ミシン
【課題】標識の画像に基づいて複数の模様間の位置合わせを行うことが可能なミシンにおいて、刺繍枠による縫製対象物の保持位置の変更時に、ユーザが容易に次の保持位置を認識できるミシンを提供する。
【解決手段】刺繍枠による縫製対象物３９の保持位置を第一保持位置から第二保持位置に変更して順に縫製される模様１５１と模様１５２について、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内の領域１１０Ａ、１１０Ｂに配置された標識と、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂとが、刺繍枠に対応する縫製可能領域に収まらない場合、縫製可能領域８６Ａの一部と最小矩形２３０Ｂの一部とを少なくとも含み、縫製可能領域と同じ形状、サイズの領域が、第一保持位置と第二保持位置とをつなぐ仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとして設定される。模様１５１、標識、縫製可能領域８６Ｃの配置関係がディスプレイに表示される。
【解決手段】刺繍枠による縫製対象物３９の保持位置を第一保持位置から第二保持位置に変更して順に縫製される模様１５１と模様１５２について、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内の領域１１０Ａ、１１０Ｂに配置された標識と、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂとが、刺繍枠に対応する縫製可能領域に収まらない場合、縫製可能領域８６Ａの一部と最小矩形２３０Ｂの一部とを少なくとも含み、縫製可能領域と同じ形状、サイズの領域が、第一保持位置と第二保持位置とをつなぐ仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとして設定される。模様１５１、標識、縫製可能領域８６Ｃの配置関係がディスプレイに表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍枠に保持された縫製対象物に配置された標識の画像を用いて、複数の模様間の位置合わせを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍縫製が可能なミシンは、通常、縫製対象物を保持する刺繍枠を用い、刺繍枠の種類に応じて刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内で刺繍縫製を行う。特許文献１には、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割し、複数の模様に対応する縫製データを記憶したミシンが開示されている。このミシンは、縫製データに従って、分割された複数の模様を順次縫製することで、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製する。ユーザは、分割された複数の模様のうち一つが縫製される度に、縫製対象物である加工布を刺繍枠に対して張り替える。上記ミシンは撮影手段を備え、加工布の張り替え前と後に、加工布の表面に配置された標識を撮影する。そして、これらの標識の画像に基づいて、複数の模様間の位置合わせを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンが複数の模様間の位置合わせを行うためには、ユーザは、標識と次の模様が縫製可能領域に収まるように、刺繍枠による加工布の保持位置を決める必要がある。しかし、縫製済みの前の模様と次に縫製される模様との間が離れている等の理由で、前の模様が縫製された際の縫製可能領域内に配置された標識と次の模様とが縫製可能領域内に収まらない場合が生じうる。この場合、上記ミシンは、ユーザが一回保持位置を変更するだけでは、次の模様を縫製できない。ユーザは、かかる場合、次の模様を縫製可能とするためにはどのように保持位置を変更すればよいのか、容易に認識できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、標識の画像に基づいて複数の模様間の位置合わせを行うことが可能なミシンにおいて、刺繍枠による縫製対象物の保持位置の変更時に、ユーザが容易に次の保持位置を認識できるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るミシンは、撮影手段と、設定取得手段と、第一配置特定手段と、領域設定手段と、領域報知手段と、第二配置特定手段と、記憶手段と、第二配置更新手段と、第三配置特定手段と、配置決定手段とを備えている。前記撮影手段は、刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能である。前記設定取得手段は、前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が第一保持位置である状態で、前記刺繍枠に応じて設定される縫製可能領域内に縫製される模様を第一模様、前記保持位置が前記第一保持位置とは異なる第二保持位置にある状態で、前記第一模様の次に前記縫製可能領域内に縫製される模様を第二模様とした場合に、前記第一模様に対する前記第二模様の配置に関する設定を取得する。前記第一配置特定手段は、前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記縫製対象物に配置された標識を含む画像の画像データに基づき、前記第一保持位置における前記第一模様の配置に対する前記標識の配置を、第一配置として特定する。前記領域設定手段は、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて、前記第一保持位置における前記縫製可能領域の一部及び前記第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、前記縫製可能領域に対応する大きさの縫製対象物上の領域を、前記第一保持位置と前記第二保持位置との間の保持位置である仮保持位置における前記縫製可能領域として設定する。前記領域報知手段は、前記領域設定手段によって設定された前記仮保持位置における前記縫製可能領域の位置を報知する。前記第二配置特定手段は、前記領域報知手段によって前記位置が報知され、前記保持位置が前記第一位置から前記仮保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記仮保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第二配置として特定する。前記記憶手段は、前記第二配置特定手段によって特定された前記第二配置を記憶情報として記憶する。前記第二配置更新手段は、前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後に前記仮保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む新たな画像の前記画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新する。前記第三配置特定手段は、前記保持位置が前記仮保持位置から前記第二保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づき、前記第二保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第三配置として特定する。前記配置決定手段は、前記設定取得手段によって取得された前記設定と、前記第三配置とに基づいて、前記第二保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の配置を決定する。
【０００７】
本発明のミシンは、刺繍枠による縫製対象物の保持位置を変更して第一模様と第二模様とが順に縫製される場合、各保持位置で縫製対象物に配置された標識の画像を撮影し、その画像データに基づいて、第二模様の縫製対象物に対する配置を最終的に決定する。ユーザは、第一模様及び第二模様が縫製されるまでの間に、保持位置を適切に変更しなければならない。ユーザは、第一模様、第二模様が特定されているので、夫々に対応する第一保持位置、第二保持位置を認識しやすい。しかし、ユーザは、第一模様と第二模様との間が離れている等の理由で第一保持位置と第二保持位置の間に必要となる仮保持位置については、容易に認識できない場合がある。本発明のミシンは、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定に基づき、仮保持位置における縫製可能領域を設定し、その位置を報知することができる。従って、ユーザは、第一保持位置から仮保持位置に保持位置を変更する際、仮保持位置を容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【０００８】
前記ミシンは、前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された前記画像の前記画像データに基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記標識の配置と、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲の配置と、前記縫製可能領域とに基づいて、前記標識と前記第二模様の前記配置予定位置とが前記縫製可能領域に収まらない場合に、前記仮保持位置が必要であると判断する判断手段を更に備えてもよい。前記領域設定手段は、前記判断手段によって前記仮保持位置が必要であると判断された場合にのみ、前記仮保持位置における前記縫製可能領域を設定してもよい。ミシンは、第一模様と第二模様を順に縫製するために仮保持位置が必要な場合にのみ、仮保持位置における縫製可能領域を設定して報知するという効率的な処理を行うことができる。
【０００９】
前記ミシンにおいて、前記領域報知手段は、画像を表示する表示手段であってもよく、前記ミシンは、前記表示手段に、少なくとも前記第一模様と前記仮保持位置における前記縫製可能領域との配置関係を特定可能な画像を表示させる表示制御手段を更に備えてもよい。この場合、ユーザは、表示手段に表示された画像から、第一模様との関係で、仮保持位置における縫製可能領域を特定できるので、仮保持位置を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００１０】
前記ミシンにおいて、前記領域報知手段は、前記仮保持位置における前記縫製可能領域の前記位置と共に、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記第一模様の位置及び前記標識の位置を報知してもよい。この場合、ユーザは、仮保持位置における縫製可能領域と共に、第一模様の位置及び標識の位置を認識できるので、これらの相対的な配置関係から、仮保持位置を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００１１】
前記ミシンは、位置設定手段と、位置報知手段とを更に備えてもよい。前記位置設定手段は、前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後、前記仮保持位置における前記縫製可能領域内、且つ、前記第二配置及び前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記仮保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲内にある位置を、標識配置位置として設定する。前記位置報知手段は、前記位置設定手段によって設定された前記標識配置位置を報知する。前記第二配置更新手段は、前記位置報知手段によって前記第二標識配置位置が報知された後に前記撮影手段によって撮影された、前記画像の前記画像データと、前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新してもよい。
【００１２】
第二配置が特定された後、第二模様を縫製するためには、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更される必要がある。このとき、標識配置位置が報知されるので、ユーザは、標識配置位置を容易に認識できる。標識配置位置は、仮保持位置における縫製対象物に対する第二模様の縫製予定範囲内にあるので、この位置に標識が配置された後、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更されても、標識は第二保持位置でも縫製可能領域内に含まれる。つまり、ユーザは、報知された標識配置位置に従って、適切な位置に容易に標識を配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】刺繍枠８４を保持する刺繍枠移動機構１１の平面図である。
【図３】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】標識１１０の平面図である。
【図５】メイン処理のフローチャートである。
【図６】選択画面２００の説明図である。
【図７】編集画面２１０の説明図である。
【図８】縫製画面２２０の説明図である。
【図９】メイン処理で行われる模様つなぎ処理のフローチャートである。
【図１０】第一基準設定画面２４０の説明図である。
【図１１】第二基準設定画面２５０の説明図である。
【図１２】標識配置位置の特定方法の説明図である。
【図１３】標識配置位置の特定方法の別の説明図である。
【図１４】標識配置位置の特定方法の更に別の説明図である。
【図１５】標識配置画面２７０の説明図である。
【図１６】模様つなぎ処理で行われる貼り直し処理のフローチャートである。
【図１７】仮保持位置指示画面２８０の説明図である。
【図１８】模様つなぎ処理で行われる第二模様配置処理のフローチャートである。
【図１９】模様１５５の説明図である。
【図２０】模様１５５を構成する模様１５６の説明図である。
【図２１】模様１５５を構成する模様１５７の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。まず、図１から図３を参照して、実施形態に係る多針ミシン（以下、単にミシンという）１の構成について説明する。以下の説明では、図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の上側、下側、正面側、背面側、左側、右側とする。
【００１５】
図１に示すように、ミシン１の本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に伸びる１０本の針棒３１（図３参照）が左右方向に等間隔で配置されている。１０本の針棒３１のうち、縫製位置にある１本の針棒が、針棒ケース２１の内部に設けられた針棒駆動機構３２（図３参照）によって上下方向に摺動される。針棒３１の下端には、縫針３５（図３参照）が着脱可能である。
【００１６】
針棒ケース２１の右側面下部には、カバー３８が設けられている。カバー３８の内側には、イメージセンサ保持機構（図示せず）が取り付けられている。イメージセンサ保持機構は、イメージセンサ５０（図３参照）を備える。イメージセンサ５０は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ５０のレンズ（図示せず）は、ミシン１の下方に向けられている。
【００１７】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）７と、タッチパネル８と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像といった各種情報が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、ユーザが、指又はタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」という）によって、縫製される模様及び縫製条件といった各種条件を選択又は設定できる。スタート／ストップスイッチ４１は、縫製の開始又は停止を指示するためのスイッチである。
【００１８】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜は、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）がある。釜駆動機構（図示せず）は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５（図３参照）が挿通される針穴３６が設けられている。
【００１９】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ１０個の糸駒１３を設置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９等を経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の針孔（図示せず）に供給される。
【００２０】
アーム部４の下方には、刺繍枠移動機構１１（図２参照）のＹキャリッジ２３が設けられている。刺繍枠移動機構１１は、様々な種類の刺繍枠８４（図２参照）を着脱可能に支持する。刺繍枠８４は、縫製対象物（加工布など）３９を保持する。刺繍枠移動機構１１は、Ｘ軸モータ１３２（図３参照）及びＹ軸モータ１３４（図３参照）を駆動源として、刺繍枠８４を前後左右に移動させる。
【００２１】
図２を参照して、刺繍枠８４と刺繍枠移動機構１１とについて説明する。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と内枠８２とで縫製対象物３９を挟持する。ユーザは、外枠８１と内枠８２とで挟持される縫製対象物３９の部分を変えることで、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更することができる。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状の板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１には、図２に例示された刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠８４を装着可能である。図２に例示された刺繍枠８４は、ミシン１で使用可能な刺繍枠８４のうち、左右方向の幅（左右の連結部８９間の距離）が一番大きな刺繍枠８４である。
【００２２】
縫製可能領域８６は、例えば、図示しない公知の検出器（例えば、特開２００４−２５４９８７号公報参照）の出力信号に基づき、刺繍枠８４の種類に応じて、ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）により、内枠８２の内側に自動的に設定される。又は、ユーザがパネル操作で使用する刺繍枠８４を選択し、その刺繍枠８４に応じた縫製可能領域８６が設定されてもよい。
【００２３】
刺繍枠移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材である。左腕部９３は、取付部９１の左部において、取付部９１に対する左右方向の位置を調整可能に固定される。右腕部９２は、刺繍枠８４の一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。
【００２４】
Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、直線移動機構（図示せず）を備える。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
【００２５】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体（図示せず）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図１参照）を上下方向に貫通している。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。移動体に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、これに伴って前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４をＸキャリッジ２２に装着した状態では、縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６（図１参照）との間に配置される。
【００２６】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図３に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０と、イメージセンサ５０とを備える。以下、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０について順に詳述する。
【００２７】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部６０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部６０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。
【００２８】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部６０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部６０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００２９】
操作部６は、タッチパネル８と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。駆動回路１３５は、制御部６０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。
【００３０】
制御部６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備え、これらは信号線６５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ６６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ５０とがそれぞれ接続されている。以下、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４とについて詳述する。
【００３１】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、模様（以下、「刺繍模様」ともいう）を縫製するためのデータである縫製データが記憶されている。ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。ＥＥＰＲＯＭ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。ＥＥＰＲＯＭ６４には、さらに、各針棒３１と、各針棒３１の下端に装着される縫針３５の針孔（図示せず）に供給される上糸１５の色とが対応付けて記憶されている。縫製データは、ＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。
【００３２】
図１から図３を参照して、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に縫目を形成するミシン１の動作について説明する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１に支持される。針棒ケース２１が左右に移動することで、１０本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸（図示せず）が回転駆動されると、針棒駆動機構３２及び天秤駆動機構（図示せず）が駆動され、選択された針棒３１及びそれに対応する天秤１９が上下駆動される。また、主軸モータ１２２の回転によって釜駆動機構が駆動され、釜が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、縫製対象物３９に縫目が形成される。
【００３３】
図２を参照して、本実施形態の縫製データについて説明する。本実施形態の縫製データは、図２に示す刺繍座標系１００の座標データを含む。刺繍座標系１００は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。刺繍座標系１００の座標データは、基準（例えば、Ｘキャリッジ２２）に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。Ｘキャリッジ２２には、縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４が装着される。従って、刺繍座標系１００の座標データは、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。本実施形態では、刺繍座標系１００とワールド座標系とを予め対応させている。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。
