車両用ナビゲーションシステム
【課題】交差点における通過予測を的確に判定して、次の誘導案内を行うナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】推奨経路に従って走行している車両が、案内対象交差点から所定の距離内に進入した場合に、車両がその交差点から退出するための推奨経路としての推奨退出道路に対する車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、車両の推奨退出道路に対する車両角度が所定の角度内である場合に、車両が案内対象交差点を通過したと判断し、案内対象交差点以後の案内を開始可能な状態とする経路案内手段とを含むナビゲーションシステムである。所定の角度は、推奨退出道路と、推奨退出道路に隣接する案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または車両が案内対象交差点に進入した進入道路との間の所定の比率の角度によって決定する。
【解決手段】推奨経路に従って走行している車両が、案内対象交差点から所定の距離内に進入した場合に、車両がその交差点から退出するための推奨経路としての推奨退出道路に対する車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、車両の推奨退出道路に対する車両角度が所定の角度内である場合に、車両が案内対象交差点を通過したと判断し、案内対象交差点以後の案内を開始可能な状態とする経路案内手段とを含むナビゲーションシステムである。所定の角度は、推奨退出道路と、推奨退出道路に隣接する案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または車両が案内対象交差点に進入した進入道路との間の所定の比率の角度によって決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両内に設置し、現在位置を表示し、目的地までの経路を表示するナビゲーションシステムが知られている。車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、出発地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内する車両用ナビゲーションシステムは、運転者の効率的で安全な運転に貢献している。
【０００３】
ナビゲーションシステムは、現在地を算出するロケーション機能を有し、このロケーション機能の一つとして交差点通過を判定する機能がある。ところでナビゲーションシステムにおいて利用される地図データでは、幅のある道路を中心線などで代表させる道路表現がなされることが多い。また交差点は実際にはある程度の領域を持つが、点で代表されるため誤差の原因となる。このため交差点を通過していないのに通過していると判定されたり、逆に通過したのに通過していないと判定されたりする。
【０００４】
そこで目的地までのルートを誘導案内する場合、交差点においては、交差点通過を確実に判定してから、誘導案内を行っている。しかしながらこのように交差点の通過判定を遅らせることは、通過した交差点Ａの次の交差点Ｂが近接している場合、ユーザに対して案内することが遅れてしまうため、交差点Ｂにおいて曲がりきれずに通過してしまうことが起こりうる。
【０００５】
そこで特許文献１において、交差点通過後の判定を早くする技術が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２６９９７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら特許文献１では、交差点通過後の判定を早くするだけであり、誘導交差点間が非常に短い場合、結局誘導案内は遅れてしまう。例えば、誘導交差点間（交差点Ａ、次の交差点が交差点Ｂ）の距離が短い場合、交差点Ａにおける通過判定で、車両が交差点Ａの退出道路に乗線したと判定を早くしても、交差点Ａを通過という事象に対して判定が早く行われただけであり、交差点Ｂに対する誘導案内はやはり遅れる。この案内の遅れにより、ユーザは誘導案内に従うのが遅れ、余裕を持った操作ができず、案内ルートを逸脱してしまう可能性がある。
【０００８】
上記問題点に鑑み、本発明の課題は、交差点における通過予測を的確に判定して、次の誘導案内を行う車両用ナビゲーションシステムを提供する。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明の車両用ナビゲーションシステムは、車両が退出するための推奨経路としての推奨退出道路に対する車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、案内対象交差点から所定の範囲内に進入した車両の推奨退出道路に対する車両角度が所定の角度内である場合に、車両が案内対象交差点を通過したと判断し、案内対象交差点以後の案内を開始可能な状態とする経路案内手段とを含む。
【００１０】
