経路案内システム、経路案内サーバ、経路案内方法
【課題】ユーザがより状況を把握し易い案内を可能とする経路案内技術を提供する。
【解決手段】経路案内システムは、出発地から目的地までの経路上であって、利用者に対して次に進行方向を案内すべき経路上の案内地点を検出し、案内地点と利用者の現在位置との間に関連付けられた目印地物を検索し、目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成し、案内情報を利用者へ提示する。
【解決手段】経路案内システムは、出発地から目的地までの経路上であって、利用者に対して次に進行方向を案内すべき経路上の案内地点を検出し、案内地点と利用者の現在位置との間に関連付けられた目印地物を検索し、目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成し、案内情報を利用者へ提示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路案内技術に関する。
【背景技術】
【0002】
コンピュータで利用可能に電子化された地図データを利用して、車や歩行者に経路案内や交通情報を表示するナビゲーション装置が知られている。「経路案内」とは、情報端末に目的地や経由地などを設定すると、移動中にナビゲーション装置が経由地や目的地への経路に従った案内を利用者に行う動作である。このような経路案内の実行中に、案内地点の手前で、案内地点までの信号機の数を取得し、信号機の数による音声ガイダンスを実行する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2002−156242号公報
【0004】
上記従来技術では、案内地点(例えば、交差点等)に信号機がない場合は、信号機の数による音声ガイダンスは実行できない。このような場合、上記従来技術のナビゲーション装置は、案内地点までの残距離による音声ガイダンスを行っていた。しかしながら、残距離による音声ガイダンスは、種々の影響(例えば、GPS精度のばらつき、より優先する音声案内との競合調整等)により、正確なタイミングで出力されないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、ユーザがより状況を把握し易い案内を可能とする経路案内技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【0007】
[適用例]
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、を備える、経路案内システム。
【0008】
こうすれば、道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。ここで、「道路にアクセスしている」とは、目標地物が単に道路から近い位置に存在することを意味するのではない。例えば、目標地物が道路から進入可能である状態を、当該目的地物は「道路にアクセスしている」と表現している。道路から目標地物へ進入可能な位置には、通常その地物の広告など、地物の認識が容易となるような情報が存在している。そのため、この情報を案内に利用することも可能である。
【0009】
本発明における目印地物記憶部には、目的地物の存在位置に関する情報と、その目的地物にアクセス(進入)可能な道路の道路ネットワークとが関連付けられた状態で記憶されている。なお、実施例では、便宜上「道路に近接している」とも表現する。さらに、目印地物から案内地点(例えば、交差点)までの距離が案内されるため、利用者は、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。
【0010】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、本発明は、経路案内システム、経路案内サーバ、経路案内方法のほか、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施例としての経路案内システム10の概略構成を示す説明図である。
【図2】サーバシステム1000に格納されたデータベースの内容を説明する図である。
【図3】目印地物と道路ネットワークとの関連付けについての説明図である。
【図4】地物データベース107の例を示す説明図である。
【図5】経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図6】目印地物を検索する際に使用される閾値の説明図である。
【図7】目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図8】目印地物の検索についての説明図である。
【図9】第2実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【図10】第3実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図11】第3実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図12】第3実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
A.第1実施例:
B.第2実施例:
C.第3実施例:
D.変形例:
【0013】
A.第1実施例:
図1に示すように、経路案内システム10は、サーバシステム1000と、基地局BSと、案内端末200とを含んでいる。サーバシステム1000は、経路案内サーバ100と、地図サーバ150とを有している。経路案内サーバ100と、地図サーバ150と、基地局BSとは、インターネットINTを介して通信可能に接続されている。案内端末200は、基地局BSと無線通信することが可能であり、この結果、案内端末200は、基地局BSを介して、経路案内サーバ100および地図サーバ150と通信を行うことができる。
【0014】
案内端末200は、現在地検出部201と、表示パネル202と、音声出力部204と、入力部205と、通信部207と、外部記憶装置208と、主制御部210とを備えている。本実施例における案内端末200は、自動車に搭載されており、利用者に対して地図をはじめとする交通情報を表示するとともに、経路案内を行うカーナビゲーションシステムである。
【0015】
現在地検出部201は、GPS(Global Positioning System/全地球測位システム)を構成する人工衛星から送信された電波を受信する装置である。なお、現在地検出部201として、GPSの他にジャイロセンサ等を用いても良い。表示パネル202は、液晶ディスプレイとこれを駆動する駆動回路とを備えている。音声出力部204は、経路案内時に音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する回路等から構成される。入力部205は、方向入力キー205aや、その他の操作キー205b等のキー群から構成される。案内端末200の利用者は、これらのキー205a,205bを用いることで、各種の操作を行うことができる。
【0016】
通信部207は、基地局BSとの間でデータ通信を行うための回路である。通信部207は、基地局BSを介して、経路案内サーバ100や地図サーバ150にアクセスを行うことができる、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカード等で構成される外部記憶装置208には、案内端末200を動作させるための各種ソフトウェアやデータが格納されている。外部記憶装置208には、案内端末200の利用者が任意に種々のデータを格納することが可能な構成としても良い。主制御部210は、案内端末200の上述した各部201〜208を制御するためのコントローラである。主制御部210は、図示しないCPUと、ROMやRAM等の内部記憶装置とを含んでいる。
【0017】
経路案内サーバ100は、通信部102と、制御部104と、記憶部105とを備えている。通信部102は、インターネットINTを介して地図サーバ150と通信し、また、インターネットINTと基地局BSを介して案内端末200と通信することができる。記憶部105には、経路データベース(DB)106と、地物データベース(DB)107とが格納されている。各データベース106、107についての詳細は後述する。
【0018】
地図サーバ150は、通信部152と、制御部154と、記憶部155とを備えている。記憶部155には、地図データベース(DB)156が格納されている。通信部152は、インターネットINTを介して経路案内サーバ100と通信し、また、インターネットINTと基地局BSを介して案内端末200と通信することができる。地図データベース156についての詳細は後述する。
【0019】
経路案内サーバ100の制御部104および地図サーバ150の制御部154は、それぞれ、図示しないCPUと、ROMやRAM等の内部記憶装置を含んでいる。制御部104および制御部154は内部記憶装置(RAMまたはROM)に格納されている各種のプログラムを実行することにより、後述する様々な処理/機能を実現する。なお、本実施例では、地図サーバ150と経路案内サーバ100とは、インターネットを介して接続され、1つのサーバシステム1000を構成しているが、これら経路案内サーバ100および地図サーバ150は、LAN(ローカルエリアネットワーク)を介して接続されるものとしても良い。また、サーバシステム1000は、一つのサーバ計算機を用いて構成することも可能である。
【0020】
次に、サーバシステム1000に格納されたデータベースについて説明する。図2に示すように、地図データベース156には、案内端末200に送信される地図画像を表すデータ(地図画像データ)がベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図画像データは、ベクトルデータ形式に変えて、ビットマップ形式やJPEGデータ形式等のラスタデータ形式で格納されるものとしても良い。この地図画像データには、地形や建物、道路等の形状を表すデータが含まれている。
【0021】