【００３４】
図２に示すように、刺繍座標系１００は、ミシン１の左から右に向かう方向がＸ軸プラス方向であり、ミシン１の前から後に向かう方向がＹ軸プラス方向である。本実施形態では、刺繍枠８４の初期位置は、刺繍座標系１００の原点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０）とされている。刺繍枠８４の初期位置は、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６の中心点が、針落ち点と一致する位置である。針落ち点とは、針穴３６（図１参照）の鉛直上方に配置された縫針３５（図３参照）が、縫製対象物３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が縫製対象物３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物３９の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物３９の上面のＺ座標はゼロとされる。
【００３５】
ＲＯＭ６２に記憶されている縫製データの座標データは、刺繍模様の初期配置を規定する。刺繍模様の初期配置は、刺繍模様の中心点が刺繍座標系１００の原点、つまり縫製可能領域８６の中心点と一致するように設定されている。縫製データの座標データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜補正される。本実施形態では、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置は、後述するメイン処理に従って設定される。以下の説明では、刺繍模様（より詳細には、刺繍模様の中心点）の位置及び刺繍模様の角度は、刺繍座標系１００で表されるデータを用いて、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対して設定される。
【００３６】
図２を参照して、イメージセンサ５０（図３参照）の撮影範囲について説明する。イメージセンサ５０が撮影位置に配置された場合、イメージセンサ５０の刺繍座標系１００のＸＹ平面における撮影範囲は、イメージセンサ５０のレンズ中心の真下となる点を中心とする、左右方向の長さが約８０ｍｍであり前後方向の長さが約６０ｍｍの矩形範囲である。本実施形態の撮影位置は、イメージセンサ５０のレンズ中心が、針穴３６の直上に配置される位置である。図２に示すように、イメージセンサ５０が撮影位置に配置され、且つ、刺繍枠８４が初期位置に配置された場合の撮影範囲１８０は、刺繍座標系１００の原点を中心とする矩形範囲となる。
【００３７】
図４を参照して、標識１１０について説明する。図４の上側、下側、左側、右側をそれぞれ、標識１１０に描かれた模様の上側、下側、左側、右側として説明する。標識１１０は、白色で薄板状の基材シート１０８の上面に模様が描かれたものである。基材シート１０８は、例えば、縦が約２．５ｃｍ、横が約２．５ｃｍの正方形状である。基材シート１０８の上面には、第一円１０１と、第二円１０２と、第一中心点１１１と、第二中心点１１２とが描かれている。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置される。第二円１０２の直径は、第一円１０１の直径よりも小さい。第一中心点１１１は、第一円１０１の中心である。第二中心点１１２は、第二円１０２の中心である。基材シート１０８の上面には、さらに、線分１０３から１０６が描かれている。線分１０３と、線分１０４とは、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０５と、線分１０６とは、第一円１０１の第一中心点１１１を通り、線分１０３に直交する仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０３から１０６は、それぞれ、基材シート１０８の外縁端まで描かれている。
【００３８】
基材シート１０８の裏面には透明の粘着剤が塗着されている。従って、基材シート１０８を縫製対象物３９上に貼付することが可能である。通常、基材シート１０８は剥離紙（図示せず）に貼着された状態になっている。ユーザは、剥離紙から基材シート１０８を剥がして使用する。
【００３９】
図５から図１８を参照して、ミシン１において実行されるメイン処理について説明する。本実施形態のメイン処理では、刺繍枠８４（図２参照）の内側に設定される縫製可能領域８６よりも広い範囲に、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更しながら複数の模様を縫製する場合に、ユーザの指示に従って、模様間の配置が調整され、模様の位置合わせが行われる。なお、以下では、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が異なる状態で連続して縫製される二つの模様のうち、先に縫製される模様を第一模様、次に縫製される模様を第二模様ともいう。第一模様が縫製される保持位置を第一保持位置、第二模様が縫製される保持位置を第二保持位置という。また、図６に示す模様１５１及び１５２が、ユーザによって入力された指示に従って１番目の模様と２番目の模様として配置され、順に縫製される場合を例にして処理を説明する。
【００４０】
図５に示すメイン処理は、ユーザがメイン処理を開始する指示を入力した場合に実行される。メイン処理を開始する指示は、例えば、パネル操作によって入力される。メイン処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２（図３参照）に記憶されており、ＣＰＵ６１によって実行される。以下の説明において、イメージセンサ５０が生成した画像データによって表される画像を、撮影画像と言う。例示する各種画面及びメッセージは、駆動回路１３５に制御信号が出力されることによってＬＣＤ７に表示される。例示する各種画面において、各図の左右方向及び上下方向を、それぞれ画面の左右方向及び上下方向と言う。
【００４１】
図５に示すように、メイン処理ではまず、変数Ｎに１が設定され、設定された変数ＮはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１）。変数Ｎは、ユーザによって選択された模様の数をカウントするための変数である。変数Ｎは、選択された模様の縫製順序に対応する。ＣＰＵ６１は、Ｎ番目の模様が選択されるまで待機する（Ｓ２：ＮＯ、Ｓ２）。Ｓ２では、まず、図６に例示する選択画面２００がＬＣＤ７に表示される。選択画面２００は、例えば、模様表示欄２０１、模様情報欄２０２、模様選択欄２０３、ＳＥＴキー２０４を含む。
【００４２】
模様表示欄２０１の大きさは、装着されている刺繍枠８４に応じて設定された縫製可能領域８６の大きさに対応する。模様表示欄２０１の上下方向は、刺繍座標系１００のＸ軸方向に対応する。模様表示欄２０１の左右方向は、刺繍座標系１００のＹ軸方向に対応する。模様表示欄２０１には、現在選択されている模様が、その模様が縫製される範囲を表す図形とともに表示される。本実施形態では、模様が縫製される範囲を表す図形を矩形１６１で表す。模様が初期配置にある状態では、模様が縫製される範囲を表す矩形１６１は、模様表示欄２０１の左右方向に平行な辺と、模様表示欄２０１の上下方向に垂直な方向に平行な辺とを備える。模様情報欄２０２には、例えば、矩形１６１の大きさと、装着されている刺繍枠８４が表示される。
【００４３】
模様選択欄２０３には、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている縫製データに基づき、ミシン１で縫製可能な複数の模様（図６の例では模様１５１、１５２）が表示される。ユーザは、これらの中から、所望の模様（例えば、模様１５１）をパネル操作によって選択する。その後ＳＥＴキー２０４が選択されると、Ｎ番目の模様が選択されたと判断される（Ｓ２：ＹＥＳ）。この場合、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４から、選択されたＮ番目の模様に対応する縫製データが取得され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３）。
【００４４】
最初の処理では、変数Ｎは１であるから（Ｓ４：ＹＥＳ）、続いて、刺繍座標系１００における１番目の模様の配置が決定される（Ｓ５）。具体的には、Ｓ３で取得された１番目の模様１５１の縫製データが、ユーザにより指示された模様の編集内容に従って公知の方法により補正されることで、第一保持位置における縫製対象物３９に対する１番目の模様１５１の配置が決定される。Ｓ５ではまず、図７に例示する編集画面２１０が表示される。編集画面２１０は、例えば、模様表示欄２１１、模様情報欄２１２、模様編集欄２１３を含む。模様表示欄２１１は、模様表示欄２０１と同様である。
【００４５】
模様編集欄２１３は、８方向の矢印キーを含む移動キー群２１４、回転キー２１５等、模様の編集を指示する各種キーを含む。ユーザは、模様編集欄２１３に表示されたキーをパネル操作によって選択することによって、模様の編集を指示することができる。例えば、ユーザは、移動キー群２１４に含まれる８つの方向キーのいずれかをパネル操作することで、模様を初期配置から所望の移動量だけ移動させることができる。また、ユーザは、回転キー２１５が選択されると表示される画面（図示略）において、模様の中心点を中心として、模様を初期配置から所望の角度だけ回転させることができる。ユーザは、その他、編集画面２１０を介して、模様の大きさの変更、模様の反転等の編集も可能である。そこで、模様情報欄２１２には、指示された移動量や回転角度も表示される。
【００４６】
模様の編集後、ユーザが模様編集欄２１３右下のＳＥＷＩＮＧキー２１６を選択すると、それまでに指示された編集内容が確定され、公知の方法でその模様の縫製データが補正され、ＲＡＭ６３に記憶される。そして、図８に例示する縫製画面２２０が表示される。縫製画面２２０は、模様表示欄２２１、模様情報欄２２２、指示欄２２３を含む。模様表示欄２２１には、移動、回転等の編集内容を反映した模様（図８の例では模様１５１）が、その中心点を示す十字（図８の例では十字１５３）と共に表示される。模様情報欄２２２は、模様情報欄２１２と同様である。図８の例では、模様１５１が移動及び回転されているので、模様表示欄２２１、模様情報欄２２２には、これらの編集が反映された情報が表示されている。指示欄２２３は、前の画面に戻るためのＲＥＴＵＲＮキーや、編集した模様を例えばＥＥＰＲＯＭ６４に記憶させるためのＭＥＭＯＲＹキー等を含む。
【００４７】
ユーザは、縫製画面２２０の模様表示欄２２１に表示された編集後の模様を確認し、そのまま縫製を進めたい場合は、スタート／ストップスイッチ４１（図１参照）を押下することで、縫製開始指示を入力する。ＣＰＵ６１は、この入力があるまで待機し（Ｓ７：ＮＯ、Ｓ７）、縫製開始指示の入力を検知すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｎ番目の模様の縫製が実行される（Ｓ８）。具体的には、Ｓ５で必要に応じて補正されたＮ番目の模様の縫製データに従って、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。駆動回路１２１に制御信号が出力され、主軸モータ１２２が駆動される。これにより、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に模様の縫目が形成される。
【００４８】
縫製が終了すると、図示しないが、図８に示す縫製画面２２０の指示欄２２３に重ねて、縫製が終了した旨を通知し、次の模様をつなげて縫製するか否かを問合せるメッセージと、ＯＫキー及びキャンセルキーが表示される。ユーザは、縫製が完了したＮ番目の模様に続けてＮ＋１番目の模様を縫製したい場合であって、Ｎ番目の模様及びＮ＋１番目の模様全体が縫製可能領域８６に収まらない場合、模様つなぎ処理を行うために、ＯＫキーを選択する。一方、キャンセルキーが選択された場合や、所定時間内（例えば、５分間）にＯＫキーが選択されない場合、模様つなぎ処理の指示がないと判断され（Ｓ９：ＮＯ）、メイン処理は終了する。
【００４９】
ＯＫキーが選択され、模様つなぎ処理が指示されたと判断された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、変数Ｎは１だけインクリメントされ、インクリメントされた変数ＮはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０）。更に、ＬＣＤ７には、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更しない、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外さないようにユーザに指示するメッセージと、次の模様（第二模様）を選択するよう促すメッセージとが表示される（図示略）（Ｓ１１）。そして処理はＳ２に戻り、図６に示す選択画面２００がＬＣＤ７に表示される。Ｓ２において、例えば、図８に示すように配置された１番目の模様１５１（第一模様）につなげる２番目の模様（第二模様）として、模様１５２が選択されると（Ｓ２：ＹＥＳ）、模様１５２の縫製データがＲＡＭ６３に取得される（Ｓ３）。変数Ｎは１ではないので（Ｓ４：ＮＯ）、模様つなぎ処理が行われる（Ｓ６、図９）。模様つなぎ処理は、ユーザの指定に応じて第一模様と第二模様の配置関係を決定し、保持位置変更前後の標識１１０を含む画像に基づいて、縫製対象物３９に対する第二模様の配置を決定する処理である。
【００５０】
図９に示すように、模様つなぎ処理では、まず、図７に示すのと同様の編集画面２１０がＬＣＤ７に表示され、第二模様が必要に応じて編集される。編集内容に応じて、Ｓ３で取得された縫製データが補正され、補正後の縫製データがＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３１）。
【００５１】
続いて、第一基準の指定が受け付けられる（Ｓ３２）。第一基準とは、第一模様と第二模様の相対的な配置関係を決定する際に使用される、第一模様に関する基準である。Ｓ３２ではまず、図１０に例示する第一基準設定画面２４０がＬＣＤ７に表示される。図１０に示すように、第一基準設定画面２４０は、メッセージ２４１、模様表示欄２４２、指示欄２４３を含む。メッセージ２４１は、第一基準を設定するように促すものである。第一基準は、例えば、ユーザによって指定された、第一線分１７１及び第一点１７２の少なくとも一方を含む。本実施形態の第一基準は、第一線分１７１及び第一点１７２の両方を含む。第一線分１７１は、第一模様（Ｎ−１番目の模様）が縫製される範囲を表し、第一模様が収まる最小矩形２３０Ａを構成する四辺のいずれかから選択される。第一点１７２は、第一線分１７１の両端の点及び第一線分１７１の中点のいずれかから選択される。
【００５２】
指示欄２４３は、第一指定キー群２４４、ＣＡＮＣＥＬキー２４５、ＯＫキー２４６を含む。第一指定キー群２２４に含まれる各第一指定キーは、前述の第一基準を指定するためのキーである。本実施形態では、第一指定キー群２４４に含まれる１２個の第一指定キーの中からユーザによって選択されたキーに対応する第一線分１７１と第一点１７２の組み合わせが、第一基準として選択される。模様表示欄２４２には、第一模様と最小矩形２３０Ａに重ねて、選択された第一指定キーに対応する第一線分１７１及び第一点１７２が表示される。図１０の例では、第一模様である模様１５１に対応する第一基準として、最小矩形２３０Ａの右辺が第一線分１７１として指定され、その中点が第一点１７２として指定されている。なお、図８に示すように、第一模様が編集により回転されている場合は、第一模様は、模様表示欄２４２では、０度、９０度、１８０度、２７０度のうち最も近い角度で配置される。模様１５１の場合、時計回りに１６０度回転されているので、時計回りに１８０度回転された状態で表示されている。
【００５３】
指示欄２４３のＣＡＮＣＥＬキー２４５は、第一基準の指定をやり直す際に選択されるキーである。ＯＫキー２４６は、第一基準の指定を確定する際に選択されるキーである。第一基準設定画面２４０において、第一基準が指定され、ＯＫキー２４６の選択によって確定されると、指定された第一基準がＲＡＭ６３に記憶される。第一模様に対応する最小矩形２３０Ａにおける第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の配置は、第一模様の縫製データ（第一模様が編集され、縫製データが補正された場合は、補正後の縫製データ）に基づき、特定可能である。刺繍座標系１００の座標で特定された第一線分１７１及び第一点１７２の配置は、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００５４】
続いて、第二基準の指定が受け付けられる（Ｓ３３）。第二基準とは、第一模様と第二模様の相対的な配置関係を決定する際に使用される、第二模様に関する基準である。Ｓ３３ではまず、図１１に例示する第二基準設定画面２５０がＬＣＤ７に表示される。図１１に示すように、第二基準設定画面２５０は、メッセージ２５１、模様表示欄２５２、指示欄２５３を含む。メッセージ２５１は、第二基準を設定するように促すものである。第二基準は、例えば、ユーザによって指定された、第二線分１８１及び第二点１８２の少なくとも一方を含む。本実施形態の第二基準は、第二線分１８１及び第二点１８２の両方を含む。第二線分１８１は、第二模様（Ｎ番目の模様）が縫製される範囲を表し、第二模様が収まる最小矩形２３０Ｂを構成する四辺のいずれかから選択される。第二点１８２は、第二線分１８１の両端の点及び第二線分１８１の中点のいずれかから選択される。
【００５５】
指示欄２５３は、第二指定キー群２５４、移動キー群２５７、ＣＡＮＣＥＬキー２５５、ＯＫキー２５６を含む。第二指定キー群２５４に含まれる各第二指定キーは、前述の第二基準を指定するためのキーである。本実施形態では、第二指定キー群２５４に含まれる１２個の第二一指定キーの中からユーザによって選択されたキーに対応する第二線分１８１と第二点１８２の組み合わせが、第二基準として選択される。また、矩形枠状に配置された第二指定キー群２５４の中央部には、次の模様（第二模様）が表示される。なお、第二模様がＳ３１で編集されている場合は、第二模様は編集内容を反映した状態で表示される。また、移動キー群２５７に含まれるＸ軸方向キー、Ｙ軸方向キーは、夫々、第一基準に対する第二基準の位置を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に移動させたい場合に選択されるキーである。
【００５６】
模様表示欄２５２には、第一線分１７１及び第一点１７２が重ねて表示された第一模様と最小矩形２３０Ａに対して、第二指定キーで指定された第二基準に応じた配置関係で、第二模様と最小矩形２３０Ｂと第二基準が表示される。より具体的には、原則、第一模様と第二模様は、第一線分１７１の延伸方向が第二線分１８１と重なり、且つ、第一点１７２が、第二点１８２と重なるように配置される。ただし、移動キー群２５７によって、第一基準に対する第二基準の位置をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動させる指示が入力された場合は、指示された移動量に応じて、第二基準が移動されるので、この場合は、第一模様と第二模様が重なるとは限らない。図１１の例では、第二模様である模様１５２は編集されておらず、第二基準として、最小矩形２３０Ｂの下辺が第二線分１８１として指定され、その中点が第二点１８２として指定されている。よって、模様表示欄２５２では、時計回りに１８０度回転された模様１５１の最小矩形２３０Ａの右辺（第一線分１７１）に模様１５２の最小矩形２３０Ｂの下辺（第二線分１８１）が重なり、最小矩形２３０Ａの右辺の中点（第一点１７２）に最小矩形２３０Ｂの下辺の中点（第二点１８２）が重なるように配置された模様１５１、１５２が表示されている。
【００５７】
指示欄２５３のＣＡＮＣＥＬキー２５５は、第二基準の指定をやり直す際に選択されるキーである。ＯＫキー２５６は、第二基準の指定を確定する際に選択されるキーである。第二基準設定画面２５０において、第二基準が指定され、ＯＫキー２５６の選択によって確定されると、指定された第二基準がＲＡＭ６３に記憶される。第二模様に対応する最小矩形２３０Ｂにおける第二基準（第二線分１８１及び第二点１８２）の配置は、第二模様の縫製データ（第二模様が編集され、縫製データが補正された場合は、補正後の縫製データ）に基づき、特定可能である。刺繍座標系１００の座標で特定された第二線分１８１及び第二点１８２の配置は、Ｓ３２で特定された第一基準と対応付けて、ＲＡＭ６３に記憶される。これにより、第一模様に対する第二模様の配置関係が決定される。この時の刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置は、第一模様が縫製された時の保持位置から変更されていないので、第一保持位置である。
【００５８】
続いて、イメージセンサ５０が撮影位置に移動され、イメージセンサ５０による針穴３６（図１参照）付近の撮影が開始された後（Ｓ３４）、標識配置位置が特定される（Ｓ４０）。標識配置位置とは、第一保持位置から第二保持位置に保持位置を変更して第二模様を縫製する際、標識１１０の画像を用いて第一模様に対して第二模様を正確に位置合わせするために、縫製対象物３９上に標識１１０を配置すべき位置である。
【００５９】
第一保持位置から第二保持位置への保持位置の変更回数を一回にするために、標識１１０は、できるだけ、第一保持位置における縫製可能領域８６にも第二保持位置における縫製可能領域８６にも収まることが望ましい。そこで、本実施形態では、Ｓ３２、Ｓ３３で指定され、ＲＡＭ６３に記憶された第一基準及び第二基準、つまり第一模様に対する第二模様の配置関係に基づき、第一保持位置における縫製可能領域８６内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置が、標識配置位置として特定される。第二保持位置における縫製可能領域８６はユーザが設定するものであるから、その位置は変動するため確定できない。一方、第二模様の縫製予定範囲は第二保持位置における縫製可能領域８６に含まれ、しかも、第一模様に対する第二模様の配置関係が決定されていれば、その位置には変動がない。よって、本実施形態では前述の条件で標識配置位置が特定される。
【００６０】
例えば、図１１に示す例のように第一模様である模様１５１と第二模様である模様１５２の配置関係が決定されている場合、図１２に示すように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内で、模様１５１の第一線分１７１を含む直線と接し、且つ、模様１５２に対応する前述の最小矩形２３０Ｂの角に内接する２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂの大きさは、標識１１０より大きく（例えば、標識１１０の大きさの１．５倍）設定されると、標識１１０を貼り付けやすいので好ましい。前述のように、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第一線分１７１を示す座標は特定され、第一模様と第二模様の配置関係も決定されているので、この座標のデータと模様１５２の縫製データに基づいて、領域１１０Ａ、１１０Ｂを示す座標も特定することができる。この例の場合、標識１１０が縫製可能領域８６Ｂにも収まるような第二保持位置を確実に設定することができる。なお、第一模様と第二模様が同じ刺繍枠８４を使用して縫製される限り、保持位置が変更されても、縫製可能領域８６Ａと縫製可能領域８６Ｂとは同一サイズである。
【００６１】
なお、第一模様と第二模様の配置関係によっては、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内（第二模様に対応する最小矩形２３０Ｂ内）に、２つの領域１１０Ａ、１１０Ｂを配置できない場合がある。例えば、図１３に示すように、模様１５１と模様１５２とが、夫々に対応する最小矩形２３０Ａ、２３０Ｂの頂点の１つで接するように斜め方向に並べて配置されている場合、前述の条件を満たす矩形領域は１つしか配置できない（領域１１０Ａ）。このような場合、例えば、もう１つの矩形領域（領域１１０Ｂ）は、縫製可能領域８６Ａ内の第一線分１７１を含む直線に接する位置に領域１１０Ａに並んで配置されればよい。なお、本実施形態のように２個の標識１１０が使用される場合、位置合わせの精度向上のためには、ある程度領域１１０Ａから離間した位置に領域１１０Ｂを配置するのが好ましい。ただし、第一位置から第二位置への保持位置の変更回数を一回にするためには、模様１５１に対する模様１５２の配置と、縫製可能領域８６Ｂの大きさに基づき、縫製可能領域８６Ｂから確実に外れる位置（例えば点線で示す領域１１０Ｃ）には配置しないようにする必要がある。
【００６２】
