物体検出装置
【課題】死角を減少させて、自車両の周辺のターゲットを、簡易な構成で検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、上記車両における上記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、上記第１レーダの検出結果および上記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が上記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備える。また、上記第１レーダおよび上記第２レーダは、当該第１の検出範囲の中心軸と当該第２の検出範囲の中心軸とが上記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される。
【解決手段】物体検出装置は、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、上記車両における上記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、上記第１レーダの検出結果および上記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が上記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備える。また、上記第１レーダおよび上記第２レーダは、当該第１の検出範囲の中心軸と当該第２の検出範囲の中心軸とが上記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関し、より特定的には、車両の周辺の物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺を監視するために、当該車両に搭載される車載用レーダ装置が知られている。具体的には、上記車載用レーダ装置は、ミリ波レーダにて上記車両（以下、自車両と称す）に相対的に接近してくる物体（例えば、他車両、バイク、自転車、歩行者、建造物など）をターゲットとしてを検出する。そして、上記車載用レーダ装置は、当該検出結果に基づいて、自車両とターゲットとが衝突する危険性を判断する。さらに、上記車載用レーダ装置は、物体との衝突の危険性があると判断した場合、上記自車両に備わった警報装置等によりドライバーに対して注意喚起を行うものである。
【０００３】
図１７は、従来の車載レーダ装置の検出可能範囲および搭載方向の一例を示した図である。図１７に示すように、右側監視用レーダは、自車両前部の右側に設置され、当該自車両の斜め右前方を検出可能範囲としている。同様に、左側監視用レーダは、自車両前部の左側に設置され、当該自車両の斜め左前方を検出可能範囲としている。
【０００４】
また、車載用レーダ装置の他の例として、例えば特許文献１に開示されている車載用レーダ装置がある。具体的には、上記特許文献１には、自車両の走行環境に応じてレーダの検知方向を設定する検知エリア設定部を有し、上記検知エリア設定部からの指示に従って、レーダから送信される電波の送信周波数を変化させることによって、レーダの監視方向を任意に変化させることができる車載用レーダ装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１７２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図１７を用いて説明したような、右側監視用レーダで自車両の斜め右前方を、左側監視用レーダで自車両の斜め左前方を監視する車載用レーダ装置において、自車両の左側に見通し遮蔽物（一例として、図１７では路側壁を示す）が設置されているような道路を当該自車両が走行しているとき、路側壁の死角に存在するターゲットを左側監視用レーダでは検出できない可能性がある。換言すると、ターゲットが死角を抜けた後、当該ターゲットが何れかの監視用レーダの検出可能範囲に入ったときに、ターゲットとして検出されることが考えられる。従って、出来るだけ早くターゲットを検出し、注意喚起などを行うことが望まれる車載用レーダにおいて、ターゲットを検出するタイミングが遅れるといった問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献１に開示されている装置は、各監視用レーダの検出可能範囲や検出方向を自車両の走行環境に応じて変化させている。しかしながら、右側監視用レーダで自車両の斜め右前方を、左側監視用レーダで自車両の斜め左前方を監視している場合、上記各レーダの検出可能範囲や検出方向を変化させても、図１７で示した従来例と同様に、路側壁により見通しを遮られたターゲットを検出することはできない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上述した死角を減少させて、自車両の周辺のターゲットを、簡易な構成で検出することができる物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記のような目的を達成するために、本発明は以下に示すような構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両周辺の物体を検出する物体検出装置である。上記物体検出装置は、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、上記車両における上記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、上記第１レーダの検出結果および上記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が上記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備える。また、上記第１レーダおよび上記第２レーダは、当該第１の検出範囲の中心軸と当該第２の検出範囲の中心軸とが上記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係で当該車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１０】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、第１レーダは、車両の右前方に搭載され、上記車両の左前方に第１の検出範囲を形成する。また、第２レーダは、車両の左前方に搭載され、上記車両の右前方に第２の検出範囲を形成する、物体検出装置である。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、車両の前照灯または方向指示器が設置されている位置にそれぞれ搭載される、物体検出装置である。
【００１２】
第５の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の後方でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１３】
第６の発明は、上記第１または第５の発明において、第１レーダは、車両の右後方に搭載され、上記車両の左後方に第１の検出範囲を形成する。また、第２レーダは、車両の左後方に搭載され、上記車両の右後方に第２の検出範囲を形成する、物体検出装置である。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、車両のリアコンビランプが設置されている位置にそれぞれ搭載される、物体検出装置である。
【００１５】
第８の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび前記第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の側方でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１６】
第９の発明は、上記第１の発明において、第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を第１の検出範囲内に照射する。また、第２レーダは、上記第１の方向とは異なる第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を第２の検出範囲内に照射する、物体検出装置である。
【００１７】
第１０の発明は、上記第１の発明において、第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を第１の検出範囲内に照射する。また、第２レーダは、上記第１の方向と垂直な第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を第２の検出範囲内に照射する、物体検出装置である。
【００１８】
第１１の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダがそれぞれ電波を放射する動作を制御するレーダ制御手段を、さらに備える。上記レーダ制御手段は、第１レーダが物体を検出する期間と第２レーダが電波を照射する期間とが重複しないように、上記第１レーダおよび上記第２レーダが電波を照射する動作を制御する、物体検出装置である。
【００１９】
第１２の発明は、上記第１の発明において、第１レーダの検出結果と第２レーダの検出結果とに基づいて、上記第１レーダが検出した物体と上記第２レーダが検出した物体とに同一の物体で含まれているか否かを判別する判別手段を、さらに備える。判断手段は、上記判別手段によって上記第１レーダが検出した物体と上記第２レーダが検出した物体とに同一の物体であるとみなされた物体が含まれている場合、当該同一とみなされた物体については１つの物体として車両に衝突する危険性を判断する、物体検出装置である。
【００２０】
第１３の発明は、上記第１２の発明において、上記判別手段は、上記第１レーダによって検出された物体および上記第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向の少なくとも１つを比較した値に基づいて、当該物体が上記同一の物体か否かを判別する、物体検出装置である。
【発明の効果】
【００２１】
上記第１の発明によれば、従来の車載用レーダでは検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、死角を減少させて、車両の周辺の物体を簡易な構成で検出することができるようになる。
【００２２】
上記第２の発明によれば、車両の直前がレーダの検出可能範囲に入るようになる。したがって、例えば、運転席から死角となる車両前部の至近距離に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２３】
上記第３の発明によれば、第１レーダは、車両の右前方に搭載され、当該車両の左前方に第１の検出範囲を形成し、第２レーダは、車両の左前方に搭載され、当該車両の右前方に第２の検出範囲を形成するので、車両の斜の右前方および斜め左前方の死角に存在する、これまで検出できなかった物体を検出することが可能となる。
【００２４】
上記第４の発明によれば、例えば、各レーダを前照灯または方向指示器にユニット化すれば、当該各レーダを車両に設置するとき組み付け性が向上し、取り付けが容易になる。
【００２５】
上記第５の発明によれば、車両の後方がレーダの検出可能範囲に入るようになる。したがって、例えば、運転者が車両を後退させているような場合、運転席から死角となる車両後部の至近距離に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２６】
上記第６の発明によれば、第１レーダは、車両の右後方に搭載され、当該車両の左後方に第１の検出範囲を形成し、第２レーダは、車両の左後方に搭載され、当該車両の右後方に第２の検出範囲を形成するので、車両の斜の右後方および斜め左後方の死角に存在する、これまで検出できなかった物体を検出することが可能となる。
【００２７】
上記第７の発明によれば、例えば、各レーダをリアコンビランプにユニット化すれば、当該各レーダを車両に設置するとき組み付け性が向上し、取り付けが容易になる。
【００２８】
上記第８の発明によれば、車両側方の周辺の近傍に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２９】
上記第９の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域での電波干渉を抑制することが可能となる。
【００３０】
上記第１０の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域での電波干渉をより一層抑制することが可能となる。
【００３１】
上記第１１の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域を無くすことができ、第１レーダと第２レーダとの電波干渉を抑制することができる。
【００３２】
上記第１２の発明によれば、例えば、第１レーダと第２レーダとが同一の物体を検出した場合、当該物体を同一の物体であるとみなすことができるので、第１レーダと第２レーダとが検出した物体をまとめて処理することができ、処理が簡単になる。また、第１レーダと第２レーダとが検出した物体をまとめて処理することによって、例えば当該物体と衝突の危険性があるとき発せられる警報が、当該第１レーダで検出したときおよび第２レーダで検出したときそれぞれで警報を発する必要がなくなり、運転者は煩わしさを感じることがなくなる。
【００３３】
上記第１３の発明によれば、第１レーダによって検出された物体および第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向といった検出結果を複合して衝突危険性を判断するので、より正確な判断が可能となる。また、それぞれの検出結果を用いて、例えば物体の幅を算出することも可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、第１の実施形態では、物体検出装置を含む運転支援システムが車両（以下、自車両と称する）に設置される場合を想定して説明する。図１は、当該物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図である。
【００３５】
図１において、第１の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムは、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとレーダ制御装置２と安全装置３とを備えている。
【００３６】
右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、それぞれ上記自車両の所定の位置（例えば、自車両の前照灯や方向指示器などが搭載されている位置）に設置され、自車両外側に向けて電波を照射し、自車両前方の周囲を監視している。具体的には、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、自車両前方に存在するターゲット（例えば、他車両、自転車、歩行者、建造物など）を検出する。そして、右側レーダ１Ｒは、検出したターゲットについて、右側レーダ１Ｒに対する相対速度Ｖｒ、相対距離Ｌｒ、および相対位置Ｐｒを含む情報をターゲット情報ｉＲとしてレーダ制御装置２へ出力する。同様に、左側レーダ１Ｌについても、検出したターゲットについて、左側レーダ１Ｌに対する相対速度Ｖｌ、相対距離Ｌｌ、および相対位置Ｐｌを含む情報をターゲット情報ｉＬとしてレーダ制御装置２へ出力する。なお、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、それぞれ同時に複数のターゲットを検出することが可能であり、当該検出したターゲットそれぞれのターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬをレーダ制御装置２へ出力する。
【００３７】
また、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌが照射する電波は、例えばミリ波である。ミリ波は、雨などの自然環境の影響を受けにくく対象物認知性に優れており、外部環境が著しく変化する車両の周辺監視に好適である。右側レーダ１Ｒは、自車両前部の右側に設置され、自車両の斜め左前方へ向けて電波を照射することによって、自車両の左前方を監視している。また、左側レーダ１Ｌは、自車両前部の左側に設置され、自車両の斜め右前方に向けて電波を照射することによって、自車両の右前方を監視している。以下、図２を用いて、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向について説明する。図２は、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向の一例を示した図である。
【００３８】
図２において、右側レーダ１Ｒは、自車両前部の右側に設置され、自車両の斜め左前方に向けて電波を照射している。右側レーダ１Ｒの検出可能な距離を、右側レーダ１Ｒの設置箇所から水平方向に距離ＤＲ（以下、検出可能距離ＤＲと称す）とする。また、右側レーダ１Ｒは、自車両の斜め左前方へ検出範囲角度αＲ（以下、視野角度αＲと称する）の検出可能範囲ＳＲを形成しており、検出可能範囲ＳＲの中心を検出中心軸ＡＲとする。つまり、検出可能距離ＤＲおよび上記視野角度αＲによって、右側レーダ１Ｒがターゲットを検出できる範囲（検出可能範囲ＳＲ）を定義することができる。そして、右側レーダ１Ｒは、検出可能範囲ＳＲ内にターゲットが存在するとき、当該ターゲットを検出することが可能となる。
【００３９】
さらに、図２において、自車両の前後を結ぶ中心線と平行に右側レーダ１Ｒからのばした直線を直線ＢＲとし、直線ＢＲと検出中心軸ＡＲとがなす角度を搭載角度θＲとする。すなわち、搭載角度θＲとは、右側レーダ１Ｒが自車の正面方向を基準にどの程度斜め左前方向に向いているかを示す角度である。なお、左側レーダ１Ｌの検出可能範囲についても、上述した右側レーダ１Ｒの検出可能範囲についての説明で類推適応可能であるので、説明および図２への図示を省略する。つまり、左側レーダ１Ｌも右側レーダ１Ｒと同様に、検出可能距離ＤＬおよび視野角度αＬから定義される検出可能範囲ＳＬと、検出中心軸ＡＬおよび直線ＢＬがなす角度である搭載角度θＬとを形成している。なお、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、本発明の第１レーダおよび第２レーダの一例にそれぞれ相当し、検出可能範囲ＳＲおよび検出可能範囲ＳＬは、本発明の第１の検出範囲および第２の検出範囲の一例にそれぞれ相当する。
【００４０】
このように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒは、自車両の斜め左前方へ向けて電波を照射できるように自車両前部の右側に設置され、左側レーダ１Ｌは、自車両の斜め右前方へ向けて電波を照射できるように自車両前部の左側に設置されている。そして、搭載角度θＲおよび搭載角度θＬについて、自車両の上方から見て右回りを正の角度で表すとする。例えば、右側レーダ１Ｒが直線ＢＲに対して自車両の左側に２０°向けられていたとすると、搭載角度θＲは、θＲ＝−２０°と表すことができる。また、左側レーダ１Ｌが直線ＢＬに対して自車両の右側に２０°向けられていたとすると、搭載角度θＬは、θＬ＝２０°と表すことができる。つまり、上述したような設置関係で右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌを自車両に設置する場合、搭載角度θＲおよび搭載角度θＬは、θＲ＜０°、θＬ＞０°と表すことができる。すなわち、検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係となる。より好ましくは、検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両前方直近でねじれるまたは交わる位置関係が好ましい。一例として、図１７で示した従来の右側監視用レーダの取り付け角度が３０°で、左側監視用レーダの取り付け角度が−３０°と設定されていたとき、同じ取り付け角度を目指す場合、本実施形態の右側レーダ１Ｒの搭載角度θＲおよび左側レーダ１Ｌの搭載角度θＬを、それぞれθＲ＝−３０°、θＬ＝３０°に設定すればよい。
【００４１】
図３は、右側レーダ１Ｒを自車両前方の斜め左側に向けて搭載した例を示す図である。なお、説明をわかりやすくするために、図３において、従来の左側監視用レーダの検出可能範囲を波線で示した。図３に示すように、右側レーダ１Ｒを自車両前方の左側に向けることで、従来の左側監視用レーダでは検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、自車両前方の右側に搭載された右側レーダ１Ｒで自車両左前方向を検出することによって、自車両左側に存在する見通し遮蔽物（一例として図３についても路側壁を示した）によって死角となる領域を検出することができるようになる。すなわち、図１７を用いて説明した従来の左側監視用レーダで検出できなかった死角の一部が、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲ＳＲの一部となる（図３の斜線領域）。従って、右側レーダ１Ｒは、従来死角であった位置に存在するターゲットを検出することができる。なお、左側レーダ１Ｌについても同様に従来の死角が減少することは言うまでもない。従って、従来の各監視用レーダでは死角となって検出できなかった領域が、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌによって検出することが可能となる。
