ナビゲーション装置
【課題】無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】経路計算手段８による経路計算の過程で算出された複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定し、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とすること。
【解決手段】経路計算手段８による経路計算の過程で算出された複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定し、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とすること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、目的地までの最適な経路をユーザに提供するのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導を行うナビゲーション装置においては、設定された経路計算条件の下で、この経路計算条件に応じた目的地までの最適な経路（最適経路）を求める経路計算を行い、この経路計算によって算出された最適経路をユーザに提示するようになっていた。そして、提示された最適経路がユーザ操作にともなって誘導経路に設定されたうえで、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始して、自車が進行すべき方向を音声や画面を用いて適宜案内するようになっていた。
【０００３】
また、従来から、ナビゲーション装置には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System)（登録商標）によって配信されるＶＩＣＳ情報等の交通情報を取得して、取得した交通情報を考慮（換言すれば、加味）した経路計算を行う機能が備えられていた。この種のナビゲーション装置では、目的地の設定時において交通情報を考慮して最初の経路計算を行い、この最初の経路計算によって算出された最適経路を誘導経路とした経路誘導を開始した後においても、最新の交通情報を逐次取得しつつ、例えば、一定時間毎に定期的に、または、誘導経路上の交通情報が変化した場合に、最新の交通情報を考慮した最適経路の再計算を行うようになっていた。そして、この再計算によって現在の誘導経路とは異なる最適経路（例えば、新たに発生した交通規制や交通障害を回避して現在の誘導経路よりも所定時間以上短時間のうちに目的地に到着することができる経路）が算出された場合には、その最適経路を新たな誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１１９０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のナビゲーション装置には、誘導経路上に存在しない交通情報を継続的に監視する機能が備えられていなかったため、前述のような定期的な再計算によらなければ交通情報を考慮した最適経路を算出することができなかった。このため、従来は、誘導経路に含まれていない道路の渋滞が緩和した場合においても、前記定期的な再計算の実施タイミングによっては、渋滞が緩和した道路の方向に進むための分岐点を自車が通過してしまい、渋滞が緩和した道路を利用する最適経路を算出することができない可能性があった。
【０００６】
また、従来は、誘導経路上に存在しない交通情報が、目的地までの走行に影響を及ぼす交通情報であるか否かも分からなかったため、目的地に向かうにあたり関係のない無用な交通情報が変化したとしても、システム負荷が高くなる再計算を行って、再計算の過程で算出された最適経路の候補が現在の誘導経路よりも最適か否かを判断して最適経路を再算出せざるを得なかった。
【０００７】
さらに、今後は、現状において主流とされているハードディスクドライブを搭載したＨＤＤナビに替わり、低コストなＳＤカードを搭載したＳＤカードナビの需要が益々高まると予想されるが、ＳＤカードは、データの読み込み回数や書込み回数がハードディスクドライブに比べて大きく制限されているので、ＳＤカードナビにおいては、データの読み込み回数や書込み回数を抑えることが重要となる。しかしながら、前述した定期的な経路の再計算をＳＤカードナビに適用した場合には、再計算が繰り返されることによってデータの読み込み回数が増加することになり、ＳＤカードの寿命を減らしてしまう結果となる。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、次の（ａ）〜（ｃ）の事項を特徴としている。（ａ）ナビゲーション装置は、経路計算の過程において条件対応最適経路の候補として算出された条件対応最適経路に相当する１つの候補経路を含む複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定する監視対象経路決定手段を備えている。（ｂ）ナビゲーション装置は、監視対象経路決定手段によって決定された複数の監視対象経路上の交通情報を、交通情報取得手段によって取得された交通情報に基づいて監視する交通情報監視手段を備えている。（ｃ）経路提示手段は、交通情報取得手段によって経路誘導中に取得された交通情報のうちの交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされている。
【００１０】
そして、このような（ａ）〜（ｃ）の事項を特徴としたナビゲーション装置によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として新たな誘導経路の候補を提示することができるので、監視対象経路以外の経路上の無用な交通情報の変化を契機とした経路計算が行われることを回避することができる一方で、目的地に到着するまでに利用する可能性が高い複数の監視対象経路上の交通情報の変化を誘導経路の変更の有無に反映させることができる。これにより、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、定期的な再計算に頼ることなく、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｄ）および（ｅ）の事項を特徴としていてもよい。（ｄ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に、交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、所定の変化後の複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して複数の監視対象経路のうちの最適な経路である監視対象内最適経路を決定する監視対象内最適経路決定手段を備えている。（ｅ）経路提示手段は、監視対象内最適経路決定手段によって決定された監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００１２】
そして、このような（ｄ）および（ｅ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、監視対象内最適経路決定手段によって決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することが可能となるので、経路計算の回数を更に有効に制限することができる。
【００１３】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｆ）の事項を特徴としていてもよい。（ｆ）監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうちの各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路である。
【００１４】
そして、このような（ｆ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、新たな誘導経路の候補として更に相応しい監視対象内最適経路を提示することができる。
【００１５】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｇ）の事項を特徴としていてもよい。（ｇ）監視対象経路は、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれない状態での静的な経路計算の過程において算出された候補経路に基づく監視対象経路である。
【００１６】
そして、このような（ｇ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、例えば、渋滞が発生していなければ目的地への所要時間が最短となるような利用価値が高い経路が、経路計算時における一時的な渋滞によって監視対象経路から原始的に除外されてしまうことを回避することができるので、より有用な交通情報の変化のみを誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｈ）および（ｉ）の事項を特徴としていてもよい。（ｈ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に、交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、経路計算手段に対して、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う交通情報変化時再計算制御手段を備えている。（ｉ）経路提示手段は、再計算によって算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、当該条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００１８】
そして、このような（ｈ）および（ｉ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、交通情報変化時再計算制御手段の制御にしたがった再計算によって算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することが可能となるので、再計算を監視対象経路上の交通情報のみが所定の変化を示した必要時に限定して行うようにすることができる。
【００１９】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｊ）および（ｋ）の事項を特徴としていてもよい。（ｊ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に自車位置特定手段によって特定された自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を個別に判定する要否判定手段を備えている。（ｋ）交通情報監視手段は、複数の監視対象経路のうちの要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する。
【００２０】
そして、このような（ｊ）および（ｋ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、目的地に到着するまでに利用する可能性が低くなった監視対象経路を事後的に監視対象から除外することができるので、より有用な交通情報の変化のみを、誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００２１】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｌ）の事項を特徴としていてもよい。（ｌ）要否判定手段は、複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路を不要と判定する。
【００２２】
そして、このような（ｌ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、監視対象経路の要否判定のための最適な判定基準を設けることができる。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション装置は、次の（ｍ）の事項を特徴としていてもよい。（ｍ）ナビゲーション装置は、要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する動作によって監視対象経路が所定数以下となった場合に、経路計算手段に対して条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う監視対象減数時再計算制御手段を備えている。
【００２４】
そして、このような（ｍ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、再計算を、監視対象経路が所定数以下となった必要時に限定して行いつつ、条件対応最適経路の候補の選択肢を維持して、より最適な経路が提示される可能性を確保しておくことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、複数の監視対象経路の一例を示す概念図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、監視対象内最適経路の決定動作の一例を示す概念図
【図４】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、不要な監視対象経路の除外動作の一例を示す概念図
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、監視対象減数時再計算制御手段の制御動作の一例を示す概念図
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示すフローチャート
【図７】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態を示すブロック図
【図８】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００２８】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、交通情報取得手段としての交通情報取得部２を有しており、この交通情報取得部２は、外部から送信された交通情報を取得して保持するようになっている。なお、交通情報取得部２は、図示しないビーコン受信機およびＦＭ多重レシーバを介して交通情報としてのＶＩＣＳ情報を取得するものであってもよい。ここで、ビーコン受信機は、主に高速道路に設置されている電波ビーコンまたは主に一般道に設置されている光ビーコンによって送信されたＶＩＣＳ情報を受信することができる。また、ＦＭ多重レシーバは、ナビゲーション装置１側において選局されたＦＭ放送局からＦＭ多重放送によって送信された当該ＦＭ放送局のカバーエリア内のＶＩＣＳ情報を受信することができる。電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局には、ＶＩＣＳセンタから所定時間間隔で逐次更新されたＶＩＣＳ情報が配信されるようになっており、この配信されたＶＩＣＳ情報が電波ビーコン、光ビーコンまたはＦＭ放送局によってナビゲーション装置１側に逐次送信されることになる。各ＶＩＣＳ情報には、リンクの識別番号（リンクＩＤ）が対応付けられているので、ナビゲーション装置１は、このリンクＩＤと、ナビゲーション装置１に格納された地図データ中の各リンクのリンクＩＤとを比較して、ＶＩＣＳ情報に対応する地点もしくは区間を把握することができる。