第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内で、第二模様の配置予定範囲を考慮せず、第一模様の第一基準のみに基づいて標識１１０を配置した場合、例えば、図１３に示すように、第一線分１７１の両端を中心とした矩形領域１６０Ａ、１６０Ｂに標識１１０が配置されうる。この場合、刺繍枠８４が同じである限り、領域１６０Ａ、１６０Ｂ及び模様１５２がいずれも縫製可能領域８６Ｂに収まる第二保持位置を設定することは不可能であるため、保持位置の変更が１回では済まなくなる。これに対し、前述したように、本実施形態では、模様１５２の配置予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）も考慮して領域１１０Ａ、１１０Ｂに標識配置位置が設定されるので、ユーザは1回の保持位置変更で、適切な第二保持位置を設定できる。
【００６３】
更に、Ｓ３３で第一基準に対する第二基準の位置を移動させる指示が入力された場合等、第一模様と第二模様の配置関係によっては、例えば図１４に示す例のように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に、第二模様の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）が含まれない場合もある。このような場合は、標識１１０を貼り付ける位置次第で、第一保持位置から第二保持位置へ至るまでの保持位置の変更回数が２回以上になる貼り直し処理（図９のＳ５４、図１６）が必要となる可能性がある。そこで、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に、第二模様の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）が含まれない場合、Ｓ４０では、保持位置の変更回数をなるべく少なくできる位置が、標識配置位置として特定されるとよい。
【００６４】
例えば、図１４に示す例で説明すると、既に決定されている模様１５１と模様１５２の配置関係から、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第二模様である模様１５２の縫製予定範囲（例えば、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂを示す座標）は特定できる。保持位置の変更回数をなるべく少なくするためには、標識配置位置は、できるだけ模様１５２の縫製予定範囲に近い方がよい。そこで、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内、且つ、できるだけ模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂに近い位置にある２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。領域１１０Ａ、１１０Ｂは、位置合わせの精度向上のため、ある程度互いに離間して配置されるのが好ましい。
【００６５】
このようにして、Ｓ４０で標識配置位置が特定されると、第一模様と第二模様の位置合わせを行うために、イメージセンサ５０による撮影画像から、前述の標識配置位置である領域１１０Ａ、１１０Ｂに貼り付けられた２個の標識１１０を検出する処理が行われる。まず、刺繍枠８４が、領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち一方（例えば、領域１１０Ａ）がイメージセンサ５０の撮影範囲１８０（図２参照）内に収まる位置に移動され、ＬＣＤ７に標識配置位置が特定された画像が表示される（Ｓ４１）。具体的には、図１５に例示する標識配置画面２７０がＬＣＤ７に表示される。図１５に示すように、標識配置画面２７０は、メッセージ欄２７１と、標識位置表示欄２７２を含む。
【００６６】
標識位置表示欄２７２には、合成画像２７３、ＯＫキー２７６が表示される。合成画像２７３は、イメージセンサ５０から出力される針穴３６付近の画像に、赤色の矩形２７４が付与された画像である。１個目の標識１１０を検出する処理では、赤色の矩形２７４は、針穴３６付近の画像における、標識配置位置を示す領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち一方（領域１１０Ａ）に対応する位置に表示される。矩形２７４の大きさは、標識１１０の大きさの約１．５倍である。メッセージ欄２７１には、標識１１０を矩形２７４の内側の領域に配置した後、ＯＫキー２７６を選択することをユーザに促すメッセージが表示される。ユーザは、標識位置表示欄２７２を確認しながら、矩形２７４の内側に標識１１０を貼り付ける。ＯＫキー２７６が選択されない間は、イメージセンサ５０による撮影画像を用いて合成画像２７３を更新して表示する処理が繰り返される（Ｓ４２：ＮＯ、Ｓ４１）。
【００６７】
ユーザが矩形２７４の内側に標識１１０を貼り付けたことを確認し、ＯＫキー２４６を選択すると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ４３）。次に、矩形２７４の内側に対応する部分の画像から標識１１０を検出する処理が実行される（Ｓ４４）。Ｓ４４では、矩形２７４の内側に対応する部分の画像から標識１１０が検出された場合、標識１１０に含まれる第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系の座標が特定される。
【００６８】
標識１１０の検出及び座標の特定は、公知の方法（例えば、特開２０１０−２４６８８５号公報参照）を用いて実行される。具体的には、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２について、例えばハフ変換処理を用いて、イメージセンサによって撮像された画像の座標系である画像座標系における二次元座標が算出される。その後、画像座標系の二次元座標がワールド座標系の三次元座標に変換される。前述のように、本実施形態では、刺繍座標系と、ワールド座標系とは対応付けられているので、画像処理によって算出されたワールド座標系の三次元座標に基づき、刺繍座標系１００の座標が算出される。
【００６９】
Ｓ４４で標識１１０が検出されていない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、標識１１０を矩形２７４内に配置することをユーザに促すメッセージがＬＣＤ７に表示され（Ｓ４６）、処理はＳ４１に戻る。標識１１０が検出された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、検出された標識１１０が、２個目の標識１１０であるかが判断される（Ｓ４７）。本実施形態のミシン１は、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた２個の標識１１０を検出して、標識１１０の配置と、第一保持位置における第一基準の配置とを対応付ける。よって、検出された標識１１０が、１個目の標識１１０である場合（Ｓ４７：ＮＯ）、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、２個目の標識１１０を検出するための位置に刺繍枠８４が移動される（Ｓ４８）。具体的には、領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち、１個目の標識１１０の処理で使用されたのとは別の領域（領域１１０Ｂ）がイメージセンサ５０の撮影範囲に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される。
【００７０】
処理はＳ４１に戻り、２個目の標識１１０を検出するための処理が実行される（Ｓ４１〜Ｓ４６）。なお、２個目の標識１１０の処理のＳ４１では、赤色の矩形２７４は、領域１１０Ｂに対応する位置に表示される。同様にして、２個目の標識１１０が検出されると（Ｓ４７：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と第一基準の座標とから、第一保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が特定され、第一標識配置として、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ５１）。
【００７１】
標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかを含む。本実施形態のミシン１は、標識１１０の配置として、２つの標識１１０の第一中心点１１１の刺繍座標系の座標に基づき、標識１１０の位置及び角度を検出する。標識１１０の位置は、例えば、２つの標識１１０のうちの一方の第一中心点１１１の刺繍座標系の座標で表される。標識１１０の角度は、２つの標識１１０のうちの一方の標識１１０の第一中心点１１１から他方の標識１１０の第一中心点１１１に向かうベクトルと、刺繍座標系のＸ軸とがなす角で表される。２つの標識１１０の区別は、例えば、各標識１１０における第一中心点１１１に対する、第二中心点１１２の相対位置に基づき判断される。Ｓ５１では、第一保持位置における２個の標識１１０の第一中心点１１１（図４参照）の座標と、Ｓ３２で特定されＲＡＭ６３に記憶されている第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）を示す座標とを対応付けることによって、第一保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置（位置及び角度）が特定される。
【００７２】
続いて、貼り直し処理が必要か否かが判断される（Ｓ５３）。貼り直し処理とは、第一保持位置と第二保持位置との間つなぎの保持位置である仮保持位置で標識１１０を貼り直させ、第一基準と標識１１０との配置関係を更新する処理である。つまり、Ｓ５３では、仮保持位置が必要であるか否かが判断される。仮保持位置は、図１４の例のように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内（領域１１０Ａ、１１０Ｂの位置）に貼り付けられた標識１１０と、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）とが、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６（図２参照）に収まらない場合に、必要であると判断される。
【００７３】
より詳細には、２個の標識１１０の配置は、模様つなぎ処理（図９）のＳ４３で取得された画像データに基づき、Ｓ４４で第一保持位置における刺繍座標系１００（図２参照）の座標で特定されている。また、Ｓ３２、Ｓ３３で設定された第一基準と第二基準に基づいて、第一模様に対する第二模様の配置が決定されているので、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第二模様の縫製予定範囲を示す座標も特定できる。また、縫製可能領域８６の形状、サイズは刺繍枠８４に応じて特定できる。従って、これらの情報に基づき、標識１１０と第二模様の縫製予定範囲が縫製可能領域８６に収まるか否かは判断できる。
【００７４】
仮保持位置が必要である、つまり、貼り直し処理が必要であると判断された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、続いて貼り直し処理が行われる（Ｓ５４、図１６）。図１６に示すように、貼り直し処理では、まず、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃが設定される（Ｓ６９）。図１４に示すように、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃは、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａの一部及び第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）の一部を少なくとも含む、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６と同じ形状、サイズの縫製対象物３９上の領域である。縫製可能領域８６Ｃには、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａの一部として、標識１１０が配置されている位置が含まれることが望ましい。なお、Ｓ６９では、縫製可能領域８６Ｃの配置は、第一保持位置に対応する刺繍座標系１００の座標で特定され、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００７５】
続いて、ＬＣＤ７に、図１７に例示する仮保持位置指示画面２８０が表示される（Ｓ７０）。仮保持位置指示画面２８０は、Ｓ６９で設定された縫製可能領域８６Ｃの位置を報知するための画面であり、例えば、メッセージ欄２８１、仮保持位置表示欄２８２、ＯＫキー２８６を含む。
【００７６】
仮保持位置表示欄２８２には、少なくとも、第一模様（図１７の例では模様１５１）と仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとの配置関係を特定可能な画像が表示される。図１７の例のように、第一模様（模様１５１）と縫製可能領域８６Ｃと共に、縫製対象物に貼り付けられている標識１１０の配置が追加表示されてもよい。さらには、縫製可能領域８６Ｃに対応する刺繍枠８４の配置が追加表示されてもよい。メッセージ欄２８１には、標識１１０をはがさずに、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更する、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外して張り替えるようユーザに指示するメッセージが表示される。図１７の例のように、仮保持位置表示欄２８２に第一模様と縫製可能領域８６Ｃと標識１１０の配置関係が表示されている場合は、標識１１０が表示された配置関係を満たす位置にくるように保持位置を変更するよう指示するメッセージが表示される。
【００７７】
ユーザは、仮保持位置指示画面２８０を確認しながら縫製対象物を刺繍枠８４から外し、指示された仮保持位置に保持位置を変更する。このとき、保持位置の変更は、縫製対象物３９上において、Ｓ４１で指示された標識配置位置（図１４に示す領域１１０Ａ、１１０Ｂ）に対応する位置に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。
【００７８】
ユーザによる保持位置変更後にＯＫキー２８６が選択されると、仮保持位置における標識１１０の検出回数を表す変数Ｍが１に設定され、設定された変数ＭはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ７１）。刺繍枠８４（図２参照）の内側の領域全体を撮影対象として、前述のように、図９のＳ４１で指示された標識配置位置に貼り付けられたままの標識１１０を検出する１回目の処理が行われる。具体的には、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され（Ｓ７２）、取得された画像データによって表される画像全体を検出対象として、標識１１０の検出処理が実行される（Ｓ７３）。標識１１０の検出は、図９のＳ４４と同様に、公知の方法を用いて実行される。標識１１０が検出された場合には、例えば、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系の座標が算出される。
【００７９】
標識１１０が検出されない場合（Ｓ７４：ＮＯ）、刺繍枠８４の内側の全領域が検出対象範囲として設定され、処理が完了したかが判断される（Ｓ７５）。検出対象範囲として設定されていない領域がある場合（Ｓ７５：ＮＯ）、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、検出対象範囲として設定されていない領域が、イメージセンサ５０の撮影範囲に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される（Ｓ７６）。処理はＳ７２に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。このようにして刺繍枠８４の内側の領域が順に処理され、標識１１０が検出されないまま全領域の処理が完了した場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、２個の標識１１０が検出できないことを報知するエラーメッセージがＬＣＤ７に表示される（Ｓ７７）。この場合、ユーザは、２個の標識１１０が刺繍枠８４の内側の領域にあるか否かを確認する。処理はＳ７２に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。
【００８０】
標識１１０が検出された場合には（Ｓ７４：ＹＥＳ）、それが２個目の標識１１０か否かが判断される（Ｓ７８）。検出されたのが２個目の標識１１０ではない場合（Ｓ７８：ＮＯ）には、処理はＳ７５に進み、前述のように、標識１１０が検出されるまで、刺繍枠８４を移動させて刺繍枠８４の内側の領域内で画像を取得し、２個目の標識１１０を検出する処理が行われる。処理が繰り返され、２個目の標識が検出された場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と第一基準の座標とから、仮保持位置での第一基準に対する貼り替え前の標識１１０（図１４の例では、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた標識１１０）の配置が特定され、仮標識配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ７９）。なお、Ｓ７９では、既にＲＡＭ６３に記憶されていた第一標識配置は、新たに特定された仮標識配置で更新される。
【００８１】
例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置において、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた標識１１０の第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）に対する配置は既に特定されている。また、縫製対象物３９が、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置に張り替えられると、仮保持位置での刺繍座標系１００が設定され、原点は既知となる。前述の貼り直し処理のＳ７３で、仮保持位置での標識１１０の座標が特定される。よって、第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を仮保持位置における刺繍座標系１００の座標に座標変換すれば、仮保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、仮保持位置での第一基準に対する標識１１０の位置及び角度を含む配置が特定される。
【００８２】
次に、変数Ｍの値が２であるか、つまり、既に検出処理が２回行われたかが判断される（Ｓ８１）。Ｍの値が２でない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、変数Ｍが１インクリメントされる（Ｓ８２）。続いて、仮保持位置における２回目の標識１１０の検出処理が行われる（Ｓ８３〜Ｓ９１）。この検出処理では、仮保持位置から第二保持位置へ移行するのに適切な位置に標識１１０を貼り直すようユーザに促し、貼り直し後の標識１１０を検出する処理が行われる。処理の内容は、第一保持位置における標識１１０の検出処理（図９のＳ４０〜Ｓ４８）の内容とほぼ同様であるため、ここでは、Ｓ４０〜Ｓ４８で行われるのとは異なる処理の内容についてのみ説明する。
【００８３】
まず、Ｓ８３では、次のように標識配置位置が特定される。Ｓ７９で、仮保持位置での刺繍座標系１００において、標識１１０及び第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）を示す座標は特定されているので、既に決定されている第一模様と第二模様の配置関係から、仮保持位置における第二模様の縫製予定範囲の配置が特定できる。標識配置位置として、仮保持位置の縫製可能領域８６内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置が特定される。例えば図１４の例では、仮保持位置の縫製可能領域８６Ｃ内、且つ、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）内にある２つの領域１６５Ａ、１６５Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。これらの領域１６５Ａ、１６５Ｂ内に標識１１０が配置されれば、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置から、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に保持位置を変更することで、模様１５２を縫製することが可能となる。なお、領域１６５Ａ、１６５Ｂは、領域１１０Ａ、１１０Ｂと同様、ある程度互いに離間して配置されるのが好ましい。
【００８４】
続いて、前述のＳ４１〜Ｓ４８の処理（図９参照）と同様、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に標識１１０を貼り付けるようユーザに促し、イメージセンサ５０による撮影画像から、その位置に貼り付けられた標識１１０を順に検出する処理が行われる（Ｓ８４〜Ｓ９１）。２個目の標識が検出されると（Ｓ９０：ＹＥＳ）、仮保持位置における第一基準に対する貼り替え後の標識１１０の配置が特定され、ＲＡＭ６３に既に記憶されている仮標識配置が、特定された配置で更新される（Ｓ９５）。例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置において、第一基準を示す座標と、貼り替え前に領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼られた標識１１０の座標は既に特定されている。よって、これらの情報と、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に貼り替えられた標識１１０の座標とから、仮保持位置での第一基準に対する貼り替え後の標識１１０の位置及び角度を含む配置が特定できる。
【００８５】
仮標識配置が更新された後（Ｓ９５）、処理はＳ８０に戻る。２回目の検出処理が終わり、変数Ｍは２とされているので（Ｓ８０：ＹＥＳ）、第一基準に対する標識１１０の配置が更新された旨を示すメッセージと、ＯＫキー（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ９６）。ＯＫキーが選択されると、縫製対象物３９の保持位置の変更を促すメッセージとＯＫキー（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ９７）。
【００８６】
メッセージの表示後、ユーザは、縫製対象物３９の刺繍枠８４（図２参照）に対する保持位置を、例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置から、第二保持位置に変更する。第二保持位置は、例えば、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に配置された２つの標識１１０と、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂとが収まる縫製可能領域８６Ｂに対応する保持位置である。保持位置の変更は、縫製対象物３９において、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。ユーザによる保持位置変更後にＯＫキーが選択されると、図１６に示す貼り直し処理は終了し、処理は図９に示す模様つなぎ処理に戻る。処理はＳ５６に進む。
【００８７】
第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に貼り付けられた標識１１０と、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）とが、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６に収まる場合、Ｓ５３では、貼り直し処理は必要ではないと判断される（Ｓ５３：ＮＯ）。この場合、または貼り直し処理（Ｓ５４）の後、第二模様配置処理が行われる（Ｓ５６、図１８参照）。第二模様配置処理は、第二保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置を特定し、第二模様の配置を決定する処理である。
【００８８】
