案内装置、案内方法、および、案内プログラム
【課題】目印対象物の認識精度を向上可能な案内装置、案内方法、および、案内プログラムを提供する。
【解決手段】設定された経路上の案内地点の目印となる目印対象物を特定し（Ｓ１０３）、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する（Ｓ１０４）。配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する。また、車両２が経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得し、取得色彩情報と既存色彩情報とに基づき、色補正情報を算出する。そして、算出された色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する（Ｓ１１０）。これにより、目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートが実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【解決手段】設定された経路上の案内地点の目印となる目印対象物を特定し（Ｓ１０３）、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する（Ｓ１０４）。配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する。また、車両２が経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得し、取得色彩情報と既存色彩情報とに基づき、色補正情報を算出する。そして、算出された色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する（Ｓ１１０）。これにより、目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートが実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、および、案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばカメラ等を用いて車両周辺の地物を撮像し、撮像された画像の画像認識を行うことが公知である。ところで、撮像された地物は、時間帯や天候等によりその見え方が変化する。そのため、特許文献１では、日時、天候、日陰を考慮し、路面標示の輝度を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際に撮像される地物の見え方は、様々な要因により変化するため、日時、天候、日陰等の条件による輝度の補正だけでは十分とはいえない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、目印対象物の認識精度を向上可能な案内装置、案内方法、および、案内プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の案内装置は、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段と、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段と、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段と、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段と、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段と、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段と、を備える。これにより、走行時において目印対象物の手前にある補正情報作成対象物の画像に基づいて目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートを補正して補正テンプレートを作成しているので、補正テンプレートが実際の見え方に近い色となり、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、補正テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する補正後画像認識手段と、補正後画像認識手段により目印対象物を認識できなかった場合、色補正情報に基づく補正前の認識テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する補正前画像認識手段と、をさらに備える。これにより、認識テンプレートを補正することによって認識精度が低下するのを防ぐことができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となったときの車両の周辺画像の画像認識を行い、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する認識判断手段をさらに備える。また、画像取得手段は、認識判断手段により補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合、周辺画像に基づいて補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する。これにより、補正用画像を適切に取得することができる。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くに目印対象物と同一対象物がある場合、同一対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、同一対象物に基づいて補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートが作成されてから所定時間が経過している場合、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、時間の経過による目印対象物の見え方の変化を考慮して補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００１０】
請求項６に記載の発明では、目印対象物を画像認識する時間帯に応じて所定時間を設定する。これにより、例えば早朝や夕方などの目印対象物の見え方が短時間で急激に変化する時間帯には所定時間を短く設定することにより、認識テンプレートがより実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００１１】
請求項７に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合、角度差が小さい補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、目印対象物が設置されている角度による見え方の変化を考慮し、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００１２】
請求項８に記載の案内方法は、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定段階と、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得段階と、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定段階と、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得段階と、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出段階と、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載の案内装置と同様の効果を奏する。
【００１３】
請求項９に記載の案内プログラムは、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段、および、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段、としてコンピュータを機能させる。
このような案内プログラムにより、請求項１に記載の案内装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態の案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による案内処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による案内処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による補正情報作成対象物抽出処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態の画像認識に用いる認識テンプレートを説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理の具体例を説明する説明図である。
【図８】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理の具体例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態による案内装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、案内装置としての車載器１は、車両２に搭載されている。
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、認識テンプレート記憶部４０、操作スイッチ群５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１６】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１７】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。また、地図データには、ノードに関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ等が含まれる。各ノードには、ノードの案内に用いられる地物であるランドマークに関するランドマーク情報が関連づけて記憶されている。ランドマークは、例えばノード近傍の構造物、施設の看板、道路標識等である。また、ランドマーク情報には、ランドマークが設置されている角度に関する角度情報が含まれる。角度情報は、例えば北を０度として時計回りに定義される角度であって、ランドマークが設置されている方位に関する情報である。
【００１８】
認識テンプレート記憶部４０は、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。認識テンプレート記憶部４０には、ランドマークを画像認識するための認識テンプレートが記憶されている。認識テンプレートはカラーであって、色彩に関する情報はＲＧＢの数値で定義されている。なお、認識テンプレートは、画像データであってもよいし、特徴量データであってもよい。
【００１９】
操作スイッチ群５０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
【００２０】
情報記憶部８０は、カメラ８５により撮像された画像、および、補正された認識テンプレートである補正テンプレート等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。
また、制御部１０には、カメラ８５が接続されている。カメラ８５は、車両２の周辺の画像を撮像する。本実施形態のカメラ８５は、車両２の前方の画像を撮像するフロントカメラである。
【００２１】
本実施形態では、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を高精度に画像認識すべく、認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成している。
ここで、本実施形態による案内処理を図２および図３に基づいて説明する。なお、図２および図３に示す案内処理は、経路を設定して走行しているときに所定の間隔で実行される処理である。
【００２２】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、経路上の案内すべき地点（以下、「案内地点」という。）が特定されているか否かを判断する。案内地点は、例えば経路に従って走行した場合に右折または左折する交差点等である。ここでの判断は、Ｓ１０２にてセットされる案内地点特定フラグがセットされているか否かに基づいて判断する。経路上の案内地点が特定されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。経路上の案内地点が特定されていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２へ移行する。
Ｓ１０２では、経路上の案内地点を特定し、案内地点特定フラグをセットする。なお、経路を逸脱し、リルート処理がなされた場合、案内地点特定フラグはリセットされる。
【００２３】
Ｓ１０３〜Ｓ１０５の処理は、Ｓ１０２で特定された案内地点ごとに実行される。
Ｓ１０３では、案内地点の目印となる目印対象物を特定する。本実施形態の目印対象物は、当該案内地点に関連づけて記憶されているランドマークである。
Ｓ１０４では、目印対象物の配色情報を取得する。例えば、目印対象物がコンビニエンスストアＡ（以下、「コンビニＡ」という。）の看板である場合、コンビニＡの看板の配色情報を取得する。本実施形態では、コンビニＡの認識テンプレートの領域ごとの色成分を抽出し、ＲＧＢの数値に基づいて領域ごとの配色を特定することにより配色情報を取得する。例えば、コンビニＡの看板に係る認識テンプレートが図６（ａ）に示す如くであって、領域Ａ１が「白」、領域Ａ２が「赤」、領域Ａ３が「オレンジ」、領域Ａ４が「白」、領域Ａ５が「赤」である場合、配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される、といった具合である。
【００２４】
図２中のＳ１０５では、補正情報作成対象物抽出処理を行う。
ここで、図４に示すサブフローに基づいて補正情報作成対象物抽出処理を説明する。
Ｓ２０１では、設定された経路上であって、当該案内地点よりも手前にあるランドマークを抽出する。
【００２５】
Ｓ２０２〜Ｓ２０５の処理は、Ｓ２０１で抽出されたランドマークごとに実行される。
Ｓ２０２では、抽出されたランドマーク（以下、「今回ランドマーク」という。）が目印対象物と同一である同一対象物か否かを判断する。例えば、目印対象物がコンビニＡの看板であり、今回ランドマークがコンビニＡの看板である場合は同一対象物であり、その他の地物である場合は同一対象物でないと判断する。今回ランドマークが同一対象物であると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。今回ランドマークが同一対象物でないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。
【００２６】
Ｓ２０３では、今回ランドマークの配色情報を取得する。ランドマークの配色情報の取得は、Ｓ１０４にて説明した目印対象物の配色情報の取得と同様である。