請求項１によれば、案内対象交差点から所定の範囲内に進入した車両の退出道路に対する角度から、案内対象交差点の通過を判定することができ、その案内対象交差点の次の交差点に対する案内を開始可能な状態とすることができる。これにより、車両の運転者に次の案内を早くすることができ、運転者は余裕をもって次の交差点に進むことができる。
【００１１】
請求項２によれば、所定の角度は、推奨退出道路と、推奨退出道路に隣接する案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または車両が案内対象交差点に進入した進入道路との間の所定の比率の角度によって決定する。
【００１２】
請求項３によれば、推奨退出道路に隣接する道路が退出可能道路であれば、推奨退出道路とその退出可能道路との角度の、例えば１／２、また推奨退出道路に最も隣接する道路が進入道路であれば、推奨退出道路とその進入道路との角度の、例えば１／２によって形成される角度領域内に車両角度が入ることにより、交差点の通過を判定することができる。そして推奨退出道路に対して１／２の角度の範囲に車両角度が入れば、車両が交差点を通過したと判定することで、交差点通過の判定を早くすることができる。
【００１３】
請求項４によれば、本発明の車両用ナビゲーションシステムは、車両が案内対象交差点を通過したと判断すると、その案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始する。このように、次の案内を早く開始することにより、運転者は、余裕を持って次の交差点に対する必要な運転操作を行うことができる。
【００１４】
請求項５によれば、本発明のナビゲーションシステムは、第一の案内対象交差点とその次の第二の案内対象交差点との誘導交差点間の距離を判定する誘導交差点間距離判定手段を含むことから、誘導交差点間の距離が所定の距離以下である場合に、上記の交差点通過の判定処理を行うことができる。このようにして第二の案内対象交差点までの距離が十分である場合には、交差点通過の判定を早く行わないようにすることもできる。
【００１５】
請求項６によれば、さらにこのナビゲーションシステムは、車両の速度を判定する速度判定手段を有することから、車両の速度を監視して、上記の交差点通過の判定処理を行うことができる。例えば、渋滞などにより車両の走行速度が遅い場合には、交差点通過の処理を早くせずに、確実に交差点を通過してから、次の交差点に対する案内を行っても、運転者は余裕を持って運転することができる。
【００１６】
請求項７によれば、案内対象交差点から所定の範囲内とは、車線数によって決定される。すなわち車線数が異なれば、交差点通過の判定処理が開始される所定の範囲は異なる。
【００１７】
請求項８によれば、案内対象交差点から所定の範囲内に車両が近づいた場合に、車両と案内対象交差点との間に他の交差点がないかを判定することができる。そして他の交差点があった場合には、その交差点を通過した後に、交差点通過判定処理を行うことができる。
【００１８】
請求項９によれば、案内対象交差点内に進入した後に、交差点通過判定処理を開始することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施例としての車両用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１、音声案内などを行う音声出力装置１５、外部メモリ９、表示装置１０、通信ユニット１９、これらの接続された制御回路８、リモコン端末１２を備えている。
【００２０】
現在位置検出手段としての位置検出器１は、周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。位置検出器１は、車両角度判定手段を構成する。
【００２１】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体２０から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、この記憶媒体２０は地図情報記憶手段である。
【００２２】
地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。
【００２３】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。操作スイッチ群７は、目的地設定手段、目的地選択手段を構成する。
【００２４】
表示部としての表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、情報センタ１４から受信した情報、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。表示装置１０は、経路案内手段である。
【００２５】
送信部、受信部としての送受信機１３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等の情報センタ１４から提供される情報を受信し、また情報センタ１４へ情報を送信するための装置である。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。
