搬送装置
【課題】耐久性の低下を可及的に招来することなく、被搬送物の搬送効率を向上することのできる搬送装置を提供する。
【解決手段】第１搬送経路Ｒ１上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物Ｓを載置すべく、載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、被搬送物Ｓを第１搬送経路Ｒ１と異なる第２搬送経路Ｒ２を介して前記予め定められた位置に搬送するための第２搬送部３と、第２搬送経路Ｒ２上の搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことを検出する出口センサ１６と、この検出時点における被搬送物Ｓの理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する走行距離検出処理部２７と、被搬送物Ｓの検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で第２搬送部３の搬送速度を調整する搬送速度算出部２８及び搬送制御部２９とを備えた。
【解決手段】第１搬送経路Ｒ１上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物Ｓを載置すべく、載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、被搬送物Ｓを第１搬送経路Ｒ１と異なる第２搬送経路Ｒ２を介して前記予め定められた位置に搬送するための第２搬送部３と、第２搬送経路Ｒ２上の搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことを検出する出口センサ１６と、この検出時点における被搬送物Ｓの理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する走行距離検出処理部２７と、被搬送物Ｓの検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で第２搬送部３の搬送速度を調整する搬送速度算出部２８及び搬送制御部２９とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１経路上で移動する載置目標場所に向け、被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路上で搬送し、該被搬送物を前記載置目標場所に載置する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、垂下されている連包状態の小袋を切断し、切断後の小袋を搬送コンベアで搬送するとともに、間隔を空けて水平方向に搬送される複数の包装品の上に前記切断後の小袋を順次載置していく小袋用定位置投入装置が開示されている。
【０００３】
下記特許文献１の小袋用定位置投入装置は、小袋の先端が前記包装品の搬送経路上の定位置に到達すると、小袋を搬送する前記搬送コンベアの動作を停止して小袋を待機させ、前記包装品が、先に待機している小袋の直下位置に到達すると、前記搬送コンベアによる小袋の搬送動作を再開させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平０５−６５８０８号公報（１９９３年０８月３１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１の技術にあっては、前記搬送コンベアを停止させるため、この停止や起動に所要の時間がかかる。このため、搬送効率（前記搬送コンベアによって搬送できる小袋の個数）に限界が生じていた。
【０００６】
また、前記搬送コンベアの起動と停止とが頻繁に繰り返された場合に、該搬送コンベアの起動や停止によって前記搬送コンベアの構成部品に大きな負荷がかかり、搬送コンベアの著しい耐久性の低下が懸念される。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、耐久性の低下を可及的に招来することなく、被搬送物の搬送効率を向上することのできる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部とを備えるものである。
【０００９】
この発明によれば、搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整するようにしたので、被搬送物の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、搬送部の停止及び起動を行わない分、被搬送物の搬送効率を向上することが可能となるとともに、搬送部の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る搬送装置は、前記載置目標場所と共に移動する基準点であって、当該基準点より基準移動量Ｂだけ上流側に予め設定された場所を載置目標場所として規定する基準点を検出する基準点検出部を備え、前記被搬送物検出部は、前記基準点検出部による前記基準点検出後に前記被搬送物が前記第２経路上の所定位置に到達したことを検出し、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送部による搬送距離を検出する搬送距離検出部を有し、前記基準移動量Ｂは、前記搬送距離検出部の検出距離が当該基準移動量Ｂと一致すると、前記被搬送物検出時点以降の前記被搬送物搬送部による搬送速度を変更しなくても前記被搬送物を前記載置目標場所に載置できるとして予め設定された距離であり、前記搬送調整部は、前記搬送距離検出部の検出距離が前記基準移動量Ｂと一致するとき、前記被搬送物搬送部による搬送速度を変更せず、前記検出距離が前記基準移動量Ｂと異なるとき、前記検出距離と前記基準移動量Ｂとの差に応じて、前記被搬送物搬送部による搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整するように構成するとよい。
【００１１】
本発明に係る搬送装置は、前記搬送速度制御対象期間を、前記被搬送物検出時点以降に前記搬送部が前記被搬送物を搬送できる距離を上限として予め設定された設定移動量Ａだけ前記搬送部が前記被搬送物を搬送する期間とし、前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間に、前記搬送距離検出部の検出距離から前記基準移動量Ｂを減算した減算結果を前記設定移動量Ａに加えた距離だけ前記搬送部が搬送するように前記搬送部の搬送速度を制御するとよい。
【００１２】
本発明に係る搬送装置においては、前記搬送速度制御部は、前記減算結果を前記設定移動量Ａで除算して得られる比率だけ前記搬送部の搬送速度を変速した速度に設定するとよい。
【００１３】
これにより、載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送し、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置することができる。
【００１４】
本発明に係る搬送装置は、前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことを特徴とするものである。
【００１５】
この発明によれば、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことで、前記被搬送物が前記載置目標場所に載置される時点における被搬送物の搬送速度と前記載置目標場所の移動速度との相対速度差を無くすことができる。
【００１６】
これにより、前記被搬送物が前記載置目標場所に載置される時点の前記被搬送物が、前記載置目標場所に対して滑ったり位置が変化したりするのを防止又は抑制することができる。
【００１７】
本発明に係る搬送装置は、前記第１経路を、前記被搬送物と異なる被搬送体を搬送コンベアによって水平方向に搬送する経路とし、前記搬送コンベアによる被搬送体の搬送速度を、前記搬送部による前記被搬送物の搬送速度と同一とし、前記載置目標場所を、前記被搬送体の上部における予め定められた場所とし、前記搬送距離検出部を、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送コンベアの走行距離を検出するものとし、前記第２経路上の所定位置を、前記搬送部の搬送出口とすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送装置は、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部とを備えるものである。
【００１９】
これにより、搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整するようにしたので、被搬送物の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、搬送部の停止及び起動を行わない分、被搬送物の搬送効率を向上することが可能となるとともに、搬送部の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る搬送装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図２】上記搬送装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】上記搬送装置における計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短くなった状態と長くなった状態とを示す図である。
【図４】（ａ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態を模式的に示す図であり、（ｂ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い状態を模式的に示す図である。
【図５】基準点検出タイミングと搬送出口での被搬送物検出タイミングと被搬送物が被搬送体に載せられるタイミングとを説明するための図である。
【図６】（ａ）は、各基準点Ｏの検出タイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達すべきタイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに実際に到達するタイミングとについて、発生し得る前記各タイミング間の関係を示すタイムチャートであり、（ｂ）は、上下コンベアの搬送速度の制御を示すタイミングチャートである。
【図７】設定移動量Ａ、基準移動量Ｂ、計測移動量Ｃ、搬送コンベア速度Ｇについて、具体的な数値を設定した場合の位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）及び上下コンベア速度Ｈの値を示す図である。
【図８】搬送装置の制御部による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る搬送装置の実施形態につき図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る搬送装置の一実施形態の構成を示す図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送装置１は、複数の被搬送体Ｍを一方向に間隔を空けて一列に並べて搬送する一方で、被搬送体Ｍに載置する被搬送物Ｓ（被搬送物の一例）を、被搬送体Ｍの搬送経路（以下、第１搬送経路という）Ｒ１と異なる搬送経路（以下、第２搬送経路という）Ｒ２上で一列に並べて搬送し、各被搬送体Ｍに被搬送物Ｓを１つずつ載置していくものである。被搬送体Ｍは、例えば即席麺として販売される商品のうちの乾燥麺であり、被搬送物Ｓは、例えば包装済みの粉末スープである。
【００２３】
本実施形態では、第１搬送経路Ｒ１は予め定められた一方向に水平に延びる経路とされている。また、第２搬送経路Ｒ２は、上流側から途中の位置まで鉛直方向に延びる経路と、第１搬送経路Ｒ１の下流側の所定位置で第１搬送経路Ｒ１に合流するように、前記途中の位置から水平方向に対して所定の角度を成す態様で斜め下方に延びる経路とを有する。第１搬送経路Ｒ１は、第１経路の一例であり、第２搬送経路Ｒ２は、第２経路の一例である。
【００２４】
本実施形態に係る搬送装置１は、被搬送体Ｍを第１搬送経路Ｒ１上で搬送する第１搬送部２と、被搬送物Ｓを第２搬送経路Ｒ２上で搬送する第２搬送部３とを備える。本実施形態では、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度と、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送速度とは同一とされている。
【００２５】
第１搬送部２は、搬送コンベア４と、押動体５とを有する。
【００２６】
搬送コンベア４は、第１搬送経路Ｒ１が延びる方向に所定の間隔を介して設置された一対のプーリ６と、一対のプーリ６に架け渡された無端ベルト７とを備える。なお、図１では、一対のプーリ６のうち一方のみを図示している。
【００２７】
図１においては、一対のプーリ６は、時計周りに回転し、無端ベルト７のうち上側に位置するベルト部分が往路側のベルト部分となって左側（上流側）から右側（下流側）に走行する一方、下側に位置するベルト部分が復路側のベルト部分となって右側から左側に走行する。
【００２８】
押動体５は、例えば板状や一対のステッィク状をなす部材であり、無端ベルト７の表面から突出する。押動体５は、無端ベルト７と同一速度で走行する。押動体５は、無端ベルト７の長手方向に一定の間隔を介して複数設けられている。
【００２９】
図示していないが、無端ベルト７のうち往路側（上側）のベルト部分の搬送方向両側上方には、一対の水平な被搬送体載置面が設けられている。被搬送体載置面は、押動体５の移動経路の側方において無端ベルト７の搬送方向に延びるように設けられており、図示していない供給装置から第１搬送部２に供給される被搬送体Ｍはこの被搬送体載置面に載置される。
【００３０】
押動体５は、第１搬送経路Ｒ１の上流側で前記被搬送体載置面に被搬送体Ｍが載置されると、被搬送体Ｍを搬送方向上流側（図１では左側）から搬送方向下流側（図１では右側）に向けて押す。これにより、被搬送体Ｍは、前記被搬送体載置面上を滑りつつ第１搬送経路Ｒ１の下流側に移動する。
