物品収納設備
【課題】物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供する。
【解決手段】物品Ａを物品収納部３に収納する物品収納処理として、収納対象の物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のときには、物品収納箇所８における物品支持面７に物品Ａを載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品ａの上面部に物品Ａを載置する物品積み上げ処理を実行するように構成する。
【解決手段】物品Ａを物品収納部３に収納する物品収納処理として、収納対象の物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のときには、物品収納箇所８における物品支持面７に物品Ａを載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品ａの上面部に物品Ａを載置する物品積み上げ処理を実行するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品収納設備は、物品を物品収納部に収納する際には、物品収納処理を実行して、スタッカークレーンにて物品を物品収納部に収納し、物品収納部から物品を取り出す際には、物品取出処理を実行して、スタッカークレーンにて物品収納部から物品を取り出すようにして、物品の収納や取り出しをスタッカークレーンにて迅速に行うことができるものである。
そして、このような物品収納設備において、従来では、物品収納部が、走行経路に沿う方向並びに上下方向に沿って並ぶ複数の物品収納棚部分を備える物品収納棚にて構成され、その物品収納棚の物品収納棚部分に物品を収納するように構成され、運転制御手段が、物品収納処理として、物品を収納していない物品収納棚部分を収納対象の物品収納棚部分として、その収納対象の物品収納棚部分における物品支持体に物品を載置するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２７７５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した物品収納設備では、物品収納部の物品収納棚部分の夫々において、物品支持体に載置させた状態で物品が収納されているから、収納する物品の夫々に対して物品支持体を設ける必要があるため、物品収納部の構成が複雑なものとなり、また、物品の夫々を物品支持体に載置させることにより、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品が互いに間隔を隔てた状態で収納されているから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができないものであった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる物品収納設備は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられたものであって、その第１特徴構成は、
前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、物品を物品収納部に収納する際に、収納対象の物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、物品載置処理が実行されて、物品を物品支持面に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、収納対象の物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、物品積み上げ処理が実行されて、物品を先に収納されている物品の上面部に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部には複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納される。
そして、上述の如く、複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納されることにより、物品収納部として、床面或いは支持台の上面を物品載置面に載置させる状態で積み上げられた複数の物品を収納するように構成することにより、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ、また、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品は互いに間隔を隔てることなく積み上げた状態で物品収納部に収納されるから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる。
従って、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【０００８】
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、前記運転制御手段が、物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、物品収納部から物品を取り出す際に、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、単独物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、複数物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部から物品が取り出される。
そして、上述の如く物品収納部から物品が取り出されるから、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときでも、その取り出し対象ではない物品を取り出し対象の物品上から退避箇所に退避させる必要がなく、物品収納設備に退避箇所を設ける必要がないので、物品収納設備の省スペース化を図ることができる。
従って、省スペース化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記物品移載装置が、前記昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである点にある。
【００１１】
すなわち、物品移載装置が、昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、物品が、その底部に支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものであるから、物品収納処理や物品取出処理を行う際に、支持部材を挿通用空間に挿通させて物品の底部を支持部材にて載置支持することにより支持部材にて物品を安定よく支持することができる。
従って、物品収納処理や物品取出処理を行う際に支持部材にて物品を安定よく支持することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に前記挿通用空間を形成すべく前記箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものである点にある。
【００１３】
すなわち、物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に挿通用空間を形成すべく箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものであるから、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる。
従って、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１４】
本発明にかかる物品収納設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成され、前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成されているから、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができ、支柱を走行台車のみに支持した状態で設けたとしても、支柱が車両前後方向や車両横幅方向に傾き難いため、支柱の傾きを規制すべく支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要なく、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
説明を加えると、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができない場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールを走行レールの上方に走行経路に沿って設けて、このガイドレールにて支柱の傾きを規制させる必要があるが、このようにガイドレールを設けると、ガイドレールおよびそのガイドレールを支持するガイドレール用の支柱を設ける必要がある等、物品収納設備の構成が複雑なものとなる。しかし、上述の如く走行台車が走行経路に沿って安定よく走行できる場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要ないため、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