【００２６】
また、本車両用ナビゲーション装置１００は、通信ユニット１９を介して、携帯電話機１７など移動体通信機器により、外部ネットワーク１８との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センタに接続することができる。
【００２７】
さらに、外部メモリ９には、本ナビゲーション装置の動作に必要なデータが記憶される。なお、外部メモリ９は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）、記憶内容が保持される。
【００２８】
制御部としての制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、図２のように周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。制御回路８は、経路案内手段、車両角度判定手段、誘導交差点間距離判定手段を構成する。
【００２９】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図２のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。また、ナビプログラム８２ｐは、ＯＳ８２ｓ上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成される。
【００３０】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動された後、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、情報センタ１４から情報を受信し、表示装置１０上に道路地図を表示し、運転者に適切な経路を案内する。上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム８２ｐにより制御されている。
【００３１】
この経路案内は、地図データ内のリンク情報、ノード情報を用いて公知のダイクストラ法によって行われる。具体的には、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路計算コストを算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。つまり、例えば、出発地と目的地とを結ぶ経路を、距離又は所要時間が最小になるような組み合わせを取得することにより誘導経路が定まることとなる。
【００３２】
次にこのように構成されたナビゲーションシステムにおいて実行される交差点案内に関する処理について図３を用いて説明する。ナビゲーション装置１００による誘導案内にしたがって走行中の車両が案内対象交差点に近づき所定の距離となると、ナビゲーション装置１００の表示画面は、案内対象交差点の案内画面となり、さらに音声出力装置１５によって音声で交差点における進行方向などの案内がなされる。そしてこの処理が開始されると、ナビゲーション装置１００は、ステップ（以下、ステップをＳと略す）１において、走行している車両の次（直近）の案内対象交差点（第一案内対象交差点）の進入道路から退出可能な道路が２本以上存在するか地図データによって判定する。
【００３３】
図４に交差点を示して、退出可能道路について説明する。（ａ）は、進入道路５５を走行中の車両４１が、案内対象交差点５１に進入する場合を示す。車両４１は、右折して退出可能道路５９へ、左折して退出可能道路５６へ進入できるため、退出可能道路は、２本である。さらに（ｂ）の場合には、車両は、右折、左折に加え、直進もできるため、この交差点の退出可能道路は、３本である。
【００３４】
本実施形態において案内対象交差点に接近する車両４１が走行する道路を進入道路、案内対象交差点から物理的に退出することが可能な道路（進入禁止の道路も含める。つまり進入道路以外の道路）を退出可能道路、実際に車両が退出する道路を退出道路、推奨経路に沿って退出すべき道路を特に推奨退出道路とよぶ。
【００３５】
案内対象交差点に、退出可能道路が２本以上ある場合には、ナビゲーション装置は、以下に説明するように、実際に車両が推奨退出道路上に進入する前に、交差点を通過したと判定することができる。推奨退出道路と退出可能道路、または推奨退出道路と進入道路との角度によって決められた所定の角度内（例えば、推奨退出道路とその推奨退出道路の隣の退出可能道路（または進入道路）とがなす角度の１／２の領域内）に、案内対象交差点に進入した車両の前後方向が入ることによって車両の交差点通過を、実際に車両が推奨退出道路上に進入する前に判断する。退出可能道路が１本の場合は、その退出可能道路が推奨退出道路となり、推奨退出道路の両隣の退出可能道路との角度を決定できないため、交差点通過を判定することはできず、通常の交差点通過判定となる。
【００３６】