【００４２】
さらに、検出中心軸ＡＲおよび検出中心軸ＡＬを自車両前部直近でねじれるまたは交わるような位置関係にすれば、自車両前方の至近距離でも右側レーダ１Ｒまたは左側レーダ１Ｌの検出可能範囲となる（図２参照）。これは、例えば図１７に示したような、従来の監視用レーダとは異なり、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係となっているため、自車両の前部至近距離で検出範囲が重なる領域が存在することになるからである。従って、運転席から死角となる自車両前部の至近距離に存在するターゲットを検出することが可能となる。
【００４３】
なお、上述したように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでは、当該右側レーダ１Ｒの検出可能範囲ＳＲと当該左側レーダ１Ｌの検出可能範囲ＳＬが重なる（それぞれの電波照射領域が重なる）領域が存在する。このように電波照射領域が重なることで、右側レーダ１Ｒからの送信波や反射波を左側レーダ１Ｌが受信したり、左側レーダ１Ｌからの送信波や反射波を右側レーダ１Ｒが受信したりして、両者の電波が干渉する可能性が高くなることが考えられる。この場合、例えば、偏波面が異なる場合は電波干渉しにくいといった性質を利用して、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとの偏波面を変える（例えば、９０°）ことが考えられる。具体的には、検出中心軸ＡＲを中心とした右側レーダ１Ｒの取り付け方向および／または検出中心軸ＡＬを中心とした左側レーダ１Ｌの取り付け方向を調整することによって、それぞれの偏波面を調整することも可能である。なお、上記取り付け方向によって、レーダの指向性（水平および／または垂直）を調整している場合においては、偏波面を調整することによってレーダの指向性も変化するため、偏波面を調整した後も所望の指向性を得られるようなレーダを設計すればよい。
【００４４】
図１の説明に戻って、レーダ制御装置２は、ＣＰＵなどの処理装置およびメモリ、ハードディスクなどの記憶領域等からなる情報処理装置である。レーダ制御装置２は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれ出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得して、自車両とターゲットとの衝突の危険性があるか否か、さらには自車両とターゲットとの衝突が避けられるか否かを判断する。そして、レーダ制御装置２は、当該判断結果に基づいて、レーダ制御装置２に接続されている安全装置３の動作を制御する。なお、レーダ制御装置２は、本発明の判断手段、制御手段、および判別手段の一例に相当する。
【００４５】
安全装置３は、レーダ制御装置２からの指示に従って、ターゲットとの衝突の危険性が高い場合には自車両のドライバーに対して注意喚起を行う。また、安全装置３は、ターゲットとの衝突が避けられない場合に、自車両の乗員の被害を低減する、いわゆる乗員保護や衝突条件の緩和を行うための各種装置も含まれる。以下、安全装置３が行う動作を総称して安全措置と称する。
【００４６】
ここで、安全装置３を構成する装置の一例を挙げる。例えば、安全装置３は、警告灯等の表示装置３１や警報ブザー等の警報装置３２を含む。レーダ制御装置２が、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、検出したターゲットと衝突の危険性があると判断した場合、表示装置３１や警報装置３２により自車両のドライバーに注意喚起を促す。また、安全装置３には、自車両のドライバーが、ターゲットとの衝突の危険を回避するために行うブレーキ操作をアシストする危険回避装置３３も含まれる。さらに、安全装置３には、レーダ制御装置２がターゲットとの衝突が避けられないと判断したときに、シートベルトを巻き取ったり、シートを駆動させたりすることにより、自車両の乗員の拘束性を高め、衝突被害を低減する衝突被害低減装置３４も含まれる。なお、当該衝突被害低減装置３４の動作として、エアバッグのセーフィング解除をしたり、シートポジションを衝突に備えたポジションに変更したりすることなどがある。なお、上述した安全装置３に含まれる装置は一例であり、これらの装置に限られるものではない。
【００４７】
次に、図４を参照して、レーダ制御装置２における機能構成について説明する。図４は、レーダ制御装置２の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、レーダ制御装置２は、ターゲット選出部２１、ターゲット処理部２２、および衝突予測算出部２３を備えている。
【００４８】
図４において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれ出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得する。そして、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒから取得したターゲット情報ｉＲを示す検出ターゲット毎にターゲット番号ＴＲを設定する。例えば、右側レーダ１Ｒは、Ｍ個ターゲットを検出した場合、Ｍ個のターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲＭをターゲット選出部２１へ出力する。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲＭ毎にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２・・・ＴＲＭを付与する。つまり、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットのターゲット情報をｉＲｍとして表すことができる。このとき、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットのターゲット情報ｉＲｍに含まれる、相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度Ｖｒｍ、相対距離Ｌｒｍ、相対位置Ｐｒｍとする。具体的には、例えば、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットのターゲット情報はターゲット情報ｉＲ１として表し、当該ターゲット情報ｉＲ１に含まれる相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度をＶｒ１、相対距離をＬｒ１、相対位置をＰｒ１と表すことができる。同様に、ターゲット選出部２１は、左側レーダ１Ｌから取得したターゲット情報ｉＬを示す検出ターゲット毎にターゲット番号ＴＬを設定する。例えば、左側レーダ１Ｒは、Ｎ個ターゲットを検知した場合、Ｎ個のターゲット情報ｉＬ１〜ｉＬＮをターゲット選出部２１へ出力する。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット情報ｉＬ１〜ｉＬＮ毎にターゲット番号ＴＬ１、ＴＬ２・・・ＴＬＮを付与する。つまり、ターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットのターゲット情報をｉＬｎとして表すことができる。このとき、同様に、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットのターゲット情報ｉＬｎに含まれる、相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度Ｖｌｎ、相対距離Ｌｌｎ、相対位置Ｐｌｎとする。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＲまたはターゲット番号ＴＬが付与されたターゲット情報ｉＲまたはターゲット情報ｉＬをターゲット処理部２２へ出力する。
【００４９】
なお、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒから取得したターゲット情報ｉＲにターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３・・・と付与するとき、その設定順序は任意である。つまり、ターゲット選出部２１は、取得したそれぞれのターゲット情報ｉＲに基づいて、相対速度順にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３・・・と付与してもよいし、相対距離順に設定してもよい。なお、左側レーダ１Ｌから取得するターゲット情報ｉＬについても同様にその設定順位は任意である。
【００５０】
ターゲット処理部２２は、詳細は後述するが、ターゲット選出部２１から取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを用い、検出したターゲットの位置を自車両前部の所定の位置を基準とした座標に変換する処理を行う。上述したように、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲに含まれる相対位置Ｐｒは、右側レーダ１Ｒが設置されている位置を基準とした座標系で出力される（左側レーダ１Ｌについても同様）。そこで、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲットについて基準を同じにするために、自車両前部の所定の位置を基準とした座標系にターゲットの位置を変換する処理を行う。さらに、ターゲット処理部２２は、座標変換処理されたターゲット情報ｉＲとターゲット情報ｉＬとを比較して、同一のターゲット情報を区別する処理を行う。
【００５１】
衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力される情報に基づいて、自車両とターゲットとの衝突の危険性があるか否か、衝突が避けられるか否かを判断する。衝突予測算出部２３が行う処理の一例として、ターゲット処理部２２から出力される情報に基づいて、自車両とターゲットとが衝突するまでの時間、つまり衝突予測時間（ＴＴＣ（Time to collision））をターゲット毎に算出する。そして、ＴＴＣを算出した結果、当該算出されたＴＴＣが予め定められた時間より短かった場合、衝突予測算出部２３は、安全装置３に指示し、上述したような安全措置を講じる。なお、ＴＴＣは、例えば相対距離を相対速度で除算（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）することによって求めることができる。
【００５２】
このように、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、ターゲットを検出する。そして、レーダ制御装置２の各部は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、自車両とターゲットとの衝突の危険性を判断し、当該判断結果に応じた指示を安全装置３に対して行う。
【００５３】
次に、レーダ制御装置２の各部が行う動作について説明する。図５および図６は、レーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャートである。また、図７は、図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャートである。なお、図５および図６に示したフローチャートの処理は、レーダ制御装置２内に備わった所定のプログラムを当該レーダ制御装置２が実行することによって行われる。さらに、図５および図６に示した処理を実行するためのプログラムは、例えばレーダ制御装置２の記憶領域に予め格納されている。また、レーダ制御装置２の電源がＯＮになったとき当該レーダ制御装置２によって図５および図６に示したフローチャートの処理が実行される。
【００５４】
図５において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得し（ステップＳ４０１）、次のステップＳ４０２に処理を進める。なお、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌによって検出された現時点での全てのターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得する。また、現時点で右側レーダ１Ｒおよ左側レーダ１Ｌがターゲットを検出しなかった場合（具体的には、自車両前方周辺にターゲットが存在しなかった場合）、当該右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、ターゲットは０（ターゲットは無し）であることを示す情報をターゲット選出部２１へ出力する。
【００５５】
ステップＳ４０２において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットはあるか否かを判断する。具体的には、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ４０１で取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌはそれぞれターゲットを検出したか否かを判断する。そして、ターゲット選出部２１によって、判断が肯定された場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ４０３へ処理を進め、判断が否定された場合（ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻ってターゲット情報を再び取得する。つまり、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌのうち少なくとも一方が実際にターゲットを検出しなければ、ステップＳ４０３へ進めることができず、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌのどちらもターゲットを検出していない場合、ステップＳ４０１へ処理を戻すことになる。
【００５６】
ステップＳ４０３において、ターゲット選出部２１は、さらに、各レーダともにターゲットを検出したか否かを判断する。そして、ターゲット選出部２１は、各レーダともにターゲットを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４０４へ処理を進める。一方、ターゲット選出部２１は、各レーダともにターゲットを検出していない場合（ＮＯ）、つまり、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合、ステップＳ４１３へ処理を進める。
【００５７】
ステップＳ４０４において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ４０１で取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬのそれぞれについてターゲット番号ＴＲおよびターゲット番号ＴＬを設定する。例えば、右側レーダ１Ｒが３つのターゲットを検出し、それぞれについてのターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲ３をターゲット選出部２１が取得した場合、当該ターゲット選出部２１は、取得した３つターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲ３についてそれぞれターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３を付与する。また、左側レーダ１Ｌが２つのターゲットを検出し、それぞれについてのターゲット情報ｉＬ１およびｉＬ２をターゲット選出部２１が取得した場合、当該ターゲット選出部２１は、取得した２つターゲット情報ｉＬ１およびｉＬ２にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２を付与する。そして、ターゲット選出部２１は、次のステップＳ４０５へ処理を進める。
【００５８】
ステップＳ４０５において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ４０６へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳ４０６において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。具体的には、ターゲット処理部２２は、現在の一時変数ｍに応じて、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットについて座標変換処理を行う。ここで、図８を用いて、ステップＳ４０６でターゲット処理部２２が行う座標変換処理を説明する。図８は、右側レーダ１Ｒの設置位置、左側レーダ１Ｌの設置位置、および自車両前部の中心をそれぞれ原点とする座標を示した図である。
【００６０】
図８において、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲが示す相対位置Ｐｒが、座標系（ｘＲ、ｙＲ）で示されるとする。つまり、相対位置Ｐｒは、右側レーダ１Ｒの設置位置を基準とした座標系（ｘＲ、ｙＲ）で示された値としてターゲット処理部２２に出力される。同様に、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬが示す相対位置Ｐｌが、座標系（ｘＬ、ｙＬ）で示されるとする。つまり、相対位置Ｐｌは、左側レーダ１Ｌの設置位置を基準とした座標系（ｘＬ、ｙＬ）で示された値としてターゲット処理部２２に出力される。
【００６１】
ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒの座標系（ｘＲ、ｙＲ）および左側レーダ１Ｌの座標系（ｘＬ、ｙＬ）を、それぞれ自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ、Ｙ）に変換する座標変換処理を行う。なお、ターゲット処理部２２は、予め分かっている自車両の幅、当該自車両における右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの設置位置、設置角度等を用いて座標変換処理を行えばよい。以降の説明においては、上記ステップＳ４０６で座標変換処理された後のターゲット情報ｉＲの相対速度をＶＲ、相対距離をＬＲ、相対位置をＰＲと表す。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ４０７に処理を進める。
【００６２】
ステップＳ４０７において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｍが取得ターゲット数Ｍに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４０７において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力された全てのターゲット情報ｉＲについて座標変換処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、ステップＳ４０９へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４０７でＮＯ）、一時変数ｍに１を加算し（ステップＳ４０８）、上記ステップＳ４０６に戻って処理を繰り返す。
【００６３】
このように、ステップＳ４０５〜ステップＳ４０７までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲの全てについて、座標変換処理を行うことができる。
【００６４】
ステップＳ４０９において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ４１０へ処理を進める。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ４１０において、現在の一時変数ｎに応じて、ターゲット番号ＴＬｎが付与されたターゲットについて座標変換処理を行う。なお、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理の具体例は、上記テップＳ４０６および図８で説明したので詳説は省略するが、上記ステップＳ４０６と同様に、当該ステップＳ４１０で座標変換処理された後のターゲット情報ｉＬの相対速度をＶＬ、相対距離をＬＬ、相対位置をＰＬと表す。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ４１１に処理を進める。
【００６５】