【００３１】
第２搬送部３は、第２搬送経路Ｒ２の上流側から順に、カッター部８と、シュート部９と、上下コンベア１０とを備える。
【００３２】
カッター部８は、複数の被搬送物Ｓが一列に連続した被搬送物連続体を被搬送物Ｓごとに切断して各被搬送物Ｓに分離するものである。カッター部８は、本実施形態では、カッター刃をそれぞれ有するローラ８ａ，８ｂが第２搬送経路Ｒ２を挟んで対向配置されてなり、前記被搬送物連続体は、ローラ８ａとローラ８ｂとの間の間隙に上方から垂下した状態で搬送される。
【００３３】
ローラ８ａ，８ｂは、前記一対のカッター刃の噛合時に前記被搬送物連続体の搬送方向に沿って前記カッター刃が移動するように所定速度で互いに逆方向に回転する。これにより、カッター部８は、垂下した状態で搬送される被搬送物連続体の搬送を阻害することなく、一対のカッター刃によって被搬送物連続体を挟み込んで切断する。
【００３４】
シュート部９は、カッター部８による切断後の各被搬送物Ｓを上下コンベア１０に向けて適切に導くためのガイド板として機能するシュート９ａと、シュート９ａを通過する被搬送物Ｓの姿勢、形状及び移動速度を安定させるための搬送安定ローラ９ｂとを備え、被搬送物Ｓをシュート９ａと搬送安定ローラ９ｂとで挟みながら下方へ導く。
【００３５】
被搬送物Ｓが例えば粉末スープを小袋に封入したものである場合、被搬送物Ｓは変形し得る。このように、変形し得る被搬送物Ｓを第２搬送部３で搬送する場合、被搬送物Ｓの形状に応じて被搬送物Ｓの表面形状が異なるから、搬送安定ローラ９ｂが無い場合、被搬送物Ｓの形状に応じて被搬送物Ｓとシュート９ａの表面（被搬送物の滑落面）との接触面積が異なる。
【００３６】
そのため、被搬送物Ｓとシュート９ａとの間に作用する摩擦力が被搬送物Ｓの形状に応じて異なり、延いては、シュート９ａの滑落面を滑る被搬送物Ｓの滑落速度が被搬送物Ｓの形状に応じて異なる。
【００３７】
その結果、搬送安定ローラ９ｂが無い場合、上下コンベア１０に被搬送物Ｓが到達するタイミング（被包装物連続体の切断から上下コンベア１０に被搬送物Ｓが到達するまでの時間）や、被搬送物Ｓが上下コンベア１０に到達したときの被搬送物Ｓの移動速度が被搬送物Ｓの形状に応じて変化することとなる。
【００３８】
搬送安定ローラ９ｂは、このような不具合を解消又は抑制するためのものであり、被搬送物連続体の切断後における被搬送物Ｓの移動速度が被搬送物Ｓの形状に応じて変化する場合であっても、一定の速度で回転することにより、その回転速度に対応する一定の搬送速度で被搬送物Ｓが搬送されるようにして、被搬送物Ｓが搬送安定ローラ９ｂに到達したときから上下コンベア１０に到達するまでの時間を一定とし、且つ、被搬送物Ｓが上下コンベア１０に到達したときの被搬送物Ｓの移動速度を一定とするようにしている。
【００３９】
カッター部８とシュート部９とによって、第２搬送経路Ｒ２のうち鉛直方向に延びる搬送経路が形成されている。
【００４０】
上下コンベア１０は、上コンベア１１と、下コンベア１２と、挟持部１３とを備える。
【００４１】
上コンベア１１は、所定の間隔を介して配置された一対のプーリに無端状の搬送ベルトが架け渡されてなる。下コンベア１２も上コンベア１１と同様の構成を有する。上コンベア１１と下コンベア１２とは、互いのベルト面が一定の間隔を介して対向するように配置されている。そして、上コンベア１１と下コンベア１２とは、水平方向に対して所定の角度を成しつつシュート部９の下端位置から斜め下方に延び、第１搬送経路Ｒ１における所定位置で第１搬送経路Ｒ１に合流する経路を形成する。
【００４２】
なお、下コンベア１２は、上コンベア１１より上流側が長く形成された延設部１２ａを有し、シュート部９から搬送されてくる被搬送物Ｓを延設部１２ａで受け止めて上コンベア１１と下コンベア１２との間の間隙に導く。
【００４３】
上コンベア１１を構成するプーリのうち搬送方向下流側に設置されたプーリ１４と、下コンベア１２を構成するプーリのうち搬送方向下流側に設置されたプーリ１５とは、所要の間隙を介して第２搬送経路Ｒ２と直交する方向に並設されることにより、第２搬送部３の搬送出口ＥＴ（第２経路上の所定位置）を形成する。
【００４４】
第２搬送部３の搬送出口ＥＴ近傍には、出口センサ１６が設置されている。出口センサ１６は、上コンベア１１及び下コンベア１２により搬送される被搬送物Ｓの先端が搬送出口ＥＴに到達したことを検出するものである。
【００４５】
出口センサ１６は、例えば、一対の投受光器により構成されており、この場合、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが存在するか否かに応じた信号が受光器から出力される。
【００４６】
すなわち、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入していないときには、投光器から出力される検出光が受光器により受光され、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入していないことを示す受光信号（例えばＨ（ハイ）信号）が前記受光器から出力される。
【００４７】
一方、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入すると、投光器から出力された検出光が被搬送物Ｓにより遮られて受光器により検出光が受光されなくなり、前記間隙に被搬送物Ｓが進入したことを示す非受光信号（例えばＬ（ロー）信号）が前記受光器から出力される。
【００４８】
受光器から出力される信号（受光信号／非受光信号）は、出口センサ１６の出力信号として後述する制御部２４（図２参照）により受信される。
【００４９】
挟持部１３は、被搬送物Ｓを所要の力で挟み込むものである。挟持部１３は、上コンベア１１及び下コンベア１２による搬送経路のうち、上コンベア１１と下コンベア１２とで被搬送物Ｓを挟み込む力の低下が懸念される位置に設置されるのが好ましい。
【００５０】
図２は、本実施形態に係る搬送装置１の電気的な構成を示すブロック図である。
【００５１】
図２に示すように、搬送装置１は、駆動部１７を有する。駆動部１７は、カッター部８を駆動するカッタモータ１８と、シュート部９の搬送安定ローラ９ｂを駆動するローラモータ１９と、上コンベア１１及び下コンベア１２を駆動する上下コンベア駆動モータ２０とを含む。
【００５２】
また、搬送装置１は、前述した出口センサ１６に加え、基準点センサ２２と、エンコーダ２３と、制御部２４とを備える。
【００５３】
基準点センサ２２は、第１搬送部２の無端ベルト７に対して該無端ベルト７の長手方向に一定間隔で設置された基準点Ｏを検出するものである。基準点Ｏは、無端ベルト７に設定されているため、無端ベルト７の走行に伴って変位する。
【００５４】
本実施形態では、隣り合う２つの基準点Ｏ間の距離と、搬送コンベア４におけるプーリ６の１回転とが対応付けられている。すなわち、本実施形態に係る搬送装置１は、プーリ６が１回転すると、第１搬送部２における搬送コンベア４の無端ベルト７が、隣り合う２つの基準点Ｏ間の距離だけ走行するように構成されている。
【００５５】
また、プーリ６を駆動する駆動軸の周方向における所定位置が基準点Ｏに対応する位置として設定されており、その位置に図略の被検出体が設置されている。そして、所定位置に固設された基準点センサ２２の検出領域内に前記被検出体が進入すると、基準点センサ２２は、被検出体、すなわち基準点Ｏを検出した旨の信号を出力する。
【００５６】
被搬送体Ｍは、隣り合う２つの基準点Ｏ間に載置される。換言すると、無端ベルト７に載置された各被搬送体Ｍに対し基準点Ｏが設定される。
【００５７】
基準点Ｏは、各被搬送体Ｍに対して載置すべき被搬送物Ｓの載置目標場所を規定するための基準となる点である。本実施形態では、基準点Ｏより基準移動量Ｂだけ上流側の位置が載置目標場所として設定されている。載置目標場所の設定方法については後述する。
【００５８】
エンコーダ２３は、詳細には説明しないが、例えばエンコード板と該エンコード板に摺接するエンコーダブラシとを備え、第１搬送部２における無端ベルト７の周回位置（以下、搬送位置という）を検出するためのものである。
【００５９】
制御部２４は、図略のＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理部）と、そのＣＰＵの動作を規定するプログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）やデータを一時的に保管する機能や作業領域としての機能を有するＲＡＭ（Random Access Memory）の記憶部をはじめとする各種周辺装置とを有して構成されている。
【００６０】
本実施形態に係る搬送装置１においては、図５に示すように、まず、基準点Ｏが基準点センサ２２及び後述する制御部２４（基準点検出処理部２５）により検出される。そして、出口センサ１６及び制御部２４（被搬送物到達検出処理部２６）により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出される。その後、被搬送物Ｓが載置すべき対象の被搬送体Ｍ上の適所に載置される。搬送出口ＥＴは、第２経路上の所定位置の一例である。
【００６１】
基準点Ｏが基準点センサ２２及び制御部２４により検出される時点（以下、基準点検出時点という）から被搬送物Ｓが出口センサ１６及び制御部２４により検出される時点（以下、被搬送物出口検出時点という）までの間の期間（１）に第２搬送部３が被搬送物Ｓを搬送する搬送距離を計測移動量Ｃというものとする。
【００６２】
このとき、本実施形態では、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致すると、搬送出口ＥＴでの被搬送物検出後における被搬送物Ｓの搬送速度が一定のままで、被搬送物Ｓを前記載置目標場所に載置することができるように構成されている。
【００６３】
このように構成されている搬送装置１においては、図３に示すように、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの間隔が、想定している適切な距離と一致しない状態で被搬送物Ｓが搬送される状況が発生し得る。このような状況が生じた場合に、被搬送物Ｓの搬送速度を一定に維持したまま被搬送物Ｓを搬送すると、搬送出口ＥＴへの被搬送物Ｓの到達タイミングが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達しなくなる。
【００６４】
すなわち、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの間隔が、想定している適切な距離より長い場合、前記２つの被搬送物Ｓのうち前側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに適切なタイミングで到達したものとすると、後側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングは適切なタイミングより遅れることとなる。一方、前記間隔が想定している適切な距離より短い場合には、後側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングは前記適切なタイミングより早まることとなる。
【００６５】
図３は、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態と長い状態とを示す図である。この図においては、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い場合の計測移動量Ｃを計測移動量Ｃ１といい、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い場合の計測移動量Ｃを計測移動量Ｃ２と表している。
【００６６】
図４（ａ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態を模式的に示す図であり、（ｂ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い状態を模式的に示す図である。
【００６７】
図４（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが前記適切なタイミングより遅れた場合には、第２搬送部３による計測移動量Ｃ（Ｃ２）が基準移動量Ｂより長くなる。被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが前記適切なタイミングより早い場合には、図４（ａ）に示すように、第２搬送部３による計測移動量Ｃ（Ｃ１）が基準移動量Ｂより短くなる。
【００６８】
このように第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しないにも拘わらず被搬送物Ｓの搬送速度を一定に維持したまま被搬送物Ｓを搬送出口ＥＴから搬送すると、被搬送物Ｓを載置目標場所に的確に載置することができない。
【００６９】
ここで、従来技術のように被搬送物Ｓの搬送を一時的に停止させて、被搬送物Ｓの搬送を被搬送体Ｍの搬送と同期させる方法によって、被搬送体Ｍの上部に被搬送物Ｓを載置することは可能ではある。
【００７０】
しかしながら、この場合、上下コンベア１０の停止や起動に所要の時間がかかる。そのため、搬送効率（上下コンベア１０によって搬送できる被搬送物Ｓの個数）に限界が生じる。また、上下コンベア１０の起動と停止とが頻繁に繰り返された場合に、該上下コンベア１０の起動や停止によって上下コンベア１０の構成部品に大きな負荷がかかり、上下コンベア１０の著しい耐久性の低下が懸念される。
【００７１】
そこで、本実施形態では、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが、想定している適切なタイミングに対して変化する状況、すなわち、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しない状況が発生したとしても、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した後の被搬送物Ｓの搬送速度を調整することで、被搬送物Ｓを載置目標場所に載置できるようにしている。