従って、物品収納設備の簡素化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜３に示すように、物品収納設備は、走行経路１に沿って走行する走行台車１３に立設させた支柱１５に、物品移載装置１９を備える昇降台１６を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーン２と、前記走行経路１の横側方に設けられて、前記走行経路１に沿って並ぶ複数の物品収納箇所８の夫々にて複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている物品収納部３と、前記走行経路１の横側方に設けられたベルト式の搬送コンベア４とを備えて構成されている。
【００１７】
物品収納部３は、走行経路１に沿って支持台６を設け、その支持台６の上面を物品支持面７とするとともに支持台６上に走行経路１に沿って設定間隔置きに物品収納箇所８が設定されている。そして、物品収納部３は、物品収納箇所８の夫々において、最下段の物品ａを支持台６に載置支持させ、最下段以外の物品ａを直下に位置する他の物品ａに載置支持させて、複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている。
具体的には、物品収納部３は、物品収納箇所８の夫々において、下から１段目の物品ａを支持台６に載置支持させ、下から２段目の物品ａを下から１段目の物品ａに載置支持させ、下から３段目の物品ａを下から２段目の物品ａに載置支持させて、最大３つの物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている。尚、以後、単に１段目、２段目、３段目と称する場合は、下から１段目、下から２段目、下から３段目とする。
【００１８】
搬送コンベア４は、物品収納部３の横幅方向一方側にスタッカークレーン２の走行経路１を挟む状態で一対設けられている。そして、一対の搬送コンベア４のうちの一方は、図外から物品収納部３近くに物品ａを載置搬送する入庫用の搬送コンベア４として設けられ、一対の搬送コンベア４のうちの他方は、物品収納部３近くから図外に物品ａを載置搬送する出庫用の搬送コンベア４として設けられている。
そして、出庫用の搬送コンベア４の物品収納部３側の端部が物品取り出し箇所９に相当するものであり、上述の如く出庫用の搬送コンベア４を設けることにより、物品取り出し箇所９が走行経路１の横側方に設けられている。
【００１９】
スタッカークレーン２は、走行経路１に沿って設置された走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成された走行台車１３と、走行台車１３に立設されて上端部が上部フレーム１４にて互いに連結される前後一対の支柱１５と、前後一対の支柱１５にて案内支持される昇降台１６と、昇降台１６に支持される基部側部材１７に対して物品載置支持用の支持部材１８を出退操作自在に設けたフォーク式の前記物品移載装置１９とを備えて構成されている。
ちなみに、前後一対の支柱１５の夫々は走行台車１３のみに支持した状態で設けられており、支柱１５の傾きを規制すべく支柱１５の上端部を支持するガイドレールは設けられていない。また、走行レール１１は、２本設けられている。
【００２０】
そして、図１に示すように、スタッカークレーン２は、３つの物品ａを積み重ねた物品群を搬送可能に支柱１５の高さ等が設定されており、物品収納部３と搬送コンベア４との間で最大３つの物品ａを同時に搬送可能に構成されている。
ちなみに、物品収納部３の物品支持面７の高さは、スタッカークレーン２が物品収納部３との間で３つの物品ａを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さであり、搬送コンベア４の搬送面の高さは、スタッカークレーン２が搬送コンベア４との間で３つの物品ａを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さである。
【００２１】
図１に示すように、スタッカークレーン２には、搬送中の物品数を検出する搬送数検出手段２１が設けられている。
この搬送数検出手段２１は、上下方向に並ぶ状態で支柱１５に設けられた３つの搬送物品用存否センサ２２にて構成されており、昇降台１６を設定高さに昇降移動させた状態において、３つの搬送物品用検出センサ２２にて、昇降台１６上に積み上げられる物品ａのうちの１段目の物品ａ、２段目の物品ａ及び３段目の物品ａの夫々の存否を検出することにより、搬送中の物品数を検出するように構成されている。
【００２２】
また、スタッカークレーン２には、搬送中の物品Ａの高さが設定高さ以上であるか否かを検出する高さ異常検出手段２３が設けられている。
この高さ異常検出手段２３は、支柱１５に設けられた異常物品用存否センサ２４にて構成されており、昇降台１６を設定高さに昇降移動させた状態において、移動物品存否用センサ２４にて、３段目の物品ａが位置する箇所よりも上方において物品ａの存否を検出することにより、搬送中の物品ａの高さが設定高さ以上であるか否かを検出するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ２２及び異常物品用存否センサ２４の夫々は、一対の支柱の一方に支持された投光器から投光し、それを一対の支柱の他方に支持された受光器にて受光するように構成されている。
【００２３】
また、図３に示すように、スタッカークレーン２には、物品収納部３に収納されている物品数を検出する収納数検出手段２５が設けられている。
この収納数検出手段２５は、昇降台１６の上部と下部とに設けられた２つの収納物品用存否センサ２６にて構成されており、物品収納箇所８に物品ａを収納する際や物品収納箇所８から物品ａを取り出す際に、物品収納箇所８に収納された収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａを昇降台１６の上部に設けられた収納物品用存否センサ２６にて検出し、これらの物品ａを載置する収納対象や取り出し対象ではない物品ａを昇降台１６の下部に設けられた収納物品存否センサ２６にて検出することにより、物品収納箇所８に収納されている物品数を検出するように構成されている。
ちなみに、収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａが、積み上げた複数の物品ａが積み上げられた物品群である場合は、その物品群の最下段の物品ａが昇降台１６の上部に設けられた収納物品用存否センサ２６にて検出される。また、収納物品用存否センサの夫々は、昇降台に支持された投光器にて投光し、それの物品からの反射光を昇降台に支持された受光器にて受光するように構成されている。
【００２４】
図１に示すように、物品ａは、その底部に前記支持部材１８を挿通する挿通用空間ａ３を備えるものであり、詳しくは、側周部並びに下面を備えた箱部ａ１と、この箱部ａ１の下方に挿通用空間ａ３を形成すべく前記箱部ａ１から下方に突出し且つ他の物品ａに載置するときにその他の物品ａにおける箱部ａ１の上縁部に載置自在な脚部ａ２とを備えて構成されており、複数を積み上げ可能に構成されている。
【００２５】
物品収納設備には、物品ａを前記物品収納部３に収納する物品収納処理及び前記物品収納部３から物品ａを取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーン２の作動を制御する運転制御手段Ｈが備えられている。
この運転制御手段Ｈは、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所８における物品支持面７に物品ａを載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品ａの上面部に物品ａを載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている。
また、運転制御手段Ｈは、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品ａを前記物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品ａの上に取り出しの対象ではない物品ａが積み上げられているときには、取り出し対象の物品ａを支持した状態で、取り出し対象の物品ａ及びその取り出し対象の物品ａに支持された取り出し対象ではない物品ａからなる物品群を前記物品取り出し箇所９に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品ａを前記物品収納箇所８に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている。
【００２６】
次に、運転制御手段Ｈについて説明を加える。
