作業車の旋回制御装置
【課題】摩擦式油圧クラッチを兼用することにより走行駆動手段の構成の簡素化を図り、併せて、適切にブレーキ旋回状態を現出させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。
【解決手段】走行駆動手段が逆転クラッチの操作圧を変更することにより、ブレーキ旋回状態と逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、前記逆転旋回状態が指令されると、摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にし且つブレーキ旋回状態が指令されるとブレーキ旋回用操作圧に調整するブレーキ旋回用処理を実行し、且つ、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を目標操作圧として設定し、その後は、ブレーキ旋回状態であると判別されるまで、初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を目標操作圧として設定して、摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する。
【解決手段】走行駆動手段が逆転クラッチの操作圧を変更することにより、ブレーキ旋回状態と逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、前記逆転旋回状態が指令されると、摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にし且つブレーキ旋回状態が指令されるとブレーキ旋回用操作圧に調整するブレーキ旋回用処理を実行し、且つ、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を目標操作圧として設定し、その後は、ブレーキ旋回状態であると判別されるまで、初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を目標操作圧として設定して、摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の旋回制御装置は、走行駆動状態選択手段にて駆動状態を選択することにより、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態の夫々に切り換えることが可能な構成として、作業状況に適した所望の旋回状態を現出させることができるようにしたものであるが、この種の作業車の旋回制御装置として、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
【０００３】
すなわち、前記走行駆動手段として、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態を現出するための逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチと、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態を現出するためのブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとを夫々各別に備えて、いずれかの摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすべく圧油供給路を切り換え、且つ、走行駆動状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する操作圧となるように摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
尚、特許文献１に示すものでは、逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチ及びブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとは別に、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する緩旋回状態を現出するための緩旋回専用の摩擦式油圧クラッチも備えられるものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２６４２４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成においては、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態を現出するための逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチと、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態を現出するためのブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとが各別に設けられる構成であることから、それだけ摩擦式油圧クラッチの個数が多くなって走行駆動手段の構造が複雑となり、コスト高を招く不利があった。
【０００６】
本発明の目的は、摩擦式油圧クラッチを兼用することにより走行駆動手段の構成の簡素化を図り、併せて、適切にブレーキ旋回状態を現出させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、
前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、
前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、
油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する操作圧調整手段と、前記左右一対の走行装置の回転速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記目標操作圧となるように前記操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段が前記ブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、そして、
前記目標操作圧設定処理として、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態である判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、前記制御手段は、前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行することになる。
【０００９】
説明を加えると、旋回外側の走行装置に対しては機体進行方向に進行する推進力を伝えるようにしながら、機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作力を最大値に近い大きな操作力にすると旋回内側の走行装置が機体進行方向と逆方向に大きい推進力で駆動されるので前記逆転旋回状態になるが、前記摩擦式油圧クラッチの操作力を最大値よりも小さい操作力にすると、油圧クラッチの圧接力が弱くなり、機体進行方向と逆方向への推進力が前記逆転旋回状態に比べて小さい半伝動状態となって、その半伝動状態で駆動される旋回内側の走行装置に伝えられる機体進行方向と逆方向の推進力と、旋回外側の走行装置の駆動力により旋回内側の走行装置に与えられる機体進行方向の推進力とが均衡して、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する状態となる擬似的なブレーキ状態を現出させることで、前記ブレーキ旋回状態を得るのである。
【００１０】
その結果、走行駆動手段は、１個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更調整することにより、前記逆転旋回状態にて旋回を行う状態と、前記ブレーキ旋回状態にて旋回を行う状態とに切り換えて、夫々の旋回状態において旋回走行を行うことが可能となる。つまり、前記逆転旋回状態及び前記ブレーキ旋回状態のいずれが選択された場合においても、１個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整することによって選択された旋回状態を得ることができるので、前記逆転旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチと前記ブレーキ旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチとを各別に備える必要がなく、それだけ部品点数を少なくして構成を簡素にすることができる。
【００１１】
そして、制御手段は、前記ブレーキ旋回用処理として、ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、摩擦式油圧クラッチの操作圧が目標操作圧となるように操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて走行駆動手段がブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行し、目標操作圧設定処理として、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行する。
【００１２】
つまり、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定して摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するので、時間遅れの少ない状態で迅速にブレーキ旋回状態にさせ易いものとなり、しかも、一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいてブレーキ旋回状態であると判別されるまで初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定するようにしたので、地面の硬軟等により、地面により走行装置に与える摩擦制動分が変動しても、適切にブレーキ旋回状態にさせることが可能となる。
【００１３】
従って、第１特徴構成によれば、摩擦式油圧クラッチを兼用することにより走行駆動手段の構成の簡素化を図り、併せて、適切にブレーキ旋回状態にさせることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度がブレーキ判定用速度未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、前記制御手段は、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上の高速で走行しているときに、旋回内側の走行装置の回転速度が予め設定されているブレーキ判定用速度未満であるときは、左右の走行装置の速度差が充分大きくなっており作業車が小さめの旋回半径で旋回していることが明らかであるから、ブレーキ旋回状態であると判別するのである。
【００１６】
ところで、圃場を走行するような作業車であれば、前記ブレーキ判定用速度として零速に近い非常に小さい値に設定しておくと、路面が軟弱な湿田状態であれば、実質的にはブレーキ旋回状態に対応する旋回状態になっていても、旋回内側の走行装置の回転速度が地面との摩擦による摩擦制動力が弱く、いつまでも前記ブレーキ判定用速度未満にならずにブレーキ旋回状態と判別できない等のおそれもあるので、前記ブレーキ判定用速度としては零速よりも設定量大きめの値に設定しておくことになる。
【００１７】
そして、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満の低速で走行しているときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であればブレーキ旋回状態になっていると判別する。つまり、旋回外側の走行装置が低速で走行しているときに旋回内側の走行装置が前記ブレーキ判定用速度未満であるか否かにより判別すると、左右の走行装置の速度差が小さくなるのでブレーキ旋回状態であるか否かを精度よく判別することができないおそれがあるが、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であるか否かにより判別することで、旋回外側の走行装置が判別条件切換用設定速度未満の低速で走行していても、左右の走行装置の速度差がそのときの速度に応じた旋回用の速度差であるか否か、言い換えると、ブレーキ旋回状態であるか否かを適切に判別することが可能となる。
【００１８】
従って、第２特徴構成によれば、旋回外側の走行装置がどのような速度であっても、ブレーキ旋回状態であるか否かを適切に判別することが可能となる。
【００１９】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整することで擬似的なブレーキ状態を現出させる場合、圃場の路面の状況や走行速度の違い等に起因して前記ブレーキ旋回状態にするのに必要となるブレーキ旋回用操作圧は変動することが予測されるが、前記制御手段は、摩擦式油圧クラッチを操作するときの目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理にて、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定しておき、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定することになる。
【００２１】
このように目標操作圧を設定することで、圃場の路面の状況や走行速度がどのような状態であっても、走行駆動状態選択手段にてブレーキ旋回状態が指令された直後に摩擦式油圧クラッチの操作圧が強くなり過ぎて誤って逆転旋回状態に切り換わることを回避できることになり、しかも、前記補正操作圧として前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定することから、ブレーキ旋回状態が指令された直後において操作圧が不足していても徐々に操作圧が増大して的確にブレーキ旋回状態に切り換えることができる。そして、このように操作圧が漸増することで急激な操作圧の増大によるショックが少なく滑らかな旋回操作を行うことが可能となる。
【００２２】