図１８に示すように、第二模様配置処理では、まず、ＬＣＤ７に、次の模様（第二模様）を縫製するために、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更する、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外して張り替えるようユーザに指示するメッセージとＯＫキーを含む画面（図示略）が表示される（Ｓ１００）。この時、保持位置の変更は、縫製対象物３９上に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。なお、図１２及び図１３に示す例のように、貼り直し処理が不要とされた場合は、標識１１０は、模様つなぎ処理（図９）のＳ４１で指示された領域１１０Ａ、１１０Ｂの位置に貼り付けられた状態である。一方、図１４に示す例のように、貼り直し処理が必要とされた場合は、標識１１０は、貼り直し処理（図１６）のＳ８４で指示された領域１６５Ａ、１６５Ｂの位置に貼り付けられた状態である。
【００８９】
ＯＫキーが選択された後、標識１１０の検出処理が行われる（Ｓ１０２〜Ｓ１０７）。この検出処理は、保持位置が異なる以外は、貼り直し処理における１回目（Ｍ＝１）の検出処理（Ｓ７２〜Ｓ７７）と同一であるため、説明を省略する。２個目の標識１１０が検出されると（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、検出された第二保持位置における標識１１０の刺繍座標系１００の座標と、ＲＡＭ６３に記憶されている第一標識配置又は仮標識配置とから、第二持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が特定され、第二標識配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０９）。
【００９０】
例えば、図１２又は図１３に示すように、保持位置が、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置から、仮保持位置を経ることなく、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に変更された場合、ＲＡＭ６３には第一標識配置が記憶されている。すなわち、この場合は、第一保持位置における刺繍座標系１００の座標により第一基準と標識１１０との対応関係が特定されている。また、保持位置が第二保持位置に変更された時点で、第二保持位置での刺繍座標系１００が設定され、第二保持位置での標識１１０の座標が特定されている。従って、第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を第二保持位置における座標に座標変換すれば、第二保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、第二保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が第二標識配置として特定できる。
【００９１】
一方、例えば、図１４に示すように、保持位置が、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置から、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置を経て、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に変更された場合には、ＲＡＭ６３には、仮標識配置、つまり、仮保持位置における第一基準と、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に貼り替えられた標識１１０との対応関係が記憶されている。この場合も同様に、第二保持位置における貼り替え後の標識１１０の座標が特定されるので、仮保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を第二保持位置における座標に座標変換すれば、第二保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、第二保持位置での第一基準に対する領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置にある標識１１０の配置が第二標識配置として特定できる。
【００９２】
次に、特定された第二標識配置と、第一模様に対する第二模様の配置関係とに基づき、第二保持位置における縫製対象物３９に対する第二模様（Ｎ番目の模様）の配置が決定される（Ｓ１１０）。また、Ｓ１１０では、決定された配置に基づき、Ｎ番目の模様の縫製データが補正される。また、決定されたＮ番目の模様の配置（図示せず）は、ＬＣＤ７に表示される。その後、「標識をはがしてください。」とのメッセージ（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１１１）。図１８に示す第二模様配置処理は以上で終了し、処理は図９の模様つなぎ処理に戻り、模様つなぎ処理も終了して図５に示すメイン処理に戻る。
【００９３】
図５に示すように、メイン処理では、縫製開始キーが選択されると（Ｓ７：ＹＥＳ）、第一模様の場合と同様、Ｎ番目の模様である第二模様の縫製が実行される（Ｓ８）。更に次の模様をつなげて縫製する場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、前述と同様の処理が繰り返され、つなげて縫製する次の模様がない場合は（Ｓ９：ＮＯ）メイン処理は終了する。
【００９４】
以上に説明したように、本実施形態のミシン１によれば、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が第一位置の状態で、第一模様が縫製される。第一模様に対する第二模様の配置に関する設定（第一基準と第二基準）が取得される。イメージセンサ５０により撮影された画像の画像データに基づき、第一保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（第一標識配置）が特定される。第二模様が縫製される第二保持位置に変更される前に、保持位置を仮保持位置とする必要がある場合には、第一保持位置における縫製可能領域８６の一部及び第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６と同じ形状、サイズの領域が、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとして設定される。ＬＣＤ７に表示される画面に、第一模様と縫製可能領域８６Ｃとの配置関係を特定可能な画像が表示される。
【００９５】
その後、保持位置が仮保持位置に変更された後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データと第一配置に基づき、仮保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（仮標識配置）が特定され、ＲＡＭ６３に記憶される。保持位置が仮保持位置のまま、縫製可能領域８６Ｃ内で第二模様の縫製予定範囲内にある位置が、標識配置位置として設定され、報知される。報知された位置に標識１１０が貼り替えられた後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データと、ＲＡＭ６３に記憶された仮標識配置に基づき、仮標識配置が更新される。更に、保持位置が第二保持位置に変更された後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データとＲＡＭ６３に記憶された仮標識配置に基づき、第二保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（第二標識配置）が特定される。第一模様に対する第二模様の配置と第二標識配置に基づいて、第二保持位置における縫製対象物３９に対する第二模様の配置が決定される。
【００９６】
ミシン１が縫製対象物３９に配置された標識１１０の画像を用いて第一模様と第二模様の位置合わせを行うためには、第一模様及び第二模様が縫製されるまでの間に、ユーザは、保持位置を適切に変更しなければならない。ユーザは、第一模様、第二模様が特定されているので、夫々に対応する第一保持位置、第二保持位置を認識しやすい。しかし、ユーザは、第一模様と第二模様との間が離れている等の理由で第一保持位置と第二保持位置の間に必要となる仮保持位置については、容易に認識できない場合がある。ミシン１は、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定に基づき、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃを設定し、その位置を報知することができる。従って、ユーザは、第一保持位置から仮保持位置に保持位置を変更する際、仮保持位置を容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００９７】
特に、本実施形態では、図１７に示すように、第一模様と縫製可能領域８６Ｃとの配置関係がＬＣＤ７に表示されるので、ユーザは、仮保持位置の位置のみが表示される場合に比べ、仮保持位置における縫製可能領域を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。加えて、標識１１０が表示されているので、ユーザは仮保持位置における縫製可能領域を更に容易に認識できる。また、本実施形態のミシン１は、仮保持位置が必要な場合と判断した場合にのみ、仮保持位置における縫製可能領域を設定して報知するという効率的な処理を行うことができる。
【００９８】
更に、仮保持位置では、ユーザは標識１１０を貼り替える必要がある。ミシン１では、標識配置位置が報知されるので、ユーザは、標識配置位置を容易に認識できる。標識配置位置は、仮保持位置における縫製対象物に対する第二模様の縫製予定範囲内にあるので、この位置に標識１１０が配置された後、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更されても、標識１１０は第二保持位置でも縫製可能領域内に含まれる。つまり、ユーザは、報知された標識配置位置に従って、適切な位置に容易に標識１１０を配置することができる。
【００９９】
本実施形態において、ＬＣＤ７は「領域報知手段」、「表示手段」、「位置報知手段」に相当する。イメージセンサ５０は、本発明の「撮影手段」に相当する。ＲＡＭ６３は、「記憶手段」に相当する。図９の模様つなぎ処理のＳ３２、Ｓ３３の処理を行うＣＰＵ６１は「設定取得手段」に相当する。Ｓ５３の処理を行うＣＰＵ６１は、「判断手段」に相当する。Ｓ５１の処理を行うＣＰＵ６１は、「第一配置特定手段」に相当する。図１６の貼り直しの処理のＳ６９の処理を行うＣＰＵ６１は「領域設定手段」に相当する。Ｓ７０の処理を行うＣＰＵ６１は、「表示制御手段」に相当する。Ｓ７９の処理を行うＣＰＵ６１は、「第二配置特定手段」に相当する。Ｓ８３の処理を行うＣＰＵ６１は、「位置設定手段」に相当する。Ｓ９５の処理を行うＣＰＵ６１は、「第二配置更新手段」に相当する。図１８の第二模様配置処理のＳ１０９の処理を行うＣＰＵ６１は、「第三配置特定手段」に相当する。Ｓ１１０の処理を行うＣＰＵ６１は、「配置決定手段」に相当する。
【０１００】
本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、以下に例示する種々の変更が加えられてもよい。
【０１０１】
例えば、上記実施形態では、ユーザがパネル操作によって指定した第一基準及び第二基準が、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定として取得されている。しかしながら、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定は、必ずしもユーザがタッチパネル８を介して入力した情報である必要はない。例えば、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様が、縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割され、分割された複数の模様に対応する縫製データがミシン１のＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている場合がある。このような場合には、複数の模様間の配置関係は予め決まっているといえるので、複数の模様間の配置関係に関する設定は、予め定められ、分割された複数の模様の縫製データに含まれる形でＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。なお、ミシン１が外部記憶装置（例えば、メモリカード）と接続可能なコネクタを備える場合、外部記憶装置に記憶された縫製データがミシン１に読み込まれ、使用されてもよい。
【０１０２】
例えば、図１９に示すアルファベット文字Ｈを示す模様１５５は、刺繍枠８４における最大の縫製可能領域８６（図２参照）よりも大きいために、図２０に示す文字Ｈの左半分に対応する模様１５６と、図２１に示す文字Ｈの右半分に対応する模様１５７とに分割され、模様１５６、１５７に対応する縫製データが、予めＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている。文字Ｈを示す模様１５５を見栄えよく形成するには、模様１５６と模様１５７の境界を正確に位置合わせする必要がある。
【０１０３】
よって、模様１５６の縫製データには、予め設定された第一基準である第一線分１７１と第一点１７２の初期配置における座標のデータが含まれている。模様１５７の縫製データには、予め設定された第二基準である第二線分１８１と第二点１８２の初期配置における座標のデータが含まれている。そして、これらの座標データによって、第一線分１７１と第二線分１８１は同一の線分であり、第一点１７２と第二点１８２は同一点であることが規定されている。つまり、第一線分１７１と第二線分１８１とが重なり、第一点１７２と第二点１８２とが重なるように、模様１５６と模様１５７の配置関係が設定され、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている。
【０１０４】
このような場合、ミシン１の模様つなぎ処理では、模様１５６、１５７をつなげて縫製する際、ユーザが第一基準及び第二基準を指定する模様つなぎ処理（図９）のＳ３２〜Ｓ３３の処理は不要である。そして、標識配置位置は、予め縫製データに含めて記憶された第一基準及び第二基準の座標データに基づいて特定される。例えば図１９に示すように、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置で模様１５６が縫製された場合、縫製可能領域８６Ａ内、且つ、模様１５７の縫製予定範囲内で標識配置位置が特定される。具体的には、例えば、同一の線分である第一線分１７１、第二線分１８１を含む直線に接し、模様１５７が収まる最小矩形１５８Ｂの角に内接する２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが標識配置位置として特定されればよい。
【０１０５】
あるいは、複数の模様の各々の縫製範囲を同一サイズの最小矩形とし、各模様の縫製データに、針落ち点の位置を示す座標データに加え、対応する最小矩形の位置を、Ｘ軸方向の行とＹ軸方向の列を有するマトリクス上の位置で示す情報を含めることができる。図１９に示す例では、模様１５６、１５７に対応する最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂは、夫々、１行１列目、１行２列目の要素として表される。この場合、二つの最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂが同一サイズなので、縫製データに含まれる最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂの位置を示す情報に基づいて最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂを配置すれば、模様１５６、１５７を互いに隣接した位置に正確に配置し、適切な標識配置位置を特定することができる。
【０１０６】
このように、ミシン１は、縫製データに含まれる模様１５６と模様１５７の配置関係に関する設定に従って、適切な標識配置位置を特定して報知することができる。また、この設定に従って、自動的に適切な位置合わせを行い、模様１５５を縫製することができる。ユーザは、模様１５６、１５７を順に縫製する都度、模様１５６、１５７をつなげるための第一基準及び第二基準の設定をする必要がない。この場合、メイン処理（図５）で縫製データを取得するＣＰＵ６１が、「設定取得手段」に相当する。
【０１０７】
実施形態では、図９に示す模様つなぎ処理のＳ５３で、貼り直し処理が必要であると判断された場合に貼り直し処理（Ｓ５４）が行われている。しかし、Ｓ５３の判断処理は必ずしも行われなくてもよい。ミシン１は、例えば、ユーザがパネル操作で貼り直し処理の実行を指示した場合に、貼り直し処理（Ｓ５４）を行ってもよい。また、Ｓ５３の判断処理では、ユーザが縫製対象物３９を張り替えるときの作業性を考慮して、縫製可能領域８６を内側に例えば３ｃｍ小さくした領域を設定し、この領域に対して標識１１０と第二模様の縫製予定範囲が収まるか否かを判断してもよい。ここで、縫製可能領域８６を小さくする寸法は、３ｃｍに限定されないことは言うまでもない。
【０１０８】
なお、標識配置位置は、第一保持位置の縫製可能領域内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置であればよいので、上記実施形態に例示したように領域である必要はなく、例えば点であってもよい。また、標識配置位置として領域を特定する場合、領域の少なくとも一部が第二模様の縫製予定範囲中にあればよい。また、この場合の領域は、実施形態で例示したように第二模様に対応する最小矩形の角に内接していなくてもよいし、第二線分１８１に接していなくてもよい。更に、標識配置位置の報知方法は適宜変更されてもよい。例えば、標識配置位置が十字や星印等の模様で表示されてもよいし、円、楕円、又は多角形といった領域を囲む輪郭線で表示されてもよい。更に、例えばミシン１にレーザポインタを設け、レーザ光線で標識配置位置を指し示すことで、報知を行ってもよい。ミシン１にプロジェクタを設け、縫製対象物上に標識配置位置を投影してもよい。同様に、プロジェクタで、縫製対象物上に、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃの輪郭線を投影してもよい。
【０１０９】
第一模様及び第二模様の配置は、いずれも第一模様の位置及び角度の少なくとも一方を含んでいればよい。また、第一模様、第二模様が縫製される範囲（縫製予定範囲）を表す図形は、必ずしも第一模様、第二模様に対応する最小矩形である必要はなく、例えば、第一模様、第二模様が収まる円、楕円、多角形等のうちいずれかであってもよい。第一線分１７１、第二線分１８１は、これらの図形の輪郭線の一部であってもよい。第一点１７２、第二点１８２は、これらの図形に含まれる点であればよく、第一線分１７１、第二線分１８１上の任意の点であってもよいし、第一線分１７１、第二線分１８１上にない点であってもよい。
【０１１０】
実施形態では複数の針棒３１を有するミシン１が例示されているが、１本の針棒を有する工業用ミシン又は家庭用ミシンであってもよい。イメージセンサ５０の種類、配置は適宜変更されてもよい。例えば、イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。
【０１１１】
標識１１０の数は、適宜変更可能である。つまり、標識１１０は、１つでも３以上の複数でもよい。複数の標識１１０に基づき第一模様の配置が特定される場合、１つの標識１１０に基づき第一模様、第二模様の配置（位置及び角度）が特定される場合に比べ、特に角度を精度よく特定することができる。画像データに基づき検出される標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかであればよい。標識１１０の構成は適宜変更されてよい。標識１１０の構成には、例えば、標識１１０の大きさと、材質と、デザインと、色とが含まれる。また、標識１１０の縫製対象物３９への配置方法は貼り付けに限らず、ピンで留める等の方法であってもよい。標識１１０の配置を特定するための基準（上記実施形態では、標識１１０の第一中心点１１１）及び算出方法は、標識１１０の構成等を考慮して、適宜変更されてよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１ ミシン
７ 液晶ディスプレイ
３９ 縫製対象物
５０ イメージセンサ
６１ ＣＰＵ
６３ ＲＡＭ
８４ 刺繍枠
１１０ 標識
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍枠に保持された縫製対象物に配置された標識の画像を用いて、複数の模様間の位置合わせを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍縫製が可能なミシンは、通常、縫製対象物を保持する刺繍枠を用い、刺繍枠の種類に応じて刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内で刺繍縫製を行う。特許文献１には、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割し、複数の模様に対応する縫製データを記憶したミシンが開示されている。このミシンは、縫製データに従って、分割された複数の模様を順次縫製することで、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製する。ユーザは、分割された複数の模様のうち一つが縫製される度に、縫製対象物である加工布を刺繍枠に対して張り替える。上記ミシンは撮影手段を備え、加工布の張り替え前と後に、加工布の表面に配置された標識を撮影する。そして、これらの標識の画像に基づいて、複数の模様間の位置合わせを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンが複数の模様間の位置合わせを行うためには、ユーザは、標識と次の模様が縫製可能領域に収まるように、刺繍枠による加工布の保持位置を決める必要がある。しかし、縫製済みの前の模様と次に縫製される模様との間が離れている等の理由で、前の模様が縫製された際の縫製可能領域内に配置された標識と次の模様とが縫製可能領域内に収まらない場合が生じうる。この場合、上記ミシンは、ユーザが一回保持位置を変更するだけでは、次の模様を縫製できない。ユーザは、かかる場合、次の模様を縫製可能とするためにはどのように保持位置を変更すればよいのか、容易に認識できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、標識の画像に基づいて複数の模様間の位置合わせを行うことが可能なミシンにおいて、刺繍枠による縫製対象物の保持位置の変更時に、ユーザが容易に次の保持位置を認識できるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るミシンは、撮影手段と、設定取得手段と、第一配置特定手段と、領域設定手段と、領域報知手段と、第二配置特定手段と、記憶手段と、第二配置更新手段と、第三配置特定手段と、配置決定手段とを備えている。前記撮影手段は、刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能である。前記設定取得手段は、前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が第一保持位置である状態で、前記刺繍枠に応じて設定される縫製可能領域内に縫製される模様を第一模様、前記保持位置が前記第一保持位置とは異なる第二保持位置にある状態で、前記第一模様の次に前記縫製可能領域内に縫製される模様を第二模様とした場合に、前記第一模様に対する前記第二模様の配置に関する設定を取得する。前記第一配置特定手段は、前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記縫製対象物に配置された標識を含む画像の画像データに基づき、前記第一保持位置における前記第一模様の配置に対する前記標識の配置を、第一配置として特定する。前記領域設定手段は、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて、前記第一保持位置における前記縫製可能領域の一部及び前記第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、前記縫製可能領域に対応する大きさの縫製対象物上の領域を、前記第一保持位置と前記第二保持位置との間の保持位置である仮保持位置における前記縫製可能領域として設定する。前記領域報知手段は、前記領域設定手段によって設定された前記仮保持位置における前記縫製可能領域の位置を報知する。前記第二配置特定手段は、前記領域報知手段によって前記位置が報知され、前記保持位置が前記第一位置から前記仮保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記仮保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第二配置として特定する。前記記憶手段は、前記第二配置特定手段によって特定された前記第二配置を記憶情報として記憶する。前記第二配置更新手段は、前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後に前記仮保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む新たな画像の前記画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新する。前記第三配置特定手段は、前記保持位置が前記仮保持位置から前記第二保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づき、前記第二保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第三配置として特定する。前記配置決定手段は、前記設定取得手段によって取得された前記設定と、前記第三配置とに基づいて、前記第二保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の配置を決定する。
