移動物体検出システム
【課題】 入口が明確でないような空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることができる移動物体検出システムを得る。
【解決手段】 この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段5と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段6と、移動物体が保持している携帯端末2から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段3と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段4と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段7とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域41の一部と識別子受信手段の識別子受信領域31の一部とは重なっているものである。
【解決手段】 この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段5と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段6と、移動物体が保持している携帯端末2から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段3と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段4と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段7とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域41の一部と識別子受信手段の識別子受信領域31の一部とは重なっているものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来の移動物体検出システムでは、複数の移動物体である人体の位置と識別子とを対応付けるために、位置検知手段の検知エリアに隣接して検知エリア入口Aおよび検知エリア入口Bの2つの入口があり、そのそれぞれに第1電波発信手段および第2電波発信手段を設置する。個人情報端末番号(識別子)を持たせた個人情報端末を所持した複数の人体がそれぞれ検知エリア入口Aおよび検知エリア入口Bから位置検知手段の検知エリアに侵入してきた場合、基地局にそれぞれの個人情報端末から判定結果(個人情報端末番号と電波発信手段番号)が送信される。
【0003】
送信された判定結果は位置検知手段に送信され、位置検知手段に第1電波発信手段および第2電波発信手段のそれぞれから進入した人体に対応する個人情報端末番号入力される。
【0004】
位置検出手段はこの情報から、位置検知手段の検知エリア内で検出された複数の人体それぞれが誰であるかを特定できる。それによって、各人の位置を特定することができる(例えば、特許文献1参照)。
【0005】
【特許文献1】特開2002−148349号公報(第6頁、第4図)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
このような移動物体検出システムにあっては、複数の移動物体の位置と識別子とを対応付けるために、入口が明確な閉鎖された空間を設ける必要が有る。しかしながら、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることが困難であるという問題があった。
【0007】
この発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることができる移動物体検出システムを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置履歴と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっているものである。
【発明の効果】
【0009】
この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっているので、入口が明確でない空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したときも移動物体の位置履歴と識別子とをそれぞれ対応付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物体である人物1は、RFID(Radio Frequency Identification)などの携帯端末2を保持し、携帯端末2は、人物1の識別子XIDを重畳した電波を発信する。識別子受信手段である無線受信装置3は、携帯端末2が発信した識別子XIDを重畳した電波を受信し、識別子履歴管理手段4は、受信した識別子XIDの履歴を管理する。また、識別子履歴管理手段4は、受信終了後、所定時間経過した識別子XIDの履歴を削除する。識別子受信領域31は、無線受信装置3による識別子XIDの受信可能領域である。
【0011】
画像センサによる位置検出装置5は、人物1の位置検出手段であり、人物1の位置を検出し、連続的に追跡する。位置履歴管理手段6は、位置検出装置5が検出した人物1の位置履歴YPを管理する。また、位置履歴管理手段6は、検出終了後、所定時間経過した人物1の位置履歴YPを削除する。位置検出領域41は、位置検出装置5による人物1の位置の検出可能領域である。少なくとも位置検出装置5の位置検出領域41の一部と無線受信装置3の識別子受信領域31の一部とは重なっている。図において、同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものであり、このことは明細書の全文において共通することである。さらに、明細書全文に表れている構成要素の形容は、あくまで例示であってこれらの記載に限定されるものではない。
【0012】
図2は、この実施の形態1による移動物体検出システムの識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を示す図である。この実施の形態1においては、識別子受信領域31および位置検出領域41は、ほぼ重なっている。
【0013】
移動物体対応付け手段7は、識別子履歴管理手段4から得られる識別子XIDの履歴および位置履歴管理手段6から得られる人物1の位置履歴YPに基づいて、人物1の位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けを行う。
【0014】
図3は、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図3において、単純に人物1の位置を検出した順および識別子XIDを受信した順に位置履歴YPと識別子XIDとを対応付けるとすると、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11の時点で、識別子XID11と位置履歴YP11とを対応付ける。しかしながら、時刻tYPS12に位置履歴YP12の検出が開始され、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11と位置履歴YP11の検出開始時刻tYPS11との差が大きく、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11と位置履歴YP12の検出開始時刻tYPS12との差が小さい場合には、識別子XID11は、位置履歴YP12と対応付けられるべきである。よって、図3のケースにおいて、単純に識別子XID11と位置履歴YP11とを対応付けるべきではない。
【0015】
図4は、この発明の実施の形態1による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0016】
まず、識別子履歴管理手段4に管理されている識別子XIDの中から、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがあるかを調べる(S1)。位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがない場合には、処理を終了する。位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがある場合には、その中から最も先に受信された識別子XIDXを抽出する(S2)。
【0017】
次に、位置履歴管理手段6から識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがあるかを調べる(S3)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがない場合には、処理を終了する。識別子XIDとの対応付処理がされていない位置履歴YPがある場合には、その中から最も先に検出された位置履歴YPXを抽出する(S4)。
【0018】
抽出した識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内かどうかを判断する(S5)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付ける(S6)。ここで、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差とは、tXIDSX−tYPSXの絶対値およびtYPSX−tXIDSXの絶対値を意味する。ステップS5で、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1を超えている場合には、ステップS3に戻って、他に識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがあるかを調べ、同様の処理を行う。ステップS6で識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付けた後は、ステップS1に戻って、同様の処理を繰り返す。
【0019】
このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入する複数の移動物体の識別子XIDと位置履歴YPとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体の位置履歴YPおよび携帯端末2を持っている移動物体の位置履歴YPが検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみ受信された場合にも、確実に識別子XIDと位置履歴YPとを対応付けることができる。
【0020】
この実施の形態1では、ステップS1において、先に、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXを抽出したが、先に識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXを抽出してもよい。
【0021】
また、この実施の形態1においては、携帯端末2としてRFIDを用いたが、ICタグ、無線LAN、携帯電話、キーレスエントリー用キー、携帯IP電話等を用いてもよい。また、無線受信装置3は、携帯端末2に対応した装置を利用すればよい。
【0022】
さらに、この実施の形態1においては、位置検出装置5を画像センサとしたが、ステレオカメラセンサ、赤外線センサ、測距センサ、超音波センサなどを用いた場合においても、同様の効果を得ることができる。
【0023】
また、この実施の形態1においては、移動物体として人物1を示したが、動物、車両等の他の移動物体に対しても、同様の効果を得ることができる。
【0024】
実施の形態2.
