車両制御装置
【課題】本発明は、ＥＴＣシステムの通信不良時に、車両のＥＴＣゲートとの接触を回避できる可能性を高めることを目的としている。
【解決手段】このため、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が自動料金収受装置に接近し、自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えている。
【解決手段】このため、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が自動料金収受装置に接近し、自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両制御装置に係り、特にプリクラッシュブレーキ（「ＰＣＳ」または「プリクラッシュセーフティ」ともいう。）システムと称される車両走行制御装置を備えるとともに、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムをも備えた車両において、ＥＴＣシステムの通信不良時に車両のＥＴＣゲートとの接触を回避する可能性を高める車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、車両走行制御装置を搭載するものがある。
この車両走行制御装置は、距離検出手段と、自動制御手段とを備えている。
そして、距離検出手段は、例えば車体前部のバンパやフロントグリルに配設されたミリ波レーダからなるレーダ（「レーダセンサ」ともいう。）であり、このレーダにより車両前方に広がる所定領域をスキャニングして、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出し、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物の位置（すなわち、自車両に対する存在方向並びに自車両との相対距離）に応じて設定距離にて判断し、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。
なお、前記距離検出手段に使用されるレーダとしては、ミリ波レーダからなるレーダセンサではなく、レーザレーダからなるレーダセンサやカメラの撮影した画像を処理する画像センサなどであってもよいことは公知技術である。
また、前記自動制御手段は、少なくとも、前記距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御するものである。
前記車両には、ＥＴＣシステムを備えたものもある。
このＥＴＣシステムは、有料道路に設置された自動料金収受装置と、この自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載器」ともいう。）を備えている。
そして、この自動料金収受装置用車載装置にクレジットカード会社が発行するＥＴＣカードを装着し、有料道路に設置されるＥＴＣシステムのＥＴＣゲートを通過することにより、自動料金収受装置用車載装置とＥＴＣゲートに設けられた前記自動料金収受装置との間で無線通信を用いて通行料金が自動的に授受され、ゲートで車両が停車することなく通行可能として交通の円滑化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８５０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の車両制御装置において、ＥＴＣシステムは、自動料金収受装置用車載装置を搭載する車両がＥＴＣゲートを通過する際に、以下のような場合に通信エラーが発生してＥＴＣゲートが開放されないという不都合がある。
（１）自動料金収受装置用車載装置にＥＴＣカードが挿入されていない場合
（２）自動料金収受装置用車載装置に挿入するＥＴＣカードの挿入方向が間違っている場合
このような場合に車両がＥＴＣゲートに接近すると、自動料金収受装置用車載装置が警告するため運転者が通信エラーに気付く可能性がある。
しかし、万一、運転者が通信エラーに気付かなかった時や通信エラーに気付くのが遅れた時には、最悪の場合、車両がＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性があるという不都合がある（図３の１点鎖線部分参照。）。
【０００５】
現状の問題点として、運転者が、「ＥＴＣゲートが開かない」と認知し、「ブレーキを踏む」と判断し、ブレーキを踏むという操作に至るまでに応答時間を要するため、車速が高ければＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性が大きいものである。
【０００６】
上記の特許文献１に開示される公報には、通信不良の場合にエンジンコントロールユニットが速度を一定値だけ減速する、またはブレーキコントロールユニットが一定速度以下まで減速する旨の記載がある。
しかし、エンジンブレーキにより速度を一定値だけ減速して運転者に注意喚起を行っても、高齢者などは気付かない可能性もあり、その場合には車両がＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性があるという不都合がある。