【００２９】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、記憶手段としての地図記憶部３を有しており、この地図記憶部３には、地図データが記憶されている。地図データは、その詳細度および領域面積に応じて複数層のレベルに階層化されて管理されている。また、地図データは、道路データ、背景データ、経路計算用のデータとしての道路ネットワークデータおよび検索データの各データを有している。このうち、道路データは、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等を基本データ要素としており、リンクには、リンクＩＤが付与されている。また、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。さらに、道路ネットワークデータは、ノード、リンクおよび通行条件等を基本データ要素としている。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points of Interest）等を基本データ要素としている。さらにまた、地図記憶部３には、ナビゲーション装置１が、その地図表示機能、自車位置算出機能、経路計算機能、経路誘導機能および検索機能等の各種の機能を実行するための実行プログラムが記憶されている。この実行プログラムは、後述するナビゲーション装置１の各構成部によってその機能の実現のために適宜実行されることになる。なお、地図記憶部３は、ナビゲーション装置１に装着されたＳＤカードであってもよい。
【００３０】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自車位置特定手段としての自車位置特定部４を有しており、この自車位置特定部４は、自車位置すなわち自車の現在位置を特定するようになっている。この自車位置特定部４は、図示しないＧＰＳレシーバによる受信情報や、ジャイロセンサや車速センサ等からなる自律航法センサの検出情報を用いて自車位置を特定するものであってもよい。ここで、ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信することができる。自車位置特定部４は、このＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出する衛星航法を行うことによって、自車位置を特定することができる。また、自律航法センサは、自車の加速度、車速および自車方位等を検出することができる。自車位置特定部４は、この自律航法センサの検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うことによっても、自車位置を特定することができる。さらに、自車位置特定部４は、地図記憶部３に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって特定された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うことによって、自車位置を更に高精度に特定することができる。
【００３１】
さらにまた、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、目的地設定手段としての目的地設定部５を有している。この目的地設定部５は、表示部６にナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定用の操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部７を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。目的地の検索には、地図データにおける検索データが用いられるようになっている。なお、入力操作部７は、リモコン、表示部６のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００３２】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路計算手段としての経路計算部８を有している。この経路計算部８は、目的地設定部５によって目的地が設定された際に、地図記憶部３に記憶された道路ネットワークデータに基づいて、条件対応最適経路を算出するための経路計算を行うようになっている。ここで、条件対応最適経路は、目的地設定部５によって目的地が設定された際における自車位置から目的地設定部５によって設定された目的地までの経路であって、経路計算部８に予め設定された経路計算条件に応じた最適な経路のことをいう。なお、経路計算条件は、デフォルトで設定されたものであってもよいし、入力操作部７を用いてユーザが設定したものであってもよい。また、経路計算条件としては、例えば、目的地までの所要時間が最短となる経路を計算する旨の条件、目的地までの所要距離が最短となる経路を計算する旨の条件、一般道を優先的に走行する経路を計算する旨の条件、道幅が広い道路を優先的に走行する経路を計算する旨の条件等の種々の条件を考えることができる。さらに、経路計算条件には、前述した各条件に加えて、更に、交通情報を考慮する旨の条件を含めることができるようになっている。ここで、経路計算には、経路計算条件、リンク長および道路種別等に応じた道路や交差点の通過し難さを数値化したコストに基づいた公知のコスト計算が用いられるようになっている。この経路計算の過程では、自車位置から目的地までの想定される多数の経路の中から、設定された経路計算条件の下で経路のコストが相対的に小さくなるような複数の経路（以下、候補経路と称する）が条件対応最適経路の候補として算出されるようになっている。そして、経路計算においては、算出された複数の候補経路のうち、経路のコストが最小となるような１つの候補経路を、条件対応最適経路として算出するようになっている。なお、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合、経路計算においては、例えば、渋滞や混雑の発生しているリンクに対応するコストを大きな値に設定することによって、そのリンクを通り難くして（すなわち、そのリンクを含む経路が条件対応最適経路として選ばれ難くして）、渋滞や混雑を回避する条件対応最適経路が探索されることになる。
【００３３】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路提示手段としての経路提示部１０を有しており、この経路提示部１０は、誘導経路の候補としての経路を、表示部６への表示によってユーザに提示するようになっている。この経路提示部１０は、経路計算部８によって条件対応最適経路が算出された場合には、算出された条件対応最適経路を提示するようになっている。なお、経路提示部１０による経路の提示は、提示された経路をユーザが入力操作部７を用いた入力操作によって誘導経路に設定可能な状態として行われるようになっている。
【００３４】
さらにまた、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路誘導手段としての経路誘導部１１を有しており、この経路誘導部１１は、ユーザが、経路提示部１０によって提示された経路を誘導経路に設定するための入力操作を行った場合に、提示された経路を誘導経路に設定するようになっている。その上で、経路誘導部１１は、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。この経路誘導は、例えば、表示部６に交差点拡大図を表示することや、音声出力部１２を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００３５】
このような基本的な構成を備えた上で、さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象経路決定手段としての監視対象経路決定部１４を有している。この監視対象経路決定部１４は、経路計算部８による経路計算の過程において算出された前述した複数の候補経路を、交通情報（経路に対応する交通情報）を監視すべき経路である監視対象経路にそれぞれ決定するようになっている。なお、複数の候補経路のうちの１つ（コストが最小のもの）は、条件対応最適経路に相当するもの、すなわち、経路計算の終了とともに条件対応最適経路に確定されるものであるので、監視対象経路決定部１４によって決定された複数の監視対象経路のうちの１つは、条件対応最適経路そのものとなる。この監視対象経路決定部１４による監視対象経路の決定は、経路計算の終了と同時に行うようにしてもよい。
【００３６】
上記構成に加えて、更に、ナビゲーション装置１は、図１に示すように、交通情報監視手段としての交通情報監視部１５を有している。この交通情報監視部１５は、監視対象経路決定部１４によって決定された複数の監視対象経路上の交通情報を、交通情報取得部２によって取得された交通情報に基づいて監視するようになっている。例えば、交通情報監視部１５は、交通情報取得部２によって所定時間ごとに逐次取得される交通情報の中から、複数の監視対象経路をそれぞれ構成する道路の道路情報（例えば、リンクＩＤ）が対応付けられた交通情報のみを当該道路情報に紐付けて逐次抽出することによって、各監視対象経路上の交通情報を監視するようにしてもよい。
【００３７】
ここで、図２は、このような交通情報監視部１５によって交通情報が監視されている複数の監視対象経路の一例を示したものである。図２においては、自車位置から目的地までの想定され得る多数の経路のうち、第１〜第４の監視対象経路が決定されていて、各監視対象経路上の交通情報が交通情報監視部１５によって監視されている。また、図２においては、各監視対象経路のうちの条件対応最適経路たる第３の監視対象経路が、誘導経路として経路誘導部１１に設定されており、この経路誘導部１１によって、第３の監視対象経路に相当する誘導経路にしたがった経路誘導が行われている。
【００３８】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、経路提示部１０は、交通情報取得部２によって経路誘導中に取得された交通情報のうちの交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされている。
【００３９】
より具体的には、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象内最適経路決定手段としての監視対象内最適経路決定部１７を有している。この監視対象内最適経路決定部１７は、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、当該所定の変化後の複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して（他の交通情報は考慮せずに）、監視対象内最適経路を決定するようになっている。ただし、監視対象内最適経路とは、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路のうちの前記所定の変化後の各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合の最適な経路のことをいう。なお、各監視対象経路は、元々は、複数の候補経路として算出されたものであるので、各監視対象経路は、経路計算条件に適合するものである。監視対象内最適経路は、そのような経路計算条件に適合する各監視対象経路のうち、前記所定の変化後の交通情報を考慮した場合に最適とみなされる経路である。具体的には、監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうち、各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路であってもよい。あるいは、監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうち、各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路であって、尚かつ、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間（例えば、１０分）以上短縮されるような経路であってもよい。
【００４０】
また、監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作のトリガーとなる監視対象経路上の交通情報の所定の変化については、設計コンセプトに応じて種々の変化態様を設定することができる。例えば、複数の監視対象経路のうち、条件対応最適経路すなわち現在の誘導経路に相当する監視対象経路上に、「順調」から「渋滞」もしくは「混雑」となるような交通情報（例えば、ＶＩＣＳ情報）の変化が示され、尚かつ、他の少なくとも１つの監視経路上に、「渋滞」もしくは「混雑」から「順調」となるような交通情報の変化が示された場合を前記所定の変化としてもよい。また、前記所定の変化を示したか否かについては、交通情報監視部１５が判定するようにしてもよいし、監視対象内最適経路決定部１７が判定するようにしてもよい。さらに、その判定は、所定の判定周期毎に行うようにしてもよい。この場合、前記所定の変化を示したか否かの判定は、単位判定周期の始点における各監視対象経路上の交通情報に対する当該単位判定周期の終点における各監視対象経路上の交通情報の変化分を判定対象として行われることになる。
【００４１】
さらに、本実施形態において、監視対象内最適経路決定部１７は、監視対象内最適経路を決定する際に、例えば、前記所定の変化後の各監視対象経路上の交通情報に応じた各監視対象経路のコストを計算するようにしてもよい。この場合には、例えば、前記所定の変化によって渋滞が発生するようになった監視対象経路については、当初のコストすなわち当該監視対象経路が決定された際の経路計算時におけるコストよりも大きな値のコストが算出されることになる。そして、監視対象内最適経路決定部１７は、算出された前記所定の変化後の交通情報に応じた各監視対象経路のコストを比較して、コストが最小の監視対象経路を監視対象内最適経路として決定すればよい。このような手法による監視対象内最適経路の決定は、コストの計算対象が予め複数の監視対象経路のみに限定されているため、通常の経路計算に比べてデータの読み込み回数が少なく、システム負荷も軽減された処理となる。なお、監視対象内最適経路の条件として、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮されることを含める場合、監視対象内最適経路の決定の際には、前記所定の変化後の交通情報に応じた複数の監視対象経路のコスト同士の比較に加えて、さらに、これらのコストを、現在の誘導経路の当初のコスト（現在の誘導経路が条件対応最適経路として算出された際のコスト）とも比較すればよい。この比較結果において、前記所定の変化後の交通情報に応じた複数の監視対象経路のコストのうちの最小のものが、現在の誘導経路の当初のコストに対して、目的地までの所要時間を所定時間以上短縮させる程度に低減されたコストでない場合には、監視対象内最適経路が決定されないことになる。この場合には、経路提示部１０は、新たな誘導経路の候補の提示を行わず、現在の誘導経路が維持されるようにすればよい。
【００４２】
そして、監視対象内最適経路決定部１７は、監視対象内最適経路が決定されると、決定された監視対象内最適経路を経路提示部１０へと出力するようになっている。なお、経路計算部８に設定された経路計算条件に、交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合すなわち経路計算部８が交通情報を考慮しない静的な経路計算を行う場合であっても、監視対象内最適経路決定部１７によって決定される監視対象内最適経路は、各監視対象経路上の交通情報が考慮されたものとなる。
【００４３】
ここで、図３は、このような監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作の一例を示したものである。図３は、図２の状態から自車が誘導経路上を進行して、図３に示す自車位置において複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合における動作例である。図３においては、交通情報監視部１５によって監視されている交通情報を考慮した場合におけるコストが最小となる監視対象経路が、第２の監視対象経路となっている。これにより、第２の監視対象経路が監視対象内最適経路に決定されている。
【００４４】