【００７２】
具体的には、まず、制御部２４は、図５に示す基準点検出時点から被搬送物出口検出時点までの期間（１）における第２搬送部３の計測移動量Ｃにつき、後述する方法で得られた実測値が設定値（基準移動量Ｂ）と一致するか否かを判断し、一致していない場合には、前記実測値と前記設定値との差を算出する。
【００７３】
実測値が設定値と一致する場合とは、被搬送物Ｓが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達した場合であり、実測値が設定値と一致しない場合とは、被搬送物Ｓが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達しなかった場合である。また、前記実測値と前記設定値との差により、被搬送物出口検出時点が想定している適切なタイミングに対してどれだけ誤差が生じているのかが判る。
【００７４】
本実施形態に係る搬送装置１は、実測値と設定値との間に誤差が生じている場合、その誤差を解消し、適切なタイミングで被搬送体Ｍに載置されるようにするべく、所定の搬送期間を使ってその誤差を解消するための処理を行う。誤差を解消するための処理とは、被搬送物Ｓの搬送速度を調整する処理である。
【００７５】
ここで、本実施形態では、被搬送物Ｓの搬送速度を調整する場合に、その速度の調整範囲を０（零）を除く範囲としている。すなわち、制御部２４は、被搬送物Ｓを停止させずに被搬送物Ｓの速度調整を行うようにしている。
【００７６】
被搬送物Ｓの速度調整を行うことができるのは、第２搬送部３の上コンベア１１、下コンベア１２による被搬送物Ｓの搬送が終わるまで（上コンベア１１、下コンベア１２が被搬送物Ｓを搬送している間）である。したがって、被搬送物Ｓの速度調整を行う期間（前記所定の搬送期間）は、図５に示す被搬送物出口検出時点を始点とし、また、第２搬送部３が被搬送物Ｓを搬送している状態からその搬送状態が解除される状態に切り替わる切替時点までの任意の時点を終点とする期間（２）に設定される。この期間（２）を搬送速度制御対象期間という。
【００７７】
被搬送物Ｓの搬送方向における後端が搬送出口ＥＴに到達するまで第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送状態が解除されないものとすると、被搬送物Ｓの搬送方向における長さ（幅）を長さＲとしたとき、前記切替時点は、被搬送物出口検出時点を基準として被搬送物Ｓが長さＲだけ搬送された時点に相当する。
【００７８】
また、前記任意の時点とは、被搬送物出口検出時点を基準として、長さＲ若しくはそれより短い所定長さだけ被搬送物Ｓが搬送された時点に相当する。この長さを設定移動量Ａと表すものとすると、前記所定の期間は、被搬送物出口検出時点から第２搬送部３が設定移動量Ａだけ被搬送物Ｓを搬送するまでの期間である。設定移動量Ａは、搬送速度制御対象期間に対応し、搬送速度制御対象期間における搬送コンベア４の移動量に相当する。
【００７９】
上記のような制御を行うべく、本実施形態に係る制御部２４は、基準点検出処理部２５と、被搬送物到達検出処理部２６と、走行距離検出処理部２７と、搬送速度算出部２８と、搬送制御部２９とを備える。
【００８０】
基準点センサ２２及び基準点検出処理部２５は、請求項に規定する「基準点検出部」に相当し、出口センサ１６及び被搬送物到達検出処理部２６は、請求項に規定する「被搬送物検出部」に相当し、エンコーダ２３及び走行距離検出処理部２７は、請求項に規定する「搬送距離検出部」に相当する。また、搬送速度算出部２８は、請求項に規定する「位置ずれ量算出部」としての機能を有し、搬送速度算出部２８及び搬送制御部２９は、請求項に規定する「搬送調整部」として機能する。
【００８１】
基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から出力される検出信号を用いて、基準点Ｏを検出する処理を行うものである。基準点検出処理部２５により検出される基準点Ｏは、第２搬送部３により搬送される被搬送物Ｓのうち搬送出口ＥＴに最も近い被搬送物Ｓ（先頭に位置している被搬送物Ｓ）の載置対象である被搬送体Ｍについての基準点Ｏである。
【００８２】
被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から出力される検出信号を用いて、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことを検出するものである。
【００８３】
走行距離検出処理部２７は、基準点検出処理部２５により基準点Ｏが検出されてから被搬送物到達検出処理部２６により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出されるまでの間における第２搬送部３の計測移動量Ｃを検出するものである。
【００８４】
本実施形態では、前述したように、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度と、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送速度とは同一とされている。したがって、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離と第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送距離とは一致する。
【００８５】
本実施形態ではこれを用い、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送距離を直接検出する代わりに、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離を検出することで、第２搬送部３による被搬送物Ｓの計測移動量Ｃを間接的に検出する。
【００８６】
走行距離検出処理部２７は、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離を、エンコーダ２３から出力される検出信号を用いて検出し、この搬送距離を第２搬送部３による被搬送物Ｓの計測移動量Ｃとして出力する。
【００８７】
具体的には、走行距離検出処理部２７は、基準点検出処理部２５により基準点Ｏが検出されると、エンコーダ２３から出力される検出信号に基づき現時点での無端ベルト７の周回位置Ｌ１を取得する。また、走行距離検出処理部２７は、被搬送物到達検出処理部２６により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出されると、エンコーダ２３から出力される検出信号に基づき現時点での無端ベルト７の周回位置Ｌ２を取得する。そして、走行距離検出処理部２７は、前記周回位置Ｌ１と前記周回位置Ｌ２との差を第２搬送部３の計測移動量Ｃとして検出する。
【００８８】
搬送速度算出部２８は、搬送速度制御対象期間の被搬送物Ｓの搬送速度を算出するものである。以下、この搬送速度の算出方法について説明する。
【００８９】
図６（ａ）は、各基準点Ｏの検出タイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達すべきタイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに実際に到達するタイミングとについて、発生し得る前記各タイミング間の関係を示すタイムチャートである。図６（ｂ）は、上コンベア１１、下コンベア１２の搬送速度の制御を示すタイムチャートである。
【００９０】
なお、図６（ａ）における「Ｂ」は、前述した基準移動量Ｂを示し、図６（ａ）における「Ｃ」は、図５に示す基準点検出時点から被搬送物出口検出時点までの期間（１）における第２搬送部３の計測移動量Ｃを示す。また、図６（ａ）における「Ｅ」は、第２搬送部３の計測移動量Ｃから前記基準移動量Ｂを減算した位置ずれ量を示す。
【００９１】
搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により検出された計測移動量Ｃと基準移動量Ｂとの位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）を算出する。図６（ａ）の矢印Ｘに示すように、搬送速度算出部２８は、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が零のときには、上下コンベア１０による搬送速度制御対象期間（図５）の被搬送物Ｓの搬送速度を、図６（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するまでの被搬送物Ｓの搬送速度と同一とする。
【００９２】
一方、図６（ａ）の矢印Ｙ及び矢印Ｚに示すように、搬送速度算出部２８は、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が零ではないとき、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）に応じた搬送速度を算出する。
【００９３】
前述したように、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い場合（計測移動量Ｃ＝Ｃ１＜Ｂ、（図４（ａ）））、図６の矢印Ｙに示すように、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達した時点で、距離で表すと、距離（Ｂ−Ｃ１）だけ被搬送物Ｓの搬送が早い。
【００９４】
よって、上下コンベア１０は、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する間に、被搬送物Ｓが「Ａ−（Ｂ−Ｃ１）」だけ移動するように、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する搬送速度制御対象区間（図５）における被搬送物Ｓの搬送速度（上下コンベア速度）を調整すれば、被搬送物Ｓは的確に載置目標場所に載置できることが判る。
【００９５】
また、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い場合（計測移動量Ｃ＝Ｃ２（図４（ｂ）））、図６の矢印Ｚに示すように、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達した時点で、距離で表すと、距離（Ｃ２−Ｂ）だけ被搬送物Ｓの搬送が遅延している。
【００９６】
よって、上下コンベア１０は、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する間に、被搬送物Ｓが「Ａ＋（Ｃ２−Ｂ）」だけ移動するように、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する搬送速度制御対象区間（図５）における被搬送物Ｓの搬送速度（上下コンベア速度）を調整すれば、被搬送物Ｓは的確に載置目標場所に載置できることが判る。
【００９７】
したがって、搬送コンベア速度をＧ、搬送速度制御対象区間における第２搬送部３の上下コンベア速度をＨと表したとき、
Ｇ：Ａ＝Ｈ：｛Ａ＋（Ｃ−Ｂ）｝
が成り立つように、第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを設定すればよい。
【００９８】
すなわち、第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを、
Ｈ＝Ｇ×｛１＋（Ｃ−Ｂ）／Ａ｝ ・・・（１）
とすればよい。
【００９９】
この式（１）は、設定移動量Ａに対する位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）の比率Ｅ／Ａだけ第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを増大又は減少させることを意味する。
【０１００】
図７に、設定移動量Ａ、基準移動量Ｂ、計測移動量Ｃ、第１搬送部２の搬送コンベア速度Ｇについて、具体的な数値を設定した場合の位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）、上下コンベア移動量Ｆ及び上下コンベア速度Ｈの値を示す。なお、図７には、前記各パラメータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｇの値を複数設定した場合の位置ずれ量Ｅ及び上下コンベア速度Ｈの値を示している。
【０１０１】
搬送コンベア速度Ｇを「１０００（ｍｍ／ｓ）」と設定し、設定移動量Ａを「４０（ｍｍ）」に設定し、基準移動量Ｂを「４０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「２０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「５００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「６０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１５００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「４０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０２】
設定移動量Ａを「５０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０−２０＝３０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「６００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「６０−４０＝２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０＋２０＝７０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１４００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０３】