道路ネットワーク記憶部として機能する経路データベース106には、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する交通経路(道路ネットワーク)のうち、車が通行可能な経路(以降、「車道」とも呼ぶ。)に関する経路データが格納されている。この経路データは、交通経路の地表上における配置を示す道路ネットワークデータと、道路ネットワークデータに関連付けられた経路属性情報とを含んでいる。道路ネットワークデータは、交通経路における要素点ND(以降、「ノード」とも呼ぶ。)を表すノードデータと、ノード間を結ぶ線分LK(以降、「リンク」とも呼ぶ。)を表すリンクデータを含む。ノードNDは、例えば、交差点、T字路、分岐点、始点、終点等を表している。リンクLKは、例えば、上述した車道等の交通経路を表している。経路属性情報は、ノードNDあるいはリンクLKに関連付けられており、その属性を表す情報である。経路属性情報は、図2に示すように、例えば、リンクLKの名称(例えば、道路の名称、車線数、制限速度)、ノードNDの名称(例えば、交差点の名称)を含むテキストデータZ11を含む。
【0022】
目印地物記憶部として機能する地物データベース107には、目印地物の存在位置を表す目印地物ポイントBPと、目印地物ポイントBPに関連付けられた目印地物属性情報とが含まれている。ここで「目印地物」とは、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する地物であって、車道に近接している地物を意味する。目印地物属性情報Z21は、例えば、目印地物ポイントBPが表す位置に存在する地物の名称Z21を含む。なお、目印地物属性情報としては、地物の名称Z21の他に、地物の分類情報、種類、特徴等の種々の情報を設定することができる。
【0023】
次に、目印地物と道路ネットワークとの関連付けについて説明する。図3に示すように、リンクL58には、3つの目印地物GB1〜GB3が関連付けられている。同様に、リンクL45には目印地物GB4が、リンクL56には目印地物GB5が、それぞれ関連付けられている。
【0024】
次に、地物データベース107を説明する。図4に示すように、地物データベース107は、IDフィールドと、名称NMフィールドと、リンクLIDフィールドと、起点ノードNIDフィールドと、位置POフィールドと、方向DRフィールドとを含んでいる。IDフィールドには、各エントリを一意に識別可能な記号が格納される。名称NMフィールドには、目印地物の名称が格納される。リンクLIDフィールドには、目印地物が関連付けられている道路ネットワーク上のリンクLKの識別記号が格納される。起点ノードNIDフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクLKが有するノードNDのうち、当該目印地物の位置を特定するための基点となるノードNDの識別記号が格納される。位置POフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクLKの距離を100%としたときの、起点ノードNIDから当該目印地物までの距離の割合(%)が格納される。方向DRフィールドには、利用者が、目印地物が関連付けられているリンクLKを走行したと仮定した場合、当該目印地物が進行方向に対して左側に位置するための進行方向(ノードND)を特定するための情報が格納される。なお、方向DRフィールドは、省略可能である。
【0025】
図3の目印地物GB1は、その名称が「A町児童公園」であり、リンクL58に関連付けられている。また、起点ノードN5から目印地物GB1までの距離は、目印地物GB1が関連付けられているリンクL58の距離に対して30%の距離である。さらに、目印地物GB1が関連付けられているリンクL58を、ノードN5方面に向かって走行したと仮定した場合、目印地物GB1は、進行方向に対して左側に位置する。このため、図4に示した地物データベース107には、IDフィールドに目印地物のIDであるGB1が格納されている。同様に、名称NMフィールドには「A町児童公園」が、リンクLIDフィールドには「L58」が、起点ノードNIDフィールドには「N5」が、位置POフィールドには「30」が、方向DRフィールドには「N5」が、それぞれ格納されている。
【0026】
・経路案内システムの動作
図5に示すように、経路案内処理では、まず、案内端末200の主制御部210が、所定の設定画面を表示パネル202に表示して、経路探索の条件の入力を利用者から受け付ける(ステップS110)。この経路探索の条件は、例えば、出発地や目的地のほか、経由地を用いることもできる。また、利用者が出発地を入力することに代えて、現在地検出部201によって検出された現在位置情報を出発地として用いても良い。案内端末200の主制御部210は、検索条件の入力を受け付けると、入力された検索条件に応じた経路探索要求をサーバシステム1000へ送信する(ステップS120)。
【0027】
経路探索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、経路探索要求を受信すると(ステップS210)経路データベース106に格納された道路ネットワークデータを用いて、指定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する(ステップS220)。
【0028】
経路探索が終了すると、案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内地点の検出を行う(ステップS230)。案内地点の検出とは、利用者の現在位置情報と、推奨経路の情報とに基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき推奨経路上のノードNDを特定することである。この案内地点は、利用者が右左折を必要とする地点であって、例えば、交差点やT字路等がある。また、利用者の現在位置情報は、案内端末200が、現在地検出部201からの情報を定期的に経路案内サーバ100へ送信することによって得ることができる。なお、推奨経路中に複数の案内地点が検出された場合、経路案内サーバ100の制御部104は、各案内地点について、後述するステップS240、S250を行い、複数の案内情報を生成する。
【0029】
案内地点を検出すると、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、目印地物の検索と特定を行う(ステップS240)。この目印地物特定処理についての詳細については後述する。目印地物を特定すると、案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内情報の生成を行う(ステップS250)。具体的には、制御部104は、ステップS240により特定された目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、ステップS230において検出された案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成する。詳細については後述する。この案内情報は音声データとして生成される。案内情報を生成後、経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路と案内情報を案内端末200へ送信する(ステップS260)。また、このとき、地図サーバ150の制御部154は、推奨経路と対応する地図画像データを案内端末200へ送信する。
【0030】
案内端末200の主制御部210は、経路案内サーバ100から推奨経路情報を受信すると(ステップS130)、受信した推奨経路情報を表示パネル202に表示する(ステップS140)。そして、主制御部210は、現在地検出部201からの現在位置情報を元に、表示パネル202に表示された推奨経路情報を一定時間毎に更新する。
【0031】
さらに、情報提示部としての案内端末200の主制御部210は、案内情報を利用者へ提示すべき位置(以降、「案内情報提示位置」とも呼ぶ。)まで利用者が到達したと判断した場合(ステップS150)、案内情報を報知する(ステップS160)。具体的には、主制御部210は、経路案内サーバ100から受信した案内情報を音声出力部204から出力する。案内情報提示位置は、可能な限り目印地物の近傍であることが好ましい。また、現在地検出部201の現在位置の計測精度に併せて、案内情報提示位置を調整するものとしても良い。例えば、現在地検出部201としてGPSのみを用いる場合よりも、GPSとジャイロセンサを併用する場合の方が利用者の現在位置を高精度で検出可能である。このため、GPSのみを用いる場合、案内情報提示位置は目印地物の10m手前とし、GPSとジャイロセンサを併用する場合、案内情報提示位置は目印地物の5m手前とすることができる。さらに、案内情報提示位置は、利用者の移動速度に応じて変えるものとしても良い。なお、経路案内サーバ100から複数の案内情報を受信している場合、案内端末200の主制御部210は、ステップS150、S160を繰り返す。その後、案内端末200の主制御部210は、所定距離d1を超過したと判断した場合(ステップS170)、ステップS120へ戻り、再度経路探索要求をサーバシステム1000へ送信する。所定距離d1は任意に設定することができる。
【0032】
目印地物を検索する際に使用される距離の許容範囲については、図6に示すように、速度SPが大きくなるほど、距離の許容範囲LTが遠く設定されている。
【0033】
次に、目印地物特定処理について説明する。なお、特筆しない限り、各工程は目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104が行う。
【0034】
まず、利用者が現在走行中のリンクLKに近接する目印地物を検索する(ステップS241)。具体的には、リンクLKから進入可能な目的地物、すなわち利用者が現在走行しているリンクLKと、リンクLIDフィールドの値(図4)とが一致する目印地物を検索する。次に、案内地点を起点とする目印地物を検索する(ステップS242)。具体的には、ステップS241で検索された目印地物のうちから、図5のステップS230において案内地点として検出されたノードNDと、ノードNIDフィールドの値(図4)が一致する目印地物を検索する。次に、現在位置と案内地点との間に位置する目印地物を検索する(ステップS243)。具体的には、ステップS242で検索された各目印地物について、位置POフィールドの値(図4)とリンクLKの長さから、案内地点と目印地物との間の距離を求め、利用者の現在位置情報と比較することで、当該現在位置と案内地点との間に関連付けられた目印地物を検索する。
