作業車両
【課題】操向ハンドル１０の回動操作に応じて走行機体を左又は右に旋回させる構成の作業車両において、走行機体の進行方向を修正する際に、操向ハンドル１０を細かく切り足したり切り戻したりする手間をなくす。
【解決手段】操向ハンドル１０のハンドルホイル部９４に、走行機体の進行方向を微調節操作するためのステアリングスイッチ１００を備える。ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、常に許容される構成にする。すなわち、ステアリングスイッチ１００と操向ハンドル１０とは互いに独立的に操作し得るように構成する。そして、操向ハンドル１０の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量は、ステアリングスイッチ１００の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量と比べて格段に大きく設定する。
【解決手段】操向ハンドル１０のハンドルホイル部９４に、走行機体の進行方向を微調節操作するためのステアリングスイッチ１００を備える。ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、常に許容される構成にする。すなわち、ステアリングスイッチ１００と操向ハンドル１０とは互いに独立的に操作し得るように構成する。そして、操向ハンドル１０の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量は、ステアリングスイッチ１００の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量と比べて格段に大きく設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような作業車両に係り、より詳しくは、当該作業車両における走行機体を操向操作するための構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用駆動手段や旋回用駆動手段を介して、左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用駆動手段の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度は、走行機体の操縦部に設けられた主変速レバーの操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば、走行機体は直進しない。
【０００４】
一方、旋回用駆動手段の駆動出力量、すなわち走行機体の進行（旋回）方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に立設された丸型の操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【特許文献１】特開平１１−４３０６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のように、操向ハンドルの回動操作に応じて走行機体を左又は右に旋回させる構成では、圃場状況の悪さ（例えば湿田等）や操向ハンドルの回動操作に対する応答性等が影響して、走行機体の実際の旋回量とオペレータの操作感覚とがずれることも多い。
【０００６】
この場合、オペレータは操向ハンドルを切り足したり切り戻したりして、走行機体の進行方向を修正するのであるが、方向修正が僅かであっても、操向ハンドルの切り足し・切り戻しを小刻みに行わざるを得ないため、方向修正に手間がかかって面倒であるし、作業性も悪いという問題があった。
【０００７】
そこで、本願発明は、上記の問題を解消した作業車両を提供することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明に係る作業車両は、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を作業部と走行部とに伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されているというものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載した作業車両において、前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制するように構成されているというものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該手動入力操作が前記自動操向制御より優先するように制御するというものである。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の所定回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないというものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によると、走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されているから、前記操向ハンドルと前記手動入力手段との両方を操作すれば、前記操向ハンドルの回動操作量に応じた旋回動作量と、前記手動入力手段の操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、前記走行機体の左右方向への旋回動作が実行されることになる。
【００１３】
このため、例えば前記走行機体が直進しているとき（前記操向ハンドルが中立状態のとき）に前記手動入力手段を操作すれば、前記走行機体は当然に左又は右に微小旋回（微修正）できる。
【００１４】
また、例えば前記操向ハンドルの回動操作中に前記手動入力手段を操作すれば、前記操向ハンドルの回動操作量に応じた旋回動作量に、前記手動入力手段の操作量に応じた微小旋回動作量の分を補完して、前記走行機体の左右方向への旋回動作を実行できる。つまり、回動操作中の前記操向ハンドルを細かく切り足したり切り戻したりしなくても、前記走行機体の旋回動作量の調節・修正を確実且つ簡単に実行できる。
【００１５】
従って、オペレータにとって前記走行機体の進行方向の調節操作が極めて行い易く、操作性がよいという効果を奏する。
【００１６】
請求項２の発明では、前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制する（機能させない）ように構成されている。
【００１７】
前記作業クラッチが切り状態のときというのは、路上走行や畦越え等の非作業状態のとき、すなわち、作業中以外のときに相当する。このため、請求項２のように構成すると、路上走行等の非作業時に、前記手動入力手段に誤って触れたりしても、前記手動入力手段による前記走行機体の微小旋回動は実行されず、オペレータの意図に反して前記走行機体が予想外の方向を向くおそれを確実に抑制できる。従って、走行安全性が向上するという効果を奏する。
【００１８】
請求項３の発明は、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該操作が前記自動操向制御より優先するように制御することを特徴としている。
【００１９】
この構成によると、自動操向制御の実行中であっても前記手動入力手段を操作すれば、自動操向制御の状態とは関係なく、前記走行機体の微小旋回動を直ちに実行できる。従って、前記手動入力手段の操作性が格段に向上するという効果を奏する。
【００２０】
請求項４の発明は、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の微小回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないことを特徴としている。
【００２１】
この構成によると、例えば自動操向制御の実行中に、圃場の枕地（畦際）で前記走行機体を方向転換（通常旋回）させたりしても、自動操向制御に基づく前記走行機体の微小旋回動は実行されないことになる。このため、オペレータの意図に反して前記走行機体が蛇行したり予想以上に大きく左右旋回したりするおそれを低減できるから、スムーズに刈取脱穀作業を実行できると共に、走行安全性の向上にも寄与できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、作業車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１４）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈取部における各装置の配置関係を示す概略正面図、図４は刈取部における前部の概略平面図、図５は走行機体前部の正面説明図、図６はコンバインにおける動力伝達系統のスケルトン図、図７はミッションケース内の動力伝達系統を示すスケルトン図、図８はコンバインの油圧回路図、図９は主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図、図１０は操縦部の平面図、図１１は操向ハンドルの拡大平面図、図１２はコントローラの機能ブロック図、図１３は自動操向制御のフローチャート、図１４は操向ハンドルの別例を示す拡大平面図である。
【００２３】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００２４】
実施形態における６条刈り用の自走自脱型コンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈、図４参照）を刈り取りながら取り込む刈取部３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００２５】
走行機体１には、フィードチェーン７付きの脱穀部６と、脱穀後の穀粒を貯留するための穀粒タンク８とが横並び状に搭載されている。実施形態では、脱穀部６が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク８が走行機体１の進行方向右側に配置されている。刈取部３や脱穀部６は特許請求の範囲に記載した作業部に相当する。
【００２６】
刈取部３と穀粒タンク８との間には操縦部９が設けられている。操縦部９内には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１２が配置されている。エンジン１２の前方には、当該エンジン１２からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１３が配置されている。
【００２７】
刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７（実施形態では７つ）を備えている。刈刃装置１４は、刈取部３の骨組を構成する刈取フレーム５の下方に配置されている。穀稈引起装置１５は刈取フレーム５の上方に配置されている。穀稈搬送装置１６は穀稈引起装置１５とフィードチェーン７の前端部との間に配置されている。分草体１７は穀稈引起装置１５の下部前方に突設されている。刈取部３にて刈り取りられた刈取穀稈は、フィードチェーン７に受け継ぎ搬送され、脱穀部６にて脱穀処理される。
【００２８】
脱穀部６の扱室には、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴１８が内蔵されている。扱胴１８の下方には、扱網やチャフシーブ等による揺動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置２０が配置されている。該選別装置２０による選別を経て、走行機体１の下部にある一番受け樋（図示せず）に集められた精粒等の一番物は、一番コンベヤ及び揚穀コンベヤ（共に図示せず）を介して穀粒タンク８に集積される。
【００２９】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋の後方にある二番受け樋及び還元コンベヤ（共に図示せず）を介して処理胴１９に送られ、当該処理胴１９にて再脱穀される。再脱穀後の二番物は選別装置２０に戻されて再選別される。
【００３０】
藁屑は、脱穀部６の後部に配置された吸引ファン（図示せず）に吸い込まれたのち、走行機体１の後部に形成された排出口から走行機体１の外部へ排出される。穀粒タンク８内の穀粒は、排出オーガ２１を介して走行機体１の外部に搬出される。
【００３１】
なお、フィードチェーン７の後端から排稈チェーン２２（図２参照）に受け継がれた排稈は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、若しくは排稈カッタ（図示せず）にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００３２】
（２）．刈取部の構造
次に、主として図３及び図４を参照しながら、刈取部の構造について説明する。
【００３３】
前述の通り、刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７を備えている。
【００３４】
穀稈引起装置１５は、分草体１７を介して取り込んだ植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）を起立させる引起タイン３１を有する６条分の引起ケース３０と、これら各引起ケース３０の後方下部に配置されたスターホイル３２及び掻き込みベルト３３により構成されている。スターホイル３２及び掻き込みベルト３３は、これらの組に対応する引起タイン３１にて引き起こされた未刈穀稈の根元部を後方に掻き込むためのものである。スターホイル３２及び掻き込みベルト３３にて掻き込まれた植立穀稈Ｃの根元部がバリカン式の刈刃装置１４にて切断される。
【００３５】
穀稈搬送装置１６は、右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５と、中央下部搬送チェーン３６及び中央上部搬送タイン３７と、左下部搬送チェーン３８及び左上部搬送タイン３９と、縦搬送チェーン４０と、縦搬送タイン４１と、第１補助搬送チェーン４２及び第２補助搬送チェーン４３とを備えている。
【００３６】
右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５は、右２条分の刈取穀稈を左斜め後方に搬送するためのものである。中央下部搬送チェーン３６及び中央上部搬送タイン３７は、中央２条分の刈取穀稈を後方に搬送して右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５の送り中間部近傍に合流させるためのものである。左下部搬送チェーン３８及び左上部搬送タイン３９は、左２条分の刈取穀稈を右斜め後方に搬送して右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５の送り終端部近傍に合流させるためのものである。
【００３７】
縦搬送チェーン４０は、右下部搬送チェーン３４の送り終端部にて合流した６条分の刈取穀稈（以下、合流穀稈という）の根元部をフィードチェーン７に受け継ぎ搬送するためのものである。縦搬送タイン４１は、右上部搬送タイン３５の送り終端部にて合流した合流穀稈の穂先部を脱穀部６に搬送するためのものである。第１補助搬送チェーン４２及び第２補助搬送チェーン４３は、縦搬送チェーン４０とフィードチェーン７との間で合流穀稈の根元寄り中途部の搬送を中継するためのものである。
【００３８】
縦搬送チェーン４０にて横倒しの姿勢で送られてきた合流穀稈の根元部は、第１及び第２補助搬送チェーン４２，４３を経由して、フィードチェーン７の始端部に受け継がれる。そして、当該合流穀稈の穂先部が脱穀部６における扱室内の扱胴１８にて脱穀処理される。
【００３９】
図４に示すように、７つの分草体１７のうち右端から数えて２番目の分草体１７の下面側には、左方向に突出して図４の平面視で反時計回り方向に回動可能な触角レバー５２付きの左操向センサ５０と、右方向に突出して図４の平面視で時計回り方向に回動可能な触角レバー５３付きの右操向センサ５１とが配置されている。
【００４０】
左右の操向センサ５０，５１は、各触角レバー５２，５３が圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）に接触しているか否かを感知することにより、走行機体１が所定の方向（例えば後述する条方向等）に沿って走行しているか否かを検出する接触式（リミットスイッチ式）のものである。
【００４１】
両触角レバー５２，５３の先端間の距離は、圃場における条方向（田植時の植え付け方向、図４のＸ方向参照）の株間隔Ｌより短く設定されている。このため、走行機体１を条方向（図４のＸ方向）に進行させる条刈りのときに、左右の操向センサ５０，５１がほぼ同時に植立穀稈Ｃを感知することはない。なお、条方向の株間隔Ｌは３０ｃｍ前後であるのが一般的である。左右の操向センサ５０，５１は、特許請求の範囲に記載した進行方向検出手段に相当する。
【００４２】
図４に示すように、穀稈引起装置１５の下部前端側には、刈取部３内に取り込まれた刈取穀稈が通過したか否かを検出するための穀稈通過センサ５４（実施形態では３つ）が２条分の穀稈通過箇所毎に配置されている。穀稈通過センサ５４も、前述した左右の操向センサ５０，５１と同様な接触式（リミットスイッチ式）のものである。すなわち、各穀稈通過センサ５４から穀稈通過箇所に向けて突出した感知体５５が刈取穀稈に接触しているか否かを感知することにより、刈取部３内に搬送途中の刈取穀稈があるか否かを検出するというものである。
【００４３】
なお、図２及び図４に示すように、６条分の穀稈引起装置１５のうち左右両端に位置した穀稈引起装置１５の裏面側には、刈取部３の対地高さ（圃場面に対する刈取部３の高さ）を検出するための超音波センサ５６が、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で取り付けられている。刈取部３の対地高さは、超音波センサ５６の検出値から求められる。超音波センサ５６の設置高さと刈刃装置１４の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ５６の検出値を基にした所定の換算にて、刈取部３の対地高さが求められる。
【００４４】
また、詳細は図示していないが、刈取フレーム５のうち回動中心に近い基端部には、刈取部３の対機体高さ（走行機体１に対する刈取部３の相対高さ）を検出するための昇降ポジションセンサ５７（図１２参照）が取り付けられている。刈取部３の対機体高さは、昇降ポジションセンサ５７で検出された刈取フレーム５の昇降回動角度から求められる。
【００４５】
（３）．コンバインの動力伝達系統
次に、図５〜図７を参照しながら、コンバインの動力伝達系統について説明する。
【００４６】
実施形態の自走自脱型コンバインでは、エンジン１２からの動力をミッションケース１３内の油圧式駆動装置６２等にて適宜変速し、ミッションケース１３から左右外向きに突出した駆動出力軸２４を介して左右の駆動輪２５に出力するように構成されている。
【００４７】
エンジン１２は前後外向きに突出した出力軸６０を備えている。エンジン１２からの動力の一方は、出力軸６０の前端から自在継手軸６１及びミッションケース１３の入力軸５９を介してミッションケース１３内の油圧式駆動装置６２に伝達される。
【００４８】
ミッションケース１３内には、エンジン１２からの動力を変速するための油圧式駆動装置６２と、複数の変速段を有する副変速機構８５と、左右一対の遊星ギヤ機構１５７等を有する差動ギヤ機構８６とが内装されている（図７参照）。
【００４９】
油圧式駆動装置６２は、第１油圧ポンプ１５０及び第１油圧モータ１５１からなる直進用ＨＳＴ式変速機構６３と、第２油圧ポンプ１５２及び第２油圧モータ１５３からなる旋回用ＨＳＴ式変速機構６４とを備えている。
【００５０】