設定移動量Ａを「３０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「２０−４０＝−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０−２０＝１０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「３３３（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「６０−４０＝２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０＋２０＝５０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１６６６（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０４】
このように、設定移動量Ａに対応する搬送速度制御対象期間における被搬送物Ｓの上下コンベア速度Ｈを式（１）で表される値に設定することで、第２搬送部３により搬送される被搬送物Ｓの搬送間隔にばらつきがあっても、被搬送物Ｓを載置目標場所に載置することができる。
【０１０５】
さらに、本実施形態に係る搬送装置１においては、次のような点が考慮されている。
【０１０６】
すなわち、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間に大きな相対速度差があると、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化することが考えられる。
【０１０７】
そこで、本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、前記搬送速度制御対象期間の終了直前における被搬送物Ｓでの被搬送物Ｓの搬送速度を、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した時点での搬送速度、すなわち第２搬送部３による被搬送体Ｍの搬送速度に戻すようにしている。
【０１０８】
これにより、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間の相対速度差を無くす、若しくは可及的に低減することができ、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１０９】
なお、図６（ｂ）に示すように、搬送速度制御対象期間における上コンベア１１、下コンベア１２の搬送速度の速度変化を示すグラフを描くと、そのグラフは台形形状となる。これは、搬送速度を所定の目標速度に変更する場合に、搬送速度が所定の目標速度に瞬間的に変化するのではなく、前記搬送速度が前記所定の目標速度まで所要の時間をかけて変化していくためである。
【０１１０】
ここで、被搬送物Ｓの搬送速度についての目標速度は、前記台形の上辺に相当する目標速度としてもよいし、或いは、この搬送速度の一連の速度変化における平均値としてもよい。
【０１１１】
搬送制御部２９は、搬送速度算出部２８により搬送された搬送速度で被搬送物Ｓが第２搬送部３によって搬送されるように上下コンベア駆動モータ２０の駆動を制御するものである。
【０１１２】
図８は、本実施形態における搬送装置１の制御部２４による処理を示すフローチャートである。
【０１１３】
図８に示すように、基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信したか否かを判断し（ステップ♯１）、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信していない場合には（ステップ♯１でＮＯ）、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信するまで待機する。
【０１１４】
基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信すると（ステップ♯１でＹＥＳ）、走行距離検出処理部２７は、エンコーダ２３から検出信号を取得して第１搬送部２における無端ベルト７の現在位置（現在の周回位置）を把握する（ステップ♯２）。
【０１１５】
次に、被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した旨を示す検出信号を受信したか否かを判断し（ステップ♯３）、出口センサ１６から検出信号を受信していない場合には（ステップ♯３でＮＯ）、出口センサ１６から検出信号を受信するまで待機する。
【０１１６】
被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から検出信号を受信すると（ステップ♯３でＹＥＳ）、走行距離検出処理部２７は、エンコーダ２３から検出信号を取得して第１搬送部２における無端ベルト７の現在位置（現在の周回位置）を把握する（ステップ♯４）。
【０１１７】
そして、走行距離検出処理部２７は、ステップ♯２で把握した現在位置からステップ♯４で把握した現在位置までの距離を第２搬送部３の計測移動量Ｃとして算出する（ステップ♯５）。
【０１１８】
搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致するか否かを判断する（ステップ♯６）。搬送速度算出部２８は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致すると判断した場合（ステップ♯６でＹＥＳ）、第２搬送部３の搬送速度を現状の搬送速度と算出し、搬送制御部２９は、第２搬送部３の搬送速度を現在の搬送速度に維持したまま第２搬送部３に搬送動作を行わせ、被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯７）。
【０１１９】
一方、ステップ♯６において、搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しないと判断した場合（ステップ♯６でＮＯ）、さらに、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより大きいか否かを判断する（ステップ♯８）。
【０１２０】
搬送速度算出部２８は、前記計測移動量Ｃが前記基準移動量Ｂより大きいと判断すると（ステップ♯８でＹＥＳ）、前記演算式（１）に基づき搬送速度制御対象期間における第２搬送部３の搬送速度を算出し（ステップ♯９）、搬送制御部２９は、搬送速度制御対象期間、第２搬送部３の搬送速度をステップ♯９で算出した搬送速度まで上昇させ、その後、搬送速度を元に戻して被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯１０）。
【０１２１】
一方、搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂ以下であると判断すると（ステップ♯８でＮＯ）、前記演算式（１）に基づき搬送速度を算出し（ステップ♯１１）、搬送制御部２９は、搬送速度制御対象期間、第２搬送部３の搬送速度をステップ♯１１で算出した搬送速度まで低下させ、その後、搬送速度を元に戻して被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯１２）。
【０１２２】
ステップ♯７，♯１０，♯１２の処理後、制御部２４は、搬送すべき被搬送物Ｓが未だ存在するか否かを判断し（ステップ♯１３）、存在する場合には（ステップ♯１３でＹＥＳ）、ステップ♯１の処理に戻る一方、搬送すべき被搬送物Ｓが存在しない場合には（ステップ♯１３でＮＯ）、一連の処理を終了する。
【０１２３】
以上のように、本実施形態では、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しない状況、すなわち、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの搬送間隔が想定している適切な間隔と一致しない状況が発生すると、搬送出口ＥＴに到達した後の被搬送物Ｓの搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整しつつ搬送出口ＥＴから被搬送物Ｓを搬送（排出）するようにした。
【０１２４】
これにより、被搬送物Ｓを載置目標場所に的確に載置することができることに加え、被包装品の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、被搬送品の搬送効率を向上することが可能となるとともに、第２搬送部３の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【０１２５】
また、遅くとも搬送速度制御対象期間が終了するまでに、被搬送物Ｓの搬送速度を被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した時点での搬送速度（第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度）に戻すようにしたので、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間の相対速度差を無くす、若しくは可及的に低減することができ、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１２６】
なお、走行距離検出処理部２７により検出された計測移動量Ｃと基準移動量Ｂとの位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が大きすぎて、搬送速度制御対象期間における被搬送物Ｓの搬送速度の調整では、もはや、被搬送体Ｍの搬送と同期して被搬送物Ｓを搬送することができない場合（位置ずれ量Ｅが限界値Ｅｔｈより大きい場合）には、警報を出力したり、或いは、位置ずれ量Ｅが算出された対象の被搬送物Ｓ及び該被搬送物Ｓに対応する被搬送体Ｍを外部に排出したりするように構成することも可能である。
【０１２７】
設定移動量Ａは、袋体（被搬送物Ｓ）の長手方向の長さ（ピッチ）の半分程度に設定することが好ましい。設定移動量Ａの設定が小さすぎると、上下コンベア１０の速度調整による補正が十分に効かないおそれがある。図４（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍよりも遅れて搬送出口ＥＴに到達したときに、設定移動量が小さく、被放送物Ｓのピッチが小さいと、補正が十分に効かないおそれがある。
【０１２８】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明は、一方向に間隔を空けて直列に搬送される複数の被包装品に、被包装品の搬送経路と異なる搬送経路で小袋を搬送しながら１つずつ載置していく搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 搬送装置
２ 第１搬送部
３ 第２搬送部（搬送部）
４ 搬送コンベア
１０ 上下コンベア
８ａ，８ｂ ローラ
１６ 出口センサ（被搬送物検出部）
２０ 上下コンベア駆動モータ
２２ 基準点センサ（基準点検出部）
２３ エンコーダ（位置ずれ量算出部、搬送距離検出部）
２４ 制御部
２５ 基準点検出処理部（基準点検出部）
２６ 被搬送物到達検出処理部（被搬送物検出部）
２７ 走行距離検出処理部（位置ずれ量算出部、搬送距離検出部）
２８ 搬送速度算出部（搬送調整部、位置ずれ量算出部）
２９ 搬送制御部（搬送調整部）
Ｍ 被包装品（被搬送体）
Ｓ 袋体（被搬送物）
Ｒ１ 第１搬送経路（第１経路）
Ｒ２ 第２搬送経路（第２経路）
ＥＴ
Ａ 設定移動量
Ｂ 基準移動量
Ｃ 計測移動量
Ｇ 搬送コンベア速度
Ｅ 位置ずれ量
Ｆ 上下コンベア移動量
Ｈ 上下コンベア速度
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１経路上で移動する載置目標場所に向け、被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路上で搬送し、該被搬送物を前記載置目標場所に載置する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、垂下されている連包状態の小袋を切断し、切断後の小袋を搬送コンベアで搬送するとともに、間隔を空けて水平方向に搬送される複数の包装品の上に前記切断後の小袋を順次載置していく小袋用定位置投入装置が開示されている。
【０００３】
下記特許文献１の小袋用定位置投入装置は、小袋の先端が前記包装品の搬送経路上の定位置に到達すると、小袋を搬送する前記搬送コンベアの動作を停止して小袋を待機させ、前記包装品が、先に待機している小袋の直下位置に到達すると、前記搬送コンベアによる小袋の搬送動作を再開させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平０５−６５８０８号公報（１９９３年０８月３１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１の技術にあっては、前記搬送コンベアを停止させるため、この停止や起動に所要の時間がかかる。このため、搬送効率（前記搬送コンベアによって搬送できる小袋の個数）に限界が生じていた。
【０００６】
また、前記搬送コンベアの起動と停止とが頻繁に繰り返された場合に、該搬送コンベアの起動や停止によって前記搬送コンベアの構成部品に大きな負荷がかかり、搬送コンベアの著しい耐久性の低下が懸念される。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、耐久性の低下を可及的に招来することなく、被搬送物の搬送効率を向上することのできる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部とを備えるものである。
【０００９】