【0035】
次に、利用者の移動速度を推定する(ステップS244)。具体的には、経路探索部としての制御部104は、案内端末200から定期的に送信される利用者の現在位置情報の経時的変化から、利用者の移動速度を推定する。次に、移動速度から距離の許容範囲LTを算出する(ステップS245)。具体的には、現在の利用者の移動速度を速度SP(図6)と照合することによって、許容範囲LTを求める。次に、案内地点と目印地物との距離が許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する(ステップS246)。具体的には、ステップS243で検索された各目印地物について、案内地点と目印地物との間の距離が、許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する。このようにすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物を検索することができる。
【0036】
次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物を検索する(ステップS247)。具体的には、ステップS246で検索された各目印地物のうち、方向DRフィールドの値(図4)と、案内地点として検出されたノードNDとが等しいものを検索する。このようにすれば、利用者から見た場合に、道路の同じ側(左側)に位置する地物が案内されるため、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。さらに、利用者が対向車線を挟んで右側に位置する地物を探す場合と比較すると、より、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。
【0037】
なお、ステップS245で求めた許容範囲LTは、図2で説明した経路属性情報(例えば、リンクLKの車線数や制限速度等)を考慮して補正するものとしても良い。また、利用者が案内端末200に対して、目印地物の距離等(例えば、近め/遠め)の設定をすることが可能な構成とし、制御部104がこの設定値に応じて、ステップS245で求めた許容範囲LTを補正するものとしても良い。
【0038】
なお、ステップS244〜S247は省略可能である。従って、ステップS241〜S243を終えた時点で、候補となる目印地物が複数存在する場合に、ステップS244〜S246を実施し、さらに候補が複数存在する場合にステップS247を実施するものとしても良い。また、ステップS247では、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物のみを検索することとしたが、利用者の進行方向に対して右側に位置する目印地物のみを検索することとしても良く、あるいは、利用者の両側に位置する目印地物を検索することとしても良い。
【0039】
図8は、目印地物の検索についての説明図である。図8において、符号PPで表す点は、利用者の現在位置を表している。例えば、現在位置PPは、案内端末200から定期的に送信される現在位置情報のうち、最新のものを用いることができる。利用者移動方向PDと利用者移動速度PVは、案内端末200から定期的に送信される現在位置情報を用いて求める。
【0040】
図8のように、利用者が、推奨経路上を次の条件で走行している場合の目印地物の検索について説明する。
・走行中のリンク:L58(リンク長:670m)
・利用者移動方向PD:ノードN8からノードN5へ向かう方向
・利用者移動速度PV:50km
この場合、リンクL58に関連付けられている3つの目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS241)。次に、案内地点であるノードN5を起点とする3つの目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS242)。次に、現在位置PPと案内地点N5との間に位置する目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS243)。この時、制御部104は、ノードN5から各目印地物GB1〜GB3までの距離を求める。リンクL58はリンク長が670mであるため、ノードN5から目印地物GB1までの距離は約200m、ノードN5から目印地物GB2までの距離は約230m、ノードN5から目印地物GB3までの距離は約100mである。
【0041】
制御部104は、利用者移動速度PVから許容範囲LTを算出する(図6、図7:ステップS245)。利用者移動速度PVが50kmであるため、許容範囲LTは150m以上、250m未満である。次に、ノードN5と目印地物との距離が許容範囲LT(150m以上、250m未満)の範囲内である2つの目印地物GB1、GB2が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS246)。次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物GB1が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS247)。
【0042】
以上のようにして、案内すべき目印地物GB1と、当該目印地物GB1と案内地点(ノードN5)との間の距離(約200m)とが求められる。制御部104は、それらの情報と、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園を過ぎ200m先の交差点を右です。」となる。案内情報を受信した案内端末200の主制御部210は、図5において説明した案内情報提示位置(A5)まで利用者が到達した際に、上記案内情報を報知する。
【0043】
以上のように、第1実施例では、利用者が走行中の道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、当該目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。また、利用者は、目印地物から案内地点までの距離を知ることができるため、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。さらに、目印地物という特定の基点から案内地点までの距離が報知されるため、音声ガイダンスが出力されるタイミングのばらつきが発生した場合であっても、利用者は案内地点を正確に特定することができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。さらに、第1実施例では、案内される目印地物は道路に近接している地物の中から任意に選択可能である。このため例えば信号機等の特定の目印に依存することなく、案内地点の案内をすることが可能となる。
【0044】
B.第2実施例:
図9は、第2実施例における目印地物の検索についての説明図である。図8に示した第1実施例との大きな違いは、案内地点と現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物が検索される点であり、他の構成や動作は第1実施例と同じである。
【0045】
第1の目印地物GB1の検索方法は、図8で説明した通りである。目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、さらに、第1の目印地物GB1よりも案内地点に近い、第2の目印地物GB3を検索する。この第2の目印地物GB3は、第2の目印地物GB3と案内地点との間の距離が、第1の目印地物GB1と案内地点との間の距離の1/N(Nは2以上の整数)に最も近くなるように検索されることが好ましい。そうすれば、概ね等しい略同一の間隔を有する複数の目印地物が案内されるため、利用者が距離感をつかむ際の手助けとなるためである。次に、目印地物検索部としての制御部104は、第1と第2の目印地物間の距離、および、第2の目印地物と案内地点との間の距離を求める。距離の求め方については、図3、図4で説明した通りである。
【0046】
なお、ここでは2つの目印地物を検索するものとして説明したが、3つ以上の目印地物を検索する構成とすることも可能である。さらに、複数の目印地物を検索する際に、利用者の移動速度に応じて、隣接する目印地物間の距離および複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物と案内地点の間の距離を変更することもできる。この場合、目印地物検索部としての制御部104は、図6で説明したものと同様の距離の許容範囲LTを使用することができる。勿論、図6とは別の許容範囲を用いても良い。こうすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物と、隣接する目印地物同士が適切な間隔を有する目印地物目印地物とを検索することができる。
【0047】
以上のようにして、案内すべき複数の目印地物GB1、GB3と、隣接する目印地物間の距離(100m)と、複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物GB3と案内地点(ノードN5)の間の距離(100m)とが求められる。案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、それらの情報と、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園から100m先の右手C警察署を通後、100m先の交差点を右です。」となる。
【0048】
このように、第2実施例においては、複数の目印地物を用いて案内地点の案内を行うため、利用者の距離感を正確に修正することができる。特に、目的地物間の距離と、案内地点から当該案内地点に近い目的地物間までの距離とが略同一となることで、利用者は好適に距離感を修正することができる。
【0049】
C.第3実施例:
図10は、第3実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。図5に示した第1実施例との違いは、ステップS230〜S250の処理が、ステップS310〜S350の処理に置き換えられている点のみであり、他の構成や動作は第1実施例と同じである。