Ｓ２０４では、今回ランドマークの配色が、目印対象物の配色と類似の配色であるか否かを判断する。例えば目印対象物がコンビニＡの看板であり、認識テンプレートが図６（ａ）に示す如く、領域Ａ１が「白」、領域Ａ２が「赤」、領域Ａ３が「オレンジ」、領域Ａ４が「白」、領域Ａ５が「赤」であって、今回ランドマークがガソリンスタンドＸＹＺの看板であり、認識テンプレートが図６（ｂ）に示す如く、領域Ｘ１が「オレンジ」、領域Ｘ２が「赤」、領域Ｘ３が「オレンジ」、領域Ｘ４が「白」であるとすると、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物の配色と類似の配色であると判断する。今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色でないと判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０５およびＳ２０６の処理を行わない。今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色であると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。
【００２７】
今回ランドマークが同一対象物であると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、または、今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色であると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）に移行するＳ２０５では、今回ランドマークを補正情報作成対象物として特定し、目印対象物と関連づけて情報記憶部８０に記憶する。なお、ランドマークが同一対象物である場合、その配色は目印対象物の配色と類似（同一）であるので、補正情報作成対象物として特定する。
【００２８】
Ｓ２０６では、目印対象物が設置されている角度に関する目印角度情報を地図データ記憶部３０から取得し、今回ランドマークが設置されている角度に関する情報を補正情報作成対象物角度情報として地図データ記憶部３０から取得する。そして、目印角度情報と補正情報作成対象物角度情報とに基づき、目印対象物が設置されている角度と補正情報作成対象物が設置されている角度との角度差を算出する。
抽出された全てのランドマークについてＳ２０２〜Ｓ２０６の処理が終了すると、補正情報作成対象物抽出処理を終了する。
【００２９】
図２に戻り、特定された全ての案内地点についてＳ１０３〜Ｓ１０５の処理が終了すると、Ｓ１０６へ移行する。
Ｓ１０６では、後述する補正テンプレート作成処理終了フラグがセットされていない補正情報作成対象物までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）以内か否かを判断する。なお、所定距離は、カメラ８５の性能等により適宜設定される。補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内でない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、図３中のＳ１１１へ移行する。補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
【００３０】
Ｓ１０７では、カメラ８５により車両２の周辺画像を撮像し、撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。本実施形態では、車両２の周辺画像は、車両２の前方画像である。
Ｓ１０８では、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する。補正情報作成対象物が認識できなかった場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、図３中のＳ１１１へ移行する。補正情報作成対象物が認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行する。
Ｓ１０９では、認識できた補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する。なお、周辺画像中に複数の補正情報作成対象物が認識された場合は、補正情報作成対象物ごとに補正用画像を取得する。取得された補正用画像は、情報記憶部８０に記憶される。
【００３１】
Ｓ１１０では、補正テンプレート作成処理を行う。なお、複数の補正情報作成対象物が認識された場合、補正情報作成対象物ごとに補正テンプレート作成処理を行う。なお、補正テンプレート作成処理が終了した補正情報作成対象物には、補正テンプレート作成処理終了フラグをセットする。
【００３２】
ここで、図５に示すサブフローに基づいて補正テンプレート作成処理を説明する。
Ｓ３０１では、周辺画像の画像認識により認識された補正情報作成対象物（以下、「今回補正情報作成対象物」という。）に対応する目印対象物について、補正テンプレートが既に作成されているか否かを判断する。補正テンプレートが作成されていない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが既に作成されている場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、すなわち情報記憶部８０に今回補正情報作成対象物に対応する目印対象物の補正テンプレートが記憶されている場合、Ｓ３０２へ移行する。なお、本処理は車両２の経路走行中に実行される処理であるので、今回補正情報作成対象物は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある、といえる。
【００３３】
Ｓ３０２では、今回補正情報作成対象物が目印対象物と同一である同一対象物か否かを判断する。今回補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。今回補正情報作成対象物が同一対象物でないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間（例えば３０分）が経過したか否かを判断する。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過していないと判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、Ｓ３０４へ移行する。
【００３４】
Ｓ３０４では、目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方か否かを判断する。例えば、午前６時〜午前８時を早朝、午後１６時〜午後１８時までを夕方とする。なお、早朝および夕方の時間帯については、季節や日時に応じて変更してもよい。また、目印対象物の画像認識を行う時間は、車両２が案内地点の案内の実施に係る地点（以下、「案内実施地点」という。）を通過する通過予定時刻とする。なお、案内実施地点は、例えば案内地点の手前の所定地点にて案内を行うべく、各種処理時間や発話時間等を考慮して設定される地点であって、案内地点までの距離が所定距離である地点である。目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方ではないと判断された場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０６へ移行する。目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方であると判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、Ｓ３０５へ移行する。
【００３５】
Ｓ３０５では、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間より短い第２の所定時間（例えば１０分）が経過したか否かを判断する。補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間が経過していないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００３６】
Ｓ３０６では、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であるか否かを判断する。ここでの判断は、後述する同一フラグがセットされているか否かに基づいて判断する。補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、補正テンプレート作成処理を終了する。補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物でないと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、Ｓ３０７へ移行する。
【００３７】
Ｓ３０７では、今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差より小さいか否かを判断する。今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物の角度差以上であると判断された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、補正テンプレート作成処理を終了する。今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差より小さいと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。
例えば、同じコンビニＡの看板であっても、図６（ａ）のように設置されている場合と図６（ｃ）のように設置されている場合とでは、日光の当たり方等の違いにより、異なる色調に見える蓋然性が高い。そこで本実施形態では、目印対象物が設置されている角度との角度差がより小さい補正情報作成対象物を用いて補正テンプレートを作成すべく、Ｓ３０７に係る判断処理を行っている。
【００３８】
今回補正情報作成対象物に対応する目印対象物について補正テンプレートが作成されていないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、今回補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、目印対象物の画像認識を行う時間が早朝または夕方であって、第２の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ、かつ、Ｓ３０５：ＹＥＳ）、または、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物ではなく、今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差よりも小さいと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ、かつ、Ｓ３０７：ＹＥＳ）に移行するＳ３０８では、Ｓ１０９にて取得されて情報記憶部８０に記憶された今回補正情報作成対象物の補正用画像を解析し、取得色彩情報を算出する。取得色彩情報は、配色ごとに算出される。本実施形態では、取得色彩情報は、ＲＧＢの数値が配色ごとに算出される。例えば補正情報作成対象物の配色が「赤」、「白」、「オレンジ」である場合、１つの配色である「赤」に該当する領域について画像解析を行い、ＲＧＢの数値を算出する。「白」、「オレンジ」についても同様にＲＧＢの数値を算出する。
【００３９】
Ｓ３０９では、認識テンプレート記憶部４０に記憶されている今回補正情報作成対象物の認識テンプレートの色彩に関する情報である既存色彩情報と、Ｓ３０８にて算出された取得色彩情報とに基づき、目印対象物の認識テンプレートの補正に係る色補正情報を配色ごとに算出する。本実施形態では、色補正情報は、既存色彩情報のＲＧＢ値と取得色彩情報のＲＧＢ値の差分値として算出される。
【００４０】
Ｓ３１０では、Ｓ３０９にて算出された色補正情報に基づき、目印対象物の認識テンプレートの色を配色ごとに補正した補正テンプレートを作成する。本実施形態では、色補正情報は、配色ごとのＲＧＢ値の差分値であるので、目印対象物の認識テンプレートの配色ごとのＲＧＢ値に色補正情報のＲＧＢ値の差分値を加算または減算することにより、認識テンプレートの色が補正される。作成された補正テンプレートは、情報記憶部８０に記憶される。
【００４１】
Ｓ３１１では、Ｓ２０６にて算出された今回補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差を、Ｓ３１０にて作成された補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶し、補正テンプレート作成処理を終了する。このとき、補正テンプレートが作成された時刻も併せて記憶しておく。さらにまた、当該補正情報作成対象物が同一対象物である場合、同一フラグを補正テンプレートと関連づけて記憶しておく。
【００４２】
図３に示すように、後述する補正テンプレート作成処理終了フラグがセットされていない補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内ではなく（Ｓ１０６：ＮＯ）、補正テンプレート作成処理（図２中のＳ１１０）の後に移行するＳ１１１では、車両２の現在位置が案内実施地点か否かを判断する。車両２の現在位置が案内実施始点でないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１２以降の処理を行わない。車両２の現在位置が案内実施地点であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。
【００４３】
Ｓ１１２では、案内地点の目印となる目印対象物があるか否かを判断する。目印対象物がないと判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、Ｓ１１９へ移行する。目印対象物があると判断された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１１３へ移行する。
【００４４】
Ｓ１１３では、案内地点の目印となる目印対象物について、補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されているか否かを判断する。補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されていないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、Ｓ１１６へ移行する。補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されていると判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１４へ移行する。
【００４５】
Ｓ１１４では、カメラ８５により車両２の周辺画像を撮像し、情報記憶部８０に記憶された補正テンプレートを用いて撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。
Ｓ１１５では、目印対象物が認識できたか否かを判断する。目印対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、Ｓ１１８へ移行する。目印対象物が認識できなかったと判断された場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、Ｓ１１６へ移行する。
【００４６】
Ｓ１１６では、認識テンプレート記憶部４０に記憶されている目印対象物の認識テンプレート、すなわち色補正情報による補正が行われていない認識テンプレートを用い、Ｓ１１４にて撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。
Ｓ１１７では、目印対象物が認識できたか否かを判断する。目印対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、Ｓ１１８へ移行する。目印対象物が認識できなかったと判断された場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、Ｓ１１９へ移行する。
【００４７】