この発明によれば、搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整するようにしたので、被搬送物の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、搬送部の停止及び起動を行わない分、被搬送物の搬送効率を向上することが可能となるとともに、搬送部の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る搬送装置は、前記載置目標場所と共に移動する基準点であって、当該基準点より基準移動量Ｂだけ上流側に予め設定された場所を載置目標場所として規定する基準点を検出する基準点検出部を備え、前記被搬送物検出部は、前記基準点検出部による前記基準点検出後に前記被搬送物が前記第２経路上の所定位置に到達したことを検出し、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送部による搬送距離を検出する搬送距離検出部を有し、前記基準移動量Ｂは、前記搬送距離検出部の検出距離が当該基準移動量Ｂと一致すると、前記被搬送物検出時点以降の前記被搬送物搬送部による搬送速度を変更しなくても前記被搬送物を前記載置目標場所に載置できるとして予め設定された距離であり、前記搬送調整部は、前記搬送距離検出部の検出距離が前記基準移動量Ｂと一致するとき、前記被搬送物搬送部による搬送速度を変更せず、前記検出距離が前記基準移動量Ｂと異なるとき、前記検出距離と前記基準移動量Ｂとの差に応じて、前記被搬送物搬送部による搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整するように構成するとよい。
【００１１】
本発明に係る搬送装置は、前記搬送速度制御対象期間を、前記被搬送物検出時点以降に前記搬送部が前記被搬送物を搬送できる距離を上限として予め設定された設定移動量Ａだけ前記搬送部が前記被搬送物を搬送する期間とし、前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間に、前記搬送距離検出部の検出距離から前記基準移動量Ｂを減算した減算結果を前記設定移動量Ａに加えた距離だけ前記搬送部が搬送するように前記搬送部の搬送速度を制御するとよい。
【００１２】
本発明に係る搬送装置においては、前記搬送速度制御部は、前記減算結果を前記設定移動量Ａで除算して得られる比率だけ前記搬送部の搬送速度を変速した速度に設定するとよい。
【００１３】
これにより、載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送し、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置することができる。
【００１４】
本発明に係る搬送装置は、前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことを特徴とするものである。
【００１５】
この発明によれば、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことで、前記被搬送物が前記載置目標場所に載置される時点における被搬送物の搬送速度と前記載置目標場所の移動速度との相対速度差を無くすことができる。
【００１６】
これにより、前記被搬送物が前記載置目標場所に載置される時点の前記被搬送物が、前記載置目標場所に対して滑ったり位置が変化したりするのを防止又は抑制することができる。
【００１７】
本発明に係る搬送装置は、前記第１経路を、前記被搬送物と異なる被搬送体を搬送コンベアによって水平方向に搬送する経路とし、前記搬送コンベアによる被搬送体の搬送速度を、前記搬送部による前記被搬送物の搬送速度と同一とし、前記載置目標場所を、前記被搬送体の上部における予め定められた場所とし、前記搬送距離検出部を、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送コンベアの走行距離を検出するものとし、前記第２経路上の所定位置を、前記搬送部の搬送出口とすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送装置は、第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部とを備えるものである。
【００１９】
これにより、搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整するようにしたので、被搬送物の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、搬送部の停止及び起動を行わない分、被搬送物の搬送効率を向上することが可能となるとともに、搬送部の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る搬送装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図２】上記搬送装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】上記搬送装置における計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短くなった状態と長くなった状態とを示す図である。
【図４】（ａ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態を模式的に示す図であり、（ｂ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い状態を模式的に示す図である。
【図５】基準点検出タイミングと搬送出口での被搬送物検出タイミングと被搬送物が被搬送体に載せられるタイミングとを説明するための図である。
【図６】（ａ）は、各基準点Ｏの検出タイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達すべきタイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに実際に到達するタイミングとについて、発生し得る前記各タイミング間の関係を示すタイムチャートであり、（ｂ）は、上下コンベアの搬送速度の制御を示すタイミングチャートである。
【図７】設定移動量Ａ、基準移動量Ｂ、計測移動量Ｃ、搬送コンベア速度Ｇについて、具体的な数値を設定した場合の位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）及び上下コンベア速度Ｈの値を示す図である。
【図８】搬送装置の制御部による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る搬送装置の実施形態につき図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る搬送装置の一実施形態の構成を示す図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送装置１は、複数の被搬送体Ｍを一方向に間隔を空けて一列に並べて搬送する一方で、被搬送体Ｍに載置する被搬送物Ｓ（被搬送物の一例）を、被搬送体Ｍの搬送経路（以下、第１搬送経路という）Ｒ１と異なる搬送経路（以下、第２搬送経路という）Ｒ２上で一列に並べて搬送し、各被搬送体Ｍに被搬送物Ｓを１つずつ載置していくものである。被搬送体Ｍは、例えば即席麺として販売される商品のうちの乾燥麺であり、被搬送物Ｓは、例えば包装済みの粉末スープである。
【００２３】
本実施形態では、第１搬送経路Ｒ１は予め定められた一方向に水平に延びる経路とされている。また、第２搬送経路Ｒ２は、上流側から途中の位置まで鉛直方向に延びる経路と、第１搬送経路Ｒ１の下流側の所定位置で第１搬送経路Ｒ１に合流するように、前記途中の位置から水平方向に対して所定の角度を成す態様で斜め下方に延びる経路とを有する。第１搬送経路Ｒ１は、第１経路の一例であり、第２搬送経路Ｒ２は、第２経路の一例である。
【００２４】
本実施形態に係る搬送装置１は、被搬送体Ｍを第１搬送経路Ｒ１上で搬送する第１搬送部２と、被搬送物Ｓを第２搬送経路Ｒ２上で搬送する第２搬送部３とを備える。本実施形態では、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度と、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送速度とは同一とされている。
【００２５】
第１搬送部２は、搬送コンベア４と、押動体５とを有する。
【００２６】
搬送コンベア４は、第１搬送経路Ｒ１が延びる方向に所定の間隔を介して設置された一対のプーリ６と、一対のプーリ６に架け渡された無端ベルト７とを備える。なお、図１では、一対のプーリ６のうち一方のみを図示している。
【００２７】
図１においては、一対のプーリ６は、時計周りに回転し、無端ベルト７のうち上側に位置するベルト部分が往路側のベルト部分となって左側（上流側）から右側（下流側）に走行する一方、下側に位置するベルト部分が復路側のベルト部分となって右側から左側に走行する。
【００２８】
押動体５は、例えば板状や一対のステッィク状をなす部材であり、無端ベルト７の表面から突出する。押動体５は、無端ベルト７と同一速度で走行する。押動体５は、無端ベルト７の長手方向に一定の間隔を介して複数設けられている。
【００２９】
図示していないが、無端ベルト７のうち往路側（上側）のベルト部分の搬送方向両側上方には、一対の水平な被搬送体載置面が設けられている。被搬送体載置面は、押動体５の移動経路の側方において無端ベルト７の搬送方向に延びるように設けられており、図示していない供給装置から第１搬送部２に供給される被搬送体Ｍはこの被搬送体載置面に載置される。
【００３０】
押動体５は、第１搬送経路Ｒ１の上流側で前記被搬送体載置面に被搬送体Ｍが載置されると、被搬送体Ｍを搬送方向上流側（図１では左側）から搬送方向下流側（図１では右側）に向けて押す。これにより、被搬送体Ｍは、前記被搬送体載置面上を滑りつつ第１搬送経路Ｒ１の下流側に移動する。
【００３１】
第２搬送部３は、第２搬送経路Ｒ２の上流側から順に、カッター部８と、シュート部９と、上下コンベア１０とを備える。
【００３２】
カッター部８は、複数の被搬送物Ｓが一列に連続した被搬送物連続体を被搬送物Ｓごとに切断して各被搬送物Ｓに分離するものである。カッター部８は、本実施形態では、カッター刃をそれぞれ有するローラ８ａ，８ｂが第２搬送経路Ｒ２を挟んで対向配置されてなり、前記被搬送物連続体は、ローラ８ａとローラ８ｂとの間の間隙に上方から垂下した状態で搬送される。
【００３３】
ローラ８ａ，８ｂは、前記一対のカッター刃の噛合時に前記被搬送物連続体の搬送方向に沿って前記カッター刃が移動するように所定速度で互いに逆方向に回転する。これにより、カッター部８は、垂下した状態で搬送される被搬送物連続体の搬送を阻害することなく、一対のカッター刃によって被搬送物連続体を挟み込んで切断する。
【００３４】
シュート部９は、カッター部８による切断後の各被搬送物Ｓを上下コンベア１０に向けて適切に導くためのガイド板として機能するシュート９ａと、シュート９ａを通過する被搬送物Ｓの姿勢、形状及び移動速度を安定させるための搬送安定ローラ９ｂとを備え、被搬送物Ｓをシュート９ａと搬送安定ローラ９ｂとで挟みながら下方へ導く。
【００３５】
被搬送物Ｓが例えば粉末スープを小袋に封入したものである場合、被搬送物Ｓは変形し得る。このように、変形し得る被搬送物Ｓを第２搬送部３で搬送する場合、被搬送物Ｓの形状に応じて被搬送物Ｓの表面形状が異なるから、搬送安定ローラ９ｂが無い場合、被搬送物Ｓの形状に応じて被搬送物Ｓとシュート９ａの表面（被搬送物の滑落面）との接触面積が異なる。
【００３６】
そのため、被搬送物Ｓとシュート９ａとの間に作用する摩擦力が被搬送物Ｓの形状に応じて異なり、延いては、シュート９ａの滑落面を滑る被搬送物Ｓの滑落速度が被搬送物Ｓの形状に応じて異なる。
【００３７】
その結果、搬送安定ローラ９ｂが無い場合、上下コンベア１０に被搬送物Ｓが到達するタイミング（被包装物連続体の切断から上下コンベア１０に被搬送物Ｓが到達するまでの時間）や、被搬送物Ｓが上下コンベア１０に到達したときの被搬送物Ｓの移動速度が被搬送物Ｓの形状に応じて変化することとなる。
【００３８】
搬送安定ローラ９ｂは、このような不具合を解消又は抑制するためのものであり、被搬送物連続体の切断後における被搬送物Ｓの移動速度が被搬送物Ｓの形状に応じて変化する場合であっても、一定の速度で回転することにより、その回転速度に対応する一定の搬送速度で被搬送物Ｓが搬送されるようにして、被搬送物Ｓが搬送安定ローラ９ｂに到達したときから上下コンベア１０に到達するまでの時間を一定とし、且つ、被搬送物Ｓが上下コンベア１０に到達したときの被搬送物Ｓの移動速度を一定とするようにしている。
【００３９】
カッター部８とシュート部９とによって、第２搬送経路Ｒ２のうち鉛直方向に延びる搬送経路が形成されている。
【００４０】
上下コンベア１０は、上コンベア１１と、下コンベア１２と、挟持部１３とを備える。
【００４１】
上コンベア１１は、所定の間隔を介して配置された一対のプーリに無端状の搬送ベルトが架け渡されてなる。下コンベア１２も上コンベア１１と同様の構成を有する。上コンベア１１と下コンベア１２とは、互いのベルト面が一定の間隔を介して対向するように配置されている。そして、上コンベア１１と下コンベア１２とは、水平方向に対して所定の角度を成しつつシュート部９の下端位置から斜め下方に延び、第１搬送経路Ｒ１における所定位置で第１搬送経路Ｒ１に合流する経路を形成する。
【００４２】
なお、下コンベア１２は、上コンベア１１より上流側が長く形成された延設部１２ａを有し、シュート部９から搬送されてくる被搬送物Ｓを延設部１２ａで受け止めて上コンベア１１と下コンベア１２との間の間隙に導く。
【００４３】
上コンベア１１を構成するプーリのうち搬送方向下流側に設置されたプーリ１４と、下コンベア１２を構成するプーリのうち搬送方向下流側に設置されたプーリ１５とは、所要の間隙を介して第２搬送経路Ｒ２と直交する方向に並設されることにより、第２搬送部３の搬送出口ＥＴ（第２経路上の所定位置）を形成する。
【００４４】
第２搬送部３の搬送出口ＥＴ近傍には、出口センサ１６が設置されている。出口センサ１６は、上コンベア１１及び下コンベア１２により搬送される被搬送物Ｓの先端が搬送出口ＥＴに到達したことを検出するものである。
【００４５】
出口センサ１６は、例えば、一対の投受光器により構成されており、この場合、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが存在するか否かに応じた信号が受光器から出力される。
【００４６】