出力軸６０から油圧式駆動装置６２に向かう動力は、第１油圧ポンプ１５０の直進用ポンプ軸６５と第２油圧ポンプ１５２の旋回用ポンプ軸６６とにそれぞれ伝達される。直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、直進用ポンプ軸６５に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ１５０から第１油圧モータ１５１に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、旋回用ポンプ軸６６に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ１５２から第２油圧モータ１５３に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００５１】
なお、旋回用ポンプ軸６６上には、各油圧ポンプ６５，６６及び油圧モータ６７，６８に作動油を供給するためのチャージポンプ１７９が取り付けられている。このチャージポンプ１７９は、旋回用ポンプ軸６６と連動可能で、且つエンジン１２の回転動力にて駆動するように構成されている。
【００５２】
直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、操縦部９に配置された主変速レバー１３１（詳細は後述する）のシフト位置や操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ１５１から左右に突出した直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５３】
第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転動力は、従来から周知の歯車機構からなる副変速機構８５に伝達される一方、プーリ・ベルト伝動系及び刈取クラッチ８２を介して、後述するカウンタケース７２から走行機体１の中央側に突出した同調入力軸７５（図６参照）にも分岐して伝達される。
【００５４】
副変速機構８５は、操縦部９に配置された副変速レバー１３２（詳細は後述する）の操作にて、直進用モータ軸６７からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速、高速及び中立という３段階の変速段に切り換え可能に構成されている。なお、副変速機構８５の構成要素であるブレーキ軸１５４には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ手段１５５が設けられている。
【００５５】
副変速機構８５からの回転動力は、ブレーキ軸１５４に固着された副変速出力ギヤ１５６から差動ギヤ機構８６に伝達される。差動ギヤ機構８６は、左右一対の遊星ギヤ機構１５７と、これら遊星ギヤ機構１５７とブレーキ軸１５４との間に位置した中継軸１５８とを備えている。中継軸１５８の中央部に固着されたセンターギヤ１５９は、ブレーキ軸１５４の副変速出力ギヤ１５６と噛み合っている。中継軸１５８のうちセンターギヤ１５９を挟んで左右両側に固着されたサイドギヤ１６０は、各々対応するリングギヤ１６５（詳細は後述する）の外周面と噛み合っている。
【００５６】
左右一対の遊星ギヤ機構１５７は左右対称状に形成されており、複数個の遊星ギヤ１６２を同一半径上に回転可能に軸支してなる左右一対のキャリヤ１６１を備えている。これら両キャリヤ１６１は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。
【００５７】
左右両キャリヤ１６１の間に位置した太陽軸１６３の左右両側には太陽ギヤ部材１６４が回動可能に軸支されている。各太陽ギヤ部材１６４は、これに対応するキャリア１６１の各遊星ギヤ１６２と噛み合っている。太陽軸１６３における左右の端部は各キャリヤ１６１の回転中心部に位置した軸受けに回転可能に軸支されている。
【００５８】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する左右一対のリングギヤ１６５は、その内歯を複数個の遊星ギヤ１６２に噛み合わせるようにして、太陽軸１６３と同心状に配置されている。各リングギヤ１６５は、キャリア１６１の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸２４に、軸受けを介して回転可能に軸支されている。
【００５９】
副変速機構８５からの回転動力は、中継軸１５８における左右のサイドギヤ１６０を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達される。左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、各キャリヤ１６１の駆動出力軸２４に同方向の同一回転数にて伝達される。
【００６０】
他方、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、操縦部９に配置された操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ１５３から突出した旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００６１】
旋回用モータ軸６８には旋回出力ギヤ１６６が回転可能に軸支されている。また、旋回用モータ軸６８の先端部には、これと旋回出力ギヤ１６６とを制動するための操向ブレーキ手段１６７が設けられている。
【００６２】
第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回用モータ軸６８の旋回用出力ギヤ１６６から、操向クラッチ手段１６９を有するクラッチ軸１６８の伝動ギヤ１７０を介して、正転ギヤ１７１と逆転ギヤ１７２とに伝達される。正転ギヤ１７１は、太陽軸１６３回りに回転可能に軸支された左右一対の入力ギヤ１７３の一方（実施形態では右）と噛み合っている。逆転ギヤ１７２は他方の入力ギヤ１７３（実施形態では左）と噛み合っている。左右の入力ギヤ１７３は、それぞれ対応する太陽ギヤ部材１６４と一体的に回転するように構成されている。
【００６３】
第２油圧モータ１５３の正回転（逆回転）により、正転ギヤ１７１及び右入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４を所定回転数にて正回転（逆回転）させると、左太陽ギヤ部材１６４は、逆転ギヤ及び左入力ギヤを介して、右太陽ギヤ部材と同一回転数にて逆回転（正回転）する。そして、左右の太陽ギヤ部材１６４を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、互いに逆方向の同一回転数にて左右のキャリヤ１６１の駆動出力軸２４に伝達される。
【００６４】
以上のことから分かるように、直進用モータ軸６７や旋回用モータ軸６８からの変速出力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に伝達され、その結果、左右の走行クローラ２ひいては走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００６５】
すなわち、旋回用モータ軸６８の駆動を停止させた状態で直進用モータ軸６７を正又は逆回転方向に駆動させると、直進用モータ軸６７からの回転動力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達され、走行機体１は直進走行する。この場合、直進用モータ軸６７（直進用ＨＳＴ式変速機構６３）が正回転方向に駆動すれば走行機体１は前進し、逆回転方向に駆動すれば走行機体１は後退することになる。
【００６６】
逆に、直進用モータ軸６７の駆動を停止させた状態で旋回用モータ軸６８を正又は逆回転方向に駆動させると、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６を経由した回転動力にて、左右の走行クローラ２の駆動輪２５のうち一方が前進回転、他方が後退回転して、走行機体１はその場でスピンターンする。
【００６７】
また、直進用モータ軸６７を駆動させつつ旋回用モータ軸６８を駆動させると、左右の走行クローラ２の駆動速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の駆動速度差に応じて決定される。
【００６８】
なお、直進用ポンプ軸６５及び旋回用ポンプ軸６６とミッションケース１３の入力軸５９との間で動力を中継するファン軸１７４には、ラジエータ用の冷却ファン１７５が取り付けられている。実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を介して、直進用ポンプ軸６５と旋回用ポンプ軸６６との両方に動力伝達するように構成されている。
【００６９】
また、実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を経由して直進用ポンプ軸６５に伝達された動力を、当該直進用ポンプ軸６５に取り付けられた車速定速クラッチ１７７、車速定速機構１７８及び直進用モータ軸６７を介して、副変速機構８５に直接伝達し得るように構成されている。このため、車速定速クラッチ１７７を入り状態にすると、エンジン１２からの動力は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３を経由することなく、副変速機構８５に直接伝達され、その結果、エンジン１２の定回転駆動にて走行機体１が一定の車速で走行する。
【００７０】
一方、エンジン１２からの他の動力は、出力軸６０の後端から、排出オーガ２１とエンジン１２の一側方に配置されたカウンタケース７２という２つの方向に分岐して伝達される。
【００７１】
出力軸６０から排出オーガ２１に向かう分岐動力は、排出クラッチ６９を介して穀粒タンク８内の底コンベヤ７０及び縦コンベヤ（図示せず）に伝達され、次いで、排出オーガ２１内の排出コンベヤ（図示せず）に動力伝達される。
【００７２】
出力軸６０からカウンタケース７２に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ７１を介してカウンタケース７２の脱穀入力軸７３に伝達され、この脱穀入力軸７３から更に２つの方向に分岐して伝達される。
【００７３】
脱穀入力軸７３に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、扱胴６や処理胴１９（図６では図示省略）の回転軸等に伝達され、扱胴６や処理胴１９を回転駆動させる。脱穀入力軸７３からの他の動力は、その中途部に設けられたべベルギヤ機構を介してカウンタケース７２の定速回転軸７４に伝達される。
【００７４】
ここで、カウンタケース７２は、前述した脱穀入力軸７３及び定速回転軸７４と、互いに定速回転軸７４と平行状に延びる同調入力軸７５、車速同調軸７６、刈取伝動軸７７及びＦＣ入力軸７８と、同調入力軸７５と車速同調軸７６とに関連させた刈取変速機構７９と、定速回転軸７４と車速同調軸７６とに関連させた刈取定速機構８０と、車速同調軸７６とＦＣ入力軸７８とに関連させたＦＣ変速機構８１とを備えている。
【００７５】
定速回転軸７４に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、図示しない選別装置や排稈チェーン２２（図６では図示省略）等に伝達される。定速回転軸７４からの他の動力は、刈取部３が車速（走行速度）と同調して駆動しない場合に、刈取定速機構８０を介して車速同調軸７６に伝達され、この車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。
【００７６】
一方、同調入力軸７５には、直進用モータ軸６７の回転動力の一部が作業クラッチとしての刈取クラッチ８２を介して伝達される。同調入力軸７５に伝わった回転動力は、刈取部３が車速と同調して駆動する場合に、ワンウェイクラッチ８３及び刈取変速機構７９を介して車速同調軸７６に伝達され、車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。なお、ワンウェイクラッチ８３は、直進用モータ軸６７が正回転時のみ動力伝達するように構成されている。
【００７７】
車速同調軸７６に伝わった動力は、ＦＣ変速機構８１及びＦＣクラッチ８４を介してＦＣ入力軸７８に伝達され、このＦＣ入力軸７８からの動力伝達にてフィードチェーン７が回行駆動するように構成されている。
【００７８】
（４）．コンバインの油圧回路構造
次に、図８を参照しながら、コンバインの油圧回路構造について説明する。
【００７９】
図８に示すコンバインの油圧回路１９０は、前述したチャージポンプ１７９と、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度を変更調節するための主変速シリンダ１９１と、主変速シリンダ１９１への作動油の供給を調節するための手動変速バルブ１９２と、第１油圧ポンプ１５０の出力を所定量減速するための電磁中立バルブ１９３とを備えている。
【００８０】
主変速シリンダ１９１は、手動変速バルブ１９２及び電磁中立バルブ１９３を介してチャージポンプ１７９に接続されている。手動変速バルブ１９２は、主に主変速レバー１３１にて切換操作可能に構成されている。電磁中立バルブ１９３は、主変速レバー１３１の中立操作に対応した電磁ソレノイド１９４の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８１】
主変速レバー１３１の操作にて手動変速バルブ１９２を切換作動させると、主変速シリンダ１９１が伸縮作動して、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度が変更され、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする直進変速動作が実行される。
【００８２】
また、回転斜板１８０の角度調節動作にて手動変速バルブ１９２が中立復帰するフィードバック動作も実行可能になっている。すなわち、主変速レバー１３１を中立操作したときは、この操作に応じて回転斜板１８０を中立状態に戻すと共に、電磁ソレノイド１９４の励磁にて電磁中立バルブ１９３を自動的に切換作動させることにより、第１油圧ポンプ１５０の出力を略零にする。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転駆動が停止する。
【００８３】
チャージポンプ１７９には、電磁副変速バルブ１９５を介して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を変更調節するための副変速シリンダ１９６が接続されている。
【００８４】
この場合、副変速スイッチ（図示せず）の操作に呼応した電磁副変速バルブ１９５の自動切換作動にて副変速シリンダ１９６が伸縮作動して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を強制的に変化させ、第１油圧モータ１５１の出力を高速又は低速に選択的に切り換えるように構成されている。
【００８５】
電磁副変速バルブ１９５が中立状態のときは、油タンクでもあるミッションケース１３に副変速シリンダ１９６が連通し、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を、第１油圧ポンプ１５０と第１油圧モータ１５１とをつなぐ閉回路１９７中の作動油だけで調節するように構成されている。
【００８６】
コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度を変更調節するための旋回シリンダ２０１と、旋回シリンダ２０１への作動油の供給を調節するための手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３とを備えている。
【００８７】
旋回シリンダ２０１は、手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３を介してチャージポンプ１７９に接続されている。手動旋回バルブ２０２は、主に操向ハンドル１０にて切換操作可能に構成されている。電磁自動操向バルブ２０３は、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８８】
操向ハンドル１０の回動操作にて手動旋回バルブ２０２を切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする左右旋回動作が実行される。
【００８９】
また、この場合も、回転斜板１８２の角度調節動作にて手動旋回バルブ２０２が中立復帰するフィードバック動作を実行可能になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立位置Ｎ（図１１参照）にあるときは、回転斜板１８２を中立状態に戻して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、操向ハンドル１０の回動操作による第２油圧モータ１５３の回転駆動が停止する。
【００９０】
操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立領域ＮＥ（図１１参照）内にある場合は、操向ハンドル１０の回動操作に対する応答性等の影響で、手動旋回バルブ２０２がほとんど機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【００９１】
かかる場合において、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁にて電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を変更する進行方向修正動作が実行される。
【００９２】
他方、実施形態では、主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、主変速レバー１３１の操作方向及び操作量に比例して第１油圧ポンプ１５０ひいては第１油圧モータ１５１の出力を正逆方向に増減させると共に、主変速レバー１３１の操作量に比例して第２油圧ポンプ１５２ひいては第２油圧モータ１５３の出力も変更するように構成されている。この場合は、主変速レバー１３１を高速側に操作するほど走行機体１の旋回半径が小さくなり、走行機体１が、車速に関係なく、常に操向ハンドル１０の回動操作量に応じた大きさの旋回半径で左又は右に旋回する設定になっている。
【００９３】
また逆に、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して、各油圧ポンプ１５０，１５１ひいては各油圧モータ１５２，１５３の出力を変更するようにも構成されている。この場合は、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速が減速する設定になっている。
【００９４】
なお、主変速レバー１３１が中立位置にあるときは、操向ハンドル１０を回動操作しても、手動旋回バルブ２０２を中立状態に維持して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、第２油圧モータ１５３の回転駆動を阻止するように構成されている。
【００９５】
ところで、コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、刈取変速機構７９の構成要素である刈取変速スライダ（図示せず）を作動させるための刈取変速シリンダ２０６と、刈取定速機構の構成要素である切換スライダ（図示せず）を作動させるための刈取定速シリンダ２０７と、脱穀クラッチ７１を入り切り作動させるための脱穀シリンダ２０８と、車速定速クラッチ１７７を入り切り作動させるための車速定速シリンダ２０９とを備えている。
【００９６】