【0050】
第3実施例では、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路の探索を行った後(ステップS220)、案内地点に加えて、案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点(以降、「準案内地点」とも呼ぶ。)を検出する(ステップS310)。さらに、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内地点と準案内地点との2点間の距離を求め、この2点間の距離が予め定められた所定の距離d2未満であるか否かを判定する(ステップS320)。2点間の距離が所定の距離d2未満である場合、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、準案内地点に対する目印地物の検索と特定を行う(ステップS330)。詳細は後述する。2点間の距離が所定の距離d2以上である場合、制御部104は、目印地物の特定を行う(ステップS340)。ステップS340の処理は、図5のステップS240(すなわち、図7のステップS241〜S247)の処理と同じである。
【0051】
図11は、第3実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。まず、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路中の、案内地点の次のリンクLKに近接する目印地物を検索する(ステップS331)。次に、制御部104は、準案内地点を起点とする目印地物を検索する(ステップS332)。具体的には、ステップS331で検索された目印地物のうちから、図10のステップS310において準案内地点として検出されたノードNDと、ノードNIDフィールドの値(図4)が一致する目印地物を検索する。ステップS244、S245は図7で説明した通りである。許容範囲LTを求めた後、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、準案内地点と目印地物との距離が許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する(ステップS333)。ステップS247は図7で説明した通りである。
【0052】
図12は、第3実施例における目印地物の検索についての説明図である。第3実施例では、図10〜図11で説明した処理に従って、以下のものが求められる。
・準案内地点に対する目印地物GB5
・案内地点に対する目印地物GB1
・準案内地点と準案内地点に対する目印地物の間の距離(150m)
・案内地点と案内地点に対する目印地物の間の距離(200m)
案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、上記の情報と、準案内地点(ノードN6)における進行方向、および、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園を過ぎ200m先交差点を右折、その先、左手E消防署から150mで左折です。」となる。
【0053】
このように、第3実施例においては、案内地点と次の案内地点(準案内地点)との間の距離が短い場合は、案内地点に対する案内に加えて、次の案内地点に対する案内を同時に行うことができる。このため、利用者は、案内地点通過後の次の案内地点に対する案内を事前に受け取ることができるため、慌てることなく次の案内地点に向かうことが可能となる。
【0054】
D.変形例:
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。
【0055】
D1.変形例1:
上記実施例では、目印地物は、道路ネットワークのうちのリンクLKに関連付けられているものとした。しかし、目印地物は、ノードNDに関連付けられているものとしても良い。
【0056】
D2.変形例2:
上記実施例では、目印地物として公共施設を例示した。しかし、目印地物は公共施設に限らず、任意の地物とすることができる。例えば、コンビニエンスストアや、ガソリンスタンド、全国チェーン店、スーパー、駐車場、道路上に設けられた看板、ポスト等にしても良い。ただし、目印地物としては、信号機以外の地物を用いることが好ましい。
【0057】
D3.変形例3:
上記実施例では、経路データベースは、車道に関する経路データであるものとした。しかし、経路データベースは、車道に関するものに限らず、例えば、歩行者が利用可能な経路(歩行車道)に関する経路データを格納するものとしても良い。さらに、車道と歩道の両方に関する経路データを格納するものとすることもできる。
【0058】
D4.変形例4:
上記実施例では、地物データベースの構成を例示した。しかし、この構成はあくまで一例であり、地物データベースには任意の項目を格納することができる。例えば、地物の説明や、より地物を特定しやすくするための特徴等を格納しても良い。
【0059】
D5.変形例5:
上記実施例では、利用者の現在位置情報から、利用者の移動速度を推定するものとした。しかし、上記実施例における態様はあくまで一例であり、他の態様を採用することもできる。例えば、案内端末が移動速度を計測し、現在位置情報と共にサーバシステムへ送信する構成とすることも可能である。
【0060】
D6.変形例6:
上記実施例では、案内情報は、音声データとして生成され、音声出力部から出力されることにより、利用者に提示されるものとした。しかし、上記実施例で例示した態様に限らず、例えば、案内情報を画像データとして生成し、表示パネルに表示されることにより、利用者に提示されるものとしても良い。また、音声データと画像データを併用することもできる。
【符号の説明】
【0061】
10…経路案内システム、100…経路案内サーバ、102…通信部、104…制御部、105…記憶部、106…経路データベース、107…地物データベース、150…地図サーバ、152…通信部、154…制御部、155…記憶部、156…地図データベース、200…案内端末、201…現在地検出部、202…表示パネル、204…音声出力部、205…入力部、207…通信部、208…外部記憶装置、210…主制御部、1000…サーバシステム、BS…基地局、INT…インターネット
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路案内技術に関する。
【背景技術】
【0002】
コンピュータで利用可能に電子化された地図データを利用して、車や歩行者に経路案内や交通情報を表示するナビゲーション装置が知られている。「経路案内」とは、情報端末に目的地や経由地などを設定すると、移動中にナビゲーション装置が経由地や目的地への経路に従った案内を利用者に行う動作である。このような経路案内の実行中に、案内地点の手前で、案内地点までの信号機の数を取得し、信号機の数による音声ガイダンスを実行する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2002−156242号公報
【0004】
上記従来技術では、案内地点(例えば、交差点等)に信号機がない場合は、信号機の数による音声ガイダンスは実行できない。このような場合、上記従来技術のナビゲーション装置は、案内地点までの残距離による音声ガイダンスを行っていた。しかしながら、残距離による音声ガイダンスは、種々の影響(例えば、GPS精度のばらつき、より優先する音声案内との競合調整等)により、正確なタイミングで出力されないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、ユーザがより状況を把握し易い案内を可能とする経路案内技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【0007】
[適用例]
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、を備える、経路案内システム。
【0008】
こうすれば、道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。ここで、「道路にアクセスしている」とは、目標地物が単に道路から近い位置に存在することを意味するのではない。例えば、目標地物が道路から進入可能である状態を、当該目的地物は「道路にアクセスしている」と表現している。道路から目標地物へ進入可能な位置には、通常その地物の広告など、地物の認識が容易となるような情報が存在している。そのため、この情報を案内に利用することも可能である。
【0009】
本発明における目印地物記憶部には、目的地物の存在位置に関する情報と、その目的地物にアクセス(進入)可能な道路の道路ネットワークとが関連付けられた状態で記憶されている。なお、実施例では、便宜上「道路に近接している」とも表現する。さらに、目印地物から案内地点(例えば、交差点)までの距離が案内されるため、利用者は、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。
【0010】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、本発明は、経路案内システム、経路案内サーバ、経路案内方法のほか、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施例としての経路案内システム10の概略構成を示す説明図である。
【図2】サーバシステム1000に格納されたデータベースの内容を説明する図である。
【図3】目印地物と道路ネットワークとの関連付けについての説明図である。
【図4】地物データベース107の例を示す説明図である。
【図5】経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図6】目印地物を検索する際に使用される閾値の説明図である。
【図7】目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図8】目印地物の検索についての説明図である。