図４に示すように、物品収納部３に収納されている物品Ａを管理する管理用制御装置Ｈ１と、スタッカークレーン２及び搬送コンベア４に対して設けられた搬送用制御装置Ｈ２と、スタッカークレーン２に搭載されたクレーン用制御装置Ｈ３とが設けられており、これら管理用制御手段Ｈ１と搬送用制御手段Ｈ２とクレーン用制御手段Ｈ３とで運転制御手段Ｈが構成されている。
ちなみに、管理用制御装置Ｈ１と搬送用制御装置Ｈ２とが相互に通信可能に構成され、搬送用制御装置Ｈ２とクレーン用制御装置Ｈ３とが相互に通信可能に構成されている。
また、図示は省略するが、物品収納設備にはスタッカークレーン２と搬送コンベア４との組が複数組設けられており、各組に対して搬送制御装置Ｈ２が設けられている。
【００２７】
管理用制御装置Ｈ１は、物品収納部３に収納される各物品ａの収納位置の情報及び各物品ａの種類（格納される荷の種類）の情報等を関連付けて管理情報として記憶しており、図外の入力手段にて入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを収納する物品収納位置を設定するとともに、入庫用の搬送コンベア４による物品ａの入庫及びスタッカークレーン２による物品ａの収納を指令し、且つ、図外の入力手段にて出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における出庫する物品ａが収納されている箇所を物品取出位置として設定するとともに、出庫用の搬送コンベア４による物品ａの出庫及びスタッカークレーン２による物品ａの取り出しを指令するように構成されている。
【００２８】
物品収納位置の設定は、具体的には、入庫情報が１つの物品ａを入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目の位置、１つの物品ａが収納されている物品収納箇所８における２段目の位置、２つの物品ａが積み上げられた物品群が収納されている物品収納箇所８における３段目の位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が２つの物品ａを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目と２段目との位置、１つの物品ａが収納されている物品収納箇所８における２段目と３段目との位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が３つの物品ａを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目から３段目の位置が物品収納位置として設定される。
そして、物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、収納されている物品ａの数が多い物品収納箇所８が優先的に設定される。それでも物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、搬送コンベア４に近い物品収納箇所８が優先的に設定される。
【００２９】
運転制御装置Ｈ２は、入庫用の搬送コンベア４による物品ａの入庫が指令されると、物品ａを図外から物品収納部３近くの物品搬送箇所１０まで搬送するように入庫用の搬送コンベア４の作動を制御し、スタッカークレーン２による物品ａの収納が指令されると、クレーン用制御装置Ｈ３に物品収納処理を指令するように構成されている。また、運転制御装置Ｈ２は、出庫用の搬送コンベア４による物品ａの出庫が指令されると、物品ａを物品取り出し箇所９から図外に搬送するように出庫用の搬送コンベア４の作動を制御し、スタッカークレーン２による物品ａの取り出しが指令されると、クレーン用制御装置Ｈ３に物品取出処理を指令するように構成されている。
【００３０】
クレーン用制御装置Ｈ３は、物品収納処理が指令されると、物品搬送箇所１０に位置する物品ａ物品収納部３における物品収納位置に収納すべくスタッカークレーン２の作動を制御し、物品取出処理が指令されると、物品収納部３における物品取出位置から物品ａを物品取り出し箇所９に取り出すべくスタッカークレーン２の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ２２、異常物品用存否センサ２４及び収納物品用存否センサ２６の検出情報はクレーン用制御装置Ｈ３に入力されるように構成されている。
【００３１】
次に、図５〜７に示すフローチャートに基づいて、運転制御装置Ｈによる入出庫制御について説明する。
図５に示すように、入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを収納する物品収納位置を設定し、入庫用の搬送コンベア４を作動させて物品ａを図外から物品収納部３近くの物品搬送箇所１０まで搬送させた後、設定された物品収納位置に基づいて物品収納制御を実行する。そして、物品収納処理が終了すると、入庫情報に基づいて管理情報を更新する。
【００３２】
また、出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを取り出す物品取出位置を設定し、その設定された物品取出位置に基づいて物品取出制御を実行した後、出庫用の搬送コンベア４を作動させて物品ａを物品取り出し箇所９から図外に搬送する。そして、出庫用の搬送コンベア４の搬送が終了すると、出庫情報に基づいて管理情報を更新する。
【００３３】
図６に示すように、物品収納処理では、収納対象の物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のとき、つまりは、物品収納位置に１段目が含まれるときは、物品収納箇所８における物品支持面７に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のとき、つまりは、物品収納位置に１段目が含まれないときは、先に収納されている物品ａの上面部に物品ａを載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００３４】
そして、物品収納処理を実行している際に、搬送数検出手段２１にて検出されたスタッカークレーン２にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段２５にて検出された物品収納箇所８の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン２にて搬送されている物品ａの高さが高さ異常検出手段２３にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品収納処理を停止するように構成されている。
【００３５】
図７に示すように、物品取出処理では、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられていないとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品ａが収納されていないときは、単独物品搬送処理を実行し、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられているとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品ａが収納されているときは、複数物品搬送処理を実行する。
【００３６】
そして、物品取出処理を実行している際に、搬送数検出手段２１にて検出されたスタッカークレーン２にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段２５にて検出された物品収納箇所８の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン２にて搬送されている物品ａの高さが高さ異常検出手段２３にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品取出処理を停止するように構成されている。
【００３７】
次に、図８に基づいて、物品収納処理について具体的に説明する。尚、この物品収納処理の具体的な説明、及び、後述する物品取出処理の具体的な説明では、便宜上、３箇所の物品収納箇所８を備えた物品収納部３を用い、その３箇所の物品収納箇所８を搬送コンベア４に近い側から順に、左側の物品収納箇所８、中央の物品収納箇所８、右側の物品収納箇所８と称して説明する。また、収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａについては符号Ａを付して説明する。
【００３８】
図８（ａ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に１つの物品ａが収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置は左側の物品収納箇所８の２段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを左側の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００３９】
図８（ｂ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品として２つの物品Ａを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所８の１段目と２段目とに設定されているので、収納対象の物品Ａを中央の物品収納箇所８における物品支持面７に載置する物品載置処理を実行する。