図5は、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図5において、識別子XID21の受信開始時刻tXIDS21と位置履歴YP22の検出開始時刻tYPS22との差が小さい場合には、識別子XID21を位置履歴YP21と位置履歴YP22とのどちらに対応付けるべきか判断するのは、困難である。しかしながら、図5に示すように、位置履歴YP21の検出終了時刻tYPE21以後においても、識別子XID21が受信されており、かつ位置履歴YP22が検出されている場合には、識別子XID21と位置履歴YP22とを対応付けるべきである。
【0025】
図6も、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図6においても、位置履歴YP31の検出開始時刻tYPS31と識別子XID32の受信開始時刻tXIDS32との差が小さい場合には、識別子XID31,識別子XID32と位置履歴YP31,位置履歴YP32とをそれぞれどのように対応付けるべきかを判断するのは、困難である。しかしながら、図6に示すように、識別子XID31の受信終了時刻tXIDE31以後においても、識別子XID32が受信されており、かつ位置履歴YP31が検出されている場合には、識別子XID32と位置履歴YP31とを対応付けるべきである。また、位置履歴YP32の検出終了時刻tYPE32と識別子XID31の受信終了時刻tXIDE31との差が小さい場合には、識別子XID31と位置履歴YP32とを対応付けるべきである。
【0026】
図7は、この実施の形態2による移動物体対応付け手段7が対応付け評価を行う対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け解除および再対応付け処理方法を説明する。移動物体検出システムの構成は、実施の形態1と同様である。
【0027】
既に対応付けられている識別子XIDXと位置履歴YPXとの組合せを抽出する(S11)。識別子XIDXは受信されているが、位置履歴YPXは所定時間TD2以上検出されていないかどうかを判断する(S12)。ステップS12で位置履歴YPXが所定時間TD2以上検出されていないと判断すると、識別子XIDXと位置履歴YPXの対応付けを解除する(S13)。
【0028】
次に、位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYがあるかを判断する(S14)。位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYがなければ、ステップS21に進む(S14)。位置履歴YPX以外の識別子XIDと対応付けされていない位置履歴YPYがあれば、ステップS15に進む(S14)。
【0029】
位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYを抽出する(S15)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1以内であるか判断する(S16)。ステップS16の判断の結果、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1を超えていれば、ステップS21に進む。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴情報YPYとを再対応付けする(S17)。
【0030】
ステップS12の判断の結果、該当しないと判断すると、位置履歴YPXは検出されているが、識別子XIDXは所定時間TD2以上受信されていないかどうか判断する(S18)。ステップS18の判断の結果、識別子XIDXは所定時間TD2以上受信されていないと判断すると、ステップS13に進み、識別子XIDXと位置履歴YPXの対応付けを解除する(S13)。その後のステップS14〜ステップS17の処理については、上述のとおりである。
【0031】
ステップS18の判断の結果、該当しないと判断すると、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと検出開始時刻tYPSZとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPX以外の別の位置履歴YPZがあるかどうか判断する(S19)。ステップS19で識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと検出開始時刻tYPSZとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPX以外の位置履歴YPZがあると判断すると、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを解除する(S20)。識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを解除すると、ステップS21に進む。
【0032】
ステップS19で該当する位置履歴YPZがなかった場合には、ステップS21に進む(S19)。ステップS21では、まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがあるかどうかを判断する(S21)。まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがある場合には、ステップS11に戻って同様の処理を繰り返す。まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがない場合には、処理を終了する。
【0033】
以上のように識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けを評価することによって、たとえ一旦、識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けを間違った場合であっても、正しい対応付けに復帰することができる。また、無線受信装置3および位置検出装置5が外乱によって正しく検出できない場合にも、対応付けの間違いを最小限に抑制し、移動物体の位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を復帰することができる。さらに、識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがはっきりしない場合には、対応付けを保留することができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体と携帯端末2を持っている移動物体の位置が検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみが受信された場合にも対応することができる。
【0034】
実施の形態3.
図8は、移動物体対応付け手段7において、複数の人物1が短い時間内に識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入した場合の位置履歴YPと識別子XIDXとの対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。移動物体検出システムの構成は、実施の形態1と同様である。
【0035】
まず、ステップS31〜ステップS33までは、図4に示したステップS1〜ステップS3と同様に処理を進める。ステップS34で識別子XIDとの対応付けがされていない位置履歴YPを抽出した後、検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがあるかどうかを判断する(S35)。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがない場合には、処理を終了する。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがある場合には、検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが複数あるかを判断する(S36)。
【0036】
検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが1つしかない場合は、識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付ける(S39)。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが複数ある場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを保留する(S37)。
【0037】
ステップS37の処理の後、識別子XIDXが受信されており、かつ位置履歴YPXが1つのみ検出されている状態になったかどうかを判断する(S38)。ステップS38の判断の結果、識別子XIDXが受信されており、かつ位置履歴YPXが1つのみ検出されている状態になった場合には、識別子XIDXとその位置履歴YPXとの対応付けを行う(S39)。識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを行うと、ステップS31に戻って、同様の処理を繰り返す。
【0038】
ステップS38に該当しなかった場合には、識別子XIDXは受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがあるかを判断する(S40)。識別子XIDXが受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがある場合には、その位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S39)。
【0039】
識別子XIDXが受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがない場合には、ステップS31に戻り、同様の処理を繰り返す。
【0040】
このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入する複数の移動物体の位置履歴YPと識別子XIDとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体の位置履歴YPおよび携帯端末2を持っている移動物体の位置履歴YPが検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみ受信された場合にも、確実に識別子XIDと位置履歴YPとを対応付けることができる。
【0041】
実施の形態4.