Ｓ１にて交差点から退出可能な道路が２本以上存在するならば、Ｓ２へ進む。Ｓ２では、ナビゲーション装置１００は、地図データから次の案内対象交差点（第一案内対象交差点）とその次の案内対象交差点（第二案内対象交差点）間の距離を判定する。そしてその距離が所定距離以内ならば、Ｓ３に進む。所定距離とは、交差点退出後の案内を早く行う必要がある場合、つまり第二案内対象交差点までの距離が近い場合を指し、例えば、１００ｍである。このように第二案内対象交差点までの距離が近い場合は、早めに第二案内対象交差点における誘導を行う必要があるため、本発明の交差点通過処理を行う。一方、第一案内対象交差点から第二案内対象交差点までの距離が所定の距離以上、離れている場合は、交差点を実際に通過した後に、交差点を通過したと判断する通常の処理を行っても、第二案内対象交差点における右左折の誘導が十分余裕をもって行えるため、ナビゲーション装置１００は、交差点を完全に通過してから次の案内に移る通常の交差点通過処理を行う。
【００３７】
ここで図５を用いて第一案内対象交差点と第二案内対象交差点との位置関係を説明する。車両が目的地へ向かうために右左折を行う次の交差点（図の場合は左折）を第一案内対象交差点５１、その次の右左折を行う交差点（図の場合は右折）を第二案内対象交差点５２とする。車両が走行して第一案内対象交差点５１に進入する道路が進入道路５５、第一案内対象交差点５１から車両の退出が可能な道路が退出可能道路５６,５８,５９、車両が退出するように誘導される道路が推奨退出道路５６である。第一案内対象交差点５１と第二案内対象交差点５２との間を案内対象交差点間距離Ｌとする。車両４１は、目的地へ向かうために道路５５から第一案内対象交差点５１、道路５６、第二案内対象交差点５２、道路５７を走行するようにナビゲーション装置１００によって案内されるとする。車両４１が道路５５を走行中に第一案内対象交差点５１へ近づくと図３のＳ１、続いてＳ２の処理を行う。図５のＬがＳ２で判定される第一案内対象交差点と第二案内対象交差点との距離であり、Ｌが所定の距離以下（例えば、１００ｍ）であればＳ３へ進む。
【００３８】
Ｓ３にて、ナビゲーション装置１００は、地図データから直近の第一案内対象交差点５１までの距離を判定し、所定距離内で、かつ案内対象交差点手前に交差点がないならば、Ｓ４へ進む。第一案内対象交差点５１までの距離とは、図５のＴを指す。このように案内対象交差点から所定の距離Ｔ以内に入れば、Ｓ４へ進んで、車両の角度を判定する。これは、所定の距離以上離れた場所において角度判定を行って、交差点を通過した、と誤判定することを防ぐためである。
【００３９】
図６を用いてＴの決め方について説明する。図は、中央分離帯６１によって分離された片側３車線を車両４１が走行しているところを表す。案内対象交差点へ向かって走行している車両４１は、一番右の車線を走行し、案内対象交差点で、左折するとする。この場合、案内対象交差点へ近づくと、車両は、一番右の車線から、左の車線へ進路変更をする。この車線変更中に、角度判定の処理が行われると、車両が交差点において左折して交差点を通過したと誤判定する危険性が生じる。そこで、このような誤判定を防ぐために、車線変更を行う可能性のある複数車線の場合には、Ｔを短くすることが望ましい。角度判定処理を開始するこの場合の距離をＴ１とする。
【００４０】
また図７に示すようにセンターライン６２によって区切られた進入道路が片側一車線の場合は、前述のような誤判定を生じる危険性が少ないため、Ｔを長くすることができる。この場合の、角度判定処理を開始する距離ＴをＴ２とする。すなわちＴは、車線数によって変化し、車線数が多い場合は、短くし、車線数が少ない場合は、長くすることができる。つまりＴ１よりＴ２の方が長い。
【００４１】
また図８に示すように、車線数から決定された判定処理を行う範囲がＴ３であった場合に、そのＴ３より案内対象交差点側に、別の交差点がある場合について説明する。このような場合に、車両４１が、右の車線を走行していて、左折のために左側へ車線変更したとする。するとナビゲーション装置１００は、交差点通過と誤判定して、次の交差点についての案内を開始する可能性がある。このような誤判定を行うと、手前の道路（このような場合も交差点とよぶことにする）へ左折するのか、直進するのか判断できなくなる可能性がある。例えば、案内対象交差点の次の交差点を右折する場合に、手前の交差点で右折しなくてはいけないような錯覚を起こす可能性がある。
【００４２】
そこで、このような場合には、案内対象交差点５１の手前に交差点がないかを判定して、交差点通過判定処理を行う。つまり車両がＵの範囲内に入ると、角度判定処理を行う。
【００４３】
なお、角度判定処理を行う範囲Ｔが車線数によって変化する場合を説明したが、道路の幅員によって変化するようにしてもよい。或いは、Ｔを交差点から一定の距離として、変化しないようにしてもよい。
【００４４】
以上のように案内対象交差点から所定の距離以内に誘導交差点手前に交差点がない場合、Ｓ４へ進む。もし第一案内対象交差点５１までの距離が、所定の距離以上、または案内対象交差点５１の手前に交差点がある場合は、処理が一旦終了し、所定の時間間隔後（例えば１秒）、再びＳ１からの処理が行われる。
【００４５】