【００４０】
図８（ｃ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８と中央の物品収納箇所８との夫々に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置８は左側の物品収納箇所８の３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを左側の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００４１】
図８（ｄ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして３つの物品Ａを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は右側の物品収納箇所８の１段目から３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを右側の物品収納箇所８における物品支持面７に載置する物品載置処理を実行する。
【００４２】
図８（ｅ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、右側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所８の３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを中央の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００４３】
次に、図９に基づいて、物品取出処理について具体的に説明する。
図９（ａ）に示すように、物品取出処理において、中央の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が中央の物品収納箇所８の３段目に設定された場合は、中央の物品収納箇所８の３段目の物品Ａが取り出し対象の物品となり、取り出し対象の物品Ａの上に他の物品ａが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Ａを物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
【００４４】
図９（ｂ）に示すように、物品取出処理において、右側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が右側の物品収納箇所８の１段目から３段目に設定された場合は、右側の物品収納箇所８の１段目から３段目の３つの物品を積み上げた物品群が取り出し対象の物品Ａとなり、取り出し対象の物品Ａの上に他の物品ａが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Ａを物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
【００４５】
図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、物品取出処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が左側の物品収納箇所８の２段目に設定された場合は、左側の物品収納箇所８の２段目の物品Ａが取り出し対象の物品Ａとなり、取り出し対象の物品Ａの上に３段目の物品ａが積み上げられているので、取り出し対象の物品Ａ（左側の物品収納箇所８の２段目の物品Ａ）及びその取り出し対象の物品Ａに支持された取り出し対象ではない物品ａ（左側の物品収納箇所８の３段目の物品ａ）からなる物品群を物品取り出し箇所９に取り出し（図９（ｃ）参照）、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納（図９（ｄ）参照）する複数物品搬送処理を実行する。
ちなみに、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定は、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定される。
【００４６】
〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、物品ａを箱部ａ１と脚部ａ２とを備えたボックスパレットとしたが、物品ａとしては複数積み上げることができるものであればよく、例えば、物品ａをスキッドパレット等のパレットとこのパレットに支持させた直方体形状の荷とを備えたものでもよい。
【００４７】
（２） 上記実施の形態では、複数の物品収納箇所８の夫々にて３つの物品ａを積み上げた状態で収納するように構成したが、複数の物品収納箇所８の夫々にて２つ又は４つ以上の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納箇所８を上下方向に複数並べ、その上下に複数並べた物品収納箇所８の夫々にて複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納部３に収納される物品ａを全て同じ外形とせず、上下方向の大きさや横幅方向の大きさ異なる等の外形が異なる複数種の物品を収納するように構成してもよい。
【００４８】
（３） 上記実施の形態では、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に取り出し対象ではない物品ａが積み上げられているときには、複数物品搬送処理を実行するように構成したが、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に取り出し対象ではない物品ａが積み上げられているときには、取り出し対象の物品ａに支持された取り出し対象ではない物品ａを、物品収納部３における他の物品収納箇所８、又は、物品収納部３外の物品退避箇所に退避させ、次に、取り出し対象の物品ａを物品取り出し箇所９に取り出す分割物品搬送処理を実行するように構成してもよい。
また、上記実施の形態では、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定を、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定するように構成したが、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定を、例えば、取り出し対象ではない物品ａを取り出し対象の物品ａが収納されていた物品収納箇所８に収納する等、異なる条件で物品収納位置を設定するように構成してもよい。
【００４９】
（４） 上記実施の形態では、走行台車１３を、走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成し、支柱１５を、走行台車１３のみに支持した状態で設けたが、走行台車１３を、走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を一組だけ設けて構成し、支柱１５を、その上端部をガイドレールにて案内支持される状態で設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】物品収納設備の横側面図
【図２】物品収納設備の平面図
【図３】物品収納設備の正面図
【図４】物品収納設備の制御ブロック図
【図５】入出庫制御のフローチャートを示す図
【図６】物品収納処理のフローチャートを示す図
【図７】物品取出処理のフローチャートを示す図
【図８】物品収納処理の作用図
【図９】物品取出処理の作用図
【符号の説明】
【００５１】
１ 走行経路
２ スタッカークレーン
３ 物品収納部
７ 物品支持面
８ 物品収納箇所
９ 物品取り出し箇所
１１ 走行レール
１２ 走行輪
１３ 走行台車
１５ 支柱
１６ 昇降台
１７ 基部側部材
１８ 支持部材
１９ 物品移載装置
ａ 物品
ａ１ 箱部
ａ２ 脚部
ａ３ 挿通用空間
Ａ 収納対象の物品
Ａ 取り出し対象の物品
Ｈ 運転制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品収納設備は、物品を物品収納部に収納する際には、物品収納処理を実行して、スタッカークレーンにて物品を物品収納部に収納し、物品収納部から物品を取り出す際には、物品取出処理を実行して、スタッカークレーンにて物品収納部から物品を取り出すようにして、物品の収納や取り出しをスタッカークレーンにて迅速に行うことができるものである。