【０００７】
本発明のミシンは、刺繍枠による縫製対象物の保持位置を変更して第一模様と第二模様とが順に縫製される場合、各保持位置で縫製対象物に配置された標識の画像を撮影し、その画像データに基づいて、第二模様の縫製対象物に対する配置を最終的に決定する。ユーザは、第一模様及び第二模様が縫製されるまでの間に、保持位置を適切に変更しなければならない。ユーザは、第一模様、第二模様が特定されているので、夫々に対応する第一保持位置、第二保持位置を認識しやすい。しかし、ユーザは、第一模様と第二模様との間が離れている等の理由で第一保持位置と第二保持位置の間に必要となる仮保持位置については、容易に認識できない場合がある。本発明のミシンは、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定に基づき、仮保持位置における縫製可能領域を設定し、その位置を報知することができる。従って、ユーザは、第一保持位置から仮保持位置に保持位置を変更する際、仮保持位置を容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【０００８】
前記ミシンは、前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された前記画像の前記画像データに基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記標識の配置と、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲の配置と、前記縫製可能領域とに基づいて、前記標識と前記第二模様の前記配置予定位置とが前記縫製可能領域に収まらない場合に、前記仮保持位置が必要であると判断する判断手段を更に備えてもよい。前記領域設定手段は、前記判断手段によって前記仮保持位置が必要であると判断された場合にのみ、前記仮保持位置における前記縫製可能領域を設定してもよい。ミシンは、第一模様と第二模様を順に縫製するために仮保持位置が必要な場合にのみ、仮保持位置における縫製可能領域を設定して報知するという効率的な処理を行うことができる。
【０００９】
前記ミシンにおいて、前記領域報知手段は、画像を表示する表示手段であってもよく、前記ミシンは、前記表示手段に、少なくとも前記第一模様と前記仮保持位置における前記縫製可能領域との配置関係を特定可能な画像を表示させる表示制御手段を更に備えてもよい。この場合、ユーザは、表示手段に表示された画像から、第一模様との関係で、仮保持位置における縫製可能領域を特定できるので、仮保持位置を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００１０】
前記ミシンにおいて、前記領域報知手段は、前記仮保持位置における前記縫製可能領域の前記位置と共に、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記第一模様の位置及び前記標識の位置を報知してもよい。この場合、ユーザは、仮保持位置における縫製可能領域と共に、第一模様の位置及び標識の位置を認識できるので、これらの相対的な配置関係から、仮保持位置を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００１１】
前記ミシンは、位置設定手段と、位置報知手段とを更に備えてもよい。前記位置設定手段は、前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後、前記仮保持位置における前記縫製可能領域内、且つ、前記第二配置及び前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記仮保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲内にある位置を、標識配置位置として設定する。前記位置報知手段は、前記位置設定手段によって設定された前記標識配置位置を報知する。前記第二配置更新手段は、前記位置報知手段によって前記第二標識配置位置が報知された後に前記撮影手段によって撮影された、前記画像の前記画像データと、前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新してもよい。
【００１２】
第二配置が特定された後、第二模様を縫製するためには、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更される必要がある。このとき、標識配置位置が報知されるので、ユーザは、標識配置位置を容易に認識できる。標識配置位置は、仮保持位置における縫製対象物に対する第二模様の縫製予定範囲内にあるので、この位置に標識が配置された後、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更されても、標識は第二保持位置でも縫製可能領域内に含まれる。つまり、ユーザは、報知された標識配置位置に従って、適切な位置に容易に標識を配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】刺繍枠８４を保持する刺繍枠移動機構１１の平面図である。
【図３】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】標識１１０の平面図である。
【図５】メイン処理のフローチャートである。
【図６】選択画面２００の説明図である。
【図７】編集画面２１０の説明図である。
【図８】縫製画面２２０の説明図である。
【図９】メイン処理で行われる模様つなぎ処理のフローチャートである。
【図１０】第一基準設定画面２４０の説明図である。
【図１１】第二基準設定画面２５０の説明図である。
【図１２】標識配置位置の特定方法の説明図である。
【図１３】標識配置位置の特定方法の別の説明図である。
【図１４】標識配置位置の特定方法の更に別の説明図である。
【図１５】標識配置画面２７０の説明図である。
【図１６】模様つなぎ処理で行われる貼り直し処理のフローチャートである。
【図１７】仮保持位置指示画面２８０の説明図である。
【図１８】模様つなぎ処理で行われる第二模様配置処理のフローチャートである。
【図１９】模様１５５の説明図である。
【図２０】模様１５５を構成する模様１５６の説明図である。
【図２１】模様１５５を構成する模様１５７の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。まず、図１から図３を参照して、実施形態に係る多針ミシン（以下、単にミシンという）１の構成について説明する。以下の説明では、図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の上側、下側、正面側、背面側、左側、右側とする。
【００１５】
図１に示すように、ミシン１の本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に伸びる１０本の針棒３１（図３参照）が左右方向に等間隔で配置されている。１０本の針棒３１のうち、縫製位置にある１本の針棒が、針棒ケース２１の内部に設けられた針棒駆動機構３２（図３参照）によって上下方向に摺動される。針棒３１の下端には、縫針３５（図３参照）が着脱可能である。
【００１６】
針棒ケース２１の右側面下部には、カバー３８が設けられている。カバー３８の内側には、イメージセンサ保持機構（図示せず）が取り付けられている。イメージセンサ保持機構は、イメージセンサ５０（図３参照）を備える。イメージセンサ５０は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ５０のレンズ（図示せず）は、ミシン１の下方に向けられている。
【００１７】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）７と、タッチパネル８と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像といった各種情報が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、ユーザが、指又はタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」という）によって、縫製される模様及び縫製条件といった各種条件を選択又は設定できる。スタート／ストップスイッチ４１は、縫製の開始又は停止を指示するためのスイッチである。
【００１８】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜は、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）がある。釜駆動機構（図示せず）は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５（図３参照）が挿通される針穴３６が設けられている。
【００１９】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ１０個の糸駒１３を設置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９等を経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の針孔（図示せず）に供給される。
【００２０】
アーム部４の下方には、刺繍枠移動機構１１（図２参照）のＹキャリッジ２３が設けられている。刺繍枠移動機構１１は、様々な種類の刺繍枠８４（図２参照）を着脱可能に支持する。刺繍枠８４は、縫製対象物（加工布など）３９を保持する。刺繍枠移動機構１１は、Ｘ軸モータ１３２（図３参照）及びＹ軸モータ１３４（図３参照）を駆動源として、刺繍枠８４を前後左右に移動させる。
【００２１】
図２を参照して、刺繍枠８４と刺繍枠移動機構１１とについて説明する。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と内枠８２とで縫製対象物３９を挟持する。ユーザは、外枠８１と内枠８２とで挟持される縫製対象物３９の部分を変えることで、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更することができる。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状の板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１には、図２に例示された刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠８４を装着可能である。図２に例示された刺繍枠８４は、ミシン１で使用可能な刺繍枠８４のうち、左右方向の幅（左右の連結部８９間の距離）が一番大きな刺繍枠８４である。
【００２２】
縫製可能領域８６は、例えば、図示しない公知の検出器（例えば、特開２００４−２５４９８７号公報参照）の出力信号に基づき、刺繍枠８４の種類に応じて、ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）により、内枠８２の内側に自動的に設定される。又は、ユーザがパネル操作で使用する刺繍枠８４を選択し、その刺繍枠８４に応じた縫製可能領域８６が設定されてもよい。
【００２３】
刺繍枠移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材である。左腕部９３は、取付部９１の左部において、取付部９１に対する左右方向の位置を調整可能に固定される。右腕部９２は、刺繍枠８４の一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。
【００２４】
Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、直線移動機構（図示せず）を備える。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
【００２５】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体（図示せず）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図１参照）を上下方向に貫通している。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。移動体に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、これに伴って前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４をＸキャリッジ２２に装着した状態では、縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６（図１参照）との間に配置される。
【００２６】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図３に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０と、イメージセンサ５０とを備える。以下、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０について順に詳述する。
【００２７】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部６０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部６０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。
【００２８】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部６０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部６０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００２９】
操作部６は、タッチパネル８と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。駆動回路１３５は、制御部６０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。
【００３０】
制御部６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備え、これらは信号線６５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ６６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ５０とがそれぞれ接続されている。以下、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４とについて詳述する。
【００３１】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、模様（以下、「刺繍模様」ともいう）を縫製するためのデータである縫製データが記憶されている。ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。ＥＥＰＲＯＭ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。ＥＥＰＲＯＭ６４には、さらに、各針棒３１と、各針棒３１の下端に装着される縫針３５の針孔（図示せず）に供給される上糸１５の色とが対応付けて記憶されている。縫製データは、ＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。
【００３２】
図１から図３を参照して、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に縫目を形成するミシン１の動作について説明する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１に支持される。針棒ケース２１が左右に移動することで、１０本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸（図示せず）が回転駆動されると、針棒駆動機構３２及び天秤駆動機構（図示せず）が駆動され、選択された針棒３１及びそれに対応する天秤１９が上下駆動される。また、主軸モータ１２２の回転によって釜駆動機構が駆動され、釜が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、縫製対象物３９に縫目が形成される。
【００３３】
図２を参照して、本実施形態の縫製データについて説明する。本実施形態の縫製データは、図２に示す刺繍座標系１００の座標データを含む。刺繍座標系１００は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。刺繍座標系１００の座標データは、基準（例えば、Ｘキャリッジ２２）に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。Ｘキャリッジ２２には、縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４が装着される。従って、刺繍座標系１００の座標データは、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。本実施形態では、刺繍座標系１００とワールド座標系とを予め対応させている。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。
【００３４】
図２に示すように、刺繍座標系１００は、ミシン１の左から右に向かう方向がＸ軸プラス方向であり、ミシン１の前から後に向かう方向がＹ軸プラス方向である。本実施形態では、刺繍枠８４の初期位置は、刺繍座標系１００の原点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０）とされている。刺繍枠８４の初期位置は、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６の中心点が、針落ち点と一致する位置である。針落ち点とは、針穴３６（図１参照）の鉛直上方に配置された縫針３５（図３参照）が、縫製対象物３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が縫製対象物３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物３９の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物３９の上面のＺ座標はゼロとされる。
【００３５】
ＲＯＭ６２に記憶されている縫製データの座標データは、刺繍模様の初期配置を規定する。刺繍模様の初期配置は、刺繍模様の中心点が刺繍座標系１００の原点、つまり縫製可能領域８６の中心点と一致するように設定されている。縫製データの座標データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜補正される。本実施形態では、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置は、後述するメイン処理に従って設定される。以下の説明では、刺繍模様（より詳細には、刺繍模様の中心点）の位置及び刺繍模様の角度は、刺繍座標系１００で表されるデータを用いて、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対して設定される。
【００３６】
図２を参照して、イメージセンサ５０（図３参照）の撮影範囲について説明する。イメージセンサ５０が撮影位置に配置された場合、イメージセンサ５０の刺繍座標系１００のＸＹ平面における撮影範囲は、イメージセンサ５０のレンズ中心の真下となる点を中心とする、左右方向の長さが約８０ｍｍであり前後方向の長さが約６０ｍｍの矩形範囲である。本実施形態の撮影位置は、イメージセンサ５０のレンズ中心が、針穴３６の直上に配置される位置である。図２に示すように、イメージセンサ５０が撮影位置に配置され、且つ、刺繍枠８４が初期位置に配置された場合の撮影範囲１８０は、刺繍座標系１００の原点を中心とする矩形範囲となる。
【００３７】
図４を参照して、標識１１０について説明する。図４の上側、下側、左側、右側をそれぞれ、標識１１０に描かれた模様の上側、下側、左側、右側として説明する。標識１１０は、白色で薄板状の基材シート１０８の上面に模様が描かれたものである。基材シート１０８は、例えば、縦が約２．５ｃｍ、横が約２．５ｃｍの正方形状である。基材シート１０８の上面には、第一円１０１と、第二円１０２と、第一中心点１１１と、第二中心点１１２とが描かれている。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置される。第二円１０２の直径は、第一円１０１の直径よりも小さい。第一中心点１１１は、第一円１０１の中心である。第二中心点１１２は、第二円１０２の中心である。基材シート１０８の上面には、さらに、線分１０３から１０６が描かれている。線分１０３と、線分１０４とは、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０５と、線分１０６とは、第一円１０１の第一中心点１１１を通り、線分１０３に直交する仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０３から１０６は、それぞれ、基材シート１０８の外縁端まで描かれている。
【００３８】
基材シート１０８の裏面には透明の粘着剤が塗着されている。従って、基材シート１０８を縫製対象物３９上に貼付することが可能である。通常、基材シート１０８は剥離紙（図示せず）に貼着された状態になっている。ユーザは、剥離紙から基材シート１０８を剥がして使用する。
【００３９】
図５から図１８を参照して、ミシン１において実行されるメイン処理について説明する。本実施形態のメイン処理では、刺繍枠８４（図２参照）の内側に設定される縫製可能領域８６よりも広い範囲に、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更しながら複数の模様を縫製する場合に、ユーザの指示に従って、模様間の配置が調整され、模様の位置合わせが行われる。なお、以下では、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が異なる状態で連続して縫製される二つの模様のうち、先に縫製される模様を第一模様、次に縫製される模様を第二模様ともいう。第一模様が縫製される保持位置を第一保持位置、第二模様が縫製される保持位置を第二保持位置という。また、図６に示す模様１５１及び１５２が、ユーザによって入力された指示に従って１番目の模様と２番目の模様として配置され、順に縫製される場合を例にして処理を説明する。
【００４０】
図５に示すメイン処理は、ユーザがメイン処理を開始する指示を入力した場合に実行される。メイン処理を開始する指示は、例えば、パネル操作によって入力される。メイン処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２（図３参照）に記憶されており、ＣＰＵ６１によって実行される。以下の説明において、イメージセンサ５０が生成した画像データによって表される画像を、撮影画像と言う。例示する各種画面及びメッセージは、駆動回路１３５に制御信号が出力されることによってＬＣＤ７に表示される。例示する各種画面において、各図の左右方向及び上下方向を、それぞれ画面の左右方向及び上下方向と言う。
【００４１】
図５に示すように、メイン処理ではまず、変数Ｎに１が設定され、設定された変数ＮはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１）。変数Ｎは、ユーザによって選択された模様の数をカウントするための変数である。変数Ｎは、選択された模様の縫製順序に対応する。ＣＰＵ６１は、Ｎ番目の模様が選択されるまで待機する（Ｓ２：ＮＯ、Ｓ２）。Ｓ２では、まず、図６に例示する選択画面２００がＬＣＤ７に表示される。選択画面２００は、例えば、模様表示欄２０１、模様情報欄２０２、模様選択欄２０３、ＳＥＴキー２０４を含む。