図9は、この発明の実施の形態4による識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を示す図である。領域41−1は識別子受信領域31と位置検出領域41の共通領域である。また、領域41−2は位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域である。移動物体検出システムの構成は、図1に示した実施の形態1のものと同様である。
【0042】
図10は、移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0043】
まず、位置履歴YPから、人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−1ではなく、領域41−2であったかどうかを判断する(S41)。ステップS41の結果、人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−2ではなく、領域41−1であった場合には、ステップS45に進む。人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−2であった場合には、位置履歴YPから、人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域41−1に移動したかどうかを判断する(S42)。人物1が領域41−2から領域41−1に移動しなかった場合には、処理を終了する。
【0044】
人物1が領域41−2から領域41−1に移動した場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域41−1に移動した時刻、すなわち人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内であるかどうかを判断する(S43)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1を超えている場合には、処理を終了する。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S44)。位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付けると、処理を終了する。
【0045】
ステップS41の結果、人物1の検出開始されたときの位置が、領域41−2ではなく、領域41−1であった場合、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内かどうかを判断する(S45)。ステップS45の判断の結果、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1を超えていた場合、処理を終了する。位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXと位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である場合、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S44)。位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付けると、処理を終了する。
【0046】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41とが一部しか共通していなくても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、移動物体の位置履歴を利用して、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置3による識別子XIDの受信および位置検出装置5による移動物体の位置の検出が不安定になった場合でも、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0047】
この実施の形態4では識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を図9のように示したが、図11に示すような関係でも同様の効果を得ることができる。
【0048】
実施の形態5.
図12は、この発明の実施の形態5による移動物体検出システムを示す構成図である。無線受信装置3a,3b,3cが3台ある以外は、実施の形態1に示す構成と同様である。なお、図12においては、人物1、携帯端末2、識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41を省略している。
【0049】
また、図13は、この発明の実施の形態5による移動物検出システムの識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41の関係を示す図である。領域31aは無線受信装置3aの識別子受信領域、領域31bは無線受信装置3bの識別子受信領域、領域31cは無線受信装置3cの識別子受信領域である。領域41は位置検出装置5の位置検出領域である。領域31a−1,31b−1,31c−1は、識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域である。また、領域31a−2,31b−2,31c−2は、識別子受信領域31であり、かつ位置検出領域41の外の領域である。
【0050】
図14は、この発明の実施の形態5による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0051】
識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出されたかどうかを判断する(S51)。ステップS51の判断の結果、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出された場合には、位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがあるかを判断する(S52)。位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがない場合には、処理を終了する。
【0052】
位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがある場合には、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内であるか判断する(S53)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4を超えている場合には、処理を終了する(S53)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを行う(S54)。
【0053】
この実施の形態5では、領域31aでの対応付け処理方法を示したが、他の領域31b,31cにおいても同様の操作を行う。
【0054】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41との関係が複雑であっても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。複数の識別子受信領域31で受信された識別子XIDの履歴と位置履歴YPを用いて、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。また、無線受信装置3による識別子XIDの受信および位置検出装置5による移動物体の位置の検出が不安定になった場合においても、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0055】
実施の形態6.
図15は、この発明の実施の形態6による移動物検出システムの識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41の関係を示す図である。領域31aは無線受信装置3aの識別子受信領域、領域31bは無線受信装置3bの識別子受信領域、領域31cは無線受信装置3cの識別子受信領域である。領域41は、位置検出装置5の位置検出領域である。
【0056】
領域31a−1,31b−1,31c−1は、識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域である。また、領域31a−2,31b−2,31c−2は、識別子受信領域31であり、かつ位置検出領域41の外の領域である。さらに、領域41−2は、位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域である。装置および手段の構成は実施の形態5と同様である。
【0057】
図16は、この発明の実施の形態6による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0058】
識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出されたかどうかを判断する(S61)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出された場合には、位置履歴YPXから人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1へ移動したかどうかを判断する(S62)。人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1へ移動しなかった場合には、処理を終了する。人物1が領域41−2から領域31a−1に移動した場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされておらず、かつ領域31aで受信された識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1に移動した時刻すなわち人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内であるかどうかを判断する(S63)。
【0059】
識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1を超えている場合には、処理を終了する。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S64)。
【0060】
ステップS61の判断の結果、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出されていない場合には、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出されたかどうかを判断する(S65)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出された場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされておらず、かつ位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDYがあるかを判断する(S66)。
【0061】
位置履歴YPと対応付けられておらず、かつ位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDYがある場合には、識別子XIDYの受信開始時刻tXIDSYと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内であるかどうかを判断する(S67)。ステップS67の判断の結果、識別子XIDYの受信開始時刻tXIDSYと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDYとを対応付ける(S68)。ステップS65からステップS67の判断の結果、該当するものがなかった場合には、処理を終了する。
【0062】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41の関係が複雑な場合であっても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、識別子受信領域でない領域から識別子受信領域31への移動を検出して位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けを行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置3の受信および位置検出装置5の検出が不安定な場合であっても、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0063】
実施の形態7.