そして、このような物品収納設備において、従来では、物品収納部が、走行経路に沿う方向並びに上下方向に沿って並ぶ複数の物品収納棚部分を備える物品収納棚にて構成され、その物品収納棚の物品収納棚部分に物品を収納するように構成され、運転制御手段が、物品収納処理として、物品を収納していない物品収納棚部分を収納対象の物品収納棚部分として、その収納対象の物品収納棚部分における物品支持体に物品を載置するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２７７５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した物品収納設備では、物品収納部の物品収納棚部分の夫々において、物品支持体に載置させた状態で物品が収納されているから、収納する物品の夫々に対して物品支持体を設ける必要があるため、物品収納部の構成が複雑なものとなり、また、物品の夫々を物品支持体に載置させることにより、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品が互いに間隔を隔てた状態で収納されているから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができないものであった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる物品収納設備は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられたものであって、その第１特徴構成は、
前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、物品を物品収納部に収納する際に、収納対象の物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、物品載置処理が実行されて、物品を物品支持面に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、収納対象の物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、物品積み上げ処理が実行されて、物品を先に収納されている物品の上面部に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部には複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納される。
そして、上述の如く、複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納されることにより、物品収納部として、床面或いは支持台の上面を物品載置面に載置させる状態で積み上げられた複数の物品を収納するように構成することにより、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ、また、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品は互いに間隔を隔てることなく積み上げた状態で物品収納部に収納されるから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる。
従って、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【０００８】
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、前記運転制御手段が、物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、物品収納部から物品を取り出す際に、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、単独物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、複数物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部から物品が取り出される。
そして、上述の如く物品収納部から物品が取り出されるから、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときでも、その取り出し対象ではない物品を取り出し対象の物品上から退避箇所に退避させる必要がなく、物品収納設備に退避箇所を設ける必要がないので、物品収納設備の省スペース化を図ることができる。
従って、省スペース化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記物品移載装置が、前記昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである点にある。
【００１１】
すなわち、物品移載装置が、昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、物品が、その底部に支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものであるから、物品収納処理や物品取出処理を行う際に、支持部材を挿通用空間に挿通させて物品の底部を支持部材にて載置支持することにより支持部材にて物品を安定よく支持することができる。
従って、物品収納処理や物品取出処理を行う際に支持部材にて物品を安定よく支持することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に前記挿通用空間を形成すべく前記箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものである点にある。
【００１３】
すなわち、物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に挿通用空間を形成すべく箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものであるから、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる。
従って、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【００１４】
本発明にかかる物品収納設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成され、前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成されているから、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができ、支柱を走行台車のみに支持した状態で設けたとしても、支柱が車両前後方向や車両横幅方向に傾き難いため、支柱の傾きを規制すべく支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要なく、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
説明を加えると、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができない場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールを走行レールの上方に走行経路に沿って設けて、このガイドレールにて支柱の傾きを規制させる必要があるが、このようにガイドレールを設けると、ガイドレールおよびそのガイドレールを支持するガイドレール用の支柱を設ける必要がある等、物品収納設備の構成が複雑なものとなる。しかし、上述の如く走行台車が走行経路に沿って安定よく走行できる場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要ないため、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
従って、物品収納設備の簡素化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜３に示すように、物品収納設備は、走行経路１に沿って走行する走行台車１３に立設させた支柱１５に、物品移載装置１９を備える昇降台１６を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーン２と、前記走行経路１の横側方に設けられて、前記走行経路１に沿って並ぶ複数の物品収納箇所８の夫々にて複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている物品収納部３と、前記走行経路１の横側方に設けられたベルト式の搬送コンベア４とを備えて構成されている。
【００１７】
物品収納部３は、走行経路１に沿って支持台６を設け、その支持台６の上面を物品支持面７とするとともに支持台６上に走行経路１に沿って設定間隔置きに物品収納箇所８が設定されている。そして、物品収納部３は、物品収納箇所８の夫々において、最下段の物品ａを支持台６に載置支持させ、最下段以外の物品ａを直下に位置する他の物品ａに載置支持させて、複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている。
具体的には、物品収納部３は、物品収納箇所８の夫々において、下から１段目の物品ａを支持台６に載置支持させ、下から２段目の物品ａを下から１段目の物品ａに載置支持させ、下から３段目の物品ａを下から２段目の物品ａに載置支持させて、最大３つの物品ａを積み上げた状態で収納するように構成されている。尚、以後、単に１段目、２段目、３段目と称する場合は、下から１段目、下から２段目、下から３段目とする。
【００１８】
搬送コンベア４は、物品収納部３の横幅方向一方側にスタッカークレーン２の走行経路１を挟む状態で一対設けられている。そして、一対の搬送コンベア４のうちの一方は、図外から物品収納部３近くに物品ａを載置搬送する入庫用の搬送コンベア４として設けられ、一対の搬送コンベア４のうちの他方は、物品収納部３近くから図外に物品ａを載置搬送する出庫用の搬送コンベア４として設けられている。
