物品搬送装置
【課題】 移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段の作動を制御する制御手段が、移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて移動体を移動させるべく、駆動手段の作動を制御し、移動体の移動中における移動体の移動状態または駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、制御手段が、移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間Ａ１〜Ａ４，Ｖ１〜Ｖ３ごとに求めた移動中データの分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【解決手段】 物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段の作動を制御する制御手段が、移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて移動体を移動させるべく、駆動手段の作動を制御し、移動体の移動中における移動体の移動状態または駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、制御手段が、移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間Ａ１〜Ａ４，Ｖ１〜Ｖ３ごとに求めた移動中データの分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、自動倉庫に用いられるスタッカークレーンや物品搬送設備に用いられる物品搬送車であり、制御手段が駆動手段の作動を制御して、増速運転、定常移動運転、減速運転を行う形態で物品搬送用の移動体を目的の物品移載箇所まで移動させて物品を搬送する。
【０００３】
このような物品搬送装置は、従来、移動体を駆動させる駆動手段として、走行用電動モータと走行用電動モータの速度を制御するインバータとが設けられ、このインバータが、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を移動中データとして検出し、制御手段が、インバータにて検出される移動中データと設定値とを比較して、移動体の異常状態を判別するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送装置では、インバータが、移動中データとして、走行用電動モータに出力する電流値、インバータより出力される回生電圧値、および、インバータへ供給される電源電圧値を検出し、制御手段が、走行用電動モータに出力する電流値が設定値よりも大きくなる、インバータより出力される回生電圧値が設定値よりも大きくなる、インバータへ供給される電源電圧値が設定値よりも小さくなるという三つの条件のいずれかが満たされると、移動体が異常状態であると判別する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１１７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、制御手段が、移動中データと設定値とを比較することにより、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を捉えて、移動体の異常状態を判別している。
しかしながら、移動体の移動中には、増速運転から定常移動運転に切り換えるなど様々な要因によって駆動手段の作動状態が変化するので、単に、移動中データと設定値とを比較するだけでは、駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができず、移動体の異常状態を的確に判別できない虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた前記移動中データの分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を複数の分割区間に区分けし、制御手段が、移動体の移動中に異常状態判別処理を実行することにより、複数の分割区間ごとに移動中データの分割データを求めて、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別できることになる。
このように複数の分割区間ごとに分割データと比較用データとを比較すると、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉えることができ、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができることになる。
また、分割区間については、例えば、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けできることになる。このように移動期間を分割区間に区分けすると、運転の切り換えによる移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化とは区別させた状態で、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を捉えることができることになる。
【０００９】
したがって、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉え、その変化を的確に捉えることができることとなって、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、制御手段が、分割データと正常用の分割データとを比較することにより、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態について正常状態の移動体に対してどのように変化したかを捉えることができることになる。したがって、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、比較用データとして、正常用の分割データだけではなく、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データを用いることにより、正常状態の移動体に対して移動体の移動状態または駆動手段の作動状態がどのように変化したか、および、その変化が複数種の異常状態のうちどの異常状態に対応するものであるかを判別できることになる。
【００１４】
前記異常状態判別処理を実行するに当たり、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めておく。
そして、制御手段が、異常状態判別処理を実行することにより、分割データと正常用の分割データとを比較して複数の分割区間ごとに両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、その実パターンと複数種の異常状態の夫々における異常パターンとを比較して、実パターンと一致する異常パターンが有るか否かによって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになる。
【００１５】
このようにして、移動体が異常状態であるか否かだけでなく、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになるので、移動体の異常状態について的確にかつ詳細に判別できることになる。
しかも、異常パターンを求めるときには、実際に各異常状態を発生させた異常状態の移動体についての異常用の分割データを用いて求めることから、実際に各異常状態を発生した移動体についての移動状態または駆動手段の作動状態と比較できることとなって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを精度よく判別できることになる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段が、複数の移動サイクルにて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御可能であり、かつ、前記複数の移動サイクルごとに、前記異常状態判別処理を実行するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、制御手段が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行することにより、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行できることになる。
前記移動サイクルが異なれば、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化の仕方も異なるが、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行することにより、その移動サイクルに応じた移動体の異常状態の判別を行うことができることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値を前記分割データとして求めるように構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、制御手段が、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとを比較するに当り、単に、分割区間における移動中データの平均値と比較用データとを比較するだけでよく、構成の簡素化を図りながら、移動体の異常状態を判別できることになる。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、前記分割データと前記比較用データとを比較するに当り、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、制御手段が、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを精度よく判別できることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００２２】
本発明にかかる物品搬送装置の第７特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値、前記分割区間における前記移動中データの標準偏差、前記分割区間における前記移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、制御手段が、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別について、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析して行うことになる。したがって、統計的解析を的確に行うことができることとなって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別をより精度よく行え、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に並設されている。
【００２５】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２６】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な物品搬送用の移動体としての走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に設けられて物品９を載せたパレットＰごと移載可能な電動式のフォーク装置１１とから構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に入庫したり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に出庫するように構成されている。
【００２７】
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設された前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５に設けられた左右一対のガイドローラ１５ａがガイドレール６を左右から挟み込む状態でガイドレール６に沿って案内される。
【００２８】
前記昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられており、その端部が昇降台１２の下面側に連結されている。