さらに、本実施形態において、経路提示部１０は、監視対象内最適経路決定部１７によって監視対象内最適経路が決定された場合に、決定された監視対象内最適経路を経路誘導部１１に設定されている誘導経路と比較することによって、監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かの判定（以下、監視対象内最適経路判定と称する）を行うようになっている。
【００４５】
そして、経路提示部１０は、監視対象内最適経路判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示するようになっている。一方、経路提示部１０は、監視対象内最適経路判定において否定的な判定結果が得られた場合には、新たな誘導経路の候補を提示しないようになっている。
【００４６】
これにより、ユーザは、経路提示部１０によって監視対象内最適経路が新たな誘導経路の候補として提示された場合には、当該監視対象内最適経路を誘導経路に設定するための入力操作を行うことによって誘導経路を変更することができる。
【００４７】
したがって、本実施形態によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、監視対象内最適経路の決定および監視対象内最適経路判定を経た上で新たな誘導経路の候補を提示することができるので、監視対象経路以外の経路上の無用な交通情報の変化を契機とした経路計算が行われることを回避することができる。また、その一方で、目的地に到着するまでに利用する可能性が高い複数の監視対象経路上の交通情報の変化については、この変化に機動的に対応して誘導経路の変更の有無に反映させることができる。この結果、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、定期的な再計算に頼ることなく、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。また、無駄な経路計算を抑制することにともなって、データの読み込み回数が制限されたＳＤカードを記憶媒体として問題なく利用することができる。さらに、本実施形態によれば、経路計算によらず、監視対象内最適経路決定部１７によって決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することにより、経路計算の回数をより有効に制限することができる。
【００４８】
なお、本実施形態においては、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていないことが望ましい。そのようにすれば、例えば、渋滞が発生していなければ目的地への所要時間が最短となるような利用価値が高い経路が、経路計算時における一時的な渋滞によって監視対象経路から原始的に除外されてしまうことを回避することができるので、より有用な交通情報の変化のみを誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００４９】
上記構成に加えて、更に、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、要否判定手段としての要否判定部２１を有している。この要否判定部２１は、経路誘導中に自車位置特定部４によって特定された自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を個別に判定するようになっている。具体的には、要否判定部２１は、複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐されるような監視対象経路を不要と判定するようにしてもよい。そして、本実施形態において、交通情報監視部１５は、複数の監視対象経路のうちの要否判定部２１によって不要と判定された監視対象経路を、監視対象から除外するようになっている。これにより、目的地に到着するまでに利用する可能性が低くなった監視対象経路を事後的に監視対象から除外することができるので、より有用な交通情報の変化のみを、誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００５０】
ここで、図４は、このような要否判定部２１の要否判定にともなう監視対象経路の除外動作の一例を示したものである。この図４は、自車が図２の状態から第３の監視対象経路を誘導経路とした経路誘導を受けつつ図４に示す分岐点Ａを通過した場合における動作例を示している。図４においては、第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路となっている。図４において、第１の監視対象経路および第２の監視対象経路は、自車が分岐点Ａに引き返すような通常では考えにくい運転操作をしない限り、利用することができない経路である。このような経路は、ユーザに利用される可能性が低いものであるので、交通情報を監視する必要性に乏しいものとなる。したがって、図４においては、このような第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が、要否判定部２１の要否判定によって不要と判定された上で、交通情報監視部１５によって監視対象から除外されることになる。
【００５１】
上記構成に加えて、更に、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象減数時再計算制御手段としての監視対象減数時再計算制御部２２を有している。この監視対象減数時再計算制御部２２は、要否判定部２１の要否判定に基づく交通情報監視部１５による監視対象経路の除外動作によって監視対象経路が所定数以下となった場合に、経路計算部８に対して、条件対応最適経路を再計算させるための制御を行うようになっている。そして、この監視対象減数時再計算制御部２２の制御により、経路計算部８は、前述したものと同様の経路計算によって、条件対応最適経路を再計算する。なお、この再計算の過程において算出された複数の候補経路は、監視対象経路決定部１４によって新たな監視対象経路に決定され、そのうちの１つが条件対応最適経路として経路提示１０によって提示されることになる。これにより、再計算を、監視対象経路が所定数以下となった必要時に限定して行いつつ、条件対応最適経路の選択肢を維持して、より最適な経路が提示される可能性を確保しておくことができる。
【００５２】
ここで、図５は、このような監視対象減数時再計算制御部２２の制御動作の一例を示したものである。この図５における監視対象減数時再計算制御部２２の制御動作は、図４において第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が監視対象から除外されたことにともなって実行されたものである。すなわち、図４における除外動作によって、第３の監視対象経路および第４の監視対象経路のみが残り、監視対象経路の数は、所定数としての２つとなった。これに対して、図５においては、再計算によって、第３の監視対象経路および第４の監視対象経路に加えて、更に、第５の監視対象経路が監視対象経路に加わっている。
【００５３】
なお、上記構成以外にも、例えば、自車位置が現在の誘導経路から逸脱した場合には、経路提示部１０が、逸脱後の自車位置が存在する地点から目的地側に延びる現在の誘導経路とは異なる監視対象経路を、新たな誘導経路の候補としてユーザに提示してもよい。そのような監視対象経路が複数存在する場合には、その複数の監視対象経路の中でコストが最小の監視対象経路を提示すればよい。
【００５４】
次に、本実施形態の作用について図６を用いて説明する。
【００５５】
本実施形態においては、まず、図６のステップ１（ＳＴ１）において、目的地設定部５により、表示部６に表示された目的地設定用の操作画面に対する入力操作部７を用いたユーザの入力操作に応じた目的地を設定する。
【００５６】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、経路計算部８により、ステップ１（ＳＴ１）における目的地の設定結果と、目的地の設定時における自車位置特定部４によって特定された自車位置と、予め設定された経路計算条件とに基づいて、地図記憶部３に記憶された道路ネットワークデータを用いた経路計算を開始する。
【００５７】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、経路計算部８により、経路計算の過程で、複数の候補経路を算出する。
【００５８】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、経路計算部８により、ステップ３（ＳＴ３）において算出された複数の候補経路のうちのコストが最小の経路を条件対応最適経路として算出するとともに、監視対象経路決定部１４により、ステップ３（ＳＴ３）において算出された複数の候補経路を監視対象経路にそれぞれ決定する。
【００５９】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路提示部１０により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された条件対応最適経路を、誘導経路の候補として表示部６に表示することによって、条件対応最適経路の提示を行う。
【００６０】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、経路誘導部１１および交通情報監視部１５により、ステップ５（ＳＴ５）において提示された条件対応最適経路を誘導経路に設定するための入力操作が行われたか否かを判定し、行われた場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、行われていない場合にはステップ６（ＳＴ６）を繰り返す。
【００６１】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、経路誘導部１１により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された条件対応最適経路を誘導経路とした経路誘導を開始するとともに、交通情報監視部１５により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された複数の監視対象経路上の交通情報の監視を開始する。
【００６２】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、交通情報監視部１５により、複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かを判定し、所定の変化を示した場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、所定の変化を示していない場合には、ステップ１７（ＳＴ１７）に進む。
【００６３】
ここで、ステップ９（ＳＴ９）からステップ１５（ＳＴ１５）までの一連の処理について先に説明すると、まず、ステップ９（ＳＴ９）においては、監視対象内最適経路決定部１７により、交通情報監視部１５のステップ８（ＳＴ８）における判定結果を受けて、複数の監視対象経路の中から前述した手法によって監視対象内最適経路を決定する。
【００６４】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、経路提示部１０により、ステップ９（ＳＴ９）において決定された監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かを判定し、異なる場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に進み、異ならない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００６５】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、経路提示部１０により、ステップ９（ＳＴ９）において決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００６６】
次いで、ステップ１２（ＳＴ１２）において、経路誘導部１１により、ステップ１１（ＳＴ１１）において提示された経路を新たな誘導経路に設定するための入力操作が行われた行われたか否かを判定し、行われた場合には、ステップ１３（ＳＴ１３）に進み、行われていない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００６７】
次いで、ステップ１３（ＳＴ１３）において、経路誘導部１１により、ステップ１１（ＳＴ１１）において提示された経路を、現在の誘導経路に代わる新たな誘導経路に設定して誘導経路の変更を行い、変更後の誘導経路にしたがった経路誘導を開始する。
【００６８】
次いで、ステップ１４（ＳＴ１４）において、経路誘導部１１による経路誘導および交通情報監視部１５による監視対象経路上の交通情報の監視を続行する。
【００６９】
次いで、ステップ１５（ＳＴ１５）において、経路誘導部１１および交通情報監視部１５により、自車位置特定部４の特定結果に基づいて、自車が目的地に到着したか否かを判定し、到着した場合には、処理を終了し、到着していない場合には、ステップ８（ＳＴ８）に戻る。
【００７０】
一方、ステップ１０（ＳＴ１０）からステップ１６（ＳＴ１６）に進んだ場合には、新たな誘導経路の候補を提示せず、現在の誘導経路を維持してステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００７１】
次に、ステップ１７（ＳＴ１７）からステップ２０（ＳＴ２０）までの一連の処理について説明すると、まず、ステップ１７（ＳＴ１７）においては、要否判定部２１により、自車位置特定部４によって特定された現在の自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を前述した手法によって個別に判定する。
【００７２】
次いで、ステップ１８（ＳＴ１８）において、交通情報監視部１５により、ステップ１７（ＳＴ１７）において不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する。
【００７３】
次いで、ステップ１９（ＳＴ１９）において、監視対象減数時再計算制御部２２により、ステップ１８（ＳＴ１８）における処理によって監視対象経路が所定数以下となったか否かを判定し、所定数以下となった場合には、ステップ２０（ＳＴ２０）に進み、所定数以下となっていない場合には、ステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００７４】
次いで、ステップ２０（ＳＴ２０）において、監視対象減数時再計算制御部２２の制御により、経路計算部８による条件対応最適経路の再計算を開始してステップ３（ＳＴ３）に戻る。
【００７５】
（第２実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図７および図８を参照して説明する。
【００７６】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００７７】
図７に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置３０は、第１実施形態とは異なり、監視対象内最適経路決定部１７の替わりに、交通情報変化時再計算制御手段としての交通情報変化時再計算制御部３１を有している。
【００７８】
交通情報変化時再計算制御部３１は、経路誘導中に、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、経路計算部８に対して条件対応最適経路を再計算させるための制御を行うようになっている。ただし、この交通情報変化時再計算制御部３１の制御は、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算させるための制御とされている。
【００７９】