そして、出庫用の搬送コンベア４の物品収納部３側の端部が物品取り出し箇所９に相当するものであり、上述の如く出庫用の搬送コンベア４を設けることにより、物品取り出し箇所９が走行経路１の横側方に設けられている。
【００１９】
スタッカークレーン２は、走行経路１に沿って設置された走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成された走行台車１３と、走行台車１３に立設されて上端部が上部フレーム１４にて互いに連結される前後一対の支柱１５と、前後一対の支柱１５にて案内支持される昇降台１６と、昇降台１６に支持される基部側部材１７に対して物品載置支持用の支持部材１８を出退操作自在に設けたフォーク式の前記物品移載装置１９とを備えて構成されている。
ちなみに、前後一対の支柱１５の夫々は走行台車１３のみに支持した状態で設けられており、支柱１５の傾きを規制すべく支柱１５の上端部を支持するガイドレールは設けられていない。また、走行レール１１は、２本設けられている。
【００２０】
そして、図１に示すように、スタッカークレーン２は、３つの物品ａを積み重ねた物品群を搬送可能に支柱１５の高さ等が設定されており、物品収納部３と搬送コンベア４との間で最大３つの物品ａを同時に搬送可能に構成されている。
ちなみに、物品収納部３の物品支持面７の高さは、スタッカークレーン２が物品収納部３との間で３つの物品ａを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さであり、搬送コンベア４の搬送面の高さは、スタッカークレーン２が搬送コンベア４との間で３つの物品ａを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さである。
【００２１】
図１に示すように、スタッカークレーン２には、搬送中の物品数を検出する搬送数検出手段２１が設けられている。
この搬送数検出手段２１は、上下方向に並ぶ状態で支柱１５に設けられた３つの搬送物品用存否センサ２２にて構成されており、昇降台１６を設定高さに昇降移動させた状態において、３つの搬送物品用検出センサ２２にて、昇降台１６上に積み上げられる物品ａのうちの１段目の物品ａ、２段目の物品ａ及び３段目の物品ａの夫々の存否を検出することにより、搬送中の物品数を検出するように構成されている。
【００２２】
また、スタッカークレーン２には、搬送中の物品Ａの高さが設定高さ以上であるか否かを検出する高さ異常検出手段２３が設けられている。
この高さ異常検出手段２３は、支柱１５に設けられた異常物品用存否センサ２４にて構成されており、昇降台１６を設定高さに昇降移動させた状態において、移動物品存否用センサ２４にて、３段目の物品ａが位置する箇所よりも上方において物品ａの存否を検出することにより、搬送中の物品ａの高さが設定高さ以上であるか否かを検出するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ２２及び異常物品用存否センサ２４の夫々は、一対の支柱の一方に支持された投光器から投光し、それを一対の支柱の他方に支持された受光器にて受光するように構成されている。
【００２３】
また、図３に示すように、スタッカークレーン２には、物品収納部３に収納されている物品数を検出する収納数検出手段２５が設けられている。
この収納数検出手段２５は、昇降台１６の上部と下部とに設けられた２つの収納物品用存否センサ２６にて構成されており、物品収納箇所８に物品ａを収納する際や物品収納箇所８から物品ａを取り出す際に、物品収納箇所８に収納された収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａを昇降台１６の上部に設けられた収納物品用存否センサ２６にて検出し、これらの物品ａを載置する収納対象や取り出し対象ではない物品ａを昇降台１６の下部に設けられた収納物品存否センサ２６にて検出することにより、物品収納箇所８に収納されている物品数を検出するように構成されている。
ちなみに、収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａが、積み上げた複数の物品ａが積み上げられた物品群である場合は、その物品群の最下段の物品ａが昇降台１６の上部に設けられた収納物品用存否センサ２６にて検出される。また、収納物品用存否センサの夫々は、昇降台に支持された投光器にて投光し、それの物品からの反射光を昇降台に支持された受光器にて受光するように構成されている。
【００２４】
図１に示すように、物品ａは、その底部に前記支持部材１８を挿通する挿通用空間ａ３を備えるものであり、詳しくは、側周部並びに下面を備えた箱部ａ１と、この箱部ａ１の下方に挿通用空間ａ３を形成すべく前記箱部ａ１から下方に突出し且つ他の物品ａに載置するときにその他の物品ａにおける箱部ａ１の上縁部に載置自在な脚部ａ２とを備えて構成されており、複数を積み上げ可能に構成されている。
【００２５】
物品収納設備には、物品ａを前記物品収納部３に収納する物品収納処理及び前記物品収納部３から物品ａを取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーン２の作動を制御する運転制御手段Ｈが備えられている。
この運転制御手段Ｈは、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所８における物品支持面７に物品ａを載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品ａの上面部に物品ａを載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている。
また、運転制御手段Ｈは、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品ａを前記物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品ａの上に取り出しの対象ではない物品ａが積み上げられているときには、取り出し対象の物品ａを支持した状態で、取り出し対象の物品ａ及びその取り出し対象の物品ａに支持された取り出し対象ではない物品ａからなる物品群を前記物品取り出し箇所９に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品ａを前記物品収納箇所８に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている。
【００２６】
次に、運転制御手段Ｈについて説明を加える。
図４に示すように、物品収納部３に収納されている物品Ａを管理する管理用制御装置Ｈ１と、スタッカークレーン２及び搬送コンベア４に対して設けられた搬送用制御装置Ｈ２と、スタッカークレーン２に搭載されたクレーン用制御装置Ｈ３とが設けられており、これら管理用制御手段Ｈ１と搬送用制御手段Ｈ２とクレーン用制御手段Ｈ３とで運転制御手段Ｈが構成されている。
ちなみに、管理用制御装置Ｈ１と搬送用制御装置Ｈ２とが相互に通信可能に構成され、搬送用制御装置Ｈ２とクレーン用制御装置Ｈ３とが相互に通信可能に構成されている。
また、図示は省略するが、物品収納設備にはスタッカークレーン２と搬送コンベア４との組が複数組設けられており、各組に対して搬送制御装置Ｈ２が設けられている。
【００２７】
管理用制御装置Ｈ１は、物品収納部３に収納される各物品ａの収納位置の情報及び各物品ａの種類（格納される荷の種類）の情報等を関連付けて管理情報として記憶しており、図外の入力手段にて入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを収納する物品収納位置を設定するとともに、入庫用の搬送コンベア４による物品ａの入庫及びスタッカークレーン２による物品ａの収納を指令し、且つ、図外の入力手段にて出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における出庫する物品ａが収納されている箇所を物品取出位置として設定するとともに、出庫用の搬送コンベア４による物品ａの出庫及びスタッカークレーン２による物品ａの取り出しを指令するように構成されている。
【００２８】
物品収納位置の設定は、具体的には、入庫情報が１つの物品ａを入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目の位置、１つの物品ａが収納されている物品収納箇所８における２段目の位置、２つの物品ａが積み上げられた物品群が収納されている物品収納箇所８における３段目の位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が２つの物品ａを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目と２段目との位置、１つの物品ａが収納されている物品収納箇所８における２段目と３段目との位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が３つの物品ａを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品ａを収納していない空状態の物品収納箇所８における１段目から３段目の位置が物品収納位置として設定される。