そして、走行台車１０の走行方向において、上方側従動プーリ１６が、上部フレーム１５の両端部に設けられ、走行台車側従動プーリ１７が、走行台車１０の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８が、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
前記駆動プーリ１９を駆動するインバータ式の昇降用電動モータ２４が設けられ、この昇降用電動モータ２４にて駆動プーリ１９を正逆に回転駆動することにより、昇降用チェーン１４を長手方向に移動させて昇降台１２を昇降させる。
【００２９】
前記走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００３０】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられている。二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５の作動により駆動走行輪２３ａを駆動して、走行台車１０を走行レール５に沿って走行させるようにしている。
【００３１】
また、走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２６は、作業通路２において、走行レール５の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板３０に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００３２】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２５またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０および走行用レーザ測距計２６の検出情報を入出力可能な入出力装置２９が設けられている。
【００３３】
前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２５に対して電流を出力して走行用電動モータ２５を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
そして、走行台車１０を駆動する駆動手段として、走行用インバータ２７と走行用電動モータ２５とが設けられている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ２４に対して電流を出力して昇降用電動モータ２４を作動させるように構成されている。
【００３４】
前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２９にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
前記スタッカークレーン３側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７側の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３１により、通信ネットワークが構成されている。そして、この通信ネットワークは、地上側コントローラ７をマスタとし、かつ、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９をスレーブとする状態で、各種情報を通信自在に構成されている。
前記地上側コントローラ７は、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。
【００３５】
前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、荷載置台８に載置されている物品Ｂを物品収納部４に入庫する場合と、物品収納部４に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫する場合とがある。
【００３６】
入庫する場合について説明すると、人為的な入力や上位コントローラからの指令により入庫指令が指令されると、地上側コントローラ７は、まず、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されている物品９をパレットＰごと掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されている物品９を掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先として、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４に物品９をパレットＰごと卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００３７】
ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にて物品９をパレットＰごと移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。
【００３８】
また、出庫する場合には、人為的な入力や上位コントローラからの指令により出庫指令が指令されると、入庫する場合とは逆に、まず、出庫する物品９を収納している物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、掬い動作を行い、次に、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、卸し動作を行う。
【００３９】
以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０の走行について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を設定加速度で増速させる増速運転、走行速度を維持して走行させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度にて走行台車１０を走行させるべく、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御するように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、走行指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信し、走行用インバータ２７が、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ３５に対して供給する電流量を調整して、走行台車１０を走行させるように構成されている。
【００４０】
まず、地上側コントローラ７は、走行方向をも指示する走行開始指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行開始指令情報が指令されることにより、走行台車１０の走行を開始させるべく、走行用電動モータ２５に対して電流を供給する。
その後、地上側コントローラ７は、図４に示す走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、設定時間が経過するごとまたは設定距離走行するごとに走行速度指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２５に対して供給する電流量を調整する。
【００４１】
図４に基づいて、走行速度カーブについて説明を加える。
まず、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置２９との通信により走行用レーザ測距計２６の検出情報を取得して、走行台車１０の走行位置を管理しており、走行台車１０を走行させるに当り、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、走行速度カーブを設定する。
そして、地上側コントローラ７は、停止している走行台車１０を設定走行速度まで走行速度を設定加速度αで増速させる増速運転を行い、走行速度を維持して走行させる定常移動運転を行う。その後、地上側コントローラ７は、設定走行速度から停止用低走行速度（クリープ速度）まで設定減速度βで減速させる減速運転を行う。
【００４２】
前記設定加速度α、設定走行速度、設定減速度β、停止用低走行速度は、予め設定されている。
そして、地上側コントローラ７は、走行距離によって増速運転から定常走行運転に切り換えるタイミングや、定常走行運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図４に示すような走行速度カーブを設定する。
【００４３】
前記地上側コントローラ７は、停止用低走行速度（クリープ速度）にて走行台車１０を走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達すると、走行停止指令情報を走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２５への電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させる。
【００４４】
このようにして、地上側コントローラ７は、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行台車１０を走行させるわけであるが、複数の移動サイクルにて走行台車１０を走行させるべく、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御可能に構成されている。
前記複数の移動サイクルとして、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が短距離となる短距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が中距離となる中距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が長距離となる長距離用移動サイクル、物品９を搬送する以外の用途で走行台車１０を走行させるその他用移動サークルがある。
【００４５】
前記地上側コントローラ７は、走行台車１０を走行させるに当り、まず、物品搬送のための走行であるか、および、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、移動サイクルを決定し、その移動サイクルにおける走行速度カーブを設定し、その走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行台車１０を走行させる。
【００４６】
次に、昇降台１２の昇降について説明するが、通信対象などが異なるだけで、走行台車１０の走行と同様であるので、簡略して説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるべく、昇降開始指令情報や昇降速度指令情報などの指令情報を通信ネットワークにて昇降用インバータ２８に通信する。そして、昇降用インバータ２８は、地上側コントローラ７からの指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対して供給する電流量を調整する。
また、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置２９との通信により昇降用レーザ測距計２０の検出情報を取得して、昇降台１２の昇降位置を管理している。
【００４７】
次に、フォーク装置１１の作動について説明すると、地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、物品９の移載を行うべく、移載指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、物品収納部４との間または荷載置台８との間で物品９を移載させるべく、フォーク装置１１を作動させる。
【００４８】
前記地上側コントローラ７は、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御しているわけであるが、この走行台車１０の走行中に走行台車１０の異常状態を判別している。
【００４９】