尤も、目的地が設定された当初から、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていれば、この交通情報変化時再計算制御部３１の制御は、当初からの経路計算アルゴリズムをそのまま踏襲した経路計算を再度行わせるための制御となる。なお、ダイナミックルートガイダンスの機能に応じては、目的地の設定時の経路計算において考慮する交通情報の領域（例えば、ＶＩＣＳ情報の全受信領域）よりも、経路誘導中の経路計算において考慮する交通情報の領域（例えば、ＶＩＣＳ情報の全受信領域のうちの自車前方２０ｋｍの領域）の方が小さい場合もある。一方、当初から経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合すなわち経路計算部８が静的な経路計算を行うように設定されている場合には、再計算のときだけ経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件を自動的に追加すればよい。
【００８０】
なお、監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かの判定は、交通情報監視部１５が行うようにしてもよいし、交通情報変化時再計算制御部３１が行うようにしてもよい。その場合の具体的な判定方法は、第１実施形態と同様であってもよい。
【００８１】
また、再計算の条件には、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮される経路を探索する旨の再計算独自の条件を含ませるようにしてもよい。
【００８２】
さらに、本実施形態において、経路提示部１０は、交通情報変化時再計算制御部３１の制御にしたがった経路計算部８の再計算によって条件対応最適経路が算出された場合に、この算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かの判定（以下、条件対応最適経路判定と称する）を行うようになっている。
【００８３】
そして、経路提示部１０は、条件対応最適経路判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、再計算によって算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示するようになっている。一方、経路提示部１０は、条件対応最適経路判定において否定的な判定結果が得られた場合には、新たな誘導経路の候補を提示しないようになっている。
【００８４】
これにより、ユーザは、経路提示部１０によって条件対応最適経路が新たな誘導経路の候補として提示された場合には、当該条件対応最適経路を誘導経路に設定するための入力操作を行うことによって誘導経路を変更することができる。
【００８５】
なお、再計算の条件に、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮される経路を探索する旨の再計算独自の条件を含ませる場合には、再計算によって条件対応最適経路が算出されない場合がある。このような場合には、経路提示部１０は、新たな誘導経路の候補を提示せずに、現在の誘導経路が維持されるようにすればよい。
【００８６】
このように、本実施形態においては、経路計算部８によって再計算が行われることにはなるが、この再計算は、従来のような定期的な経路計算とは異なり、監視対象経路上の交通情報のみが所定の変化を示した必要時に限定して行われるため、経路計算の回数を抑制することができる。そして、このような再計算により、新たな誘導経路の候補に相応しい条件対応最適経路を提示することができる。
【００８７】
その他の構成は、第１実施形態と基本的に同様であるので説明を省略する。
【００８８】
次に、図８は、本実施形態の作用を示したフローチャートであるが、この図８を第１実施形態の図６と比べれば分かるように、図８においては、図６のステップ９（ＳＴ９）に相当する工程がステップ３１（ＳＴ３１）に置き換えられている。また、図８においては、図６のステップ１０（ＳＴ１０）に相当する工程がステップ３２（ＳＴ３２）に置き換えられている。さらに、図８においては、図６のステップ１１（ＳＴ１１）に相当する工程がステップ３３（ＳＴ３３）に置き換えられている。図８のその他の工程は、図６と同様であるので、以下においては、本実施形態に特有のステップ３１（ＳＴ３１）からステップ３３（ＳＴ３３）までの工程を中心に説明する。
【００８９】
図８に示すように、本実施形態においては、ステップ８（ＳＴ８）において、交通情報監視部１５により、複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かを判定し、所定の変化を示した場合には、ステップ３１（ＳＴ３１）に進む。
【００９０】
次いで、ステップ３１（ＳＴ３１）において、経路計算部８により、交通情報変化時再計算制御部３１の制御にしたがった動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算する。なお、図示はしないが、この再計算の過程においては、ステップ３（ＳＴ３）に示すように、複数の候補経路が算出されることになる。これら複数の候補経路は、再計算の終了時において監視対象経路決定部１４によって新たな監視対象経路に決定されることになる。
【００９１】
次いで、ステップ３２（ＳＴ３２）において、経路提示部１０により、ステップ３１（ＳＴ３１）において算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かを判定し、異なる場合には、ステップ３３（ＳＴ３３）に進み、異ならない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００９２】
そして、ステップ３３（ＳＴ３３）において、経路提示部１０により、ステップ３１（ＳＴ３１）において算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示してステップ１２（ＳＴ１２）に進む。
【００９３】
なお、本実施形態においては、ステップ１３（ＳＴ１３）において、新たな誘導経路にしたがった経路誘導が開始されるとともに、交通情報監視部１５により、ステップ３１（ＳＴ３１）における再計算の過程で算出された候補経路に基づく新たな複数の監視対象経路上の交通情報の監視が開始されることになる。
【００９４】
以上述べたように、本発明によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を、誘導経路の変更の有無に反映させることができるので、初期の目的を確実に達成することができる。
【００９５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することができる。例えば、本発明のナビゲーション装置は、第１実施形態の構成と第２実施形態の構成とを併有するものであってもよい。ただし、その場合には、複数の監視対象経路上の交通情報の所定の変化が、第１実施形態に示した監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作と、第２実施形態に示した交通情報変化時再計算制御部３１による再計算制御との双方のトリガーになっていることを考慮して、１つのトリガーによって両立し得ない２つの動作が同時に行われようとすることを防止する必要がある。そこで、例えば、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合には、前記所定の変化をトリガーとして第１実施形態に示した監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作を行い、一方、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合には、前記所定の変化をトリガーとして第２実施形態に示した交通情報変化時再計算制御部３１の再計算制御を行うようにしてもよい。あるいは、前記所定の変化の基準を、監視対象内最適経路決定部１７と交通情報変化時再計算制御部３１との間で互いに異ならせるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報変化時再計算制御部３１は、すべての監視対象経路上の交通情報が道路渋滞で埋め尽くされるような顕著な悪化を示した場合に例外的に再計算制御を行うようにしてもよい。そのようにすれば、監視対象内最適経路決定部１７と交通情報変化時再計算制御部３１との双方をナビゲーション装置に搭載した場合に、相対的に交通情報変化時再計算制御部３１を動作させる頻度を低めることができるので、経路計算（再計算）の回数はさらに少なくなる。
【００９６】
また、第１実施形態および第２実施形態においては、交通情報監視部１５が、交通情報取得部２によって取得された交通情報の中から複数の監視対象経路上の交通情報を抽出するようになっていたが、交通情報取得部２が、図示しない交通情報サーバ（ＶＩＣＳセンタ等）から、複数の監視対象経路上の交通情報のみを取得するように構成してもよい。そのための具体的な構成としては、例えば、監視対象経路決定部１４によって複数の監視対象経路が決定された場合に、決定された監視対象経路を示す道路情報（リンクＩＤ等）を、交通情報サーバに通信を介して通知する監視対象経路通知手段をナビゲーション装置に設けるようにすればよい。そして、交通情報サーバが、この監視対象経路通知手段からの監視対象経路の通知に応答して、この監視対象経路に対応する交通情報のみをナビゲーション装置側に送信するように構成すればよい。このように構成すれば、ナビゲーション装置には、必要な交通情報のみが配信されることになるため、通信コストを削減することができる。
【００９７】
さらに、第１実施形態および第２実施形態においては、１つの経路計算条件にしたがった１回の経路計算の過程で算出された複数の候補経路を監視対象経路に決定するように構成されている。これに対して、例えば、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合に、この経路計算条件にしたがった動的な経路計算を行って複数の候補経路を算出した後に、その経路計算条件から交通情報を考慮する旨の条件を除外した静的な経路計算を副次的に行って複数の候補経路を算出し、当該動的な経路計算によって算出された複数の候補経路のみではなく、当該静的な経路計算によって算出された複数の候補経路のうちのコストが最小の経路も監視対象経路に決定してもよい。このようにすれば、たとえ、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合であっても、監視対象経路としては、常に、交通情報の良否にかかわらず比較的に通行し易い経路（いわば、静的に最適な経路）を含めることができるので、利用可能性が高い経路を誘導経路の候補として残しておくことができる。
【００９８】
さらにまた、本発明は、ＶＩＣＳ情報以外の交通情報たとえばＲＤＳ／ＴＭＣ(Radio Data System／Traffic Message Channel)等にも有効に適用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１ ナビゲーション装置
２ 交通情報取得部
３ 地図記憶部
４ 自車位置特定部
５ 目的地設定部
８ 経路計算部
１０ 経路提示部
１１ 経路誘導部
１４ 監視対象経路決定部
１５ 交通情報監視部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、目的地までの最適な経路をユーザに提供するのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導を行うナビゲーション装置においては、設定された経路計算条件の下で、この経路計算条件に応じた目的地までの最適な経路（最適経路）を求める経路計算を行い、この経路計算によって算出された最適経路をユーザに提示するようになっていた。そして、提示された最適経路がユーザ操作にともなって誘導経路に設定されたうえで、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始して、自車が進行すべき方向を音声や画面を用いて適宜案内するようになっていた。
【０００３】
また、従来から、ナビゲーション装置には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System)（登録商標）によって配信されるＶＩＣＳ情報等の交通情報を取得して、取得した交通情報を考慮（換言すれば、加味）した経路計算を行う機能が備えられていた。この種のナビゲーション装置では、目的地の設定時において交通情報を考慮して最初の経路計算を行い、この最初の経路計算によって算出された最適経路を誘導経路とした経路誘導を開始した後においても、最新の交通情報を逐次取得しつつ、例えば、一定時間毎に定期的に、または、誘導経路上の交通情報が変化した場合に、最新の交通情報を考慮した最適経路の再計算を行うようになっていた。そして、この再計算によって現在の誘導経路とは異なる最適経路（例えば、新たに発生した交通規制や交通障害を回避して現在の誘導経路よりも所定時間以上短時間のうちに目的地に到着することができる経路）が算出された場合には、その最適経路を新たな誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１１９０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のナビゲーション装置には、誘導経路上に存在しない交通情報を継続的に監視する機能が備えられていなかったため、前述のような定期的な再計算によらなければ交通情報を考慮した最適経路を算出することができなかった。このため、従来は、誘導経路に含まれていない道路の渋滞が緩和した場合においても、前記定期的な再計算の実施タイミングによっては、渋滞が緩和した道路の方向に進むための分岐点を自車が通過してしまい、渋滞が緩和した道路を利用する最適経路を算出することができない可能性があった。
【０００６】
また、従来は、誘導経路上に存在しない交通情報が、目的地までの走行に影響を及ぼす交通情報であるか否かも分からなかったため、目的地に向かうにあたり関係のない無用な交通情報が変化したとしても、システム負荷が高くなる再計算を行って、再計算の過程で算出された最適経路の候補が現在の誘導経路よりも最適か否かを判断して最適経路を再算出せざるを得なかった。
【０００７】
さらに、今後は、現状において主流とされているハードディスクドライブを搭載したＨＤＤナビに替わり、低コストなＳＤカードを搭載したＳＤカードナビの需要が益々高まると予想されるが、ＳＤカードは、データの読み込み回数や書込み回数がハードディスクドライブに比べて大きく制限されているので、ＳＤカードナビにおいては、データの読み込み回数や書込み回数を抑えることが重要となる。しかしながら、前述した定期的な経路の再計算をＳＤカードナビに適用した場合には、再計算が繰り返されることによってデータの読み込み回数が増加することになり、ＳＤカードの寿命を減らしてしまう結果となる。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、次の（ａ）〜（ｃ）の事項を特徴としている。（ａ）ナビゲーション装置は、経路計算の過程において条件対応最適経路の候補として算出された条件対応最適経路に相当する１つの候補経路を含む複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定する監視対象経路決定手段を備えている。（ｂ）ナビゲーション装置は、監視対象経路決定手段によって決定された複数の監視対象経路上の交通情報を、交通情報取得手段によって取得された交通情報に基づいて監視する交通情報監視手段を備えている。（ｃ）経路提示手段は、交通情報取得手段によって経路誘導中に取得された交通情報のうちの交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされている。
【００１０】