ステップＳ４１１において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｎが取得ターゲット数Ｎに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１１において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力された全てのターゲット情報ｉＬについて座標変換処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１１でＹＥＳ）、図６のステップＳ４１４へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１１でＮＯ）、一時変数ｎに１を加算し（ステップＳ４１２）、上記ステップＳ４１０に戻って処理を繰り返す。
【００６６】
このように、ステップＳ４０９〜ステップＳ４１２までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬの全てについて、座標変換処理を行うことができる。
【００６７】
なお、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合（図５のステップＳ４０３でＮＯの場合）、ターゲット処理部２２は、検出されたターゲット全てについて、当該検出されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う（ステップＳ４１３）。そして、ターゲット処理部２２は、図６のステップＳ４２１へ処理を進める。
【００６８】
図６のステップＳ４１４において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ４１５へ処理を進める。
【００６９】
ステップＳ４１５において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ４１６へ処理を進める。
【００７０】
ステップＳ４１６において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲット情報ｉＲｍとターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲット情報ｉＬｎとを比較処理する。以下、図７を参照して、当該ステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行う処理を説明する。図７は、図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャートである。
【００７１】
図７において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットの相対距離ＬＲｍとターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットの相対距離ＬＬｎとを比較する（ステップＳ５０１）。具体的には、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットのＹ方向の位置とターゲット番号ＴＬｎで示されたターゲットのＹ方向の位置との差分を算出する。つまり、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットと自車両との距離とターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットと自車両との距離との差分を算出する。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ５０２に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ５０２において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０１で算出された距離の差分の絶対値は閾値Ｌ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｌ以下であった場合、ステップＳ５０３に処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｌを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７に処理を進める。
【００７３】
ステップ５０３において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対位置ＰＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとの相対位置ＰＬｎとを比較する。具体的には、ターゲット処理部２２は、図８で示した自車両前部の中心を基準にした座標系（自車両前部の中心を原点とし、進行方向にＸ、車両幅方向にＹとする座標系）において、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとの横位置を比較する。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ５０４に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ５０４において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０３で横位置を比較した結果、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの横位置の差分の絶対値は閾値Ｐ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまりターゲットの横位置の差分の絶対値は閾値Ｐ以下である場合、ステップＳ５０５へ処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり閾値Ｐを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００７５】
ステップＳ５０５において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対速度ＶＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの相対速度ＶＲｎを比較し、次のステップＳ５０６へ処理を進める。
【００７６】
ステップＳ５０６において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０５で相対速度を比較した結果、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対速度ＶＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの相対速度ＶＬｎとの差分の絶対値は閾値Ｖ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｖ以下であった場合、ステップＳ５０７へ処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｖを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳ５０７において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍを算出する。ここで図９を用いて、角度ΘＴＲｍについて説明する。図９は、ターゲット番号ＴＲｍのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向の一例を示した図である。図９に示すように、角度ΘＴＲｍは、自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ，Ｙ）のＹ軸と上記移動方向とがなす角度である。角度ΘＴＲｍを算出する処理の一例を説明すると、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットが移動するＸＹ変位を用いて、上記移動方向を算出する。具体的には、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットについて、当該ターゲットについてのＸＹ座標における位置変位を示す時系列データを作成し、最小二乗法やＲＡＮＳＡＣ法等で当該位置変位を近似して上記移動方向を算出して、当該移動方向と上記Ｙ軸とがなす角度（角度ΘＴＲｍ）を算出する。
【００７８】
ステップＳ５０８において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｎを算出する。図示は省略するが、角度ΘＴＬｎは、ターゲット番号ＴＬｎのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向と自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ，Ｙ）のＹ軸とがなす角度である。なお、角度ΘＴＬｎを算出する処理は例えば上記ステップＳ５０７で説明した方法で求めることができるので、詳説は省略する。
【００７９】
ステップＳ５０９において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとを比較し、次のステップＳ８１０へ処理を進める。
【００８０】
ステップＳ５１０において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとを比較した結果、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとの差分の絶対値は閾値ΘＬｉｍ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値ΘＬｉｍ以下であった場合、ステップＳ５１１へ処理を進める。一方、判断が否定である場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値ΘＬｉｍを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図７のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００８１】
ステップＳ５１１において、ターゲット処理部２２は、２つのターゲット、つまりターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとが同一のターゲットであるとみなす。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ５１２へ処理を進める。
【００８２】
ステップＳ５１２において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＫを設定する。上述したように、上記ステップＳ５１１で、ターゲット処理部２２はターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットとターゲット番号ＴＬｎとは同一のターゲットであるとみなした。そこで、当該ステップＳ５１２において、ターゲット処理部２２は、同一とみなされたターゲットにターゲット番号ＴＫ（Ｋ＝１〜ｋ）を設定する。さらに、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号Ｔｋで示される、自車両前部の中心に対する相対速度、相対距離、相対速度、移動方向を含むターゲット情報をターゲット情報ｉＴｋとする。なお、このときのターゲット情報ｉＴｋは、上記ステップＳ５１１で同一とみなされた２つのターゲットターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて設定される。具体的には、例えば、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットとターゲット番号ＴＬ１で表されるターゲットとが同一であるとみなされた場合、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットの相対速度ＶＲ１とターゲット番号ＴＬ１で表されるターゲットの相対速度ＶＬ１との平均値をターゲット番号Ｔ１で示されるターゲットの相対速度ＶＴ１とし、相対位置ＰＲ１と相対位置ＰＬ１との平均値、角度ΘＴＲ１と角度ΘＴＬ１の平均値をそれぞれターゲット番号ＴＬ１で示されるターゲットの相対位置ＰＴ１、角度ΘＴ１とする。また、相対距離ＬＲ１と相対距離ＬＬ１のうち、数値の小さい方をターゲット番号Ｔ１で示されるターゲットの相対距離ＬＴ１とする。そして、ターゲット処理部２２は、図７に示したフローチャートを終了する。
【００８３】
上述した例、すなわち、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットのターゲット情報ｉＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットのターゲット情報ｉＬｎとの比較は、相対位置、相対距離、相対速度、移動方向の順序で行ったが、この順序は特に問わない。また、上述した例では、全ての条件を満たすとき同一のターゲットであるとみなしたが、例えば、相対速度と相対距離とがそれぞれ閾値以下であった場合に同一のターゲットであるとみなしてもよい。つまり、相対速度、相対距離、相対位置、および移動方を任意の組合せで比較してもよい。
【００８４】
このように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波照射領域は、上述したように重なる領域が存在する。このため、当該電波照射領域が重なる箇所で、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが同一のターゲット（例えば、同じ他車両）をそれぞれ検出する可能性がある。しなしながら、ターゲット処理部２２は、上述したステップＳ４１６での各処理を行うことによって、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが同一のターゲットを検出したか否かを判断することができる。
【００８５】
図６の説明に戻って、ステップＳ４１７において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｍが取得ターゲット数Ｍに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１７において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力された全てのターゲット情報ｉＲについてターゲット情報ｉＬｎと比較処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１７でＹＥＳ）、ステップＳ４１９へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１７でＮＯ）、一時変数ｍに１を加算し（ステップＳ４１８）、上記ステップＳ４１６に戻って処理を繰り返す。同様に、ステップＳ４１９において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｎが取得ターゲット数Ｎに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１９において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力された全てのターゲット情報ｉＬについてターゲット情報ｉＲｍと比較処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１９でＹＥＳ）、ステップＳ４２１へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１９でＮＯ）、一時変数ｎに１を加算し（ステップＳ４２０）、一時変数ｍを１とし（ステップＳ４１５）、上記ステップＳ４１６に戻って処理を繰り返す。
【００８６】
このように、ステップＳ４１４〜テップＳ４２０までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲと左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬとの全ての組合せについて比較処理を行うことができる。
【００８７】
ステップＳ４２１において、衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力されるターゲット情報に基づいて、ターゲットと自車両とが衝突する危険性があるか否か、つまり安全措置が必要であるか否かを判断する。そして、衝突予測算出部２３は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、例えば、自車両とターゲットとの衝突の危険性が高い場合や衝突は避けられないと判断した場合、ステップＳ４２２において所定の安全措置が講じられるよう安全装置３に対して指示を行う。なお、衝突予測算出部２３は、衝突の危険性および衝突の可否の判断は、例えばＴＴＣなどを用いて行えばよい。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり自車両とターゲットとは衝突の可能性は無いと判断した場合、ステップＳ４２３へ処理を進める。
【００８８】
ステップＳ４２３において、衝突予測算出部２３は、当該フローチャートの処理を終了するか否かを判断する。例えば、自車両のドライバーが上記処理を終了させる操作を行った場合等に応じて処理を終了する（ＹＥＳ）。一方、衝突予測算出部２３は、処理を継続させると判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻って処理を繰り返す。
【００８９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、本実施形態おいても、上述した第１の実施形態と同様に、上記物体検出装置を含む運転支援システムが車両（以下、自車両と称する）に設置される場合を想定して説明する。以下、図面を参照つつ、本実施形態に係る物体検出装置について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図である。なお、上述した第１の実施形態と同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００９０】
図１０において、上述した第１の実施形態と異なる点は、レーダ制御装置２内にレーダ制御部２４をさらに備えた点であり、以下の説明において、第１の実施形態と同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００９１】
レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが電波を照射する期間が重複しないように右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間を制御する。図１１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間の一例を示した図である。具体的には、図１１に示すように、レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとにそれぞれ動作制御信号を出力する。例えば、上記動作制御信号は、右側レーダ１Ｒが電波を照射する期間についてはＨｉｇｈを示し、左側レーダ１Ｌが電波を照射する期間についてはＬｏｗを示している。そして、右側レーダ１Ｒは、Ｈｉｇｈを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を起動し、Ｌｏｗを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を停止する。一方、左側レーダ１Ｒは、Ｌｏｗを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を起動し、Ｈｉｇｈを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を停止する。これによって、右側レーダ１Ｒが電波送受信を行っているときは、左側レーダ１Ｌの電波送受信が停止する。逆に、左側レーダ１Ｌが電波送受信を行っているときは、右側レーダ１Ｒの電波送受信が停止する。なお、レーダ制御部２４が右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間を制御するタイミングについては、後述する。
【００９２】
次に、図１２〜図１４を参照して、レーダ制御装置２の各部が行う動作について説明する。図１２〜図１４は、本実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャートであり、当該フローチャートの処理は、レーダ制御装置２内に備わった所定のプログラムを当該レーダ制御装置２が実行することによって行われる。さらに、図１２〜図１４に示した処理を実行するためのプログラムは、例えばレーダ制御装置２の記憶領域に予め格納されている。また、レーダ制御装置２の電源がＯＮになったとき当該レーダ制御装置２によって実行される。なお、上記各フローチャートに示すそれぞれの処理において、上述した第１の実施形態と同様な処理を行う場合がある。従って、本実施形態においては、第１の実施形態と異なる処理について主に説明する。