前記走行用インバータ２７は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの移動期間に走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値とを移動中データとして検出している。前記地上側コントローラ７は、図５および図６に示すように、通信ネットワークにて走行用インバータ２７から移動中データを受信している。図５および図６において、（イ）が移動期間における電流値と走行台車１０の走行速度を示しており、（ロ）が移動期間における電圧値と走行台車１０の走行速度を示している。
このようにして、走行台車１０の走行中における走行台車１０の走行状態または走行用インバータ１７および走行用電動モータ２５の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が、走行用インバータ２７にて構成されている。
【００５０】
そして、地上側コントローラ７は、走行用インバータ２７の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行開始から走行停止までの走行期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた移動中データの分割データと比較用データとを比較して、走行台車１０の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【００５１】
前記地上側コントローラ７は、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、正常状態の走行台車１０についての正常用の分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０についての複数の異常用の分割データを比較用データとして用いる。
そして、地上側コントローラ７は、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、走行台車１０の異常状態を判別するように構成されている。
具体的には、地上側コントローラ７は、複数の分割区間ごとに分割データと正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターン（図８参照）を求め、複数の分割区間ごとに複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）と実パターンとを比較して、走行台車１０の異常状態を判別するように構成されている。
前記複数種の異常状態としては、図７に示すように、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常、電圧不足による走行用インバータ２７の異常、走行用インバータ２７における回生ユニット未接続の異常、急減速の異常、過積載の異常、マスト振れの異常、ブレーキギャップの異常が４種類、上部フレーム１５に設けた前方側のガイドローラ１５ａの固定異常、上部フレーム１５に設けた後方側のガイドローラ１５ａの固定異常などである。
このようにして、地上側コントローラ７は、異常状態判別処理を実行するわけであるが、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【００５２】
以下、異常状態判別処理について説明を加える。
まず、分割データについて説明する。
前記地上側コントローラ７は、走行用インバータ２７から移動中データとして、図５および図６に示すように、走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値を受信している。
そして、分割区間として、電流値についての電流用分割区間と電圧値についての電圧用分割区間とが定められている。
ちなみに、図５は、正常状態の走行台車１０を走行させたときのものを示し、図６は、異常状態の走行台車１０を走行させたときのものを示している。
【００５３】
前記電流用分割区間は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの移動期間を四つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車１０の加速度を一定とする区間を第一電流用分割区間Ａ１とし、走行台車１０の加速度を減少させる区間を第二電流用分割区間Ａ２としている。そして、定常走行運転を行う区間を第三電流用分割区間Ａ３とし、減速運転において、走行台車１０の減速度を一定とする区間を第四電流用分割区間Ａ４としている。
前記電圧用分割区間は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの走行期間を三つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車１０の加速度を減少させる区間を第一電圧用分割区間Ｖ１としている。そして、定常走行運転を行う区間を第二電圧用分割区間Ｖ２とし、減速運転において、走行台車１０の減速度を一定とする区間を第三電圧用分割区間Ｖ３としている。
【００５４】
このようにして、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、走行台車１０についての運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けしている。
【００５５】
そして、地上側コントローラ７は、第一電流用分割区間Ａ１における移動中データの平均値を第一電流用分割区間用の分割データとし、同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電流値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
また、地上側コントローラ７は、電圧値についての複数の分割区間においても、電流値と同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電圧値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
ちなみに、地上側コントローラ７は、各分割区間について、分割データだけでなく、その分割区間における移動中データの標準偏差、および、その分割区間における移動中データのデータ数も求めて記憶する。
【００５６】
次に、地上側コントローラ７の動作を示した図９に基づいて、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
この複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算については、スタッカークレーン２を設計したときや稼動させる前などに行い、異常状態判別処理を実行する前提として、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めている。
【００５７】
まず、正常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、正常用の分割データ（図５参照）を求めて記憶する。次に、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、複数の異常用の分割データ（図６参照）を求めて記憶する。そして、地上側コントローラ７は、正常用の分割データと複数の異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）を求めて記憶する。
このようにして、地上側コントローラ７は、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶するわけであるが、複数の移動サイクルのすべてについて、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
【００５８】
次に、地上側コントローラ７の動作を示した図１０に基づいて、異常状態判別処理における動作について説明する。
この異常状態判別処理は、物品搬送のためにスタッカークレーン２を稼動させるべく、走行台車１０を走行させるときに行う。
【００５９】
前記地上側コントローラ７は、まず、走行台車１０の走行により求める分割データを稼動用の分割データとして求めて記憶し、その稼動用の分割データと記憶している正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターン（図８参照）。次に、地上側コントローラ７は、実パターン（図８参照）と記憶している複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）とから、走行台車１０が異常状態であるか否かおよび異常状態であれば複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別する異常状態の判別を行う。
前記地上側コントローラ７は、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するので、稼動用の分割データと正常用の分割データとから実パターンを求める際、および、実パターンと異常パターンとから異常状態の判別を行う際には、同じ移動サイクルにおける分割データを用いる。すなわち、稼動用の分割データを取得したときの移動サイクルが短距離用移動サイクルであれば、稼動用の分割データと短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データとから実パターンを求め、かつ、その実パターンと短距離用移動サイクルにおける異常パターンとから異常状態の判別を行う。
【００６０】
そして、地上側コントローラ７は、走行台車１０が異常状態であると判別すると、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを識別できる状態で、音声または表示により報知する。
【００６１】
前記地上側コントローラ７の動作について、図１１および図１２のフローチャートにより説明する。
スタッカークレーン２を設計したときや稼動させる前などに、図１１に示すように、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める。
まず、地上側コントローラ７は、正常状態の走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける正常状態の走行台車１０についての正常用の分割データを取得する（ステップ１）。次に、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける異常状態の走行台車１０についての複数の異常用の分割データを取得する（ステップ２）。
そして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々における複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、短距離用移動サイクルにおける複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める（ステップ３）。
【００６２】
前記地上側コントローラ７は、短距離用移動サイクルと同様にして、中距離用移動サイクルにおける正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める（ステップ４〜６）。
前記地上側コントローラ７は、長距離用移動サイクルについても、その他用移動サイクルについても、短距離用移動サイクルと同様にして、正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める（ステップ７〜１０）。
【００６３】
そして、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン２を稼動させて物品９を搬送させている状態において、走行台車１０を走行させるときに、異常状態判別処理を実行する。
前記地上側コントローラ７は、図１２に示すように、走行台車１０を走行させるに当り、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との間の距離に基づいて、複数の移動サイクルのうちどの移動サイクルにて走行台車１０を走行させるかを決定する（ステップ２１）。
そして、地上側コントローラ７は、走行台車１０を走行させることにより、稼動用の分割データを求め、記憶している複数の移動サイクルの夫々における正常用の分割データのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターンを求める（ステップ２２，２３）。
その後、地上側コントローラ７は、記憶している複数の移動サイクルの夫々における異常パターンのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンと実パターンとを比較する（ステップ２４）。