そして、このような（ａ）〜（ｃ）の事項を特徴としたナビゲーション装置によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として新たな誘導経路の候補を提示することができるので、監視対象経路以外の経路上の無用な交通情報の変化を契機とした経路計算が行われることを回避することができる一方で、目的地に到着するまでに利用する可能性が高い複数の監視対象経路上の交通情報の変化を誘導経路の変更の有無に反映させることができる。これにより、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、定期的な再計算に頼ることなく、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｄ）および（ｅ）の事項を特徴としていてもよい。（ｄ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に、交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、所定の変化後の複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して複数の監視対象経路のうちの最適な経路である監視対象内最適経路を決定する監視対象内最適経路決定手段を備えている。（ｅ）経路提示手段は、監視対象内最適経路決定手段によって決定された監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００１２】
そして、このような（ｄ）および（ｅ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、監視対象内最適経路決定手段によって決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することが可能となるので、経路計算の回数を更に有効に制限することができる。
【００１３】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｆ）の事項を特徴としていてもよい。（ｆ）監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうちの各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路である。
【００１４】
そして、このような（ｆ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、新たな誘導経路の候補として更に相応しい監視対象内最適経路を提示することができる。
【００１５】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｇ）の事項を特徴としていてもよい。（ｇ）監視対象経路は、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれない状態での静的な経路計算の過程において算出された候補経路に基づく監視対象経路である。
【００１６】
そして、このような（ｇ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、例えば、渋滞が発生していなければ目的地への所要時間が最短となるような利用価値が高い経路が、経路計算時における一時的な渋滞によって監視対象経路から原始的に除外されてしまうことを回避することができるので、より有用な交通情報の変化のみを誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｈ）および（ｉ）の事項を特徴としていてもよい。（ｈ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に、交通情報監視手段によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、経路計算手段に対して、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う交通情報変化時再計算制御手段を備えている。（ｉ）経路提示手段は、再計算によって算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、当該条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００１８】
そして、このような（ｈ）および（ｉ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、交通情報変化時再計算制御手段の制御にしたがった再計算によって算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することが可能となるので、再計算を監視対象経路上の交通情報のみが所定の変化を示した必要時に限定して行うようにすることができる。
【００１９】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｊ）および（ｋ）の事項を特徴としていてもよい。（ｊ）ナビゲーション装置は、経路誘導中に自車位置特定手段によって特定された自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を個別に判定する要否判定手段を備えている。（ｋ）交通情報監視手段は、複数の監視対象経路のうちの要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する。
【００２０】
そして、このような（ｊ）および（ｋ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、目的地に到着するまでに利用する可能性が低くなった監視対象経路を事後的に監視対象から除外することができるので、より有用な交通情報の変化のみを、誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００２１】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、更に、次の（ｌ）の事項を特徴としていてもよい。（ｌ）要否判定手段は、複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路を不要と判定する。
【００２２】
そして、このような（ｌ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、監視対象経路の要否判定のための最適な判定基準を設けることができる。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション装置は、次の（ｍ）の事項を特徴としていてもよい。（ｍ）ナビゲーション装置は、要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する動作によって監視対象経路が所定数以下となった場合に、経路計算手段に対して条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う監視対象減数時再計算制御手段を備えている。
【００２４】
そして、このような（ｍ）の事項を更なる特徴としたナビゲーション装置によれば、再計算を、監視対象経路が所定数以下となった必要時に限定して行いつつ、条件対応最適経路の候補の選択肢を維持して、より最適な経路が提示される可能性を確保しておくことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、複数の監視対象経路の一例を示す概念図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、監視対象内最適経路の決定動作の一例を示す概念図
【図４】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、不要な監視対象経路の除外動作の一例を示す概念図
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、監視対象減数時再計算制御手段の制御動作の一例を示す概念図
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示すフローチャート
【図７】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態を示すブロック図
【図８】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００２８】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、交通情報取得手段としての交通情報取得部２を有しており、この交通情報取得部２は、外部から送信された交通情報を取得して保持するようになっている。なお、交通情報取得部２は、図示しないビーコン受信機およびＦＭ多重レシーバを介して交通情報としてのＶＩＣＳ情報を取得するものであってもよい。ここで、ビーコン受信機は、主に高速道路に設置されている電波ビーコンまたは主に一般道に設置されている光ビーコンによって送信されたＶＩＣＳ情報を受信することができる。また、ＦＭ多重レシーバは、ナビゲーション装置１側において選局されたＦＭ放送局からＦＭ多重放送によって送信された当該ＦＭ放送局のカバーエリア内のＶＩＣＳ情報を受信することができる。電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局には、ＶＩＣＳセンタから所定時間間隔で逐次更新されたＶＩＣＳ情報が配信されるようになっており、この配信されたＶＩＣＳ情報が電波ビーコン、光ビーコンまたはＦＭ放送局によってナビゲーション装置１側に逐次送信されることになる。各ＶＩＣＳ情報には、リンクの識別番号（リンクＩＤ）が対応付けられているので、ナビゲーション装置１は、このリンクＩＤと、ナビゲーション装置１に格納された地図データ中の各リンクのリンクＩＤとを比較して、ＶＩＣＳ情報に対応する地点もしくは区間を把握することができる。
【００２９】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、記憶手段としての地図記憶部３を有しており、この地図記憶部３には、地図データが記憶されている。地図データは、その詳細度および領域面積に応じて複数層のレベルに階層化されて管理されている。また、地図データは、道路データ、背景データ、経路計算用のデータとしての道路ネットワークデータおよび検索データの各データを有している。このうち、道路データは、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等を基本データ要素としており、リンクには、リンクＩＤが付与されている。また、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。さらに、道路ネットワークデータは、ノード、リンクおよび通行条件等を基本データ要素としている。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points of Interest）等を基本データ要素としている。さらにまた、地図記憶部３には、ナビゲーション装置１が、その地図表示機能、自車位置算出機能、経路計算機能、経路誘導機能および検索機能等の各種の機能を実行するための実行プログラムが記憶されている。この実行プログラムは、後述するナビゲーション装置１の各構成部によってその機能の実現のために適宜実行されることになる。なお、地図記憶部３は、ナビゲーション装置１に装着されたＳＤカードであってもよい。
【００３０】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自車位置特定手段としての自車位置特定部４を有しており、この自車位置特定部４は、自車位置すなわち自車の現在位置を特定するようになっている。この自車位置特定部４は、図示しないＧＰＳレシーバによる受信情報や、ジャイロセンサや車速センサ等からなる自律航法センサの検出情報を用いて自車位置を特定するものであってもよい。ここで、ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信することができる。自車位置特定部４は、このＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出する衛星航法を行うことによって、自車位置を特定することができる。また、自律航法センサは、自車の加速度、車速および自車方位等を検出することができる。自車位置特定部４は、この自律航法センサの検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うことによっても、自車位置を特定することができる。さらに、自車位置特定部４は、地図記憶部３に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって特定された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うことによって、自車位置を更に高精度に特定することができる。
【００３１】
さらにまた、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、目的地設定手段としての目的地設定部５を有している。この目的地設定部５は、表示部６にナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定用の操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部７を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。目的地の検索には、地図データにおける検索データが用いられるようになっている。なお、入力操作部７は、リモコン、表示部６のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００３２】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路計算手段としての経路計算部８を有している。この経路計算部８は、目的地設定部５によって目的地が設定された際に、地図記憶部３に記憶された道路ネットワークデータに基づいて、条件対応最適経路を算出するための経路計算を行うようになっている。ここで、条件対応最適経路は、目的地設定部５によって目的地が設定された際における自車位置から目的地設定部５によって設定された目的地までの経路であって、経路計算部８に予め設定された経路計算条件に応じた最適な経路のことをいう。なお、経路計算条件は、デフォルトで設定されたものであってもよいし、入力操作部７を用いてユーザが設定したものであってもよい。また、経路計算条件としては、例えば、目的地までの所要時間が最短となる経路を計算する旨の条件、目的地までの所要距離が最短となる経路を計算する旨の条件、一般道を優先的に走行する経路を計算する旨の条件、道幅が広い道路を優先的に走行する経路を計算する旨の条件等の種々の条件を考えることができる。さらに、経路計算条件には、前述した各条件に加えて、更に、交通情報を考慮する旨の条件を含めることができるようになっている。ここで、経路計算には、経路計算条件、リンク長および道路種別等に応じた道路や交差点の通過し難さを数値化したコストに基づいた公知のコスト計算が用いられるようになっている。この経路計算の過程では、自車位置から目的地までの想定される多数の経路の中から、設定された経路計算条件の下で経路のコストが相対的に小さくなるような複数の経路（以下、候補経路と称する）が条件対応最適経路の候補として算出されるようになっている。そして、経路計算においては、算出された複数の候補経路のうち、経路のコストが最小となるような１つの候補経路を、条件対応最適経路として算出するようになっている。なお、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合、経路計算においては、例えば、渋滞や混雑の発生しているリンクに対応するコストを大きな値に設定することによって、そのリンクを通り難くして（すなわち、そのリンクを含む経路が条件対応最適経路として選ばれ難くして）、渋滞や混雑を回避する条件対応最適経路が探索されることになる。