Ｓ４にてナビゲーション装置１００は、交差点における車両の角度を位置検出器１によって判定する。角度判定は、例えば、ジャイロセンサを用いて行う。ジャイロセンサによって車両の回転を検出し、その検出結果から制御部によって交差点の通過を判定する。或いは、角度の判定は、加速度センサなどを使用して判定してもよい。角度の判定について図９を用いて説明する。図９（ａ）は、案内対象交差点５１において、進入道路５５から交差点内に進入した車両４１が左折して退出道路５６へ走行する場合を示す。車両４１の前後方向を車両方向４５とし、車両方向４５と退出道路の退出道路方向４６との角度を車両角度４７とする。この車両角度４７をジャイロセンサ等によって判定して交差点通過の判定を行う。
【００４６】
なお推奨退出道路に対する角度で交差点通過を判定する場合に、車両が推奨退出道路以外から退出すれば、交差点を確実に通過してから次の案内に移行する通常の交差点通過処理が行われる。
【００４７】
図９（ｂ）は、進入道路５５から案内対象交差点５１に進入した車両が、左折して推奨退出道路５６へ退出する場合を示す。図に示すように案内対象交差点５１において、推奨退出道路５６の右隣と左隣の道路７１,７２を考える。この場合、右隣の道路７１は、退出可能道路７１、左隣に位置する道路７２は、進入道路５５である。ここで退出可能道路７１と推奨退出道路５６との角度をΦ１とすると、その１／２であるΦ１／２を第一判定角度とする。同様に、進入道路５５と推奨退出道路５６との角度をΦ２とすると、その１／２であるΦ２／２を第二判定角度とする。
【００４８】
図９（ｂ）において車両４１は、案内対象交差点５１内で向きを変化しつつあり、ナビゲーション装置１００は、車両角度４７を判定して、退出道路５６に対する車両角度４７がこの第一判定角度と第二判定角度とによって形成される角度領域内に位置するのであれば、Ｓ５へ進む。すなわち退出道路５６と隣の道路との間の所定の比率の角度（ここでは、１／２）の範囲に車両角度４７が入っているならば、Ｓ５へ進む。なお所定の比率は、１／２に限られず、交差点通過の判定を、もう少し早めたければ比率を大きくし、もう少し遅くしたければ、小さくしてもよい。
【００４９】
このような判定の仕方を、右折の場合にも適応できる。図１０を用いて右折における車両角度４７の判定について説明する。図は、進入道路５５から案内対象交差点５１に進入した車両４１が、右折して推奨退出道路５６へ退出する場合を示す。推奨退出道路５６の右隣の退出可能道路を第一退出可能道路７１、推奨退出道路５６の左隣の退出可能道路を第二退出可能道路７２とし、前述同様に推奨退出道路５６と第一退出可能道路７１との間の角度をΦ１、推奨退出道路５６と第二退出可能道路７２との間の角度をΦ２とする。
【００５０】
この場合も、ナビゲーション装置１００は、第一判定角度と第二判定角度によって形成される判定角度領域内に、車両４１の退出道路５６に対する車両角度４７があるかを判定して、その範囲内にあれば、Ｓ５へ進む。すなわち図の場合、右折のため推奨退出道路５６からΦ２／２の範囲内に、車両角度４７が入れば、Ｓ５へ進む。
【００５１】
Ｓ５にて、Ｓ４判定時の車速度が、所定範囲内ならば、Ｓ６へ進む。判定に使用される車速度は、平均車速度、瞬間車速度のどちらであってもよい。平均車速度は、例えば、２〜３秒間の平均の車速を使用する。また、ここで所定範囲内とは、Ｓ以上であることを意味し、例えば、Ｓは、１０ｋｍ／ｈである。なぜなら、これ以下の車速の場合は、例えば渋滞中であり、交差点を完全に通過してから、次の案内へ移行する通常の処理を行っても、運転者が余裕を持って次の交差点へ進むことができるからである。
【００５２】
よってＳ５で車速度が所定の範囲内であれば、Ｓ６へ進み、Ｓ６にて、誘導交差点５１を通過と判定し、案内対象交差点の情報（ノードＩＤ、進入道路のリンクＩＤ、退出道路のリンクＩＤ）をメモリに記憶し、この案内対象交差点を案内対象から除き、次の案内対象交差点への案内へと推移する。すなわち以上の条件を満たすことで、実際には、車両の位置が交差点内であっても、すでに交差点を通過したと判断して、次の交差点を第一案内対象交差点として、この交差点の案内へ移行する。つまりナビゲーション装置１００は、次の交差点に対する音声案内を行ったり、次の交差点の拡大図を表示したりする。このようにすることで、次の交差点における案内が早くなり、次の交差点までの距離が近い場合であっても、ユーザが対処できるように案内をすることができる。
【００５３】
なお対象交差点を通過したと判定しても、ナビゲーション装置１００は、次の交差点の案内をすぐに開始できる状態となるのみであって、開始しなくてもよい。
【００５４】
なお各ステップにおいて、Ｎｏの場合は、処理が終了し、所定の時間間隔後（例えば、１秒）、Ｓ１から再び処理が行われる。
【００５５】
なおＳ５における車速の判定をせずに交差点を通過と判定するようにしてもよい。このようにすると、渋滞のため遅い速度で交差点を通過する場合や、横断歩道を歩行者が通行していて一旦停止した場合でも、車両の角度が所定の範囲内に入れば、交差点を通過したと判断される。
【００５６】