案内地点の目印対象物が認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）に移行するＳ１１８では、目印対象物により案内地点の案内を行う。例えば目印対象物がコンビニＡであり、案内地点を右折する場合、「この先、コンビニＡのある交差点を右折です」といった具合に、スピーカ７０を介して案内する。
【００４８】
案内地点に目印対象物がない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、または、案内地点の目印対象物を認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）に移行するＳ１１９では、案内地点までの距離により案内地点の案内を行う。例えば３００ｍ先の案内地点を右折する場合、「この先、３００ｍ先の交差点を右折です」といった具合に、スピーカ７０を介して案内する。
【００４９】
ここで、案内処理の具体例を図７および図８に基づいて説明する。
図７に示すように、車両２は、経路Ｒ１を設定して走行している。経路Ｒ１では、交差点Ｃ１１にて左折するので、交差点Ｃ１１が案内地点として特定される（図２中のＳ１０２）。交差点Ｃ１１には、コンビニＡがあるので、コンビニＡの看板が目印対象物Ｍ１１として特定され（Ｓ１０３）、コンビニＡの看板の配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ１０４）。また、経路Ｒ１上であって交差点Ｃ１１よりも手前にあるランドマークとして、交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺが抽出される（図４中のＳ２０１）。ガソリンスタンドＸＹＺは、コンビニＡと同一対象物ではないので（Ｓ２０２：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色情報として、「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ２０３）。ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物Ｍ１１であるコンビニＡの看板と類似の配色であるので（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、交差点Ｃ１２のガソリンスタンドＸＹＺが補正情報作成対象物Ｈ１２として特定される（Ｓ２０５）。
【００５０】
補正情報作成対象物として特定されたガソリンスタンドＸＹＺのある交差点Ｃ１２までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ１２を車両２が走行しているとき（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、カメラ８５により前方の画像を撮像し、画像認識処理を行う（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。ここで、コンビニＡに係る補正テンプレートがないものとすると（図５中のＳ３０１：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を解析して配色ごとに取得色彩情報を算出し（Ｓ３０８）、ガソリンスタンドＸＹＺの認識テンプレートの色彩に関する既存色彩情報と算出された取得色彩情報とに基づき、色補正情報を配色ごとに算出する（Ｓ３０９）。そして、色補正情報に基づいて目印対象物であるコンビニＡの看板の認識に係る認識テンプレートを補正した補正テンプレートを作成し（Ｓ３１０）、交差点Ｃ１２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ１１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。
【００５１】
案内地点である交差点Ｃ１１までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である案内実施地点Ｐ１１を車両２が走行しているとする（図３中のＳ１１１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ１１には、目印対象物Ｍ１１であるコンビニＡがあり（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、コンビニＡの看板の認識に係る補正テンプレートが交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺの画像を用いて作成されて情報記憶部８０に記憶されているので（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１４）。なお、認識テンプレートを色補正情報に基づいて補正することにより、逆に目印対象物の認識率が低下する虞があるので、補正テンプレートを用いてコンビニＡが認識できなかった場合は（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報により補正が行われていない認識テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１６）。画像認識処理によりコンビニＡが認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）、「この先、コンビニＡのある交差点を左折です」といった具合に、目印対象物Ｍ１１を用いて交差点Ｃ１１に係る案内を行う（Ｓ１１８）。コンビニＡが認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、「この先、３００ｍ先の交差点を左折です」といった具合に、交差点Ｃ１１までの距離を用いて交差点Ｃ１１に係る案内を行う（Ｓ１１９）。
【００５２】
また、図８に示すように、車両２は、経路Ｒ２を設定して走行している。経路Ｒ２では、交差点Ｃ２１にて右折するので、交差点Ｃ２１が案内地点として特定される（Ｓ１０２）。交差点Ｃ１１には、コンビニＡがあるので、コンビニＡの看板が目印対象物Ｍ２１として特定され（Ｓ１０３）、コンビニＡの看板の配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ１０４）。また、経路Ｒ２上であって交差点Ｃ２１よりも手前にあるランドマークとして、交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺおよび交差点Ｃ２３にあるコンビニＡが抽出される（Ｓ２０１）。交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺは、コンビニＡと同一対象物ではないので（Ｓ２０２：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色情報として、「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ２０３）。ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡの看板と類似の配色であるので（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺが補正情報作成対象物Ｈ２２として特定される（Ｓ２０５）。また、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡは、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡと同一対象物であるので（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、補正情報作成対象物Ｈ２３として特定される。
【００５３】
補正情報作成対象物Ｈ２３として特定されたコンビニＡのある交差点Ｃ２３までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ２３を車両２が走行しているとき（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、カメラ８５により前方の画像を撮像し、画像認識処理を行う（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、コンビニＡの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。ここで、コンビニＡに係る補正テンプレートが既に情報記憶部８０に記憶されているものとする（Ｓ３０１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ２３にあるコンビニＡは同一対象物であるので（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、コンビニＡの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２３に設置されているコンビニＡの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。なお、交差点Ｃ２３のコンビニＡに基づいて新たに作成された補正テンプレートは、既に記憶されている補正テンプレートに上書きされ、補正テンプレートが更新される。
【００５４】
また、補正情報作成対象物Ｈ２２として特定されたガソリンスタンドＸＹＺのある交差点Ｃ２２までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ２２を車両２が走行しているとき、カメラ８５により前方の画像を撮像し、（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。このとき、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡの画像を用いて作成された補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されている（Ｓ３０１：ＹＥＳ）。また、ガソリンスタンドＸＹＺは、目印対象物Ｍ２１と同一対象物ではないので（Ｓ３０２：ＮＯ）、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間（例えば３０分）が経過したか否かを判断する（Ｓ３０３）。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過している場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。
【００５５】
補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過していない場合であって（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方であり（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間（例えば１０分）が経過している場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。なお、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺに基づいて作成された補正テンプレートは、交差点Ｃ２３のコンビニＡに基づいて作成された補正テンプレートに上書きされ、補正テンプレートが更新される。
本実施形態では、早朝や夕方のように、目印対象物の見え方が急激に変化する時間帯においては、補正テンプレートの更新に係る時間を短く設定し、より目印対象物に近い補正情報作成対象物を用いて補正テンプレートを作成しているので、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００５６】
補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過おらず（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方ではない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、この例では、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であるので（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いた補正テンプレートの作成は行わない。すなわち、補正テンプレートの更新を行わず、交差点Ｃ２３のコンビニＡの看板を用いて作成した補正テンプレートを維持する。
【００５７】
なお、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過おらず（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方ではない場合であっても（Ｓ３０４：ＮＯ）、交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３がコンビニＡではない場合であって、すなわち補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物でない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの看板と交差点Ｃ２１のコンビニＡの看板との角度差を算出する（Ｓ３０７）。そして、算出された角度差が交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３と交差点Ｃ２１にあるコンビニＡの看板との角度差よりも小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。
【００５８】
また、算出された角度差が交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３と交差点Ｃ２１にあるコンビニＡの看板との角度差以上である場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いた補正テンプレートの作成は行わない。すなわち、補正テンプレートの更新を行わず、交差点Ｃ２３のコンビニＡの看板を用いて作成した補正テンプレートを維持する。
【００５９】
案内地点である交差点Ｃ２１までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である案内実施地点Ｐ２１を車両２が走行しているとする（Ｓ１１１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ２１には、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡがあり（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、コンビニＡの看板の認識に係る補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されているので（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１４）。なお、認識テンプレートを色補正情報に基づいて補正することにより、逆に目印対象物の認識率が低下する虞があるので、補正テンプレートを用いてコンビニＡが認識できなかった場合は（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報により補正が行われていない認識テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１６）。画像認識処理によりコンビニＡが認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）、「この先、コンビニＡのある交差点を右折です」といった具合に、目印対象物Ｍ２１を用いて交差点Ｃ２１に係る案内を行う（Ｓ１１８）。コンビニＡが認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、「この先、３００ｍ先の交差点を右折です」といった具合に、交差点Ｃ２１までの距離を用いて交差点Ｃ２１に係る案内を行う（Ｓ１１９）。