そして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々における異常パターンのいずれかが実パターンと一致すると、その異常パターンに対応する異常状態であると音声または表示により報知する異常状態報知を行う（ステップ２５、２６）。
【００６４】
以下、地上側コントローラ７における夫々の動作について説明を加える。
まず、正常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７が、正常状態の走行台車１０を走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御して、正常状態の走行台車１０を走行させる。このとき、地上側コントローラ７が、図５に示すように、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を正常用の分割データとして求めて記憶する。
【００６５】
次に、異常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御して、異常状態の走行台車１０を走行させる。このとき、地上側コントローラ７が、図６に示すように、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を異常用の分割データとして求めて記憶する。
【００６６】
説明を加えると、まず、正常状態の走行台車１０に対して、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常を強制的に発生させ、その異常状態の走行台車１０を走行させる。すると、地上側コントローラ７が、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常用の分割データを取得する。
このようにして、複数種の異常状態を一つずつ順次強制的に発生させた異常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態の夫々についての複数の異常用の分割データを取得する。
ちなみに、図６は、マスト振れの異常を発生させた状態で走行台車１０を走行させたときの移動中データを示している。
【００６７】
次に、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７は、下記〔数１〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団１とし、異常用の分割データを母集団２として、下記〔数１〕を用いる。
そして、地上側コントローラ７は、下記〔数１〕にて求めた｜Ｚ｜＞１．９６であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜Ｚ｜≦１．９６であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。
【００６８】
【数１】
【００６９】
前記地上側コントローラ７は、例えば、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常パターンを求める。
このようにして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々について、異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、図７に示すように、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
【００７０】
次に、稼動用の分割データの演算について説明する。
このときには、地上側コントローラ７が、移載用停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御することになる。そして、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを受信するので、各分割区間における移動中データの平均値を稼動用の分割データとして求めて記憶する。
【００７１】
次に、実パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける正常用の分割データのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。例えば、走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。
そして、地上側コントローラ７は、上記〔数１〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団１とし、稼動用の分割データを母集団２として、上記〔数１〕を用いる。
前記地上側コントローラ７は、上記〔数１〕にて求めた｜Ｚ｜＞１．９６であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜Ｚ｜≦１．９６であれば、両分割データの間に差が無いと判別して、図８に示すように、実パターンを求める。
【００７２】
次に、異常パターンと実パターンとの比較について説明する。
前記地上側コントローラ７は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける異常パターンのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンを選択する。例えば、走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける異常パターンを選択する。
そして、地上側コントローラ７は、選択した複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）のうち、実パターン（図８参照）と一致する異常パターンが有るか否かを判別する。地上側コントローラ７は、実パターンと一致する異常パターンがあるときには、その異常パターンに対応する異常状態であると判別して、その異常状態である旨を音声または表示にて報知し、実パターンと一致する異常パターンがないときには、正常状態であると判別する。
ちなみに、図８に示す実パターンでは、回生ユニット未接続に対応する異常パターンと一致するので、走行台車１０が回生ユニット未接続の異常であるとして報知する。
【００７３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、正常用の分割データおよび複数の異常用の分割データを比較用データとして用いているが、正常用の分割データのみを用いて、走行台車１０の異常状態を判別するようにしてもよい。
この場合には、分割データが正常用の分割データに対してどれぐらい変化しているかを分割区間ごとに捉えることができ、各分割区間における変化量によって、走行台車１０が異常状態であるかおよび複数種の異常状態のうち、どの異常状態であるかを判別できる。
【００７４】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するが、移動サイクルにかかわらず、異常状態判別処理を実行することもできる。
【００７５】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求めるようにしているが、分割区間における移動中データ自体を分割データとするなど、分割データをどのようにして求めるかは適宜変更が可能である。
【００７６】
（４）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、例えば、分割データの基準値と比較用データの基準値とを単に比較するだけで分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別することもでき、どのようにして分割データと比較用データとを比較するかは適宜変更が可能である。
【００７７】
（５）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、分割区間における移動中データのどのような値に基づいて、統計的に解析するかは適宜変更が可能である。
【００７８】
（６）上記実施形態では、統計的に解析するために、上記〔数１〕を用いているが、どのような数式を用いるかは適宜変更が可能であり、例えば、下記〔数２〕を用いることもできる。この場合、下記〔数２〕にて求めた｜ｔ｜＞ｔ１であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜ｔ｜≦ｔ１であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。ちなみに、ｔ１は、自由度（ｎ1＋ｎ2−２）のｔ分布の片側２．５％の点の値とする。
【００７９】
【数２】
【００８０】
（７）上記実施形態では、地上側コントローラ７が異常状態判別処理を実行するようにしているが、例えば、地上側コントローラ７とは別に異常状態判別処理を実行するための異常状態判別用コンピュータを設け、この異常状態判別用コンピュータを地上側コントローラ７に接続して異常状態判別処理を行うことも可能である。
【００８１】
（８）上記実施形態では、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８の作動を制御する地上側コントローラ７を地上側に設け、その地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を制御するようにしているが、スタッカークレーン３側に、制御手段として、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８の作動を制御するクレーン側コントローラを設け、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラに対して、入庫指令、出庫指令を指令するようにして実施することも可能である。
【００８２】
（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーン３として自動倉庫に適応した例を示したが、例えば、本発明にかかる物品搬送装置を物品搬送車として物品搬送設備に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することができる。
【００８３】
（１０）上記実施形態では、移動中データとして、走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値とを検出しているが、例えば、移動中データとして、走行台車１０の走行速度についての波形を検出するようにしてもよく、移動中データとしてどのようなデータを検出するかは適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】自動倉庫の制御ブロック図
【図４】走行速度カーブを示す図
【図５】移動中データとしての電流値を示すグラフ
【図６】移動中データとしての電圧値を示すグラフ
【図７】複数種の異常状態における異常パターンを示す表
【図８】実パターンを示す表
【図９】地上側コントローラの動作を示す図
【図１０】地上側コントローラの動作を示す図
【図１１】地上側コントローラの動作におけるフローチャート
【図１２】地上側コントローラの動作におけるフローチャート
【符号の説明】
【００８５】
７ 制御手段
２５，２７ 駆動手段
２７ 移動中データ検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、自動倉庫に用いられるスタッカークレーンや物品搬送設備に用いられる物品搬送車であり、制御手段が駆動手段の作動を制御して、増速運転、定常移動運転、減速運転を行う形態で物品搬送用の移動体を目的の物品移載箇所まで移動させて物品を搬送する。
【０００３】