【図9】第2実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【図10】第3実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図11】第3実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図12】第3実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
A.第1実施例:
B.第2実施例:
C.第3実施例:
D.変形例:
【0013】
A.第1実施例:
図1に示すように、経路案内システム10は、サーバシステム1000と、基地局BSと、案内端末200とを含んでいる。サーバシステム1000は、経路案内サーバ100と、地図サーバ150とを有している。経路案内サーバ100と、地図サーバ150と、基地局BSとは、インターネットINTを介して通信可能に接続されている。案内端末200は、基地局BSと無線通信することが可能であり、この結果、案内端末200は、基地局BSを介して、経路案内サーバ100および地図サーバ150と通信を行うことができる。
【0014】
案内端末200は、現在地検出部201と、表示パネル202と、音声出力部204と、入力部205と、通信部207と、外部記憶装置208と、主制御部210とを備えている。本実施例における案内端末200は、自動車に搭載されており、利用者に対して地図をはじめとする交通情報を表示するとともに、経路案内を行うカーナビゲーションシステムである。
【0015】
現在地検出部201は、GPS(Global Positioning System/全地球測位システム)を構成する人工衛星から送信された電波を受信する装置である。なお、現在地検出部201として、GPSの他にジャイロセンサ等を用いても良い。表示パネル202は、液晶ディスプレイとこれを駆動する駆動回路とを備えている。音声出力部204は、経路案内時に音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する回路等から構成される。入力部205は、方向入力キー205aや、その他の操作キー205b等のキー群から構成される。案内端末200の利用者は、これらのキー205a,205bを用いることで、各種の操作を行うことができる。
【0016】
通信部207は、基地局BSとの間でデータ通信を行うための回路である。通信部207は、基地局BSを介して、経路案内サーバ100や地図サーバ150にアクセスを行うことができる、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカード等で構成される外部記憶装置208には、案内端末200を動作させるための各種ソフトウェアやデータが格納されている。外部記憶装置208には、案内端末200の利用者が任意に種々のデータを格納することが可能な構成としても良い。主制御部210は、案内端末200の上述した各部201〜208を制御するためのコントローラである。主制御部210は、図示しないCPUと、ROMやRAM等の内部記憶装置とを含んでいる。
【0017】
経路案内サーバ100は、通信部102と、制御部104と、記憶部105とを備えている。通信部102は、インターネットINTを介して地図サーバ150と通信し、また、インターネットINTと基地局BSを介して案内端末200と通信することができる。記憶部105には、経路データベース(DB)106と、地物データベース(DB)107とが格納されている。各データベース106、107についての詳細は後述する。
【0018】
地図サーバ150は、通信部152と、制御部154と、記憶部155とを備えている。記憶部155には、地図データベース(DB)156が格納されている。通信部152は、インターネットINTを介して経路案内サーバ100と通信し、また、インターネットINTと基地局BSを介して案内端末200と通信することができる。地図データベース156についての詳細は後述する。
【0019】
経路案内サーバ100の制御部104および地図サーバ150の制御部154は、それぞれ、図示しないCPUと、ROMやRAM等の内部記憶装置を含んでいる。制御部104および制御部154は内部記憶装置(RAMまたはROM)に格納されている各種のプログラムを実行することにより、後述する様々な処理/機能を実現する。なお、本実施例では、地図サーバ150と経路案内サーバ100とは、インターネットを介して接続され、1つのサーバシステム1000を構成しているが、これら経路案内サーバ100および地図サーバ150は、LAN(ローカルエリアネットワーク)を介して接続されるものとしても良い。また、サーバシステム1000は、一つのサーバ計算機を用いて構成することも可能である。
【0020】
次に、サーバシステム1000に格納されたデータベースについて説明する。図2に示すように、地図データベース156には、案内端末200に送信される地図画像を表すデータ(地図画像データ)がベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図画像データは、ベクトルデータ形式に変えて、ビットマップ形式やJPEGデータ形式等のラスタデータ形式で格納されるものとしても良い。この地図画像データには、地形や建物、道路等の形状を表すデータが含まれている。
【0021】
道路ネットワーク記憶部として機能する経路データベース106には、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する交通経路(道路ネットワーク)のうち、車が通行可能な経路(以降、「車道」とも呼ぶ。)に関する経路データが格納されている。この経路データは、交通経路の地表上における配置を示す道路ネットワークデータと、道路ネットワークデータに関連付けられた経路属性情報とを含んでいる。道路ネットワークデータは、交通経路における要素点ND(以降、「ノード」とも呼ぶ。)を表すノードデータと、ノード間を結ぶ線分LK(以降、「リンク」とも呼ぶ。)を表すリンクデータを含む。ノードNDは、例えば、交差点、T字路、分岐点、始点、終点等を表している。リンクLKは、例えば、上述した車道等の交通経路を表している。経路属性情報は、ノードNDあるいはリンクLKに関連付けられており、その属性を表す情報である。経路属性情報は、図2に示すように、例えば、リンクLKの名称(例えば、道路の名称、車線数、制限速度)、ノードNDの名称(例えば、交差点の名称)を含むテキストデータZ11を含む。
【0022】
目印地物記憶部として機能する地物データベース107には、目印地物の存在位置を表す目印地物ポイントBPと、目印地物ポイントBPに関連付けられた目印地物属性情報とが含まれている。ここで「目印地物」とは、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する地物であって、車道に近接している地物を意味する。目印地物属性情報Z21は、例えば、目印地物ポイントBPが表す位置に存在する地物の名称Z21を含む。なお、目印地物属性情報としては、地物の名称Z21の他に、地物の分類情報、種類、特徴等の種々の情報を設定することができる。
【0023】
次に、目印地物と道路ネットワークとの関連付けについて説明する。図3に示すように、リンクL58には、3つの目印地物GB1〜GB3が関連付けられている。同様に、リンクL45には目印地物GB4が、リンクL56には目印地物GB5が、それぞれ関連付けられている。
【0024】
次に、地物データベース107を説明する。図4に示すように、地物データベース107は、IDフィールドと、名称NMフィールドと、リンクLIDフィールドと、起点ノードNIDフィールドと、位置POフィールドと、方向DRフィールドとを含んでいる。IDフィールドには、各エントリを一意に識別可能な記号が格納される。名称NMフィールドには、目印地物の名称が格納される。リンクLIDフィールドには、目印地物が関連付けられている道路ネットワーク上のリンクLKの識別記号が格納される。起点ノードNIDフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクLKが有するノードNDのうち、当該目印地物の位置を特定するための基点となるノードNDの識別記号が格納される。位置POフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクLKの距離を100%としたときの、起点ノードNIDから当該目印地物までの距離の割合(%)が格納される。方向DRフィールドには、利用者が、目印地物が関連付けられているリンクLKを走行したと仮定した場合、当該目印地物が進行方向に対して左側に位置するための進行方向(ノードND)を特定するための情報が格納される。なお、方向DRフィールドは、省略可能である。
【0025】
図3の目印地物GB1は、その名称が「A町児童公園」であり、リンクL58に関連付けられている。また、起点ノードN5から目印地物GB1までの距離は、目印地物GB1が関連付けられているリンクL58の距離に対して30%の距離である。さらに、目印地物GB1が関連付けられているリンクL58を、ノードN5方面に向かって走行したと仮定した場合、目印地物GB1は、進行方向に対して左側に位置する。このため、図4に示した地物データベース107には、IDフィールドに目印地物のIDであるGB1が格納されている。同様に、名称NMフィールドには「A町児童公園」が、リンクLIDフィールドには「L58」が、起点ノードNIDフィールドには「N5」が、位置POフィールドには「30」が、方向DRフィールドには「N5」が、それぞれ格納されている。
【0026】
・経路案内システムの動作
図5に示すように、経路案内処理では、まず、案内端末200の主制御部210が、所定の設定画面を表示パネル202に表示して、経路探索の条件の入力を利用者から受け付ける(ステップS110)。この経路探索の条件は、例えば、出発地や目的地のほか、経由地を用いることもできる。また、利用者が出発地を入力することに代えて、現在地検出部201によって検出された現在位置情報を出発地として用いても良い。案内端末200の主制御部210は、検索条件の入力を受け付けると、入力された検索条件に応じた経路探索要求をサーバシステム1000へ送信する(ステップS120)。
【0027】