チャージポンプ１７９には、刈取変速シリンダ２０６、刈取定速シリンダ２０７、脱穀シリンダ２０８及び車速定速シリンダ２０９がそれぞれバルブ２１０〜２１３を介して並列に接続されている。チャージポンプ１７９と刈取変速シリンダ２０６との間には、刈取変速バルブ２１０が配置されており、チャージポンプ１７９と刈取定速シリンダ２０７との間には刈取定速バルブ２１１が配置されている。チャージポンプ１７９と脱穀シリンダ２０８との間には脱穀バルブ２１２が配置されており、チャージポンプ１７９と車速定速シリンダ２０９との間には車速定速バルブ２１３が配置されている。
【００９７】
（５）．主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動手段との連結構造
次に、図９を参照しながら、主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動装置との連結構造について説明する。
【００９８】
操縦部９に配置された主変速レバー１３１は、中継リンク機構２１９を介して、後述するステアリングコラム９０（図１０参照）内に配置された機械的切換手段２２０に連動連結されている。また、操向ハンドル１０を下方から支持するハンドル軸９２も機械的切換手段２２０に連動連結されている。
【００９９】
実施形態の機械的切換手段２２０は、
１．主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３１を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合でも、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回し、操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１は左旋回する）、
３．主変速レバー１３１が中立位置にあるときは操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３１や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングコラム９０の下端部に回動可能に配置された縦長の二重軸２２１に伝達するように構成されている。
【０１００】
なお、機械的切換手段２２０自体は本願発明と直接的に関係しないので詳述しないが、必要であれば特開２００２−２７４４２１号公報等を参照されたい。
【０１０１】
機械的切換手段２２０に関連付けられた二重軸２２１は、互いに独立して回動可能な直進用外筒軸２２２と旋回用内軸２２３とにより縦長同心状に形成されている。直進用外筒軸２２２は、ミッションケース１３の一側面から外向きに突出した直進用回動軸２２５に、直進用リンク機構２２４を介して連動連結されている。一方、旋回用内軸２２３は、ミッションケース１３の他側面から外向きに突出した旋回用回動軸２２７に、旋回用リンク機構２２６を介して連動連結されている。
【０１０２】
ここで、直進用回動軸２２５は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３における第１油圧ポンプ１５０の回転斜板１８０の傾斜角度を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ式変速機構６３の変速出力を調節する調節部として機能する。旋回用回動軸２２７は、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４における第２油圧ポンプ１５２の回転斜板１８２の傾斜角度を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４の変速出力を調節する調節部として機能する。
【０１０３】
直進用リンク機構２２４は、ミッションケース１３の上面にブラケット２２８を介して固定された支持筒２２９に回動可能に挿入された横支軸２３０、直進用外筒軸２２２に突設された直進用回動アーム２３１と横支軸２３０の一端（実施形態では右端）に固着された直進用第１揺動アーム２３２とをつなぐ直進用中継杆２３３、並びに、横支軸２３０の他端（実施形態では左端）に固着された直進用第２揺動アーム２３４と直進用回動軸２２５に取り付けられた直進用操作アーム２３５とをつなぐ直進用連動杆２３６とを備えている。
【０１０４】
直進用中継杆２３３の一端部（実施形態では前端部）は、直進用外筒軸２２２側の直進用回動アーム２３１に、縦向きの枢着ピン２３７にて回動可能に枢着されている。直進用中継杆２３３の他端部（実施形態では後端部）は、横支軸２３０側の直進用第１揺動アーム２３２に、左右横向きの枢着ピン２３８を介して回動可能に枢着されている。
【０１０５】
直進用連動杆２３６の一端部（実施形態では上端部）は、横支軸２３０側の直進用第２揺動アーム２３４に、左右横向きの枢着ピン２３９にて回動可能に枢着されている。直進用連動杆２３６の他端部（実施形態では下端部）は、直進用回動軸２２５側の直進用操作アーム２３５に、前後横向きの枢着ピン２４０を介して回動可能に枢着されている。
【０１０６】
主変速レバー１３１を中立位置から前方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を旋回用内軸２２３回りの矢印ＳＡ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が前方に引っ張られて（移動して）、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が横支軸２２０回りの矢印ＳＢ方向に一体的に回動する。
【０１０７】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＢ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を引き上げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＣ方向（前進増速方向（又は後退減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の前向き傾動操作量に比例して前進動作を実行する。
【０１０８】
反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を矢印ＳＤ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が後方に移動して、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が先ほどとは逆の矢印ＳＥ方向に一体的に回動する。
【０１０９】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＥ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を押し下げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＦ方向（後退増速方向（又は前進減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の後ろ向き傾動操作量に比例して後退動作を実行する。
【０１１０】
一方、旋回用リンク機構２２６は、横支軸２３０における支持筒２２９からの突出部位に回動可能に被嵌された回動筒２４１、旋回用内軸２２３に突設された旋回用回動アーム２４２と回動筒２４１に突設された略棒状の旋回用第１揺動アーム２４３とをつなぐ旋回用中継杆２４４、並びに、回動筒２４１に突設された旋回用第２揺動アーム２４５と旋回用回動軸２２７に取り付けられた旋回用操作アーム２４６とをつなぐ旋回用連動杆２４７とを備えている。
【０１１１】
旋回用中継杆２４４の一端部（実施形態では前端部）は、旋回用内軸２２３側の旋回用回動アーム２４２に、縦向きの枢着ピン２４８にて回動可能に枢着されている。旋回用中継杆２４４の他端部（実施形態では後端部）は、回動筒２４１側の旋回用第１揺動アーム２４３に、左右横向きの枢着ピン２４９を介して回動可能に枢着されている。
【０１１２】
旋回用連動杆２４７の一端部（実施形態では上端部）は、回動筒２４１側の旋回用第２揺動アーム２４５に、左右横向きの枢着ピン２５０にて回動可能に枢着されている。旋回用連動杆２４７の他端部（実施形態では下端部）は、旋回用回動軸２２７側の旋回用操作アーム２４６に、前後横向きの枢着ピン２５１を介して回動可能に枢着されている。
【０１１３】
例えば主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を左方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＡ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が前方に引っ張られて、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が横支軸２３０回りの矢印ＴＢ方向に一体的に回動する。
【０１１４】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＢ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を引き上げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＣ方向（前進左旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して左旋回動作を実行する。
【０１１５】
この場合、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１６】
反対に、主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を右方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＤ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が後方に移動して、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が先ほどとは逆の矢印ＴＥ方向に一体的に回動する。
【０１１７】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＥ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を押し下げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＦ方向（前進右旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して右旋回動作を実行する。
【０１１８】
この場合も、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１９】
なお、主変速レバー１３１を後傾させた状態で操向ハンドル１０を左右に回動操作した場合は、旋回用リンク機構２２６及び直進用リンク機構２２４の動作がそれぞれ前記態様の逆になる。すなわち、前進左旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退右旋回時のそれと同じである一方、前進右旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退左旋回時のそれと同じに設定されている。
【０１２０】
（６）．操縦部内の各種操作手段の構成
次に、主として図１０及び図１１を参照しながら、操縦部９内に配置された各種操作手段について説明する。
【０１２１】
操縦部９における操縦座席１１の前方には、縦長のステアリングコラム９０と、このステアリングコラム９０から左右横向きに延びるフロントパネル体９１とが配置されている。ステアリングコラム９０から上向きに突出したハンドル軸９２（図９及び図１１参照）には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０が取り付けられている。
【０１２２】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（直進位置ともいう）から左右に第１微小回動角度の範囲内、すなわち図１１に示す中立領域ＮＥにあるときは、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２はほとんど機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない（いわゆる遊びの状態を維持する）ように構成されている。
【０１２３】
そして、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域Ｎより外側の通常旋回領域ＬＴ，ＲＴ（図１１参照）にあるときは、手動旋回バルブ２０２が切換作動して、走行機体１が操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を行うように構成されている。いうまでもないが、操向ハンドル１０から手を離せば、当該操向ハンドル１０は中立位置Ｎに自動的に復帰するように構成されている。
【０１２４】
実施形態では、中立領域ＮＥの角度範囲が中立位置Ｎを挟んで左右に１５°ずつ（計３０°）程度の大きさに設定されている。また、操向ハンドル１０の回動可能範囲は中立位置Ｎを挟んで左右に約１３５°ずつ程度の大きさに設定されている（図１１参照）。
【０１２５】
ステアリングコラム９０内には、操向ハンドル１０の回動操作位置（回動操作量でもよい）を検出するための回動検出手段としての回動位置センサ９３や、操向ハンドル１０が中立位置Ｎにあるか否かを検出するための直進センサ９９がハンドル軸９２に関連させて設けられている（図１２参照）。実施形態の回動位置センサ９３は、ロータリエンコーダ式又はロータリポテンショメータ式のものである。
【０１２６】
操向ハンドル１０における略環状のハンドルホイル部９４の内側には、液晶表示装置９６等を有するセンターパネル体９５が配置されている。なお、センターパネル体９５はステアリングコラム９０にのみ固定されていて、操向ハンドル１０には連結していないので、操向ハンドル１０を回動操作しても、センターパネル体９５ひいては液晶表示装置９６は動かず、常にオペレータから画面が見易い状態になっている。
【０１２７】
ハンドルホイル部９４における左右一方（実施形態では右側）にある握り部の上面には、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００が設けられている。このステアリングスイッチ１００は、前後及び左右方向（十字方向）に操作可能に構成されたいわゆる十字方向型スイッチである。
【０１２８】
実施形態のステアリングスイッチ１００は、これを前方に押し操作している間、枕地（畦際）での走行機体１の方向転換に必要な高さ位置まで刈取部３を強制上昇させる強制リフト動作を実行し、後方に押し操作している間は、刈取部３を所定の刈高さ位置に強制下降させる強制セット動作を実行するように構成されている。
【０１２９】
ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作している間は、左又は右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁により油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３（図８及び図１２参照）が作動して、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させるように構成されている。
【０１３０】
ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、常に許容される構成になっている。すなわち、ステアリングスイッチ１００と操向ハンドル１０とは、互いに独立的に操作し得る（別々に操作し得る）ように構成されている。その上、操向ハンドル１０の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量は、ステアリングスイッチ１００の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量と比べて格段に大きく設定されている。
【０１３１】
従って、操向ハンドル１０とステアリングスイッチ１００との両方を操作すれば、油圧回路１９０中の手動旋回バルブ２０２と電磁自動操向バルブ２０３との両方が切換作動して、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量と、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、走行機体１の左右方向への旋回動作が実行される。換言すると、走行機体１は、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量よりも、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量の分だけ、大きく又は小さく旋回するのである。
【０１３２】
このように構成すると、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥ内にあるときに、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作すれば、これに応じて走行機体１が左又は右に微小旋回（微修正）するから、かかる左右への押し操作により、刈取部３の分草体１７を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせる条合せ動作を実行できる。
【０１３３】
また、操向ハンドル１０の回動操作位置が通常旋回領域ＬＴ，ＲＴにあるとき（中立領域ＮＥから外れているとき）に、ステアリングスイッチ１００を左又は右に操作すれば、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量に、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量の分を補完して、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行できる。つまり、回動操作中の操向ハンドル１０を細かく切り足したり切り戻したりしなくても、走行機体１の旋回動作量の調節・修正を確実且つ簡単に実行できる。従って、オペレータにとって走行機体１の進行方向の調節操作が極めて行い易く、操作性がよいという効果を奏する。
【０１３４】
ところで、ハンドルホイル部９４のステアリングスイッチ１００に関しては、刈取クラッチ８２が入り状態のときはステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を許容し、刈取クラッチ８２が切り状態のときはステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を規制する（機能しない）ように構成されている。
【０１３５】
ここで、ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を規制する（機能しない）とは、ステアリングスイッチ１００を左又は右に操作しても、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させないことと、ステアリングスイッチ１００の左右方向の操作自体を不能にすることとを含んだ表現（意味）である。実施形態では、刈取クラッチ８２が入り状態であれば、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させず、中立状態に維持するように構成されている。
【０１３６】
刈取クラッチ８２が切り状態のときというのは、クラッチレバー１３３をガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させたときであり、クラッチレバー１３３をかかる位置に傾動させておくのは、路上走行や畦越え等の非農作業状態のとき、すなわち、刈取脱穀作業中以外のときである。