このような物品搬送装置は、従来、移動体を駆動させる駆動手段として、走行用電動モータと走行用電動モータの速度を制御するインバータとが設けられ、このインバータが、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を移動中データとして検出し、制御手段が、インバータにて検出される移動中データと設定値とを比較して、移動体の異常状態を判別するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送装置では、インバータが、移動中データとして、走行用電動モータに出力する電流値、インバータより出力される回生電圧値、および、インバータへ供給される電源電圧値を検出し、制御手段が、走行用電動モータに出力する電流値が設定値よりも大きくなる、インバータより出力される回生電圧値が設定値よりも大きくなる、インバータへ供給される電源電圧値が設定値よりも小さくなるという三つの条件のいずれかが満たされると、移動体が異常状態であると判別する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１１７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、制御手段が、移動中データと設定値とを比較することにより、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を捉えて、移動体の異常状態を判別している。
しかしながら、移動体の移動中には、増速運転から定常移動運転に切り換えるなど様々な要因によって駆動手段の作動状態が変化するので、単に、移動中データと設定値とを比較するだけでは、駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができず、移動体の異常状態を的確に判別できない虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた前記移動中データの分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を複数の分割区間に区分けし、制御手段が、移動体の移動中に異常状態判別処理を実行することにより、複数の分割区間ごとに移動中データの分割データを求めて、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別できることになる。
このように複数の分割区間ごとに分割データと比較用データとを比較すると、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉えることができ、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができることになる。
また、分割区間については、例えば、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けできることになる。このように移動期間を分割区間に区分けすると、運転の切り換えによる移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化とは区別させた状態で、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を捉えることができることになる。
【０００９】
したがって、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉え、その変化を的確に捉えることができることとなって、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、制御手段が、分割データと正常用の分割データとを比較することにより、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態について正常状態の移動体に対してどのように変化したかを捉えることができることになる。したがって、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、比較用データとして、正常用の分割データだけではなく、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データを用いることにより、正常状態の移動体に対して移動体の移動状態または駆動手段の作動状態がどのように変化したか、および、その変化が複数種の異常状態のうちどの異常状態に対応するものであるかを判別できることになる。
【００１４】
前記異常状態判別処理を実行するに当たり、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めておく。
そして、制御手段が、異常状態判別処理を実行することにより、分割データと正常用の分割データとを比較して複数の分割区間ごとに両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、その実パターンと複数種の異常状態の夫々における異常パターンとを比較して、実パターンと一致する異常パターンが有るか否かによって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになる。
【００１５】
このようにして、移動体が異常状態であるか否かだけでなく、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになるので、移動体の異常状態について的確にかつ詳細に判別できることになる。
しかも、異常パターンを求めるときには、実際に各異常状態を発生させた異常状態の移動体についての異常用の分割データを用いて求めることから、実際に各異常状態を発生した移動体についての移動状態または駆動手段の作動状態と比較できることとなって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを精度よく判別できることになる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段が、複数の移動サイクルにて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御可能であり、かつ、前記複数の移動サイクルごとに、前記異常状態判別処理を実行するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、制御手段が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行することにより、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行できることになる。
前記移動サイクルが異なれば、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化の仕方も異なるが、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行することにより、その移動サイクルに応じた移動体の異常状態の判別を行うことができることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値を前記分割データとして求めるように構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、制御手段が、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとを比較するに当り、単に、分割区間における移動中データの平均値と比較用データとを比較するだけでよく、構成の簡素化を図りながら、移動体の異常状態を判別できることになる。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、前記分割データと前記比較用データとを比較するに当り、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、制御手段が、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを精度よく判別できることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【００２２】
本発明にかかる物品搬送装置の第７特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値、前記分割区間における前記移動中データの標準偏差、前記分割区間における前記移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、制御手段が、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別について、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析して行うことになる。したがって、統計的解析を的確に行うことができることとなって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別をより精度よく行え、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に並設されている。
【００２５】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２６】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な物品搬送用の移動体としての走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に設けられて物品９を載せたパレットＰごと移載可能な電動式のフォーク装置１１とから構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に入庫したり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に出庫するように構成されている。
【００２７】
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設された前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５に設けられた左右一対のガイドローラ１５ａがガイドレール６を左右から挟み込む状態でガイドレール６に沿って案内される。
【００２８】
前記昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられており、その端部が昇降台１２の下面側に連結されている。
そして、走行台車１０の走行方向において、上方側従動プーリ１６が、上部フレーム１５の両端部に設けられ、走行台車側従動プーリ１７が、走行台車１０の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８が、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
前記駆動プーリ１９を駆動するインバータ式の昇降用電動モータ２４が設けられ、この昇降用電動モータ２４にて駆動プーリ１９を正逆に回転駆動することにより、昇降用チェーン１４を長手方向に移動させて昇降台１２を昇降させる。
【００２９】
前記走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００３０】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられている。二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５の作動により駆動走行輪２３ａを駆動して、走行台車１０を走行レール５に沿って走行させるようにしている。
【００３１】
また、走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２６は、作業通路２において、走行レール５の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板３０に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００３２】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２５またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０および走行用レーザ測距計２６の検出情報を入出力可能な入出力装置２９が設けられている。
【００３３】
前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２５に対して電流を出力して走行用電動モータ２５を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
そして、走行台車１０を駆動する駆動手段として、走行用インバータ２７と走行用電動モータ２５とが設けられている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ２４に対して電流を出力して昇降用電動モータ２４を作動させるように構成されている。