すなわち、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入していないときには、投光器から出力される検出光が受光器により受光され、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入していないことを示す受光信号（例えばＨ（ハイ）信号）が前記受光器から出力される。
【００４７】
一方、投光器と受光器との間の間隙に被搬送物Ｓが進入すると、投光器から出力された検出光が被搬送物Ｓにより遮られて受光器により検出光が受光されなくなり、前記間隙に被搬送物Ｓが進入したことを示す非受光信号（例えばＬ（ロー）信号）が前記受光器から出力される。
【００４８】
受光器から出力される信号（受光信号／非受光信号）は、出口センサ１６の出力信号として後述する制御部２４（図２参照）により受信される。
【００４９】
挟持部１３は、被搬送物Ｓを所要の力で挟み込むものである。挟持部１３は、上コンベア１１及び下コンベア１２による搬送経路のうち、上コンベア１１と下コンベア１２とで被搬送物Ｓを挟み込む力の低下が懸念される位置に設置されるのが好ましい。
【００５０】
図２は、本実施形態に係る搬送装置１の電気的な構成を示すブロック図である。
【００５１】
図２に示すように、搬送装置１は、駆動部１７を有する。駆動部１７は、カッター部８を駆動するカッタモータ１８と、シュート部９の搬送安定ローラ９ｂを駆動するローラモータ１９と、上コンベア１１及び下コンベア１２を駆動する上下コンベア駆動モータ２０とを含む。
【００５２】
また、搬送装置１は、前述した出口センサ１６に加え、基準点センサ２２と、エンコーダ２３と、制御部２４とを備える。
【００５３】
基準点センサ２２は、第１搬送部２の無端ベルト７に対して該無端ベルト７の長手方向に一定間隔で設置された基準点Ｏを検出するものである。基準点Ｏは、無端ベルト７に設定されているため、無端ベルト７の走行に伴って変位する。
【００５４】
本実施形態では、隣り合う２つの基準点Ｏ間の距離と、搬送コンベア４におけるプーリ６の１回転とが対応付けられている。すなわち、本実施形態に係る搬送装置１は、プーリ６が１回転すると、第１搬送部２における搬送コンベア４の無端ベルト７が、隣り合う２つの基準点Ｏ間の距離だけ走行するように構成されている。
【００５５】
また、プーリ６を駆動する駆動軸の周方向における所定位置が基準点Ｏに対応する位置として設定されており、その位置に図略の被検出体が設置されている。そして、所定位置に固設された基準点センサ２２の検出領域内に前記被検出体が進入すると、基準点センサ２２は、被検出体、すなわち基準点Ｏを検出した旨の信号を出力する。
【００５６】
被搬送体Ｍは、隣り合う２つの基準点Ｏ間に載置される。換言すると、無端ベルト７に載置された各被搬送体Ｍに対し基準点Ｏが設定される。
【００５７】
基準点Ｏは、各被搬送体Ｍに対して載置すべき被搬送物Ｓの載置目標場所を規定するための基準となる点である。本実施形態では、基準点Ｏより基準移動量Ｂだけ上流側の位置が載置目標場所として設定されている。載置目標場所の設定方法については後述する。
【００５８】
エンコーダ２３は、詳細には説明しないが、例えばエンコード板と該エンコード板に摺接するエンコーダブラシとを備え、第１搬送部２における無端ベルト７の周回位置（以下、搬送位置という）を検出するためのものである。
【００５９】
制御部２４は、図略のＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理部）と、そのＣＰＵの動作を規定するプログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）やデータを一時的に保管する機能や作業領域としての機能を有するＲＡＭ（Random Access Memory）の記憶部をはじめとする各種周辺装置とを有して構成されている。
【００６０】
本実施形態に係る搬送装置１においては、図５に示すように、まず、基準点Ｏが基準点センサ２２及び後述する制御部２４（基準点検出処理部２５）により検出される。そして、出口センサ１６及び制御部２４（被搬送物到達検出処理部２６）により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出される。その後、被搬送物Ｓが載置すべき対象の被搬送体Ｍ上の適所に載置される。搬送出口ＥＴは、第２経路上の所定位置の一例である。
【００６１】
基準点Ｏが基準点センサ２２及び制御部２４により検出される時点（以下、基準点検出時点という）から被搬送物Ｓが出口センサ１６及び制御部２４により検出される時点（以下、被搬送物出口検出時点という）までの間の期間（１）に第２搬送部３が被搬送物Ｓを搬送する搬送距離を計測移動量Ｃというものとする。
【００６２】
このとき、本実施形態では、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致すると、搬送出口ＥＴでの被搬送物検出後における被搬送物Ｓの搬送速度が一定のままで、被搬送物Ｓを前記載置目標場所に載置することができるように構成されている。
【００６３】
このように構成されている搬送装置１においては、図３に示すように、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの間隔が、想定している適切な距離と一致しない状態で被搬送物Ｓが搬送される状況が発生し得る。このような状況が生じた場合に、被搬送物Ｓの搬送速度を一定に維持したまま被搬送物Ｓを搬送すると、搬送出口ＥＴへの被搬送物Ｓの到達タイミングが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達しなくなる。
【００６４】
すなわち、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの間隔が、想定している適切な距離より長い場合、前記２つの被搬送物Ｓのうち前側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに適切なタイミングで到達したものとすると、後側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングは適切なタイミングより遅れることとなる。一方、前記間隔が想定している適切な距離より短い場合には、後側の被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングは前記適切なタイミングより早まることとなる。
【００６５】
図３は、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態と長い状態とを示す図である。この図においては、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い場合の計測移動量Ｃを計測移動量Ｃ１といい、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い場合の計測移動量Ｃを計測移動量Ｃ２と表している。
【００６６】
図４（ａ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い状態を模式的に示す図であり、（ｂ）は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い状態を模式的に示す図である。
【００６７】
図４（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが前記適切なタイミングより遅れた場合には、第２搬送部３による計測移動量Ｃ（Ｃ２）が基準移動量Ｂより長くなる。被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが前記適切なタイミングより早い場合には、図４（ａ）に示すように、第２搬送部３による計測移動量Ｃ（Ｃ１）が基準移動量Ｂより短くなる。
【００６８】
このように第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しないにも拘わらず被搬送物Ｓの搬送速度を一定に維持したまま被搬送物Ｓを搬送出口ＥＴから搬送すると、被搬送物Ｓを載置目標場所に的確に載置することができない。
【００６９】
ここで、従来技術のように被搬送物Ｓの搬送を一時的に停止させて、被搬送物Ｓの搬送を被搬送体Ｍの搬送と同期させる方法によって、被搬送体Ｍの上部に被搬送物Ｓを載置することは可能ではある。
【００７０】
しかしながら、この場合、上下コンベア１０の停止や起動に所要の時間がかかる。そのため、搬送効率（上下コンベア１０によって搬送できる被搬送物Ｓの個数）に限界が生じる。また、上下コンベア１０の起動と停止とが頻繁に繰り返された場合に、該上下コンベア１０の起動や停止によって上下コンベア１０の構成部品に大きな負荷がかかり、上下コンベア１０の著しい耐久性の低下が懸念される。
【００７１】
そこで、本実施形態では、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するタイミングが、想定している適切なタイミングに対して変化する状況、すなわち、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しない状況が発生したとしても、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した後の被搬送物Ｓの搬送速度を調整することで、被搬送物Ｓを載置目標場所に載置できるようにしている。
【００７２】
具体的には、まず、制御部２４は、図５に示す基準点検出時点から被搬送物出口検出時点までの期間（１）における第２搬送部３の計測移動量Ｃにつき、後述する方法で得られた実測値が設定値（基準移動量Ｂ）と一致するか否かを判断し、一致していない場合には、前記実測値と前記設定値との差を算出する。
【００７３】
実測値が設定値と一致する場合とは、被搬送物Ｓが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達した場合であり、実測値が設定値と一致しない場合とは、被搬送物Ｓが適切なタイミングで搬送出口ＥＴに到達しなかった場合である。また、前記実測値と前記設定値との差により、被搬送物出口検出時点が想定している適切なタイミングに対してどれだけ誤差が生じているのかが判る。
【００７４】
本実施形態に係る搬送装置１は、実測値と設定値との間に誤差が生じている場合、その誤差を解消し、適切なタイミングで被搬送体Ｍに載置されるようにするべく、所定の搬送期間を使ってその誤差を解消するための処理を行う。誤差を解消するための処理とは、被搬送物Ｓの搬送速度を調整する処理である。
【００７５】
ここで、本実施形態では、被搬送物Ｓの搬送速度を調整する場合に、その速度の調整範囲を０（零）を除く範囲としている。すなわち、制御部２４は、被搬送物Ｓを停止させずに被搬送物Ｓの速度調整を行うようにしている。
【００７６】
被搬送物Ｓの速度調整を行うことができるのは、第２搬送部３の上コンベア１１、下コンベア１２による被搬送物Ｓの搬送が終わるまで（上コンベア１１、下コンベア１２が被搬送物Ｓを搬送している間）である。したがって、被搬送物Ｓの速度調整を行う期間（前記所定の搬送期間）は、図５に示す被搬送物出口検出時点を始点とし、また、第２搬送部３が被搬送物Ｓを搬送している状態からその搬送状態が解除される状態に切り替わる切替時点までの任意の時点を終点とする期間（２）に設定される。この期間（２）を搬送速度制御対象期間という。
【００７７】
被搬送物Ｓの搬送方向における後端が搬送出口ＥＴに到達するまで第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送状態が解除されないものとすると、被搬送物Ｓの搬送方向における長さ（幅）を長さＲとしたとき、前記切替時点は、被搬送物出口検出時点を基準として被搬送物Ｓが長さＲだけ搬送された時点に相当する。
【００７８】
また、前記任意の時点とは、被搬送物出口検出時点を基準として、長さＲ若しくはそれより短い所定長さだけ被搬送物Ｓが搬送された時点に相当する。この長さを設定移動量Ａと表すものとすると、前記所定の期間は、被搬送物出口検出時点から第２搬送部３が設定移動量Ａだけ被搬送物Ｓを搬送するまでの期間である。設定移動量Ａは、搬送速度制御対象期間に対応し、搬送速度制御対象期間における搬送コンベア４の移動量に相当する。
【００７９】
上記のような制御を行うべく、本実施形態に係る制御部２４は、基準点検出処理部２５と、被搬送物到達検出処理部２６と、走行距離検出処理部２７と、搬送速度算出部２８と、搬送制御部２９とを備える。
【００８０】
基準点センサ２２及び基準点検出処理部２５は、請求項に規定する「基準点検出部」に相当し、出口センサ１６及び被搬送物到達検出処理部２６は、請求項に規定する「被搬送物検出部」に相当し、エンコーダ２３及び走行距離検出処理部２７は、請求項に規定する「搬送距離検出部」に相当する。また、搬送速度算出部２８は、請求項に規定する「位置ずれ量算出部」としての機能を有し、搬送速度算出部２８及び搬送制御部２９は、請求項に規定する「搬送調整部」として機能する。
【００８１】
基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から出力される検出信号を用いて、基準点Ｏを検出する処理を行うものである。基準点検出処理部２５により検出される基準点Ｏは、第２搬送部３により搬送される被搬送物Ｓのうち搬送出口ＥＴに最も近い被搬送物Ｓ（先頭に位置している被搬送物Ｓ）の載置対象である被搬送体Ｍについての基準点Ｏである。
【００８２】
被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から出力される検出信号を用いて、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことを検出するものである。
【００８３】
走行距離検出処理部２７は、基準点検出処理部２５により基準点Ｏが検出されてから被搬送物到達検出処理部２６により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出されるまでの間における第２搬送部３の計測移動量Ｃを検出するものである。
【００８４】