従って、第３特徴構成によれば、誤って逆転旋回状態に切り換わることや急激な操作圧の増大によるショックが生じることを回避して滑らかな旋回操作を行うことが可能となった。
【００２３】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出すると、そのときの前記補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理を実行するように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、前記目標操作圧設定処理において、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を漸増させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するが、ブレーキ旋回状態であることの判別が適切に行えないまま補正操作圧を漸増した結果、摩擦式油圧クラッチの操作圧が強くなり過ぎて前記逆転旋回状態に切り換わってしまうおそれがある。そして、このように前記逆転旋回状態に切り換わると、摩擦式油圧クラッチが強い圧接力による伝達状態になり、旋回内側の走行装置が比較的高速で逆転駆動されることになる。
【００２５】
そこで、前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出した場合には、前記逆転旋回状態に切り換わったおそれがあるので、このような場合には、補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定するのである。このことにより、旋回内側の走行装置が逆転駆動される状態になることを回避させることができる。
【００２６】
従って、第４特徴構成によれば、補正操作圧が強くなり過ぎて誤って逆転旋回状態に切り換わることを回避することが可能となった。
【００２７】
本発明の第５特徴構成は、第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記低速状態判別用速度未満であれば、そのときの圃場の路面の状況によっては、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を漸増させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するときに、前記ブレーキ旋回状態と、旋回内側の走行装置が旋回外側の走行装置と同一回転方向に回転する状態で且つ旋回外側の走行装置の回転速度よりも低速で駆動される緩旋回状態とが繰り返し現出することがある。
【００２９】
そして、前記緩旋回状態が現出したときに、旋回内側の走行装置の回転速度は前記ブレーキ旋回状態であると判別されるべき回転速度よりも高速になり、そのときに前記旋回内側の走行装置の回転速度が前記判別用閾値以上になったと誤判別されることがある。その結果、前記緩旋回状態であるにもかかわらず補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理が行われると、摩擦式油圧クラッチの操作圧が不足してブレーキ旋回状態にならずに前記緩旋回状態が継続するおそれがある。
【００３０】
そこで、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないようにしているので、前記緩旋回状態が継続する不利を回避させることが可能となる。
【００３１】
本発明の第６特徴構成は、第３特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度未満であれば、前記走行駆動状態選択手段が前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては前記初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないように構成されている点にある。
【００３２】
第６特徴構成によれば、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記極低速状態判別用速度未満である極低速走行状態であれば、旋回内側の走行装置が停止状態になるように、摩擦式油圧クラッチの操作圧が調整されても、旋回外側の走行装置による推進力により引きずられて連れ回りする状態になり易いものであり、このような連れ回り状態が発生すると、上記したような前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するようにすると、却って操作圧が強くなりすぎて逆転旋回状態になり車体が急旋回するおそれが大きいものとなる。
【００３３】
そこで、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記極低速状態判別用速度未満である極低速走行状態であれば、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないようにして、逆転旋回状態になることを回避して適正なブレーキ旋回状態を行うことが可能となる。
【００３４】
本発明の第７特徴構成は、第３特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記走行駆動状態選択手段が、直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令する旋回半径指令手段と、ブレーキ旋回モードと逆転旋回モードとを選択して指令する旋回モード指令手段とから構成され、
前記制御手段が、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている点にある。
【００３５】
第７特徴構成によれば、前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令されている状態で、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行する。
【００３６】
一方、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令されている状態で、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モード用低速旋回処理を実行し、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回状態が指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行する。
【００３７】
前記ブレーキ旋回モード用低速旋回処理や前記逆転旋回モード用低速旋回処理では、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するので種々異なる大きさの旋回半径の旋回状態を指令することができる。
【００３８】
従って、旋回モード指令手段にて所望の旋回モードを指令しておき、旋回半径指令手段にて所望の旋回半径を指令することができ、操作性のよい状態で種々異なる大きさの旋回半径の旋回状態を指令することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００４０】
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１，１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００４１】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の入力軸に伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００４２】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速及び低速ギヤ２５，２６に咬合させることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
【００４３】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギア３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギア３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００４４】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００４５】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギア３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００４６】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００４７】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００４８】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００４９】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５０】
前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に摩擦式油圧クラッチとしての逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作され、又、この逆転クラッチ５３は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。
【００５１】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５２】
又、前記逆転クラッチ５３に対する作動油の供給圧を調整することで伝動軸４４の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５３】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記逆転クラッチ５３と、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進状態と旋回状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が走行駆動手段１００に相当する。
【００５４】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、運転部５に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００５５】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられており、変速レバー６１の握り部に変速スイッチ６１ａが備えられて、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置６４に入力されている。これにより、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００５６】
そして、変速レバー６１の操作位置を検出する操作位置センサー６５が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する走行速度検出手段としての左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、操作位置センサー６５及び左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号により制御装置６４で認識される。
【００５７】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、逆転旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００５８】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続されている。
【００５９】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における緩旋回クラッチ４６や逆転クラッチ５３への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより逆転クラッチ５３の操作圧を調整する操作圧調整手段を構成する。
【００６０】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ及び逆転旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して逆転旋回位置７２ｃに操作するように逆転旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記逆転旋回用パイロット弁７４は、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａに復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００６１】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、逆転旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００６２】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００６３】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力、言い換えると小さい旋回半径に対応する指令情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより旋回半径指令手段２００が構成される。従って、旋回半径指令手段２００は、直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令するように構成されている。
【００６４】