【００４２】
模様表示欄２０１の大きさは、装着されている刺繍枠８４に応じて設定された縫製可能領域８６の大きさに対応する。模様表示欄２０１の上下方向は、刺繍座標系１００のＸ軸方向に対応する。模様表示欄２０１の左右方向は、刺繍座標系１００のＹ軸方向に対応する。模様表示欄２０１には、現在選択されている模様が、その模様が縫製される範囲を表す図形とともに表示される。本実施形態では、模様が縫製される範囲を表す図形を矩形１６１で表す。模様が初期配置にある状態では、模様が縫製される範囲を表す矩形１６１は、模様表示欄２０１の左右方向に平行な辺と、模様表示欄２０１の上下方向に垂直な方向に平行な辺とを備える。模様情報欄２０２には、例えば、矩形１６１の大きさと、装着されている刺繍枠８４が表示される。
【００４３】
模様選択欄２０３には、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている縫製データに基づき、ミシン１で縫製可能な複数の模様（図６の例では模様１５１、１５２）が表示される。ユーザは、これらの中から、所望の模様（例えば、模様１５１）をパネル操作によって選択する。その後ＳＥＴキー２０４が選択されると、Ｎ番目の模様が選択されたと判断される（Ｓ２：ＹＥＳ）。この場合、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４から、選択されたＮ番目の模様に対応する縫製データが取得され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３）。
【００４４】
最初の処理では、変数Ｎは１であるから（Ｓ４：ＹＥＳ）、続いて、刺繍座標系１００における１番目の模様の配置が決定される（Ｓ５）。具体的には、Ｓ３で取得された１番目の模様１５１の縫製データが、ユーザにより指示された模様の編集内容に従って公知の方法により補正されることで、第一保持位置における縫製対象物３９に対する１番目の模様１５１の配置が決定される。Ｓ５ではまず、図７に例示する編集画面２１０が表示される。編集画面２１０は、例えば、模様表示欄２１１、模様情報欄２１２、模様編集欄２１３を含む。模様表示欄２１１は、模様表示欄２０１と同様である。
【００４５】
模様編集欄２１３は、８方向の矢印キーを含む移動キー群２１４、回転キー２１５等、模様の編集を指示する各種キーを含む。ユーザは、模様編集欄２１３に表示されたキーをパネル操作によって選択することによって、模様の編集を指示することができる。例えば、ユーザは、移動キー群２１４に含まれる８つの方向キーのいずれかをパネル操作することで、模様を初期配置から所望の移動量だけ移動させることができる。また、ユーザは、回転キー２１５が選択されると表示される画面（図示略）において、模様の中心点を中心として、模様を初期配置から所望の角度だけ回転させることができる。ユーザは、その他、編集画面２１０を介して、模様の大きさの変更、模様の反転等の編集も可能である。そこで、模様情報欄２１２には、指示された移動量や回転角度も表示される。
【００４６】
模様の編集後、ユーザが模様編集欄２１３右下のＳＥＷＩＮＧキー２１６を選択すると、それまでに指示された編集内容が確定され、公知の方法でその模様の縫製データが補正され、ＲＡＭ６３に記憶される。そして、図８に例示する縫製画面２２０が表示される。縫製画面２２０は、模様表示欄２２１、模様情報欄２２２、指示欄２２３を含む。模様表示欄２２１には、移動、回転等の編集内容を反映した模様（図８の例では模様１５１）が、その中心点を示す十字（図８の例では十字１５３）と共に表示される。模様情報欄２２２は、模様情報欄２１２と同様である。図８の例では、模様１５１が移動及び回転されているので、模様表示欄２２１、模様情報欄２２２には、これらの編集が反映された情報が表示されている。指示欄２２３は、前の画面に戻るためのＲＥＴＵＲＮキーや、編集した模様を例えばＥＥＰＲＯＭ６４に記憶させるためのＭＥＭＯＲＹキー等を含む。
【００４７】
ユーザは、縫製画面２２０の模様表示欄２２１に表示された編集後の模様を確認し、そのまま縫製を進めたい場合は、スタート／ストップスイッチ４１（図１参照）を押下することで、縫製開始指示を入力する。ＣＰＵ６１は、この入力があるまで待機し（Ｓ７：ＮＯ、Ｓ７）、縫製開始指示の入力を検知すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｎ番目の模様の縫製が実行される（Ｓ８）。具体的には、Ｓ５で必要に応じて補正されたＮ番目の模様の縫製データに従って、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。駆動回路１２１に制御信号が出力され、主軸モータ１２２が駆動される。これにより、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に模様の縫目が形成される。
【００４８】
縫製が終了すると、図示しないが、図８に示す縫製画面２２０の指示欄２２３に重ねて、縫製が終了した旨を通知し、次の模様をつなげて縫製するか否かを問合せるメッセージと、ＯＫキー及びキャンセルキーが表示される。ユーザは、縫製が完了したＮ番目の模様に続けてＮ＋１番目の模様を縫製したい場合であって、Ｎ番目の模様及びＮ＋１番目の模様全体が縫製可能領域８６に収まらない場合、模様つなぎ処理を行うために、ＯＫキーを選択する。一方、キャンセルキーが選択された場合や、所定時間内（例えば、５分間）にＯＫキーが選択されない場合、模様つなぎ処理の指示がないと判断され（Ｓ９：ＮＯ）、メイン処理は終了する。
【００４９】
ＯＫキーが選択され、模様つなぎ処理が指示されたと判断された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、変数Ｎは１だけインクリメントされ、インクリメントされた変数ＮはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０）。更に、ＬＣＤ７には、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更しない、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外さないようにユーザに指示するメッセージと、次の模様（第二模様）を選択するよう促すメッセージとが表示される（図示略）（Ｓ１１）。そして処理はＳ２に戻り、図６に示す選択画面２００がＬＣＤ７に表示される。Ｓ２において、例えば、図８に示すように配置された１番目の模様１５１（第一模様）につなげる２番目の模様（第二模様）として、模様１５２が選択されると（Ｓ２：ＹＥＳ）、模様１５２の縫製データがＲＡＭ６３に取得される（Ｓ３）。変数Ｎは１ではないので（Ｓ４：ＮＯ）、模様つなぎ処理が行われる（Ｓ６、図９）。模様つなぎ処理は、ユーザの指定に応じて第一模様と第二模様の配置関係を決定し、保持位置変更前後の標識１１０を含む画像に基づいて、縫製対象物３９に対する第二模様の配置を決定する処理である。
【００５０】
図９に示すように、模様つなぎ処理では、まず、図７に示すのと同様の編集画面２１０がＬＣＤ７に表示され、第二模様が必要に応じて編集される。編集内容に応じて、Ｓ３で取得された縫製データが補正され、補正後の縫製データがＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３１）。
【００５１】
続いて、第一基準の指定が受け付けられる（Ｓ３２）。第一基準とは、第一模様と第二模様の相対的な配置関係を決定する際に使用される、第一模様に関する基準である。Ｓ３２ではまず、図１０に例示する第一基準設定画面２４０がＬＣＤ７に表示される。図１０に示すように、第一基準設定画面２４０は、メッセージ２４１、模様表示欄２４２、指示欄２４３を含む。メッセージ２４１は、第一基準を設定するように促すものである。第一基準は、例えば、ユーザによって指定された、第一線分１７１及び第一点１７２の少なくとも一方を含む。本実施形態の第一基準は、第一線分１７１及び第一点１７２の両方を含む。第一線分１７１は、第一模様（Ｎ−１番目の模様）が縫製される範囲を表し、第一模様が収まる最小矩形２３０Ａを構成する四辺のいずれかから選択される。第一点１７２は、第一線分１７１の両端の点及び第一線分１７１の中点のいずれかから選択される。
【００５２】
指示欄２４３は、第一指定キー群２４４、ＣＡＮＣＥＬキー２４５、ＯＫキー２４６を含む。第一指定キー群２２４に含まれる各第一指定キーは、前述の第一基準を指定するためのキーである。本実施形態では、第一指定キー群２４４に含まれる１２個の第一指定キーの中からユーザによって選択されたキーに対応する第一線分１７１と第一点１７２の組み合わせが、第一基準として選択される。模様表示欄２４２には、第一模様と最小矩形２３０Ａに重ねて、選択された第一指定キーに対応する第一線分１７１及び第一点１７２が表示される。図１０の例では、第一模様である模様１５１に対応する第一基準として、最小矩形２３０Ａの右辺が第一線分１７１として指定され、その中点が第一点１７２として指定されている。なお、図８に示すように、第一模様が編集により回転されている場合は、第一模様は、模様表示欄２４２では、０度、９０度、１８０度、２７０度のうち最も近い角度で配置される。模様１５１の場合、時計回りに１６０度回転されているので、時計回りに１８０度回転された状態で表示されている。
【００５３】
指示欄２４３のＣＡＮＣＥＬキー２４５は、第一基準の指定をやり直す際に選択されるキーである。ＯＫキー２４６は、第一基準の指定を確定する際に選択されるキーである。第一基準設定画面２４０において、第一基準が指定され、ＯＫキー２４６の選択によって確定されると、指定された第一基準がＲＡＭ６３に記憶される。第一模様に対応する最小矩形２３０Ａにおける第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の配置は、第一模様の縫製データ（第一模様が編集され、縫製データが補正された場合は、補正後の縫製データ）に基づき、特定可能である。刺繍座標系１００の座標で特定された第一線分１７１及び第一点１７２の配置は、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００５４】
続いて、第二基準の指定が受け付けられる（Ｓ３３）。第二基準とは、第一模様と第二模様の相対的な配置関係を決定する際に使用される、第二模様に関する基準である。Ｓ３３ではまず、図１１に例示する第二基準設定画面２５０がＬＣＤ７に表示される。図１１に示すように、第二基準設定画面２５０は、メッセージ２５１、模様表示欄２５２、指示欄２５３を含む。メッセージ２５１は、第二基準を設定するように促すものである。第二基準は、例えば、ユーザによって指定された、第二線分１８１及び第二点１８２の少なくとも一方を含む。本実施形態の第二基準は、第二線分１８１及び第二点１８２の両方を含む。第二線分１８１は、第二模様（Ｎ番目の模様）が縫製される範囲を表し、第二模様が収まる最小矩形２３０Ｂを構成する四辺のいずれかから選択される。第二点１８２は、第二線分１８１の両端の点及び第二線分１８１の中点のいずれかから選択される。
【００５５】
指示欄２５３は、第二指定キー群２５４、移動キー群２５７、ＣＡＮＣＥＬキー２５５、ＯＫキー２５６を含む。第二指定キー群２５４に含まれる各第二指定キーは、前述の第二基準を指定するためのキーである。本実施形態では、第二指定キー群２５４に含まれる１２個の第二一指定キーの中からユーザによって選択されたキーに対応する第二線分１８１と第二点１８２の組み合わせが、第二基準として選択される。また、矩形枠状に配置された第二指定キー群２５４の中央部には、次の模様（第二模様）が表示される。なお、第二模様がＳ３１で編集されている場合は、第二模様は編集内容を反映した状態で表示される。また、移動キー群２５７に含まれるＸ軸方向キー、Ｙ軸方向キーは、夫々、第一基準に対する第二基準の位置を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に移動させたい場合に選択されるキーである。
【００５６】
模様表示欄２５２には、第一線分１７１及び第一点１７２が重ねて表示された第一模様と最小矩形２３０Ａに対して、第二指定キーで指定された第二基準に応じた配置関係で、第二模様と最小矩形２３０Ｂと第二基準が表示される。より具体的には、原則、第一模様と第二模様は、第一線分１７１の延伸方向が第二線分１８１と重なり、且つ、第一点１７２が、第二点１８２と重なるように配置される。ただし、移動キー群２５７によって、第一基準に対する第二基準の位置をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動させる指示が入力された場合は、指示された移動量に応じて、第二基準が移動されるので、この場合は、第一模様と第二模様が重なるとは限らない。図１１の例では、第二模様である模様１５２は編集されておらず、第二基準として、最小矩形２３０Ｂの下辺が第二線分１８１として指定され、その中点が第二点１８２として指定されている。よって、模様表示欄２５２では、時計回りに１８０度回転された模様１５１の最小矩形２３０Ａの右辺（第一線分１７１）に模様１５２の最小矩形２３０Ｂの下辺（第二線分１８１）が重なり、最小矩形２３０Ａの右辺の中点（第一点１７２）に最小矩形２３０Ｂの下辺の中点（第二点１８２）が重なるように配置された模様１５１、１５２が表示されている。
【００５７】
指示欄２５３のＣＡＮＣＥＬキー２５５は、第二基準の指定をやり直す際に選択されるキーである。ＯＫキー２５６は、第二基準の指定を確定する際に選択されるキーである。第二基準設定画面２５０において、第二基準が指定され、ＯＫキー２５６の選択によって確定されると、指定された第二基準がＲＡＭ６３に記憶される。第二模様に対応する最小矩形２３０Ｂにおける第二基準（第二線分１８１及び第二点１８２）の配置は、第二模様の縫製データ（第二模様が編集され、縫製データが補正された場合は、補正後の縫製データ）に基づき、特定可能である。刺繍座標系１００の座標で特定された第二線分１８１及び第二点１８２の配置は、Ｓ３２で特定された第一基準と対応付けて、ＲＡＭ６３に記憶される。これにより、第一模様に対する第二模様の配置関係が決定される。この時の刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置は、第一模様が縫製された時の保持位置から変更されていないので、第一保持位置である。
【００５８】
続いて、イメージセンサ５０が撮影位置に移動され、イメージセンサ５０による針穴３６（図１参照）付近の撮影が開始された後（Ｓ３４）、標識配置位置が特定される（Ｓ４０）。標識配置位置とは、第一保持位置から第二保持位置に保持位置を変更して第二模様を縫製する際、標識１１０の画像を用いて第一模様に対して第二模様を正確に位置合わせするために、縫製対象物３９上に標識１１０を配置すべき位置である。
【００５９】
第一保持位置から第二保持位置への保持位置の変更回数を一回にするために、標識１１０は、できるだけ、第一保持位置における縫製可能領域８６にも第二保持位置における縫製可能領域８６にも収まることが望ましい。そこで、本実施形態では、Ｓ３２、Ｓ３３で指定され、ＲＡＭ６３に記憶された第一基準及び第二基準、つまり第一模様に対する第二模様の配置関係に基づき、第一保持位置における縫製可能領域８６内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置が、標識配置位置として特定される。第二保持位置における縫製可能領域８６はユーザが設定するものであるから、その位置は変動するため確定できない。一方、第二模様の縫製予定範囲は第二保持位置における縫製可能領域８６に含まれ、しかも、第一模様に対する第二模様の配置関係が決定されていれば、その位置には変動がない。よって、本実施形態では前述の条件で標識配置位置が特定される。
【００６０】
例えば、図１１に示す例のように第一模様である模様１５１と第二模様である模様１５２の配置関係が決定されている場合、図１２に示すように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内で、模様１５１の第一線分１７１を含む直線と接し、且つ、模様１５２に対応する前述の最小矩形２３０Ｂの角に内接する２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂの大きさは、標識１１０より大きく（例えば、標識１１０の大きさの１．５倍）設定されると、標識１１０を貼り付けやすいので好ましい。前述のように、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第一線分１７１を示す座標は特定され、第一模様と第二模様の配置関係も決定されているので、この座標のデータと模様１５２の縫製データに基づいて、領域１１０Ａ、１１０Ｂを示す座標も特定することができる。この例の場合、標識１１０が縫製可能領域８６Ｂにも収まるような第二保持位置を確実に設定することができる。なお、第一模様と第二模様が同じ刺繍枠８４を使用して縫製される限り、保持位置が変更されても、縫製可能領域８６Ａと縫製可能領域８６Ｂとは同一サイズである。
【００６１】
なお、第一模様と第二模様の配置関係によっては、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内（第二模様に対応する最小矩形２３０Ｂ内）に、２つの領域１１０Ａ、１１０Ｂを配置できない場合がある。例えば、図１３に示すように、模様１５１と模様１５２とが、夫々に対応する最小矩形２３０Ａ、２３０Ｂの頂点の１つで接するように斜め方向に並べて配置されている場合、前述の条件を満たす矩形領域は１つしか配置できない（領域１１０Ａ）。このような場合、例えば、もう１つの矩形領域（領域１１０Ｂ）は、縫製可能領域８６Ａ内の第一線分１７１を含む直線に接する位置に領域１１０Ａに並んで配置されればよい。なお、本実施形態のように２個の標識１１０が使用される場合、位置合わせの精度向上のためには、ある程度領域１１０Ａから離間した位置に領域１１０Ｂを配置するのが好ましい。ただし、第一位置から第二位置への保持位置の変更回数を一回にするためには、模様１５１に対する模様１５２の配置と、縫製可能領域８６Ｂの大きさに基づき、縫製可能領域８６Ｂから確実に外れる位置（例えば点線で示す領域１１０Ｃ）には配置しないようにする必要がある。
【００６２】
第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内で、第二模様の配置予定範囲を考慮せず、第一模様の第一基準のみに基づいて標識１１０を配置した場合、例えば、図１３に示すように、第一線分１７１の両端を中心とした矩形領域１６０Ａ、１６０Ｂに標識１１０が配置されうる。この場合、刺繍枠８４が同じである限り、領域１６０Ａ、１６０Ｂ及び模様１５２がいずれも縫製可能領域８６Ｂに収まる第二保持位置を設定することは不可能であるため、保持位置の変更が１回では済まなくなる。これに対し、前述したように、本実施形態では、模様１５２の配置予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）も考慮して領域１１０Ａ、１１０Ｂに標識配置位置が設定されるので、ユーザは1回の保持位置変更で、適切な第二保持位置を設定できる。
【００６３】
更に、Ｓ３３で第一基準に対する第二基準の位置を移動させる指示が入力された場合等、第一模様と第二模様の配置関係によっては、例えば図１４に示す例のように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に、第二模様の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）が含まれない場合もある。このような場合は、標識１１０を貼り付ける位置次第で、第一保持位置から第二保持位置へ至るまでの保持位置の変更回数が２回以上になる貼り直し処理（図９のＳ５４、図１６）が必要となる可能性がある。そこで、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に、第二模様の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）が含まれない場合、Ｓ４０では、保持位置の変更回数をなるべく少なくできる位置が、標識配置位置として特定されるとよい。
【００６４】
例えば、図１４に示す例で説明すると、既に決定されている模様１５１と模様１５２の配置関係から、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第二模様である模様１５２の縫製予定範囲（例えば、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂを示す座標）は特定できる。保持位置の変更回数をなるべく少なくするためには、標識配置位置は、できるだけ模様１５２の縫製予定範囲に近い方がよい。そこで、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内、且つ、できるだけ模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂに近い位置にある２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。領域１１０Ａ、１１０Ｂは、位置合わせの精度向上のため、ある程度互いに離間して配置されるのが好ましい。
【００６５】
このようにして、Ｓ４０で標識配置位置が特定されると、第一模様と第二模様の位置合わせを行うために、イメージセンサ５０による撮影画像から、前述の標識配置位置である領域１１０Ａ、１１０Ｂに貼り付けられた２個の標識１１０を検出する処理が行われる。まず、刺繍枠８４が、領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち一方（例えば、領域１１０Ａ）がイメージセンサ５０の撮影範囲１８０（図２参照）内に収まる位置に移動され、ＬＣＤ７に標識配置位置が特定された画像が表示される（Ｓ４１）。具体的には、図１５に例示する標識配置画面２７０がＬＣＤ７に表示される。図１５に示すように、標識配置画面２７０は、メッセージ欄２７１と、標識位置表示欄２７２を含む。
【００６６】
標識位置表示欄２７２には、合成画像２７３、ＯＫキー２７６が表示される。合成画像２７３は、イメージセンサ５０から出力される針穴３６付近の画像に、赤色の矩形２７４が付与された画像である。１個目の標識１１０を検出する処理では、赤色の矩形２７４は、針穴３６付近の画像における、標識配置位置を示す領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち一方（領域１１０Ａ）に対応する位置に表示される。矩形２７４の大きさは、標識１１０の大きさの約１．５倍である。メッセージ欄２７１には、標識１１０を矩形２７４の内側の領域に配置した後、ＯＫキー２７６を選択することをユーザに促すメッセージが表示される。ユーザは、標識位置表示欄２７２を確認しながら、矩形２７４の内側に標識１１０を貼り付ける。ＯＫキー２７６が選択されない間は、イメージセンサ５０による撮影画像を用いて合成画像２７３を更新して表示する処理が繰り返される（Ｓ４２：ＮＯ、Ｓ４１）。
【００６７】
ユーザが矩形２７４の内側に標識１１０を貼り付けたことを確認し、ＯＫキー２４６を選択すると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ４３）。次に、矩形２７４の内側に対応する部分の画像から標識１１０を検出する処理が実行される（Ｓ４４）。Ｓ４４では、矩形２７４の内側に対応する部分の画像から標識１１０が検出された場合、標識１１０に含まれる第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系の座標が特定される。
【００６８】
標識１１０の検出及び座標の特定は、公知の方法（例えば、特開２０１０−２４６８８５号公報参照）を用いて実行される。具体的には、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２について、例えばハフ変換処理を用いて、イメージセンサによって撮像された画像の座標系である画像座標系における二次元座標が算出される。その後、画像座標系の二次元座標がワールド座標系の三次元座標に変換される。前述のように、本実施形態では、刺繍座標系と、ワールド座標系とは対応付けられているので、画像処理によって算出されたワールド座標系の三次元座標に基づき、刺繍座標系１００の座標が算出される。
【００６９】