【００３４】
前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２９にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
前記スタッカークレーン３側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７側の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３１により、通信ネットワークが構成されている。そして、この通信ネットワークは、地上側コントローラ７をマスタとし、かつ、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９をスレーブとする状態で、各種情報を通信自在に構成されている。
前記地上側コントローラ７は、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。
【００３５】
前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、荷載置台８に載置されている物品Ｂを物品収納部４に入庫する場合と、物品収納部４に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫する場合とがある。
【００３６】
入庫する場合について説明すると、人為的な入力や上位コントローラからの指令により入庫指令が指令されると、地上側コントローラ７は、まず、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されている物品９をパレットＰごと掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されている物品９を掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先として、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４に物品９をパレットＰごと卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００３７】
ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にて物品９をパレットＰごと移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。
【００３８】
また、出庫する場合には、人為的な入力や上位コントローラからの指令により出庫指令が指令されると、入庫する場合とは逆に、まず、出庫する物品９を収納している物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、掬い動作を行い、次に、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、卸し動作を行う。
【００３９】
以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０の走行について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を設定加速度で増速させる増速運転、走行速度を維持して走行させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度にて走行台車１０を走行させるべく、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御するように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、走行指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信し、走行用インバータ２７が、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ３５に対して供給する電流量を調整して、走行台車１０を走行させるように構成されている。
【００４０】
まず、地上側コントローラ７は、走行方向をも指示する走行開始指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行開始指令情報が指令されることにより、走行台車１０の走行を開始させるべく、走行用電動モータ２５に対して電流を供給する。
その後、地上側コントローラ７は、図４に示す走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、設定時間が経過するごとまたは設定距離走行するごとに走行速度指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２５に対して供給する電流量を調整する。
【００４１】
図４に基づいて、走行速度カーブについて説明を加える。
まず、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置２９との通信により走行用レーザ測距計２６の検出情報を取得して、走行台車１０の走行位置を管理しており、走行台車１０を走行させるに当り、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、走行速度カーブを設定する。
そして、地上側コントローラ７は、停止している走行台車１０を設定走行速度まで走行速度を設定加速度αで増速させる増速運転を行い、走行速度を維持して走行させる定常移動運転を行う。その後、地上側コントローラ７は、設定走行速度から停止用低走行速度（クリープ速度）まで設定減速度βで減速させる減速運転を行う。
【００４２】
前記設定加速度α、設定走行速度、設定減速度β、停止用低走行速度は、予め設定されている。
そして、地上側コントローラ７は、走行距離によって増速運転から定常走行運転に切り換えるタイミングや、定常走行運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図４に示すような走行速度カーブを設定する。
【００４３】
前記地上側コントローラ７は、停止用低走行速度（クリープ速度）にて走行台車１０を走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達すると、走行停止指令情報を走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２５への電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させる。
【００４４】
このようにして、地上側コントローラ７は、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行台車１０を走行させるわけであるが、複数の移動サイクルにて走行台車１０を走行させるべく、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御可能に構成されている。
前記複数の移動サイクルとして、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が短距離となる短距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が中距離となる中距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車１０の走行距離が長距離となる長距離用移動サイクル、物品９を搬送する以外の用途で走行台車１０を走行させるその他用移動サークルがある。
【００４５】
前記地上側コントローラ７は、走行台車１０を走行させるに当り、まず、物品搬送のための走行であるか、および、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、移動サイクルを決定し、その移動サイクルにおける走行速度カーブを設定し、その走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行台車１０を走行させる。
【００４６】
次に、昇降台１２の昇降について説明するが、通信対象などが異なるだけで、走行台車１０の走行と同様であるので、簡略して説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるべく、昇降開始指令情報や昇降速度指令情報などの指令情報を通信ネットワークにて昇降用インバータ２８に通信する。そして、昇降用インバータ２８は、地上側コントローラ７からの指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対して供給する電流量を調整する。
また、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置２９との通信により昇降用レーザ測距計２０の検出情報を取得して、昇降台１２の昇降位置を管理している。
【００４７】
次に、フォーク装置１１の作動について説明すると、地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、物品９の移載を行うべく、移載指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ２７に通信する。そして、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、物品収納部４との間または荷載置台８との間で物品９を移載させるべく、フォーク装置１１を作動させる。
【００４８】
前記地上側コントローラ７は、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御しているわけであるが、この走行台車１０の走行中に走行台車１０の異常状態を判別している。
【００４９】
前記走行用インバータ２７は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの移動期間に走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値とを移動中データとして検出している。前記地上側コントローラ７は、図５および図６に示すように、通信ネットワークにて走行用インバータ２７から移動中データを受信している。図５および図６において、（イ）が移動期間における電流値と走行台車１０の走行速度を示しており、（ロ）が移動期間における電圧値と走行台車１０の走行速度を示している。
このようにして、走行台車１０の走行中における走行台車１０の走行状態または走行用インバータ１７および走行用電動モータ２５の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が、走行用インバータ２７にて構成されている。
【００５０】
そして、地上側コントローラ７は、走行用インバータ２７の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行開始から走行停止までの走行期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた移動中データの分割データと比較用データとを比較して、走行台車１０の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【００５１】
前記地上側コントローラ７は、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、正常状態の走行台車１０についての正常用の分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０についての複数の異常用の分割データを比較用データとして用いる。
そして、地上側コントローラ７は、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、走行台車１０の異常状態を判別するように構成されている。
具体的には、地上側コントローラ７は、複数の分割区間ごとに分割データと正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターン（図８参照）を求め、複数の分割区間ごとに複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）と実パターンとを比較して、走行台車１０の異常状態を判別するように構成されている。