また、ブレーキを強制的に作動させても、車速が高い場合には、車両のＥＴＣゲートへの衝突を回避することができない可能性があるという不都合がある。
【０００７】
この発明の目的は、ＥＴＣシステムにおける通信不良時に、車両のＥＴＣゲートとの接触を回避できる可能性を高める車両制御装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、この距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が前記自動料金収受装置に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
以上詳細に説明した如くこの発明によれば、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が自動料金収受装置に接近し、自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えている。
従って、ＥＴＣシステムの自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載器」ともいう。）と道路の料金所に設置された自動料金収受装置との通信不良により、車両が料金所のＥＴＣゲートに接近してもＥＴＣゲートが開かない可能性が高い場合でも、車両を自動的に減速させるため、ＥＴＣゲートとの接触を回避できる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は車両制御装置の制御用フローチャートである。（実施例）
【図２】図２は車両制御装置のシステム構成図である。（実施例）
【図３】図３は車両制御装置の動作状態を示すタイムチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１〜図３はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両２（図３参照。）に搭載される車両制御装置である。
この車両制御装置１は、車両走行制御装置３とＥＴＣシステム４の一部とを備えている。
【００１３】
前記車両走行制御装置３は、図２に示す如く、距離検出手段５と自動制御手段（「プリクラッシュブレーキコントロールユニット」ともいう。）６とを備えている。
そして、前記距離検出手段５は、例えば車体前部のバンパやフロントグリルに配設されたレーダであり、このレーダにより車両前方に広がる所定領域をスキャニングして、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する。
このとき、前記距離検出手段５は、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出した際に、この距離に応じてＯＮ／ＯＦＦ信号を前記自動制御手段６に出力するものであり、例えば上述の距離が予め設定される設定距離より短い場合に、前記自動制御手段６にＯＮ信号を出力する。
また、この自動制御手段６は、少なくとも、前記距離検出手段５により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合、つまり距離検出手段５からＯＮ信号が入力された場合に、警報を行うためにメータ７を自動制御する一方、車両の速度制御を行うために減速手段（「ブレーキコントロールユニット」ともいう。）８を自動制御する。
【００１４】
また、前記ＥＴＣシステム４は、図２に示す如く、有料道路に設置された自動料金収受装置（「料金所無線機」とも記載する。）９と、この自動料金収受装置９と通信する自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載機」とも記載する。）１０とを備えている。
そして、前記自動料金収受装置９は、有料道路の料金所に設置されるとともに、この料金所にはＥＴＣゲート１１（図３参照。）が設けられている。
また、前記自動料金収受装置用車載装置１０は、クレジットカード会社が発行するＥＴＣカード（図示せず）を挿入するものであり、このＥＴＣカードを自動料金収受装置用車載装置１０に挿入した状態で有料道路に設置される前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１を通過することにより、自動料金収受装置用車載装置１０とＥＴＣゲート１１に設けられた前記自動料金収受装置９との間で無線通信を用いて通行料金が自動的に授受される。
【００１５】
前記車両制御装置１は、車両２が前記自動料金収受装置９に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との通信が不良であると判定された時に、前記自動制御手段６により車両速度を減速する前記減速手段８を備えている。
詳述すれば、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置９は、図２に示す如く、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との間の通信が不良である、つまり通信エラーと判定された時に、自動料金収受装置用車載装置１０に通信エラー信号を送信する。