Ｓ４４で標識１１０が検出されていない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、標識１１０を矩形２７４内に配置することをユーザに促すメッセージがＬＣＤ７に表示され（Ｓ４６）、処理はＳ４１に戻る。標識１１０が検出された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、検出された標識１１０が、２個目の標識１１０であるかが判断される（Ｓ４７）。本実施形態のミシン１は、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた２個の標識１１０を検出して、標識１１０の配置と、第一保持位置における第一基準の配置とを対応付ける。よって、検出された標識１１０が、１個目の標識１１０である場合（Ｓ４７：ＮＯ）、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、２個目の標識１１０を検出するための位置に刺繍枠８４が移動される（Ｓ４８）。具体的には、領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち、１個目の標識１１０の処理で使用されたのとは別の領域（領域１１０Ｂ）がイメージセンサ５０の撮影範囲に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される。
【００７０】
処理はＳ４１に戻り、２個目の標識１１０を検出するための処理が実行される（Ｓ４１〜Ｓ４６）。なお、２個目の標識１１０の処理のＳ４１では、赤色の矩形２７４は、領域１１０Ｂに対応する位置に表示される。同様にして、２個目の標識１１０が検出されると（Ｓ４７：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と第一基準の座標とから、第一保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が特定され、第一標識配置として、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ５１）。
【００７１】
標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかを含む。本実施形態のミシン１は、標識１１０の配置として、２つの標識１１０の第一中心点１１１の刺繍座標系の座標に基づき、標識１１０の位置及び角度を検出する。標識１１０の位置は、例えば、２つの標識１１０のうちの一方の第一中心点１１１の刺繍座標系の座標で表される。標識１１０の角度は、２つの標識１１０のうちの一方の標識１１０の第一中心点１１１から他方の標識１１０の第一中心点１１１に向かうベクトルと、刺繍座標系のＸ軸とがなす角で表される。２つの標識１１０の区別は、例えば、各標識１１０における第一中心点１１１に対する、第二中心点１１２の相対位置に基づき判断される。Ｓ５１では、第一保持位置における２個の標識１１０の第一中心点１１１（図４参照）の座標と、Ｓ３２で特定されＲＡＭ６３に記憶されている第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）を示す座標とを対応付けることによって、第一保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置（位置及び角度）が特定される。
【００７２】
続いて、貼り直し処理が必要か否かが判断される（Ｓ５３）。貼り直し処理とは、第一保持位置と第二保持位置との間つなぎの保持位置である仮保持位置で標識１１０を貼り直させ、第一基準と標識１１０との配置関係を更新する処理である。つまり、Ｓ５３では、仮保持位置が必要であるか否かが判断される。仮保持位置は、図１４の例のように、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内（領域１１０Ａ、１１０Ｂの位置）に貼り付けられた標識１１０と、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）とが、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６（図２参照）に収まらない場合に、必要であると判断される。
【００７３】
より詳細には、２個の標識１１０の配置は、模様つなぎ処理（図９）のＳ４３で取得された画像データに基づき、Ｓ４４で第一保持位置における刺繍座標系１００（図２参照）の座標で特定されている。また、Ｓ３２、Ｓ３３で設定された第一基準と第二基準に基づいて、第一模様に対する第二模様の配置が決定されているので、第一保持位置における刺繍座標系１００において、第二模様の縫製予定範囲を示す座標も特定できる。また、縫製可能領域８６の形状、サイズは刺繍枠８４に応じて特定できる。従って、これらの情報に基づき、標識１１０と第二模様の縫製予定範囲が縫製可能領域８６に収まるか否かは判断できる。
【００７４】
仮保持位置が必要である、つまり、貼り直し処理が必要であると判断された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、続いて貼り直し処理が行われる（Ｓ５４、図１６）。図１６に示すように、貼り直し処理では、まず、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃが設定される（Ｓ６９）。図１４に示すように、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃは、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａの一部及び第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）の一部を少なくとも含む、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６と同じ形状、サイズの縫製対象物３９上の領域である。縫製可能領域８６Ｃには、第一保持位置における縫製可能領域８６Ａの一部として、標識１１０が配置されている位置が含まれることが望ましい。なお、Ｓ６９では、縫製可能領域８６Ｃの配置は、第一保持位置に対応する刺繍座標系１００の座標で特定され、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００７５】
続いて、ＬＣＤ７に、図１７に例示する仮保持位置指示画面２８０が表示される（Ｓ７０）。仮保持位置指示画面２８０は、Ｓ６９で設定された縫製可能領域８６Ｃの位置を報知するための画面であり、例えば、メッセージ欄２８１、仮保持位置表示欄２８２、ＯＫキー２８６を含む。
【００７６】
仮保持位置表示欄２８２には、少なくとも、第一模様（図１７の例では模様１５１）と仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとの配置関係を特定可能な画像が表示される。図１７の例のように、第一模様（模様１５１）と縫製可能領域８６Ｃと共に、縫製対象物に貼り付けられている標識１１０の配置が追加表示されてもよい。さらには、縫製可能領域８６Ｃに対応する刺繍枠８４の配置が追加表示されてもよい。メッセージ欄２８１には、標識１１０をはがさずに、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更する、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外して張り替えるようユーザに指示するメッセージが表示される。図１７の例のように、仮保持位置表示欄２８２に第一模様と縫製可能領域８６Ｃと標識１１０の配置関係が表示されている場合は、標識１１０が表示された配置関係を満たす位置にくるように保持位置を変更するよう指示するメッセージが表示される。
【００７７】
ユーザは、仮保持位置指示画面２８０を確認しながら縫製対象物を刺繍枠８４から外し、指示された仮保持位置に保持位置を変更する。このとき、保持位置の変更は、縫製対象物３９上において、Ｓ４１で指示された標識配置位置（図１４に示す領域１１０Ａ、１１０Ｂ）に対応する位置に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。
【００７８】
ユーザによる保持位置変更後にＯＫキー２８６が選択されると、仮保持位置における標識１１０の検出回数を表す変数Ｍが１に設定され、設定された変数ＭはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ７１）。刺繍枠８４（図２参照）の内側の領域全体を撮影対象として、前述のように、図９のＳ４１で指示された標識配置位置に貼り付けられたままの標識１１０を検出する１回目の処理が行われる。具体的には、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され（Ｓ７２）、取得された画像データによって表される画像全体を検出対象として、標識１１０の検出処理が実行される（Ｓ７３）。標識１１０の検出は、図９のＳ４４と同様に、公知の方法を用いて実行される。標識１１０が検出された場合には、例えば、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系の座標が算出される。
【００７９】
標識１１０が検出されない場合（Ｓ７４：ＮＯ）、刺繍枠８４の内側の全領域が検出対象範囲として設定され、処理が完了したかが判断される（Ｓ７５）。検出対象範囲として設定されていない領域がある場合（Ｓ７５：ＮＯ）、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、検出対象範囲として設定されていない領域が、イメージセンサ５０の撮影範囲に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される（Ｓ７６）。処理はＳ７２に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。このようにして刺繍枠８４の内側の領域が順に処理され、標識１１０が検出されないまま全領域の処理が完了した場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、２個の標識１１０が検出できないことを報知するエラーメッセージがＬＣＤ７に表示される（Ｓ７７）。この場合、ユーザは、２個の標識１１０が刺繍枠８４の内側の領域にあるか否かを確認する。処理はＳ７２に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。
【００８０】
標識１１０が検出された場合には（Ｓ７４：ＹＥＳ）、それが２個目の標識１１０か否かが判断される（Ｓ７８）。検出されたのが２個目の標識１１０ではない場合（Ｓ７８：ＮＯ）には、処理はＳ７５に進み、前述のように、標識１１０が検出されるまで、刺繍枠８４を移動させて刺繍枠８４の内側の領域内で画像を取得し、２個目の標識１１０を検出する処理が行われる。処理が繰り返され、２個目の標識が検出された場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と第一基準の座標とから、仮保持位置での第一基準に対する貼り替え前の標識１１０（図１４の例では、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた標識１１０）の配置が特定され、仮標識配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ７９）。なお、Ｓ７９では、既にＲＡＭ６３に記憶されていた第一標識配置は、新たに特定された仮標識配置で更新される。
【００８１】
例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置において、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた標識１１０の第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）に対する配置は既に特定されている。また、縫製対象物３９が、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置に張り替えられると、仮保持位置での刺繍座標系１００が設定され、原点は既知となる。前述の貼り直し処理のＳ７３で、仮保持位置での標識１１０の座標が特定される。よって、第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を仮保持位置における刺繍座標系１００の座標に座標変換すれば、仮保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、仮保持位置での第一基準に対する標識１１０の位置及び角度を含む配置が特定される。
【００８２】
次に、変数Ｍの値が２であるか、つまり、既に検出処理が２回行われたかが判断される（Ｓ８１）。Ｍの値が２でない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、変数Ｍが１インクリメントされる（Ｓ８２）。続いて、仮保持位置における２回目の標識１１０の検出処理が行われる（Ｓ８３〜Ｓ９１）。この検出処理では、仮保持位置から第二保持位置へ移行するのに適切な位置に標識１１０を貼り直すようユーザに促し、貼り直し後の標識１１０を検出する処理が行われる。処理の内容は、第一保持位置における標識１１０の検出処理（図９のＳ４０〜Ｓ４８）の内容とほぼ同様であるため、ここでは、Ｓ４０〜Ｓ４８で行われるのとは異なる処理の内容についてのみ説明する。
【００８３】
まず、Ｓ８３では、次のように標識配置位置が特定される。Ｓ７９で、仮保持位置での刺繍座標系１００において、標識１１０及び第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）を示す座標は特定されているので、既に決定されている第一模様と第二模様の配置関係から、仮保持位置における第二模様の縫製予定範囲の配置が特定できる。標識配置位置として、仮保持位置の縫製可能領域８６内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置が特定される。例えば図１４の例では、仮保持位置の縫製可能領域８６Ｃ内、且つ、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）内にある２つの領域１６５Ａ、１６５Ｂが、標識配置位置として特定されればよい。これらの領域１６５Ａ、１６５Ｂ内に標識１１０が配置されれば、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置から、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に保持位置を変更することで、模様１５２を縫製することが可能となる。なお、領域１６５Ａ、１６５Ｂは、領域１１０Ａ、１１０Ｂと同様、ある程度互いに離間して配置されるのが好ましい。
【００８４】
続いて、前述のＳ４１〜Ｓ４８の処理（図９参照）と同様、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に標識１１０を貼り付けるようユーザに促し、イメージセンサ５０による撮影画像から、その位置に貼り付けられた標識１１０を順に検出する処理が行われる（Ｓ８４〜Ｓ９１）。２個目の標識が検出されると（Ｓ９０：ＹＥＳ）、仮保持位置における第一基準に対する貼り替え後の標識１１０の配置が特定され、ＲＡＭ６３に既に記憶されている仮標識配置が、特定された配置で更新される（Ｓ９５）。例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置において、第一基準を示す座標と、貼り替え前に領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼られた標識１１０の座標は既に特定されている。よって、これらの情報と、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に貼り替えられた標識１１０の座標とから、仮保持位置での第一基準に対する貼り替え後の標識１１０の位置及び角度を含む配置が特定できる。
【００８５】
仮標識配置が更新された後（Ｓ９５）、処理はＳ８０に戻る。２回目の検出処理が終わり、変数Ｍは２とされているので（Ｓ８０：ＹＥＳ）、第一基準に対する標識１１０の配置が更新された旨を示すメッセージと、ＯＫキー（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ９６）。ＯＫキーが選択されると、縫製対象物３９の保持位置の変更を促すメッセージとＯＫキー（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ９７）。
【００８６】
メッセージの表示後、ユーザは、縫製対象物３９の刺繍枠８４（図２参照）に対する保持位置を、例えば、図１４に示す縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置から、第二保持位置に変更する。第二保持位置は、例えば、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に配置された２つの標識１１０と、模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂとが収まる縫製可能領域８６Ｂに対応する保持位置である。保持位置の変更は、縫製対象物３９において、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。ユーザによる保持位置変更後にＯＫキーが選択されると、図１６に示す貼り直し処理は終了し、処理は図９に示す模様つなぎ処理に戻る。処理はＳ５６に進む。
【００８７】
第一保持位置における縫製可能領域８６Ａ内に貼り付けられた標識１１０と、第二模様（模様１５２）の縫製予定範囲（最小矩形２３０Ｂ）とが、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６に収まる場合、Ｓ５３では、貼り直し処理は必要ではないと判断される（Ｓ５３：ＮＯ）。この場合、または貼り直し処理（Ｓ５４）の後、第二模様配置処理が行われる（Ｓ５６、図１８参照）。第二模様配置処理は、第二保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置を特定し、第二模様の配置を決定する処理である。
【００８８】
図１８に示すように、第二模様配置処理では、まず、ＬＣＤ７に、次の模様（第二模様）を縫製するために、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更する、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外して張り替えるようユーザに指示するメッセージとＯＫキーを含む画面（図示略）が表示される（Ｓ１００）。この時、保持位置の変更は、縫製対象物３９上に標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。なお、図１２及び図１３に示す例のように、貼り直し処理が不要とされた場合は、標識１１０は、模様つなぎ処理（図９）のＳ４１で指示された領域１１０Ａ、１１０Ｂの位置に貼り付けられた状態である。一方、図１４に示す例のように、貼り直し処理が必要とされた場合は、標識１１０は、貼り直し処理（図１６）のＳ８４で指示された領域１６５Ａ、１６５Ｂの位置に貼り付けられた状態である。
【００８９】
ＯＫキーが選択された後、標識１１０の検出処理が行われる（Ｓ１０２〜Ｓ１０７）。この検出処理は、保持位置が異なる以外は、貼り直し処理における１回目（Ｍ＝１）の検出処理（Ｓ７２〜Ｓ７７）と同一であるため、説明を省略する。２個目の標識１１０が検出されると（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、検出された第二保持位置における標識１１０の刺繍座標系１００の座標と、ＲＡＭ６３に記憶されている第一標識配置又は仮標識配置とから、第二持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が特定され、第二標識配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０９）。
【００９０】
例えば、図１２又は図１３に示すように、保持位置が、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置から、仮保持位置を経ることなく、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に変更された場合、ＲＡＭ６３には第一標識配置が記憶されている。すなわち、この場合は、第一保持位置における刺繍座標系１００の座標により第一基準と標識１１０との対応関係が特定されている。また、保持位置が第二保持位置に変更された時点で、第二保持位置での刺繍座標系１００が設定され、第二保持位置での標識１１０の座標が特定されている。従って、第一保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を第二保持位置における座標に座標変換すれば、第二保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、第二保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置が第二標識配置として特定できる。
【００９１】
一方、例えば、図１４に示すように、保持位置が、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置から、縫製可能領域８６Ｃに対応する仮保持位置を経て、縫製可能領域８６Ｂに対応する第二保持位置に変更された場合には、ＲＡＭ６３には、仮標識配置、つまり、仮保持位置における第一基準と、領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置に貼り替えられた標識１１０との対応関係が記憶されている。この場合も同様に、第二保持位置における貼り替え後の標識１１０の座標が特定されるので、仮保持位置における第一基準（第一線分１７１及び第一点１７２）の座標を第二保持位置における座標に座標変換すれば、第二保持位置における第一基準の座標と標識１１０との対応ができる。つまり、第二保持位置での第一基準に対する領域１６５Ａ、１６５Ｂに対応する位置にある標識１１０の配置が第二標識配置として特定できる。
【００９２】
次に、特定された第二標識配置と、第一模様に対する第二模様の配置関係とに基づき、第二保持位置における縫製対象物３９に対する第二模様（Ｎ番目の模様）の配置が決定される（Ｓ１１０）。また、Ｓ１１０では、決定された配置に基づき、Ｎ番目の模様の縫製データが補正される。また、決定されたＮ番目の模様の配置（図示せず）は、ＬＣＤ７に表示される。その後、「標識をはがしてください。」とのメッセージ（図示せず）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１１１）。図１８に示す第二模様配置処理は以上で終了し、処理は図９の模様つなぎ処理に戻り、模様つなぎ処理も終了して図５に示すメイン処理に戻る。
【００９３】
図５に示すように、メイン処理では、縫製開始キーが選択されると（Ｓ７：ＹＥＳ）、第一模様の場合と同様、Ｎ番目の模様である第二模様の縫製が実行される（Ｓ８）。更に次の模様をつなげて縫製する場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、前述と同様の処理が繰り返され、つなげて縫製する次の模様がない場合は（Ｓ９：ＮＯ）メイン処理は終了する。
【００９４】
以上に説明したように、本実施形態のミシン１によれば、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が第一位置の状態で、第一模様が縫製される。第一模様に対する第二模様の配置に関する設定（第一基準と第二基準）が取得される。イメージセンサ５０により撮影された画像の画像データに基づき、第一保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（第一標識配置）が特定される。第二模様が縫製される第二保持位置に変更される前に、保持位置を仮保持位置とする必要がある場合には、第一保持位置における縫製可能領域８６の一部及び第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６と同じ形状、サイズの領域が、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃとして設定される。ＬＣＤ７に表示される画面に、第一模様と縫製可能領域８６Ｃとの配置関係を特定可能な画像が表示される。
【００９５】
その後、保持位置が仮保持位置に変更された後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データと第一配置に基づき、仮保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（仮標識配置）が特定され、ＲＡＭ６３に記憶される。保持位置が仮保持位置のまま、縫製可能領域８６Ｃ内で第二模様の縫製予定範囲内にある位置が、標識配置位置として設定され、報知される。報知された位置に標識１１０が貼り替えられた後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データと、ＲＡＭ６３に記憶された仮標識配置に基づき、仮標識配置が更新される。更に、保持位置が第二保持位置に変更された後でイメージセンサ５０により撮影された画像の画像データとＲＡＭ６３に記憶された仮標識配置に基づき、第二保持位置における第一基準に対する標識１１０の配置（第二標識配置）が特定される。第一模様に対する第二模様の配置と第二標識配置に基づいて、第二保持位置における縫製対象物３９に対する第二模様の配置が決定される。