【００３３】
さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路提示手段としての経路提示部１０を有しており、この経路提示部１０は、誘導経路の候補としての経路を、表示部６への表示によってユーザに提示するようになっている。この経路提示部１０は、経路計算部８によって条件対応最適経路が算出された場合には、算出された条件対応最適経路を提示するようになっている。なお、経路提示部１０による経路の提示は、提示された経路をユーザが入力操作部７を用いた入力操作によって誘導経路に設定可能な状態として行われるようになっている。
【００３４】
さらにまた、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路誘導手段としての経路誘導部１１を有しており、この経路誘導部１１は、ユーザが、経路提示部１０によって提示された経路を誘導経路に設定するための入力操作を行った場合に、提示された経路を誘導経路に設定するようになっている。その上で、経路誘導部１１は、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。この経路誘導は、例えば、表示部６に交差点拡大図を表示することや、音声出力部１２を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００３５】
このような基本的な構成を備えた上で、さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象経路決定手段としての監視対象経路決定部１４を有している。この監視対象経路決定部１４は、経路計算部８による経路計算の過程において算出された前述した複数の候補経路を、交通情報（経路に対応する交通情報）を監視すべき経路である監視対象経路にそれぞれ決定するようになっている。なお、複数の候補経路のうちの１つ（コストが最小のもの）は、条件対応最適経路に相当するもの、すなわち、経路計算の終了とともに条件対応最適経路に確定されるものであるので、監視対象経路決定部１４によって決定された複数の監視対象経路のうちの１つは、条件対応最適経路そのものとなる。この監視対象経路決定部１４による監視対象経路の決定は、経路計算の終了と同時に行うようにしてもよい。
【００３６】
上記構成に加えて、更に、ナビゲーション装置１は、図１に示すように、交通情報監視手段としての交通情報監視部１５を有している。この交通情報監視部１５は、監視対象経路決定部１４によって決定された複数の監視対象経路上の交通情報を、交通情報取得部２によって取得された交通情報に基づいて監視するようになっている。例えば、交通情報監視部１５は、交通情報取得部２によって所定時間ごとに逐次取得される交通情報の中から、複数の監視対象経路をそれぞれ構成する道路の道路情報（例えば、リンクＩＤ）が対応付けられた交通情報のみを当該道路情報に紐付けて逐次抽出することによって、各監視対象経路上の交通情報を監視するようにしてもよい。
【００３７】
ここで、図２は、このような交通情報監視部１５によって交通情報が監視されている複数の監視対象経路の一例を示したものである。図２においては、自車位置から目的地までの想定され得る多数の経路のうち、第１〜第４の監視対象経路が決定されていて、各監視対象経路上の交通情報が交通情報監視部１５によって監視されている。また、図２においては、各監視対象経路のうちの条件対応最適経路たる第３の監視対象経路が、誘導経路として経路誘導部１１に設定されており、この経路誘導部１１によって、第３の監視対象経路に相当する誘導経路にしたがった経路誘導が行われている。
【００３８】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、経路提示部１０は、交通情報取得部２によって経路誘導中に取得された交通情報のうちの交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされている。
【００３９】
より具体的には、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象内最適経路決定手段としての監視対象内最適経路決定部１７を有している。この監視対象内最適経路決定部１７は、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、当該所定の変化後の複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して（他の交通情報は考慮せずに）、監視対象内最適経路を決定するようになっている。ただし、監視対象内最適経路とは、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路のうちの前記所定の変化後の各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合の最適な経路のことをいう。なお、各監視対象経路は、元々は、複数の候補経路として算出されたものであるので、各監視対象経路は、経路計算条件に適合するものである。監視対象内最適経路は、そのような経路計算条件に適合する各監視対象経路のうち、前記所定の変化後の交通情報を考慮した場合に最適とみなされる経路である。具体的には、監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうち、各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路であってもよい。あるいは、監視対象内最適経路は、複数の監視対象経路のうち、各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に目的地までの所要時間が最短となる経路であって、尚かつ、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間（例えば、１０分）以上短縮されるような経路であってもよい。
【００４０】
また、監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作のトリガーとなる監視対象経路上の交通情報の所定の変化については、設計コンセプトに応じて種々の変化態様を設定することができる。例えば、複数の監視対象経路のうち、条件対応最適経路すなわち現在の誘導経路に相当する監視対象経路上に、「順調」から「渋滞」もしくは「混雑」となるような交通情報（例えば、ＶＩＣＳ情報）の変化が示され、尚かつ、他の少なくとも１つの監視経路上に、「渋滞」もしくは「混雑」から「順調」となるような交通情報の変化が示された場合を前記所定の変化としてもよい。また、前記所定の変化を示したか否かについては、交通情報監視部１５が判定するようにしてもよいし、監視対象内最適経路決定部１７が判定するようにしてもよい。さらに、その判定は、所定の判定周期毎に行うようにしてもよい。この場合、前記所定の変化を示したか否かの判定は、単位判定周期の始点における各監視対象経路上の交通情報に対する当該単位判定周期の終点における各監視対象経路上の交通情報の変化分を判定対象として行われることになる。
【００４１】
さらに、本実施形態において、監視対象内最適経路決定部１７は、監視対象内最適経路を決定する際に、例えば、前記所定の変化後の各監視対象経路上の交通情報に応じた各監視対象経路のコストを計算するようにしてもよい。この場合には、例えば、前記所定の変化によって渋滞が発生するようになった監視対象経路については、当初のコストすなわち当該監視対象経路が決定された際の経路計算時におけるコストよりも大きな値のコストが算出されることになる。そして、監視対象内最適経路決定部１７は、算出された前記所定の変化後の交通情報に応じた各監視対象経路のコストを比較して、コストが最小の監視対象経路を監視対象内最適経路として決定すればよい。このような手法による監視対象内最適経路の決定は、コストの計算対象が予め複数の監視対象経路のみに限定されているため、通常の経路計算に比べてデータの読み込み回数が少なく、システム負荷も軽減された処理となる。なお、監視対象内最適経路の条件として、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮されることを含める場合、監視対象内最適経路の決定の際には、前記所定の変化後の交通情報に応じた複数の監視対象経路のコスト同士の比較に加えて、さらに、これらのコストを、現在の誘導経路の当初のコスト（現在の誘導経路が条件対応最適経路として算出された際のコスト）とも比較すればよい。この比較結果において、前記所定の変化後の交通情報に応じた複数の監視対象経路のコストのうちの最小のものが、現在の誘導経路の当初のコストに対して、目的地までの所要時間を所定時間以上短縮させる程度に低減されたコストでない場合には、監視対象内最適経路が決定されないことになる。この場合には、経路提示部１０は、新たな誘導経路の候補の提示を行わず、現在の誘導経路が維持されるようにすればよい。
【００４２】
そして、監視対象内最適経路決定部１７は、監視対象内最適経路が決定されると、決定された監視対象内最適経路を経路提示部１０へと出力するようになっている。なお、経路計算部８に設定された経路計算条件に、交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合すなわち経路計算部８が交通情報を考慮しない静的な経路計算を行う場合であっても、監視対象内最適経路決定部１７によって決定される監視対象内最適経路は、各監視対象経路上の交通情報が考慮されたものとなる。
【００４３】
ここで、図３は、このような監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作の一例を示したものである。図３は、図２の状態から自車が誘導経路上を進行して、図３に示す自車位置において複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合における動作例である。図３においては、交通情報監視部１５によって監視されている交通情報を考慮した場合におけるコストが最小となる監視対象経路が、第２の監視対象経路となっている。これにより、第２の監視対象経路が監視対象内最適経路に決定されている。
【００４４】
さらに、本実施形態において、経路提示部１０は、監視対象内最適経路決定部１７によって監視対象内最適経路が決定された場合に、決定された監視対象内最適経路を経路誘導部１１に設定されている誘導経路と比較することによって、監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かの判定（以下、監視対象内最適経路判定と称する）を行うようになっている。
【００４５】
そして、経路提示部１０は、監視対象内最適経路判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示するようになっている。一方、経路提示部１０は、監視対象内最適経路判定において否定的な判定結果が得られた場合には、新たな誘導経路の候補を提示しないようになっている。
【００４６】
これにより、ユーザは、経路提示部１０によって監視対象内最適経路が新たな誘導経路の候補として提示された場合には、当該監視対象内最適経路を誘導経路に設定するための入力操作を行うことによって誘導経路を変更することができる。
【００４７】
したがって、本実施形態によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、監視対象内最適経路の決定および監視対象内最適経路判定を経た上で新たな誘導経路の候補を提示することができるので、監視対象経路以外の経路上の無用な交通情報の変化を契機とした経路計算が行われることを回避することができる。また、その一方で、目的地に到着するまでに利用する可能性が高い複数の監視対象経路上の交通情報の変化については、この変化に機動的に対応して誘導経路の変更の有無に反映させることができる。この結果、無駄な経路計算を抑制してシステム負荷の軽減および製品寿命の向上を図りつつ、定期的な再計算に頼ることなく、有用な交通情報の変化に迅速かつ適切に対応した経路誘導を実現することができる。また、無駄な経路計算を抑制することにともなって、データの読み込み回数が制限されたＳＤカードを記憶媒体として問題なく利用することができる。さらに、本実施形態によれば、経路計算によらず、監視対象内最適経路決定部１７によって決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示することにより、経路計算の回数をより有効に制限することができる。
【００４８】
なお、本実施形態においては、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていないことが望ましい。そのようにすれば、例えば、渋滞が発生していなければ目的地への所要時間が最短となるような利用価値が高い経路が、経路計算時における一時的な渋滞によって監視対象経路から原始的に除外されてしまうことを回避することができるので、より有用な交通情報の変化のみを誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００４９】
上記構成に加えて、更に、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、要否判定手段としての要否判定部２１を有している。この要否判定部２１は、経路誘導中に自車位置特定部４によって特定された自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を個別に判定するようになっている。具体的には、要否判定部２１は、複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐されるような監視対象経路を不要と判定するようにしてもよい。そして、本実施形態において、交通情報監視部１５は、複数の監視対象経路のうちの要否判定部２１によって不要と判定された監視対象経路を、監視対象から除外するようになっている。これにより、目的地に到着するまでに利用する可能性が低くなった監視対象経路を事後的に監視対象から除外することができるので、より有用な交通情報の変化のみを、誘導経路の変更の有無に反映させることができる。
【００５０】
ここで、図４は、このような要否判定部２１の要否判定にともなう監視対象経路の除外動作の一例を示したものである。この図４は、自車が図２の状態から第３の監視対象経路を誘導経路とした経路誘導を受けつつ図４に示す分岐点Ａを通過した場合における動作例を示している。図４においては、第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路となっている。図４において、第１の監視対象経路および第２の監視対象経路は、自車が分岐点Ａに引き返すような通常では考えにくい運転操作をしない限り、利用することができない経路である。このような経路は、ユーザに利用される可能性が低いものであるので、交通情報を監視する必要性に乏しいものとなる。したがって、図４においては、このような第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が、要否判定部２１の要否判定によって不要と判定された上で、交通情報監視部１５によって監視対象から除外されることになる。
【００５１】
上記構成に加えて、更に、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、監視対象減数時再計算制御手段としての監視対象減数時再計算制御部２２を有している。この監視対象減数時再計算制御部２２は、要否判定部２１の要否判定に基づく交通情報監視部１５による監視対象経路の除外動作によって監視対象経路が所定数以下となった場合に、経路計算部８に対して、条件対応最適経路を再計算させるための制御を行うようになっている。そして、この監視対象減数時再計算制御部２２の制御により、経路計算部８は、前述したものと同様の経路計算によって、条件対応最適経路を再計算する。なお、この再計算の過程において算出された複数の候補経路は、監視対象経路決定部１４によって新たな監視対象経路に決定され、そのうちの１つが条件対応最適経路として経路提示１０によって提示されることになる。これにより、再計算を、監視対象経路が所定数以下となった必要時に限定して行いつつ、条件対応最適経路の選択肢を維持して、より最適な経路が提示される可能性を確保しておくことができる。