経路探索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、経路探索要求を受信すると(ステップS210)経路データベース106に格納された道路ネットワークデータを用いて、指定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する(ステップS220)。
【0028】
経路探索が終了すると、案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内地点の検出を行う(ステップS230)。案内地点の検出とは、利用者の現在位置情報と、推奨経路の情報とに基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき推奨経路上のノードNDを特定することである。この案内地点は、利用者が右左折を必要とする地点であって、例えば、交差点やT字路等がある。また、利用者の現在位置情報は、案内端末200が、現在地検出部201からの情報を定期的に経路案内サーバ100へ送信することによって得ることができる。なお、推奨経路中に複数の案内地点が検出された場合、経路案内サーバ100の制御部104は、各案内地点について、後述するステップS240、S250を行い、複数の案内情報を生成する。
【0029】
案内地点を検出すると、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、目印地物の検索と特定を行う(ステップS240)。この目印地物特定処理についての詳細については後述する。目印地物を特定すると、案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内情報の生成を行う(ステップS250)。具体的には、制御部104は、ステップS240により特定された目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、ステップS230において検出された案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成する。詳細については後述する。この案内情報は音声データとして生成される。案内情報を生成後、経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路と案内情報を案内端末200へ送信する(ステップS260)。また、このとき、地図サーバ150の制御部154は、推奨経路と対応する地図画像データを案内端末200へ送信する。
【0030】
案内端末200の主制御部210は、経路案内サーバ100から推奨経路情報を受信すると(ステップS130)、受信した推奨経路情報を表示パネル202に表示する(ステップS140)。そして、主制御部210は、現在地検出部201からの現在位置情報を元に、表示パネル202に表示された推奨経路情報を一定時間毎に更新する。
【0031】
さらに、情報提示部としての案内端末200の主制御部210は、案内情報を利用者へ提示すべき位置(以降、「案内情報提示位置」とも呼ぶ。)まで利用者が到達したと判断した場合(ステップS150)、案内情報を報知する(ステップS160)。具体的には、主制御部210は、経路案内サーバ100から受信した案内情報を音声出力部204から出力する。案内情報提示位置は、可能な限り目印地物の近傍であることが好ましい。また、現在地検出部201の現在位置の計測精度に併せて、案内情報提示位置を調整するものとしても良い。例えば、現在地検出部201としてGPSのみを用いる場合よりも、GPSとジャイロセンサを併用する場合の方が利用者の現在位置を高精度で検出可能である。このため、GPSのみを用いる場合、案内情報提示位置は目印地物の10m手前とし、GPSとジャイロセンサを併用する場合、案内情報提示位置は目印地物の5m手前とすることができる。さらに、案内情報提示位置は、利用者の移動速度に応じて変えるものとしても良い。なお、経路案内サーバ100から複数の案内情報を受信している場合、案内端末200の主制御部210は、ステップS150、S160を繰り返す。その後、案内端末200の主制御部210は、所定距離d1を超過したと判断した場合(ステップS170)、ステップS120へ戻り、再度経路探索要求をサーバシステム1000へ送信する。所定距離d1は任意に設定することができる。
【0032】
目印地物を検索する際に使用される距離の許容範囲については、図6に示すように、速度SPが大きくなるほど、距離の許容範囲LTが遠く設定されている。
【0033】
次に、目印地物特定処理について説明する。なお、特筆しない限り、各工程は目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104が行う。
【0034】
まず、利用者が現在走行中のリンクLKに近接する目印地物を検索する(ステップS241)。具体的には、リンクLKから進入可能な目的地物、すなわち利用者が現在走行しているリンクLKと、リンクLIDフィールドの値(図4)とが一致する目印地物を検索する。次に、案内地点を起点とする目印地物を検索する(ステップS242)。具体的には、ステップS241で検索された目印地物のうちから、図5のステップS230において案内地点として検出されたノードNDと、ノードNIDフィールドの値(図4)が一致する目印地物を検索する。次に、現在位置と案内地点との間に位置する目印地物を検索する(ステップS243)。具体的には、ステップS242で検索された各目印地物について、位置POフィールドの値(図4)とリンクLKの長さから、案内地点と目印地物との間の距離を求め、利用者の現在位置情報と比較することで、当該現在位置と案内地点との間に関連付けられた目印地物を検索する。
【0035】
次に、利用者の移動速度を推定する(ステップS244)。具体的には、経路探索部としての制御部104は、案内端末200から定期的に送信される利用者の現在位置情報の経時的変化から、利用者の移動速度を推定する。次に、移動速度から距離の許容範囲LTを算出する(ステップS245)。具体的には、現在の利用者の移動速度を速度SP(図6)と照合することによって、許容範囲LTを求める。次に、案内地点と目印地物との距離が許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する(ステップS246)。具体的には、ステップS243で検索された各目印地物について、案内地点と目印地物との間の距離が、許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する。このようにすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物を検索することができる。
【0036】
次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物を検索する(ステップS247)。具体的には、ステップS246で検索された各目印地物のうち、方向DRフィールドの値(図4)と、案内地点として検出されたノードNDとが等しいものを検索する。このようにすれば、利用者から見た場合に、道路の同じ側(左側)に位置する地物が案内されるため、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。さらに、利用者が対向車線を挟んで右側に位置する地物を探す場合と比較すると、より、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。
【0037】
なお、ステップS245で求めた許容範囲LTは、図2で説明した経路属性情報(例えば、リンクLKの車線数や制限速度等)を考慮して補正するものとしても良い。また、利用者が案内端末200に対して、目印地物の距離等(例えば、近め/遠め)の設定をすることが可能な構成とし、制御部104がこの設定値に応じて、ステップS245で求めた許容範囲LTを補正するものとしても良い。
【0038】
なお、ステップS244〜S247は省略可能である。従って、ステップS241〜S243を終えた時点で、候補となる目印地物が複数存在する場合に、ステップS244〜S246を実施し、さらに候補が複数存在する場合にステップS247を実施するものとしても良い。また、ステップS247では、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物のみを検索することとしたが、利用者の進行方向に対して右側に位置する目印地物のみを検索することとしても良く、あるいは、利用者の両側に位置する目印地物を検索することとしても良い。
【0039】
図8は、目印地物の検索についての説明図である。図8において、符号PPで表す点は、利用者の現在位置を表している。例えば、現在位置PPは、案内端末200から定期的に送信される現在位置情報のうち、最新のものを用いることができる。利用者移動方向PDと利用者移動速度PVは、案内端末200から定期的に送信される現在位置情報を用いて求める。
【0040】
図8のように、利用者が、推奨経路上を次の条件で走行している場合の目印地物の検索について説明する。
・走行中のリンク:L58(リンク長:670m)
・利用者移動方向PD:ノードN8からノードN5へ向かう方向
・利用者移動速度PV:50km
この場合、リンクL58に関連付けられている3つの目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS241)。次に、案内地点であるノードN5を起点とする3つの目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS242)。次に、現在位置PPと案内地点N5との間に位置する目印地物GB1〜GB3が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS243)。この時、制御部104は、ノードN5から各目印地物GB1〜GB3までの距離を求める。リンクL58はリンク長が670mであるため、ノードN5から目印地物GB1までの距離は約200m、ノードN5から目印地物GB2までの距離は約230m、ノードN5から目印地物GB3までの距離は約100mである。
【0041】