前記複数種の異常状態としては、図７に示すように、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常、電圧不足による走行用インバータ２７の異常、走行用インバータ２７における回生ユニット未接続の異常、急減速の異常、過積載の異常、マスト振れの異常、ブレーキギャップの異常が４種類、上部フレーム１５に設けた前方側のガイドローラ１５ａの固定異常、上部フレーム１５に設けた後方側のガイドローラ１５ａの固定異常などである。
このようにして、地上側コントローラ７は、異常状態判別処理を実行するわけであるが、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するように構成されている。
【００５２】
以下、異常状態判別処理について説明を加える。
まず、分割データについて説明する。
前記地上側コントローラ７は、走行用インバータ２７から移動中データとして、図５および図６に示すように、走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値を受信している。
そして、分割区間として、電流値についての電流用分割区間と電圧値についての電圧用分割区間とが定められている。
ちなみに、図５は、正常状態の走行台車１０を走行させたときのものを示し、図６は、異常状態の走行台車１０を走行させたときのものを示している。
【００５３】
前記電流用分割区間は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの移動期間を四つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車１０の加速度を一定とする区間を第一電流用分割区間Ａ１とし、走行台車１０の加速度を減少させる区間を第二電流用分割区間Ａ２としている。そして、定常走行運転を行う区間を第三電流用分割区間Ａ３とし、減速運転において、走行台車１０の減速度を一定とする区間を第四電流用分割区間Ａ４としている。
前記電圧用分割区間は、走行台車１０の走行開始から走行停止までの走行期間を三つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車１０の加速度を減少させる区間を第一電圧用分割区間Ｖ１としている。そして、定常走行運転を行う区間を第二電圧用分割区間Ｖ２とし、減速運転において、走行台車１０の減速度を一定とする区間を第三電圧用分割区間Ｖ３としている。
【００５４】
このようにして、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、走行台車１０についての運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けしている。
【００５５】
そして、地上側コントローラ７は、第一電流用分割区間Ａ１における移動中データの平均値を第一電流用分割区間用の分割データとし、同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電流値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
また、地上側コントローラ７は、電圧値についての複数の分割区間においても、電流値と同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電圧値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
ちなみに、地上側コントローラ７は、各分割区間について、分割データだけでなく、その分割区間における移動中データの標準偏差、および、その分割区間における移動中データのデータ数も求めて記憶する。
【００５６】
次に、地上側コントローラ７の動作を示した図９に基づいて、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
この複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算については、スタッカークレーン２を設計したときや稼動させる前などに行い、異常状態判別処理を実行する前提として、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めている。
【００５７】
まず、正常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、正常用の分割データ（図５参照）を求めて記憶する。次に、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、複数の異常用の分割データ（図６参照）を求めて記憶する。そして、地上側コントローラ７は、正常用の分割データと複数の異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）を求めて記憶する。
このようにして、地上側コントローラ７は、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶するわけであるが、複数の移動サイクルのすべてについて、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
【００５８】
次に、地上側コントローラ７の動作を示した図１０に基づいて、異常状態判別処理における動作について説明する。
この異常状態判別処理は、物品搬送のためにスタッカークレーン２を稼動させるべく、走行台車１０を走行させるときに行う。
【００５９】
前記地上側コントローラ７は、まず、走行台車１０の走行により求める分割データを稼動用の分割データとして求めて記憶し、その稼動用の分割データと記憶している正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターン（図８参照）。次に、地上側コントローラ７は、実パターン（図８参照）と記憶している複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）とから、走行台車１０が異常状態であるか否かおよび異常状態であれば複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別する異常状態の判別を行う。
前記地上側コントローラ７は、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するので、稼動用の分割データと正常用の分割データとから実パターンを求める際、および、実パターンと異常パターンとから異常状態の判別を行う際には、同じ移動サイクルにおける分割データを用いる。すなわち、稼動用の分割データを取得したときの移動サイクルが短距離用移動サイクルであれば、稼動用の分割データと短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データとから実パターンを求め、かつ、その実パターンと短距離用移動サイクルにおける異常パターンとから異常状態の判別を行う。
【００６０】
そして、地上側コントローラ７は、走行台車１０が異常状態であると判別すると、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを識別できる状態で、音声または表示により報知する。
【００６１】
前記地上側コントローラ７の動作について、図１１および図１２のフローチャートにより説明する。
スタッカークレーン２を設計したときや稼動させる前などに、図１１に示すように、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める。
まず、地上側コントローラ７は、正常状態の走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける正常状態の走行台車１０についての正常用の分割データを取得する（ステップ１）。次に、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける異常状態の走行台車１０についての複数の異常用の分割データを取得する（ステップ２）。
そして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々における複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、短距離用移動サイクルにおける複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める（ステップ３）。
【００６２】
前記地上側コントローラ７は、短距離用移動サイクルと同様にして、中距離用移動サイクルにおける正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める（ステップ４〜６）。
前記地上側コントローラ７は、長距離用移動サイクルについても、その他用移動サイクルについても、短距離用移動サイクルと同様にして、正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める（ステップ７〜１０）。
【００６３】
そして、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン２を稼動させて物品９を搬送させている状態において、走行台車１０を走行させるときに、異常状態判別処理を実行する。
前記地上側コントローラ７は、図１２に示すように、走行台車１０を走行させるに当り、走行台車１０の現在位置と移載用停止位置との間の距離に基づいて、複数の移動サイクルのうちどの移動サイクルにて走行台車１０を走行させるかを決定する（ステップ２１）。
そして、地上側コントローラ７は、走行台車１０を走行させることにより、稼動用の分割データを求め、記憶している複数の移動サイクルの夫々における正常用の分割データのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターンを求める（ステップ２２，２３）。
その後、地上側コントローラ７は、記憶している複数の移動サイクルの夫々における異常パターンのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンと実パターンとを比較する（ステップ２４）。
そして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々における異常パターンのいずれかが実パターンと一致すると、その異常パターンに対応する異常状態であると音声または表示により報知する異常状態報知を行う（ステップ２５、２６）。
【００６４】
以下、地上側コントローラ７における夫々の動作について説明を加える。
まず、正常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７が、正常状態の走行台車１０を走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御して、正常状態の走行台車１０を走行させる。このとき、地上側コントローラ７が、図５に示すように、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を正常用の分割データとして求めて記憶する。
【００６５】
次に、異常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車１０を走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御して、異常状態の走行台車１０を走行させる。このとき、地上側コントローラ７が、図６に示すように、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を異常用の分割データとして求めて記憶する。
【００６６】
説明を加えると、まず、正常状態の走行台車１０に対して、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常を強制的に発生させ、その異常状態の走行台車１０を走行させる。すると、地上側コントローラ７が、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常用の分割データを取得する。
このようにして、複数種の異常状態を一つずつ順次強制的に発生させた異常状態の走行台車１０を走行させることにより、地上側コントローラ７が、複数種の異常状態の夫々についての複数の異常用の分割データを取得する。
ちなみに、図６は、マスト振れの異常を発生させた状態で走行台車１０を走行させたときの移動中データを示している。
【００６７】