図17は、この発明の実施の形態7による移動物体検出システムを示す構成図である。画像検出装置51は、カメラなどによって移動物体である人物1の画像を検出する。移動物体画像管理手段52は、移動物体対応付け手段7から得られる人物1の位置履歴YPおよび識別子XIDに基づいて、画像検出装置51から得られる画像を識別子XIDと対応付けて保存し、管理する。また、移動物体画像管理手段52は、識別子XIDが得られない人物1については、識別子XID無しとして画像を保存し、管理する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0064】
このような構成にすると、移動物体の識別子XIDを付与した画像を記録することができる。また、移動物体の識別子XIDに基づいて、後から特定の識別子XIDに対応した映像の検索を行うことが容易になる。さらに、識別子XID無しの画像の検索も容易に行うことができるようになる。
【0065】
この実施の形態7では、画像検出装置51は位置検出装置5と別としたが、位置検出装置5として画像センサまたはステレオカメラセンサを用いて、画像検出装置51と位置検出装置5を一体としても同様の効果を得ることができる。
【0066】
実施の形態8.
図18はこの発明の実施の形態8による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物管理手段61は、移動物体対応付け手段7から得られる識別子XIDを付与した移動物体である人物1の位置履歴YPを管理する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0067】
このような構成にすることによって、識別子XIDと対応付けた移動物体の位置履歴YPを管理することができ、誰がどのような行動をしているかを容易に把握できるようになる。
【0068】
実施の形態9.
図19はこの発明の実施の形態9による移動物体検出システムを示す構成図である。利用者管理手段71はシステムの利用または通行を許可されている利用者を管理する。移動物体認証手段72は、移動物体対応付け手段7から得られる人物1の位置履歴YPに基づいて人物1がシステムを利用するか、またはゲート等を通行するかを検出する。また、移動物体認証手段72は、この人物1の位置履歴YPと対応付けられた識別子XIDに基づいて利用者管理手段71を参照し、人物1のシステムの利用またはゲート通行の認証を行う。人物1の位置履歴YPに基づいた移動物のシステムの利用またはゲート通行の検出は、対象システムまたはゲートに対して人物1が近づくなどの行動によって検出する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0069】
移動物体認証手段72は利用者管理手段71を参照して、人物1のシステム利用又はゲート通過の認証を行うとしたが、移動物体対応付け手段7から得られる識別子XIDに含まれるシステムの利用又はゲート通行の許可・不許可信号を参照して、人物1のシステムの利用又はゲート通過の認証を行ってもよい。
【0070】
このような構成および機能にすることによって、扉開閉の認証、交通機関の自動改札、エレベータ利用の認証、駐車場利用の認証等のシステムにおいて、近づいてきた移動物体を検出し、移動物体に対応付けられた識別子XIDを参照するので、移動物体のシステムの利用またはゲート通行の認証を行うことができる。また、移動物体の位置履歴YPおよび識別子XIDを参照するので、扉開閉の認証、交通機関の自動改札等において、移動物体が立ち止まって識別子XIDが含まれたカードをカードリーダーにかざすなどの行動をすることなく、近づいてきただけで認証して通行の許可・不許可を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】実施の形態1に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図2】実施の形態1に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図3】実施の形態1に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図4】実施の形態1に示す移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図5】実施の形態2に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図6】実施の形態2に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図7】実施の形態2に示す移動物体対応付け手段の対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。
【図8】実施の形態3に示す移動物体対応付け手段の対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。
【図9】実施の形態4に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図10】実施の形態4に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図11】実施の形態4に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図12】実施の形態5に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図13】実施の形態5に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図14】実施の形態5に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図15】実施の形態6に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図16】実施の形態6に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理手法のフローチャートである。
【図17】実施の形態7に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図18】実施の形態8に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図19】実施の形態9に示す移動物体検出システムの構成図である。
【符号の説明】
【0072】
1 人物、 2 携帯端末、 3,3a,3b,3c 無線受信装置、 4 識別子履歴管理手段、 5 位置検出装置、 6 位置履歴管理手段、 7 移動物体対応付け手段、 31,31a,31b,31c 識別子受信領域、 31a−1,31b−1,31c−1 識別子受信領域と位置検出領域との共通領域、 31a−2,31b−2,31c−2 識別子受信領域であり、かつ位置検出領域の外の領域、 41 位置検出領域、 41−1 識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域、 41−2 位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域、 51 画像検出装置、 52 移動物体画像記録手段、 61 移動物管理手段、 71 利用者管理手段、 72 移動物体認証手段。
【技術分野】
【0001】
この発明は、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来の移動物体検出システムでは、複数の移動物体である人体の位置と識別子とを対応付けるために、位置検知手段の検知エリアに隣接して検知エリア入口Aおよび検知エリア入口Bの2つの入口があり、そのそれぞれに第1電波発信手段および第2電波発信手段を設置する。個人情報端末番号(識別子)を持たせた個人情報端末を所持した複数の人体がそれぞれ検知エリア入口Aおよび検知エリア入口Bから位置検知手段の検知エリアに侵入してきた場合、基地局にそれぞれの個人情報端末から判定結果(個人情報端末番号と電波発信手段番号)が送信される。
【0003】
送信された判定結果は位置検知手段に送信され、位置検知手段に第1電波発信手段および第2電波発信手段のそれぞれから進入した人体に対応する個人情報端末番号入力される。
【0004】
位置検出手段はこの情報から、位置検知手段の検知エリア内で検出された複数の人体それぞれが誰であるかを特定できる。それによって、各人の位置を特定することができる(例えば、特許文献1参照)。
【0005】