又、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード及び逆転旋回モードに切り換え指令する旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回モードを指令する緩旋回位置、ブレーキ旋回モードを指令するブレーキ旋回位置、逆転旋回モードを指令する逆転旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に対応するように走行駆動手段１００の駆動状態を切り換えるようになっている。
【００６５】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００６６】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６７】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００６８】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００６９】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００７０】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７１】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に対応する。
【００７２】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００７３】
次に、旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御装置６４の制御状態がブレーキ旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００７４】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されても、逆転クラッチ５３の操作圧は、伝動軸４４を逆転させるのではなく、伝動軸４４の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。
【００７５】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３を介して制動される伝動軸４４の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える（ブレーキ旋回モード用低速旋回処理に対応）。
【００７６】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態に対応する。
【００７７】
従って、旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。つまり、伝動軸４４に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。
【００７８】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５２の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００７９】
次に、旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御状態が逆転旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００８０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。この逆転旋回状態では、旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されると、逆転クラッチ５３の操作圧は、逆転クラッチ５３を完全に入り状態にして伝動軸４４を直進用伝動軸２９と逆方向に回転させるように調整される。
【００８１】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００８２】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御状態が後述の逆転旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００８３】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に対応する。
【００８４】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００８５】
図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられ、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａからブレーキ旋回位置７２ｂに操作されて、上記したようなブレーキ旋回モードに切り換えることができる。このブレーキ旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると緩旋回モードに戻る。
【００８６】
又、ブレーキ旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、逆転クラッチ５３への操作圧が変更調整されて逆転旋回モードになり機体は旋回する。この逆転旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、ブレーキ旋回モードに戻る。
【００８７】
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ７８及び旋回状態切換スイッチ８１が旋回モード指令手段３００に対応することになる。そして、前記旋回半径指令手段２００及び前記旋回モード指令手段３００により、直進駆動状態、ブレーキ旋回状態及び逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段が構成される。
【００８８】
次に、前記制御装置６４による制御内容について説明を加える。
前記制御装置６４は、前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、逆転クラッチ５３の操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく比例制御弁７１を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記ブレーキ旋回状態が指令されると、逆転クラッチ５３の操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく比例制御弁７１を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、逆転クラッチ５３の操作圧が前記目標操作圧となるように比例制御弁７１を制御する操作圧調整処理、及び、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて走行駆動手段１００がブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、前記目標操作圧設定処理として、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている。
【００８９】
説明を加えると、制御装置６４は、前記旋回モード指令手段３００にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段３００にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成されている。
【００９０】
又、制御装置６４は、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが判別条件切換用設定速度Ｖｓ５以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔに対する旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎの速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が設定比率（１／５）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている。
【００９１】
前記制御装置６４は、前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている。説明を加えると、例えば、種々変化することが想定される圃場条件のうちで、走行装置の滑りが少ない乾田等のような最もブレーキ状態になり易い圃場においてブレーキ旋回状態を得られる最低値となる操作圧を実験結果等により求めて、その値を初期操作圧として設定するようにしている。
【００９２】
さらに、制御装置６４は、旋回モード指令手段３００にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、逆転クラッチ５３の操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように比例制御弁７１を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段３００にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、逆転クラッチ５３の操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように比例制御弁７１を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている。
【００９３】
具体的には、旋回半径指令手段２００を構成する旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁７１を制御するように構成されている。
【００９４】
図６に示すように、前記緩旋回モードでは、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、前記ブレーキ旋回モードでは、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、前記超信旋回モードでは、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００９５】
そして、図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（具体的には、比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置６４に記憶されている。
【００９６】
説明を加えると、図７中のラインＬ４は、緩旋回モード並びに逆転旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示しており、図７中のラインＬ５はブレーキ旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示している。
【００９７】
そして、ラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、緩旋回モードの場合には緩旋回クラッチ４６が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、逆転旋回モードの場合には逆転クラッチ５３が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧（逆転旋回用操作圧に対応する）に設定されている。しかし、ラインＬ５においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、伝動軸４４を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置１の回動が停止又は略停止する制動状態となるような逆転クラッチ５３における操作圧に設定されている。従って、このラインＬ５における旋回レバー７７の最大操作位置における目標操作圧がブレーキ旋回状態に対応する初期操作圧に対応するものとなる。
【００９８】
以下、図８〜図１１に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。尚、この処理は単位時間（５ｍｓｅｃ）毎に繰り返し行われることになる。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１，２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３，４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５，６，７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【００９９】
次に、目標操作圧設定処理を実行する（ステップ９）。この目標操作圧設定処理は、図９に示すように、ブレーキ旋回状態が指令されているか否か、すなわち、旋回モードスイッチにてブレーキ旋回モードが指令され且つ旋回レバーが最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作されている状態であるか否かを判別し、ブレーキ旋回状態が指令された直後であり指令状態に対応する目標電流は出力されていない場合、及び、ブレーキ旋回モード以外の旋回モードが指令されている場合であれば、そのときの旋回モード及び旋回レバーの操作位置に対応する目標電流を求める（ステップ２１，２２，２３，２４）。尚、ステップ２３のリセット処理は、後述するようなブレーキ旋回状態における目標操作圧の種々の補正内容等の制御情報をリセットする処理である。
【０１００】
このとき、ブレーキ旋回状態が指令されていれば、ブレーキ旋回モードに対応する図７のラインＬ５にて設定されている相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７の最大操作位置における目標操作圧、具体的には比例制御弁７１に対する目標電流を求め、その目標電流を目標操作圧として設定することになる。この値が初期設定圧に対応する。ちなみに、このときの目標電流は約４００ｍＡ程度に設定される。
【０１０１】