このとき、前記ＥＴＣシステム４の基本的システムは従来のものと相違するものではないが、前記車両２側の自動制御手段６と通信するために、自動制御手段６と前記自動料金収受装置９とを接続するハーネス１２が必要である。
そして、前記自動料金収受装置９からの通信エラー信号を受信した自動料金収受装置用車載装置１０は、前記自動制御手段６に通信エラー信号を送信する。
この自動制御手段６は、自動料金収受装置用車載装置１０からの通信エラー信号を受信した際に、プリクラッシュ警報を前記メータ７に要求し、運転者に警告するとともに、プリクラッシュブレーキ要求を前記減速手段８に送信し、この減速手段８によって車速速度を減速するように制御する。
また、車速が所定車速、例えば３０ｋｍ／ｈ以上の場合には、前記車両２が前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１に衝突する可能性が高いと判断し、プリクラッシュブレーキアシスト要求を前記減速手段８に送信し、運転者がブレーキ操作を行った際にブレーキペダルの踏力を増加させるべく制御する。
【００１６】
前記メータ７は、前記自動制御手段６からプリクラッシュ警報の信号を受信した際に、ブザー音とともにメータディスプレイ（図示せず）に警告を表示する。
【００１７】
前記減速手段８は、前記自動制御手段６からプリクラッシュブレーキ要求およびプリクラッシュブレーキアシスト要求の信号を受信した際に、自動ブレーキをかける、またはブレーキペダル踏力を増加させる制御を行い、前記車両２の前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１への衝突を回避、もしくは衝突時の被害を軽減する。
【００１８】
また、前記自動制御手段６には、プリクラッシュブレーキスイッチ（「ＰＣＳＳＷ」または「プリクラッシュセーフティスイッチ」ともいう。）１３が接続されている。
このプリクラッシュブレーキスイッチ１３は、プリクラッシュブレーキ機能を解除するための「ＯＦＦＳＷ（オフスイッチ）」であり、このプリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＯＦＦＳＷ」状態となった場合には、運転者の意思によってブレーキをかけないようにしているため、通常のプリクラッシュブレーキと同様に、前記自動制御手段６が作動しないようにする。
【００１９】
次に、図１の前記車両制御装置１の制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００２０】
前記車両制御装置１の制御用プログラムが開始（１０１）すると、前記プリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＰＣＳＳＷＯＦＦ」であるか否かの判断（１０２）に移行する。
そして、この判断（１０２）がＹＥＳの場合には、判断（１０２）がＮＯとなるまで判断（１０２）を繰り返し行う。
上述の判断（１０２）がＮＯの場合には、通信は正常か否かの判断（１０３）に移行する。
この通信は正常か否かの判断（１０３）は、前記ＥＴＣシステム４の前記自動料金収受装置９から前記車両２に搭載される前記自動料金収受装置用車載装置１０を介して前記自動制御手段６が通信エラー信号を受信したか否かを判断するものである。
そして、この通信は正常か否かの判断（１０３）において、判断（１０３）がＹＥＳの場合には、上述した前記プリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＰＣＳＳＷＯＦＦ」であるか否かの判断（１０２）に戻る。
また、判断（１０３）がＮＯの場合には、前記自動制御手段６が通信エラー信号を受信したため、通信エラー（「通信の不良」ともいう。）と判定する処理（１０４）に移行する。
この通信エラーと判定する処理（１０４）の後には、前記自動制御手段６から前記メータ７にプリクラッシュ警報を要求し、運転者に警告する処理（１０５）に移行する。
そして、この処理（１０５）の後に、車速が所定車速、例えば３０ｋｍ／ｈ以上であるか否かの判断（１０６）に移行する。
この判断（１０６）において、判断（１０６）がＹＥＳの場合には、前記自動制御手段６が前記減速手段８にプリクラッシュブレーキアシスト要求信号を出力する処理（１０７）に移行する。
また、判断（１０６）がＮＯの場合及び上述の処理（１０７）には、前記自動制御手段６が前記減速手段８にプリクラッシュブレーキ要求信号を出力する処理（１０８）に移行する。
そして、前記減速手段８により、前記自動制御手段６からのプリクラッシュブレーキ要求信号によってプリクラッシュブレーキを作動させるように制御する一方、前記自動制御手段６からのプリクラッシュブレーキアシスト要求信号がある場合には、上述のプリクラッシュブレーキを作動させるように制御に追加して、プリクラッシュブレーキアシストによりブレーキ踏量増加の制御を行う処理（１０９）に移行する。
その後、前記車両制御装置１の制御用プログラムの終了（１１０）に移行する。