交差点通過判定処理の別の実施例を図１１を用いて説明する。Ｓ１にて交差点から退出可能な道路が２本以上存在するならば、Ｓ２へ進む。Ｓ２では、ナビゲーション装置１００は、地図データから次の案内対象交差点（第一案内対象交差点）とその次の案内対象交差点（第二案内対象交差点）間の距離を判定する。そしてその距離が所定距離以内ならば、Ｓ３に進む。
【００５７】
Ｓ３では、ナビゲーション装置１００は、車両が交差点内に入っているかを判定する。ここで交差点内とは、図１２に示すように、交差点の角を結んだ多角形内とする。または、図１３に示すように、横断歩道より内側の領域内としてもよい。ナビゲーション装置１００は、このような交差点情報を地図情報として有し、車両の現在位置とその情報から、車両が交差点内に進入したかを判定する。
【００５８】
交差点内に進入していると判定されると、Ｓ４へ進み、ナビゲーション装置１００は、交差点における車両の角度を位置検出器１によって判定する。ここで前述の実施例と同様に、所定の角度内に車両の角度が入っていると判定されると、Ｓ５で車両の速度を判定し、車両の速度が所定の速度内であれば、Ｓ６で案内対象交差点を通過したと判断して、次の交差点に対する案内を開始する。
【００５９】
以上のように、退出道路の左右の隣の道路に対する車両角度（車両の前後方向の角度）を監視し、その角度の１／２に車両が入る場合に、速度が所定の条件内であれば、交差点を通過と判断する。このようにすることで、従来よりも交差点の通過を早くすることができ、次の交差点との距離が近い場合でも、運転者が十分に運転操作ができるタイミングで、経路案内をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】制御部を説明するためのブロック図。
【図３】交差点通過判定処理を説明するフローチャート。
【図４】退出可能道路数を説明するための図。
【図５】案内対象交差点とそれに連なる道路の位置関係を説明するための図。
【図６】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図。
【図７】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図２。
【図８】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図３。
【図９】車両の案内対象交差点における角度について説明するための図。
【図１０】車両の案内対象交差点における角度について説明するための図２。
【図１１】交差点通過判定処理を説明するフローチャート２。
【図１２】交差点内の定義を説明する図。
【図１３】交差点内の定義を説明する図２。
【符号の説明】
【００６１】
１ 位置検出器
８ 制御回路
４１ 車両
４５ 車両方向
４７ 車両角度
５１ 第一案内対象交差点
５２ 第二案内対象交差点
５５ 進入道路
５６ 推奨退出道路
７１ 推奨退出道路の右隣の道路
７２ 推奨退出道路の左隣の道路
１００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両内に設置し、現在位置を表示し、目的地までの経路を表示するナビゲーションシステムが知られている。車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、出発地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内する車両用ナビゲーションシステムは、運転者の効率的で安全な運転に貢献している。
【０００３】
ナビゲーションシステムは、現在地を算出するロケーション機能を有し、このロケーション機能の一つとして交差点通過を判定する機能がある。ところでナビゲーションシステムにおいて利用される地図データでは、幅のある道路を中心線などで代表させる道路表現がなされることが多い。また交差点は実際にはある程度の領域を持つが、点で代表されるため誤差の原因となる。このため交差点を通過していないのに通過していると判定されたり、逆に通過したのに通過していないと判定されたりする。
【０００４】
そこで目的地までのルートを誘導案内する場合、交差点においては、交差点通過を確実に判定してから、誘導案内を行っている。しかしながらこのように交差点の通過判定を遅らせることは、通過した交差点Ａの次の交差点Ｂが近接している場合、ユーザに対して案内することが遅れてしまうため、交差点Ｂにおいて曲がりきれずに通過してしまうことが起こりうる。
【０００５】
そこで特許文献１において、交差点通過後の判定を早くする技術が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２６９９７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら特許文献１では、交差点通過後の判定を早くするだけであり、誘導交差点間が非常に短い場合、結局誘導案内は遅れてしまう。例えば、誘導交差点間（交差点Ａ、次の交差点が交差点Ｂ）の距離が短い場合、交差点Ａにおける通過判定で、車両が交差点Ａの退出道路に乗線したと判定を早くしても、交差点Ａを通過という事象に対して判定が早く行われただけであり、交差点Ｂに対する誘導案内はやはり遅れる。この案内の遅れにより、ユーザは誘導案内に従うのが遅れ、余裕を持った操作ができず、案内ルートを逸脱してしまう可能性がある。