なお、色補正情報にて補正した補正テンプレートを用いて画像認識を行った方が目印対象物を認識できる可能性が高いので、認識テンプレートを用いた画像認識処理よりも補正テンプレートを用いた画像認識を先に行うことが好ましく、これにより処理時間を短縮することができる。
【００６０】
以上詳述したように、車載器１は、設定された経路上の案内地点の目印となる目印対象物を特定し（Ｓ１０３）、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する（Ｓ１０４）。配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する（Ｓ２０５）。また、車両２が経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得し（Ｓ３０８）、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する（Ｓ３０９）。そして、算出された色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、走行時において目印対象物の手前にある補正情報作成対象物の画像に基づいて目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートを補正して補正テンプレートを作成しているので、補正テンプレートが実際の見え方に近い色となり、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００６１】
また、補正テンプレートが作成されている場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて目印対象物を画像認識し（Ｓ１１４）、補正テンプレートを用いて目印対象物を認識できなかった場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報に基づく補正前の認識テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する（Ｓ１１６）。これにより、認識テンプレートを補正することによって認識精度が低下するのを防ぐことができる。また、補正テンプレートを用いた方が目印対象物を認識できる可能性が高いので、補正テンプレートを用いた画像認識を先に行うことにより、補正テンプレートを用いた画像認識を後に行う場合と比較して処理時間の短縮が見込める。
【００６２】
補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となった場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、車両の周辺画像の画像認識を行い（Ｓ１０７）、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する（Ｓ１０８）。補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、周辺画像に基づいて補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する（Ｓ１０９）。これにより、補正用画像を適切に取得することができる。
【００６３】
補正テンプレートは、以下のような場合に更新される。
既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くに目印対象物と同一対象物がある場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、同一対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、同一対象物に基づいて補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００６４】
既に作成されている補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過している場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、時間の経過による目印対象物の見え方の変化を考慮して補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００６５】
また、目印対象物を画像認識する時間帯に応じて所定時間を設定する。具体的には、目印対象物を画像認識する時間帯が早朝または夕方であって（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、第１の所定時間より短い第２の所定時間が経過している場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、早朝や夕方など目印対象物の見え方が短時間で急激に変化する時間帯には所定時間を短く設定しているので、認識テンプレートがより実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。また、日中や夜間など目印対象物の見え方が時間の経過によりあまり変わらない時間帯には所定時間を長く設定することにより、演算負荷を低減することができる。
【００６６】
また、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、角度差が小さい補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、目印対象物が設置されている角度による見え方の変化を考慮し、目印対象物の認識精度を向上することができる。なお、目印対象物が設置されている方位、すなわち太陽との角度の方が経路に対する角度よりも目印対象物の見え方に与える影響が大きいので、本実施形態では、目印対象物および補正情報作成対象物が設置されている角度および角度差は、経路に対する角度ではなく、方位により規定される。
【００６７】
本実施形態では、車載器１の制御部１０が「目印対象物特定手段」、「配色情報取得手段」、「補正情報作成対象物特定手段」、「画像取得手段」、「色補正情報算出手段」、「補正テンプレート作成手段」、「補正後画像認識手段」、「補正前画像認識手段」、および、「認識判断手段」を構成する。また、図２中のＳ１０３が「目印対象物特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０４が「配色情報取得手段」の機能としての処理に相当し、図４中のＳ２０５が「補正情報作成対象物特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０９が「画像取得手段」の機能としての処理に相当し、図５中のＳ３０９が「色補正情報算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３１０が「補正テンプレート作成手段」の機能としての処理に相当する。また、図３中のＳ１１４が「補正後画像認識手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１６が「補正前画像認識手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０８が「認識判断手段」の機能としての処理に相当する。
【００６８】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）目印対象物と補正情報作成対象物との角度差
上記実施形態では、補正情報作成対象物が同一対象物でなく（Ｓ３０２：ＮＯ）、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物である場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、目印対象物との角度差に関わらず、新たに補正テンプレートの作成を行わず、補正テンプレートの更新を行わなかった。他の実施形態では、Ｓ３０６の判断処理を省略し、補正情報作成対象物が同一対象物でない場合であっても、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、当該補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、新たに補正テンプレートを作成するようにしてもよい。
なお、図５中のＳ３０１〜Ｓ３０７に係る処理は、一部または全部を省略したり、順番を入れ替えたりしてもよい。
【００６９】
（イ）類似の配色
上記実施形態では、認識テンプレートの配色を領域毎に特定し、類似の配色か否かを判断した。他の実施形態では、例えばコンビニＡの看板が「赤」、「白」、「オレンジ」から構成されていることを示す情報を配色情報として認識テンプレートと関連づけて予め記憶しておき、この配色情報に基づいて類似の配色か否かを判断してもよい。また、領域毎の配色に係るＲＧＢの数値の差が所定値（例えば１０％）以内である場合、類似の配色であると判断してもよい。また、配色に係る情報は、ＲＧＢ以外により定義されていてもよい。また例えば、目印対象物の配色が「赤」、「白」、「オレンジ」であって、今回ランドマークの配色が「赤」、「白」、「オレンジ」、「緑」といった具合に、目印対象物の配色に加え他の色を含んでいる場合についても、類似の配色であるとみなしてもよい。なお、補正情報作成対象物の配色が目印対象物の配色よりも多い場合、目印対象物の配色についてのみ取得色彩情報を算出するようにしてもよい。
【００７０】
（ウ）補正テンプレート
上記実施形態では、新たな補正テンプレートが作成された場合、既に作成されていた補正テンプレートに上書きし、補正テンプレートを更新していた。他の実施形態では、新たな補正テンプレートが作成された場合、既に作成されていた補正テンプレートに上書きせずに別途に記憶し、同一の目印対象物に対して複数の補正テンプレートを保持するようにしてもよい。
【００７１】
（エ）上記実施形態では、車載器１の制御部１０が「目印対象物特定手段」、「配色情報取得手段」、「補正情報作成対象物特定手段」、「画像取得手段」、「色補正情報算出手段」、「補正テンプレート作成手段」、「補正後画像認識手段」、「補正前画像認識手段」、および、「認識判断手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させる案内プログラムであってもよいし、当該案内プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「目印対象物特定段階」、「配色情報取得段階」、「補正情報作成対象物特定段階」、「画像取得段階」、「色補正情報算出段階」、「補正テンプレート作成段階」、「補正後画像認識段階」、「補正前画像認識段階」、および、「認識判断段階」として処理を行う案内方法であってもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１・・・車載器（案内装置）
２・・・車両
１０・・・制御部（目印対象物特定手段、配色情報取得手段、補正情報作成対象物特定手段、画像取得手段、色補正情報算出手段、補正テンプレート作成手段、補正後画像認識手段、補正前画像認識手段、認識判断手段）
２０・・・位置検出器
２１・・・地磁気センサ
２２・・・ジャイロスコープ
２３・・・距離センサ
２４・・・ＧＰＳ受信機
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・認識テンプレート記憶部
５０・・・操作スイッチ群
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
８５・・・カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、および、案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばカメラ等を用いて車両周辺の地物を撮像し、撮像された画像の画像認識を行うことが公知である。ところで、撮像された地物は、時間帯や天候等によりその見え方が変化する。そのため、特許文献１では、日時、天候、日陰を考慮し、路面標示の輝度を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際に撮像される地物の見え方は、様々な要因により変化するため、日時、天候、日陰等の条件による輝度の補正だけでは十分とはいえない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、目印対象物の認識精度を向上可能な案内装置、案内方法、および、案内プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の案内装置は、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段と、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段と、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段と、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段と、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段と、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段と、を備える。これにより、走行時において目印対象物の手前にある補正情報作成対象物の画像に基づいて目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートを補正して補正テンプレートを作成しているので、補正テンプレートが実際の見え方に近い色となり、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、補正テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する補正後画像認識手段と、補正後画像認識手段により目印対象物を認識できなかった場合、色補正情報に基づく補正前の認識テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する補正前画像認識手段と、をさらに備える。これにより、認識テンプレートを補正することによって認識精度が低下するのを防ぐことができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となったときの車両の周辺画像の画像認識を行い、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する認識判断手段をさらに備える。また、画像取得手段は、認識判断手段により補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合、周辺画像に基づいて補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する。これにより、補正用画像を適切に取得することができる。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くに目印対象物と同一対象物がある場合、同一対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、同一対象物に基づいて補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートが作成されてから所定時間が経過している場合、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、時間の経過による目印対象物の見え方の変化を考慮して補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００１０】