そして、このような目標電流（目標操作圧）が設定されると、その設定された目標電流に基づいて操作圧調整処理を実行する（ステップ１０）。この操作圧調整処理は、図１１に示すように、比例制御弁７１に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流に対して設定される目標不感帯内に収まるように出力電流を調整する（ステップ５１，５２）。このようにフィードフォワード処理にて出力電流を調整することで極力時間遅れの少ない状態で旋回レバー７７の操作位置に対応する所望の旋回力が得られるようにしている。
【０１０２】
このように比例制御弁７１にブレーキ旋回状態に対応する目標電流に対応する出力電流を出力すると、ブレーキ旋回状態になることが予測されるが、そのとき、ブレーキ旋回状態になったか否かをブレーキ旋回状態判別処理によって判別する（ステップ１１）。すなわち、図１０に示すように、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが判別条件切換用設定速度Ｖｓ５（１００ｃｍ／ｓｅｃ）以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２（２０ｃｍ／ｓｅｃ）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２以上であればブレーキ旋回状態でないと判別する（ステップ４１，４２，４４，４５）。
【０１０３】
又、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔに対する旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎの速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が設定比率（１／５）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、前記速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が前記設定比率以上であればブレーキ旋回状態でないと判別する（ステップ４１，４３，４４，４５）。例えば、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが例えば４０ｃｍ／ｓｅｃのときに旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎが８ｃｍ／ｓｅｃ未満であれば設定比率未満になる。設定比率としては、１／５に限らず、それよりも少し小さめの比率にする等、適宜変更して実施してもよい。
【０１０４】
そして、目標操作圧設定処理において、ブレーキ旋回状態に対応する目標電流が出力されてから設定時間（１００ｍｓｅｃ）が経過したのち、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であることを判別すると、そのときの目標操作圧が適切なものであるからその目標操作圧を維持する（ステップ２２，２６）が、ブレーキ旋回状態であることが判別されない場合には、ブレーキ旋回状態が指令されたときに、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度Ｖｓ１（１０ｃｍ／ｓｅｃ）以上であれば、そのときの目標電流を単位量（１ｍＡ）増加させるように補正し、その補正した目標電流を補正操作圧に相当する目標操作圧として設定する（ステップ２６〜３０）。そして、ブレーキ旋回状態であると判別されない状態が継続していると、ステップ２９，３０の処理を繰り返し実行することで、補正操作圧として初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で目標操作圧設定処理を実行することになる。
【０１０５】
さらに、一旦ブレーキ旋回状態であると判別されたが、その後、ブレーキ旋回状態でないと判別されるときは、旋回内側の走行装置に対応する左右車軸回転センサーの検出値を移動平均する処理を行って急激な変動による誤検出を防止する状態で、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎが判別用閾値Ｖｓ３（２０ｃｍ／ｓｅｃ）以上になっていることを判別し（ステップ３１，３２）、且つ、ブレーキ旋回状態が指令されたときに旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度Ｖｓ４（４０ｃｍ／ｓｅｃ）以上であることを判別すると（ステップ３３）、目標電流を設定量（３０ｍＡ）減少させるように補正して、その補正した目標電流を補正操作圧に相当する目標操作圧として設定する（ステップ３４，３５）。この処理が設定量低下処理に対応するのであり、ブレーキ旋回状態が指令されたときに旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが低速状態判別用速度Ｖｓ４未満であれば、前記設定量低下処理は実行しないことになる。
【０１０６】
従って、この実施形態では、逆転クラッチ５３を利用して、ブレーキ旋回状態と逆転旋回状態の夫々の旋回状態を現出させることができ、しかも、上述の如く制御することで、圃場条件の違い等にかかわらず適切にブレーキ旋回状態にすることが可能となるのである。
【０１０７】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第２実施形態について説明する。この実施形態では、走行駆動手段の構成及び摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するため制御処理の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【０１０８】
すなわち、この第２実施形態では、前記走行駆動手段１００が、前記旋回状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置１のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを逆転クラッチにて変更することにより、前記緩旋回状態、前記ブレーキ旋回状態、及び前記逆転旋回状態に切り換えるように構成されている。
【０１０９】
具体的には、図１２に示すように、第１実施形態における逆転クラッチ５３だけが設けられており、第１実施形態における緩旋回クラッチ４６が削除される構成となっている。又、図１３に示すように、緩旋回クラッチ４６が削除されることから、流路の切り換え構成が不要であり、油圧ユニット５７における旋回切換制御弁７２と逆転旋回用パイロット弁７４とが削除される構成となっている。そして、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、及び、逆転旋回モードの夫々において、前記逆転クラッチ５３の操作圧を調整することで旋回内側の走行装置の駆動状態を変更させるようにしている。
【０１１０】
つまり、図１４に示すように、旋回レバー７７の操作位置と逆転クラッチ５３の目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係として、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、及び、逆転旋回モードの夫々に対応する３種類のラインＬ４〜Ｌ６が設定されている。逆転旋回用のラインＬ６、ブレーキ旋回用のラインＬ５については、第１実施形態と同様であり、緩旋回用のラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、旋回内側の走行装置が、直進用の回転動力が半伝動状態になっている旋回クラッチ４９を介して伝達される前進方向への回転操作力や、地面との接触による連れ周りによる前進方向への回動を許容する程度の制動力がかかり、擬似的な緩旋回状態になるような操作圧に設定されている。
【０１１１】
従って、この実施形態では、１つの摩擦式油圧クラッチを用いて、緩旋回状態、ブレーキ旋回状態、逆転旋回状態の夫々の旋回状態を現出させることができるのである。
【０１１２】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１１３】
（１）上記実施形態では、前記走行駆動選択手段としての旋回モード指令手段３００と旋回半径指令手段２００とを各別に備える構成としたが、このような構成に限らず、前記旋回半径指令手段を前記旋回モード指令手段に兼用する構成とするものでもよい。つまり、旋回半径指令手段を構成する旋回レバーが直進指令位置から旋回を指令する状態に切り換わり、順次、操作量が大きくなるほど、旋回半径を連続的に変更させるものでありながら、緩旋回状態である領域、ブレーキ旋回状態である領域、逆転旋回状態である領域に順次切り換わっていくように、旋回状態を切り換える構成としてもよい。
【０１１４】
（２）上記実施形態では、前記旋回モード指令手段として、旋回モードスイッチとは別に、旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。
【０１１５】
（３）上記実施形態では、前記旋回半径指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式の操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。
【０１１６】
（４）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】全体側面図
【図２】伝動構成を示す図
【図３】伝動構成を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】制御動作のフローチャート
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】伝動構成を示す図
【図１３】油圧回路図
【図１４】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【符号の説明】
【０１１８】
１ 走行装置
５３ 摩擦式油圧クラッチ
６４ 制御手段
６６Ｒ，６６Ｌ 走行速度検出手段
７１ 供給圧調整手段
１００ 走行駆動手段
２００ 旋回半径指令手段
３００ 旋回モード指令手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の旋回制御装置は、走行駆動状態選択手段にて駆動状態を選択することにより、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態の夫々に切り換えることが可能な構成として、作業状況に適した所望の旋回状態を現出させることができるようにしたものであるが、この種の作業車の旋回制御装置として、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
【０００３】
すなわち、前記走行駆動手段として、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態を現出するための逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチと、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態を現出するためのブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとを夫々各別に備えて、いずれかの摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすべく圧油供給路を切り換え、且つ、走行駆動状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する操作圧となるように摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
尚、特許文献１に示すものでは、逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチ及びブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとは別に、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する緩旋回状態を現出するための緩旋回専用の摩擦式油圧クラッチも備えられるものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２６４２４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成においては、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態を現出するための逆転旋回専用の摩擦式油圧クラッチと、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態を現出するためのブレーキ旋回専用の摩擦式油圧クラッチとが各別に設けられる構成であることから、それだけ摩擦式油圧クラッチの個数が多くなって走行駆動手段の構造が複雑となり、コスト高を招く不利があった。
【０００６】
本発明の目的は、摩擦式油圧クラッチを兼用することにより走行駆動手段の構成の簡素化を図り、併せて、適切にブレーキ旋回状態を現出させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、
前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、
前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、
油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する操作圧調整手段と、前記左右一対の走行装置の回転速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記目標操作圧となるように前記操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段が前記ブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、そして、
前記目標操作圧設定処理として、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態である判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、前記制御手段は、前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行することになる。