【００２１】
ここで、図３の前記車両制御装置１の動作状態を示すタイムチャートに沿って説明する。
図３において、ａ点は、前記車両走行制御装置３と前記ＥＴＣシステム４の前記自動料金収受装置用車載装置１０とを備えた車両制御装置１を搭載する車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１に接近し、この自動料金収受装置９から自動料金収受装置用車載装置１０に通信エラー信号が送信され、自動料金収受装置用車載装置１０が通信エラー信号を受信した地点を示す。
また、ａ点から前記ＥＴＣゲート１１までの距離をＳ１とする。
そして、このａ点において、通信エラー信号を受信した自動料金収受装置用車載装置１０は、前記自動制御手段６に信号を送信する。
信号を受信した自動制御手段６は、前記メータ７に衝突警報を送信する一方、前記減速手段８にプリクラッシュブレーキ要求信号と車速が３０ｋｍ／ｈ以上ならば追加でプリクラッシュブレーキアシスト要求信号を送信する。
また、図３において、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１にさらに接近し、ａ点からｂ点に、つまり距離Ｓ１から距離Ｓ２に移動した際には、前記減速手段８は、プリクラッシュブレーキを作動させるように制御するとともに、車速が３０ｋｍ／ｈ以上である場合には、プリクラッシュブレーキアシストによって運転者のブレーキ踏力を増加させるように制御する。
そして、図３において、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１にさらに接近し、ｂ点からｃ点に、つまり距離Ｓ２から距離Ｓ３に移動した際には、前記自動制御手段６により車両速度を減速する前記減速手段８によって、車両停止が行われる。
もしくは、図３に一点鎖線で示す如く、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１に衝突した場合でも、前記減速手段８の減速制御によって被害を軽減することができる。
【００２２】
これにより、前記レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段５と、少なくとも、この距離検出手段５により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段６とを備えた車両走行制御装置３と、道路に設置された自動料金収受装置９と通信する自動料金収受装置用車載装置１０とを備えた車両制御装置１において、車両２が前記自動料金収受装置９に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段６により車両速度を減速する減速手段８を備えている。
従って、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置用車載装置１０と道路の料金所に設置された自動料金収受装置９との通信不良により、車両が料金所のＥＴＣゲート１１に接近してもＥＴＣゲート１１が開かない可能性が高い場合でも、車両を自動的に減速させるため、ＥＴＣゲート１１との接触を回避できる可能性を高めることができる。
【００２３】
また、前記車両制御装置１において、距離検出手段５と自動制御手段６とを備えたプリクラッシュブレーキシステムである前記車両走行制御装置３と、自動料金収受装置９と自動料金収受装置用車載装置１０とからなる前記ＥＴＣシステム４との両方の機能が利用可能な前記車両２の場合には、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置用車載装置１０と前記自動制御手段６とを前記ハーネス１２にて接続するのみで対応することができることにより、実施例に記載される前記車両制御装置１の実現が容易であるとともに、構成が徒に複雑化することがなく、製作が容易で、コストを低廉に維持することが可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１ 車両制御装置
２ 車両
３ 車両走行制御装置
４ ＥＴＣシステム
５ 距離検出手段
６ 自動制御手段（「プリクラッシュブレーキコントロールユニット」ともいう。）
７ メータ
８ 減速手段（「ブレーキコントロールユニット」ともいう。）
９ 自動料金収受装置（「料金所無線機」とも記載する。）
１０ 自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載機」とも記載する。）
１１ ＥＴＣゲート
１２ ハーネス
１３ プリクラッシュブレーキスイッチ
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両制御装置に係り、特にプリクラッシュブレーキ（「ＰＣＳ」または「プリクラッシュセーフティ」ともいう。）システムと称される車両走行制御装置を備えるとともに、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムをも備えた車両において、ＥＴＣシステムの通信不良時に車両のＥＴＣゲートとの接触を回避する可能性を高める車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、車両走行制御装置を搭載するものがある。