請求項６に記載の発明では、目印対象物を画像認識する時間帯に応じて所定時間を設定する。これにより、例えば早朝や夕方などの目印対象物の見え方が短時間で急激に変化する時間帯には所定時間を短く設定することにより、認識テンプレートがより実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００１１】
請求項７に記載の発明では、補正テンプレート作成手段は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合、角度差が小さい補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する。これにより、目印対象物が設置されている角度による見え方の変化を考慮し、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００１２】
請求項８に記載の案内方法は、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定段階と、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得段階と、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定段階と、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得段階と、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出段階と、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載の案内装置と同様の効果を奏する。
【００１３】
請求項９に記載の案内プログラムは、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段、配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段、経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段、および、色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段、としてコンピュータを機能させる。
このような案内プログラムにより、請求項１に記載の案内装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態の案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による案内処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による案内処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による補正情報作成対象物抽出処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態の画像認識に用いる認識テンプレートを説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理の具体例を説明する説明図である。
【図８】本発明の一実施形態による補正テンプレート作成処理の具体例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態による案内装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、案内装置としての車載器１は、車両２に搭載されている。
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、認識テンプレート記憶部４０、操作スイッチ群５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１６】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１７】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。また、地図データには、ノードに関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ等が含まれる。各ノードには、ノードの案内に用いられる地物であるランドマークに関するランドマーク情報が関連づけて記憶されている。ランドマークは、例えばノード近傍の構造物、施設の看板、道路標識等である。また、ランドマーク情報には、ランドマークが設置されている角度に関する角度情報が含まれる。角度情報は、例えば北を０度として時計回りに定義される角度であって、ランドマークが設置されている方位に関する情報である。
【００１８】
認識テンプレート記憶部４０は、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。認識テンプレート記憶部４０には、ランドマークを画像認識するための認識テンプレートが記憶されている。認識テンプレートはカラーであって、色彩に関する情報はＲＧＢの数値で定義されている。なお、認識テンプレートは、画像データであってもよいし、特徴量データであってもよい。
【００１９】
操作スイッチ群５０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
【００２０】
情報記憶部８０は、カメラ８５により撮像された画像、および、補正された認識テンプレートである補正テンプレート等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。
また、制御部１０には、カメラ８５が接続されている。カメラ８５は、車両２の周辺の画像を撮像する。本実施形態のカメラ８５は、車両２の前方の画像を撮像するフロントカメラである。
【００２１】
本実施形態では、設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を高精度に画像認識すべく、認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成している。
ここで、本実施形態による案内処理を図２および図３に基づいて説明する。なお、図２および図３に示す案内処理は、経路を設定して走行しているときに所定の間隔で実行される処理である。
【００２２】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、経路上の案内すべき地点（以下、「案内地点」という。）が特定されているか否かを判断する。案内地点は、例えば経路に従って走行した場合に右折または左折する交差点等である。ここでの判断は、Ｓ１０２にてセットされる案内地点特定フラグがセットされているか否かに基づいて判断する。経路上の案内地点が特定されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。経路上の案内地点が特定されていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２へ移行する。
Ｓ１０２では、経路上の案内地点を特定し、案内地点特定フラグをセットする。なお、経路を逸脱し、リルート処理がなされた場合、案内地点特定フラグはリセットされる。
【００２３】
Ｓ１０３〜Ｓ１０５の処理は、Ｓ１０２で特定された案内地点ごとに実行される。
Ｓ１０３では、案内地点の目印となる目印対象物を特定する。本実施形態の目印対象物は、当該案内地点に関連づけて記憶されているランドマークである。
Ｓ１０４では、目印対象物の配色情報を取得する。例えば、目印対象物がコンビニエンスストアＡ（以下、「コンビニＡ」という。）の看板である場合、コンビニＡの看板の配色情報を取得する。本実施形態では、コンビニＡの認識テンプレートの領域ごとの色成分を抽出し、ＲＧＢの数値に基づいて領域ごとの配色を特定することにより配色情報を取得する。例えば、コンビニＡの看板に係る認識テンプレートが図６（ａ）に示す如くであって、領域Ａ１が「白」、領域Ａ２が「赤」、領域Ａ３が「オレンジ」、領域Ａ４が「白」、領域Ａ５が「赤」である場合、配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される、といった具合である。
【００２４】
図２中のＳ１０５では、補正情報作成対象物抽出処理を行う。
ここで、図４に示すサブフローに基づいて補正情報作成対象物抽出処理を説明する。
Ｓ２０１では、設定された経路上であって、当該案内地点よりも手前にあるランドマークを抽出する。
【００２５】
Ｓ２０２〜Ｓ２０５の処理は、Ｓ２０１で抽出されたランドマークごとに実行される。
Ｓ２０２では、抽出されたランドマーク（以下、「今回ランドマーク」という。）が目印対象物と同一である同一対象物か否かを判断する。例えば、目印対象物がコンビニＡの看板であり、今回ランドマークがコンビニＡの看板である場合は同一対象物であり、その他の地物である場合は同一対象物でないと判断する。今回ランドマークが同一対象物であると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。今回ランドマークが同一対象物でないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。
【００２６】
Ｓ２０３では、今回ランドマークの配色情報を取得する。ランドマークの配色情報の取得は、Ｓ１０４にて説明した目印対象物の配色情報の取得と同様である。
Ｓ２０４では、今回ランドマークの配色が、目印対象物の配色と類似の配色であるか否かを判断する。例えば目印対象物がコンビニＡの看板であり、認識テンプレートが図６（ａ）に示す如く、領域Ａ１が「白」、領域Ａ２が「赤」、領域Ａ３が「オレンジ」、領域Ａ４が「白」、領域Ａ５が「赤」であって、今回ランドマークがガソリンスタンドＸＹＺの看板であり、認識テンプレートが図６（ｂ）に示す如く、領域Ｘ１が「オレンジ」、領域Ｘ２が「赤」、領域Ｘ３が「オレンジ」、領域Ｘ４が「白」であるとすると、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物の配色と類似の配色であると判断する。今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色でないと判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０５およびＳ２０６の処理を行わない。今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色であると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。
【００２７】
今回ランドマークが同一対象物であると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、または、今回ランドマークの配色が目印対象物の配色と類似の配色であると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）に移行するＳ２０５では、今回ランドマークを補正情報作成対象物として特定し、目印対象物と関連づけて情報記憶部８０に記憶する。なお、ランドマークが同一対象物である場合、その配色は目印対象物の配色と類似（同一）であるので、補正情報作成対象物として特定する。
【００２８】
Ｓ２０６では、目印対象物が設置されている角度に関する目印角度情報を地図データ記憶部３０から取得し、今回ランドマークが設置されている角度に関する情報を補正情報作成対象物角度情報として地図データ記憶部３０から取得する。そして、目印角度情報と補正情報作成対象物角度情報とに基づき、目印対象物が設置されている角度と補正情報作成対象物が設置されている角度との角度差を算出する。
抽出された全てのランドマークについてＳ２０２〜Ｓ２０６の処理が終了すると、補正情報作成対象物抽出処理を終了する。
【００２９】
図２に戻り、特定された全ての案内地点についてＳ１０３〜Ｓ１０５の処理が終了すると、Ｓ１０６へ移行する。
Ｓ１０６では、後述する補正テンプレート作成処理終了フラグがセットされていない補正情報作成対象物までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）以内か否かを判断する。なお、所定距離は、カメラ８５の性能等により適宜設定される。補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内でない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、図３中のＳ１１１へ移行する。補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
【００３０】
Ｓ１０７では、カメラ８５により車両２の周辺画像を撮像し、撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。本実施形態では、車両２の周辺画像は、車両２の前方画像である。
Ｓ１０８では、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する。補正情報作成対象物が認識できなかった場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、図３中のＳ１１１へ移行する。補正情報作成対象物が認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行する。
Ｓ１０９では、認識できた補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する。なお、周辺画像中に複数の補正情報作成対象物が認識された場合は、補正情報作成対象物ごとに補正用画像を取得する。取得された補正用画像は、情報記憶部８０に記憶される。
【００３１】
Ｓ１１０では、補正テンプレート作成処理を行う。なお、複数の補正情報作成対象物が認識された場合、補正情報作成対象物ごとに補正テンプレート作成処理を行う。なお、補正テンプレート作成処理が終了した補正情報作成対象物には、補正テンプレート作成処理終了フラグをセットする。
【００３２】
ここで、図５に示すサブフローに基づいて補正テンプレート作成処理を説明する。
Ｓ３０１では、周辺画像の画像認識により認識された補正情報作成対象物（以下、「今回補正情報作成対象物」という。）に対応する目印対象物について、補正テンプレートが既に作成されているか否かを判断する。補正テンプレートが作成されていない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが既に作成されている場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、すなわち情報記憶部８０に今回補正情報作成対象物に対応する目印対象物の補正テンプレートが記憶されている場合、Ｓ３０２へ移行する。なお、本処理は車両２の経路走行中に実行される処理であるので、今回補正情報作成対象物は、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある、といえる。
【００３３】
Ｓ３０２では、今回補正情報作成対象物が目印対象物と同一である同一対象物か否かを判断する。今回補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。今回補正情報作成対象物が同一対象物でないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間（例えば３０分）が経過したか否かを判断する。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過していないと判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、Ｓ３０４へ移行する。
【００３４】