制御部104は、利用者移動速度PVから許容範囲LTを算出する(図6、図7:ステップS245)。利用者移動速度PVが50kmであるため、許容範囲LTは150m以上、250m未満である。次に、ノードN5と目印地物との距離が許容範囲LT(150m以上、250m未満)の範囲内である2つの目印地物GB1、GB2が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS246)。次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物GB1が制御部104により検索される(図4、図7:ステップS247)。
【0042】
以上のようにして、案内すべき目印地物GB1と、当該目印地物GB1と案内地点(ノードN5)との間の距離(約200m)とが求められる。制御部104は、それらの情報と、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園を過ぎ200m先の交差点を右です。」となる。案内情報を受信した案内端末200の主制御部210は、図5において説明した案内情報提示位置(A5)まで利用者が到達した際に、上記案内情報を報知する。
【0043】
以上のように、第1実施例では、利用者が走行中の道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、当該目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。また、利用者は、目印地物から案内地点までの距離を知ることができるため、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。さらに、目印地物という特定の基点から案内地点までの距離が報知されるため、音声ガイダンスが出力されるタイミングのばらつきが発生した場合であっても、利用者は案内地点を正確に特定することができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。さらに、第1実施例では、案内される目印地物は道路に近接している地物の中から任意に選択可能である。このため例えば信号機等の特定の目印に依存することなく、案内地点の案内をすることが可能となる。
【0044】
B.第2実施例:
図9は、第2実施例における目印地物の検索についての説明図である。図8に示した第1実施例との大きな違いは、案内地点と現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物が検索される点であり、他の構成や動作は第1実施例と同じである。
【0045】
第1の目印地物GB1の検索方法は、図8で説明した通りである。目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、さらに、第1の目印地物GB1よりも案内地点に近い、第2の目印地物GB3を検索する。この第2の目印地物GB3は、第2の目印地物GB3と案内地点との間の距離が、第1の目印地物GB1と案内地点との間の距離の1/N(Nは2以上の整数)に最も近くなるように検索されることが好ましい。そうすれば、概ね等しい略同一の間隔を有する複数の目印地物が案内されるため、利用者が距離感をつかむ際の手助けとなるためである。次に、目印地物検索部としての制御部104は、第1と第2の目印地物間の距離、および、第2の目印地物と案内地点との間の距離を求める。距離の求め方については、図3、図4で説明した通りである。
【0046】
なお、ここでは2つの目印地物を検索するものとして説明したが、3つ以上の目印地物を検索する構成とすることも可能である。さらに、複数の目印地物を検索する際に、利用者の移動速度に応じて、隣接する目印地物間の距離および複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物と案内地点の間の距離を変更することもできる。この場合、目印地物検索部としての制御部104は、図6で説明したものと同様の距離の許容範囲LTを使用することができる。勿論、図6とは別の許容範囲を用いても良い。こうすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物と、隣接する目印地物同士が適切な間隔を有する目印地物目印地物とを検索することができる。
【0047】
以上のようにして、案内すべき複数の目印地物GB1、GB3と、隣接する目印地物間の距離(100m)と、複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物GB3と案内地点(ノードN5)の間の距離(100m)とが求められる。案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、それらの情報と、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園から100m先の右手C警察署を通後、100m先の交差点を右です。」となる。
【0048】
このように、第2実施例においては、複数の目印地物を用いて案内地点の案内を行うため、利用者の距離感を正確に修正することができる。特に、目的地物間の距離と、案内地点から当該案内地点に近い目的地物間までの距離とが略同一となることで、利用者は好適に距離感を修正することができる。
【0049】
C.第3実施例:
図10は、第3実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。図5に示した第1実施例との違いは、ステップS230〜S250の処理が、ステップS310〜S350の処理に置き換えられている点のみであり、他の構成や動作は第1実施例と同じである。
【0050】
第3実施例では、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路の探索を行った後(ステップS220)、案内地点に加えて、案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点(以降、「準案内地点」とも呼ぶ。)を検出する(ステップS310)。さらに、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ100の制御部104は、案内地点と準案内地点との2点間の距離を求め、この2点間の距離が予め定められた所定の距離d2未満であるか否かを判定する(ステップS320)。2点間の距離が所定の距離d2未満である場合、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、準案内地点に対する目印地物の検索と特定を行う(ステップS330)。詳細は後述する。2点間の距離が所定の距離d2以上である場合、制御部104は、目印地物の特定を行う(ステップS340)。ステップS340の処理は、図5のステップS240(すなわち、図7のステップS241〜S247)の処理と同じである。
【0051】
図11は、第3実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。まず、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、推奨経路中の、案内地点の次のリンクLKに近接する目印地物を検索する(ステップS331)。次に、制御部104は、準案内地点を起点とする目印地物を検索する(ステップS332)。具体的には、ステップS331で検索された目印地物のうちから、図10のステップS310において準案内地点として検出されたノードNDと、ノードNIDフィールドの値(図4)が一致する目印地物を検索する。ステップS244、S245は図7で説明した通りである。許容範囲LTを求めた後、目印地物検索部としての経路案内サーバ100の制御部104は、準案内地点と目印地物との距離が許容範囲LTの範囲内である目印地物を検索する(ステップS333)。ステップS247は図7で説明した通りである。
【0052】
図12は、第3実施例における目印地物の検索についての説明図である。第3実施例では、図10〜図11で説明した処理に従って、以下のものが求められる。
・準案内地点に対する目印地物GB5
・案内地点に対する目印地物GB1
・準案内地点と準案内地点に対する目印地物の間の距離(150m)
・案内地点と案内地点に対する目印地物の間の距離(200m)
案内情報生成部としての経路案内サーバ100の制御部104は、上記の情報と、準案内地点(ノードN6)における進行方向、および、案内地点(ノードN5)における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、A町児童公園を過ぎ200m先交差点を右折、その先、左手E消防署から150mで左折です。」となる。
【0053】
このように、第3実施例においては、案内地点と次の案内地点(準案内地点)との間の距離が短い場合は、案内地点に対する案内に加えて、次の案内地点に対する案内を同時に行うことができる。このため、利用者は、案内地点通過後の次の案内地点に対する案内を事前に受け取ることができるため、慌てることなく次の案内地点に向かうことが可能となる。
【0054】
D.変形例:
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。
【0055】
D1.変形例1:
上記実施例では、目印地物は、道路ネットワークのうちのリンクLKに関連付けられているものとした。しかし、目印地物は、ノードNDに関連付けられているものとしても良い。
【0056】
D2.変形例2:
上記実施例では、目印地物として公共施設を例示した。しかし、目印地物は公共施設に限らず、任意の地物とすることができる。例えば、コンビニエンスストアや、ガソリンスタンド、全国チェーン店、スーパー、駐車場、道路上に設けられた看板、ポスト等にしても良い。ただし、目印地物としては、信号機以外の地物を用いることが好ましい。
【0057】
D3.変形例3:
上記実施例では、経路データベースは、車道に関する経路データであるものとした。しかし、経路データベースは、車道に関するものに限らず、例えば、歩行者が利用可能な経路(歩行車道)に関する経路データを格納するものとしても良い。さらに、車道と歩道の両方に関する経路データを格納するものとすることもできる。
【0058】
D4.変形例4:
上記実施例では、地物データベースの構成を例示した。しかし、この構成はあくまで一例であり、地物データベースには任意の項目を格納することができる。例えば、地物の説明や、より地物を特定しやすくするための特徴等を格納しても良い。