この車両走行制御装置は、距離検出手段と、自動制御手段とを備えている。
そして、距離検出手段は、例えば車体前部のバンパやフロントグリルに配設されたミリ波レーダからなるレーダ（「レーダセンサ」ともいう。）であり、このレーダにより車両前方に広がる所定領域をスキャニングして、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出し、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物の位置（すなわち、自車両に対する存在方向並びに自車両との相対距離）に応じて設定距離にて判断し、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。
なお、前記距離検出手段に使用されるレーダとしては、ミリ波レーダからなるレーダセンサではなく、レーザレーダからなるレーダセンサやカメラの撮影した画像を処理する画像センサなどであってもよいことは公知技術である。
また、前記自動制御手段は、少なくとも、前記距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御するものである。
前記車両には、ＥＴＣシステムを備えたものもある。
このＥＴＣシステムは、有料道路に設置された自動料金収受装置と、この自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載器」ともいう。）を備えている。
そして、この自動料金収受装置用車載装置にクレジットカード会社が発行するＥＴＣカードを装着し、有料道路に設置されるＥＴＣシステムのＥＴＣゲートを通過することにより、自動料金収受装置用車載装置とＥＴＣゲートに設けられた前記自動料金収受装置との間で無線通信を用いて通行料金が自動的に授受され、ゲートで車両が停車することなく通行可能として交通の円滑化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８５０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の車両制御装置において、ＥＴＣシステムは、自動料金収受装置用車載装置を搭載する車両がＥＴＣゲートを通過する際に、以下のような場合に通信エラーが発生してＥＴＣゲートが開放されないという不都合がある。
（１）自動料金収受装置用車載装置にＥＴＣカードが挿入されていない場合
（２）自動料金収受装置用車載装置に挿入するＥＴＣカードの挿入方向が間違っている場合
このような場合に車両がＥＴＣゲートに接近すると、自動料金収受装置用車載装置が警告するため運転者が通信エラーに気付く可能性がある。
しかし、万一、運転者が通信エラーに気付かなかった時や通信エラーに気付くのが遅れた時には、最悪の場合、車両がＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性があるという不都合がある（図３の１点鎖線部分参照。）。
【０００５】
現状の問題点として、運転者が、「ＥＴＣゲートが開かない」と認知し、「ブレーキを踏む」と判断し、ブレーキを踏むという操作に至るまでに応答時間を要するため、車速が高ければＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性が大きいものである。
【０００６】
上記の特許文献１に開示される公報には、通信不良の場合にエンジンコントロールユニットが速度を一定値だけ減速する、またはブレーキコントロールユニットが一定速度以下まで減速する旨の記載がある。
しかし、エンジンブレーキにより速度を一定値だけ減速して運転者に注意喚起を行っても、高齢者などは気付かない可能性もあり、その場合には車両がＥＴＣゲートに衝突してしまう可能性があるという不都合がある。
また、ブレーキを強制的に作動させても、車速が高い場合には、車両のＥＴＣゲートへの衝突を回避することができない可能性があるという不都合がある。
【０００７】
この発明の目的は、ＥＴＣシステムにおける通信不良時に、車両のＥＴＣゲートとの接触を回避できる可能性を高める車両制御装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、この距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が前記自動料金収受装置に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
以上詳細に説明した如くこの発明によれば、レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が自動料金収受装置に接近し、自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えている。