本実施形態では、前述したように、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度と、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送速度とは同一とされている。したがって、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離と第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送距離とは一致する。
【００８５】
本実施形態ではこれを用い、第２搬送部３による被搬送物Ｓの搬送距離を直接検出する代わりに、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離を検出することで、第２搬送部３による被搬送物Ｓの計測移動量Ｃを間接的に検出する。
【００８６】
走行距離検出処理部２７は、第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送距離を、エンコーダ２３から出力される検出信号を用いて検出し、この搬送距離を第２搬送部３による被搬送物Ｓの計測移動量Ｃとして出力する。
【００８７】
具体的には、走行距離検出処理部２７は、基準点検出処理部２５により基準点Ｏが検出されると、エンコーダ２３から出力される検出信号に基づき現時点での無端ベルト７の周回位置Ｌ１を取得する。また、走行距離検出処理部２７は、被搬送物到達検出処理部２６により搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達したことが検出されると、エンコーダ２３から出力される検出信号に基づき現時点での無端ベルト７の周回位置Ｌ２を取得する。そして、走行距離検出処理部２７は、前記周回位置Ｌ１と前記周回位置Ｌ２との差を第２搬送部３の計測移動量Ｃとして検出する。
【００８８】
搬送速度算出部２８は、搬送速度制御対象期間の被搬送物Ｓの搬送速度を算出するものである。以下、この搬送速度の算出方法について説明する。
【００８９】
図６（ａ）は、各基準点Ｏの検出タイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達すべきタイミングと、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに実際に到達するタイミングとについて、発生し得る前記各タイミング間の関係を示すタイムチャートである。図６（ｂ）は、上コンベア１１、下コンベア１２の搬送速度の制御を示すタイムチャートである。
【００９０】
なお、図６（ａ）における「Ｂ」は、前述した基準移動量Ｂを示し、図６（ａ）における「Ｃ」は、図５に示す基準点検出時点から被搬送物出口検出時点までの期間（１）における第２搬送部３の計測移動量Ｃを示す。また、図６（ａ）における「Ｅ」は、第２搬送部３の計測移動量Ｃから前記基準移動量Ｂを減算した位置ずれ量を示す。
【００９１】
搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により検出された計測移動量Ｃと基準移動量Ｂとの位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）を算出する。図６（ａ）の矢印Ｘに示すように、搬送速度算出部２８は、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が零のときには、上下コンベア１０による搬送速度制御対象期間（図５）の被搬送物Ｓの搬送速度を、図６（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達するまでの被搬送物Ｓの搬送速度と同一とする。
【００９２】
一方、図６（ａ）の矢印Ｙ及び矢印Ｚに示すように、搬送速度算出部２８は、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が零ではないとき、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）に応じた搬送速度を算出する。
【００９３】
前述したように、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより短い場合（計測移動量Ｃ＝Ｃ１＜Ｂ、（図４（ａ）））、図６の矢印Ｙに示すように、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達した時点で、距離で表すと、距離（Ｂ−Ｃ１）だけ被搬送物Ｓの搬送が早い。
【００９４】
よって、上下コンベア１０は、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する間に、被搬送物Ｓが「Ａ−（Ｂ−Ｃ１）」だけ移動するように、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する搬送速度制御対象区間（図５）における被搬送物Ｓの搬送速度（上下コンベア速度）を調整すれば、被搬送物Ｓは的確に載置目標場所に載置できることが判る。
【００９５】
また、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより長い場合（計測移動量Ｃ＝Ｃ２（図４（ｂ）））、図６の矢印Ｚに示すように、搬送出口ＥＴに被搬送物Ｓが到達した時点で、距離で表すと、距離（Ｃ２−Ｂ）だけ被搬送物Ｓの搬送が遅延している。
【００９６】
よって、上下コンベア１０は、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する間に、被搬送物Ｓが「Ａ＋（Ｃ２−Ｂ）」だけ移動するように、搬送コンベアが設定移動量Ａだけ移動する搬送速度制御対象区間（図５）における被搬送物Ｓの搬送速度（上下コンベア速度）を調整すれば、被搬送物Ｓは的確に載置目標場所に載置できることが判る。
【００９７】
したがって、搬送コンベア速度をＧ、搬送速度制御対象区間における第２搬送部３の上下コンベア速度をＨと表したとき、
Ｇ：Ａ＝Ｈ：｛Ａ＋（Ｃ−Ｂ）｝
が成り立つように、第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを設定すればよい。
【００９８】
すなわち、第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを、
Ｈ＝Ｇ×｛１＋（Ｃ−Ｂ）／Ａ｝ ・・・（１）
とすればよい。
【００９９】
この式（１）は、設定移動量Ａに対する位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）の比率Ｅ／Ａだけ第２搬送部３の上下コンベア速度Ｈを増大又は減少させることを意味する。
【０１００】
図７に、設定移動量Ａ、基準移動量Ｂ、計測移動量Ｃ、第１搬送部２の搬送コンベア速度Ｇについて、具体的な数値を設定した場合の位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）、上下コンベア移動量Ｆ及び上下コンベア速度Ｈの値を示す。なお、図７には、前記各パラメータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｇの値を複数設定した場合の位置ずれ量Ｅ及び上下コンベア速度Ｈの値を示している。
【０１０１】
搬送コンベア速度Ｇを「１０００（ｍｍ／ｓ）」と設定し、設定移動量Ａを「４０（ｍｍ）」に設定し、基準移動量Ｂを「４０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「２０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「５００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「６０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１５００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「４０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０２】
設定移動量Ａを「５０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０−２０＝３０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「６００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「６０−４０＝２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０＋２０＝７０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１４００（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「５０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０３】
設定移動量Ａを「３０（ｍｍ）」に設定した場合、計測移動量Ｃが「２０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「２０−４０＝−２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０−２０＝１０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「３３３（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「６０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「６０−４０＝２０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０＋２０＝５０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１６６６（ｍｍ／秒）」になる。計測移動量Ｃが「４０（ｍｍ）」であると、位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）は「０（ｍｍ）」となり、上下コンベア移動量Ｆ＝Ａ＋Ｅは「３０（ｍｍ）」となり、従って、上下コンベア速度Ｈ（＝Ｇ・Ｆ／Ａ）は「１０００（ｍｍ／秒）」になる。
【０１０４】
このように、設定移動量Ａに対応する搬送速度制御対象期間における被搬送物Ｓの上下コンベア速度Ｈを式（１）で表される値に設定することで、第２搬送部３により搬送される被搬送物Ｓの搬送間隔にばらつきがあっても、被搬送物Ｓを載置目標場所に載置することができる。
【０１０５】
さらに、本実施形態に係る搬送装置１においては、次のような点が考慮されている。
【０１０６】
すなわち、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間に大きな相対速度差があると、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化することが考えられる。
【０１０７】
そこで、本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、前記搬送速度制御対象期間の終了直前における被搬送物Ｓでの被搬送物Ｓの搬送速度を、被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した時点での搬送速度、すなわち第２搬送部３による被搬送体Ｍの搬送速度に戻すようにしている。
【０１０８】
これにより、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間の相対速度差を無くす、若しくは可及的に低減することができ、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１０９】
なお、図６（ｂ）に示すように、搬送速度制御対象期間における上コンベア１１、下コンベア１２の搬送速度の速度変化を示すグラフを描くと、そのグラフは台形形状となる。これは、搬送速度を所定の目標速度に変更する場合に、搬送速度が所定の目標速度に瞬間的に変化するのではなく、前記搬送速度が前記所定の目標速度まで所要の時間をかけて変化していくためである。
【０１１０】
ここで、被搬送物Ｓの搬送速度についての目標速度は、前記台形の上辺に相当する目標速度としてもよいし、或いは、この搬送速度の一連の速度変化における平均値としてもよい。
【０１１１】
搬送制御部２９は、搬送速度算出部２８により搬送された搬送速度で被搬送物Ｓが第２搬送部３によって搬送されるように上下コンベア駆動モータ２０の駆動を制御するものである。
【０１１２】
図８は、本実施形態における搬送装置１の制御部２４による処理を示すフローチャートである。
【０１１３】
図８に示すように、基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信したか否かを判断し（ステップ♯１）、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信していない場合には（ステップ♯１でＮＯ）、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信するまで待機する。
【０１１４】
基準点検出処理部２５は、基準点センサ２２から基準点検出信号を受信すると（ステップ♯１でＹＥＳ）、走行距離検出処理部２７は、エンコーダ２３から検出信号を取得して第１搬送部２における無端ベルト７の現在位置（現在の周回位置）を把握する（ステップ♯２）。
【０１１５】
次に、被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した旨を示す検出信号を受信したか否かを判断し（ステップ♯３）、出口センサ１６から検出信号を受信していない場合には（ステップ♯３でＮＯ）、出口センサ１６から検出信号を受信するまで待機する。
【０１１６】
被搬送物到達検出処理部２６は、出口センサ１６から検出信号を受信すると（ステップ♯３でＹＥＳ）、走行距離検出処理部２７は、エンコーダ２３から検出信号を取得して第１搬送部２における無端ベルト７の現在位置（現在の周回位置）を把握する（ステップ♯４）。