Ｓ３０４では、目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方か否かを判断する。例えば、午前６時〜午前８時を早朝、午後１６時〜午後１８時までを夕方とする。なお、早朝および夕方の時間帯については、季節や日時に応じて変更してもよい。また、目印対象物の画像認識を行う時間は、車両２が案内地点の案内の実施に係る地点（以下、「案内実施地点」という。）を通過する通過予定時刻とする。なお、案内実施地点は、例えば案内地点の手前の所定地点にて案内を行うべく、各種処理時間や発話時間等を考慮して設定される地点であって、案内地点までの距離が所定距離である地点である。目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方ではないと判断された場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０６へ移行する。目印対象物の画像認識を行う時間帯が早朝または夕方であると判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、Ｓ３０５へ移行する。
【００３５】
Ｓ３０５では、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間より短い第２の所定時間（例えば１０分）が経過したか否かを判断する。補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間が経過していないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００３６】
Ｓ３０６では、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であるか否かを判断する。ここでの判断は、後述する同一フラグがセットされているか否かに基づいて判断する。補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、補正テンプレート作成処理を終了する。補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物でないと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、Ｓ３０７へ移行する。
【００３７】
Ｓ３０７では、今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差より小さいか否かを判断する。今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物の角度差以上であると判断された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、補正テンプレート作成処理を終了する。今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差より小さいと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。
例えば、同じコンビニＡの看板であっても、図６（ａ）のように設置されている場合と図６（ｃ）のように設置されている場合とでは、日光の当たり方等の違いにより、異なる色調に見える蓋然性が高い。そこで本実施形態では、目印対象物が設置されている角度との角度差がより小さい補正情報作成対象物を用いて補正テンプレートを作成すべく、Ｓ３０７に係る判断処理を行っている。
【００３８】
今回補正情報作成対象物に対応する目印対象物について補正テンプレートが作成されていないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、今回補正情報作成対象物が同一対象物であると判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、目印対象物の画像認識を行う時間が早朝または夕方であって、第２の所定時間が経過したと判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ、かつ、Ｓ３０５：ＹＥＳ）、または、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物ではなく、今回補正情報作成対象物と目印対象物との角度差が補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物と目印対象物との角度差よりも小さいと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ、かつ、Ｓ３０７：ＹＥＳ）に移行するＳ３０８では、Ｓ１０９にて取得されて情報記憶部８０に記憶された今回補正情報作成対象物の補正用画像を解析し、取得色彩情報を算出する。取得色彩情報は、配色ごとに算出される。本実施形態では、取得色彩情報は、ＲＧＢの数値が配色ごとに算出される。例えば補正情報作成対象物の配色が「赤」、「白」、「オレンジ」である場合、１つの配色である「赤」に該当する領域について画像解析を行い、ＲＧＢの数値を算出する。「白」、「オレンジ」についても同様にＲＧＢの数値を算出する。
【００３９】
Ｓ３０９では、認識テンプレート記憶部４０に記憶されている今回補正情報作成対象物の認識テンプレートの色彩に関する情報である既存色彩情報と、Ｓ３０８にて算出された取得色彩情報とに基づき、目印対象物の認識テンプレートの補正に係る色補正情報を配色ごとに算出する。本実施形態では、色補正情報は、既存色彩情報のＲＧＢ値と取得色彩情報のＲＧＢ値の差分値として算出される。
【００４０】
Ｓ３１０では、Ｓ３０９にて算出された色補正情報に基づき、目印対象物の認識テンプレートの色を配色ごとに補正した補正テンプレートを作成する。本実施形態では、色補正情報は、配色ごとのＲＧＢ値の差分値であるので、目印対象物の認識テンプレートの配色ごとのＲＧＢ値に色補正情報のＲＧＢ値の差分値を加算または減算することにより、認識テンプレートの色が補正される。作成された補正テンプレートは、情報記憶部８０に記憶される。
【００４１】
Ｓ３１１では、Ｓ２０６にて算出された今回補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差を、Ｓ３１０にて作成された補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶し、補正テンプレート作成処理を終了する。このとき、補正テンプレートが作成された時刻も併せて記憶しておく。さらにまた、当該補正情報作成対象物が同一対象物である場合、同一フラグを補正テンプレートと関連づけて記憶しておく。
【００４２】
図３に示すように、後述する補正テンプレート作成処理終了フラグがセットされていない補正情報作成対象物までの距離が所定距離以内ではなく（Ｓ１０６：ＮＯ）、補正テンプレート作成処理（図２中のＳ１１０）の後に移行するＳ１１１では、車両２の現在位置が案内実施地点か否かを判断する。車両２の現在位置が案内実施始点でないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１２以降の処理を行わない。車両２の現在位置が案内実施地点であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。
【００４３】
Ｓ１１２では、案内地点の目印となる目印対象物があるか否かを判断する。目印対象物がないと判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、Ｓ１１９へ移行する。目印対象物があると判断された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１１３へ移行する。
【００４４】
Ｓ１１３では、案内地点の目印となる目印対象物について、補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されているか否かを判断する。補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されていないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、Ｓ１１６へ移行する。補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されていると判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１４へ移行する。
【００４５】
Ｓ１１４では、カメラ８５により車両２の周辺画像を撮像し、情報記憶部８０に記憶された補正テンプレートを用いて撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。
Ｓ１１５では、目印対象物が認識できたか否かを判断する。目印対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、Ｓ１１８へ移行する。目印対象物が認識できなかったと判断された場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、Ｓ１１６へ移行する。
【００４６】
Ｓ１１６では、認識テンプレート記憶部４０に記憶されている目印対象物の認識テンプレート、すなわち色補正情報による補正が行われていない認識テンプレートを用い、Ｓ１１４にて撮像された周辺画像の画像認識処理を行う。
Ｓ１１７では、目印対象物が認識できたか否かを判断する。目印対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、Ｓ１１８へ移行する。目印対象物が認識できなかったと判断された場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、Ｓ１１９へ移行する。
【００４７】
案内地点の目印対象物が認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）に移行するＳ１１８では、目印対象物により案内地点の案内を行う。例えば目印対象物がコンビニＡであり、案内地点を右折する場合、「この先、コンビニＡのある交差点を右折です」といった具合に、スピーカ７０を介して案内する。
【００４８】
案内地点に目印対象物がない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、または、案内地点の目印対象物を認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）に移行するＳ１１９では、案内地点までの距離により案内地点の案内を行う。例えば３００ｍ先の案内地点を右折する場合、「この先、３００ｍ先の交差点を右折です」といった具合に、スピーカ７０を介して案内する。
【００４９】
ここで、案内処理の具体例を図７および図８に基づいて説明する。
図７に示すように、車両２は、経路Ｒ１を設定して走行している。経路Ｒ１では、交差点Ｃ１１にて左折するので、交差点Ｃ１１が案内地点として特定される（図２中のＳ１０２）。交差点Ｃ１１には、コンビニＡがあるので、コンビニＡの看板が目印対象物Ｍ１１として特定され（Ｓ１０３）、コンビニＡの看板の配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ１０４）。また、経路Ｒ１上であって交差点Ｃ１１よりも手前にあるランドマークとして、交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺが抽出される（図４中のＳ２０１）。ガソリンスタンドＸＹＺは、コンビニＡと同一対象物ではないので（Ｓ２０２：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色情報として、「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ２０３）。ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物Ｍ１１であるコンビニＡの看板と類似の配色であるので（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、交差点Ｃ１２のガソリンスタンドＸＹＺが補正情報作成対象物Ｈ１２として特定される（Ｓ２０５）。
【００５０】
補正情報作成対象物として特定されたガソリンスタンドＸＹＺのある交差点Ｃ１２までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ１２を車両２が走行しているとき（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、カメラ８５により前方の画像を撮像し、画像認識処理を行う（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。ここで、コンビニＡに係る補正テンプレートがないものとすると（図５中のＳ３０１：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を解析して配色ごとに取得色彩情報を算出し（Ｓ３０８）、ガソリンスタンドＸＹＺの認識テンプレートの色彩に関する既存色彩情報と算出された取得色彩情報とに基づき、色補正情報を配色ごとに算出する（Ｓ３０９）。そして、色補正情報に基づいて目印対象物であるコンビニＡの看板の認識に係る認識テンプレートを補正した補正テンプレートを作成し（Ｓ３１０）、交差点Ｃ１２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ１１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。
【００５１】
案内地点である交差点Ｃ１１までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である案内実施地点Ｐ１１を車両２が走行しているとする（図３中のＳ１１１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ１１には、目印対象物Ｍ１１であるコンビニＡがあり（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、コンビニＡの看板の認識に係る補正テンプレートが交差点Ｃ１２にあるガソリンスタンドＸＹＺの画像を用いて作成されて情報記憶部８０に記憶されているので（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１４）。なお、認識テンプレートを色補正情報に基づいて補正することにより、逆に目印対象物の認識率が低下する虞があるので、補正テンプレートを用いてコンビニＡが認識できなかった場合は（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報により補正が行われていない認識テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１６）。画像認識処理によりコンビニＡが認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）、「この先、コンビニＡのある交差点を左折です」といった具合に、目印対象物Ｍ１１を用いて交差点Ｃ１１に係る案内を行う（Ｓ１１８）。コンビニＡが認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、「この先、３００ｍ先の交差点を左折です」といった具合に、交差点Ｃ１１までの距離を用いて交差点Ｃ１１に係る案内を行う（Ｓ１１９）。
【００５２】
