走行制御装置および走行制御方法

【課題】車両の安全を確保しつつ、車両に走行経路上をより先に進行させることができる走行制御装置および走行制御方法を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、走行経路ＲＴ１を、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ１０に対応する走行経路ごとに区切ってセクションを設定する。そして、車両１が走行経路ＲＴ１を自律走行している場合、車両１が現在走行しているセクションのうち、車両１の現在位置からそのセクションの終端までの走行領域を、車両１がこれから通過する予定の領域（通過予定領域）ＫＦと設定し、その通過予定領域ＫＦ内に障害物が存在しない間、車両１にセクション内を進行させる。よって、障害物が存在するセクションの手前までは車両１を進行させることができるので、車両１の安全を確保しつつ、車両１に走行経路上ＲＴ１〜ＲＴ３をより先に進行させることができる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行経路を設定する経路設定手段と、その経路設定手段により設定される走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御手段とを備えた走行制御装置であって、
前記経路設定手段により設定される走行経路を複数の区間に分割する区間分割手段と、
その区間分割手段により分割される複数の区間のうち前記車両が走行している区間を特定する走行区間特定手段と、
その走行区間特定手段により特定される区間内で前記車両が通過すると推定される通過推定領域の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
物体の位置情報を検出する検出手段と、
その検出手段により検出される物体の位置情報と、前記位置情報取得手段により取得される通過推定領域の位置情報とに基づいて、前記通過推定領域内に前記物体が存在するかを判定する判定手段とを備え、
前記走行制御手段は、
前記判定手段により前記物体が存在しないと判定されていれば、前記走行区間特定手段により特定される区間の走行経路に沿って前記車両を走行させるものであることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記走行経路は、所定の走行経路パターンが組み合わされて構成されるものであり、
前記区間分割手段は、
前記走行経路を前記走行経路パターンに対応する経路ごとに少なくとも区切って複数の区間に分割するものであることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御装置は、
前記走行経路内で前記車両の前進および後進の切り換えが発生する切り換え地点を特定する切換地点特定手段を備え、
前記区間分割手段は、
前記走行経路を前記切換地点特定手段により特定される前記切り換え地点ごとに少なくとも区切って複数の区間に分割するものであることを特徴とする請求項１または２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御装置は、
前記車両の走行位置を取得する走行位置取得手段を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記通過推定領域のうち、前記車両がこれから通過すべき領域の位置情報を前記車両の走行位置に基づいて取得するものであることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の走行制御装置。
【請求項５】
車両の走行経路を設定する経路設定工程と、その経路設定工程により設定される走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御工程とを有する走行制御方法であって、
前記経路設定工程により設定される走行経路を複数の区間に分割する区間分割工程と、
その区間分割工程により分割される複数の区間のうち前記車両が走行している区間を特定する走行区間特定工程と、
その走行区間特定工程により特定される区間内で前記車両が通過すると推定される通過推定領域の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
物体の位置情報を検出する検出工程と、
その検出工程により検出される物体の位置情報と、前記位置情報取得工程により取得される通過推定領域の位置情報とに基づいて、前記通過推定領域内に前記物体が存在するかを判定する判定工程とを有し、
前記走行制御工程は、
前記判定工程により前記物体が存在しないと判定されていれば、前記走行区間特定工程により特定される区間の走行経路に沿って前記車両を走行させるものであることを特徴とする走行制御方法。

【図１】