【００９３】
図１２のステップＳ６０１において、レーダ制御部２４は、レーダ切替処理を行う。例えば、一例としてレーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒの送受信をＯＮにし、左側レーダ１Ｌの送受信をＯＦＦにし、次のステップＳ６０２へ処理を進める。
【００９４】
ステップＳ６０２において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒからターゲット情報ｉＲを取得し、次のステップＳ６０３へ処理を進める。
【００９５】
ステップＳ６０３において、ターゲット処理部２２は、各レーダはターゲットを検出したか否かを判断する。具体的には、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出せず、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６１０へ処理を進める。一方、当該ステップの処理が肯定された場合（ＹＥＳ）、つまり右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの少なくとも一方がターゲットを検出した場合、ステップＳ６０４へ処理を進める。
【００９６】
ステップＳ６０４において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出したか否かを判断する。上述したように、当該ステップは、上記ステップＳ６０３での処理が肯定された後の処理、つまり換言すれば、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、左側レーダのみがターゲットを検出した場合、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合のいずれかであると判断された後の処理である。すなわち、ターゲット処理部２２は、当該ステップにおいて、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出していると判断した場合（すなわち、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合または右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合）、ステップＳ６０５へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出していないと判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ６１０へ処理を進める。
【００９７】
ステップＳ６０５において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ６０２で取得したターゲット情報ｉＲそれぞれについてターゲット番号ＴＲを設定する。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ６０６において、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ６０７において、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。なお、ステップＳ６０７において、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理は、上述した第１の実施形態のステップＳ４０６と同様であり、さらにターゲット処理部２２は、ステップＳ６０７〜ステップＳ６０９の処理を繰り返すことによって、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲの全てについて、座標変換処理を行うことができる。なお、ステップＳ６０６〜ステップＳ６０９での処理の詳細は、第１の実施形態のステップＳ４０５〜ステップＳ４０８で説明したので省略する。
【００９８】
図１３のステップＳ６１０に進んで、レーダ制御部２４は、レーダ切替処理を行う。具体的には、レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒの送受信をＯＦＦにし、左側レーダ１Ｌの送受信をＯＮにし、次のステップＳ６１１に処理を進める。
【００９９】
ステップＳ６１１において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌからターゲット情報ｉＬを取得し、次のステップＳ６１２へ処理を進める。
【０１００】
ステップＳ６１２において、ターゲット処理部２２は、各レーダはターゲットを検出したか否かを判断する。具体的には、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出せず、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６０１へ処理を戻す。一方、当該ステップの処理が肯定された場合（ＹＥＳ）、つまり右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの少なくとも一方がターゲットを検出した場合、ステップＳ６１３へ処理を進める。
【０１０１】
ステップＳ６１３において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌはターゲットを検出したか否かを判断する。上述したように、当該ステップは、上記ステップＳ６１２での処理が肯定された場合、つまり換言すれば、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、左側レーダのみがターゲットを検出した場合、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合のいずれかであると判断された後の処理である。すなわち、ターゲット処理部２２は、当該ステップにおいて、左側レーダ１Ｒはターゲットを検出していると判断した場合（すなわち、左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合または右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合）、ステップＳ６１４へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌはターゲットを検出していないと判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ６２７に処理を進める。
【０１０２】
ステップＳ６１４において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ６１１で取得したターゲット情報ｉＬについてターゲット番号ＴＬを設定する。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ６１５において、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ６１６において、ターゲット番号ＴＬｎが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。なお、ステップＳ６１６において、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理は、上述した第１の実施形態のステップＳ４１０と同様であり、さらにターゲット処理部２２は、ステップＳ６１５〜ステップＳ６１８の処理を繰り返すことによって、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬの全てについて、座標変換処理を行うことができる。なお、ステップＳ６１５〜ステップＳ６１８での処理の詳細は、第１の実施形態のステップＳ４０９〜ステップＳ４１２で説明したので省略する。
【０１０３】
ステップＳ６１９において、ターゲット処理部２２は、各レーダともにターゲットを検出しかた否かを判断する。つまり、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出しており、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しているか否かを判断する。そして、判断が肯定された場合（ＹＥＳ）、図１４に示すステップＳ６２０に処理を進め、判断が否定された場合（ＮＯ）、図１４に示すステップＳ６２７に処理を進める。なお、当該ステップでの処理が否定される場合とは、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出している場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出している場合である。
【０１０４】
このように、第２の実施形態のレーダ制御装置２は、図１２に示したステップＳ６０１から図１３のステップＳ６１９の処理において、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとで処理周期を同調させるように当該各レーダ１Ｒおよび１Ｌの電波送受信を制御することができる。そして、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌがそれぞれ検出したターゲットについてターゲット番号を付す。
【０１０５】
また、第２の実施形態のレーダ制御装置２においても、以後の図１４のステップＳ６２０〜ステップＳ６２６において、第１の実施形態と同様にターゲット処理部２２は、ターゲット情報ｉＲｍとターゲット情報ｉＬｎとを比較処理する。なお、図１４のステップＳ６２０〜ステップＳ６２６の処理は、第１の実施形態における図６のステップＳ４１４〜ステップＳ４２０の処理と同様であるので説明は省略する。
【０１０６】
図１４のステップＳ６２７において、衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力されるターゲット情報に基づいて、ターゲットと自車両とが衝突する危険性があるか否か、つまり安全措置が必要であるか否かを判断する。そして、衝突予測算出部２３は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、例えば、自車両とターゲットとの衝突の危険性が高い場合や衝突は避けられないと判断した場合、ステップＳ６２７において所定の安全措置が講じられるよう安全装置３に対して指示を行う。なお、衝突予測算出部２３は、衝突の危険性および衝突の可否の判断は、例えばＴＴＣなどを用いて行えばよい。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり自車両とターゲットとは衝突の可能性は無いと判断した場合、ステップＳ６２９へ処理を進める
【０１０７】
ステップＳ６２９において、衝突予測算出部２３は、当該フローチャートの処理を終了するか否かを判断する。例えば、自車両のドライバーが上記処理を終了させる操作を行った場合等に応じて処理を終了する（ＹＥＳ）。一方、衝突予測算出部２３は、処理を継続させると判断した場合（ＮＯ）、図１２のステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。
【０１０８】
このように、第１の実施形態および第２の実施形態によれば、従来の車載用レーダ装置では検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、上述した右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでは、従来の車載用レーダで検出できない死角の一部が、当該右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの検出可能範囲の一部となり、従来死角であった位置に存在するターゲットを検出することができるようになる。
【０１０９】
また、上述した第１の実施形態および第２の実施形態において、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットと左側レーダ１Ｌが検出したターゲット１Ｌとを比較処理することで、同一の車両であるか否かを判断した。例えば、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとがターゲットとしてそれぞれ他車両を検出し、当該右側レーダ１Ｒが検出した他車両と当該左側レーダ１Ｌが検出した他車両とが、ターゲット処理部２２によって同一の他車両であるとみなされた場合、衝突予測算出部２３は右側レーダ１Ｒが検出したターゲット（他車両）と左側レーダ１Ｌが検出したターゲット（他車両）との間の距離を当該同一であるとみなされた他車両の車両幅であると同定してもよい。このようにすれば、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでターゲットの幅を同定することが可能となり、衝突予測算出部２３は、各種安全装置に対してより適切な指示をすることができる。
【０１１０】
なお、上述した第１の実施形態および第２の実施形態では、ターゲット情報ｉＲｍとターゲット情報ｉＬｎとを比較処理（図６のステップＳ４１６および図１４のステップＳ６２２）し、同一のターゲットであるか否かを判断したが、別の例では、レーダ制御装置２は、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出した全てのターゲットについて、安全措置が必要であるか否かを判断してもよい。つまり、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットが同一のターゲットであるか否かの判断をせず、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットすべてについて、安全措置が必要であるか否かを判断してもよい。
【０１１１】
また、上述した第１の実施形態および第２の実施形態において、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、自車両前部の左右に設置される例で説明した。しかしながら、上記各レーダの設置位置は、この例に限られるものではない。
【０１１２】
例えば、図１５に示すように、自車両の斜め左後方へ向けて電波を照射できるように自車両後部の右側にレーダを設置し（図１５に示した後部右側レーダ）、自車両の斜め右後方へ向けて電波を照射できるように自車両後部の左側にレーダを設置し（図１５に示した後部左側レーダ）してもよい。なお、具体的な設置位置として例えば自車両のリアコンビランプ内が挙げられる。このようにすれば、自車両の後部至近距離で検出範囲が重なる領域が存在し、例えば後進によって自車両を駐車させるような場面や後進して駐車場から出る場面において、運転席に着席した当該自車両の運転者にとって死角となる自車両後部の至近距離に存在するターゲットを検出できたり、道路を通過するターゲット（例えば他車両）を検出できたりすることが可能となる。
【０１１３】
また、上記各レーダの設置位置の別の例として、例えば図１６に示すように、自車両の左側面において、斜め後方へ向けて電波を照射できるように自車両の前部にレーダを設置（図１６に示した前方レーダ）し、自車両の斜め前方へ向けて電波を照射できるように自車両の後部にレーダを設置（図１６に示した後方レーダ）してもよい。このように設置すれば、自車両左側の至近距離に存在するターゲットを検出することが可能となる。なお、図１６では自車両の左側面にレーダを設置した例を示したが、自車両の右側面に設置してもよいことは言うまでもない。
【０１１４】
また、図１５および図１６に示したように各レーダを設置した場合においても、上述したように、各レーダで偏波面を変えたり、切替処理を行ったりすればよい。また、各レーダがそれぞれ検出したターゲットについて比較処理を行ってもよい。
【０１１５】
上記の実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明に係る物体検出装置は、自車両の周辺のターゲットを、簡易な構成で検出することができる物体検出装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図
【図２】右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向の一例を示した図
【図３】右側レーダ１Ｒを自車両前方の斜め左側に向けて搭載した例を示す図
【図４】レーダ制御装置２の機能構成の一例を示したブロック図
【図５】第１の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示した前半のフローチャート
【図６】第１の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示した後半のフローチャート
【図７】図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャート
【図８】図８は、右側レーダ１Ｒの設置位置、左側レーダ１Ｌの設置位置、および自車両前部の中心をそれぞれ原点とする座標を示した図
【図９】ターゲット番号ＴＲｍのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向の一例を示した図
【図１０】第２の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図
【図１１】右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間の一例を示した図
【図１２】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１３】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１４】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１５】各レーダを自車両の後部に設置した例を示す図
【図１６】各レーダを自車両の側方に設置した例を示す図
【図１７】従来の、車載レーダ装置の検出可能範囲および検出方向の一例を示した図
【符号の説明】
【０１１８】
１Ｒ 右側レーダ
１Ｌ 左側レーダ
２ レーダ制御装置
２１ ターゲット選出部
２２ ターゲット処理部
２３ 衝突予測算出部
２４ レーダ制御部
３ 安全装置
３１ 表示装置
３２ 警報装置
３３ 危険回避装置
３４ 衝突被害低減装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関し、より特定的には、車両の周辺の物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺を監視するために、当該車両に搭載される車載用レーダ装置が知られている。具体的には、上記車載用レーダ装置は、ミリ波レーダにて上記車両（以下、自車両と称す）に相対的に接近してくる物体（例えば、他車両、バイク、自転車、歩行者、建造物など）をターゲットとしてを検出する。そして、上記車載用レーダ装置は、当該検出結果に基づいて、自車両とターゲットとが衝突する危険性を判断する。さらに、上記車載用レーダ装置は、物体との衝突の危険性があると判断した場合、上記自車両に備わった警報装置等によりドライバーに対して注意喚起を行うものである。
【０００３】
図１７は、従来の車載レーダ装置の検出可能範囲および搭載方向の一例を示した図である。図１７に示すように、右側監視用レーダは、自車両前部の右側に設置され、当該自車両の斜め右前方を検出可能範囲としている。同様に、左側監視用レーダは、自車両前部の左側に設置され、当該自車両の斜め左前方を検出可能範囲としている。
【０００４】