【特許文献1】特開2002−148349号公報(第6頁、第4図)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
このような移動物体検出システムにあっては、複数の移動物体の位置と識別子とを対応付けるために、入口が明確な閉鎖された空間を設ける必要が有る。しかしながら、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることが困難であるという問題があった。
【0007】
この発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることができる移動物体検出システムを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置履歴と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっているものである。
【発明の効果】
【0009】
この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっているので、入口が明確でない空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したときも移動物体の位置履歴と識別子とをそれぞれ対応付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物体である人物1は、RFID(Radio Frequency Identification)などの携帯端末2を保持し、携帯端末2は、人物1の識別子XIDを重畳した電波を発信する。識別子受信手段である無線受信装置3は、携帯端末2が発信した識別子XIDを重畳した電波を受信し、識別子履歴管理手段4は、受信した識別子XIDの履歴を管理する。また、識別子履歴管理手段4は、受信終了後、所定時間経過した識別子XIDの履歴を削除する。識別子受信領域31は、無線受信装置3による識別子XIDの受信可能領域である。
【0011】
画像センサによる位置検出装置5は、人物1の位置検出手段であり、人物1の位置を検出し、連続的に追跡する。位置履歴管理手段6は、位置検出装置5が検出した人物1の位置履歴YPを管理する。また、位置履歴管理手段6は、検出終了後、所定時間経過した人物1の位置履歴YPを削除する。位置検出領域41は、位置検出装置5による人物1の位置の検出可能領域である。少なくとも位置検出装置5の位置検出領域41の一部と無線受信装置3の識別子受信領域31の一部とは重なっている。図において、同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものであり、このことは明細書の全文において共通することである。さらに、明細書全文に表れている構成要素の形容は、あくまで例示であってこれらの記載に限定されるものではない。
【0012】
図2は、この実施の形態1による移動物体検出システムの識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を示す図である。この実施の形態1においては、識別子受信領域31および位置検出領域41は、ほぼ重なっている。
【0013】
移動物体対応付け手段7は、識別子履歴管理手段4から得られる識別子XIDの履歴および位置履歴管理手段6から得られる人物1の位置履歴YPに基づいて、人物1の位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けを行う。
【0014】
図3は、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図3において、単純に人物1の位置を検出した順および識別子XIDを受信した順に位置履歴YPと識別子XIDとを対応付けるとすると、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11の時点で、識別子XID11と位置履歴YP11とを対応付ける。しかしながら、時刻tYPS12に位置履歴YP12の検出が開始され、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11と位置履歴YP11の検出開始時刻tYPS11との差が大きく、識別子XID11の受信開始時刻tXIDS11と位置履歴YP12の検出開始時刻tYPS12との差が小さい場合には、識別子XID11は、位置履歴YP12と対応付けられるべきである。よって、図3のケースにおいて、単純に識別子XID11と位置履歴YP11とを対応付けるべきではない。
【0015】
図4は、この発明の実施の形態1による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0016】
まず、識別子履歴管理手段4に管理されている識別子XIDの中から、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがあるかを調べる(S1)。位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがない場合には、処理を終了する。位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDがある場合には、その中から最も先に受信された識別子XIDXを抽出する(S2)。
【0017】
次に、位置履歴管理手段6から識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがあるかを調べる(S3)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがない場合には、処理を終了する。識別子XIDとの対応付処理がされていない位置履歴YPがある場合には、その中から最も先に検出された位置履歴YPXを抽出する(S4)。
【0018】
抽出した識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内かどうかを判断する(S5)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付ける(S6)。ここで、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差とは、tXIDSX−tYPSXの絶対値およびtYPSX−tXIDSXの絶対値を意味する。ステップS5で、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1を超えている場合には、ステップS3に戻って、他に識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPがあるかを調べ、同様の処理を行う。ステップS6で識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付けた後は、ステップS1に戻って、同様の処理を繰り返す。
【0019】
このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入する複数の移動物体の識別子XIDと位置履歴YPとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体の位置履歴YPおよび携帯端末2を持っている移動物体の位置履歴YPが検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみ受信された場合にも、確実に識別子XIDと位置履歴YPとを対応付けることができる。
【0020】
この実施の形態1では、ステップS1において、先に、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXを抽出したが、先に識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXを抽出してもよい。
【0021】
また、この実施の形態1においては、携帯端末2としてRFIDを用いたが、ICタグ、無線LAN、携帯電話、キーレスエントリー用キー、携帯IP電話等を用いてもよい。また、無線受信装置3は、携帯端末2に対応した装置を利用すればよい。
【0022】
さらに、この実施の形態1においては、位置検出装置5を画像センサとしたが、ステレオカメラセンサ、赤外線センサ、測距センサ、超音波センサなどを用いた場合においても、同様の効果を得ることができる。
【0023】
また、この実施の形態1においては、移動物体として人物1を示したが、動物、車両等の他の移動物体に対しても、同様の効果を得ることができる。
【0024】
実施の形態2.