【０００８】
上記問題点に鑑み、本発明の課題は、交差点における通過予測を的確に判定して、次の誘導案内を行う車両用ナビゲーションシステムを提供する。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明の車両用ナビゲーションシステムは、車両が退出するための推奨経路としての推奨退出道路に対する車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、案内対象交差点から所定の範囲内に進入した車両の推奨退出道路に対する車両角度が所定の角度内である場合に、車両が案内対象交差点を通過したと判断し、案内対象交差点以後の案内を開始可能な状態とする経路案内手段とを含む。
【００１０】
請求項１によれば、案内対象交差点から所定の範囲内に進入した車両の退出道路に対する角度から、案内対象交差点の通過を判定することができ、その案内対象交差点の次の交差点に対する案内を開始可能な状態とすることができる。これにより、車両の運転者に次の案内を早くすることができ、運転者は余裕をもって次の交差点に進むことができる。
【００１１】
請求項２によれば、所定の角度は、推奨退出道路と、推奨退出道路に隣接する案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または車両が案内対象交差点に進入した進入道路との間の所定の比率の角度によって決定する。
【００１２】
請求項３によれば、推奨退出道路に隣接する道路が退出可能道路であれば、推奨退出道路とその退出可能道路との角度の、例えば１／２、また推奨退出道路に最も隣接する道路が進入道路であれば、推奨退出道路とその進入道路との角度の、例えば１／２によって形成される角度領域内に車両角度が入ることにより、交差点の通過を判定することができる。そして推奨退出道路に対して１／２の角度の範囲に車両角度が入れば、車両が交差点を通過したと判定することで、交差点通過の判定を早くすることができる。
【００１３】
請求項４によれば、本発明の車両用ナビゲーションシステムは、車両が案内対象交差点を通過したと判断すると、その案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始する。このように、次の案内を早く開始することにより、運転者は、余裕を持って次の交差点に対する必要な運転操作を行うことができる。
【００１４】
請求項５によれば、本発明のナビゲーションシステムは、第一の案内対象交差点とその次の第二の案内対象交差点との誘導交差点間の距離を判定する誘導交差点間距離判定手段を含むことから、誘導交差点間の距離が所定の距離以下である場合に、上記の交差点通過の判定処理を行うことができる。このようにして第二の案内対象交差点までの距離が十分である場合には、交差点通過の判定を早く行わないようにすることもできる。
【００１５】
請求項６によれば、さらにこのナビゲーションシステムは、車両の速度を判定する速度判定手段を有することから、車両の速度を監視して、上記の交差点通過の判定処理を行うことができる。例えば、渋滞などにより車両の走行速度が遅い場合には、交差点通過の処理を早くせずに、確実に交差点を通過してから、次の交差点に対する案内を行っても、運転者は余裕を持って運転することができる。
【００１６】
請求項７によれば、案内対象交差点から所定の範囲内とは、車線数によって決定される。すなわち車線数が異なれば、交差点通過の判定処理が開始される所定の範囲は異なる。
【００１７】
請求項８によれば、案内対象交差点から所定の範囲内に車両が近づいた場合に、車両と案内対象交差点との間に他の交差点がないかを判定することができる。そして他の交差点があった場合には、その交差点を通過した後に、交差点通過判定処理を行うことができる。
【００１８】
請求項９によれば、案内対象交差点内に進入した後に、交差点通過判定処理を開始することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施例としての車両用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１、音声案内などを行う音声出力装置１５、外部メモリ９、表示装置１０、通信ユニット１９、これらの接続された制御回路８、リモコン端末１２を備えている。
【００２０】
現在位置検出手段としての位置検出器１は、周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。位置検出器１は、車両角度判定手段を構成する。
【００２１】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体２０から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、この記憶媒体２０は地図情報記憶手段である。