【０１３７】
このため、路上走行等の非農作業時に、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に操作したりしても、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されず、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の方向を向くおそれを確実に抑制できる。従って、走行安全性が向上するという効果を奏する。
【０１３８】
一方、ステアリングスイッチ１００における前後方向の操作も、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥにあるときにのみ許容される設定になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥにあるときにのみ、ステアリングスイッチ１００における前後方向の操作にて、強制リフト動作や強制セット動作が実行される。いうまでもないが、ステアリングスイッチ１００から手指を離せば、当該ステアリングスイッチ１００は自らの中立位置に自動復帰するように構成されている。
【０１３９】
なお、ハンドルホイル部９４における他方（実施形態では左側）にある握り部の上面には、警笛１０２（ホーン、図１２参照）を鳴らす操作を行うためのホーンスイッチ１０３が設けられている。
【０１４０】
左右のフロントパネル体９１上には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類が複数配置されている。例えば左側のフロントパネル体９１上には、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、及び自動操向スイッチ１０７等が配置されている。自動刈高さスイッチ１０４は、刈取部３を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのものである。刈高さ設定ダイヤル１０５は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのものである。選別調節ダイヤル１０６は、選別装置２０における穀粒の選別状態を調節操作するためのものである。自動操向スイッチ１０７は、走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４１】
右側のフロントパネル体９１上には、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、及び自動扱ぎ深さスイッチ１１１等が配置されている。自動車速スイッチ１０８は、エンジン１２の過負荷時に車速を減速して刈取部３や脱穀部６の回転駆動を一定に保持する自動車速制御の入り切りを操作するためのものである。自動水平スイッチ１０９は、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのものである。傾斜設定ダイヤル１１０は、走行機体１の左右傾斜角度を設定操作するためのものである。自動扱ぎ深さスイッチ１１１は、脱穀部６に対する刈取穀稈の扱ぎ深さ位置を所定位置に維持する自動扱ぎ深さ制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４２】
なお、いずれのスイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１も、１回の押下で１つのＯＮパルス信号を発するプッシュスイッチ（モーメンタリスイッチ）であり、ノンロックタイプのものである。各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１を１回押下して入り操作したときは、その上方にあるスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が点灯し、もう１回押下して切り操作したときは、スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が消灯するように構成されている。
【０１４３】
操縦座席１１の一側方（実施形態では左側）には、前後に長いサイドパネル体１３０が配置されている。このサイドパネル体１３０上には、前方から順に、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２及びクラッチレバー１３３が配置されている。
【０１４４】
主変速レバー１３１は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものであり、サイドパネル体１３０における平面視クランク状のガイド溝１３４に沿って前後傾動可能に構成されている。
【０１４５】
主変速レバー１３１をほぼ垂直な姿勢の中立位置（停止位置）から前方に倒すと、走行機体１は前進する。主変速レバー１３１の前方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の前進速度が速くなる。反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に倒すと、走行機体１は後退する。主変速レバー１３１の後方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の後退速度が速くなる。
【０１４６】
副変速レバー１３２は、作業状態に応じて油圧式駆動装置６２の副変速機構８５を変更操作して、油圧式駆動装置６２の出力及び回転数を所定範囲に設定保持するためのものである。副変速レバー１３２も前後傾動可能に構成されている。
【０１４７】
クラッチレバー１３３は、刈取部３の動力継断操作用のレバーと脱穀部６の動力継断操作用のレバーとを１本で兼ねたものであり、サイドパネル１３０における平面視略Ｌ字状のガイド溝１３５に沿って左右及び前後方向に傾動可能に構成されている。
【０１４８】
実施形態のクラッチレバー１３３は、ガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させると刈取クラッチ８２及び脱穀クラッチ７１（図６参照）が共に切り状態となり、左右溝部１３５ａの右端位置（前後溝部１３５ｂの後端位置でもある）に傾動させると脱穀クラッチ７１のみが入り状態となり、前後溝部１３５ｂの前端位置に傾動させると両クラッチ８２，７１とも入り状態となるように構成されている。
【０１４９】
（７）．制御手段の構成
次に、図１２を参照しながら、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行するための構成について説明する。
【０１５０】
詳細は図示していないが、制御手段としてのマイクロコンピュータ等のコントローラ１４０は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【０１５１】
コントローラ１４０の入力インターフェイスには、操向ハンドル１０の回動検出手段としての回動位置センサ９３、直進センサ９９、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００、ホーンスイッチ１０３、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２、クラッチレバー１３３、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、自動操向スイッチ１０７、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、自動扱ぎ深さスイッチ１１１、これら各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１に対応したスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ１３６、左右の操向センサ５０，５１、３つの穀稈通過センサ５４、左右の超音波センサ５６、及び、昇降ポジションセンサ５７等がそれぞれ接続されている。
【０１５２】
他方、コントローラ１４０の出力インターフェイスには、電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させるための左右の操向ソレノイド２０４，２０５、刈取クラッチアクチュエータを駆動させるための刈取駆動回路１３７、脱穀シリンダ２０８を駆動させるための脱穀駆動回路１３８、油圧シリンダ４を駆動させるための昇降駆動回路１３９、液晶表示装置９６、及び、警笛１０２（ホーン）等がそれぞれ接続されている。
【０１５３】
（８）．自動操向制御の態様
次に、図１３に示すフローチャートを参照しながら、走行機体の自動操向制御の一例について説明する。
【０１５４】
まず、スタートに続いて、クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置（刈取部３への動力継ぎ位置）にあるか否か、すなわち、刈取クラッチ８２が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１）。
【０１５５】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置以外の位置にあるときは（Ｓ１：ＮＯ）、刈取クラッチ８２は切り状態であるからリターンする。クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置にあるときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、刈取クラッチ８２は入り状態であるから、次いで、回動位置センサ９３にて検出された操向ハンドル１０の回動操作位置が、中立位置Ｎを挟んで左右の第２微小回動角度の範囲内、すなわち図１１に示す自動操向可能領域ＡＳにあるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【０１５６】
この場合、自動操向可能領域ＡＳの角度範囲は中立位置Ｎを挟んで左右に１０°ずつ（計２０°）程度の大きさに設定されているが、当該角度範囲は中立領域ＮＥの角度範囲以下であればよく、中立領域ＮＥの角度範囲と一致していても差し支えない。
【０１５７】
ステップＳ２において、操向ハンドル１０の回動操作位置が自動操向可能領域ＡＳから外れているときは（Ｓ２：ＮＯ）、操向ハンドル１０を通常旋回領域ＬＴ，ＲＴ又はこれに近いところまで回動操作した状態、換言すると、操向ハンドル１０が自動操向可能領域ＡＳより大きく回動した状態であるから、操向ハンドル１０の回動操作量に基づいて油圧回路１９０中の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し（ステップＳ３）、その後リターンする。
【０１５８】
ステップＳ２において、操向ハンドル１０の回動操作位置が自動操向可能領域ＡＳにあるときは（Ｓ２：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０を回動操作していない状態であるから、次いで、ステアリングスイッチ１００を左又は右方向に操作したか否かを判別する（ステップＳ４）。
【０１５９】
ステアリングスイッチ１００を左方向に操作したときは（Ｓ４：左）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を左方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ５）、その後リターンする。また、ステアリングスイッチ１００を右方向に操作したときは（Ｓ４：右）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を右方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ６）、その後リターンする。
【０１６０】
ステアリングスイッチ１００を左右いずれの方向にも操作していないときは（Ｓ４：ＯＦＦ）、次いで、操縦部９内の自動操向スイッチ１０７が入り状態か否かを判別する（ステップＳ７）。
【０１６１】
自動操向スイッチ１０７が切り状態であれば（Ｓ７：ＮＯ）、リターンする。自動操向スイッチ１０７が入り状態であれば（Ｓ７：ＹＥＳ）、コントローラ１４０は走行機体１が自動操向可能な状態（直進状態）にあると判断し、以後のステップにおいて、左右の操向センサ５０，５１の検出情報に応じて走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御を実行する（ステップＳ８〜Ｓ１１）。
【０１６２】
この場合は、まずステップＳ８において、左操向センサ５０のみが入り状態か否かを判別する。左操向センサ５０に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ８：ＹＥＳ）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の左方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ９）、その後リターンする。
【０１６３】
左操向センサ５０に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ８：ＮＯ）、次いで、右操向センサ５１のみが入り状態か否かを判別する（ステップＳ１０）。右操向センサ５１に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の右方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１１）、その後リターンする。
【０１６４】
右操向センサ５１に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１０：ＮＯ）、そのままリターンする。そして、上述のような制御を繰り返すのである。かかる制御態様から分かるように、実施形態では、ステアリングスイッチ１００の左右方向の操作（条合せ動作）が走行機体１の自動操向制御に優先して処理される。
【０１６５】
以上のように制御すると、仮に自動操向制御の実行中であっても、ステアリングスイッチ１００を左右方向に操作すれば、自動操向制御の状態とは関係なく（全く別個に）、走行機体１の微小旋回動（条合せ動作）を直ちに実行でき、ステアリングスイッチ１００の操作性が格段に向上する。
【０１６６】
また、例えば自動操向制御の実行中に、圃場の枕地（畦際）で走行機体１を方向転換（通常旋回）させたりしても、自動操向制御に基づく走行機体１の微小旋回動は実行されない。このため、オペレータの意図に反して走行機体１が蛇行したり予想以上に大きく左右旋回したりするおそれを低減できるから、スムーズに刈取脱穀作業を行えると共に、走行安全性の向上にも寄与できるのである。
【０１６７】
（９）．その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、本願発明は、前述のような自走自脱型コンバインに限らず、普通型コンバインやトラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種作業車両に対して広く適用できる。
【０１６８】
操向ハンドルにおけるハンドルホイル部の形状は、前述のような丸型（環状）のものに限らず、図１４に示すようなＵ字型のもの等も採用できる。図１４に示す操向ハンドル１０′においては、Ｕ字型ハンドルホイル部９４′における左右一方（図１４では右側）にある握り部の上面に、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００′が設けられており、他方（図１４では左側）にある握り部の上面には、ホーンスイッチ１０３′が設けられている。ステアリングスイッチ１００′は、左右方向に操作可能に構成された二方向型スイッチである。なお、図１４では、ハンドルホイル部９４′の内側に、前述の実施形態のようなセンターパネル体が配置されていない。
【０１６９】
手動操作手段としてのステアリングスイッチは、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させる操作のためのものであれば、十字方向型スイッチでもよいし、二方向型スイッチでもよい。
【０１７０】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１７１】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】刈取部における各装置の配置関係を示す概略正面図である。
【図４】刈取部における前部の概略平面図である。
【図５】走行機体前部の正面説明図である。
【図６】コンバインにおける動力伝達系統のスケルトン図である。
【図７】ミッションケース内の動力伝達系統を示すスケルトン図である。
【図８】コンバインの油圧回路図である。
【図９】主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動手段との連結関係を模式的に示す説明図である。
【図１０】操縦部の平面図である。
【図１１】操向ハンドルの拡大平面図である。
【図１２】コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】自動操向制御のフローチャートである。
【図１４】操向ハンドルの別例を示す拡大平面図である。
【符号の説明】
【０１７２】
ＡＳ 自動操向可能領域
Ｎ 中立位置
ＮＥ 中立領域
ＬＴ，ＲＴ 通常旋回領域
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
３ 作業部としての刈取部
６ 作業部としての脱穀部
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
５０，５１ 進行方向検出手段としての操向センサ
６２ 油圧駆動装置
６３ 走行用ＨＳＴ式変速機構
６４ 旋回用ＨＳＴ式変速機構
８２ 作業クラッチとしての刈取クラッチ
９２ ハンドル軸
９３ 回動検出手段としての回動位置センサ
９４ ハンドルホイル部
１００ 手動入力手段としてのステアリングスイッチ
１０１ 自動旋回駆動回路
１０７ 自動操向スイッチ
１３１ 主変速レバー
１３２ 副変速レバー
１３３ クラッチレバー
１４０ 制御手段としてのコントローラ
１５０ 第１油圧ポンプ
１５１ 第１油圧モータ
１５２ 第２油圧ポンプ
１５３ 第２油圧モータ
１９０ 油圧回路
２０１ 旋回シリンダ
２０２ 手動旋回バルブ
２０３ 電磁自動操向バルブ
２０４，２０５ 操向ソレノイド
２２０ 機械的切換手段
２２１ 二重軸
２２４ 直進用リンク機構
２２５ 直進用回動軸
２２６ 旋回用リンク機構
２２７ 旋回用回動軸
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような作業車両に係り、より詳しくは、当該作業車両における走行機体を操向操作するための構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用駆動手段や旋回用駆動手段を介して、左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用駆動手段の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度は、走行機体の操縦部に設けられた主変速レバーの操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば、走行機体は直進しない。
【０００４】