また、車載用レーダ装置の他の例として、例えば特許文献１に開示されている車載用レーダ装置がある。具体的には、上記特許文献１には、自車両の走行環境に応じてレーダの検知方向を設定する検知エリア設定部を有し、上記検知エリア設定部からの指示に従って、レーダから送信される電波の送信周波数を変化させることによって、レーダの監視方向を任意に変化させることができる車載用レーダ装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１７２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図１７を用いて説明したような、右側監視用レーダで自車両の斜め右前方を、左側監視用レーダで自車両の斜め左前方を監視する車載用レーダ装置において、自車両の左側に見通し遮蔽物（一例として、図１７では路側壁を示す）が設置されているような道路を当該自車両が走行しているとき、路側壁の死角に存在するターゲットを左側監視用レーダでは検出できない可能性がある。換言すると、ターゲットが死角を抜けた後、当該ターゲットが何れかの監視用レーダの検出可能範囲に入ったときに、ターゲットとして検出されることが考えられる。従って、出来るだけ早くターゲットを検出し、注意喚起などを行うことが望まれる車載用レーダにおいて、ターゲットを検出するタイミングが遅れるといった問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献１に開示されている装置は、各監視用レーダの検出可能範囲や検出方向を自車両の走行環境に応じて変化させている。しかしながら、右側監視用レーダで自車両の斜め右前方を、左側監視用レーダで自車両の斜め左前方を監視している場合、上記各レーダの検出可能範囲や検出方向を変化させても、図１７で示した従来例と同様に、路側壁により見通しを遮られたターゲットを検出することはできない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上述した死角を減少させて、自車両の周辺のターゲットを、簡易な構成で検出することができる物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記のような目的を達成するために、本発明は以下に示すような構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両周辺の物体を検出する物体検出装置である。上記物体検出装置は、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、上記車両における上記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、上記第１レーダの検出結果および上記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が上記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備える。また、上記第１レーダおよび上記第２レーダは、当該第１の検出範囲の中心軸と当該第２の検出範囲の中心軸とが上記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係で当該車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１０】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、第１レーダは、車両の右前方に搭載され、上記車両の左前方に第１の検出範囲を形成する。また、第２レーダは、車両の左前方に搭載され、上記車両の右前方に第２の検出範囲を形成する、物体検出装置である。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、車両の前照灯または方向指示器が設置されている位置にそれぞれ搭載される、物体検出装置である。
【００１２】
第５の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の後方でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１３】
第６の発明は、上記第１または第５の発明において、第１レーダは、車両の右後方に搭載され、上記車両の左後方に第１の検出範囲を形成する。また、第２レーダは、車両の左後方に搭載され、上記車両の右後方に第２の検出範囲を形成する、物体検出装置である。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明において、第１レーダおよび第２レーダは、車両のリアコンビランプが設置されている位置にそれぞれ搭載される、物体検出装置である。
【００１５】
第８の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび前記第２レーダは、第１の検出範囲の中心軸と第２の検出範囲の中心軸とが車両の側方でねじれるまたは交わる位置関係で上記車両に搭載される、物体検出装置である。
【００１６】
第９の発明は、上記第１の発明において、第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を第１の検出範囲内に照射する。また、第２レーダは、上記第１の方向とは異なる第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を第２の検出範囲内に照射する、物体検出装置である。
【００１７】
第１０の発明は、上記第１の発明において、第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を第１の検出範囲内に照射する。また、第２レーダは、上記第１の方向と垂直な第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を第２の検出範囲内に照射する、物体検出装置である。
【００１８】
第１１の発明は、上記第１の発明において、第１レーダおよび第２レーダがそれぞれ電波を放射する動作を制御するレーダ制御手段を、さらに備える。上記レーダ制御手段は、第１レーダが物体を検出する期間と第２レーダが電波を照射する期間とが重複しないように、上記第１レーダおよび上記第２レーダが電波を照射する動作を制御する、物体検出装置である。
【００１９】
第１２の発明は、上記第１の発明において、第１レーダの検出結果と第２レーダの検出結果とに基づいて、上記第１レーダが検出した物体と上記第２レーダが検出した物体とに同一の物体で含まれているか否かを判別する判別手段を、さらに備える。判断手段は、上記判別手段によって上記第１レーダが検出した物体と上記第２レーダが検出した物体とに同一の物体であるとみなされた物体が含まれている場合、当該同一とみなされた物体については１つの物体として車両に衝突する危険性を判断する、物体検出装置である。
【００２０】
第１３の発明は、上記第１２の発明において、上記判別手段は、上記第１レーダによって検出された物体および上記第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向の少なくとも１つを比較した値に基づいて、当該物体が上記同一の物体か否かを判別する、物体検出装置である。
【発明の効果】
【００２１】
上記第１の発明によれば、従来の車載用レーダでは検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、死角を減少させて、車両の周辺の物体を簡易な構成で検出することができるようになる。
【００２２】
上記第２の発明によれば、車両の直前がレーダの検出可能範囲に入るようになる。したがって、例えば、運転席から死角となる車両前部の至近距離に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２３】
上記第３の発明によれば、第１レーダは、車両の右前方に搭載され、当該車両の左前方に第１の検出範囲を形成し、第２レーダは、車両の左前方に搭載され、当該車両の右前方に第２の検出範囲を形成するので、車両の斜の右前方および斜め左前方の死角に存在する、これまで検出できなかった物体を検出することが可能となる。
【００２４】
上記第４の発明によれば、例えば、各レーダを前照灯または方向指示器にユニット化すれば、当該各レーダを車両に設置するとき組み付け性が向上し、取り付けが容易になる。
【００２５】
上記第５の発明によれば、車両の後方がレーダの検出可能範囲に入るようになる。したがって、例えば、運転者が車両を後退させているような場合、運転席から死角となる車両後部の至近距離に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２６】
上記第６の発明によれば、第１レーダは、車両の右後方に搭載され、当該車両の左後方に第１の検出範囲を形成し、第２レーダは、車両の左後方に搭載され、当該車両の右後方に第２の検出範囲を形成するので、車両の斜の右後方および斜め左後方の死角に存在する、これまで検出できなかった物体を検出することが可能となる。
【００２７】
上記第７の発明によれば、例えば、各レーダをリアコンビランプにユニット化すれば、当該各レーダを車両に設置するとき組み付け性が向上し、取り付けが容易になる。
【００２８】
上記第８の発明によれば、車両側方の周辺の近傍に存在する物体を検出することが可能となる。
【００２９】
上記第９の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域での電波干渉を抑制することが可能となる。
【００３０】
上記第１０の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域での電波干渉をより一層抑制することが可能となる。
【００３１】
上記第１１の発明によれば、第１の検出範囲と第２の検出範囲とが重複する領域を無くすことができ、第１レーダと第２レーダとの電波干渉を抑制することができる。
【００３２】
上記第１２の発明によれば、例えば、第１レーダと第２レーダとが同一の物体を検出した場合、当該物体を同一の物体であるとみなすことができるので、第１レーダと第２レーダとが検出した物体をまとめて処理することができ、処理が簡単になる。また、第１レーダと第２レーダとが検出した物体をまとめて処理することによって、例えば当該物体と衝突の危険性があるとき発せられる警報が、当該第１レーダで検出したときおよび第２レーダで検出したときそれぞれで警報を発する必要がなくなり、運転者は煩わしさを感じることがなくなる。
【００３３】
上記第１３の発明によれば、第１レーダによって検出された物体および第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向といった検出結果を複合して衝突危険性を判断するので、より正確な判断が可能となる。また、それぞれの検出結果を用いて、例えば物体の幅を算出することも可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、第１の実施形態では、物体検出装置を含む運転支援システムが車両（以下、自車両と称する）に設置される場合を想定して説明する。図１は、当該物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図である。
【００３５】
図１において、第１の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムは、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとレーダ制御装置２と安全装置３とを備えている。
【００３６】
右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、それぞれ上記自車両の所定の位置（例えば、自車両の前照灯や方向指示器などが搭載されている位置）に設置され、自車両外側に向けて電波を照射し、自車両前方の周囲を監視している。具体的には、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、自車両前方に存在するターゲット（例えば、他車両、自転車、歩行者、建造物など）を検出する。そして、右側レーダ１Ｒは、検出したターゲットについて、右側レーダ１Ｒに対する相対速度Ｖｒ、相対距離Ｌｒ、および相対位置Ｐｒを含む情報をターゲット情報ｉＲとしてレーダ制御装置２へ出力する。同様に、左側レーダ１Ｌについても、検出したターゲットについて、左側レーダ１Ｌに対する相対速度Ｖｌ、相対距離Ｌｌ、および相対位置Ｐｌを含む情報をターゲット情報ｉＬとしてレーダ制御装置２へ出力する。なお、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、それぞれ同時に複数のターゲットを検出することが可能であり、当該検出したターゲットそれぞれのターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬをレーダ制御装置２へ出力する。
【００３７】
また、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌが照射する電波は、例えばミリ波である。ミリ波は、雨などの自然環境の影響を受けにくく対象物認知性に優れており、外部環境が著しく変化する車両の周辺監視に好適である。右側レーダ１Ｒは、自車両前部の右側に設置され、自車両の斜め左前方へ向けて電波を照射することによって、自車両の左前方を監視している。また、左側レーダ１Ｌは、自車両前部の左側に設置され、自車両の斜め右前方に向けて電波を照射することによって、自車両の右前方を監視している。以下、図２を用いて、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向について説明する。図２は、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向の一例を示した図である。
【００３８】
図２において、右側レーダ１Ｒは、自車両前部の右側に設置され、自車両の斜め左前方に向けて電波を照射している。右側レーダ１Ｒの検出可能な距離を、右側レーダ１Ｒの設置箇所から水平方向に距離ＤＲ（以下、検出可能距離ＤＲと称す）とする。また、右側レーダ１Ｒは、自車両の斜め左前方へ検出範囲角度αＲ（以下、視野角度αＲと称する）の検出可能範囲ＳＲを形成しており、検出可能範囲ＳＲの中心を検出中心軸ＡＲとする。つまり、検出可能距離ＤＲおよび上記視野角度αＲによって、右側レーダ１Ｒがターゲットを検出できる範囲（検出可能範囲ＳＲ）を定義することができる。そして、右側レーダ１Ｒは、検出可能範囲ＳＲ内にターゲットが存在するとき、当該ターゲットを検出することが可能となる。
【００３９】
さらに、図２において、自車両の前後を結ぶ中心線と平行に右側レーダ１Ｒからのばした直線を直線ＢＲとし、直線ＢＲと検出中心軸ＡＲとがなす角度を搭載角度θＲとする。すなわち、搭載角度θＲとは、右側レーダ１Ｒが自車の正面方向を基準にどの程度斜め左前方向に向いているかを示す角度である。なお、左側レーダ１Ｌの検出可能範囲についても、上述した右側レーダ１Ｒの検出可能範囲についての説明で類推適応可能であるので、説明および図２への図示を省略する。つまり、左側レーダ１Ｌも右側レーダ１Ｒと同様に、検出可能距離ＤＬおよび視野角度αＬから定義される検出可能範囲ＳＬと、検出中心軸ＡＬおよび直線ＢＬがなす角度である搭載角度θＬとを形成している。なお、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、本発明の第１レーダおよび第２レーダの一例にそれぞれ相当し、検出可能範囲ＳＲおよび検出可能範囲ＳＬは、本発明の第１の検出範囲および第２の検出範囲の一例にそれぞれ相当する。
【００４０】
このように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒは、自車両の斜め左前方へ向けて電波を照射できるように自車両前部の右側に設置され、左側レーダ１Ｌは、自車両の斜め右前方へ向けて電波を照射できるように自車両前部の左側に設置されている。そして、搭載角度θＲおよび搭載角度θＬについて、自車両の上方から見て右回りを正の角度で表すとする。例えば、右側レーダ１Ｒが直線ＢＲに対して自車両の左側に２０°向けられていたとすると、搭載角度θＲは、θＲ＝−２０°と表すことができる。また、左側レーダ１Ｌが直線ＢＬに対して自車両の右側に２０°向けられていたとすると、搭載角度θＬは、θＬ＝２０°と表すことができる。つまり、上述したような設置関係で右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌを自車両に設置する場合、搭載角度θＲおよび搭載角度θＬは、θＲ＜０°、θＬ＞０°と表すことができる。すなわち、検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係となる。より好ましくは、検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両前方直近でねじれるまたは交わる位置関係が好ましい。一例として、図１７で示した従来の右側監視用レーダの取り付け角度が３０°で、左側監視用レーダの取り付け角度が−３０°と設定されていたとき、同じ取り付け角度を目指す場合、本実施形態の右側レーダ１Ｒの搭載角度θＲおよび左側レーダ１Ｌの搭載角度θＬを、それぞれθＲ＝−３０°、θＬ＝３０°に設定すればよい。
【００４１】
図３は、右側レーダ１Ｒを自車両前方の斜め左側に向けて搭載した例を示す図である。なお、説明をわかりやすくするために、図３において、従来の左側監視用レーダの検出可能範囲を波線で示した。図３に示すように、右側レーダ１Ｒを自車両前方の左側に向けることで、従来の左側監視用レーダでは検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、自車両前方の右側に搭載された右側レーダ１Ｒで自車両左前方向を検出することによって、自車両左側に存在する見通し遮蔽物（一例として図３についても路側壁を示した）によって死角となる領域を検出することができるようになる。すなわち、図１７を用いて説明した従来の左側監視用レーダで検出できなかった死角の一部が、右側レーダ１Ｒの検出可能範囲ＳＲの一部となる（図３の斜線領域）。従って、右側レーダ１Ｒは、従来死角であった位置に存在するターゲットを検出することができる。なお、左側レーダ１Ｌについても同様に従来の死角が減少することは言うまでもない。従って、従来の各監視用レーダでは死角となって検出できなかった領域が、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌによって検出することが可能となる。
【００４２】
さらに、検出中心軸ＡＲおよび検出中心軸ＡＬを自車両前部直近でねじれるまたは交わるような位置関係にすれば、自車両前方の至近距離でも右側レーダ１Ｒまたは左側レーダ１Ｌの検出可能範囲となる（図２参照）。これは、例えば図１７に示したような、従来の監視用レーダとは異なり、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの検出中心軸ＡＲと検出中心軸ＡＬとが自車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係となっているため、自車両の前部至近距離で検出範囲が重なる領域が存在することになるからである。従って、運転席から死角となる自車両前部の至近距離に存在するターゲットを検出することが可能となる。
【００４３】
なお、上述したように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでは、当該右側レーダ１Ｒの検出可能範囲ＳＲと当該左側レーダ１Ｌの検出可能範囲ＳＬが重なる（それぞれの電波照射領域が重なる）領域が存在する。このように電波照射領域が重なることで、右側レーダ１Ｒからの送信波や反射波を左側レーダ１Ｌが受信したり、左側レーダ１Ｌからの送信波や反射波を右側レーダ１Ｒが受信したりして、両者の電波が干渉する可能性が高くなることが考えられる。この場合、例えば、偏波面が異なる場合は電波干渉しにくいといった性質を利用して、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとの偏波面を変える（例えば、９０°）ことが考えられる。具体的には、検出中心軸ＡＲを中心とした右側レーダ１Ｒの取り付け方向および／または検出中心軸ＡＬを中心とした左側レーダ１Ｌの取り付け方向を調整することによって、それぞれの偏波面を調整することも可能である。なお、上記取り付け方向によって、レーダの指向性（水平および／または垂直）を調整している場合においては、偏波面を調整することによってレーダの指向性も変化するため、偏波面を調整した後も所望の指向性を得られるようなレーダを設計すればよい。
【００４４】
図１の説明に戻って、レーダ制御装置２は、ＣＰＵなどの処理装置およびメモリ、ハードディスクなどの記憶領域等からなる情報処理装置である。レーダ制御装置２は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれ出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得して、自車両とターゲットとの衝突の危険性があるか否か、さらには自車両とターゲットとの衝突が避けられるか否かを判断する。そして、レーダ制御装置２は、当該判断結果に基づいて、レーダ制御装置２に接続されている安全装置３の動作を制御する。なお、レーダ制御装置２は、本発明の判断手段、制御手段、および判別手段の一例に相当する。
【００４５】
安全装置３は、レーダ制御装置２からの指示に従って、ターゲットとの衝突の危険性が高い場合には自車両のドライバーに対して注意喚起を行う。また、安全装置３は、ターゲットとの衝突が避けられない場合に、自車両の乗員の被害を低減する、いわゆる乗員保護や衝突条件の緩和を行うための各種装置も含まれる。以下、安全装置３が行う動作を総称して安全措置と称する。
【００４６】
ここで、安全装置３を構成する装置の一例を挙げる。例えば、安全装置３は、警告灯等の表示装置３１や警報ブザー等の警報装置３２を含む。レーダ制御装置２が、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、検出したターゲットと衝突の危険性があると判断した場合、表示装置３１や警報装置３２により自車両のドライバーに注意喚起を促す。また、安全装置３には、自車両のドライバーが、ターゲットとの衝突の危険を回避するために行うブレーキ操作をアシストする危険回避装置３３も含まれる。さらに、安全装置３には、レーダ制御装置２がターゲットとの衝突が避けられないと判断したときに、シートベルトを巻き取ったり、シートを駆動させたりすることにより、自車両の乗員の拘束性を高め、衝突被害を低減する衝突被害低減装置３４も含まれる。なお、当該衝突被害低減装置３４の動作として、エアバッグのセーフィング解除をしたり、シートポジションを衝突に備えたポジションに変更したりすることなどがある。なお、上述した安全装置３に含まれる装置は一例であり、これらの装置に限られるものではない。