【0059】
D5.変形例5:
上記実施例では、利用者の現在位置情報から、利用者の移動速度を推定するものとした。しかし、上記実施例における態様はあくまで一例であり、他の態様を採用することもできる。例えば、案内端末が移動速度を計測し、現在位置情報と共にサーバシステムへ送信する構成とすることも可能である。
【0060】
D6.変形例6:
上記実施例では、案内情報は、音声データとして生成され、音声出力部から出力されることにより、利用者に提示されるものとした。しかし、上記実施例で例示した態様に限らず、例えば、案内情報を画像データとして生成し、表示パネルに表示されることにより、利用者に提示されるものとしても良い。また、音声データと画像データを併用することもできる。
【符号の説明】
【0061】
10…経路案内システム、100…経路案内サーバ、102…通信部、104…制御部、105…記憶部、106…経路データベース、107…地物データベース、150…地図サーバ、152…通信部、154…制御部、155…記憶部、156…地図データベース、200…案内端末、201…現在地検出部、202…表示パネル、204…音声出力部、205…入力部、207…通信部、208…外部記憶装置、210…主制御部、1000…サーバシステム、BS…基地局、INT…インターネット
【特許請求の範囲】
【請求項1】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、
を備える、経路案内システム。
【請求項2】
請求項1記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記複数の目印地物と、隣接する目印地物間の距離と、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項3】
請求項1または2記載の経路案内システムであって、
前記案内地点検出部は、前記案内地点と、前記案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点との2点間の距離を求め、
前記2点間の距離が、予め定められた距離よりも短い場合、
前記目印地物検索部は、さらに、前記経路上であって、前記案内地点と前記次の案内地点との間に関連付けられた次の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、に加えて、前記次の目印地物と、前記次の目印地物と前記次の案内地点の間の距離と、前記次の案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項4】
請求項1ないし3のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記目印地物を検索する際に使用される前記案内地点と前記目印地物との間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項5】
請求項2記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記複数の目印地物を検索する際に使用される地物間の距離の許容範囲、および、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項6】
請求項2または5記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、各目印地物から前記案内地点までの距離が、前記複数の目印地物のうち、前記案内地点から最も離れた位置に位置する目印地物と前記案内地点との距離の1/N(Nは2以上の整数)に最も近い目印地物を検索する、経路案内システム。
【請求項7】
請求項1ないし6のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、前記利用者の進行方向に対して左側に位置する地物を優先して検索する、経路案内システム。
【請求項8】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内サーバであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
を備える、経路案内サーバ。
【請求項9】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、
(a)コンピュータが、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する工程と、
(b)コンピュータが、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する工程と、
(c)コンピュータが、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた道路にアクセスしている目印地物を検索する工程と、
(d)コンピュータが、前記目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する工程と、
(e)コンピュータが、前記案内情報を前記利用者へ提示する工程と、
を備える、経路案内方法。
【請求項1】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、
を備える、経路案内システム。
【請求項2】
請求項1記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記複数の目印地物と、隣接する目印地物間の距離と、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項3】
請求項1または2記載の経路案内システムであって、
前記案内地点検出部は、前記案内地点と、前記案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点との2点間の距離を求め、
前記2点間の距離が、予め定められた距離よりも短い場合、
前記目印地物検索部は、さらに、前記経路上であって、前記案内地点と前記次の案内地点との間に関連付けられた次の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、に加えて、前記次の目印地物と、前記次の目印地物と前記次の案内地点の間の距離と、前記次の案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項4】
請求項1ないし3のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記目印地物を検索する際に使用される前記案内地点と前記目印地物との間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項5】
請求項2記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記複数の目印地物を検索する際に使用される地物間の距離の許容範囲、および、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項6】
請求項2または5記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、各目印地物から前記案内地点までの距離が、前記複数の目印地物のうち、前記案内地点から最も離れた位置に位置する目印地物と前記案内地点との距離の1/N(Nは2以上の整数)に最も近い目印地物を検索する、経路案内システム。
【請求項7】
請求項1ないし6のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、前記利用者の進行方向に対して左側に位置する地物を優先して検索する、経路案内システム。
【請求項8】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内サーバであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
を備える、経路案内サーバ。
【請求項9】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、
(a)コンピュータが、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する工程と、
(b)コンピュータが、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する工程と、
(c)コンピュータが、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた道路にアクセスしている目印地物を検索する工程と、
(d)コンピュータが、前記目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する工程と、
(e)コンピュータが、前記案内情報を前記利用者へ提示する工程と、
を備える、経路案内方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
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【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2010−203946(P2010−203946A)
【公開日】平成22年9月16日(2010.9.16)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2009−50428(P2009−50428)
【出願日】平成21年3月4日(2009.3.4)
【出願人】(597151563)株式会社ゼンリン (155)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年9月16日(2010.9.16)
【国際特許分類】
【出願日】平成21年3月4日(2009.3.4)
【出願人】(597151563)株式会社ゼンリン (155)
【Fターム(参考)】
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