【０００９】
説明を加えると、旋回外側の走行装置に対しては機体進行方向に進行する推進力を伝えるようにしながら、機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作力を最大値に近い大きな操作力にすると旋回内側の走行装置が機体進行方向と逆方向に大きい推進力で駆動されるので前記逆転旋回状態になるが、前記摩擦式油圧クラッチの操作力を最大値よりも小さい操作力にすると、油圧クラッチの圧接力が弱くなり、機体進行方向と逆方向への推進力が前記逆転旋回状態に比べて小さい半伝動状態となって、その半伝動状態で駆動される旋回内側の走行装置に伝えられる機体進行方向と逆方向の推進力と、旋回外側の走行装置の駆動力により旋回内側の走行装置に与えられる機体進行方向の推進力とが均衡して、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する状態となる擬似的なブレーキ状態を現出させることで、前記ブレーキ旋回状態を得るのである。
【００１０】
その結果、走行駆動手段は、１個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更調整することにより、前記逆転旋回状態にて旋回を行う状態と、前記ブレーキ旋回状態にて旋回を行う状態とに切り換えて、夫々の旋回状態において旋回走行を行うことが可能となる。つまり、前記逆転旋回状態及び前記ブレーキ旋回状態のいずれが選択された場合においても、１個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整することによって選択された旋回状態を得ることができるので、前記逆転旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチと前記ブレーキ旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチとを各別に備える必要がなく、それだけ部品点数を少なくして構成を簡素にすることができる。
【００１１】
そして、制御手段は、前記ブレーキ旋回用処理として、ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、摩擦式油圧クラッチの操作圧が目標操作圧となるように操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて走行駆動手段がブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行し、目標操作圧設定処理として、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行する。
【００１２】
つまり、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定して摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するので、時間遅れの少ない状態で迅速にブレーキ旋回状態にさせ易いものとなり、しかも、一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいてブレーキ旋回状態であると判別されるまで初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定するようにしたので、地面の硬軟等により、地面により走行装置に与える摩擦制動分が変動しても、適切にブレーキ旋回状態にさせることが可能となる。
【００１３】
従って、第１特徴構成によれば、摩擦式油圧クラッチを兼用することにより走行駆動手段の構成の簡素化を図り、併せて、適切にブレーキ旋回状態にさせることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度がブレーキ判定用速度未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、前記制御手段は、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上の高速で走行しているときに、旋回内側の走行装置の回転速度が予め設定されているブレーキ判定用速度未満であるときは、左右の走行装置の速度差が充分大きくなっており作業車が小さめの旋回半径で旋回していることが明らかであるから、ブレーキ旋回状態であると判別するのである。
【００１６】
ところで、圃場を走行するような作業車であれば、前記ブレーキ判定用速度として零速に近い非常に小さい値に設定しておくと、路面が軟弱な湿田状態であれば、実質的にはブレーキ旋回状態に対応する旋回状態になっていても、旋回内側の走行装置の回転速度が地面との摩擦による摩擦制動力が弱く、いつまでも前記ブレーキ判定用速度未満にならずにブレーキ旋回状態と判別できない等のおそれもあるので、前記ブレーキ判定用速度としては零速よりも設定量大きめの値に設定しておくことになる。
【００１７】
そして、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満の低速で走行しているときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であればブレーキ旋回状態になっていると判別する。つまり、旋回外側の走行装置が低速で走行しているときに旋回内側の走行装置が前記ブレーキ判定用速度未満であるか否かにより判別すると、左右の走行装置の速度差が小さくなるのでブレーキ旋回状態であるか否かを精度よく判別することができないおそれがあるが、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であるか否かにより判別することで、旋回外側の走行装置が判別条件切換用設定速度未満の低速で走行していても、左右の走行装置の速度差がそのときの速度に応じた旋回用の速度差であるか否か、言い換えると、ブレーキ旋回状態であるか否かを適切に判別することが可能となる。
【００１８】
従って、第２特徴構成によれば、旋回外側の走行装置がどのような速度であっても、ブレーキ旋回状態であるか否かを適切に判別することが可能となる。
【００１９】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整することで擬似的なブレーキ状態を現出させる場合、圃場の路面の状況や走行速度の違い等に起因して前記ブレーキ旋回状態にするのに必要となるブレーキ旋回用操作圧は変動することが予測されるが、前記制御手段は、摩擦式油圧クラッチを操作するときの目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理にて、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定しておき、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定することになる。
【００２１】
このように目標操作圧を設定することで、圃場の路面の状況や走行速度がどのような状態であっても、走行駆動状態選択手段にてブレーキ旋回状態が指令された直後に摩擦式油圧クラッチの操作圧が強くなり過ぎて誤って逆転旋回状態に切り換わることを回避できることになり、しかも、前記補正操作圧として前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定することから、ブレーキ旋回状態が指令された直後において操作圧が不足していても徐々に操作圧が増大して的確にブレーキ旋回状態に切り換えることができる。そして、このように操作圧が漸増することで急激な操作圧の増大によるショックが少なく滑らかな旋回操作を行うことが可能となる。
【００２２】
従って、第３特徴構成によれば、誤って逆転旋回状態に切り換わることや急激な操作圧の増大によるショックが生じることを回避して滑らかな旋回操作を行うことが可能となった。
【００２３】
本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出すると、そのときの前記補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理を実行するように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、前記目標操作圧設定処理において、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を漸増させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するが、ブレーキ旋回状態であることの判別が適切に行えないまま補正操作圧を漸増した結果、摩擦式油圧クラッチの操作圧が強くなり過ぎて前記逆転旋回状態に切り換わってしまうおそれがある。そして、このように前記逆転旋回状態に切り換わると、摩擦式油圧クラッチが強い圧接力による伝達状態になり、旋回内側の走行装置が比較的高速で逆転駆動されることになる。
【００２５】
そこで、前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出した場合には、前記逆転旋回状態に切り換わったおそれがあるので、このような場合には、補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定するのである。このことにより、旋回内側の走行装置が逆転駆動される状態になることを回避させることができる。
【００２６】
従って、第４特徴構成によれば、補正操作圧が強くなり過ぎて誤って逆転旋回状態に切り換わることを回避することが可能となった。
【００２７】
本発明の第５特徴構成は、第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記低速状態判別用速度未満であれば、そのときの圃場の路面の状況によっては、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を漸増させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するときに、前記ブレーキ旋回状態と、旋回内側の走行装置が旋回外側の走行装置と同一回転方向に回転する状態で且つ旋回外側の走行装置の回転速度よりも低速で駆動される緩旋回状態とが繰り返し現出することがある。
【００２９】
そして、前記緩旋回状態が現出したときに、旋回内側の走行装置の回転速度は前記ブレーキ旋回状態であると判別されるべき回転速度よりも高速になり、そのときに前記旋回内側の走行装置の回転速度が前記判別用閾値以上になったと誤判別されることがある。その結果、前記緩旋回状態であるにもかかわらず補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理が行われると、摩擦式油圧クラッチの操作圧が不足してブレーキ旋回状態にならずに前記緩旋回状態が継続するおそれがある。
【００３０】
そこで、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないようにしているので、前記緩旋回状態が継続する不利を回避させることが可能となる。
【００３１】
本発明の第６特徴構成は、第３特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度未満であれば、前記走行駆動状態選択手段が前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては前記初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないように構成されている点にある。
【００３２】
第６特徴構成によれば、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記極低速状態判別用速度未満である極低速走行状態であれば、旋回内側の走行装置が停止状態になるように、摩擦式油圧クラッチの操作圧が調整されても、旋回外側の走行装置による推進力により引きずられて連れ回りする状態になり易いものであり、このような連れ回り状態が発生すると、上記したような前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するようにすると、却って操作圧が強くなりすぎて逆転旋回状態になり車体が急旋回するおそれが大きいものとなる。
【００３３】
そこで、前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記極低速状態判別用速度未満である極低速走行状態であれば、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないようにして、逆転旋回状態になることを回避して適正なブレーキ旋回状態を行うことが可能となる。
【００３４】
本発明の第７特徴構成は、第３特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記走行駆動状態選択手段が、直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令する旋回半径指令手段と、ブレーキ旋回モードと逆転旋回モードとを選択して指令する旋回モード指令手段とから構成され、
前記制御手段が、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている点にある。
【００３５】
第７特徴構成によれば、前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令されている状態で、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行する。
【００３６】
一方、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令されている状態で、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モード用低速旋回処理を実行し、前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回状態が指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行する。
【００３７】