【００４７】
次に、図４を参照して、レーダ制御装置２における機能構成について説明する。図４は、レーダ制御装置２の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、レーダ制御装置２は、ターゲット選出部２１、ターゲット処理部２２、および衝突予測算出部２３を備えている。
【００４８】
図４において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれ出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得する。そして、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒから取得したターゲット情報ｉＲを示す検出ターゲット毎にターゲット番号ＴＲを設定する。例えば、右側レーダ１Ｒは、Ｍ個ターゲットを検出した場合、Ｍ個のターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲＭをターゲット選出部２１へ出力する。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲＭ毎にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２・・・ＴＲＭを付与する。つまり、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットのターゲット情報をｉＲｍとして表すことができる。このとき、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットのターゲット情報ｉＲｍに含まれる、相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度Ｖｒｍ、相対距離Ｌｒｍ、相対位置Ｐｒｍとする。具体的には、例えば、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットのターゲット情報はターゲット情報ｉＲ１として表し、当該ターゲット情報ｉＲ１に含まれる相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度をＶｒ１、相対距離をＬｒ１、相対位置をＰｒ１と表すことができる。同様に、ターゲット選出部２１は、左側レーダ１Ｌから取得したターゲット情報ｉＬを示す検出ターゲット毎にターゲット番号ＴＬを設定する。例えば、左側レーダ１Ｒは、Ｎ個ターゲットを検知した場合、Ｎ個のターゲット情報ｉＬ１〜ｉＬＮをターゲット選出部２１へ出力する。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット情報ｉＬ１〜ｉＬＮ毎にターゲット番号ＴＬ１、ＴＬ２・・・ＴＬＮを付与する。つまり、ターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットのターゲット情報をｉＬｎとして表すことができる。このとき、同様に、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットのターゲット情報ｉＬｎに含まれる、相対速度、相対距離、相対位置をそれぞれ相対速度Ｖｌｎ、相対距離Ｌｌｎ、相対位置Ｐｌｎとする。そして、ターゲット選出部２１は、ターゲット番号ＴＲまたはターゲット番号ＴＬが付与されたターゲット情報ｉＲまたはターゲット情報ｉＬをターゲット処理部２２へ出力する。
【００４９】
なお、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒから取得したターゲット情報ｉＲにターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３・・・と付与するとき、その設定順序は任意である。つまり、ターゲット選出部２１は、取得したそれぞれのターゲット情報ｉＲに基づいて、相対速度順にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３・・・と付与してもよいし、相対距離順に設定してもよい。なお、左側レーダ１Ｌから取得するターゲット情報ｉＬについても同様にその設定順位は任意である。
【００５０】
ターゲット処理部２２は、詳細は後述するが、ターゲット選出部２１から取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを用い、検出したターゲットの位置を自車両前部の所定の位置を基準とした座標に変換する処理を行う。上述したように、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲに含まれる相対位置Ｐｒは、右側レーダ１Ｒが設置されている位置を基準とした座標系で出力される（左側レーダ１Ｌについても同様）。そこで、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲットについて基準を同じにするために、自車両前部の所定の位置を基準とした座標系にターゲットの位置を変換する処理を行う。さらに、ターゲット処理部２２は、座標変換処理されたターゲット情報ｉＲとターゲット情報ｉＬとを比較して、同一のターゲット情報を区別する処理を行う。
【００５１】
衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力される情報に基づいて、自車両とターゲットとの衝突の危険性があるか否か、衝突が避けられるか否かを判断する。衝突予測算出部２３が行う処理の一例として、ターゲット処理部２２から出力される情報に基づいて、自車両とターゲットとが衝突するまでの時間、つまり衝突予測時間（ＴＴＣ（Time to collision））をターゲット毎に算出する。そして、ＴＴＣを算出した結果、当該算出されたＴＴＣが予め定められた時間より短かった場合、衝突予測算出部２３は、安全装置３に指示し、上述したような安全措置を講じる。なお、ＴＴＣは、例えば相対距離を相対速度で除算（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）することによって求めることができる。
【００５２】
このように、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、ターゲットを検出する。そして、レーダ制御装置２の各部は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、自車両とターゲットとの衝突の危険性を判断し、当該判断結果に応じた指示を安全装置３に対して行う。
【００５３】
次に、レーダ制御装置２の各部が行う動作について説明する。図５および図６は、レーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャートである。また、図７は、図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャートである。なお、図５および図６に示したフローチャートの処理は、レーダ制御装置２内に備わった所定のプログラムを当該レーダ制御装置２が実行することによって行われる。さらに、図５および図６に示した処理を実行するためのプログラムは、例えばレーダ制御装置２の記憶領域に予め格納されている。また、レーダ制御装置２の電源がＯＮになったとき当該レーダ制御装置２によって図５および図６に示したフローチャートの処理が実行される。
【００５４】
図５において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌからそれぞれターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得し（ステップＳ４０１）、次のステップＳ４０２に処理を進める。なお、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌによって検出された現時点での全てのターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬを取得する。また、現時点で右側レーダ１Ｒおよ左側レーダ１Ｌがターゲットを検出しなかった場合（具体的には、自車両前方周辺にターゲットが存在しなかった場合）、当該右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、ターゲットは０（ターゲットは無し）であることを示す情報をターゲット選出部２１へ出力する。
【００５５】
ステップＳ４０２において、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットはあるか否かを判断する。具体的には、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ４０１で取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌはそれぞれターゲットを検出したか否かを判断する。そして、ターゲット選出部２１によって、判断が肯定された場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ４０３へ処理を進め、判断が否定された場合（ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻ってターゲット情報を再び取得する。つまり、ターゲット選出部２１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌのうち少なくとも一方が実際にターゲットを検出しなければ、ステップＳ４０３へ進めることができず、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌのどちらもターゲットを検出していない場合、ステップＳ４０１へ処理を戻すことになる。
【００５６】
ステップＳ４０３において、ターゲット選出部２１は、さらに、各レーダともにターゲットを検出したか否かを判断する。そして、ターゲット選出部２１は、各レーダともにターゲットを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４０４へ処理を進める。一方、ターゲット選出部２１は、各レーダともにターゲットを検出していない場合（ＮＯ）、つまり、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合、ステップＳ４１３へ処理を進める。
【００５７】
ステップＳ４０４において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ４０１で取得したターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬのそれぞれについてターゲット番号ＴＲおよびターゲット番号ＴＬを設定する。例えば、右側レーダ１Ｒが３つのターゲットを検出し、それぞれについてのターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲ３をターゲット選出部２１が取得した場合、当該ターゲット選出部２１は、取得した３つターゲット情報ｉＲ１〜ｉＲ３についてそれぞれターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３を付与する。また、左側レーダ１Ｌが２つのターゲットを検出し、それぞれについてのターゲット情報ｉＬ１およびｉＬ２をターゲット選出部２１が取得した場合、当該ターゲット選出部２１は、取得した２つターゲット情報ｉＬ１およびｉＬ２にターゲット番号ＴＲ１、ＴＲ２を付与する。そして、ターゲット選出部２１は、次のステップＳ４０５へ処理を進める。
【００５８】
ステップＳ４０５において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ４０６へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳ４０６において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。具体的には、ターゲット処理部２２は、現在の一時変数ｍに応じて、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットについて座標変換処理を行う。ここで、図８を用いて、ステップＳ４０６でターゲット処理部２２が行う座標変換処理を説明する。図８は、右側レーダ１Ｒの設置位置、左側レーダ１Ｌの設置位置、および自車両前部の中心をそれぞれ原点とする座標を示した図である。
【００６０】
図８において、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲが示す相対位置Ｐｒが、座標系（ｘＲ、ｙＲ）で示されるとする。つまり、相対位置Ｐｒは、右側レーダ１Ｒの設置位置を基準とした座標系（ｘＲ、ｙＲ）で示された値としてターゲット処理部２２に出力される。同様に、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬが示す相対位置Ｐｌが、座標系（ｘＬ、ｙＬ）で示されるとする。つまり、相対位置Ｐｌは、左側レーダ１Ｌの設置位置を基準とした座標系（ｘＬ、ｙＬ）で示された値としてターゲット処理部２２に出力される。
【００６１】
ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒの座標系（ｘＲ、ｙＲ）および左側レーダ１Ｌの座標系（ｘＬ、ｙＬ）を、それぞれ自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ、Ｙ）に変換する座標変換処理を行う。なお、ターゲット処理部２２は、予め分かっている自車両の幅、当該自車両における右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの設置位置、設置角度等を用いて座標変換処理を行えばよい。以降の説明においては、上記ステップＳ４０６で座標変換処理された後のターゲット情報ｉＲの相対速度をＶＲ、相対距離をＬＲ、相対位置をＰＲと表す。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ４０７に処理を進める。
【００６２】
ステップＳ４０７において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｍが取得ターゲット数Ｍに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４０７において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力された全てのターゲット情報ｉＲについて座標変換処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、ステップＳ４０９へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４０７でＮＯ）、一時変数ｍに１を加算し（ステップＳ４０８）、上記ステップＳ４０６に戻って処理を繰り返す。
【００６３】
このように、ステップＳ４０５〜ステップＳ４０７までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲの全てについて、座標変換処理を行うことができる。
【００６４】
ステップＳ４０９において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ４１０へ処理を進める。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ４１０において、現在の一時変数ｎに応じて、ターゲット番号ＴＬｎが付与されたターゲットについて座標変換処理を行う。なお、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理の具体例は、上記テップＳ４０６および図８で説明したので詳説は省略するが、上記ステップＳ４０６と同様に、当該ステップＳ４１０で座標変換処理された後のターゲット情報ｉＬの相対速度をＶＬ、相対距離をＬＬ、相対位置をＰＬと表す。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ４１１に処理を進める。
【００６５】
ステップＳ４１１において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｎが取得ターゲット数Ｎに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１１において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力された全てのターゲット情報ｉＬについて座標変換処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１１でＹＥＳ）、図６のステップＳ４１４へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１１でＮＯ）、一時変数ｎに１を加算し（ステップＳ４１２）、上記ステップＳ４１０に戻って処理を繰り返す。
【００６６】
このように、ステップＳ４０９〜ステップＳ４１２までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬの全てについて、座標変換処理を行うことができる。
【００６７】
なお、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合（図５のステップＳ４０３でＮＯの場合）、ターゲット処理部２２は、検出されたターゲット全てについて、当該検出されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う（ステップＳ４１３）。そして、ターゲット処理部２２は、図６のステップＳ４２１へ処理を進める。
【００６８】
図６のステップＳ４１４において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ４１５へ処理を進める。
【００６９】
ステップＳ４１５において、ターゲット処理部２２は、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ４１６へ処理を進める。
【００７０】
ステップＳ４１６において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲット情報ｉＲｍとターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲット情報ｉＬｎとを比較処理する。以下、図７を参照して、当該ステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行う処理を説明する。図７は、図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャートである。
【００７１】
図７において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで表されるターゲットの相対距離ＬＲｍとターゲット番号ＴＬｎで表されるターゲットの相対距離ＬＬｎとを比較する（ステップＳ５０１）。具体的には、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットのＹ方向の位置とターゲット番号ＴＬｎで示されたターゲットのＹ方向の位置との差分を算出する。つまり、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットと自車両との距離とターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットと自車両との距離との差分を算出する。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ５０２に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ５０２において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０１で算出された距離の差分の絶対値は閾値Ｌ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｌ以下であった場合、ステップＳ５０３に処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｌを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７に処理を進める。
【００７３】