また、図８に示すように、車両２は、経路Ｒ２を設定して走行している。経路Ｒ２では、交差点Ｃ２１にて右折するので、交差点Ｃ２１が案内地点として特定される（Ｓ１０２）。交差点Ｃ１１には、コンビニＡがあるので、コンビニＡの看板が目印対象物Ｍ２１として特定され（Ｓ１０３）、コンビニＡの看板の配色情報として「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ１０４）。また、経路Ｒ２上であって交差点Ｃ２１よりも手前にあるランドマークとして、交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺおよび交差点Ｃ２３にあるコンビニＡが抽出される（Ｓ２０１）。交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺは、コンビニＡと同一対象物ではないので（Ｓ２０２：ＮＯ）、ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色情報として、「赤」、「白」、「オレンジ」が取得される（Ｓ２０３）。ガソリンスタンドＸＹＺの看板の配色は、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡの看板と類似の配色であるので（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺが補正情報作成対象物Ｈ２２として特定される（Ｓ２０５）。また、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡは、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡと同一対象物であるので（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、補正情報作成対象物Ｈ２３として特定される。
【００５３】
補正情報作成対象物Ｈ２３として特定されたコンビニＡのある交差点Ｃ２３までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ２３を車両２が走行しているとき（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、カメラ８５により前方の画像を撮像し、画像認識処理を行う（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、コンビニＡの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。ここで、コンビニＡに係る補正テンプレートが既に情報記憶部８０に記憶されているものとする（Ｓ３０１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ２３にあるコンビニＡは同一対象物であるので（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、コンビニＡの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２３に設置されているコンビニＡの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。なお、交差点Ｃ２３のコンビニＡに基づいて新たに作成された補正テンプレートは、既に記憶されている補正テンプレートに上書きされ、補正テンプレートが更新される。
【００５４】
また、補正情報作成対象物Ｈ２２として特定されたガソリンスタンドＸＹＺのある交差点Ｃ２２までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である地点Ｐ２２を車両２が走行しているとき、カメラ８５により前方の画像を撮像し、（Ｓ１０７）。画像認識処理を行った結果、交差点Ｃ２２にあるガソリンスタンドＸＹＺの看板を認識できた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を取得し（Ｓ１０９）、補正テンプレート作成処理を行う（Ｓ１１０）。このとき、交差点Ｃ２３にあるコンビニＡの画像を用いて作成された補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されている（Ｓ３０１：ＹＥＳ）。また、ガソリンスタンドＸＹＺは、目印対象物Ｍ２１と同一対象物ではないので（Ｓ３０２：ＮＯ）、情報記憶部８０に記憶されている補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間（例えば３０分）が経過したか否かを判断する（Ｓ３０３）。補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過している場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。
【００５５】
補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過していない場合であって（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方であり（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、補正テンプレートが作成されてから第２の所定時間（例えば１０分）が経過している場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。また、交差点Ｃ２２に設置されているガソリンスタンドＸＹＺの看板の設置角度と交差点Ｃ２１に設置されているコンビニＡの看板の設置角度との角度差を補正テンプレートと関連づけて情報記憶部８０に記憶する（Ｓ３１１）。なお、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺに基づいて作成された補正テンプレートは、交差点Ｃ２３のコンビニＡに基づいて作成された補正テンプレートに上書きされ、補正テンプレートが更新される。
本実施形態では、早朝や夕方のように、目印対象物の見え方が急激に変化する時間帯においては、補正テンプレートの更新に係る時間を短く設定し、より目印対象物に近い補正情報作成対象物を用いて補正テンプレートを作成しているので、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００５６】
補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過おらず（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方ではない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、この例では、補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物であるので（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いた補正テンプレートの作成は行わない。すなわち、補正テンプレートの更新を行わず、交差点Ｃ２３のコンビニＡの看板を用いて作成した補正テンプレートを維持する。
【００５７】
なお、補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過おらず（Ｓ３０３：ＮＯ）、交差点Ｃ２１の目印対象物Ｍ２１の画像認識を行う地点である案内実施地点Ｐ２１を通過する通過予定時刻が早朝または夕方ではない場合であっても（Ｓ３０４：ＮＯ）、交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３がコンビニＡではない場合であって、すなわち補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物でない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの看板と交差点Ｃ２１のコンビニＡの看板との角度差を算出する（Ｓ３０７）。そして、算出された角度差が交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３と交差点Ｃ２１にあるコンビニＡの看板との角度差よりも小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、ガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いて補正テンプレートを作成する（Ｓ３０８〜Ｓ３１０）。
【００５８】
また、算出された角度差が交差点Ｃ２３にある補正情報作成対象物Ｈ２３と交差点Ｃ２１にあるコンビニＡの看板との角度差以上である場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、交差点Ｃ２２のガソリンスタンドＸＹＺの補正用画像を用いた補正テンプレートの作成は行わない。すなわち、補正テンプレートの更新を行わず、交差点Ｃ２３のコンビニＡの看板を用いて作成した補正テンプレートを維持する。
【００５９】
案内地点である交差点Ｃ２１までの距離が所定距離（例えば３００ｍ）の地点である案内実施地点Ｐ２１を車両２が走行しているとする（Ｓ１１１：ＹＥＳ）。交差点Ｃ２１には、目印対象物Ｍ２１であるコンビニＡがあり（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、コンビニＡの看板の認識に係る補正テンプレートが情報記憶部８０に記憶されているので（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１４）。なお、認識テンプレートを色補正情報に基づいて補正することにより、逆に目印対象物の認識率が低下する虞があるので、補正テンプレートを用いてコンビニＡが認識できなかった場合は（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報により補正が行われていない認識テンプレートを用いて画像認識処理を行う（Ｓ１１６）。画像認識処理によりコンビニＡが認識できた場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ、または、Ｓ１１７：ＹＥＳ）、「この先、コンビニＡのある交差点を右折です」といった具合に、目印対象物Ｍ２１を用いて交差点Ｃ２１に係る案内を行う（Ｓ１１８）。コンビニＡが認識できなかった場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、「この先、３００ｍ先の交差点を右折です」といった具合に、交差点Ｃ２１までの距離を用いて交差点Ｃ２１に係る案内を行う（Ｓ１１９）。
なお、色補正情報にて補正した補正テンプレートを用いて画像認識を行った方が目印対象物を認識できる可能性が高いので、認識テンプレートを用いた画像認識処理よりも補正テンプレートを用いた画像認識を先に行うことが好ましく、これにより処理時間を短縮することができる。
【００６０】
以上詳述したように、車載器１は、設定された経路上の案内地点の目印となる目印対象物を特定し（Ｓ１０３）、目印対象物の配色に関する配色情報を取得する（Ｓ１０４）。配色情報に基づき、経路上であって目印対象物よりも手前にある目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する（Ｓ２０５）。また、車両２が経路走行時に補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得し（Ｓ３０８）、取得された補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する（Ｓ３０９）。そして、算出された色補正情報に基づいて認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、走行時において目印対象物の手前にある補正情報作成対象物の画像に基づいて目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートを補正して補正テンプレートを作成しているので、補正テンプレートが実際の見え方に近い色となり、目印対象物の認識精度を向上することができる。
【００６１】
また、補正テンプレートが作成されている場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、補正テンプレートを用いて目印対象物を画像認識し（Ｓ１１４）、補正テンプレートを用いて目印対象物を認識できなかった場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、色補正情報に基づく補正前の認識テンプレートを用いて目印対象物を画像認識する（Ｓ１１６）。これにより、認識テンプレートを補正することによって認識精度が低下するのを防ぐことができる。また、補正テンプレートを用いた方が目印対象物を認識できる可能性が高いので、補正テンプレートを用いた画像認識を先に行うことにより、補正テンプレートを用いた画像認識を後に行う場合と比較して処理時間の短縮が見込める。
【００６２】
補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となった場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、車両の周辺画像の画像認識を行い（Ｓ１０７）、補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する（Ｓ１０８）。補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、周辺画像に基づいて補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する（Ｓ１０９）。これにより、補正用画像を適切に取得することができる。
【００６３】
補正テンプレートは、以下のような場合に更新される。
既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くに目印対象物と同一対象物がある場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、同一対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、同一対象物に基づいて補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００６４】
既に作成されている補正テンプレートが作成されてから第１の所定時間が経過している場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、時間の経過による目印対象物の見え方の変化を考慮して補正テンプレートが作成されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。
【００６５】
また、目印対象物を画像認識する時間帯に応じて所定時間を設定する。具体的には、目印対象物を画像認識する時間帯が早朝または夕方であって（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、第１の所定時間より短い第２の所定時間が経過している場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、早朝や夕方など目印対象物の見え方が短時間で急激に変化する時間帯には所定時間を短く設定しているので、認識テンプレートがより実際の見え方に近い色に補正されるので、目印対象物の認識精度をより向上することができる。また、日中や夜間など目印対象物の見え方が時間の経過によりあまり変わらない時間帯には所定時間を長く設定することにより、演算負荷を低減することができる。
【００６６】
また、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物よりも目印対象物の近くにある補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、角度差が小さい補正情報作成対象物を用いて新たに補正テンプレートを作成する（Ｓ３１０）。これにより、目印対象物が設置されている角度による見え方の変化を考慮し、目印対象物の認識精度を向上することができる。なお、目印対象物が設置されている方位、すなわち太陽との角度の方が経路に対する角度よりも目印対象物の見え方に与える影響が大きいので、本実施形態では、目印対象物および補正情報作成対象物が設置されている角度および角度差は、経路に対する角度ではなく、方位により規定される。