図5は、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図5において、識別子XID21の受信開始時刻tXIDS21と位置履歴YP22の検出開始時刻tYPS22との差が小さい場合には、識別子XID21を位置履歴YP21と位置履歴YP22とのどちらに対応付けるべきか判断するのは、困難である。しかしながら、図5に示すように、位置履歴YP21の検出終了時刻tYPE21以後においても、識別子XID21が受信されており、かつ位置履歴YP22が検出されている場合には、識別子XID21と位置履歴YP22とを対応付けるべきである。
【0025】
図6も、位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。図6においても、位置履歴YP31の検出開始時刻tYPS31と識別子XID32の受信開始時刻tXIDS32との差が小さい場合には、識別子XID31,識別子XID32と位置履歴YP31,位置履歴YP32とをそれぞれどのように対応付けるべきかを判断するのは、困難である。しかしながら、図6に示すように、識別子XID31の受信終了時刻tXIDE31以後においても、識別子XID32が受信されており、かつ位置履歴YP31が検出されている場合には、識別子XID32と位置履歴YP31とを対応付けるべきである。また、位置履歴YP32の検出終了時刻tYPE32と識別子XID31の受信終了時刻tXIDE31との差が小さい場合には、識別子XID31と位置履歴YP32とを対応付けるべきである。
【0026】
図7は、この実施の形態2による移動物体対応付け手段7が対応付け評価を行う対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け解除および再対応付け処理方法を説明する。移動物体検出システムの構成は、実施の形態1と同様である。
【0027】
既に対応付けられている識別子XIDXと位置履歴YPXとの組合せを抽出する(S11)。識別子XIDXは受信されているが、位置履歴YPXは所定時間TD2以上検出されていないかどうかを判断する(S12)。ステップS12で位置履歴YPXが所定時間TD2以上検出されていないと判断すると、識別子XIDXと位置履歴YPXの対応付けを解除する(S13)。
【0028】
次に、位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYがあるかを判断する(S14)。位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYがなければ、ステップS21に進む(S14)。位置履歴YPX以外の識別子XIDと対応付けされていない位置履歴YPYがあれば、ステップS15に進む(S14)。
【0029】
位置履歴YPX以外の識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPYを抽出する(S15)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1以内であるか判断する(S16)。ステップS16の判断の結果、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1を超えていれば、ステップS21に進む。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPYの検出開始時刻tYPSYとの差が所定時間TD1以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴情報YPYとを再対応付けする(S17)。
【0030】
ステップS12の判断の結果、該当しないと判断すると、位置履歴YPXは検出されているが、識別子XIDXは所定時間TD2以上受信されていないかどうか判断する(S18)。ステップS18の判断の結果、識別子XIDXは所定時間TD2以上受信されていないと判断すると、ステップS13に進み、識別子XIDXと位置履歴YPXの対応付けを解除する(S13)。その後のステップS14〜ステップS17の処理については、上述のとおりである。
【0031】
ステップS18の判断の結果、該当しないと判断すると、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと検出開始時刻tYPSZとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPX以外の別の位置履歴YPZがあるかどうか判断する(S19)。ステップS19で識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと検出開始時刻tYPSZとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPX以外の位置履歴YPZがあると判断すると、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを解除する(S20)。識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを解除すると、ステップS21に進む。
【0032】
ステップS19で該当する位置履歴YPZがなかった場合には、ステップS21に進む(S19)。ステップS21では、まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがあるかどうかを判断する(S21)。まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがある場合には、ステップS11に戻って同様の処理を繰り返す。まだ評価していない識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがない場合には、処理を終了する。
【0033】
以上のように識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けを評価することによって、たとえ一旦、識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けを間違った場合であっても、正しい対応付けに復帰することができる。また、無線受信装置3および位置検出装置5が外乱によって正しく検出できない場合にも、対応付けの間違いを最小限に抑制し、移動物体の位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を復帰することができる。さらに、識別子XIDと位置履歴YPとの対応付けがはっきりしない場合には、対応付けを保留することができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体と携帯端末2を持っている移動物体の位置が検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみが受信された場合にも対応することができる。
【0034】
実施の形態3.
図8は、移動物体対応付け手段7において、複数の人物1が短い時間内に識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入した場合の位置履歴YPと識別子XIDXとの対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。移動物体検出システムの構成は、実施の形態1と同様である。
【0035】
まず、ステップS31〜ステップS33までは、図4に示したステップS1〜ステップS3と同様に処理を進める。ステップS34で識別子XIDとの対応付けがされていない位置履歴YPを抽出した後、検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがあるかどうかを判断する(S35)。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがない場合には、処理を終了する。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXがある場合には、検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが複数あるかを判断する(S36)。
【0036】
検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが1つしかない場合は、識別子XIDXと位置履歴YPXとを対応付ける(S39)。検出開始時刻tYPSXと識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である位置履歴YPXが複数ある場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを保留する(S37)。
【0037】
ステップS37の処理の後、識別子XIDXが受信されており、かつ位置履歴YPXが1つのみ検出されている状態になったかどうかを判断する(S38)。ステップS38の判断の結果、識別子XIDXが受信されており、かつ位置履歴YPXが1つのみ検出されている状態になった場合には、識別子XIDXとその位置履歴YPXとの対応付けを行う(S39)。識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを行うと、ステップS31に戻って、同様の処理を繰り返す。
【0038】
ステップS38に該当しなかった場合には、識別子XIDXは受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがあるかを判断する(S40)。識別子XIDXが受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがある場合には、その位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S39)。
【0039】
識別子XIDXが受信されなくなり、検出終了時刻tYPEXと識別子XIDXの受信終了時刻tXIDEXとの差が所定時間TD3以内である位置履歴YPXがない場合には、ステップS31に戻り、同様の処理を繰り返す。
【0040】
このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域31および位置検出領域41に侵入する複数の移動物体の位置履歴YPと識別子XIDとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末2を持っていない移動物体の位置履歴YPおよび携帯端末2を持っている移動物体の位置履歴YPが検出された場合、または携帯端末2からの識別子XIDのみ受信された場合にも、確実に識別子XIDと位置履歴YPとを対応付けることができる。
【0041】
実施の形態4.
図9は、この発明の実施の形態4による識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を示す図である。領域41−1は識別子受信領域31と位置検出領域41の共通領域である。また、領域41−2は位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域である。移動物体検出システムの構成は、図1に示した実施の形態1のものと同様である。
【0042】
図10は、移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0043】
まず、位置履歴YPから、人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−1ではなく、領域41−2であったかどうかを判断する(S41)。ステップS41の結果、人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−2ではなく、領域41−1であった場合には、ステップS45に進む。人物1の検出が開始されたときの位置が、領域41−2であった場合には、位置履歴YPから、人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域41−1に移動したかどうかを判断する(S42)。人物1が領域41−2から領域41−1に移動しなかった場合には、処理を終了する。
【0044】
人物1が領域41−2から領域41−1に移動した場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域41−1に移動した時刻、すなわち人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内であるかどうかを判断する(S43)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1を超えている場合には、処理を終了する。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域41−1に入ったことを位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S44)。位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付けると、処理を終了する。
【0045】
ステップS41の結果、人物1の検出開始されたときの位置が、領域41−2ではなく、領域41−1であった場合、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1以内かどうかを判断する(S45)。ステップS45の判断の結果、位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD1を超えていた場合、処理を終了する。位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXと位置履歴YPとの対応付け処理がされていない識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXとの差が所定時間TD1以内である場合、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S44)。位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付けると、処理を終了する。
【0046】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41とが一部しか共通していなくても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、移動物体の位置履歴を利用して、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置3による識別子XIDの受信および位置検出装置5による移動物体の位置の検出が不安定になった場合でも、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0047】
この実施の形態4では識別子受信領域31および位置検出領域41の関係を図9のように示したが、図11に示すような関係でも同様の効果を得ることができる。
【0048】
実施の形態5.