従って、ＥＴＣシステムの自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載器」ともいう。）と道路の料金所に設置された自動料金収受装置との通信不良により、車両が料金所のＥＴＣゲートに接近してもＥＴＣゲートが開かない可能性が高い場合でも、車両を自動的に減速させるため、ＥＴＣゲートとの接触を回避できる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は車両制御装置の制御用フローチャートである。（実施例）
【図２】図２は車両制御装置のシステム構成図である。（実施例）
【図３】図３は車両制御装置の動作状態を示すタイムチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１〜図３はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両２（図３参照。）に搭載される車両制御装置である。
この車両制御装置１は、車両走行制御装置３とＥＴＣシステム４の一部とを備えている。
【００１３】
前記車両走行制御装置３は、図２に示す如く、距離検出手段５と自動制御手段（「プリクラッシュブレーキコントロールユニット」ともいう。）６とを備えている。
そして、前記距離検出手段５は、例えば車体前部のバンパやフロントグリルに配設されたレーダであり、このレーダにより車両前方に広がる所定領域をスキャニングして、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する。
このとき、前記距離検出手段５は、自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出した際に、この距離に応じてＯＮ／ＯＦＦ信号を前記自動制御手段６に出力するものであり、例えば上述の距離が予め設定される設定距離より短い場合に、前記自動制御手段６にＯＮ信号を出力する。
また、この自動制御手段６は、少なくとも、前記距離検出手段５により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合、つまり距離検出手段５からＯＮ信号が入力された場合に、警報を行うためにメータ７を自動制御する一方、車両の速度制御を行うために減速手段（「ブレーキコントロールユニット」ともいう。）８を自動制御する。
【００１４】
また、前記ＥＴＣシステム４は、図２に示す如く、有料道路に設置された自動料金収受装置（「料金所無線機」とも記載する。）９と、この自動料金収受装置９と通信する自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載機」とも記載する。）１０とを備えている。
そして、前記自動料金収受装置９は、有料道路の料金所に設置されるとともに、この料金所にはＥＴＣゲート１１（図３参照。）が設けられている。
また、前記自動料金収受装置用車載装置１０は、クレジットカード会社が発行するＥＴＣカード（図示せず）を挿入するものであり、このＥＴＣカードを自動料金収受装置用車載装置１０に挿入した状態で有料道路に設置される前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１を通過することにより、自動料金収受装置用車載装置１０とＥＴＣゲート１１に設けられた前記自動料金収受装置９との間で無線通信を用いて通行料金が自動的に授受される。
【００１５】
前記車両制御装置１は、車両２が前記自動料金収受装置９に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との通信が不良であると判定された時に、前記自動制御手段６により車両速度を減速する前記減速手段８を備えている。
詳述すれば、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置９は、図２に示す如く、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との間の通信が不良である、つまり通信エラーと判定された時に、自動料金収受装置用車載装置１０に通信エラー信号を送信する。
このとき、前記ＥＴＣシステム４の基本的システムは従来のものと相違するものではないが、前記車両２側の自動制御手段６と通信するために、自動制御手段６と前記自動料金収受装置９とを接続するハーネス１２が必要である。
そして、前記自動料金収受装置９からの通信エラー信号を受信した自動料金収受装置用車載装置１０は、前記自動制御手段６に通信エラー信号を送信する。
この自動制御手段６は、自動料金収受装置用車載装置１０からの通信エラー信号を受信した際に、プリクラッシュ警報を前記メータ７に要求し、運転者に警告するとともに、プリクラッシュブレーキ要求を前記減速手段８に送信し、この減速手段８によって車速速度を減速するように制御する。
また、車速が所定車速、例えば３０ｋｍ／ｈ以上の場合には、前記車両２が前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１に衝突する可能性が高いと判断し、プリクラッシュブレーキアシスト要求を前記減速手段８に送信し、運転者がブレーキ操作を行った際にブレーキペダルの踏力を増加させるべく制御する。