【００６７】
本実施形態では、車載器１の制御部１０が「目印対象物特定手段」、「配色情報取得手段」、「補正情報作成対象物特定手段」、「画像取得手段」、「色補正情報算出手段」、「補正テンプレート作成手段」、「補正後画像認識手段」、「補正前画像認識手段」、および、「認識判断手段」を構成する。また、図２中のＳ１０３が「目印対象物特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０４が「配色情報取得手段」の機能としての処理に相当し、図４中のＳ２０５が「補正情報作成対象物特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０９が「画像取得手段」の機能としての処理に相当し、図５中のＳ３０９が「色補正情報算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３１０が「補正テンプレート作成手段」の機能としての処理に相当する。また、図３中のＳ１１４が「補正後画像認識手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１６が「補正前画像認識手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０８が「認識判断手段」の機能としての処理に相当する。
【００６８】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）目印対象物と補正情報作成対象物との角度差
上記実施形態では、補正情報作成対象物が同一対象物でなく（Ｓ３０２：ＮＯ）、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が同一対象物である場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、目印対象物との角度差に関わらず、新たに補正テンプレートの作成を行わず、補正テンプレートの更新を行わなかった。他の実施形態では、Ｓ３０６の判断処理を省略し、補正情報作成対象物が同一対象物でない場合であっても、既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、当該補正情報作成対象物が設置されている角度と目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、新たに補正テンプレートを作成するようにしてもよい。
なお、図５中のＳ３０１〜Ｓ３０７に係る処理は、一部または全部を省略したり、順番を入れ替えたりしてもよい。
【００６９】
（イ）類似の配色
上記実施形態では、認識テンプレートの配色を領域毎に特定し、類似の配色か否かを判断した。他の実施形態では、例えばコンビニＡの看板が「赤」、「白」、「オレンジ」から構成されていることを示す情報を配色情報として認識テンプレートと関連づけて予め記憶しておき、この配色情報に基づいて類似の配色か否かを判断してもよい。また、領域毎の配色に係るＲＧＢの数値の差が所定値（例えば１０％）以内である場合、類似の配色であると判断してもよい。また、配色に係る情報は、ＲＧＢ以外により定義されていてもよい。また例えば、目印対象物の配色が「赤」、「白」、「オレンジ」であって、今回ランドマークの配色が「赤」、「白」、「オレンジ」、「緑」といった具合に、目印対象物の配色に加え他の色を含んでいる場合についても、類似の配色であるとみなしてもよい。なお、補正情報作成対象物の配色が目印対象物の配色よりも多い場合、目印対象物の配色についてのみ取得色彩情報を算出するようにしてもよい。
【００７０】
（ウ）補正テンプレート
上記実施形態では、新たな補正テンプレートが作成された場合、既に作成されていた補正テンプレートに上書きし、補正テンプレートを更新していた。他の実施形態では、新たな補正テンプレートが作成された場合、既に作成されていた補正テンプレートに上書きせずに別途に記憶し、同一の目印対象物に対して複数の補正テンプレートを保持するようにしてもよい。
【００７１】
（エ）上記実施形態では、車載器１の制御部１０が「目印対象物特定手段」、「配色情報取得手段」、「補正情報作成対象物特定手段」、「画像取得手段」、「色補正情報算出手段」、「補正テンプレート作成手段」、「補正後画像認識手段」、「補正前画像認識手段」、および、「認識判断手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させる案内プログラムであってもよいし、当該案内プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「目印対象物特定段階」、「配色情報取得段階」、「補正情報作成対象物特定段階」、「画像取得段階」、「色補正情報算出段階」、「補正テンプレート作成段階」、「補正後画像認識段階」、「補正前画像認識段階」、および、「認識判断段階」として処理を行う案内方法であってもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１・・・車載器（案内装置）
２・・・車両
１０・・・制御部（目印対象物特定手段、配色情報取得手段、補正情報作成対象物特定手段、画像取得手段、色補正情報算出手段、補正テンプレート作成手段、補正後画像認識手段、補正前画像認識手段、認識判断手段）
２０・・・位置検出器
２１・・・地磁気センサ
２２・・・ジャイロスコープ
２３・・・距離センサ
２４・・・ＧＰＳ受信機
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・認識テンプレート記憶部
５０・・・操作スイッチ群
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
８５・・・カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段と、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段と、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段と、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段と、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段と、
前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段と、
を備えることを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記補正テンプレートを用いて前記目印対象物を画像認識する補正後画像認識手段と、
前記補正後画像認識手段により前記目印対象物を認識できなかった場合、前記色補正情報に基づく補正前の前記認識テンプレートを用いて前記目印対象物を画像認識する補正前画像認識手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となったときの車両の周辺画像の画像認識を行い、前記補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する認識判断手段をさらに備え、
前記画像取得手段は、前記認識判断手段により前記補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合、前記周辺画像に基づいて前記補正情報作成対象物の画像を前記補正用画像として取得することを特徴とする請求項１または２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くに前記目印対象物と同一対象物がある場合、前記同一対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項５】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートが作成されてから所定時間が経過している場合、前記既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くにある前記補正情報作成対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項６】
前記目印対象物を画像認識する時間帯に応じて前記所定時間を設定することを特徴とする請求項５に記載の案内装置。
【請求項７】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物が設置されている角度と前記目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、前記既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くにある前記補正情報作成対象物が設置されている角度と前記目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合、前記角度差が小さい前記補正情報作成対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項８】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定段階と、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得段階と、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定段階と、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得段階と、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出段階と、
前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成段階と、
を備えることを特徴とする案内方法。
【請求項９】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段、
および、前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段、
としてコンピュータを機能させる案内プログラム。
【請求項１】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段と、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段と、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段と、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段と、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段と、
前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段と、
を備えることを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記補正テンプレートを用いて前記目印対象物を画像認識する補正後画像認識手段と、
前記補正後画像認識手段により前記目印対象物を認識できなかった場合、前記色補正情報に基づく補正前の前記認識テンプレートを用いて前記目印対象物を画像認識する補正前画像認識手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記補正情報作成対象物との距離が所定距離以下となったときの車両の周辺画像の画像認識を行い、前記補正情報作成対象物が認識できたか否かを判断する認識判断手段をさらに備え、
前記画像取得手段は、前記認識判断手段により前記補正情報作成対象物が認識できたと判断された場合、前記周辺画像に基づいて前記補正情報作成対象物の画像を前記補正用画像として取得することを特徴とする請求項１または２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くに前記目印対象物と同一対象物がある場合、前記同一対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項５】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートが作成されてから所定時間が経過している場合、前記既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くにある前記補正情報作成対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項６】
前記目印対象物を画像認識する時間帯に応じて前記所定時間を設定することを特徴とする請求項５に記載の案内装置。
【請求項７】
前記補正テンプレート作成手段は、既に作成されている前記補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物が設置されている角度と前記目印対象物が設置されている角度との角度差と比較し、前記既に作成されている補正テンプレートの作成に用いた前記補正情報作成対象物よりも前記目印対象物の近くにある前記補正情報作成対象物が設置されている角度と前記目印対象物が設置されている角度との角度差が小さい場合、前記角度差が小さい前記補正情報作成対象物を用いて新たに前記補正テンプレートを作成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項８】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定段階と、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得段階と、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定段階と、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得段階と、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出段階と、
前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成段階と、
を備えることを特徴とする案内方法。
【請求項９】
設定された経路上の案内すべき地点の目印となる目印対象物を特定する目印対象物特定手段、
前記目印対象物の配色に関する配色情報を取得する配色情報取得手段、
前記配色情報に基づき、前記経路上であって前記目印対象物よりも手前にある前記目印対象物の配色と類似の配色である補正情報作成対象物を特定する補正情報作成対象物特定手段、
前記経路走行時に前記補正情報作成対象物の画像を補正用画像として取得する画像取得手段、
取得された前記補正用画像を解析して得られた色彩に関する取得色彩情報と予め記憶されている前記補正情報作成対象物の色彩に関する既存色彩情報とに基づき、予め記憶されている前記目印対象物の画像認識に用いる認識テンプレートの色彩の補正に係る色補正情報を算出する色補正情報算出手段、
および、前記色補正情報に基づいて前記認識テンプレートを補正し、補正テンプレートを作成する補正テンプレート作成手段、
としてコンピュータを機能させる案内プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１５５６２７（Ｐ２０１２−１５５６２７Ａ）
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５７３６（Ｐ２０１１−１５７３６）
【出願日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]