一方、旋回用駆動手段の駆動出力量、すなわち走行機体の進行（旋回）方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に立設された丸型の操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【特許文献１】特開平１１−４３０６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のように、操向ハンドルの回動操作に応じて走行機体を左又は右に旋回させる構成では、圃場状況の悪さ（例えば湿田等）や操向ハンドルの回動操作に対する応答性等が影響して、走行機体の実際の旋回量とオペレータの操作感覚とがずれることも多い。
【０００６】
この場合、オペレータは操向ハンドルを切り足したり切り戻したりして、走行機体の進行方向を修正するのであるが、方向修正が僅かであっても、操向ハンドルの切り足し・切り戻しを小刻みに行わざるを得ないため、方向修正に手間がかかって面倒であるし、作業性も悪いという問題があった。
【０００７】
そこで、本願発明は、上記の問題を解消した作業車両を提供することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明に係る作業車両は、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を作業部と走行部とに伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されているというものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載した作業車両において、前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制するように構成されているというものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該手動入力操作が前記自動操向制御より優先するように制御するというものである。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の所定回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないというものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によると、走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されているから、前記操向ハンドルと前記手動入力手段との両方を操作すれば、前記操向ハンドルの回動操作量に応じた旋回動作量と、前記手動入力手段の操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、前記走行機体の左右方向への旋回動作が実行されることになる。
【００１３】
このため、例えば前記走行機体が直進しているとき（前記操向ハンドルが中立状態のとき）に前記手動入力手段を操作すれば、前記走行機体は当然に左又は右に微小旋回（微修正）できる。
【００１４】
また、例えば前記操向ハンドルの回動操作中に前記手動入力手段を操作すれば、前記操向ハンドルの回動操作量に応じた旋回動作量に、前記手動入力手段の操作量に応じた微小旋回動作量の分を補完して、前記走行機体の左右方向への旋回動作を実行できる。つまり、回動操作中の前記操向ハンドルを細かく切り足したり切り戻したりしなくても、前記走行機体の旋回動作量の調節・修正を確実且つ簡単に実行できる。
【００１５】
従って、オペレータにとって前記走行機体の進行方向の調節操作が極めて行い易く、操作性がよいという効果を奏する。
【００１６】
請求項２の発明では、前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制する（機能させない）ように構成されている。
【００１７】
前記作業クラッチが切り状態のときというのは、路上走行や畦越え等の非作業状態のとき、すなわち、作業中以外のときに相当する。このため、請求項２のように構成すると、路上走行等の非作業時に、前記手動入力手段に誤って触れたりしても、前記手動入力手段による前記走行機体の微小旋回動は実行されず、オペレータの意図に反して前記走行機体が予想外の方向を向くおそれを確実に抑制できる。従って、走行安全性が向上するという効果を奏する。
【００１８】
請求項３の発明は、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該操作が前記自動操向制御より優先するように制御することを特徴としている。
【００１９】
この構成によると、自動操向制御の実行中であっても前記手動入力手段を操作すれば、自動操向制御の状態とは関係なく、前記走行機体の微小旋回動を直ちに実行できる。従って、前記手動入力手段の操作性が格段に向上するという効果を奏する。
【００２０】
請求項４の発明は、前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の微小回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないことを特徴としている。
【００２１】
この構成によると、例えば自動操向制御の実行中に、圃場の枕地（畦際）で前記走行機体を方向転換（通常旋回）させたりしても、自動操向制御に基づく前記走行機体の微小旋回動は実行されないことになる。このため、オペレータの意図に反して前記走行機体が蛇行したり予想以上に大きく左右旋回したりするおそれを低減できるから、スムーズに刈取脱穀作業を実行できると共に、走行安全性の向上にも寄与できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、作業車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１４）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈取部における各装置の配置関係を示す概略正面図、図４は刈取部における前部の概略平面図、図５は走行機体前部の正面説明図、図６はコンバインにおける動力伝達系統のスケルトン図、図７はミッションケース内の動力伝達系統を示すスケルトン図、図８はコンバインの油圧回路図、図９は主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図、図１０は操縦部の平面図、図１１は操向ハンドルの拡大平面図、図１２はコントローラの機能ブロック図、図１３は自動操向制御のフローチャート、図１４は操向ハンドルの別例を示す拡大平面図である。
【００２３】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００２４】
実施形態における６条刈り用の自走自脱型コンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈、図４参照）を刈り取りながら取り込む刈取部３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００２５】
走行機体１には、フィードチェーン７付きの脱穀部６と、脱穀後の穀粒を貯留するための穀粒タンク８とが横並び状に搭載されている。実施形態では、脱穀部６が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク８が走行機体１の進行方向右側に配置されている。刈取部３や脱穀部６は特許請求の範囲に記載した作業部に相当する。
【００２６】
刈取部３と穀粒タンク８との間には操縦部９が設けられている。操縦部９内には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１２が配置されている。エンジン１２の前方には、当該エンジン１２からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１３が配置されている。
【００２７】
刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７（実施形態では７つ）を備えている。刈刃装置１４は、刈取部３の骨組を構成する刈取フレーム５の下方に配置されている。穀稈引起装置１５は刈取フレーム５の上方に配置されている。穀稈搬送装置１６は穀稈引起装置１５とフィードチェーン７の前端部との間に配置されている。分草体１７は穀稈引起装置１５の下部前方に突設されている。刈取部３にて刈り取りられた刈取穀稈は、フィードチェーン７に受け継ぎ搬送され、脱穀部６にて脱穀処理される。
【００２８】
脱穀部６の扱室には、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴１８が内蔵されている。扱胴１８の下方には、扱網やチャフシーブ等による揺動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置２０が配置されている。該選別装置２０による選別を経て、走行機体１の下部にある一番受け樋（図示せず）に集められた精粒等の一番物は、一番コンベヤ及び揚穀コンベヤ（共に図示せず）を介して穀粒タンク８に集積される。
【００２９】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋の後方にある二番受け樋及び還元コンベヤ（共に図示せず）を介して処理胴１９に送られ、当該処理胴１９にて再脱穀される。再脱穀後の二番物は選別装置２０に戻されて再選別される。
【００３０】
藁屑は、脱穀部６の後部に配置された吸引ファン（図示せず）に吸い込まれたのち、走行機体１の後部に形成された排出口から走行機体１の外部へ排出される。穀粒タンク８内の穀粒は、排出オーガ２１を介して走行機体１の外部に搬出される。
【００３１】
なお、フィードチェーン７の後端から排稈チェーン２２（図２参照）に受け継がれた排稈は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、若しくは排稈カッタ（図示せず）にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００３２】
（２）．刈取部の構造
次に、主として図３及び図４を参照しながら、刈取部の構造について説明する。
【００３３】
前述の通り、刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７を備えている。
【００３４】
穀稈引起装置１５は、分草体１７を介して取り込んだ植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）を起立させる引起タイン３１を有する６条分の引起ケース３０と、これら各引起ケース３０の後方下部に配置されたスターホイル３２及び掻き込みベルト３３により構成されている。スターホイル３２及び掻き込みベルト３３は、これらの組に対応する引起タイン３１にて引き起こされた未刈穀稈の根元部を後方に掻き込むためのものである。スターホイル３２及び掻き込みベルト３３にて掻き込まれた植立穀稈Ｃの根元部がバリカン式の刈刃装置１４にて切断される。
【００３５】
穀稈搬送装置１６は、右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５と、中央下部搬送チェーン３６及び中央上部搬送タイン３７と、左下部搬送チェーン３８及び左上部搬送タイン３９と、縦搬送チェーン４０と、縦搬送タイン４１と、第１補助搬送チェーン４２及び第２補助搬送チェーン４３とを備えている。
【００３６】
右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５は、右２条分の刈取穀稈を左斜め後方に搬送するためのものである。中央下部搬送チェーン３６及び中央上部搬送タイン３７は、中央２条分の刈取穀稈を後方に搬送して右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５の送り中間部近傍に合流させるためのものである。左下部搬送チェーン３８及び左上部搬送タイン３９は、左２条分の刈取穀稈を右斜め後方に搬送して右下部搬送チェーン３４及び右上部搬送タイン３５の送り終端部近傍に合流させるためのものである。
【００３７】
縦搬送チェーン４０は、右下部搬送チェーン３４の送り終端部にて合流した６条分の刈取穀稈（以下、合流穀稈という）の根元部をフィードチェーン７に受け継ぎ搬送するためのものである。縦搬送タイン４１は、右上部搬送タイン３５の送り終端部にて合流した合流穀稈の穂先部を脱穀部６に搬送するためのものである。第１補助搬送チェーン４２及び第２補助搬送チェーン４３は、縦搬送チェーン４０とフィードチェーン７との間で合流穀稈の根元寄り中途部の搬送を中継するためのものである。
【００３８】
縦搬送チェーン４０にて横倒しの姿勢で送られてきた合流穀稈の根元部は、第１及び第２補助搬送チェーン４２，４３を経由して、フィードチェーン７の始端部に受け継がれる。そして、当該合流穀稈の穂先部が脱穀部６における扱室内の扱胴１８にて脱穀処理される。
【００３９】
図４に示すように、７つの分草体１７のうち右端から数えて２番目の分草体１７の下面側には、左方向に突出して図４の平面視で反時計回り方向に回動可能な触角レバー５２付きの左操向センサ５０と、右方向に突出して図４の平面視で時計回り方向に回動可能な触角レバー５３付きの右操向センサ５１とが配置されている。
【００４０】
左右の操向センサ５０，５１は、各触角レバー５２，５３が圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）に接触しているか否かを感知することにより、走行機体１が所定の方向（例えば後述する条方向等）に沿って走行しているか否かを検出する接触式（リミットスイッチ式）のものである。
【００４１】
両触角レバー５２，５３の先端間の距離は、圃場における条方向（田植時の植え付け方向、図４のＸ方向参照）の株間隔Ｌより短く設定されている。このため、走行機体１を条方向（図４のＸ方向）に進行させる条刈りのときに、左右の操向センサ５０，５１がほぼ同時に植立穀稈Ｃを感知することはない。なお、条方向の株間隔Ｌは３０ｃｍ前後であるのが一般的である。左右の操向センサ５０，５１は、特許請求の範囲に記載した進行方向検出手段に相当する。
【００４２】
図４に示すように、穀稈引起装置１５の下部前端側には、刈取部３内に取り込まれた刈取穀稈が通過したか否かを検出するための穀稈通過センサ５４（実施形態では３つ）が２条分の穀稈通過箇所毎に配置されている。穀稈通過センサ５４も、前述した左右の操向センサ５０，５１と同様な接触式（リミットスイッチ式）のものである。すなわち、各穀稈通過センサ５４から穀稈通過箇所に向けて突出した感知体５５が刈取穀稈に接触しているか否かを感知することにより、刈取部３内に搬送途中の刈取穀稈があるか否かを検出するというものである。
【００４３】
なお、図２及び図４に示すように、６条分の穀稈引起装置１５のうち左右両端に位置した穀稈引起装置１５の裏面側には、刈取部３の対地高さ（圃場面に対する刈取部３の高さ）を検出するための超音波センサ５６が、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で取り付けられている。刈取部３の対地高さは、超音波センサ５６の検出値から求められる。超音波センサ５６の設置高さと刈刃装置１４の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ５６の検出値を基にした所定の換算にて、刈取部３の対地高さが求められる。
【００４４】
また、詳細は図示していないが、刈取フレーム５のうち回動中心に近い基端部には、刈取部３の対機体高さ（走行機体１に対する刈取部３の相対高さ）を検出するための昇降ポジションセンサ５７（図１２参照）が取り付けられている。刈取部３の対機体高さは、昇降ポジションセンサ５７で検出された刈取フレーム５の昇降回動角度から求められる。
【００４５】
（３）．コンバインの動力伝達系統
次に、図５〜図７を参照しながら、コンバインの動力伝達系統について説明する。
【００４６】
実施形態の自走自脱型コンバインでは、エンジン１２からの動力をミッションケース１３内の油圧式駆動装置６２等にて適宜変速し、ミッションケース１３から左右外向きに突出した駆動出力軸２４を介して左右の駆動輪２５に出力するように構成されている。
【００４７】
エンジン１２は前後外向きに突出した出力軸６０を備えている。エンジン１２からの動力の一方は、出力軸６０の前端から自在継手軸６１及びミッションケース１３の入力軸５９を介してミッションケース１３内の油圧式駆動装置６２に伝達される。
【００４８】
ミッションケース１３内には、エンジン１２からの動力を変速するための油圧式駆動装置６２と、複数の変速段を有する副変速機構８５と、左右一対の遊星ギヤ機構１５７等を有する差動ギヤ機構８６とが内装されている（図７参照）。
【００４９】
油圧式駆動装置６２は、第１油圧ポンプ１５０及び第１油圧モータ１５１からなる直進用ＨＳＴ式変速機構６３と、第２油圧ポンプ１５２及び第２油圧モータ１５３からなる旋回用ＨＳＴ式変速機構６４とを備えている。
【００５０】
出力軸６０から油圧式駆動装置６２に向かう動力は、第１油圧ポンプ１５０の直進用ポンプ軸６５と第２油圧ポンプ１５２の旋回用ポンプ軸６６とにそれぞれ伝達される。直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、直進用ポンプ軸６５に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ１５０から第１油圧モータ１５１に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、旋回用ポンプ軸６６に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ１５２から第２油圧モータ１５３に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００５１】
なお、旋回用ポンプ軸６６上には、各油圧ポンプ６５，６６及び油圧モータ６７，６８に作動油を供給するためのチャージポンプ１７９が取り付けられている。このチャージポンプ１７９は、旋回用ポンプ軸６６と連動可能で、且つエンジン１２の回転動力にて駆動するように構成されている。
【００５２】
直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、操縦部９に配置された主変速レバー１３１（詳細は後述する）のシフト位置や操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ１５１から左右に突出した直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５３】
第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転動力は、従来から周知の歯車機構からなる副変速機構８５に伝達される一方、プーリ・ベルト伝動系及び刈取クラッチ８２を介して、後述するカウンタケース７２から走行機体１の中央側に突出した同調入力軸７５（図６参照）にも分岐して伝達される。
【００５４】
副変速機構８５は、操縦部９に配置された副変速レバー１３２（詳細は後述する）の操作にて、直進用モータ軸６７からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速、高速及び中立という３段階の変速段に切り換え可能に構成されている。なお、副変速機構８５の構成要素であるブレーキ軸１５４には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ手段１５５が設けられている。
【００５５】
副変速機構８５からの回転動力は、ブレーキ軸１５４に固着された副変速出力ギヤ１５６から差動ギヤ機構８６に伝達される。差動ギヤ機構８６は、左右一対の遊星ギヤ機構１５７と、これら遊星ギヤ機構１５７とブレーキ軸１５４との間に位置した中継軸１５８とを備えている。中継軸１５８の中央部に固着されたセンターギヤ１５９は、ブレーキ軸１５４の副変速出力ギヤ１５６と噛み合っている。中継軸１５８のうちセンターギヤ１５９を挟んで左右両側に固着されたサイドギヤ１６０は、各々対応するリングギヤ１６５（詳細は後述する）の外周面と噛み合っている。