前記ブレーキ旋回モード用低速旋回処理や前記逆転旋回モード用低速旋回処理では、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するので種々異なる大きさの旋回半径の旋回状態を指令することができる。
【００３８】
従って、旋回モード指令手段にて所望の旋回モードを指令しておき、旋回半径指令手段にて所望の旋回半径を指令することができ、操作性のよい状態で種々異なる大きさの旋回半径の旋回状態を指令することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００４０】
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１，１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００４１】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の入力軸に伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００４２】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速及び低速ギヤ２５，２６に咬合させることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
【００４３】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギア３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギア３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００４４】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００４５】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギア３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００４６】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００４７】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００４８】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００４９】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５０】
前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に摩擦式油圧クラッチとしての逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作され、又、この逆転クラッチ５３は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。
【００５１】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５２】
又、前記逆転クラッチ５３に対する作動油の供給圧を調整することで伝動軸４４の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５３】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記逆転クラッチ５３と、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進状態と旋回状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が走行駆動手段１００に相当する。
【００５４】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、運転部５に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００５５】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられており、変速レバー６１の握り部に変速スイッチ６１ａが備えられて、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置６４に入力されている。これにより、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００５６】
そして、変速レバー６１の操作位置を検出する操作位置センサー６５が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する走行速度検出手段としての左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、操作位置センサー６５及び左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号により制御装置６４で認識される。
【００５７】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、逆転旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００５８】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続されている。
【００５９】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における緩旋回クラッチ４６や逆転クラッチ５３への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより逆転クラッチ５３の操作圧を調整する操作圧調整手段を構成する。
【００６０】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ及び逆転旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して逆転旋回位置７２ｃに操作するように逆転旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記逆転旋回用パイロット弁７４は、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａに復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００６１】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、逆転旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００６２】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００６３】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力、言い換えると小さい旋回半径に対応する指令情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより旋回半径指令手段２００が構成される。従って、旋回半径指令手段２００は、直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令するように構成されている。
【００６４】
又、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード及び逆転旋回モードに切り換え指令する旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回モードを指令する緩旋回位置、ブレーキ旋回モードを指令するブレーキ旋回位置、逆転旋回モードを指令する逆転旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に対応するように走行駆動手段１００の駆動状態を切り換えるようになっている。
【００６５】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００６６】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６７】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００６８】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００６９】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００７０】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７１】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に対応する。
【００７２】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００７３】
次に、旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御装置６４の制御状態がブレーキ旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００７４】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されても、逆転クラッチ５３の操作圧は、伝動軸４４を逆転させるのではなく、伝動軸４４の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。
【００７５】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３を介して制動される伝動軸４４の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える（ブレーキ旋回モード用低速旋回処理に対応）。
【００７６】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態に対応する。
【００７７】
従って、旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。つまり、伝動軸４４に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。
【００７８】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５２の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００７９】
次に、旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御状態が逆転旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００８０】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。この逆転旋回状態では、旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されると、逆転クラッチ５３の操作圧は、逆転クラッチ５３を完全に入り状態にして伝動軸４４を直進用伝動軸２９と逆方向に回転させるように調整される。
【００８１】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００８２】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。このときの制御状態が後述の逆転旋回モード用低速旋回処理に対応する。
【００８３】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に対応する。
【００８４】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００８５】
図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられ、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａからブレーキ旋回位置７２ｂに操作されて、上記したようなブレーキ旋回モードに切り換えることができる。このブレーキ旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると緩旋回モードに戻る。
【００８６】
又、ブレーキ旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、逆転クラッチ５３への操作圧が変更調整されて逆転旋回モードになり機体は旋回する。この逆転旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、ブレーキ旋回モードに戻る。
【００８７】
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ７８及び旋回状態切換スイッチ８１が旋回モード指令手段３００に対応することになる。そして、前記旋回半径指令手段２００及び前記旋回モード指令手段３００により、直進駆動状態、ブレーキ旋回状態及び逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段が構成される。
【００８８】
次に、前記制御装置６４による制御内容について説明を加える。
前記制御装置６４は、前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、逆転クラッチ５３の操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく比例制御弁７１を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記ブレーキ旋回状態が指令されると、逆転クラッチ５３の操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく比例制御弁７１を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、逆転クラッチ５３の操作圧が前記目標操作圧となるように比例制御弁７１を制御する操作圧調整処理、及び、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて走行駆動手段１００がブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、前記目標操作圧設定処理として、ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている。