【００９６】
ミシン１が縫製対象物３９に配置された標識１１０の画像を用いて第一模様と第二模様の位置合わせを行うためには、第一模様及び第二模様が縫製されるまでの間に、ユーザは、保持位置を適切に変更しなければならない。ユーザは、第一模様、第二模様が特定されているので、夫々に対応する第一保持位置、第二保持位置を認識しやすい。しかし、ユーザは、第一模様と第二模様との間が離れている等の理由で第一保持位置と第二保持位置の間に必要となる仮保持位置については、容易に認識できない場合がある。ミシン１は、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定に基づき、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃを設定し、その位置を報知することができる。従って、ユーザは、第一保持位置から仮保持位置に保持位置を変更する際、仮保持位置を容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。
【００９７】
特に、本実施形態では、図１７に示すように、第一模様と縫製可能領域８６Ｃとの配置関係がＬＣＤ７に表示されるので、ユーザは、仮保持位置の位置のみが表示される場合に比べ、仮保持位置における縫製可能領域を更に容易に認識し、保持位置を正しく変更することができる。加えて、標識１１０が表示されているので、ユーザは仮保持位置における縫製可能領域を更に容易に認識できる。また、本実施形態のミシン１は、仮保持位置が必要な場合と判断した場合にのみ、仮保持位置における縫製可能領域を設定して報知するという効率的な処理を行うことができる。
【００９８】
更に、仮保持位置では、ユーザは標識１１０を貼り替える必要がある。ミシン１では、標識配置位置が報知されるので、ユーザは、標識配置位置を容易に認識できる。標識配置位置は、仮保持位置における縫製対象物に対する第二模様の縫製予定範囲内にあるので、この位置に標識１１０が配置された後、保持位置が仮保持位置から第二保持位置に変更されても、標識１１０は第二保持位置でも縫製可能領域内に含まれる。つまり、ユーザは、報知された標識配置位置に従って、適切な位置に容易に標識１１０を配置することができる。
【００９９】
本実施形態において、ＬＣＤ７は「領域報知手段」、「表示手段」、「位置報知手段」に相当する。イメージセンサ５０は、本発明の「撮影手段」に相当する。ＲＡＭ６３は、「記憶手段」に相当する。図９の模様つなぎ処理のＳ３２、Ｓ３３の処理を行うＣＰＵ６１は「設定取得手段」に相当する。Ｓ５３の処理を行うＣＰＵ６１は、「判断手段」に相当する。Ｓ５１の処理を行うＣＰＵ６１は、「第一配置特定手段」に相当する。図１６の貼り直しの処理のＳ６９の処理を行うＣＰＵ６１は「領域設定手段」に相当する。Ｓ７０の処理を行うＣＰＵ６１は、「表示制御手段」に相当する。Ｓ７９の処理を行うＣＰＵ６１は、「第二配置特定手段」に相当する。Ｓ８３の処理を行うＣＰＵ６１は、「位置設定手段」に相当する。Ｓ９５の処理を行うＣＰＵ６１は、「第二配置更新手段」に相当する。図１８の第二模様配置処理のＳ１０９の処理を行うＣＰＵ６１は、「第三配置特定手段」に相当する。Ｓ１１０の処理を行うＣＰＵ６１は、「配置決定手段」に相当する。
【０１００】
本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、以下に例示する種々の変更が加えられてもよい。
【０１０１】
例えば、上記実施形態では、ユーザがパネル操作によって指定した第一基準及び第二基準が、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定として取得されている。しかしながら、第一模様に対する第二模様の配置に関する設定は、必ずしもユーザがタッチパネル８を介して入力した情報である必要はない。例えば、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様が、縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割され、分割された複数の模様に対応する縫製データがミシン１のＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている場合がある。このような場合には、複数の模様間の配置関係は予め決まっているといえるので、複数の模様間の配置関係に関する設定は、予め定められ、分割された複数の模様の縫製データに含まれる形でＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。なお、ミシン１が外部記憶装置（例えば、メモリカード）と接続可能なコネクタを備える場合、外部記憶装置に記憶された縫製データがミシン１に読み込まれ、使用されてもよい。
【０１０２】
例えば、図１９に示すアルファベット文字Ｈを示す模様１５５は、刺繍枠８４における最大の縫製可能領域８６（図２参照）よりも大きいために、図２０に示す文字Ｈの左半分に対応する模様１５６と、図２１に示す文字Ｈの右半分に対応する模様１５７とに分割され、模様１５６、１５７に対応する縫製データが、予めＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている。文字Ｈを示す模様１５５を見栄えよく形成するには、模様１５６と模様１５７の境界を正確に位置合わせする必要がある。
【０１０３】
よって、模様１５６の縫製データには、予め設定された第一基準である第一線分１７１と第一点１７２の初期配置における座標のデータが含まれている。模様１５７の縫製データには、予め設定された第二基準である第二線分１８１と第二点１８２の初期配置における座標のデータが含まれている。そして、これらの座標データによって、第一線分１７１と第二線分１８１は同一の線分であり、第一点１７２と第二点１８２は同一点であることが規定されている。つまり、第一線分１７１と第二線分１８１とが重なり、第一点１７２と第二点１８２とが重なるように、模様１５６と模様１５７の配置関係が設定され、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている。
【０１０４】
このような場合、ミシン１の模様つなぎ処理では、模様１５６、１５７をつなげて縫製する際、ユーザが第一基準及び第二基準を指定する模様つなぎ処理（図９）のＳ３２〜Ｓ３３の処理は不要である。そして、標識配置位置は、予め縫製データに含めて記憶された第一基準及び第二基準の座標データに基づいて特定される。例えば図１９に示すように、縫製可能領域８６Ａに対応する第一保持位置で模様１５６が縫製された場合、縫製可能領域８６Ａ内、且つ、模様１５７の縫製予定範囲内で標識配置位置が特定される。具体的には、例えば、同一の線分である第一線分１７１、第二線分１８１を含む直線に接し、模様１５７が収まる最小矩形１５８Ｂの角に内接する２つの矩形領域１１０Ａ、１１０Ｂが標識配置位置として特定されればよい。
【０１０５】
あるいは、複数の模様の各々の縫製範囲を同一サイズの最小矩形とし、各模様の縫製データに、針落ち点の位置を示す座標データに加え、対応する最小矩形の位置を、Ｘ軸方向の行とＹ軸方向の列を有するマトリクス上の位置で示す情報を含めることができる。図１９に示す例では、模様１５６、１５７に対応する最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂは、夫々、１行１列目、１行２列目の要素として表される。この場合、二つの最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂが同一サイズなので、縫製データに含まれる最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂの位置を示す情報に基づいて最小矩形１５８Ａ、１５８Ｂを配置すれば、模様１５６、１５７を互いに隣接した位置に正確に配置し、適切な標識配置位置を特定することができる。
【０１０６】
このように、ミシン１は、縫製データに含まれる模様１５６と模様１５７の配置関係に関する設定に従って、適切な標識配置位置を特定して報知することができる。また、この設定に従って、自動的に適切な位置合わせを行い、模様１５５を縫製することができる。ユーザは、模様１５６、１５７を順に縫製する都度、模様１５６、１５７をつなげるための第一基準及び第二基準の設定をする必要がない。この場合、メイン処理（図５）で縫製データを取得するＣＰＵ６１が、「設定取得手段」に相当する。
【０１０７】
実施形態では、図９に示す模様つなぎ処理のＳ５３で、貼り直し処理が必要であると判断された場合に貼り直し処理（Ｓ５４）が行われている。しかし、Ｓ５３の判断処理は必ずしも行われなくてもよい。ミシン１は、例えば、ユーザがパネル操作で貼り直し処理の実行を指示した場合に、貼り直し処理（Ｓ５４）を行ってもよい。また、Ｓ５３の判断処理では、ユーザが縫製対象物３９を張り替えるときの作業性を考慮して、縫製可能領域８６を内側に例えば３ｃｍ小さくした領域を設定し、この領域に対して標識１１０と第二模様の縫製予定範囲が収まるか否かを判断してもよい。ここで、縫製可能領域８６を小さくする寸法は、３ｃｍに限定されないことは言うまでもない。
【０１０８】
なお、標識配置位置は、第一保持位置の縫製可能領域内、且つ、第二模様の縫製予定範囲内にある位置であればよいので、上記実施形態に例示したように領域である必要はなく、例えば点であってもよい。また、標識配置位置として領域を特定する場合、領域の少なくとも一部が第二模様の縫製予定範囲中にあればよい。また、この場合の領域は、実施形態で例示したように第二模様に対応する最小矩形の角に内接していなくてもよいし、第二線分１８１に接していなくてもよい。更に、標識配置位置の報知方法は適宜変更されてもよい。例えば、標識配置位置が十字や星印等の模様で表示されてもよいし、円、楕円、又は多角形といった領域を囲む輪郭線で表示されてもよい。更に、例えばミシン１にレーザポインタを設け、レーザ光線で標識配置位置を指し示すことで、報知を行ってもよい。ミシン１にプロジェクタを設け、縫製対象物上に標識配置位置を投影してもよい。同様に、プロジェクタで、縫製対象物上に、仮保持位置における縫製可能領域８６Ｃの輪郭線を投影してもよい。
【０１０９】
第一模様及び第二模様の配置は、いずれも第一模様の位置及び角度の少なくとも一方を含んでいればよい。また、第一模様、第二模様が縫製される範囲（縫製予定範囲）を表す図形は、必ずしも第一模様、第二模様に対応する最小矩形である必要はなく、例えば、第一模様、第二模様が収まる円、楕円、多角形等のうちいずれかであってもよい。第一線分１７１、第二線分１８１は、これらの図形の輪郭線の一部であってもよい。第一点１７２、第二点１８２は、これらの図形に含まれる点であればよく、第一線分１７１、第二線分１８１上の任意の点であってもよいし、第一線分１７１、第二線分１８１上にない点であってもよい。
【０１１０】
実施形態では複数の針棒３１を有するミシン１が例示されているが、１本の針棒を有する工業用ミシン又は家庭用ミシンであってもよい。イメージセンサ５０の種類、配置は適宜変更されてもよい。例えば、イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。
【０１１１】
標識１１０の数は、適宜変更可能である。つまり、標識１１０は、１つでも３以上の複数でもよい。複数の標識１１０に基づき第一模様の配置が特定される場合、１つの標識１１０に基づき第一模様、第二模様の配置（位置及び角度）が特定される場合に比べ、特に角度を精度よく特定することができる。画像データに基づき検出される標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかであればよい。標識１１０の構成は適宜変更されてよい。標識１１０の構成には、例えば、標識１１０の大きさと、材質と、デザインと、色とが含まれる。また、標識１１０の縫製対象物３９への配置方法は貼り付けに限らず、ピンで留める等の方法であってもよい。標識１１０の配置を特定するための基準（上記実施形態では、標識１１０の第一中心点１１１）及び算出方法は、標識１１０の構成等を考慮して、適宜変更されてよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１ ミシン
７ 液晶ディスプレイ
３９ 縫製対象物
５０ イメージセンサ
６１ ＣＰＵ
６３ ＲＡＭ
８４ 刺繍枠
１１０ 標識
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能な撮影手段と、
前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が第一保持位置である状態で、前記刺繍枠に応じて設定される縫製可能領域内に縫製される模様を第一模様、前記保持位置が前記第一保持位置とは異なる第二保持位置にある状態で、前記第一模様の次に前記縫製可能領域内に縫製される模様を第二模様とした場合に、前記第一模様に対する前記第二模様の配置に関する設定を取得する設定取得手段と、
前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記縫製対象物に配置された標識を含む画像の画像データに基づき、前記第一保持位置における前記第一模様の配置に対する前記標識の配置を、第一配置として特定する第一配置特定手段と、
前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて、前記第一保持位置における前記縫製可能領域の一部及び前記第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、前記縫製可能領域に対応する大きさの縫製対象物上の領域を、前記第一保持位置と前記第二保持位置との間の保持位置である仮保持位置における前記縫製可能領域として設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段によって設定された前記仮保持位置における前記縫製可能領域の位置を報知する領域報知手段と、
前記領域報知手段によって前記位置が報知され、前記保持位置が前記第一位置から前記仮保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記仮保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第二配置として特定する第二配置特定手段と、
前記第二配置特定手段によって特定された前記第二配置を記憶情報として記憶する記憶手段と、
前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後に前記仮保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む新たな画像の前記画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新する第二配置更新手段と、
前記保持位置が前記仮保持位置から前記第二保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づき、前記第二保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第三配置として特定する第三配置特定手段と、
前記設定取得手段によって取得された前記設定と、前記第三配置とに基づいて、前記第二保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の配置を決定する配置決定手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された前記画像の前記画像データに基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記標識の配置と、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲の配置と、前記縫製可能領域とに基づいて、前記標識と前記第二模様の前記配置予定位置とが前記縫製可能領域に収まらない場合に、前記仮保持位置が必要であると判断する判断手段を更に備え、
前記領域設定手段は、前記判断手段によって前記仮保持位置が必要であると判断された場合にのみ、前記仮保持位置における前記縫製可能領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記領域報知手段は、画像を表示する表示手段であって、
前記表示手段に、少なくとも前記第一模様と前記仮保持位置における前記縫製可能領域との配置関係を特定可能な画像を表示させる表示制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記領域報知手段は、前記仮保持位置における前記縫製可能領域の前記位置と共に、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記第一模様の位置及び前記標識の位置を報知することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後、前記仮保持位置における前記縫製可能領域内、且つ、前記第二配置及び前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記仮保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲内にある位置を、標識配置位置として設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された前記標識配置位置を報知する位置報知手段とを更に備え、
前記第二配置更新手段は、前記位置報知手段によって前記標識配置位置が報知された後に前記撮影手段によって撮影された、前記画像の前記画像データと、前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項１】
刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能な撮影手段と、
前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が第一保持位置である状態で、前記刺繍枠に応じて設定される縫製可能領域内に縫製される模様を第一模様、前記保持位置が前記第一保持位置とは異なる第二保持位置にある状態で、前記第一模様の次に前記縫製可能領域内に縫製される模様を第二模様とした場合に、前記第一模様に対する前記第二模様の配置に関する設定を取得する設定取得手段と、
前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記縫製対象物に配置された標識を含む画像の画像データに基づき、前記第一保持位置における前記第一模様の配置に対する前記標識の配置を、第一配置として特定する第一配置特定手段と、
前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて、前記第一保持位置における前記縫製可能領域の一部及び前記第二模様の縫製予定範囲の一部を少なくとも含み、前記縫製可能領域に対応する大きさの縫製対象物上の領域を、前記第一保持位置と前記第二保持位置との間の保持位置である仮保持位置における前記縫製可能領域として設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段によって設定された前記仮保持位置における前記縫製可能領域の位置を報知する領域報知手段と、
前記領域報知手段によって前記位置が報知され、前記保持位置が前記第一位置から前記仮保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記仮保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第二配置として特定する第二配置特定手段と、
前記第二配置特定手段によって特定された前記第二配置を記憶情報として記憶する記憶手段と、
前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後に前記仮保持位置において前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む新たな画像の前記画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新する第二配置更新手段と、
前記保持位置が前記仮保持位置から前記第二保持位置に変更された後に前記撮影手段によって撮影された、前記標識を含む画像の画像データと、前記記憶手段に記憶された前記記憶情報とに基づき、前記第二保持位置における前記第一模様に対する前記標識の配置を、第三配置として特定する第三配置特定手段と、
前記設定取得手段によって取得された前記設定と、前記第三配置とに基づいて、前記第二保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の配置を決定する配置決定手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記第一保持位置において前記撮影手段によって撮影された前記画像の前記画像データに基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記標識の配置と、前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記第一保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲の配置と、前記縫製可能領域とに基づいて、前記標識と前記第二模様の前記配置予定位置とが前記縫製可能領域に収まらない場合に、前記仮保持位置が必要であると判断する判断手段を更に備え、
前記領域設定手段は、前記判断手段によって前記仮保持位置が必要であると判断された場合にのみ、前記仮保持位置における前記縫製可能領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記領域報知手段は、画像を表示する表示手段であって、
前記表示手段に、少なくとも前記第一模様と前記仮保持位置における前記縫製可能領域との配置関係を特定可能な画像を表示させる表示制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記領域報知手段は、前記仮保持位置における前記縫製可能領域の前記位置と共に、前記第一配置特定手段によって特定された前記第一配置に基づき、前記第一模様の位置及び前記標識の位置を報知することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記第二配置特定手段によって前記第二配置が特定された後、前記仮保持位置における前記縫製可能領域内、且つ、前記第二配置及び前記設定取得手段によって取得された前記設定に基づいて特定される、前記仮保持位置における前記縫製対象物に対する前記第二模様の前記縫製予定範囲内にある位置を、標識配置位置として設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された前記標識配置位置を報知する位置報知手段とを更に備え、
前記第二配置更新手段は、前記位置報知手段によって前記標識配置位置が報知された後に前記撮影手段によって撮影された、前記画像の前記画像データと、前記記憶情報とに基づいて前記第二配置を特定し、前記記憶情報を新たに特定された前記第二配置で更新することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図９】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１６】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１５】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図９】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１６】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１５】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−９９４５６（Ｐ２０１３−９９４５６Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４５４１９（Ｐ２０１１−２４５４１９）
【出願日】平成２３年１１月９日（２０１１．１１．９）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月９日（２０１１．１１．９）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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