【００５６】
左右一対の遊星ギヤ機構１５７は左右対称状に形成されており、複数個の遊星ギヤ１６２を同一半径上に回転可能に軸支してなる左右一対のキャリヤ１６１を備えている。これら両キャリヤ１６１は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。
【００５７】
左右両キャリヤ１６１の間に位置した太陽軸１６３の左右両側には太陽ギヤ部材１６４が回動可能に軸支されている。各太陽ギヤ部材１６４は、これに対応するキャリア１６１の各遊星ギヤ１６２と噛み合っている。太陽軸１６３における左右の端部は各キャリヤ１６１の回転中心部に位置した軸受けに回転可能に軸支されている。
【００５８】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する左右一対のリングギヤ１６５は、その内歯を複数個の遊星ギヤ１６２に噛み合わせるようにして、太陽軸１６３と同心状に配置されている。各リングギヤ１６５は、キャリア１６１の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸２４に、軸受けを介して回転可能に軸支されている。
【００５９】
副変速機構８５からの回転動力は、中継軸１５８における左右のサイドギヤ１６０を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達される。左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、各キャリヤ１６１の駆動出力軸２４に同方向の同一回転数にて伝達される。
【００６０】
他方、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、操縦部９に配置された操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ１５３から突出した旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００６１】
旋回用モータ軸６８には旋回出力ギヤ１６６が回転可能に軸支されている。また、旋回用モータ軸６８の先端部には、これと旋回出力ギヤ１６６とを制動するための操向ブレーキ手段１６７が設けられている。
【００６２】
第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回用モータ軸６８の旋回用出力ギヤ１６６から、操向クラッチ手段１６９を有するクラッチ軸１６８の伝動ギヤ１７０を介して、正転ギヤ１７１と逆転ギヤ１７２とに伝達される。正転ギヤ１７１は、太陽軸１６３回りに回転可能に軸支された左右一対の入力ギヤ１７３の一方（実施形態では右）と噛み合っている。逆転ギヤ１７２は他方の入力ギヤ１７３（実施形態では左）と噛み合っている。左右の入力ギヤ１７３は、それぞれ対応する太陽ギヤ部材１６４と一体的に回転するように構成されている。
【００６３】
第２油圧モータ１５３の正回転（逆回転）により、正転ギヤ１７１及び右入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４を所定回転数にて正回転（逆回転）させると、左太陽ギヤ部材１６４は、逆転ギヤ及び左入力ギヤを介して、右太陽ギヤ部材と同一回転数にて逆回転（正回転）する。そして、左右の太陽ギヤ部材１６４を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、互いに逆方向の同一回転数にて左右のキャリヤ１６１の駆動出力軸２４に伝達される。
【００６４】
以上のことから分かるように、直進用モータ軸６７や旋回用モータ軸６８からの変速出力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に伝達され、その結果、左右の走行クローラ２ひいては走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００６５】
すなわち、旋回用モータ軸６８の駆動を停止させた状態で直進用モータ軸６７を正又は逆回転方向に駆動させると、直進用モータ軸６７からの回転動力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達され、走行機体１は直進走行する。この場合、直進用モータ軸６７（直進用ＨＳＴ式変速機構６３）が正回転方向に駆動すれば走行機体１は前進し、逆回転方向に駆動すれば走行機体１は後退することになる。
【００６６】
逆に、直進用モータ軸６７の駆動を停止させた状態で旋回用モータ軸６８を正又は逆回転方向に駆動させると、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６を経由した回転動力にて、左右の走行クローラ２の駆動輪２５のうち一方が前進回転、他方が後退回転して、走行機体１はその場でスピンターンする。
【００６７】
また、直進用モータ軸６７を駆動させつつ旋回用モータ軸６８を駆動させると、左右の走行クローラ２の駆動速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の駆動速度差に応じて決定される。
【００６８】
なお、直進用ポンプ軸６５及び旋回用ポンプ軸６６とミッションケース１３の入力軸５９との間で動力を中継するファン軸１７４には、ラジエータ用の冷却ファン１７５が取り付けられている。実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を介して、直進用ポンプ軸６５と旋回用ポンプ軸６６との両方に動力伝達するように構成されている。
【００６９】
また、実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を経由して直進用ポンプ軸６５に伝達された動力を、当該直進用ポンプ軸６５に取り付けられた車速定速クラッチ１７７、車速定速機構１７８及び直進用モータ軸６７を介して、副変速機構８５に直接伝達し得るように構成されている。このため、車速定速クラッチ１７７を入り状態にすると、エンジン１２からの動力は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３を経由することなく、副変速機構８５に直接伝達され、その結果、エンジン１２の定回転駆動にて走行機体１が一定の車速で走行する。
【００７０】
一方、エンジン１２からの他の動力は、出力軸６０の後端から、排出オーガ２１とエンジン１２の一側方に配置されたカウンタケース７２という２つの方向に分岐して伝達される。
【００７１】
出力軸６０から排出オーガ２１に向かう分岐動力は、排出クラッチ６９を介して穀粒タンク８内の底コンベヤ７０及び縦コンベヤ（図示せず）に伝達され、次いで、排出オーガ２１内の排出コンベヤ（図示せず）に動力伝達される。
【００７２】
出力軸６０からカウンタケース７２に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ７１を介してカウンタケース７２の脱穀入力軸７３に伝達され、この脱穀入力軸７３から更に２つの方向に分岐して伝達される。
【００７３】
脱穀入力軸７３に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、扱胴６や処理胴１９（図６では図示省略）の回転軸等に伝達され、扱胴６や処理胴１９を回転駆動させる。脱穀入力軸７３からの他の動力は、その中途部に設けられたべベルギヤ機構を介してカウンタケース７２の定速回転軸７４に伝達される。
【００７４】
ここで、カウンタケース７２は、前述した脱穀入力軸７３及び定速回転軸７４と、互いに定速回転軸７４と平行状に延びる同調入力軸７５、車速同調軸７６、刈取伝動軸７７及びＦＣ入力軸７８と、同調入力軸７５と車速同調軸７６とに関連させた刈取変速機構７９と、定速回転軸７４と車速同調軸７６とに関連させた刈取定速機構８０と、車速同調軸７６とＦＣ入力軸７８とに関連させたＦＣ変速機構８１とを備えている。
【００７５】
定速回転軸７４に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、図示しない選別装置や排稈チェーン２２（図６では図示省略）等に伝達される。定速回転軸７４からの他の動力は、刈取部３が車速（走行速度）と同調して駆動しない場合に、刈取定速機構８０を介して車速同調軸７６に伝達され、この車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。
【００７６】
一方、同調入力軸７５には、直進用モータ軸６７の回転動力の一部が作業クラッチとしての刈取クラッチ８２を介して伝達される。同調入力軸７５に伝わった回転動力は、刈取部３が車速と同調して駆動する場合に、ワンウェイクラッチ８３及び刈取変速機構７９を介して車速同調軸７６に伝達され、車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。なお、ワンウェイクラッチ８３は、直進用モータ軸６７が正回転時のみ動力伝達するように構成されている。
【００７７】
車速同調軸７６に伝わった動力は、ＦＣ変速機構８１及びＦＣクラッチ８４を介してＦＣ入力軸７８に伝達され、このＦＣ入力軸７８からの動力伝達にてフィードチェーン７が回行駆動するように構成されている。
【００７８】
（４）．コンバインの油圧回路構造
次に、図８を参照しながら、コンバインの油圧回路構造について説明する。
【００７９】
図８に示すコンバインの油圧回路１９０は、前述したチャージポンプ１７９と、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度を変更調節するための主変速シリンダ１９１と、主変速シリンダ１９１への作動油の供給を調節するための手動変速バルブ１９２と、第１油圧ポンプ１５０の出力を所定量減速するための電磁中立バルブ１９３とを備えている。
【００８０】
主変速シリンダ１９１は、手動変速バルブ１９２及び電磁中立バルブ１９３を介してチャージポンプ１７９に接続されている。手動変速バルブ１９２は、主に主変速レバー１３１にて切換操作可能に構成されている。電磁中立バルブ１９３は、主変速レバー１３１の中立操作に対応した電磁ソレノイド１９４の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８１】
主変速レバー１３１の操作にて手動変速バルブ１９２を切換作動させると、主変速シリンダ１９１が伸縮作動して、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度が変更され、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする直進変速動作が実行される。
【００８２】
また、回転斜板１８０の角度調節動作にて手動変速バルブ１９２が中立復帰するフィードバック動作も実行可能になっている。すなわち、主変速レバー１３１を中立操作したときは、この操作に応じて回転斜板１８０を中立状態に戻すと共に、電磁ソレノイド１９４の励磁にて電磁中立バルブ１９３を自動的に切換作動させることにより、第１油圧ポンプ１５０の出力を略零にする。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転駆動が停止する。
【００８３】
チャージポンプ１７９には、電磁副変速バルブ１９５を介して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を変更調節するための副変速シリンダ１９６が接続されている。
【００８４】
この場合、副変速スイッチ（図示せず）の操作に呼応した電磁副変速バルブ１９５の自動切換作動にて副変速シリンダ１９６が伸縮作動して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を強制的に変化させ、第１油圧モータ１５１の出力を高速又は低速に選択的に切り換えるように構成されている。
【００８５】
電磁副変速バルブ１９５が中立状態のときは、油タンクでもあるミッションケース１３に副変速シリンダ１９６が連通し、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を、第１油圧ポンプ１５０と第１油圧モータ１５１とをつなぐ閉回路１９７中の作動油だけで調節するように構成されている。
【００８６】
コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度を変更調節するための旋回シリンダ２０１と、旋回シリンダ２０１への作動油の供給を調節するための手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３とを備えている。
【００８７】
旋回シリンダ２０１は、手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３を介してチャージポンプ１７９に接続されている。手動旋回バルブ２０２は、主に操向ハンドル１０にて切換操作可能に構成されている。電磁自動操向バルブ２０３は、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８８】
操向ハンドル１０の回動操作にて手動旋回バルブ２０２を切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする左右旋回動作が実行される。
【００８９】
また、この場合も、回転斜板１８２の角度調節動作にて手動旋回バルブ２０２が中立復帰するフィードバック動作を実行可能になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立位置Ｎ（図１１参照）にあるときは、回転斜板１８２を中立状態に戻して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、操向ハンドル１０の回動操作による第２油圧モータ１５３の回転駆動が停止する。
【００９０】
操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立領域ＮＥ（図１１参照）内にある場合は、操向ハンドル１０の回動操作に対する応答性等の影響で、手動旋回バルブ２０２がほとんど機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【００９１】
かかる場合において、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁にて電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を変更する進行方向修正動作が実行される。
【００９２】
他方、実施形態では、主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、主変速レバー１３１の操作方向及び操作量に比例して第１油圧ポンプ１５０ひいては第１油圧モータ１５１の出力を正逆方向に増減させると共に、主変速レバー１３１の操作量に比例して第２油圧ポンプ１５２ひいては第２油圧モータ１５３の出力も変更するように構成されている。この場合は、主変速レバー１３１を高速側に操作するほど走行機体１の旋回半径が小さくなり、走行機体１が、車速に関係なく、常に操向ハンドル１０の回動操作量に応じた大きさの旋回半径で左又は右に旋回する設定になっている。
【００９３】
また逆に、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して、各油圧ポンプ１５０，１５１ひいては各油圧モータ１５２，１５３の出力を変更するようにも構成されている。この場合は、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速が減速する設定になっている。
【００９４】
なお、主変速レバー１３１が中立位置にあるときは、操向ハンドル１０を回動操作しても、手動旋回バルブ２０２を中立状態に維持して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、第２油圧モータ１５３の回転駆動を阻止するように構成されている。
【００９５】
ところで、コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、刈取変速機構７９の構成要素である刈取変速スライダ（図示せず）を作動させるための刈取変速シリンダ２０６と、刈取定速機構の構成要素である切換スライダ（図示せず）を作動させるための刈取定速シリンダ２０７と、脱穀クラッチ７１を入り切り作動させるための脱穀シリンダ２０８と、車速定速クラッチ１７７を入り切り作動させるための車速定速シリンダ２０９とを備えている。
【００９６】
チャージポンプ１７９には、刈取変速シリンダ２０６、刈取定速シリンダ２０７、脱穀シリンダ２０８及び車速定速シリンダ２０９がそれぞれバルブ２１０〜２１３を介して並列に接続されている。チャージポンプ１７９と刈取変速シリンダ２０６との間には、刈取変速バルブ２１０が配置されており、チャージポンプ１７９と刈取定速シリンダ２０７との間には刈取定速バルブ２１１が配置されている。チャージポンプ１７９と脱穀シリンダ２０８との間には脱穀バルブ２１２が配置されており、チャージポンプ１７９と車速定速シリンダ２０９との間には車速定速バルブ２１３が配置されている。
【００９７】
（５）．主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動手段との連結構造
次に、図９を参照しながら、主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動装置との連結構造について説明する。
【００９８】
操縦部９に配置された主変速レバー１３１は、中継リンク機構２１９を介して、後述するステアリングコラム９０（図１０参照）内に配置された機械的切換手段２２０に連動連結されている。また、操向ハンドル１０を下方から支持するハンドル軸９２も機械的切換手段２２０に連動連結されている。
【００９９】
実施形態の機械的切換手段２２０は、
１．主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３１を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合でも、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回し、操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１は左旋回する）、
３．主変速レバー１３１が中立位置にあるときは操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３１や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングコラム９０の下端部に回動可能に配置された縦長の二重軸２２１に伝達するように構成されている。
【０１００】
なお、機械的切換手段２２０自体は本願発明と直接的に関係しないので詳述しないが、必要であれば特開２００２−２７４４２１号公報等を参照されたい。
【０１０１】
機械的切換手段２２０に関連付けられた二重軸２２１は、互いに独立して回動可能な直進用外筒軸２２２と旋回用内軸２２３とにより縦長同心状に形成されている。直進用外筒軸２２２は、ミッションケース１３の一側面から外向きに突出した直進用回動軸２２５に、直進用リンク機構２２４を介して連動連結されている。一方、旋回用内軸２２３は、ミッションケース１３の他側面から外向きに突出した旋回用回動軸２２７に、旋回用リンク機構２２６を介して連動連結されている。
【０１０２】