【００８９】
説明を加えると、制御装置６４は、前記旋回モード指令手段３００にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段３００にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成されている。
【００９０】
又、制御装置６４は、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが判別条件切換用設定速度Ｖｓ５以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔに対する旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎの速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が設定比率（１／５）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている。
【００９１】
前記制御装置６４は、前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている。説明を加えると、例えば、種々変化することが想定される圃場条件のうちで、走行装置の滑りが少ない乾田等のような最もブレーキ状態になり易い圃場においてブレーキ旋回状態を得られる最低値となる操作圧を実験結果等により求めて、その値を初期操作圧として設定するようにしている。
【００９２】
さらに、制御装置６４は、旋回モード指令手段３００にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、逆転クラッチ５３の操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように比例制御弁７１を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段３００にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段２００にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、逆転クラッチ５３の操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように比例制御弁７１を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている。
【００９３】
具体的には、旋回半径指令手段２００を構成する旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁７１を制御するように構成されている。
【００９４】
図６に示すように、前記緩旋回モードでは、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、前記ブレーキ旋回モードでは、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、前記超信旋回モードでは、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００９５】
そして、図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（具体的には、比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置６４に記憶されている。
【００９６】
説明を加えると、図７中のラインＬ４は、緩旋回モード並びに逆転旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示しており、図７中のラインＬ５はブレーキ旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係を示している。
【００９７】
そして、ラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、緩旋回モードの場合には緩旋回クラッチ４６が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、逆転旋回モードの場合には逆転クラッチ５３が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧（逆転旋回用操作圧に対応する）に設定されている。しかし、ラインＬ５においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、伝動軸４４を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置１の回動が停止又は略停止する制動状態となるような逆転クラッチ５３における操作圧に設定されている。従って、このラインＬ５における旋回レバー７７の最大操作位置における目標操作圧がブレーキ旋回状態に対応する初期操作圧に対応するものとなる。
【００９８】
以下、図８〜図１１に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。尚、この処理は単位時間（５ｍｓｅｃ）毎に繰り返し行われることになる。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１，２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３，４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５，６，７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【００９９】
次に、目標操作圧設定処理を実行する（ステップ９）。この目標操作圧設定処理は、図９に示すように、ブレーキ旋回状態が指令されているか否か、すなわち、旋回モードスイッチにてブレーキ旋回モードが指令され且つ旋回レバーが最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作されている状態であるか否かを判別し、ブレーキ旋回状態が指令された直後であり指令状態に対応する目標電流は出力されていない場合、及び、ブレーキ旋回モード以外の旋回モードが指令されている場合であれば、そのときの旋回モード及び旋回レバーの操作位置に対応する目標電流を求める（ステップ２１，２２，２３，２４）。尚、ステップ２３のリセット処理は、後述するようなブレーキ旋回状態における目標操作圧の種々の補正内容等の制御情報をリセットする処理である。
【０１００】
このとき、ブレーキ旋回状態が指令されていれば、ブレーキ旋回モードに対応する図７のラインＬ５にて設定されている相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７の最大操作位置における目標操作圧、具体的には比例制御弁７１に対する目標電流を求め、その目標電流を目標操作圧として設定することになる。この値が初期設定圧に対応する。ちなみに、このときの目標電流は約４００ｍＡ程度に設定される。
【０１０１】
そして、このような目標電流（目標操作圧）が設定されると、その設定された目標電流に基づいて操作圧調整処理を実行する（ステップ１０）。この操作圧調整処理は、図１１に示すように、比例制御弁７１に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流に対して設定される目標不感帯内に収まるように出力電流を調整する（ステップ５１，５２）。このようにフィードフォワード処理にて出力電流を調整することで極力時間遅れの少ない状態で旋回レバー７７の操作位置に対応する所望の旋回力が得られるようにしている。
【０１０２】
このように比例制御弁７１にブレーキ旋回状態に対応する目標電流に対応する出力電流を出力すると、ブレーキ旋回状態になることが予測されるが、そのとき、ブレーキ旋回状態になったか否かをブレーキ旋回状態判別処理によって判別する（ステップ１１）。すなわち、図１０に示すように、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが判別条件切換用設定速度Ｖｓ５（１００ｃｍ／ｓｅｃ）以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２（２０ｃｍ／ｓｅｃ）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎがブレーキ判定用速度Ｖｓ２以上であればブレーキ旋回状態でないと判別する（ステップ４１，４２，４４，４５）。
【０１０３】
又、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔに対する旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎの速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が設定比率（１／５）未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、前記速度比率（Ｖｏｕｔ／Ｖｉｎ）が前記設定比率以上であればブレーキ旋回状態でないと判別する（ステップ４１，４３，４４，４５）。例えば、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが例えば４０ｃｍ／ｓｅｃのときに旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎが８ｃｍ／ｓｅｃ未満であれば設定比率未満になる。設定比率としては、１／５に限らず、それよりも少し小さめの比率にする等、適宜変更して実施してもよい。
【０１０４】
そして、目標操作圧設定処理において、ブレーキ旋回状態に対応する目標電流が出力されてから設定時間（１００ｍｓｅｃ）が経過したのち、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であることを判別すると、そのときの目標操作圧が適切なものであるからその目標操作圧を維持する（ステップ２２，２６）が、ブレーキ旋回状態であることが判別されない場合には、ブレーキ旋回状態が指令されたときに、旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度Ｖｓ１（１０ｃｍ／ｓｅｃ）以上であれば、そのときの目標電流を単位量（１ｍＡ）増加させるように補正し、その補正した目標電流を補正操作圧に相当する目標操作圧として設定する（ステップ２６〜３０）。そして、ブレーキ旋回状態であると判別されない状態が継続していると、ステップ２９，３０の処理を繰り返し実行することで、補正操作圧として初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で目標操作圧設定処理を実行することになる。
【０１０５】
さらに、一旦ブレーキ旋回状態であると判別されたが、その後、ブレーキ旋回状態でないと判別されるときは、旋回内側の走行装置に対応する左右車軸回転センサーの検出値を移動平均する処理を行って急激な変動による誤検出を防止する状態で、旋回内側の走行装置の回転速度Ｖｉｎが判別用閾値Ｖｓ３（２０ｃｍ／ｓｅｃ）以上になっていることを判別し（ステップ３１，３２）、且つ、ブレーキ旋回状態が指令されたときに旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが前記判別条件切換用設定速度Ｖｓ５よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度Ｖｓ４（４０ｃｍ／ｓｅｃ）以上であることを判別すると（ステップ３３）、目標電流を設定量（３０ｍＡ）減少させるように補正して、その補正した目標電流を補正操作圧に相当する目標操作圧として設定する（ステップ３４，３５）。この処理が設定量低下処理に対応するのであり、ブレーキ旋回状態が指令されたときに旋回外側の走行装置の回転速度Ｖｏｕｔが低速状態判別用速度Ｖｓ４未満であれば、前記設定量低下処理は実行しないことになる。
【０１０６】
従って、この実施形態では、逆転クラッチ５３を利用して、ブレーキ旋回状態と逆転旋回状態の夫々の旋回状態を現出させることができ、しかも、上述の如く制御することで、圃場条件の違い等にかかわらず適切にブレーキ旋回状態にすることが可能となるのである。
【０１０７】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第２実施形態について説明する。この実施形態では、走行駆動手段の構成及び摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整するため制御処理の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【０１０８】
すなわち、この第２実施形態では、前記走行駆動手段１００が、前記旋回状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置１のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを逆転クラッチにて変更することにより、前記緩旋回状態、前記ブレーキ旋回状態、及び前記逆転旋回状態に切り換えるように構成されている。
【０１０９】
具体的には、図１２に示すように、第１実施形態における逆転クラッチ５３だけが設けられており、第１実施形態における緩旋回クラッチ４６が削除される構成となっている。又、図１３に示すように、緩旋回クラッチ４６が削除されることから、流路の切り換え構成が不要であり、油圧ユニット５７における旋回切換制御弁７２と逆転旋回用パイロット弁７４とが削除される構成となっている。そして、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、及び、逆転旋回モードの夫々において、前記逆転クラッチ５３の操作圧を調整することで旋回内側の走行装置の駆動状態を変更させるようにしている。