次に、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７は、下記〔数１〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団１とし、異常用の分割データを母集団２として、下記〔数１〕を用いる。
そして、地上側コントローラ７は、下記〔数１〕にて求めた｜Ｚ｜＞１．９６であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜Ｚ｜≦１．９６であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。
【００６８】
【数１】
【００６９】
前記地上側コントローラ７は、例えば、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、急減速および過積載による走行用インバータ２７の異常についての異常パターンを求める。
このようにして、地上側コントローラ７は、複数種の異常状態の夫々について、異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、図７に示すように、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
【００７０】
次に、稼動用の分割データの演算について説明する。
このときには、地上側コントローラ７が、移載用停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように走行用インバータ２７および走行用電動モータ２５の作動を制御することになる。そして、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７から移動期間の移動中データを受信するので、各分割区間における移動中データの平均値を稼動用の分割データとして求めて記憶する。
【００７１】
次に、実パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ７は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける正常用の分割データのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。例えば、走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。
そして、地上側コントローラ７は、上記〔数１〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団１とし、稼動用の分割データを母集団２として、上記〔数１〕を用いる。
前記地上側コントローラ７は、上記〔数１〕にて求めた｜Ｚ｜＞１．９６であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜Ｚ｜≦１．９６であれば、両分割データの間に差が無いと判別して、図８に示すように、実パターンを求める。
【００７２】
次に、異常パターンと実パターンとの比較について説明する。
前記地上側コントローラ７は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける異常パターンのうち、走行台車１０を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンを選択する。例えば、走行台車１０を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける異常パターンを選択する。
そして、地上側コントローラ７は、選択した複数種の異常状態の夫々における異常パターン（図７参照）のうち、実パターン（図８参照）と一致する異常パターンが有るか否かを判別する。地上側コントローラ７は、実パターンと一致する異常パターンがあるときには、その異常パターンに対応する異常状態であると判別して、その異常状態である旨を音声または表示にて報知し、実パターンと一致する異常パターンがないときには、正常状態であると判別する。
ちなみに、図８に示す実パターンでは、回生ユニット未接続に対応する異常パターンと一致するので、走行台車１０が回生ユニット未接続の異常であるとして報知する。
【００７３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、正常用の分割データおよび複数の異常用の分割データを比較用データとして用いているが、正常用の分割データのみを用いて、走行台車１０の異常状態を判別するようにしてもよい。
この場合には、分割データが正常用の分割データに対してどれぐらい変化しているかを分割区間ごとに捉えることができ、各分割区間における変化量によって、走行台車１０が異常状態であるかおよび複数種の異常状態のうち、どの異常状態であるかを判別できる。
【００７４】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するが、移動サイクルにかかわらず、異常状態判別処理を実行することもできる。
【００７５】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求めるようにしているが、分割区間における移動中データ自体を分割データとするなど、分割データをどのようにして求めるかは適宜変更が可能である。
【００７６】
（４）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、異常状態判別処理において、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、例えば、分割データの基準値と比較用データの基準値とを単に比較するだけで分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別することもでき、どのようにして分割データと比較用データとを比較するかは適宜変更が可能である。
【００７７】
（５）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、分割区間における移動中データのどのような値に基づいて、統計的に解析するかは適宜変更が可能である。
【００７８】
（６）上記実施形態では、統計的に解析するために、上記〔数１〕を用いているが、どのような数式を用いるかは適宜変更が可能であり、例えば、下記〔数２〕を用いることもできる。この場合、下記〔数２〕にて求めた｜ｔ｜＞ｔ１であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、｜ｔ｜≦ｔ１であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。ちなみに、ｔ１は、自由度（ｎ1＋ｎ2−２）のｔ分布の片側２．５％の点の値とする。
【００７９】
【数２】
【００８０】
（７）上記実施形態では、地上側コントローラ７が異常状態判別処理を実行するようにしているが、例えば、地上側コントローラ７とは別に異常状態判別処理を実行するための異常状態判別用コンピュータを設け、この異常状態判別用コンピュータを地上側コントローラ７に接続して異常状態判別処理を行うことも可能である。
【００８１】
（８）上記実施形態では、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８の作動を制御する地上側コントローラ７を地上側に設け、その地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を制御するようにしているが、スタッカークレーン３側に、制御手段として、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８の作動を制御するクレーン側コントローラを設け、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラに対して、入庫指令、出庫指令を指令するようにして実施することも可能である。
【００８２】
（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーン３として自動倉庫に適応した例を示したが、例えば、本発明にかかる物品搬送装置を物品搬送車として物品搬送設備に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することができる。
【００８３】
（１０）上記実施形態では、移動中データとして、走行用電動モータ２４へ出力している電流値と電圧値とを検出しているが、例えば、移動中データとして、走行台車１０の走行速度についての波形を検出するようにしてもよく、移動中データとしてどのようなデータを検出するかは適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】自動倉庫の制御ブロック図
【図４】走行速度カーブを示す図
【図５】移動中データとしての電流値を示すグラフ
【図６】移動中データとしての電圧値を示すグラフ
【図７】複数種の異常状態における異常パターンを示す表
【図８】実パターンを示す表
【図９】地上側コントローラの動作を示す図
【図１０】地上側コントローラの動作を示す図
【図１１】地上側コントローラの動作におけるフローチャート
【図１２】地上側コントローラの動作におけるフローチャート
【符号の説明】
【００８５】
７ 制御手段
２５，２７ 駆動手段
２７ 移動中データ検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた前記移動中データの分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、複数の移動サイクルにて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御可能であり、かつ、前記複数の移動サイクルごとに、前記異常状態判別処理を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記分割区間における前記移動中データの平均値を前記分割データとして求めるように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、前記分割データと前記比較用データとを比較するに当り、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記分割区間における前記移動中データの平均値、前記分割区間における前記移動中データの標準偏差、前記分割区間における前記移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている請求項６に記載の物品搬送装置。
【請求項１】
物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた前記移動中データの分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、複数の移動サイクルにて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御可能であり、かつ、前記複数の移動サイクルごとに、前記異常状態判別処理を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記分割区間における前記移動中データの平均値を前記分割データとして求めるように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、前記分割データと前記比較用データとを比較するに当り、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記分割区間における前記移動中データの平均値、前記分割区間における前記移動中データの標準偏差、前記分割区間における前記移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている請求項６に記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−６２９４１（Ｐ２００７−６２９４１Ａ）
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２５１６２５（Ｐ２００５−２５１６２５）
【出願日】平成１７年８月３１日（２００５．８．３１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月３１日（２００５．８．３１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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