【０１１７】
そして、走行距離検出処理部２７は、ステップ♯２で把握した現在位置からステップ♯４で把握した現在位置までの距離を第２搬送部３の計測移動量Ｃとして算出する（ステップ♯５）。
【０１１８】
搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致するか否かを判断する（ステップ♯６）。搬送速度算出部２８は、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致すると判断した場合（ステップ♯６でＹＥＳ）、第２搬送部３の搬送速度を現状の搬送速度と算出し、搬送制御部２９は、第２搬送部３の搬送速度を現在の搬送速度に維持したまま第２搬送部３に搬送動作を行わせ、被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯７）。
【０１１９】
一方、ステップ♯６において、搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しないと判断した場合（ステップ♯６でＮＯ）、さらに、計測移動量Ｃが基準移動量Ｂより大きいか否かを判断する（ステップ♯８）。
【０１２０】
搬送速度算出部２８は、前記計測移動量Ｃが前記基準移動量Ｂより大きいと判断すると（ステップ♯８でＹＥＳ）、前記演算式（１）に基づき搬送速度制御対象期間における第２搬送部３の搬送速度を算出し（ステップ♯９）、搬送制御部２９は、搬送速度制御対象期間、第２搬送部３の搬送速度をステップ♯９で算出した搬送速度まで上昇させ、その後、搬送速度を元に戻して被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯１０）。
【０１２１】
一方、搬送速度算出部２８は、走行距離検出処理部２７により算出された計測移動量Ｃが基準移動量Ｂ以下であると判断すると（ステップ♯８でＮＯ）、前記演算式（１）に基づき搬送速度を算出し（ステップ♯１１）、搬送制御部２９は、搬送速度制御対象期間、第２搬送部３の搬送速度をステップ♯１１で算出した搬送速度まで低下させ、その後、搬送速度を元に戻して被搬送物Ｓを被搬送体Ｍ上に載置する（ステップ♯１２）。
【０１２２】
ステップ♯７，♯１０，♯１２の処理後、制御部２４は、搬送すべき被搬送物Ｓが未だ存在するか否かを判断し（ステップ♯１３）、存在する場合には（ステップ♯１３でＹＥＳ）、ステップ♯１の処理に戻る一方、搬送すべき被搬送物Ｓが存在しない場合には（ステップ♯１３でＮＯ）、一連の処理を終了する。
【０１２３】
以上のように、本実施形態では、第２搬送部３の計測移動量Ｃが基準移動量Ｂと一致しない状況、すなわち、前後関係にある２つの被搬送物Ｓの搬送間隔が想定している適切な間隔と一致しない状況が発生すると、搬送出口ＥＴに到達した後の被搬送物Ｓの搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整しつつ搬送出口ＥＴから被搬送物Ｓを搬送（排出）するようにした。
【０１２４】
これにより、被搬送物Ｓを載置目標場所に的確に載置することができることに加え、被包装品の搬送動作を一旦停止する従来の技術に比して、被搬送品の搬送効率を向上することが可能となるとともに、第２搬送部３の構成部品にかかる負担を低減することが可能となる。
【０１２５】
また、遅くとも搬送速度制御対象期間が終了するまでに、被搬送物Ｓの搬送速度を被搬送物Ｓが搬送出口ＥＴに到達した時点での搬送速度（第１搬送部２による被搬送体Ｍの搬送速度）に戻すようにしたので、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍに載置される時点で、被搬送物Ｓの搬送速度と被搬送体Ｍの搬送速度との間の相対速度差を無くす、若しくは可及的に低減することができ、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍ上を滑って被搬送物Ｓの載置位置が変化するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１２６】
なお、走行距離検出処理部２７により検出された計測移動量Ｃと基準移動量Ｂとの位置ずれ量Ｅ（＝Ｃ−Ｂ）が大きすぎて、搬送速度制御対象期間における被搬送物Ｓの搬送速度の調整では、もはや、被搬送体Ｍの搬送と同期して被搬送物Ｓを搬送することができない場合（位置ずれ量Ｅが限界値Ｅｔｈより大きい場合）には、警報を出力したり、或いは、位置ずれ量Ｅが算出された対象の被搬送物Ｓ及び該被搬送物Ｓに対応する被搬送体Ｍを外部に排出したりするように構成することも可能である。
【０１２７】
設定移動量Ａは、袋体（被搬送物Ｓ）の長手方向の長さ（ピッチ）の半分程度に設定することが好ましい。設定移動量Ａの設定が小さすぎると、上下コンベア１０の速度調整による補正が十分に効かないおそれがある。図４（ｂ）に示すように、被搬送物Ｓが被搬送体Ｍよりも遅れて搬送出口ＥＴに到達したときに、設定移動量が小さく、被放送物Ｓのピッチが小さいと、補正が十分に効かないおそれがある。
【０１２８】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明は、一方向に間隔を空けて直列に搬送される複数の被包装品に、被包装品の搬送経路と異なる搬送経路で小袋を搬送しながら１つずつ載置していく搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 搬送装置
２ 第１搬送部
３ 第２搬送部（搬送部）
４ 搬送コンベア
１０ 上下コンベア
８ａ，８ｂ ローラ
１６ 出口センサ（被搬送物検出部）
２０ 上下コンベア駆動モータ
２２ 基準点センサ（基準点検出部）
２３ エンコーダ（位置ずれ量算出部、搬送距離検出部）
２４ 制御部
２５ 基準点検出処理部（基準点検出部）
２６ 被搬送物到達検出処理部（被搬送物検出部）
２７ 走行距離検出処理部（位置ずれ量算出部、搬送距離検出部）
２８ 搬送速度算出部（搬送調整部、位置ずれ量算出部）
２９ 搬送制御部（搬送調整部）
Ｍ 被包装品（被搬送体）
Ｓ 袋体（被搬送物）
Ｒ１ 第１搬送経路（第１経路）
Ｒ２ 第２搬送経路（第２経路）
ＥＴ
Ａ 設定移動量
Ｂ 基準移動量
Ｃ 計測移動量
Ｇ 搬送コンベア速度
Ｅ 位置ずれ量
Ｆ 上下コンベア移動量
Ｈ 上下コンベア速度
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、
前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、
前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、
前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部と
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記載置目標場所と共に移動する基準点であって、当該基準点より基準移動量Ｂだけ上流側に予め設定された場所を載置目標場所として規定する基準点を検出する基準点検出部を備え、
前記被搬送物検出部は、前記基準点検出部による前記基準点検出後に前記被搬送物が前記第２経路上の所定位置に到達したことを検出し、
前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送部による搬送距離を検出する搬送距離検出部を有し、
前記基準移動量Ｂは、前記搬送距離検出部の検出距離が当該基準移動量Ｂと一致すると、前記被搬送物検出時点以降の前記搬送部による搬送速度を変更しなくても前記被搬送物を前記載置目標場所に載置できるとして予め設定された距離であり、
前記搬送調整部は、前記搬送距離検出部の検出距離が前記基準移動量Ｂと一致するとき、前記搬送部による搬送速度を変更せず、前記検出距離が前記基準移動量Ｂと異なるとき、前記検出距離と前記基準移動量Ｂとの差に応じて、前記搬送部による搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送速度制御対象期間は、前記被搬送物検出時点以降に前記搬送部が前記被搬送物を搬送できる距離を上限として予め設定された設定移動量Ａだけ前記搬送部が前記被搬送物を搬送する期間であり、
前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間に、前記搬送距離検出部の検出距離から前記基準移動量Ｂを減算した減算結果を前記設定移動量Ａに加えた距離だけ前記搬送部が搬送するように前記搬送部の搬送速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送調整部は、前記減算結果を前記設定移動量Ａで除算して得られる比率だけ前記搬送部の搬送速度を変速した速度に設定することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第１経路は、前記被搬送物と異なる被搬送体を搬送コンベアによって水平方向に搬送する経路であり、
前記搬送コンベアによる被搬送体の搬送速度は、前記搬送部による前記被搬送物の搬送速度と同一であり、
前記載置目標場所は、前記被搬送体の上部における予め定められた場所であり、
前記搬送距離検出部は、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送コンベアの走行距離を検出するものであり、
前記第２経路上の所定位置は、前記搬送部の搬送出口であることを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１】
第１経路上で移動する予め定められた載置目標場所に被搬送物を載置すべく、前記載置目標場所が３次元空間における予め定められた位置に到達するのと同期して、前記被搬送物を前記第１経路と異なる第２経路を介して前記予め定められた位置に搬送するための搬送部と、
前記第２経路上の所定位置に前記被搬送物が到達したことを検出する被搬送物検出部と、
前記被搬送物検出部による検出時点における前記被搬送物の理想位置に対する実際位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、
前記被搬送物検出部による前記被搬送物の検出時点から予め定められた搬送速度制御対象期間に、前記位置ずれ量算出部により算出された位置ずれ量に応じ、停止以外の速度範囲内で前記搬送部の搬送速度を調整する搬送調整部と
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記載置目標場所と共に移動する基準点であって、当該基準点より基準移動量Ｂだけ上流側に予め設定された場所を載置目標場所として規定する基準点を検出する基準点検出部を備え、
前記被搬送物検出部は、前記基準点検出部による前記基準点検出後に前記被搬送物が前記第２経路上の所定位置に到達したことを検出し、
前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送部による搬送距離を検出する搬送距離検出部を有し、
前記基準移動量Ｂは、前記搬送距離検出部の検出距離が当該基準移動量Ｂと一致すると、前記被搬送物検出時点以降の前記搬送部による搬送速度を変更しなくても前記被搬送物を前記載置目標場所に載置できるとして予め設定された距離であり、
前記搬送調整部は、前記搬送距離検出部の検出距離が前記基準移動量Ｂと一致するとき、前記搬送部による搬送速度を変更せず、前記検出距離が前記基準移動量Ｂと異なるとき、前記検出距離と前記基準移動量Ｂとの差に応じて、前記搬送部による搬送速度を停止以外の搬送速度範囲内で調整することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送速度制御対象期間は、前記被搬送物検出時点以降に前記搬送部が前記被搬送物を搬送できる距離を上限として予め設定された設定移動量Ａだけ前記搬送部が前記被搬送物を搬送する期間であり、
前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間に、前記搬送距離検出部の検出距離から前記基準移動量Ｂを減算した減算結果を前記設定移動量Ａに加えた距離だけ前記搬送部が搬送するように前記搬送部の搬送速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送調整部は、前記減算結果を前記設定移動量Ａで除算して得られる比率だけ前記搬送部の搬送速度を変速した速度に設定することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送調整部は、前記搬送速度制御対象期間の終了前に、前記搬送部の搬送速度を前記被搬送物検出部により検出された時点の搬送速度に戻すことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第１経路は、前記被搬送物と異なる被搬送体を搬送コンベアによって水平方向に搬送する経路であり、
前記搬送コンベアによる被搬送体の搬送速度は、前記搬送部による前記被搬送物の搬送速度と同一であり、
前記載置目標場所は、前記被搬送体の上部における予め定められた場所であり、
前記搬送距離検出部は、前記基準点検出部による基準点検出時点から前記被搬送物検出部による前記被搬送物検出時点までの前記搬送コンベアの走行距離を検出するものであり、
前記第２経路上の所定位置は、前記搬送部の搬送出口であることを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１６２３３６（Ｐ２０１２−１６２３３６Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２１１１（Ｐ２０１１−２２１１１）
【出願日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【出願人】（３９００００５３８）株式会社旭金属 (4)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【出願人】（３９００００５３８）株式会社旭金属 (4)
【Ｆターム（参考）】
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