【０１１０】
つまり、図１４に示すように、旋回レバー７７の操作位置と逆転クラッチ５３の目標操作圧（比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係として、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、及び、逆転旋回モードの夫々に対応する３種類のラインＬ４〜Ｌ６が設定されている。逆転旋回用のラインＬ６、ブレーキ旋回用のラインＬ５については、第１実施形態と同様であり、緩旋回用のラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、旋回内側の走行装置が、直進用の回転動力が半伝動状態になっている旋回クラッチ４９を介して伝達される前進方向への回転操作力や、地面との接触による連れ周りによる前進方向への回動を許容する程度の制動力がかかり、擬似的な緩旋回状態になるような操作圧に設定されている。
【０１１１】
従って、この実施形態では、１つの摩擦式油圧クラッチを用いて、緩旋回状態、ブレーキ旋回状態、逆転旋回状態の夫々の旋回状態を現出させることができるのである。
【０１１２】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１１３】
（１）上記実施形態では、前記走行駆動選択手段としての旋回モード指令手段３００と旋回半径指令手段２００とを各別に備える構成としたが、このような構成に限らず、前記旋回半径指令手段を前記旋回モード指令手段に兼用する構成とするものでもよい。つまり、旋回半径指令手段を構成する旋回レバーが直進指令位置から旋回を指令する状態に切り換わり、順次、操作量が大きくなるほど、旋回半径を連続的に変更させるものでありながら、緩旋回状態である領域、ブレーキ旋回状態である領域、逆転旋回状態である領域に順次切り換わっていくように、旋回状態を切り換える構成としてもよい。
【０１１４】
（２）上記実施形態では、前記旋回モード指令手段として、旋回モードスイッチとは別に、旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。
【０１１５】
（３）上記実施形態では、前記旋回半径指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式の操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。
【０１１６】
（４）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】全体側面図
【図２】伝動構成を示す図
【図３】伝動構成を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】制御動作のフローチャート
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】伝動構成を示す図
【図１３】油圧回路図
【図１４】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【符号の説明】
【０１１８】
１ 走行装置
５３ 摩擦式油圧クラッチ
６４ 制御手段
６６Ｒ，６６Ｌ 走行速度検出手段
７１ 供給圧調整手段
１００ 走行駆動手段
２００ 旋回半径指令手段
３００ 旋回モード指令手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、
前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、
前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置であって、
前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、
油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する操作圧調整手段と、前記左右一対の走行装置の回転速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記目標操作圧となるように前記操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段が前記ブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、そして、
前記目標操作圧設定処理として、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、
前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度がブレーキ判定用速度未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出すると、そのときの前記補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理を実行するように構成されている請求項３記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないように構成されている請求項４記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度未満であれば、前記走行駆動状態選択手段が前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては前記初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないように構成されている請求項３〜５のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項７】
前記走行駆動状態選択手段が、
直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令する旋回半径指令手段と、ブレーキ旋回モードと逆転旋回モードとを選択して指令する旋回モード指令手段とから構成され、
前記制御手段が、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている請求項３〜６のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項１】
左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態、旋回内側の走行装置が停止又は略停止するブレーキ旋回状態及び旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に切り換え自在な走行駆動手段と、
前記直進駆動状態、前記ブレーキ旋回状態及び前記逆転旋回状態のいずれかを選択して指令する走行駆動状態選択手段と、
前記走行駆動状態選択手段の指令に基づいて、選択された駆動状態となるように前記走行駆動手段を制御する制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置であって、
前記走行駆動手段が、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、
油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する操作圧調整手段と、前記左右一対の走行装置の回転速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行駆動状態選択手段にて前記逆転旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を逆転旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整する逆転旋回用処理を実行し、かつ、前記走行駆動状態選択手段にて前記ブレーキ旋回状態が指令されると、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧をブレーキ旋回用操作圧にすべく前記操作圧調整手段を調整するブレーキ旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記ブレーキ旋回用処理として、前記ブレーキ旋回用操作圧としての目標操作圧を設定する目標操作圧設定処理、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記目標操作圧となるように前記操作圧調整手段を制御する操作圧調整処理、及び、前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段が前記ブレーキ旋回状態になっているか否かを判別するブレーキ旋回状態判別処理を夫々実行するように構成され、そして、
前記目標操作圧設定処理として、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては、予め設定された初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記ブレーキ旋回状態判別処理にてブレーキ旋回状態であると判別されるまで、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記ブレーキ旋回状態判別処理として、
前記一対の走行速度検出手段の検出情報に基づいて、旋回外側の走行装置の回転速度が判別条件切換用設定速度以上であるときは、旋回内側の走行装置の回転速度がブレーキ判定用速度未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別し、且つ、旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度未満であるときは、旋回外側の走行装置の回転速度に対する旋回内側の走行装置の回転速度の速度比率が設定比率未満であれば前記ブレーキ旋回状態になっていると判別する処理を実行するよう構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記目標操作圧設定処理を、前記初期操作圧として、前記ブレーキ旋回用操作圧の変動が予測される範囲における最低となる操作圧又はそれに近い操作圧を設定し、且つ、前記補正操作圧として、前記初期操作圧から圧力を漸増させた操作圧を設定する形態で実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記ブレーキ旋回状態判別処理にて前記ブレーキ旋回状態になっていると判別した後に、前記旋回内側の走行装置の回転速度が判別用閾値以上になったことを検出すると、そのときの前記補正操作圧から設定量低下させた値を前記目標操作圧として設定する操作圧低下処理を実行するように構成されている請求項３記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された低速状態判別用速度未満であれば、前記操作圧低下処理を実行しないように構成されている請求項４記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記目標操作圧設定処理において、
前記走行駆動状態選択手段が前記直進駆動状態又は前記逆転旋回状態の指令から前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられたときに、前記旋回外側の走行装置の回転速度が前記判別条件切換用設定速度よりも低い速度に設定された極低速状態判別用速度未満であれば、前記走行駆動状態選択手段が前記ブレーキ旋回状態の指令に切り換えられた直後においては前記初期操作圧を前記目標操作圧として設定し、その後は、前記初期操作圧から圧力を変更させた補正操作圧を前記目標操作圧として設定する処理を実行しないように構成されている請求項３〜５のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項７】
前記走行駆動状態選択手段が、
直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小を示す旋回半径指標を指令する旋回半径指令手段と、ブレーキ旋回モードと逆転旋回モードとを選択して指令する旋回モード指令手段とから構成され、
前記制御手段が、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記ブレーキ旋回状態が指令されたものであると判別して前記ブレーキ旋回用処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小を指令する前記旋回半径指標が指令されると、前記逆転旋回モードが指令されたものであると判別して前記逆転旋回用処理を実行するように構成され、且つ、
前記旋回モード指令手段にて前記ブレーキ旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記初期操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御するブレーキ旋回モード用低速旋回処理を実行し、かつ、前記旋回モード指令手段にて前記逆転旋回モードが指令され且つ前記旋回半径指令手段にて旋回半径の最小よりも大きな旋回半径を指令する前記旋回半径指標が指令される場合には、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧として、前記逆転旋回用操作圧よりも小さくかつ前記旋回半径指標にて大きな旋回半径が指令されるほど小さくなる操作圧を設定して、その操作圧になるように前記操作圧調整手段を制御する逆転旋回モード用低速旋回処理を実行するように構成されている請求項３〜６のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−８３１７４（Ｐ２０１０−８３１７４Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５１１７４（Ｐ２００８−２５１１７４）
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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