ここで、直進用回動軸２２５は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３における第１油圧ポンプ１５０の回転斜板１８０の傾斜角度を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ式変速機構６３の変速出力を調節する調節部として機能する。旋回用回動軸２２７は、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４における第２油圧ポンプ１５２の回転斜板１８２の傾斜角度を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４の変速出力を調節する調節部として機能する。
【０１０３】
直進用リンク機構２２４は、ミッションケース１３の上面にブラケット２２８を介して固定された支持筒２２９に回動可能に挿入された横支軸２３０、直進用外筒軸２２２に突設された直進用回動アーム２３１と横支軸２３０の一端（実施形態では右端）に固着された直進用第１揺動アーム２３２とをつなぐ直進用中継杆２３３、並びに、横支軸２３０の他端（実施形態では左端）に固着された直進用第２揺動アーム２３４と直進用回動軸２２５に取り付けられた直進用操作アーム２３５とをつなぐ直進用連動杆２３６とを備えている。
【０１０４】
直進用中継杆２３３の一端部（実施形態では前端部）は、直進用外筒軸２２２側の直進用回動アーム２３１に、縦向きの枢着ピン２３７にて回動可能に枢着されている。直進用中継杆２３３の他端部（実施形態では後端部）は、横支軸２３０側の直進用第１揺動アーム２３２に、左右横向きの枢着ピン２３８を介して回動可能に枢着されている。
【０１０５】
直進用連動杆２３６の一端部（実施形態では上端部）は、横支軸２３０側の直進用第２揺動アーム２３４に、左右横向きの枢着ピン２３９にて回動可能に枢着されている。直進用連動杆２３６の他端部（実施形態では下端部）は、直進用回動軸２２５側の直進用操作アーム２３５に、前後横向きの枢着ピン２４０を介して回動可能に枢着されている。
【０１０６】
主変速レバー１３１を中立位置から前方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を旋回用内軸２２３回りの矢印ＳＡ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が前方に引っ張られて（移動して）、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が横支軸２２０回りの矢印ＳＢ方向に一体的に回動する。
【０１０７】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＢ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を引き上げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＣ方向（前進増速方向（又は後退減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の前向き傾動操作量に比例して前進動作を実行する。
【０１０８】
反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を矢印ＳＤ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が後方に移動して、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が先ほどとは逆の矢印ＳＥ方向に一体的に回動する。
【０１０９】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＥ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を押し下げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＦ方向（後退増速方向（又は前進減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の後ろ向き傾動操作量に比例して後退動作を実行する。
【０１１０】
一方、旋回用リンク機構２２６は、横支軸２３０における支持筒２２９からの突出部位に回動可能に被嵌された回動筒２４１、旋回用内軸２２３に突設された旋回用回動アーム２４２と回動筒２４１に突設された略棒状の旋回用第１揺動アーム２４３とをつなぐ旋回用中継杆２４４、並びに、回動筒２４１に突設された旋回用第２揺動アーム２４５と旋回用回動軸２２７に取り付けられた旋回用操作アーム２４６とをつなぐ旋回用連動杆２４７とを備えている。
【０１１１】
旋回用中継杆２４４の一端部（実施形態では前端部）は、旋回用内軸２２３側の旋回用回動アーム２４２に、縦向きの枢着ピン２４８にて回動可能に枢着されている。旋回用中継杆２４４の他端部（実施形態では後端部）は、回動筒２４１側の旋回用第１揺動アーム２４３に、左右横向きの枢着ピン２４９を介して回動可能に枢着されている。
【０１１２】
旋回用連動杆２４７の一端部（実施形態では上端部）は、回動筒２４１側の旋回用第２揺動アーム２４５に、左右横向きの枢着ピン２５０にて回動可能に枢着されている。旋回用連動杆２４７の他端部（実施形態では下端部）は、旋回用回動軸２２７側の旋回用操作アーム２４６に、前後横向きの枢着ピン２５１を介して回動可能に枢着されている。
【０１１３】
例えば主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を左方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＡ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が前方に引っ張られて、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が横支軸２３０回りの矢印ＴＢ方向に一体的に回動する。
【０１１４】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＢ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を引き上げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＣ方向（前進左旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して左旋回動作を実行する。
【０１１５】
この場合、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１６】
反対に、主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を右方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＤ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が後方に移動して、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が先ほどとは逆の矢印ＴＥ方向に一体的に回動する。
【０１１７】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＥ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を押し下げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＦ方向（前進右旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して右旋回動作を実行する。
【０１１８】
この場合も、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１９】
なお、主変速レバー１３１を後傾させた状態で操向ハンドル１０を左右に回動操作した場合は、旋回用リンク機構２２６及び直進用リンク機構２２４の動作がそれぞれ前記態様の逆になる。すなわち、前進左旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退右旋回時のそれと同じである一方、前進右旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退左旋回時のそれと同じに設定されている。
【０１２０】
（６）．操縦部内の各種操作手段の構成
次に、主として図１０及び図１１を参照しながら、操縦部９内に配置された各種操作手段について説明する。
【０１２１】
操縦部９における操縦座席１１の前方には、縦長のステアリングコラム９０と、このステアリングコラム９０から左右横向きに延びるフロントパネル体９１とが配置されている。ステアリングコラム９０から上向きに突出したハンドル軸９２（図９及び図１１参照）には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０が取り付けられている。
【０１２２】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（直進位置ともいう）から左右に第１微小回動角度の範囲内、すなわち図１１に示す中立領域ＮＥにあるときは、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２はほとんど機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない（いわゆる遊びの状態を維持する）ように構成されている。
【０１２３】
そして、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域Ｎより外側の通常旋回領域ＬＴ，ＲＴ（図１１参照）にあるときは、手動旋回バルブ２０２が切換作動して、走行機体１が操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を行うように構成されている。いうまでもないが、操向ハンドル１０から手を離せば、当該操向ハンドル１０は中立位置Ｎに自動的に復帰するように構成されている。
【０１２４】
実施形態では、中立領域ＮＥの角度範囲が中立位置Ｎを挟んで左右に１５°ずつ（計３０°）程度の大きさに設定されている。また、操向ハンドル１０の回動可能範囲は中立位置Ｎを挟んで左右に約１３５°ずつ程度の大きさに設定されている（図１１参照）。
【０１２５】
ステアリングコラム９０内には、操向ハンドル１０の回動操作位置（回動操作量でもよい）を検出するための回動検出手段としての回動位置センサ９３や、操向ハンドル１０が中立位置Ｎにあるか否かを検出するための直進センサ９９がハンドル軸９２に関連させて設けられている（図１２参照）。実施形態の回動位置センサ９３は、ロータリエンコーダ式又はロータリポテンショメータ式のものである。
【０１２６】
操向ハンドル１０における略環状のハンドルホイル部９４の内側には、液晶表示装置９６等を有するセンターパネル体９５が配置されている。なお、センターパネル体９５はステアリングコラム９０にのみ固定されていて、操向ハンドル１０には連結していないので、操向ハンドル１０を回動操作しても、センターパネル体９５ひいては液晶表示装置９６は動かず、常にオペレータから画面が見易い状態になっている。
【０１２７】
ハンドルホイル部９４における左右一方（実施形態では右側）にある握り部の上面には、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００が設けられている。このステアリングスイッチ１００は、前後及び左右方向（十字方向）に操作可能に構成されたいわゆる十字方向型スイッチである。
【０１２８】
実施形態のステアリングスイッチ１００は、これを前方に押し操作している間、枕地（畦際）での走行機体１の方向転換に必要な高さ位置まで刈取部３を強制上昇させる強制リフト動作を実行し、後方に押し操作している間は、刈取部３を所定の刈高さ位置に強制下降させる強制セット動作を実行するように構成されている。
【０１２９】
ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作している間は、左又は右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁により油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３（図８及び図１２参照）が作動して、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させるように構成されている。
【０１３０】
ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、常に許容される構成になっている。すなわち、ステアリングスイッチ１００と操向ハンドル１０とは、互いに独立的に操作し得る（別々に操作し得る）ように構成されている。その上、操向ハンドル１０の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量は、ステアリングスイッチ１００の単位操作量に対する走行機体１の旋回動作量と比べて格段に大きく設定されている。
【０１３１】
従って、操向ハンドル１０とステアリングスイッチ１００との両方を操作すれば、油圧回路１９０中の手動旋回バルブ２０２と電磁自動操向バルブ２０３との両方が切換作動して、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量と、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、走行機体１の左右方向への旋回動作が実行される。換言すると、走行機体１は、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量よりも、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量の分だけ、大きく又は小さく旋回するのである。
【０１３２】
このように構成すると、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥ内にあるときに、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作すれば、これに応じて走行機体１が左又は右に微小旋回（微修正）するから、かかる左右への押し操作により、刈取部３の分草体１７を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせる条合せ動作を実行できる。
【０１３３】
また、操向ハンドル１０の回動操作位置が通常旋回領域ＬＴ，ＲＴにあるとき（中立領域ＮＥから外れているとき）に、ステアリングスイッチ１００を左又は右に操作すれば、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量に、ステアリングスイッチ１００の押下操作量に応じた微小旋回動作量の分を補完して、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行できる。つまり、回動操作中の操向ハンドル１０を細かく切り足したり切り戻したりしなくても、走行機体１の旋回動作量の調節・修正を確実且つ簡単に実行できる。従って、オペレータにとって走行機体１の進行方向の調節操作が極めて行い易く、操作性がよいという効果を奏する。
【０１３４】
ところで、ハンドルホイル部９４のステアリングスイッチ１００に関しては、刈取クラッチ８２が入り状態のときはステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を許容し、刈取クラッチ８２が切り状態のときはステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を規制する（機能しない）ように構成されている。
【０１３５】
ここで、ステアリングスイッチ１００における左右方向の操作を規制する（機能しない）とは、ステアリングスイッチ１００を左又は右に操作しても、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させないことと、ステアリングスイッチ１００の左右方向の操作自体を不能にすることとを含んだ表現（意味）である。実施形態では、刈取クラッチ８２が入り状態であれば、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させず、中立状態に維持するように構成されている。
【０１３６】
刈取クラッチ８２が切り状態のときというのは、クラッチレバー１３３をガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させたときであり、クラッチレバー１３３をかかる位置に傾動させておくのは、路上走行や畦越え等の非農作業状態のとき、すなわち、刈取脱穀作業中以外のときである。
【０１３７】
このため、路上走行等の非農作業時に、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に操作したりしても、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されず、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の方向を向くおそれを確実に抑制できる。従って、走行安全性が向上するという効果を奏する。
【０１３８】
一方、ステアリングスイッチ１００における前後方向の操作も、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥにあるときにのみ許容される設定になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立領域ＮＥにあるときにのみ、ステアリングスイッチ１００における前後方向の操作にて、強制リフト動作や強制セット動作が実行される。いうまでもないが、ステアリングスイッチ１００から手指を離せば、当該ステアリングスイッチ１００は自らの中立位置に自動復帰するように構成されている。
【０１３９】
なお、ハンドルホイル部９４における他方（実施形態では左側）にある握り部の上面には、警笛１０２（ホーン、図１２参照）を鳴らす操作を行うためのホーンスイッチ１０３が設けられている。
【０１４０】
左右のフロントパネル体９１上には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類が複数配置されている。例えば左側のフロントパネル体９１上には、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、及び自動操向スイッチ１０７等が配置されている。自動刈高さスイッチ１０４は、刈取部３を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのものである。刈高さ設定ダイヤル１０５は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのものである。選別調節ダイヤル１０６は、選別装置２０における穀粒の選別状態を調節操作するためのものである。自動操向スイッチ１０７は、走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４１】
右側のフロントパネル体９１上には、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、及び自動扱ぎ深さスイッチ１１１等が配置されている。自動車速スイッチ１０８は、エンジン１２の過負荷時に車速を減速して刈取部３や脱穀部６の回転駆動を一定に保持する自動車速制御の入り切りを操作するためのものである。自動水平スイッチ１０９は、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのものである。傾斜設定ダイヤル１１０は、走行機体１の左右傾斜角度を設定操作するためのものである。自動扱ぎ深さスイッチ１１１は、脱穀部６に対する刈取穀稈の扱ぎ深さ位置を所定位置に維持する自動扱ぎ深さ制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４２】