図12は、この発明の実施の形態5による移動物体検出システムを示す構成図である。無線受信装置3a,3b,3cが3台ある以外は、実施の形態1に示す構成と同様である。なお、図12においては、人物1、携帯端末2、識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41を省略している。
【0049】
また、図13は、この発明の実施の形態5による移動物検出システムの識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41の関係を示す図である。領域31aは無線受信装置3aの識別子受信領域、領域31bは無線受信装置3bの識別子受信領域、領域31cは無線受信装置3cの識別子受信領域である。領域41は位置検出装置5の位置検出領域である。領域31a−1,31b−1,31c−1は、識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域である。また、領域31a−2,31b−2,31c−2は、識別子受信領域31であり、かつ位置検出領域41の外の領域である。
【0050】
図14は、この発明の実施の形態5による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0051】
識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出されたかどうかを判断する(S51)。ステップS51の判断の結果、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出された場合には、位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがあるかを判断する(S52)。位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがない場合には、処理を終了する。
【0052】
位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDXがある場合には、識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内であるか判断する(S53)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4を超えている場合には、処理を終了する(S53)。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内である場合には、識別子XIDXと位置履歴YPXとの対応付けを行う(S54)。
【0053】
この実施の形態5では、領域31aでの対応付け処理方法を示したが、他の領域31b,31cにおいても同様の操作を行う。
【0054】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41との関係が複雑であっても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。複数の識別子受信領域31で受信された識別子XIDの履歴と位置履歴YPを用いて、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。また、無線受信装置3による識別子XIDの受信および位置検出装置5による移動物体の位置の検出が不安定になった場合においても、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0055】
実施の形態6.
図15は、この発明の実施の形態6による移動物検出システムの識別子受信領域31a,31b,31cおよび位置検出領域41の関係を示す図である。領域31aは無線受信装置3aの識別子受信領域、領域31bは無線受信装置3bの識別子受信領域、領域31cは無線受信装置3cの識別子受信領域である。領域41は、位置検出装置5の位置検出領域である。
【0056】
領域31a−1,31b−1,31c−1は、識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域である。また、領域31a−2,31b−2,31c−2は、識別子受信領域31であり、かつ位置検出領域41の外の領域である。さらに、領域41−2は、位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域である。装置および手段の構成は実施の形態5と同様である。
【0057】
図16は、この発明の実施の形態6による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段7の対応付け処理方法を説明する。
【0058】
識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出されたかどうかを判断する(S61)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出された場合には、位置履歴YPXから人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1へ移動したかどうかを判断する(S62)。人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1へ移動しなかった場合には、処理を終了する。人物1が領域41−2から領域31a−1に移動した場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされておらず、かつ領域31aで受信された識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が領域41−2から識別子受信領域である領域31a−1に移動した時刻すなわち人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内であるかどうかを判断する(S63)。
【0059】
識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1を超えている場合には、処理を終了する。識別子XIDXの受信開始時刻tXIDSXと人物1が識別子受信領域である領域31a−1に入ったと位置検出装置5が検出した時刻TMとの差が所定時間TD1以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDXとを対応付ける(S64)。
【0060】
ステップS61の判断の結果、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域41−2で検出されていない場合には、識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出されたかどうかを判断する(S65)。識別子XIDとの対応付け処理がされていない位置履歴YPXが最初に領域31a−1で検出された場合には、位置履歴YPとの対応付け処理がされておらず、かつ位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDYがあるかを判断する(S66)。
【0061】
位置履歴YPと対応付けられておらず、かつ位置履歴YPXが検出される前から領域31aで受信されている識別子XIDYがある場合には、識別子XIDYの受信開始時刻tXIDSYと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内であるかどうかを判断する(S67)。ステップS67の判断の結果、識別子XIDYの受信開始時刻tXIDSYと位置履歴YPXの検出開始時刻tYPSXとの差が所定時間TD4以内である場合には、位置履歴YPXと識別子XIDYとを対応付ける(S68)。ステップS65からステップS67の判断の結果、該当するものがなかった場合には、処理を終了する。
【0062】
このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域31と位置検出領域41の関係が複雑な場合であっても、位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、識別子受信領域でない領域から識別子受信領域31への移動を検出して位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けを行うので、無線受信装置3および位置検出装置5の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置3の受信および位置検出装置5の検出が不安定な場合であっても、連続した位置履歴YPと識別子XIDとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。
【0063】
実施の形態7.
図17は、この発明の実施の形態7による移動物体検出システムを示す構成図である。画像検出装置51は、カメラなどによって移動物体である人物1の画像を検出する。移動物体画像管理手段52は、移動物体対応付け手段7から得られる人物1の位置履歴YPおよび識別子XIDに基づいて、画像検出装置51から得られる画像を識別子XIDと対応付けて保存し、管理する。また、移動物体画像管理手段52は、識別子XIDが得られない人物1については、識別子XID無しとして画像を保存し、管理する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0064】
このような構成にすると、移動物体の識別子XIDを付与した画像を記録することができる。また、移動物体の識別子XIDに基づいて、後から特定の識別子XIDに対応した映像の検索を行うことが容易になる。さらに、識別子XID無しの画像の検索も容易に行うことができるようになる。
【0065】
この実施の形態7では、画像検出装置51は位置検出装置5と別としたが、位置検出装置5として画像センサまたはステレオカメラセンサを用いて、画像検出装置51と位置検出装置5を一体としても同様の効果を得ることができる。
【0066】
実施の形態8.