ステップ５０３において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対位置ＰＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとの相対位置ＰＬｎとを比較する。具体的には、ターゲット処理部２２は、図８で示した自車両前部の中心を基準にした座標系（自車両前部の中心を原点とし、進行方向にＸ、車両幅方向にＹとする座標系）において、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとの横位置を比較する。そして、ターゲット処理部２２は、ステップＳ５０４に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ５０４において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０３で横位置を比較した結果、ターゲット番号ＴＲｍで示されたターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの横位置の差分の絶対値は閾値Ｐ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまりターゲットの横位置の差分の絶対値は閾値Ｐ以下である場合、ステップＳ５０５へ処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり閾値Ｐを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００７５】
ステップＳ５０５において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対速度ＶＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの相対速度ＶＲｎを比較し、次のステップＳ５０６へ処理を進める。
【００７６】
ステップＳ５０６において、ターゲット処理部２２は、上記ステップＳ５０５で相対速度を比較した結果、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットの相対速度ＶＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットの相対速度ＶＬｎとの差分の絶対値は閾値Ｖ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｖ以下であった場合、ステップＳ５０７へ処理を進める。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値Ｖを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図６のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳ５０７において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍを算出する。ここで図９を用いて、角度ΘＴＲｍについて説明する。図９は、ターゲット番号ＴＲｍのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向の一例を示した図である。図９に示すように、角度ΘＴＲｍは、自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ，Ｙ）のＹ軸と上記移動方向とがなす角度である。角度ΘＴＲｍを算出する処理の一例を説明すると、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットが移動するＸＹ変位を用いて、上記移動方向を算出する。具体的には、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットについて、当該ターゲットについてのＸＹ座標における位置変位を示す時系列データを作成し、最小二乗法やＲＡＮＳＡＣ法等で当該位置変位を近似して上記移動方向を算出して、当該移動方向と上記Ｙ軸とがなす角度（角度ΘＴＲｍ）を算出する。
【００７８】
ステップＳ５０８において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｎを算出する。図示は省略するが、角度ΘＴＬｎは、ターゲット番号ＴＬｎのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向と自車両前部の中心を原点とする座標系（Ｘ，Ｙ）のＹ軸とがなす角度である。なお、角度ΘＴＬｎを算出する処理は例えば上記ステップＳ５０７で説明した方法で求めることができるので、詳説は省略する。
【００７９】
ステップＳ５０９において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとを比較し、次のステップＳ８１０へ処理を進める。
【００８０】
ステップＳ５１０において、ターゲット処理部２２は、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとを比較した結果、角度ΘＴＲｍと角度ΘＴＬｎとの差分の絶対値は閾値ΘＬｉｍ以下であるか否かを判断する。そして、ターゲット処理部２２は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、つまり上記差分の絶対値が閾値ΘＬｉｍ以下であった場合、ステップＳ５１１へ処理を進める。一方、判断が否定である場合（ＮＯ）、つまり上記差分の絶対値が閾値ΘＬｉｍを超えている場合、図７に示したフローチャートの処理を終了し、図７のステップＳ４１７へ処理を進める。
【００８１】
ステップＳ５１１において、ターゲット処理部２２は、２つのターゲット、つまりターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットとが同一のターゲットであるとみなす。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ５１２へ処理を進める。
【００８２】
ステップＳ５１２において、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号ＴＫを設定する。上述したように、上記ステップＳ５１１で、ターゲット処理部２２はターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットとターゲット番号ＴＬｎとは同一のターゲットであるとみなした。そこで、当該ステップＳ５１２において、ターゲット処理部２２は、同一とみなされたターゲットにターゲット番号ＴＫ（Ｋ＝１〜ｋ）を設定する。さらに、ターゲット処理部２２は、ターゲット番号Ｔｋで示される、自車両前部の中心に対する相対速度、相対距離、相対速度、移動方向を含むターゲット情報をターゲット情報ｉＴｋとする。なお、このときのターゲット情報ｉＴｋは、上記ステップＳ５１１で同一とみなされた２つのターゲットターゲット情報ｉＲおよびターゲット情報ｉＬに基づいて設定される。具体的には、例えば、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットとターゲット番号ＴＬ１で表されるターゲットとが同一であるとみなされた場合、ターゲット番号ＴＲ１で表されるターゲットの相対速度ＶＲ１とターゲット番号ＴＬ１で表されるターゲットの相対速度ＶＬ１との平均値をターゲット番号Ｔ１で示されるターゲットの相対速度ＶＴ１とし、相対位置ＰＲ１と相対位置ＰＬ１との平均値、角度ΘＴＲ１と角度ΘＴＬ１の平均値をそれぞれターゲット番号ＴＬ１で示されるターゲットの相対位置ＰＴ１、角度ΘＴ１とする。また、相対距離ＬＲ１と相対距離ＬＬ１のうち、数値の小さい方をターゲット番号Ｔ１で示されるターゲットの相対距離ＬＴ１とする。そして、ターゲット処理部２２は、図７に示したフローチャートを終了する。
【００８３】
上述した例、すなわち、ターゲット番号ＴＲｍで示されるターゲットのターゲット情報ｉＲｍとターゲット番号ＴＬｎで示されるターゲットのターゲット情報ｉＬｎとの比較は、相対位置、相対距離、相対速度、移動方向の順序で行ったが、この順序は特に問わない。また、上述した例では、全ての条件を満たすとき同一のターゲットであるとみなしたが、例えば、相対速度と相対距離とがそれぞれ閾値以下であった場合に同一のターゲットであるとみなしてもよい。つまり、相対速度、相対距離、相対位置、および移動方を任意の組合せで比較してもよい。
【００８４】
このように、本実施形態に係る右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波照射領域は、上述したように重なる領域が存在する。このため、当該電波照射領域が重なる箇所で、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが同一のターゲット（例えば、同じ他車両）をそれぞれ検出する可能性がある。しなしながら、ターゲット処理部２２は、上述したステップＳ４１６での各処理を行うことによって、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが同一のターゲットを検出したか否かを判断することができる。
【００８５】
図６の説明に戻って、ステップＳ４１７において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｍが取得ターゲット数Ｍに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１７において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力された全てのターゲット情報ｉＲについてターゲット情報ｉＬｎと比較処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１７でＹＥＳ）、ステップＳ４１９へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１７でＮＯ）、一時変数ｍに１を加算し（ステップＳ４１８）、上記ステップＳ４１６に戻って処理を繰り返す。同様に、ステップＳ４１９において、ターゲット処理部２２は、一時変数ｎが取得ターゲット数Ｎに到達したか否かを判断する。つまり、当該ステップＳ４１９において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌから出力された全てのターゲット情報ｉＬについてターゲット情報ｉＲｍと比較処理を行ったか否かを判断している。ターゲット処理部２２は、判断を肯定した場合（ステップＳ４１９でＹＥＳ）、ステップＳ４２１へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、判断を否定した場合（ステップＳ４１９でＮＯ）、一時変数ｎに１を加算し（ステップＳ４２０）、一時変数ｍを１とし（ステップＳ４１５）、上記ステップＳ４１６に戻って処理を繰り返す。
【００８６】
このように、ステップＳ４１４〜テップＳ４２０までの処理を繰り返すことによってターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲと左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬとの全ての組合せについて比較処理を行うことができる。
【００８７】
ステップＳ４２１において、衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力されるターゲット情報に基づいて、ターゲットと自車両とが衝突する危険性があるか否か、つまり安全措置が必要であるか否かを判断する。そして、衝突予測算出部２３は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、例えば、自車両とターゲットとの衝突の危険性が高い場合や衝突は避けられないと判断した場合、ステップＳ４２２において所定の安全措置が講じられるよう安全装置３に対して指示を行う。なお、衝突予測算出部２３は、衝突の危険性および衝突の可否の判断は、例えばＴＴＣなどを用いて行えばよい。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり自車両とターゲットとは衝突の可能性は無いと判断した場合、ステップＳ４２３へ処理を進める。
【００８８】
ステップＳ４２３において、衝突予測算出部２３は、当該フローチャートの処理を終了するか否かを判断する。例えば、自車両のドライバーが上記処理を終了させる操作を行った場合等に応じて処理を終了する（ＹＥＳ）。一方、衝突予測算出部２３は、処理を継続させると判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻って処理を繰り返す。
【００８９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、本実施形態おいても、上述した第１の実施形態と同様に、上記物体検出装置を含む運転支援システムが車両（以下、自車両と称する）に設置される場合を想定して説明する。以下、図面を参照つつ、本実施形態に係る物体検出装置について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図である。なお、上述した第１の実施形態と同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００９０】
図１０において、上述した第１の実施形態と異なる点は、レーダ制御装置２内にレーダ制御部２４をさらに備えた点であり、以下の説明において、第１の実施形態と同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００９１】
レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとが電波を照射する期間が重複しないように右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間を制御する。図１１は、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間の一例を示した図である。具体的には、図１１に示すように、レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとにそれぞれ動作制御信号を出力する。例えば、上記動作制御信号は、右側レーダ１Ｒが電波を照射する期間についてはＨｉｇｈを示し、左側レーダ１Ｌが電波を照射する期間についてはＬｏｗを示している。そして、右側レーダ１Ｒは、Ｈｉｇｈを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を起動し、Ｌｏｗを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を停止する。一方、左側レーダ１Ｒは、Ｌｏｗを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を起動し、Ｈｉｇｈを示す動作制御信号を受け取った場合に電波送受信動作を停止する。これによって、右側レーダ１Ｒが電波送受信を行っているときは、左側レーダ１Ｌの電波送受信が停止する。逆に、左側レーダ１Ｌが電波送受信を行っているときは、右側レーダ１Ｒの電波送受信が停止する。なお、レーダ制御部２４が右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間を制御するタイミングについては、後述する。
【００９２】
次に、図１２〜図１４を参照して、レーダ制御装置２の各部が行う動作について説明する。図１２〜図１４は、本実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャートであり、当該フローチャートの処理は、レーダ制御装置２内に備わった所定のプログラムを当該レーダ制御装置２が実行することによって行われる。さらに、図１２〜図１４に示した処理を実行するためのプログラムは、例えばレーダ制御装置２の記憶領域に予め格納されている。また、レーダ制御装置２の電源がＯＮになったとき当該レーダ制御装置２によって実行される。なお、上記各フローチャートに示すそれぞれの処理において、上述した第１の実施形態と同様な処理を行う場合がある。従って、本実施形態においては、第１の実施形態と異なる処理について主に説明する。
【００９３】
図１２のステップＳ６０１において、レーダ制御部２４は、レーダ切替処理を行う。例えば、一例としてレーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒの送受信をＯＮにし、左側レーダ１Ｌの送受信をＯＦＦにし、次のステップＳ６０２へ処理を進める。
【００９４】
ステップＳ６０２において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒからターゲット情報ｉＲを取得し、次のステップＳ６０３へ処理を進める。
【００９５】
ステップＳ６０３において、ターゲット処理部２２は、各レーダはターゲットを検出したか否かを判断する。具体的には、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出せず、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６１０へ処理を進める。一方、当該ステップの処理が肯定された場合（ＹＥＳ）、つまり右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの少なくとも一方がターゲットを検出した場合、ステップＳ６０４へ処理を進める。
【００９６】
ステップＳ６０４において、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出したか否かを判断する。上述したように、当該ステップは、上記ステップＳ６０３での処理が肯定された後の処理、つまり換言すれば、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、左側レーダのみがターゲットを検出した場合、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合のいずれかであると判断された後の処理である。すなわち、ターゲット処理部２２は、当該ステップにおいて、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出していると判断した場合（すなわち、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合または右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合）、ステップＳ６０５へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出していないと判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ６１０へ処理を進める。
【００９７】
ステップＳ６０５において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ６０２で取得したターゲット情報ｉＲそれぞれについてターゲット番号ＴＲを設定する。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ６０６において、当該フローチャートで用いる一時変数ｍを１に設定し、次のステップＳ６０７において、ターゲット番号ＴＲｍが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。なお、ステップＳ６０７において、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理は、上述した第１の実施形態のステップＳ４０６と同様であり、さらにターゲット処理部２２は、ステップＳ６０７〜ステップＳ６０９の処理を繰り返すことによって、右側レーダ１Ｒから出力されるターゲット情報ｉＲの全てについて、座標変換処理を行うことができる。なお、ステップＳ６０６〜ステップＳ６０９での処理の詳細は、第１の実施形態のステップＳ４０５〜ステップＳ４０８で説明したので省略する。
【００９８】
図１３のステップＳ６１０に進んで、レーダ制御部２４は、レーダ切替処理を行う。具体的には、レーダ制御部２４は、右側レーダ１Ｒの送受信をＯＦＦにし、左側レーダ１Ｌの送受信をＯＮにし、次のステップＳ６１１に処理を進める。
【００９９】
ステップＳ６１１において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌからターゲット情報ｉＬを取得し、次のステップＳ６１２へ処理を進める。
【０１００】
ステップＳ６１２において、ターゲット処理部２２は、各レーダはターゲットを検出したか否かを判断する。具体的には、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出せず、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６０１へ処理を戻す。一方、当該ステップの処理が肯定された場合（ＹＥＳ）、つまり右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの少なくとも一方がターゲットを検出した場合、ステップＳ６１３へ処理を進める。
【０１０１】