なお、いずれのスイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１も、１回の押下で１つのＯＮパルス信号を発するプッシュスイッチ（モーメンタリスイッチ）であり、ノンロックタイプのものである。各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１を１回押下して入り操作したときは、その上方にあるスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が点灯し、もう１回押下して切り操作したときは、スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が消灯するように構成されている。
【０１４３】
操縦座席１１の一側方（実施形態では左側）には、前後に長いサイドパネル体１３０が配置されている。このサイドパネル体１３０上には、前方から順に、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２及びクラッチレバー１３３が配置されている。
【０１４４】
主変速レバー１３１は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものであり、サイドパネル体１３０における平面視クランク状のガイド溝１３４に沿って前後傾動可能に構成されている。
【０１４５】
主変速レバー１３１をほぼ垂直な姿勢の中立位置（停止位置）から前方に倒すと、走行機体１は前進する。主変速レバー１３１の前方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の前進速度が速くなる。反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に倒すと、走行機体１は後退する。主変速レバー１３１の後方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の後退速度が速くなる。
【０１４６】
副変速レバー１３２は、作業状態に応じて油圧式駆動装置６２の副変速機構８５を変更操作して、油圧式駆動装置６２の出力及び回転数を所定範囲に設定保持するためのものである。副変速レバー１３２も前後傾動可能に構成されている。
【０１４７】
クラッチレバー１３３は、刈取部３の動力継断操作用のレバーと脱穀部６の動力継断操作用のレバーとを１本で兼ねたものであり、サイドパネル１３０における平面視略Ｌ字状のガイド溝１３５に沿って左右及び前後方向に傾動可能に構成されている。
【０１４８】
実施形態のクラッチレバー１３３は、ガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させると刈取クラッチ８２及び脱穀クラッチ７１（図６参照）が共に切り状態となり、左右溝部１３５ａの右端位置（前後溝部１３５ｂの後端位置でもある）に傾動させると脱穀クラッチ７１のみが入り状態となり、前後溝部１３５ｂの前端位置に傾動させると両クラッチ８２，７１とも入り状態となるように構成されている。
【０１４９】
（７）．制御手段の構成
次に、図１２を参照しながら、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行するための構成について説明する。
【０１５０】
詳細は図示していないが、制御手段としてのマイクロコンピュータ等のコントローラ１４０は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【０１５１】
コントローラ１４０の入力インターフェイスには、操向ハンドル１０の回動検出手段としての回動位置センサ９３、直進センサ９９、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００、ホーンスイッチ１０３、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２、クラッチレバー１３３、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、自動操向スイッチ１０７、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、自動扱ぎ深さスイッチ１１１、これら各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１に対応したスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ１３６、左右の操向センサ５０，５１、３つの穀稈通過センサ５４、左右の超音波センサ５６、及び、昇降ポジションセンサ５７等がそれぞれ接続されている。
【０１５２】
他方、コントローラ１４０の出力インターフェイスには、電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させるための左右の操向ソレノイド２０４，２０５、刈取クラッチアクチュエータを駆動させるための刈取駆動回路１３７、脱穀シリンダ２０８を駆動させるための脱穀駆動回路１３８、油圧シリンダ４を駆動させるための昇降駆動回路１３９、液晶表示装置９６、及び、警笛１０２（ホーン）等がそれぞれ接続されている。
【０１５３】
（８）．自動操向制御の態様
次に、図１３に示すフローチャートを参照しながら、走行機体の自動操向制御の一例について説明する。
【０１５４】
まず、スタートに続いて、クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置（刈取部３への動力継ぎ位置）にあるか否か、すなわち、刈取クラッチ８２が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１）。
【０１５５】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置以外の位置にあるときは（Ｓ１：ＮＯ）、刈取クラッチ８２は切り状態であるからリターンする。クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置にあるときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、刈取クラッチ８２は入り状態であるから、次いで、回動位置センサ９３にて検出された操向ハンドル１０の回動操作位置が、中立位置Ｎを挟んで左右の第２微小回動角度の範囲内、すなわち図１１に示す自動操向可能領域ＡＳにあるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【０１５６】
この場合、自動操向可能領域ＡＳの角度範囲は中立位置Ｎを挟んで左右に１０°ずつ（計２０°）程度の大きさに設定されているが、当該角度範囲は中立領域ＮＥの角度範囲以下であればよく、中立領域ＮＥの角度範囲と一致していても差し支えない。
【０１５７】
ステップＳ２において、操向ハンドル１０の回動操作位置が自動操向可能領域ＡＳから外れているときは（Ｓ２：ＮＯ）、操向ハンドル１０を通常旋回領域ＬＴ，ＲＴ又はこれに近いところまで回動操作した状態、換言すると、操向ハンドル１０が自動操向可能領域ＡＳより大きく回動した状態であるから、操向ハンドル１０の回動操作量に基づいて油圧回路１９０中の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し（ステップＳ３）、その後リターンする。
【０１５８】
ステップＳ２において、操向ハンドル１０の回動操作位置が自動操向可能領域ＡＳにあるときは（Ｓ２：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０を回動操作していない状態であるから、次いで、ステアリングスイッチ１００を左又は右方向に操作したか否かを判別する（ステップＳ４）。
【０１５９】
ステアリングスイッチ１００を左方向に操作したときは（Ｓ４：左）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を左方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ５）、その後リターンする。また、ステアリングスイッチ１００を右方向に操作したときは（Ｓ４：右）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を右方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ６）、その後リターンする。
【０１６０】
ステアリングスイッチ１００を左右いずれの方向にも操作していないときは（Ｓ４：ＯＦＦ）、次いで、操縦部９内の自動操向スイッチ１０７が入り状態か否かを判別する（ステップＳ７）。
【０１６１】
自動操向スイッチ１０７が切り状態であれば（Ｓ７：ＮＯ）、リターンする。自動操向スイッチ１０７が入り状態であれば（Ｓ７：ＹＥＳ）、コントローラ１４０は走行機体１が自動操向可能な状態（直進状態）にあると判断し、以後のステップにおいて、左右の操向センサ５０，５１の検出情報に応じて走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御を実行する（ステップＳ８〜Ｓ１１）。
【０１６２】
この場合は、まずステップＳ８において、左操向センサ５０のみが入り状態か否かを判別する。左操向センサ５０に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ８：ＹＥＳ）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の左方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ９）、その後リターンする。
【０１６３】
左操向センサ５０に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ８：ＮＯ）、次いで、右操向センサ５１のみが入り状態か否かを判別する（ステップＳ１０）。右操向センサ５１に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、油圧回路１９０中の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の右方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１１）、その後リターンする。
【０１６４】
右操向センサ５１に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１０：ＮＯ）、そのままリターンする。そして、上述のような制御を繰り返すのである。かかる制御態様から分かるように、実施形態では、ステアリングスイッチ１００の左右方向の操作（条合せ動作）が走行機体１の自動操向制御に優先して処理される。
【０１６５】
以上のように制御すると、仮に自動操向制御の実行中であっても、ステアリングスイッチ１００を左右方向に操作すれば、自動操向制御の状態とは関係なく（全く別個に）、走行機体１の微小旋回動（条合せ動作）を直ちに実行でき、ステアリングスイッチ１００の操作性が格段に向上する。
【０１６６】
また、例えば自動操向制御の実行中に、圃場の枕地（畦際）で走行機体１を方向転換（通常旋回）させたりしても、自動操向制御に基づく走行機体１の微小旋回動は実行されない。このため、オペレータの意図に反して走行機体１が蛇行したり予想以上に大きく左右旋回したりするおそれを低減できるから、スムーズに刈取脱穀作業を行えると共に、走行安全性の向上にも寄与できるのである。
【０１６７】
（９）．その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、本願発明は、前述のような自走自脱型コンバインに限らず、普通型コンバインやトラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種作業車両に対して広く適用できる。
【０１６８】
操向ハンドルにおけるハンドルホイル部の形状は、前述のような丸型（環状）のものに限らず、図１４に示すようなＵ字型のもの等も採用できる。図１４に示す操向ハンドル１０′においては、Ｕ字型ハンドルホイル部９４′における左右一方（図１４では右側）にある握り部の上面に、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００′が設けられており、他方（図１４では左側）にある握り部の上面には、ホーンスイッチ１０３′が設けられている。ステアリングスイッチ１００′は、左右方向に操作可能に構成された二方向型スイッチである。なお、図１４では、ハンドルホイル部９４′の内側に、前述の実施形態のようなセンターパネル体が配置されていない。
【０１６９】
手動操作手段としてのステアリングスイッチは、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させる操作のためのものであれば、十字方向型スイッチでもよいし、二方向型スイッチでもよい。
【０１７０】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１７１】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】刈取部における各装置の配置関係を示す概略正面図である。
【図４】刈取部における前部の概略平面図である。
【図５】走行機体前部の正面説明図である。
【図６】コンバインにおける動力伝達系統のスケルトン図である。
【図７】ミッションケース内の動力伝達系統を示すスケルトン図である。
【図８】コンバインの油圧回路図である。
【図９】主変速レバー及び操向ハンドルと油圧式駆動手段との連結関係を模式的に示す説明図である。
【図１０】操縦部の平面図である。
【図１１】操向ハンドルの拡大平面図である。
【図１２】コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】自動操向制御のフローチャートである。
【図１４】操向ハンドルの別例を示す拡大平面図である。
【符号の説明】
【０１７２】
ＡＳ 自動操向可能領域
Ｎ 中立位置
ＮＥ 中立領域
ＬＴ，ＲＴ 通常旋回領域
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
３ 作業部としての刈取部
６ 作業部としての脱穀部
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
５０，５１ 進行方向検出手段としての操向センサ
６２ 油圧駆動装置
６３ 走行用ＨＳＴ式変速機構
６４ 旋回用ＨＳＴ式変速機構
８２ 作業クラッチとしての刈取クラッチ
９２ ハンドル軸
９３ 回動検出手段としての回動位置センサ
９４ ハンドルホイル部
１００ 手動入力手段としてのステアリングスイッチ
１０１ 自動旋回駆動回路
１０７ 自動操向スイッチ
１３１ 主変速レバー
１３２ 副変速レバー
１３３ クラッチレバー
１４０ 制御手段としてのコントローラ
１５０ 第１油圧ポンプ
１５１ 第１油圧モータ
１５２ 第２油圧ポンプ
１５３ 第２油圧モータ
１９０ 油圧回路
２０１ 旋回シリンダ
２０２ 手動旋回バルブ
２０３ 電磁自動操向バルブ
２０４，２０５ 操向ソレノイド
２２０ 機械的切換手段
２２１ 二重軸
２２４ 直進用リンク機構
２２５ 直進用回動軸
２２６ 旋回用リンク機構
２２７ 旋回用回動軸
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンからの動力を作業部と走行部とに伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、
前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、
前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載した作業車両。
【請求項３】
前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、
前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該手動入力操作が前記自動操向制御より優先するように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載した作業車両。
【請求項４】
前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、
前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の所定回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないことを特徴とする請求項１又は２に記載した作業車両。
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンからの動力を作業部と走行部とに伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルのハンドルホイル部には、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段を有しており、
前記操向ハンドルの回動操作に拘らず、前記手動入力手段の操作を常に許容するように構成されていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、
前記作業クラッチが入り状態のときは前記手動入力手段の操作を許容し、前記作業クラッチが切り状態のときは前記手動入力手段の操作を規制するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載した作業車両。
【請求項３】
前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、
前記制御手段は、前記自動操向制御の実行中に前記手動入力手段を操作したときは、当該手動入力操作が前記自動操向制御より優先するように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載した作業車両。
【請求項４】
前記操向ハンドルの回動操作位置を検出するための回動検出手段と、前記走行機体の進行方向を検出するための進行方向検出手段と、前記進行方向検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の自動操向制御を実行するための制御手段とを備えており、
前記制御手段は、前記回動検出手段の検出情報にて、前記操向ハンドルが中立位置から左右の所定回動角度の範囲より大きく回動していると判断したときには、前記自動操向制御を実行しないことを特徴とする請求項１又は２に記載した作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００８−６２８６６（Ｐ２００８−６２８６６Ａ）
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４５１４８（Ｐ２００６−２４５１４８）
【出願日】平成１８年９月１１日（２００６．９．１１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１１日（２００６．９．１１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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