【００１６】
前記メータ７は、前記自動制御手段６からプリクラッシュ警報の信号を受信した際に、ブザー音とともにメータディスプレイ（図示せず）に警告を表示する。
【００１７】
前記減速手段８は、前記自動制御手段６からプリクラッシュブレーキ要求およびプリクラッシュブレーキアシスト要求の信号を受信した際に、自動ブレーキをかける、またはブレーキペダル踏力を増加させる制御を行い、前記車両２の前記ＥＴＣシステム４のＥＴＣゲート１１への衝突を回避、もしくは衝突時の被害を軽減する。
【００１８】
また、前記自動制御手段６には、プリクラッシュブレーキスイッチ（「ＰＣＳＳＷ」または「プリクラッシュセーフティスイッチ」ともいう。）１３が接続されている。
このプリクラッシュブレーキスイッチ１３は、プリクラッシュブレーキ機能を解除するための「ＯＦＦＳＷ（オフスイッチ）」であり、このプリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＯＦＦＳＷ」状態となった場合には、運転者の意思によってブレーキをかけないようにしているため、通常のプリクラッシュブレーキと同様に、前記自動制御手段６が作動しないようにする。
【００１９】
次に、図１の前記車両制御装置１の制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００２０】
前記車両制御装置１の制御用プログラムが開始（１０１）すると、前記プリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＰＣＳＳＷＯＦＦ」であるか否かの判断（１０２）に移行する。
そして、この判断（１０２）がＹＥＳの場合には、判断（１０２）がＮＯとなるまで判断（１０２）を繰り返し行う。
上述の判断（１０２）がＮＯの場合には、通信は正常か否かの判断（１０３）に移行する。
この通信は正常か否かの判断（１０３）は、前記ＥＴＣシステム４の前記自動料金収受装置９から前記車両２に搭載される前記自動料金収受装置用車載装置１０を介して前記自動制御手段６が通信エラー信号を受信したか否かを判断するものである。
そして、この通信は正常か否かの判断（１０３）において、判断（１０３）がＹＥＳの場合には、上述した前記プリクラッシュブレーキスイッチ１３がＯＮされて「ＰＣＳＳＷＯＦＦ」であるか否かの判断（１０２）に戻る。
また、判断（１０３）がＮＯの場合には、前記自動制御手段６が通信エラー信号を受信したため、通信エラー（「通信の不良」ともいう。）と判定する処理（１０４）に移行する。
この通信エラーと判定する処理（１０４）の後には、前記自動制御手段６から前記メータ７にプリクラッシュ警報を要求し、運転者に警告する処理（１０５）に移行する。
そして、この処理（１０５）の後に、車速が所定車速、例えば３０ｋｍ／ｈ以上であるか否かの判断（１０６）に移行する。
この判断（１０６）において、判断（１０６）がＹＥＳの場合には、前記自動制御手段６が前記減速手段８にプリクラッシュブレーキアシスト要求信号を出力する処理（１０７）に移行する。
また、判断（１０６）がＮＯの場合及び上述の処理（１０７）には、前記自動制御手段６が前記減速手段８にプリクラッシュブレーキ要求信号を出力する処理（１０８）に移行する。
そして、前記減速手段８により、前記自動制御手段６からのプリクラッシュブレーキ要求信号によってプリクラッシュブレーキを作動させるように制御する一方、前記自動制御手段６からのプリクラッシュブレーキアシスト要求信号がある場合には、上述のプリクラッシュブレーキを作動させるように制御に追加して、プリクラッシュブレーキアシストによりブレーキ踏量増加の制御を行う処理（１０９）に移行する。
その後、前記車両制御装置１の制御用プログラムの終了（１１０）に移行する。
【００２１】
ここで、図３の前記車両制御装置１の動作状態を示すタイムチャートに沿って説明する。
図３において、ａ点は、前記車両走行制御装置３と前記ＥＴＣシステム４の前記自動料金収受装置用車載装置１０とを備えた車両制御装置１を搭載する車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１に接近し、この自動料金収受装置９から自動料金収受装置用車載装置１０に通信エラー信号が送信され、自動料金収受装置用車載装置１０が通信エラー信号を受信した地点を示す。
また、ａ点から前記ＥＴＣゲート１１までの距離をＳ１とする。
そして、このａ点において、通信エラー信号を受信した自動料金収受装置用車載装置１０は、前記自動制御手段６に信号を送信する。
信号を受信した自動制御手段６は、前記メータ７に衝突警報を送信する一方、前記減速手段８にプリクラッシュブレーキ要求信号と車速が３０ｋｍ／ｈ以上ならば追加でプリクラッシュブレーキアシスト要求信号を送信する。
また、図３において、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１にさらに接近し、ａ点からｂ点に、つまり距離Ｓ１から距離Ｓ２に移動した際には、前記減速手段８は、プリクラッシュブレーキを作動させるように制御するとともに、車速が３０ｋｍ／ｈ以上である場合には、プリクラッシュブレーキアシストによって運転者のブレーキ踏力を増加させるように制御する。