そして、物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、収納されている物品ａの数が多い物品収納箇所８が優先的に設定される。それでも物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、搬送コンベア４に近い物品収納箇所８が優先的に設定される。
【００２９】
運転制御装置Ｈ２は、入庫用の搬送コンベア４による物品ａの入庫が指令されると、物品ａを図外から物品収納部３近くの物品搬送箇所１０まで搬送するように入庫用の搬送コンベア４の作動を制御し、スタッカークレーン２による物品ａの収納が指令されると、クレーン用制御装置Ｈ３に物品収納処理を指令するように構成されている。また、運転制御装置Ｈ２は、出庫用の搬送コンベア４による物品ａの出庫が指令されると、物品ａを物品取り出し箇所９から図外に搬送するように出庫用の搬送コンベア４の作動を制御し、スタッカークレーン２による物品ａの取り出しが指令されると、クレーン用制御装置Ｈ３に物品取出処理を指令するように構成されている。
【００３０】
クレーン用制御装置Ｈ３は、物品収納処理が指令されると、物品搬送箇所１０に位置する物品ａ物品収納部３における物品収納位置に収納すべくスタッカークレーン２の作動を制御し、物品取出処理が指令されると、物品収納部３における物品取出位置から物品ａを物品取り出し箇所９に取り出すべくスタッカークレーン２の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ２２、異常物品用存否センサ２４及び収納物品用存否センサ２６の検出情報はクレーン用制御装置Ｈ３に入力されるように構成されている。
【００３１】
次に、図５〜７に示すフローチャートに基づいて、運転制御装置Ｈによる入出庫制御について説明する。
図５に示すように、入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを収納する物品収納位置を設定し、入庫用の搬送コンベア４を作動させて物品ａを図外から物品収納部３近くの物品搬送箇所１０まで搬送させた後、設定された物品収納位置に基づいて物品収納制御を実行する。そして、物品収納処理が終了すると、入庫情報に基づいて管理情報を更新する。
【００３２】
また、出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部３における物品ａを取り出す物品取出位置を設定し、その設定された物品取出位置に基づいて物品取出制御を実行した後、出庫用の搬送コンベア４を作動させて物品ａを物品取り出し箇所９から図外に搬送する。そして、出庫用の搬送コンベア４の搬送が終了すると、出庫情報に基づいて管理情報を更新する。
【００３３】
図６に示すように、物品収納処理では、収納対象の物品収納箇所８が物品ａを収納していない空状態のとき、つまりは、物品収納位置に１段目が含まれるときは、物品収納箇所８における物品支持面７に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の物品収納箇所８が既に物品ａを収納している収納済み状態のとき、つまりは、物品収納位置に１段目が含まれないときは、先に収納されている物品ａの上面部に物品ａを載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００３４】
そして、物品収納処理を実行している際に、搬送数検出手段２１にて検出されたスタッカークレーン２にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段２５にて検出された物品収納箇所８の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン２にて搬送されている物品ａの高さが高さ異常検出手段２３にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品収納処理を停止するように構成されている。
【００３５】
図７に示すように、物品取出処理では、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられていないとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品ａが収納されていないときは、単独物品搬送処理を実行し、取り出し対象の物品ａの上に他の物品ａが積み上げられているとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品ａが収納されているときは、複数物品搬送処理を実行する。
【００３６】
そして、物品取出処理を実行している際に、搬送数検出手段２１にて検出されたスタッカークレーン２にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段２５にて検出された物品収納箇所８の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン２にて搬送されている物品ａの高さが高さ異常検出手段２３にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品取出処理を停止するように構成されている。
【００３７】
次に、図８に基づいて、物品収納処理について具体的に説明する。尚、この物品収納処理の具体的な説明、及び、後述する物品取出処理の具体的な説明では、便宜上、３箇所の物品収納箇所８を備えた物品収納部３を用い、その３箇所の物品収納箇所８を搬送コンベア４に近い側から順に、左側の物品収納箇所８、中央の物品収納箇所８、右側の物品収納箇所８と称して説明する。また、収納対象の物品ａや取り出し対象の物品ａについては符号Ａを付して説明する。
【００３８】
図８（ａ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に１つの物品ａが収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置は左側の物品収納箇所８の２段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを左側の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００３９】
図８（ｂ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品として２つの物品Ａを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所８の１段目と２段目とに設定されているので、収納対象の物品Ａを中央の物品収納箇所８における物品支持面７に載置する物品載置処理を実行する。
【００４０】
図８（ｃ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８と中央の物品収納箇所８との夫々に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置８は左側の物品収納箇所８の３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを左側の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００４１】
図８（ｄ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして３つの物品Ａを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は右側の物品収納箇所８の１段目から３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを右側の物品収納箇所８における物品支持面７に載置する物品載置処理を実行する。
【００４２】
図８（ｅ）に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所８に２つの物品ａを積み上げた物品群が収納され、右側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Ａとして１つの物品Ａを収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所８の３段目に設定されているので、収納対象の物品Ａを中央の物品収納箇所８に収納されている物品ａの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
【００４３】
次に、図９に基づいて、物品取出処理について具体的に説明する。
図９（ａ）に示すように、物品取出処理において、中央の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が中央の物品収納箇所８の３段目に設定された場合は、中央の物品収納箇所８の３段目の物品Ａが取り出し対象の物品となり、取り出し対象の物品Ａの上に他の物品ａが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Ａを物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