ステップＳ６１３において、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌはターゲットを検出したか否かを判断する。上述したように、当該ステップは、上記ステップＳ６１２での処理が肯定された場合、つまり換言すれば、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出した場合、左側レーダのみがターゲットを検出した場合、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合のいずれかであると判断された後の処理である。すなわち、ターゲット処理部２２は、当該ステップにおいて、左側レーダ１Ｒはターゲットを検出していると判断した場合（すなわち、左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出した場合または右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌそれぞれがターゲットを検出した場合）、ステップＳ６１４へ処理を進める。一方、ターゲット処理部２２は、左側レーダ１Ｌはターゲットを検出していないと判断した場合（ＮＯ）、ステップＳ６２７に処理を進める。
【０１０２】
ステップＳ６１４において、ターゲット選出部２１は、上記ステップＳ６１１で取得したターゲット情報ｉＬについてターゲット番号ＴＬを設定する。そして、ターゲット処理部２２は、次のステップＳ６１５において、当該フローチャートで用いる一時変数ｎを１に設定し、次のステップＳ６１６において、ターゲット番号ＴＬｎが付与されたターゲットの位置座標を変換する処理を行う。なお、ステップＳ６１６において、ターゲット処理部２２が行う座標変換処理は、上述した第１の実施形態のステップＳ４１０と同様であり、さらにターゲット処理部２２は、ステップＳ６１５〜ステップＳ６１８の処理を繰り返すことによって、左側レーダ１Ｌから出力されるターゲット情報ｉＬの全てについて、座標変換処理を行うことができる。なお、ステップＳ６１５〜ステップＳ６１８での処理の詳細は、第１の実施形態のステップＳ４０９〜ステップＳ４１２で説明したので省略する。
【０１０３】
ステップＳ６１９において、ターゲット処理部２２は、各レーダともにターゲットを検出しかた否かを判断する。つまり、ターゲット処理部２２は、右側レーダ１Ｒはターゲットを検出しており、左側レーダ１Ｌもターゲットを検出しているか否かを判断する。そして、判断が肯定された場合（ＹＥＳ）、図１４に示すステップＳ６２０に処理を進め、判断が否定された場合（ＮＯ）、図１４に示すステップＳ６２７に処理を進める。なお、当該ステップでの処理が否定される場合とは、右側レーダ１Ｒのみがターゲットを検出している場合、または左側レーダ１Ｌのみがターゲットを検出している場合である。
【０１０４】
このように、第２の実施形態のレーダ制御装置２は、図１２に示したステップＳ６０１から図１３のステップＳ６１９の処理において、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとで処理周期を同調させるように当該各レーダ１Ｒおよび１Ｌの電波送受信を制御することができる。そして、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌがそれぞれ検出したターゲットについてターゲット番号を付す。
【０１０５】
また、第２の実施形態のレーダ制御装置２においても、以後の図１４のステップＳ６２０〜ステップＳ６２６において、第１の実施形態と同様にターゲット処理部２２は、ターゲット情報ｉＲｍとターゲット情報ｉＬｎとを比較処理する。なお、図１４のステップＳ６２０〜ステップＳ６２６の処理は、第１の実施形態における図６のステップＳ４１４〜ステップＳ４２０の処理と同様であるので説明は省略する。
【０１０６】
図１４のステップＳ６２７において、衝突予測算出部２３は、ターゲット処理部２２から出力されるターゲット情報に基づいて、ターゲットと自車両とが衝突する危険性があるか否か、つまり安全措置が必要であるか否かを判断する。そして、衝突予測算出部２３は、判断が肯定である場合（ＹＥＳ）、例えば、自車両とターゲットとの衝突の危険性が高い場合や衝突は避けられないと判断した場合、ステップＳ６２７において所定の安全措置が講じられるよう安全装置３に対して指示を行う。なお、衝突予測算出部２３は、衝突の危険性および衝突の可否の判断は、例えばＴＴＣなどを用いて行えばよい。一方、判断が否定された場合（ＮＯ）、つまり自車両とターゲットとは衝突の可能性は無いと判断した場合、ステップＳ６２９へ処理を進める
【０１０７】
ステップＳ６２９において、衝突予測算出部２３は、当該フローチャートの処理を終了するか否かを判断する。例えば、自車両のドライバーが上記処理を終了させる操作を行った場合等に応じて処理を終了する（ＹＥＳ）。一方、衝突予測算出部２３は、処理を継続させると判断した場合（ＮＯ）、図１２のステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。
【０１０８】
このように、第１の実施形態および第２の実施形態によれば、従来の車載用レーダ装置では検出できなかったターゲットを検出できるようになる。つまり、上述した右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでは、従来の車載用レーダで検出できない死角の一部が、当該右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの検出可能範囲の一部となり、従来死角であった位置に存在するターゲットを検出することができるようになる。
【０１０９】
また、上述した第１の実施形態および第２の実施形態において、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットと左側レーダ１Ｌが検出したターゲット１Ｌとを比較処理することで、同一の車両であるか否かを判断した。例えば、右側レーダ１Ｒと左側レーダ１Ｌとがターゲットとしてそれぞれ他車両を検出し、当該右側レーダ１Ｒが検出した他車両と当該左側レーダ１Ｌが検出した他車両とが、ターゲット処理部２２によって同一の他車両であるとみなされた場合、衝突予測算出部２３は右側レーダ１Ｒが検出したターゲット（他車両）と左側レーダ１Ｌが検出したターゲット（他車両）との間の距離を当該同一であるとみなされた他車両の車両幅であると同定してもよい。このようにすれば、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌでターゲットの幅を同定することが可能となり、衝突予測算出部２３は、各種安全装置に対してより適切な指示をすることができる。
【０１１０】
なお、上述した第１の実施形態および第２の実施形態では、ターゲット情報ｉＲｍとターゲット情報ｉＬｎとを比較処理（図６のステップＳ４１６および図１４のステップＳ６２２）し、同一のターゲットであるか否かを判断したが、別の例では、レーダ制御装置２は、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出した全てのターゲットについて、安全措置が必要であるか否かを判断してもよい。つまり、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットが同一のターゲットであるか否かの判断をせず、右側レーダ１Ｒが検出したターゲットおよび左側レーダ１Ｌが検出したターゲットすべてについて、安全措置が必要であるか否かを判断してもよい。
【０１１１】
また、上述した第１の実施形態および第２の実施形態において、右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌは、自車両前部の左右に設置される例で説明した。しかしながら、上記各レーダの設置位置は、この例に限られるものではない。
【０１１２】
例えば、図１５に示すように、自車両の斜め左後方へ向けて電波を照射できるように自車両後部の右側にレーダを設置し（図１５に示した後部右側レーダ）、自車両の斜め右後方へ向けて電波を照射できるように自車両後部の左側にレーダを設置し（図１５に示した後部左側レーダ）してもよい。なお、具体的な設置位置として例えば自車両のリアコンビランプ内が挙げられる。このようにすれば、自車両の後部至近距離で検出範囲が重なる領域が存在し、例えば後進によって自車両を駐車させるような場面や後進して駐車場から出る場面において、運転席に着席した当該自車両の運転者にとって死角となる自車両後部の至近距離に存在するターゲットを検出できたり、道路を通過するターゲット（例えば他車両）を検出できたりすることが可能となる。
【０１１３】
また、上記各レーダの設置位置の別の例として、例えば図１６に示すように、自車両の左側面において、斜め後方へ向けて電波を照射できるように自車両の前部にレーダを設置（図１６に示した前方レーダ）し、自車両の斜め前方へ向けて電波を照射できるように自車両の後部にレーダを設置（図１６に示した後方レーダ）してもよい。このように設置すれば、自車両左側の至近距離に存在するターゲットを検出することが可能となる。なお、図１６では自車両の左側面にレーダを設置した例を示したが、自車両の右側面に設置してもよいことは言うまでもない。
【０１１４】
また、図１５および図１６に示したように各レーダを設置した場合においても、上述したように、各レーダで偏波面を変えたり、切替処理を行ったりすればよい。また、各レーダがそれぞれ検出したターゲットについて比較処理を行ってもよい。
【０１１５】
上記の実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明に係る物体検出装置は、自車両の周辺のターゲットを、簡易な構成で検出することができる物体検出装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図
【図２】右側レーダ１Ｒの検出可能範囲および検出方向の一例を示した図
【図３】右側レーダ１Ｒを自車両前方の斜め左側に向けて搭載した例を示す図
【図４】レーダ制御装置２の機能構成の一例を示したブロック図
【図５】第１の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示した前半のフローチャート
【図６】第１の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示した後半のフローチャート
【図７】図６のステップＳ４１６においてターゲット処理部２２が行うターゲット情報の比較処理の一例を示したフローチャート
【図８】図８は、右側レーダ１Ｒの設置位置、左側レーダ１Ｌの設置位置、および自車両前部の中心をそれぞれ原点とする座標を示した図
【図９】ターゲット番号ＴＲｍのターゲットが相対的に自車両に近づいてくる移動方向の一例を示した図
【図１０】第２の実施形態に係る物体検出装置を含む運転支援システムの構成の一例を示したブロック図
【図１１】右側レーダ１Ｒおよび左側レーダ１Ｌの電波送受信期間の一例を示した図
【図１２】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１３】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１４】第２の実施形態のレーダ制御装置２の各部において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図１５】各レーダを自車両の後部に設置した例を示す図
【図１６】各レーダを自車両の側方に設置した例を示す図
【図１７】従来の、車載レーダ装置の検出可能範囲および検出方向の一例を示した図
【符号の説明】
【０１１８】
１Ｒ 右側レーダ
１Ｌ 左側レーダ
２ レーダ制御装置
２１ ターゲット選出部
２２ ターゲット処理部
２３ 衝突予測算出部
２４ レーダ制御部
３ 安全装置
３１ 表示装置
３２ 警報装置
３３ 危険回避装置
３４ 衝突被害低減装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両に搭載され、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、
前記車両における前記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、
前記第１レーダの検出結果および前記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が前記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備え、
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、物体検出装置。
【請求項２】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記第１レーダは、前記車両の右前方に搭載され、前記車両の左前方に前記第１の検出範囲を形成し、
前記第２レーダは、前記車両の左前方に搭載され、前記車両の右前方に前記第２の検出範囲を形成する、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記車両の前照灯または方向指示器が設置されている位置にそれぞれ搭載される、請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の後方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記第１レーダは、前記車両の右後方に搭載され、前記車両の左後方に前記第１の検出範囲を形成し、
前記第２レーダは、前記車両の左後方に搭載され、前記車両の右後方に前記第２の検出範囲を形成する、請求項１または５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記車両のリアコンビランプが設置されている位置にそれぞれ搭載される、請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の側方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第１の検出範囲内に照射し、
前記第２レーダは、前記第１の方向とは異なる第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第２の検出範囲内に照射する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第１の検出範囲内に照射し、
前記第２レーダは、前記第１の方向と垂直な第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第２の検出範囲内に照射する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記第１レーダおよび前記第２レーダがそれぞれ電波を放射する動作を制御するレーダ制御手段を、さらに備え、
前記レーダ制御手段は、前記第１レーダが物体を検出する期間と前記第２レーダが物体を検出する期間とが重複しないように、前記第１レーダおよび前記第２レーダが電波を照射する動作を制御する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
前記第１レーダの検出結果と前記第２レーダの検出結果とに基づいて、前記第１レーダが検出した物体と前記第２レーダが検出した物体とに同一の物体で含まれているか否かを判別する判別手段を、さらに備え、
前記判断手段は、前記判別手段によって前記第１レーダが検出した物体と前記第２レーダが検出した物体とに同一の物体であるとみなされた物体が含まれている場合、当該同一とみなされた物体については１つの物体として前記車両に衝突する危険性を判断する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１３】
前記判別手段は、前記第１レーダによって検出された物体および前記第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向の少なくとも１つを比較した値に基づいて、当該物体が前記同一の物体か否かを判別する、請求項１２に記載の物体検出装置。
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両に搭載され、当該車両の外部に向けた第１の検出範囲内の物体を検出する第１レーダと、
前記車両における前記第１レーダと異なる位置に搭載され、当該車両の外部に向けた第２の検出範囲内の物体を検出する第２レーダと、
前記第１レーダの検出結果および前記第２レーダの検出結果に基づいて、検出された物体が前記車両に衝突する危険性を判断する判断手段とを備え、
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の外部でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、物体検出装置。
【請求項２】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の前方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記第１レーダは、前記車両の右前方に搭載され、前記車両の左前方に前記第１の検出範囲を形成し、
前記第２レーダは、前記車両の左前方に搭載され、前記車両の右前方に前記第２の検出範囲を形成する、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記車両の前照灯または方向指示器が設置されている位置にそれぞれ搭載される、請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の後方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記第１レーダは、前記車両の右後方に搭載され、前記車両の左後方に前記第１の検出範囲を形成し、
前記第２レーダは、前記車両の左後方に搭載され、前記車両の右後方に前記第２の検出範囲を形成する、請求項１または５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記車両のリアコンビランプが設置されている位置にそれぞれ搭載される、請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記第１レーダおよび前記第２レーダは、前記第１の検出範囲の中心軸と前記第２の検出範囲の中心軸とが前記車両の側方でねじれるまたは交わる位置関係で前記車両に搭載される、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第１の検出範囲内に照射し、
前記第２レーダは、前記第１の方向とは異なる第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第２の検出範囲内に照射する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記第１レーダは、第１の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第１の検出範囲内に照射し、
前記第２レーダは、前記第１の方向と垂直な第２の方向に偏波する偏波面を有する電波を前記第２の検出範囲内に照射する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記第１レーダおよび前記第２レーダがそれぞれ電波を放射する動作を制御するレーダ制御手段を、さらに備え、
前記レーダ制御手段は、前記第１レーダが物体を検出する期間と前記第２レーダが物体を検出する期間とが重複しないように、前記第１レーダおよび前記第２レーダが電波を照射する動作を制御する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
前記第１レーダの検出結果と前記第２レーダの検出結果とに基づいて、前記第１レーダが検出した物体と前記第２レーダが検出した物体とに同一の物体で含まれているか否かを判別する判別手段を、さらに備え、
前記判断手段は、前記判別手段によって前記第１レーダが検出した物体と前記第２レーダが検出した物体とに同一の物体であるとみなされた物体が含まれている場合、当該同一とみなされた物体については１つの物体として前記車両に衝突する危険性を判断する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１３】
前記判別手段は、前記第１レーダによって検出された物体および前記第２レーダによって検出された物体それぞれの相対速度、相対距離、相対位置、および移動方向の少なくとも１つを比較した値に基づいて、当該物体が前記同一の物体か否かを判別する、請求項１２に記載の物体検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１７】
【公開番号】特開２０１０−１８２４４（Ｐ２０１０−１８２４４Ａ）
【公開日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８２８８１（Ｐ２００８−１８２８８１）
【出願日】平成２０年７月１４日（２００８．７．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１４日（２００８．７．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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