【００５２】
ここで、図５は、このような監視対象減数時再計算制御部２２の制御動作の一例を示したものである。この図５における監視対象減数時再計算制御部２２の制御動作は、図４において第１の監視対象経路および第２の監視対象経路が監視対象から除外されたことにともなって実行されたものである。すなわち、図４における除外動作によって、第３の監視対象経路および第４の監視対象経路のみが残り、監視対象経路の数は、所定数としての２つとなった。これに対して、図５においては、再計算によって、第３の監視対象経路および第４の監視対象経路に加えて、更に、第５の監視対象経路が監視対象経路に加わっている。
【００５３】
なお、上記構成以外にも、例えば、自車位置が現在の誘導経路から逸脱した場合には、経路提示部１０が、逸脱後の自車位置が存在する地点から目的地側に延びる現在の誘導経路とは異なる監視対象経路を、新たな誘導経路の候補としてユーザに提示してもよい。そのような監視対象経路が複数存在する場合には、その複数の監視対象経路の中でコストが最小の監視対象経路を提示すればよい。
【００５４】
次に、本実施形態の作用について図６を用いて説明する。
【００５５】
本実施形態においては、まず、図６のステップ１（ＳＴ１）において、目的地設定部５により、表示部６に表示された目的地設定用の操作画面に対する入力操作部７を用いたユーザの入力操作に応じた目的地を設定する。
【００５６】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、経路計算部８により、ステップ１（ＳＴ１）における目的地の設定結果と、目的地の設定時における自車位置特定部４によって特定された自車位置と、予め設定された経路計算条件とに基づいて、地図記憶部３に記憶された道路ネットワークデータを用いた経路計算を開始する。
【００５７】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、経路計算部８により、経路計算の過程で、複数の候補経路を算出する。
【００５８】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、経路計算部８により、ステップ３（ＳＴ３）において算出された複数の候補経路のうちのコストが最小の経路を条件対応最適経路として算出するとともに、監視対象経路決定部１４により、ステップ３（ＳＴ３）において算出された複数の候補経路を監視対象経路にそれぞれ決定する。
【００５９】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路提示部１０により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された条件対応最適経路を、誘導経路の候補として表示部６に表示することによって、条件対応最適経路の提示を行う。
【００６０】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、経路誘導部１１および交通情報監視部１５により、ステップ５（ＳＴ５）において提示された条件対応最適経路を誘導経路に設定するための入力操作が行われたか否かを判定し、行われた場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、行われていない場合にはステップ６（ＳＴ６）を繰り返す。
【００６１】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、経路誘導部１１により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された条件対応最適経路を誘導経路とした経路誘導を開始するとともに、交通情報監視部１５により、ステップ４（ＳＴ４）において算出された複数の監視対象経路上の交通情報の監視を開始する。
【００６２】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、交通情報監視部１５により、複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かを判定し、所定の変化を示した場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、所定の変化を示していない場合には、ステップ１７（ＳＴ１７）に進む。
【００６３】
ここで、ステップ９（ＳＴ９）からステップ１５（ＳＴ１５）までの一連の処理について先に説明すると、まず、ステップ９（ＳＴ９）においては、監視対象内最適経路決定部１７により、交通情報監視部１５のステップ８（ＳＴ８）における判定結果を受けて、複数の監視対象経路の中から前述した手法によって監視対象内最適経路を決定する。
【００６４】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、経路提示部１０により、ステップ９（ＳＴ９）において決定された監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かを判定し、異なる場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に進み、異ならない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００６５】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、経路提示部１０により、ステップ９（ＳＴ９）において決定された監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示する。
【００６６】
次いで、ステップ１２（ＳＴ１２）において、経路誘導部１１により、ステップ１１（ＳＴ１１）において提示された経路を新たな誘導経路に設定するための入力操作が行われた行われたか否かを判定し、行われた場合には、ステップ１３（ＳＴ１３）に進み、行われていない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００６７】
次いで、ステップ１３（ＳＴ１３）において、経路誘導部１１により、ステップ１１（ＳＴ１１）において提示された経路を、現在の誘導経路に代わる新たな誘導経路に設定して誘導経路の変更を行い、変更後の誘導経路にしたがった経路誘導を開始する。
【００６８】
次いで、ステップ１４（ＳＴ１４）において、経路誘導部１１による経路誘導および交通情報監視部１５による監視対象経路上の交通情報の監視を続行する。
【００６９】
次いで、ステップ１５（ＳＴ１５）において、経路誘導部１１および交通情報監視部１５により、自車位置特定部４の特定結果に基づいて、自車が目的地に到着したか否かを判定し、到着した場合には、処理を終了し、到着していない場合には、ステップ８（ＳＴ８）に戻る。
【００７０】
一方、ステップ１０（ＳＴ１０）からステップ１６（ＳＴ１６）に進んだ場合には、新たな誘導経路の候補を提示せず、現在の誘導経路を維持してステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００７１】
次に、ステップ１７（ＳＴ１７）からステップ２０（ＳＴ２０）までの一連の処理について説明すると、まず、ステップ１７（ＳＴ１７）においては、要否判定部２１により、自車位置特定部４によって特定された現在の自車位置に基づいて、複数の監視対象経路の要否を前述した手法によって個別に判定する。
【００７２】
次いで、ステップ１８（ＳＴ１８）において、交通情報監視部１５により、ステップ１７（ＳＴ１７）において不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外する。
【００７３】
次いで、ステップ１９（ＳＴ１９）において、監視対象減数時再計算制御部２２により、ステップ１８（ＳＴ１８）における処理によって監視対象経路が所定数以下となったか否かを判定し、所定数以下となった場合には、ステップ２０（ＳＴ２０）に進み、所定数以下となっていない場合には、ステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００７４】
次いで、ステップ２０（ＳＴ２０）において、監視対象減数時再計算制御部２２の制御により、経路計算部８による条件対応最適経路の再計算を開始してステップ３（ＳＴ３）に戻る。
【００７５】
（第２実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図７および図８を参照して説明する。
【００７６】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００７７】
図７に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置３０は、第１実施形態とは異なり、監視対象内最適経路決定部１７の替わりに、交通情報変化時再計算制御手段としての交通情報変化時再計算制御部３１を有している。
【００７８】
交通情報変化時再計算制御部３１は、経路誘導中に、交通情報監視部１５によって監視されている複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、経路計算部８に対して条件対応最適経路を再計算させるための制御を行うようになっている。ただし、この交通情報変化時再計算制御部３１の制御は、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算させるための制御とされている。
【００７９】
尤も、目的地が設定された当初から、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていれば、この交通情報変化時再計算制御部３１の制御は、当初からの経路計算アルゴリズムをそのまま踏襲した経路計算を再度行わせるための制御となる。なお、ダイナミックルートガイダンスの機能に応じては、目的地の設定時の経路計算において考慮する交通情報の領域（例えば、ＶＩＣＳ情報の全受信領域）よりも、経路誘導中の経路計算において考慮する交通情報の領域（例えば、ＶＩＣＳ情報の全受信領域のうちの自車前方２０ｋｍの領域）の方が小さい場合もある。一方、当初から経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合すなわち経路計算部８が静的な経路計算を行うように設定されている場合には、再計算のときだけ経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件を自動的に追加すればよい。
【００８０】
なお、監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かの判定は、交通情報監視部１５が行うようにしてもよいし、交通情報変化時再計算制御部３１が行うようにしてもよい。その場合の具体的な判定方法は、第１実施形態と同様であってもよい。
【００８１】
また、再計算の条件には、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮される経路を探索する旨の再計算独自の条件を含ませるようにしてもよい。
【００８２】
さらに、本実施形態において、経路提示部１０は、交通情報変化時再計算制御部３１の制御にしたがった経路計算部８の再計算によって条件対応最適経路が算出された場合に、この算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かの判定（以下、条件対応最適経路判定と称する）を行うようになっている。
【００８３】
そして、経路提示部１０は、条件対応最適経路判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、再計算によって算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示するようになっている。一方、経路提示部１０は、条件対応最適経路判定において否定的な判定結果が得られた場合には、新たな誘導経路の候補を提示しないようになっている。
【００８４】
これにより、ユーザは、経路提示部１０によって条件対応最適経路が新たな誘導経路の候補として提示された場合には、当該条件対応最適経路を誘導経路に設定するための入力操作を行うことによって誘導経路を変更することができる。
【００８５】
なお、再計算の条件に、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間以上短縮される経路を探索する旨の再計算独自の条件を含ませる場合には、再計算によって条件対応最適経路が算出されない場合がある。このような場合には、経路提示部１０は、新たな誘導経路の候補を提示せずに、現在の誘導経路が維持されるようにすればよい。
【００８６】
このように、本実施形態においては、経路計算部８によって再計算が行われることにはなるが、この再計算は、従来のような定期的な経路計算とは異なり、監視対象経路上の交通情報のみが所定の変化を示した必要時に限定して行われるため、経路計算の回数を抑制することができる。そして、このような再計算により、新たな誘導経路の候補に相応しい条件対応最適経路を提示することができる。
【００８７】
その他の構成は、第１実施形態と基本的に同様であるので説明を省略する。
【００８８】
次に、図８は、本実施形態の作用を示したフローチャートであるが、この図８を第１実施形態の図６と比べれば分かるように、図８においては、図６のステップ９（ＳＴ９）に相当する工程がステップ３１（ＳＴ３１）に置き換えられている。また、図８においては、図６のステップ１０（ＳＴ１０）に相当する工程がステップ３２（ＳＴ３２）に置き換えられている。さらに、図８においては、図６のステップ１１（ＳＴ１１）に相当する工程がステップ３３（ＳＴ３３）に置き換えられている。図８のその他の工程は、図６と同様であるので、以下においては、本実施形態に特有のステップ３１（ＳＴ３１）からステップ３３（ＳＴ３３）までの工程を中心に説明する。
【００８９】
図８に示すように、本実施形態においては、ステップ８（ＳＴ８）において、交通情報監視部１５により、複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示したか否かを判定し、所定の変化を示した場合には、ステップ３１（ＳＴ３１）に進む。
【００９０】
次いで、ステップ３１（ＳＴ３１）において、経路計算部８により、交通情報変化時再計算制御部３１の制御にしたがった動的な経路計算によって条件対応最適経路を再計算する。なお、図示はしないが、この再計算の過程においては、ステップ３（ＳＴ３）に示すように、複数の候補経路が算出されることになる。これら複数の候補経路は、再計算の終了時において監視対象経路決定部１４によって新たな監視対象経路に決定されることになる。
【００９１】
次いで、ステップ３２（ＳＴ３２）において、経路提示部１０により、ステップ３１（ＳＴ３１）において算出された条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なるか否かを判定し、異なる場合には、ステップ３３（ＳＴ３３）に進み、異ならない場合には、ステップ１６（ＳＴ１６）に進む。
【００９２】
そして、ステップ３３（ＳＴ３３）において、経路提示部１０により、ステップ３１（ＳＴ３１）において算出された条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示してステップ１２（ＳＴ１２）に進む。
【００９３】
なお、本実施形態においては、ステップ１３（ＳＴ１３）において、新たな誘導経路にしたがった経路誘導が開始されるとともに、交通情報監視部１５により、ステップ３１（ＳＴ３１）における再計算の過程で算出された候補経路に基づく新たな複数の監視対象経路上の交通情報の監視が開始されることになる。