【００４４】
図９（ｂ）に示すように、物品取出処理において、右側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が右側の物品収納箇所８の１段目から３段目に設定された場合は、右側の物品収納箇所８の１段目から３段目の３つの物品を積み上げた物品群が取り出し対象の物品Ａとなり、取り出し対象の物品Ａの上に他の物品ａが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Ａを物品取り出し箇所９に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
【００４５】
図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、物品取出処理において、左側の物品収納箇所８に３つの物品ａを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が左側の物品収納箇所８の２段目に設定された場合は、左側の物品収納箇所８の２段目の物品Ａが取り出し対象の物品Ａとなり、取り出し対象の物品Ａの上に３段目の物品ａが積み上げられているので、取り出し対象の物品Ａ（左側の物品収納箇所８の２段目の物品Ａ）及びその取り出し対象の物品Ａに支持された取り出し対象ではない物品ａ（左側の物品収納箇所８の３段目の物品ａ）からなる物品群を物品取り出し箇所９に取り出し（図９（ｃ）参照）、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納（図９（ｄ）参照）する複数物品搬送処理を実行する。
ちなみに、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定は、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定される。
【００４６】
〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、物品ａを箱部ａ１と脚部ａ２とを備えたボックスパレットとしたが、物品ａとしては複数積み上げることができるものであればよく、例えば、物品ａをスキッドパレット等のパレットとこのパレットに支持させた直方体形状の荷とを備えたものでもよい。
【００４７】
（２） 上記実施の形態では、複数の物品収納箇所８の夫々にて３つの物品ａを積み上げた状態で収納するように構成したが、複数の物品収納箇所８の夫々にて２つ又は４つ以上の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納箇所８を上下方向に複数並べ、その上下に複数並べた物品収納箇所８の夫々にて複数の物品ａを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納部３に収納される物品ａを全て同じ外形とせず、上下方向の大きさや横幅方向の大きさ異なる等の外形が異なる複数種の物品を収納するように構成してもよい。
【００４８】
（３） 上記実施の形態では、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に取り出し対象ではない物品ａが積み上げられているときには、複数物品搬送処理を実行するように構成したが、物品取出処理として、取り出し対象の物品ａの上に取り出し対象ではない物品ａが積み上げられているときには、取り出し対象の物品ａに支持された取り出し対象ではない物品ａを、物品収納部３における他の物品収納箇所８、又は、物品収納部３外の物品退避箇所に退避させ、次に、取り出し対象の物品ａを物品取り出し箇所９に取り出す分割物品搬送処理を実行するように構成してもよい。
また、上記実施の形態では、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定を、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定するように構成したが、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品ａを物品収納箇所８に収納する際の物品収納位置の設定を、例えば、取り出し対象ではない物品ａを取り出し対象の物品ａが収納されていた物品収納箇所８に収納する等、異なる条件で物品収納位置を設定するように構成してもよい。
【００４９】
（４） 上記実施の形態では、走行台車１３を、走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成し、支柱１５を、走行台車１３のみに支持した状態で設けたが、走行台車１３を、走行レール１１上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪１２を一組だけ設けて構成し、支柱１５を、その上端部をガイドレールにて案内支持される状態で設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】物品収納設備の横側面図
【図２】物品収納設備の平面図
【図３】物品収納設備の正面図
【図４】物品収納設備の制御ブロック図
【図５】入出庫制御のフローチャートを示す図
【図６】物品収納処理のフローチャートを示す図
【図７】物品取出処理のフローチャートを示す図
【図８】物品収納処理の作用図
【図９】物品取出処理の作用図
【符号の説明】
【００５１】
１ 走行経路
２ スタッカークレーン
３ 物品収納部
７ 物品支持面
８ 物品収納箇所
９ 物品取り出し箇所
１１ 走行レール
１２ 走行輪
１３ 走行台車
１５ 支柱
１６ 昇降台
１７ 基部側部材
１８ 支持部材
１９ 物品移載装置
ａ 物品
ａ１ 箱部
ａ２ 脚部
ａ３ 挿通用空間
Ａ 収納対象の物品
Ａ 取り出し対象の物品
Ｈ 運転制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、
前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、
物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備であって、
前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、
前記運転制御手段が、物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品移載装置が、前記昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、
前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に前記挿通用空間を形成すべく前記箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものである請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成され、
前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項１】
走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、
前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、
物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備であって、
前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、
前記運転制御手段が、物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品移載装置が、前記昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、
前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に前記挿通用空間を形成すべく前記箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものである請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に２組並べた状態で設けて構成され、
前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−２６３１２１（Ｐ２００９−２６３１２１Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１１７４０６（Ｐ２００８−１１７４０６）
【出願日】平成２０年４月２８日（２００８．４．２８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月２８日（２００８．４．２８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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