そして、図３において、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１にさらに接近し、ｂ点からｃ点に、つまり距離Ｓ２から距離Ｓ３に移動した際には、前記自動制御手段６により車両速度を減速する前記減速手段８によって、車両停止が行われる。
もしくは、図３に一点鎖線で示す如く、前記車両２が前記自動料金収受装置９のＥＴＣゲート１１に衝突した場合でも、前記減速手段８の減速制御によって被害を軽減することができる。
【００２２】
これにより、前記レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段５と、少なくとも、この距離検出手段５により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段６とを備えた車両走行制御装置３と、道路に設置された自動料金収受装置９と通信する自動料金収受装置用車載装置１０とを備えた車両制御装置１において、車両２が前記自動料金収受装置９に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置１０と自動料金収受装置９との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段６により車両速度を減速する減速手段８を備えている。
従って、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置用車載装置１０と道路の料金所に設置された自動料金収受装置９との通信不良により、車両が料金所のＥＴＣゲート１１に接近してもＥＴＣゲート１１が開かない可能性が高い場合でも、車両を自動的に減速させるため、ＥＴＣゲート１１との接触を回避できる可能性を高めることができる。
【００２３】
また、前記車両制御装置１において、距離検出手段５と自動制御手段６とを備えたプリクラッシュブレーキシステムである前記車両走行制御装置３と、自動料金収受装置９と自動料金収受装置用車載装置１０とからなる前記ＥＴＣシステム４との両方の機能が利用可能な前記車両２の場合には、前記ＥＴＣシステム４の自動料金収受装置用車載装置１０と前記自動制御手段６とを前記ハーネス１２にて接続するのみで対応することができることにより、実施例に記載される前記車両制御装置１の実現が容易であるとともに、構成が徒に複雑化することがなく、製作が容易で、コストを低廉に維持することが可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１ 車両制御装置
２ 車両
３ 車両走行制御装置
４ ＥＴＣシステム
５ 距離検出手段
６ 自動制御手段（「プリクラッシュブレーキコントロールユニット」ともいう。）
７ メータ
８ 減速手段（「ブレーキコントロールユニット」ともいう。）
９ 自動料金収受装置（「料金所無線機」とも記載する。）
１０ 自動料金収受装置用車載装置（「ＥＴＣ車載機」とも記載する。）
１１ ＥＴＣゲート
１２ ハーネス
１３ プリクラッシュブレーキスイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、この距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が前記自動料金収受装置に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えていることを特徴とする車両制御装置。
【請求項１】
レーダにより自車両前方に先行する車両あるいは前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、少なくとも、この距離検出手段により検出された先行する車両あるいは前記前方障害物との距離が設定距離より短い場合に、自動制御させる自動制御手段とを備えた車両走行制御装置と、道路に設置された自動料金収受装置と通信する自動料金収受装置用車載装置とを備えた車両制御装置において、車両が前記自動料金収受装置に接近し、前記自動料金収受装置用車載装置と自動料金収受装置との通信が不良であると判定された時には、前記自動制御手段により車両速度を減速する減速手段を備えていることを特徴とする車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−３１１９（Ｐ２０１１−３１１９Ａ）
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４７３７０（Ｐ２００９−１４７３７０）
【出願日】平成２１年６月２２日（２００９．６．２２）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２２日（２００９．６．２２）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
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