【００９４】
以上述べたように、本発明によれば、交通情報のうちの複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を、誘導経路の変更の有無に反映させることができるので、初期の目的を確実に達成することができる。
【００９５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することができる。例えば、本発明のナビゲーション装置は、第１実施形態の構成と第２実施形態の構成とを併有するものであってもよい。ただし、その場合には、複数の監視対象経路上の交通情報の所定の変化が、第１実施形態に示した監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作と、第２実施形態に示した交通情報変化時再計算制御部３１による再計算制御との双方のトリガーになっていることを考慮して、１つのトリガーによって両立し得ない２つの動作が同時に行われようとすることを防止する必要がある。そこで、例えば、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれていない場合には、前記所定の変化をトリガーとして第１実施形態に示した監視対象内最適経路決定部１７による監視対象内最適経路の決定動作を行い、一方、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合には、前記所定の変化をトリガーとして第２実施形態に示した交通情報変化時再計算制御部３１の再計算制御を行うようにしてもよい。あるいは、前記所定の変化の基準を、監視対象内最適経路決定部１７と交通情報変化時再計算制御部３１との間で互いに異ならせるようにしてもよい。この場合、例えば、交通情報変化時再計算制御部３１は、すべての監視対象経路上の交通情報が道路渋滞で埋め尽くされるような顕著な悪化を示した場合に例外的に再計算制御を行うようにしてもよい。そのようにすれば、監視対象内最適経路決定部１７と交通情報変化時再計算制御部３１との双方をナビゲーション装置に搭載した場合に、相対的に交通情報変化時再計算制御部３１を動作させる頻度を低めることができるので、経路計算（再計算）の回数はさらに少なくなる。
【００９６】
また、第１実施形態および第２実施形態においては、交通情報監視部１５が、交通情報取得部２によって取得された交通情報の中から複数の監視対象経路上の交通情報を抽出するようになっていたが、交通情報取得部２が、図示しない交通情報サーバ（ＶＩＣＳセンタ等）から、複数の監視対象経路上の交通情報のみを取得するように構成してもよい。そのための具体的な構成としては、例えば、監視対象経路決定部１４によって複数の監視対象経路が決定された場合に、決定された監視対象経路を示す道路情報（リンクＩＤ等）を、交通情報サーバに通信を介して通知する監視対象経路通知手段をナビゲーション装置に設けるようにすればよい。そして、交通情報サーバが、この監視対象経路通知手段からの監視対象経路の通知に応答して、この監視対象経路に対応する交通情報のみをナビゲーション装置側に送信するように構成すればよい。このように構成すれば、ナビゲーション装置には、必要な交通情報のみが配信されることになるため、通信コストを削減することができる。
【００９７】
さらに、第１実施形態および第２実施形態においては、１つの経路計算条件にしたがった１回の経路計算の過程で算出された複数の候補経路を監視対象経路に決定するように構成されている。これに対して、例えば、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合に、この経路計算条件にしたがった動的な経路計算を行って複数の候補経路を算出した後に、その経路計算条件から交通情報を考慮する旨の条件を除外した静的な経路計算を副次的に行って複数の候補経路を算出し、当該動的な経路計算によって算出された複数の候補経路のみではなく、当該静的な経路計算によって算出された複数の候補経路のうちのコストが最小の経路も監視対象経路に決定してもよい。このようにすれば、たとえ、経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれている場合であっても、監視対象経路としては、常に、交通情報の良否にかかわらず比較的に通行し易い経路（いわば、静的に最適な経路）を含めることができるので、利用可能性が高い経路を誘導経路の候補として残しておくことができる。
【００９８】
さらにまた、本発明は、ＶＩＣＳ情報以外の交通情報たとえばＲＤＳ／ＴＭＣ(Radio Data System／Traffic Message Channel)等にも有効に適用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１ ナビゲーション装置
２ 交通情報取得部
３ 地図記憶部
４ 自車位置特定部
５ 目的地設定部
８ 経路計算部
１０ 経路提示部
１１ 経路誘導部
１４ 監視対象経路決定部
１５ 交通情報監視部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
経路計算用のデータが記憶された記憶手段と、
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記記憶手段に記憶された前記経路計算用のデータに基づいて、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの経路計算条件に応じた最適な経路である条件対応最適経路を算出するための経路計算を行う経路計算手段と、
誘導経路の候補としての経路をユーザに提示可能とされ、前記経路計算手段によって前記条件対応最適経路が算出された場合には、算出された前記条件対応最適経路を提示する経路提示手段と、
この経路提示手段によって提示された経路を誘導経路に設定した上で、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路計算の過程において前記条件対応最適経路の候補として算出された前記条件対応最適経路に相当する１つの候補経路を含む複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定する監視対象経路決定手段と、
この監視対象経路決定手段によって決定された前記複数の監視対象経路上の交通情報を、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報に基づいて監視する交通情報監視手段とを備え、
前記経路提示手段は、前記交通情報取得手段によって前記経路誘導中に取得された前記交通情報のうちの前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされていること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路誘導中に、前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、前記所定の変化後の前記複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して前記複数の監視対象経路のうちの最適な経路である監視対象内最適経路を決定する監視対象内最適経路決定手段を備え、
前記経路提示手段は、前記監視対象内最適経路決定手段によって決定された前記監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、前記監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記監視対象内最適経路は、前記複数の監視対象経路のうちの各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に前記目的地までの所要時間が最短となる経路であること
を特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記監視対象経路は、前記経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれない状態での静的な前記経路計算の過程において算出された前記候補経路に基づく監視対象経路であること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路誘導中に、前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、前記経路計算手段に対して、前記経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な前記経路計算によって前記条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う交通情報変化時再計算制御手段を備え、
前記経路提示手段は、前記再計算によって算出された前記条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、当該条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路誘導中に前記自車位置特定手段によって特定された前記自車位置に基づいて、前記複数の監視対象経路の要否を個別に判定する要否判定手段を備え、
前記交通情報監視手段は、前記複数の監視対象経路のうちの前記要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外すること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記要否判定手段は、前記複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路を不要と判定すること
を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記監視対象から除外する動作によって前記監視対象経路が所定数以下となった場合に、前記経路計算手段に対して前記条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う監視対象減数時再計算制御手段を備えたこと
を特徴とする請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
経路計算用のデータが記憶された記憶手段と、
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記記憶手段に記憶された前記経路計算用のデータに基づいて、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの経路計算条件に応じた最適な経路である条件対応最適経路を算出するための経路計算を行う経路計算手段と、
誘導経路の候補としての経路をユーザに提示可能とされ、前記経路計算手段によって前記条件対応最適経路が算出された場合には、算出された前記条件対応最適経路を提示する経路提示手段と、
この経路提示手段によって提示された経路を誘導経路に設定した上で、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路計算の過程において前記条件対応最適経路の候補として算出された前記条件対応最適経路に相当する１つの候補経路を含む複数の候補経路を、交通情報を監視すべき複数の監視対象経路に決定する監視対象経路決定手段と、
この監視対象経路決定手段によって決定された前記複数の監視対象経路上の交通情報を、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報に基づいて監視する交通情報監視手段とを備え、
前記経路提示手段は、前記交通情報取得手段によって前記経路誘導中に取得された前記交通情報のうちの前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報のみの変化を契機として、現在の誘導経路とは異なる経路を新たな誘導経路の候補として提示可能とされていること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路誘導中に、前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、前記所定の変化後の前記複数の監視対象経路上の交通情報を考慮して前記複数の監視対象経路のうちの最適な経路である監視対象内最適経路を決定する監視対象内最適経路決定手段を備え、
前記経路提示手段は、前記監視対象内最適経路決定手段によって決定された前記監視対象内最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、前記監視対象内最適経路を新たな誘導経路の候補として提示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記監視対象内最適経路は、前記複数の監視対象経路のうちの各監視対象経路上の交通情報を考慮した場合に前記目的地までの所要時間が最短となる経路であること
を特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記監視対象経路は、前記経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれない状態での静的な前記経路計算の過程において算出された前記候補経路に基づく監視対象経路であること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路誘導中に、前記交通情報監視手段によって監視されている前記複数の監視対象経路上の交通情報が所定の変化を示した場合に、前記経路計算手段に対して、前記経路計算条件に交通情報を考慮する旨の条件が含まれた状態での動的な前記経路計算によって前記条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う交通情報変化時再計算制御手段を備え、
前記経路提示手段は、前記再計算によって算出された前記条件対応最適経路が現在の誘導経路と異なる場合に、当該条件対応最適経路を新たな誘導経路の候補として提示すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路誘導中に前記自車位置特定手段によって特定された前記自車位置に基づいて、前記複数の監視対象経路の要否を個別に判定する要否判定手段を備え、
前記交通情報監視手段は、前記複数の監視対象経路のうちの前記要否判定手段によって不要と判定された監視対象経路を監視対象から除外すること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記要否判定手段は、前記複数の監視対象経路のうち、現在の誘導経路上の自車が走行済みの分岐点において現在の誘導経路から分岐された監視対象経路を不要と判定すること
を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記監視対象から除外する動作によって前記監視対象経路が所定数以下となった場合に、前記経路計算手段に対して前記条件対応最適経路を再計算させるための制御を行う監視対象減数時再計算制御手段を備えたこと
を特徴とする請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−５８８２７（Ｐ２０１１−５８８２７Ａ）
【公開日】平成２３年３月２４日（２０１１．３．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２０５７２７（Ｐ２００９−２０５７２７）
【出願日】平成２１年９月７日（２００９．９．７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月２４日（２０１１．３．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月７日（２００９．９．７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]