図18はこの発明の実施の形態8による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物管理手段61は、移動物体対応付け手段7から得られる識別子XIDを付与した移動物体である人物1の位置履歴YPを管理する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0067】
このような構成にすることによって、識別子XIDと対応付けた移動物体の位置履歴YPを管理することができ、誰がどのような行動をしているかを容易に把握できるようになる。
【0068】
実施の形態9.
図19はこの発明の実施の形態9による移動物体検出システムを示す構成図である。利用者管理手段71はシステムの利用または通行を許可されている利用者を管理する。移動物体認証手段72は、移動物体対応付け手段7から得られる人物1の位置履歴YPに基づいて人物1がシステムを利用するか、またはゲート等を通行するかを検出する。また、移動物体認証手段72は、この人物1の位置履歴YPと対応付けられた識別子XIDに基づいて利用者管理手段71を参照し、人物1のシステムの利用またはゲート通行の認証を行う。人物1の位置履歴YPに基づいた移動物のシステムの利用またはゲート通行の検出は、対象システムまたはゲートに対して人物1が近づくなどの行動によって検出する。その他の構成は、実施の形態1と同様である。
【0069】
移動物体認証手段72は利用者管理手段71を参照して、人物1のシステム利用又はゲート通過の認証を行うとしたが、移動物体対応付け手段7から得られる識別子XIDに含まれるシステムの利用又はゲート通行の許可・不許可信号を参照して、人物1のシステムの利用又はゲート通過の認証を行ってもよい。
【0070】
このような構成および機能にすることによって、扉開閉の認証、交通機関の自動改札、エレベータ利用の認証、駐車場利用の認証等のシステムにおいて、近づいてきた移動物体を検出し、移動物体に対応付けられた識別子XIDを参照するので、移動物体のシステムの利用またはゲート通行の認証を行うことができる。また、移動物体の位置履歴YPおよび識別子XIDを参照するので、扉開閉の認証、交通機関の自動改札等において、移動物体が立ち止まって識別子XIDが含まれたカードをカードリーダーにかざすなどの行動をすることなく、近づいてきただけで認証して通行の許可・不許可を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】実施の形態1に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図2】実施の形態1に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図3】実施の形態1に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図4】実施の形態1に示す移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図5】実施の形態2に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図6】実施の形態2に示す位置履歴YPおよび識別子XIDの履歴である。
【図7】実施の形態2に示す移動物体対応付け手段の対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。
【図8】実施の形態3に示す移動物体対応付け手段の対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。
【図9】実施の形態4に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図10】実施の形態4に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図11】実施の形態4に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図12】実施の形態5に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図13】実施の形態5に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図14】実施の形態5に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。
【図15】実施の形態6に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。
【図16】実施の形態6に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理手法のフローチャートである。
【図17】実施の形態7に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図18】実施の形態8に示す移動物体検出システムの構成図である。
【図19】実施の形態9に示す移動物体検出システムの構成図である。
【符号の説明】
【0072】
1 人物、 2 携帯端末、 3,3a,3b,3c 無線受信装置、 4 識別子履歴管理手段、 5 位置検出装置、 6 位置履歴管理手段、 7 移動物体対応付け手段、 31,31a,31b,31c 識別子受信領域、 31a−1,31b−1,31c−1 識別子受信領域と位置検出領域との共通領域、 31a−2,31b−2,31c−2 識別子受信領域であり、かつ位置検出領域の外の領域、 41 位置検出領域、 41−1 識別子受信領域31と位置検出領域41との共通領域、 41−2 位置検出領域41であり、かつ識別子受信領域31の外の領域、 51 画像検出装置、 52 移動物体画像記録手段、 61 移動物管理手段、 71 利用者管理手段、 72 移動物体認証手段。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、
前記移動物体が保持している携帯端末から前記移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、
前記識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、
前記移動物体の位置履歴および前記識別子の履歴に基づいて前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、
少なくとも前記位置検出手段の位置検出領域の一部と前記識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっていることを特徴とする移動物体検出システム。
【請求項2】
移動物体対応付け手段は、位置検出手段が移動物体の位置を検出し始めた時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項3】
移動物体対応付け手段は、移動物体が識別子受信領域に入ったことを位置検出手段が検出した時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項4】
移動物体の画像と識別子とを対応付けて前記画像を管理する画像管理手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項5】
識別子と対応付けた移動物体の位置履歴を管理する移動物体管理手段を備えた請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項6】
識別子と対応付けた移動物体の位置履歴と識別子とに基づいて前記移動物体の通行またはシステム利用の認証を行う移動物体認証手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項1】
移動物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、
前記移動物体が保持している携帯端末から前記移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、
前記識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、
前記移動物体の位置履歴および前記識別子の履歴に基づいて前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、
少なくとも前記位置検出手段の位置検出領域の一部と前記識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なっていることを特徴とする移動物体検出システム。
【請求項2】
移動物体対応付け手段は、位置検出手段が移動物体の位置を検出し始めた時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項3】
移動物体対応付け手段は、移動物体が識別子受信領域に入ったことを位置検出手段が検出した時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項4】
移動物体の画像と識別子とを対応付けて前記画像を管理する画像管理手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項5】
識別子と対応付けた移動物体の位置履歴を管理する移動物体管理手段を備えた請求項1記載の移動物体検出システム。
【請求項6】
識別子と対応付けた移動物体の位置履歴と識別子とに基づいて前記移動物体の通行またはシステム利用の認証を行う移動物体認証手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の移動物体検出システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【公開番号】特開2006−98214(P2006−98214A)
【公開日】平成18年4月13日(2006.4.13)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−284657(P2004−284657)
【出願日】平成16年9月29日(2004.9.29)
【出願人】(000006013)三菱電機株式会社 (33,312)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年4月13日(2006.4.13)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年9月29日(2004.9.29)
【出願人】(000006013)三菱電機株式会社 (33,312)
【Fターム(参考)】
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