【００２２】
地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。
【００２３】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。操作スイッチ群７は、目的地設定手段、目的地選択手段を構成する。
【００２４】
表示部としての表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、情報センタ１４から受信した情報、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。表示装置１０は、経路案内手段である。
【００２５】
送信部、受信部としての送受信機１３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等の情報センタ１４から提供される情報を受信し、また情報センタ１４へ情報を送信するための装置である。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。
【００２６】
また、本車両用ナビゲーション装置１００は、通信ユニット１９を介して、携帯電話機１７など移動体通信機器により、外部ネットワーク１８との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センタに接続することができる。
【００２７】
さらに、外部メモリ９には、本ナビゲーション装置の動作に必要なデータが記憶される。なお、外部メモリ９は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）、記憶内容が保持される。
【００２８】
制御部としての制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、図２のように周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。制御回路８は、経路案内手段、車両角度判定手段、誘導交差点間距離判定手段を構成する。
【００２９】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図２のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。また、ナビプログラム８２ｐは、ＯＳ８２ｓ上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成される。
【００３０】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動された後、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、情報センタ１４から情報を受信し、表示装置１０上に道路地図を表示し、運転者に適切な経路を案内する。上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム８２ｐにより制御されている。
【００３１】
この経路案内は、地図データ内のリンク情報、ノード情報を用いて公知のダイクストラ法によって行われる。具体的には、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路計算コストを算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。つまり、例えば、出発地と目的地とを結ぶ経路を、距離又は所要時間が最小になるような組み合わせを取得することにより誘導経路が定まることとなる。
【００３２】
次にこのように構成されたナビゲーションシステムにおいて実行される交差点案内に関する処理について図３を用いて説明する。ナビゲーション装置１００による誘導案内にしたがって走行中の車両が案内対象交差点に近づき所定の距離となると、ナビゲーション装置１００の表示画面は、案内対象交差点の案内画面となり、さらに音声出力装置１５によって音声で交差点における進行方向などの案内がなされる。そしてこの処理が開始されると、ナビゲーション装置１００は、ステップ（以下、ステップをＳと略す）１において、走行している車両の次（直近）の案内対象交差点（第一案内対象交差点）の進入道路から退出可能な道路が２本以上存在するか地図データによって判定する。
【００３３】
図４に交差点を示して、退出可能道路について説明する。（ａ）は、進入道路５５を走行中の車両４１が、案内対象交差点５１に進入する場合を示す。車両４１は、右折して退出可能道路５９へ、左折して退出可能道路５６へ進入できるため、退出可能道路は、２本である。さらに（ｂ）の場合には、車両は、右折、左折に加え、直進もできるため、この交差点の退出可能道路は、３本である。
【００３４】
本実施形態において案内対象交差点に接近する車両４１が走行する道路を進入道路、案内対象交差点から物理的に退出することが可能な道路（進入禁止の道路も含める。つまり進入道路以外の道路）を退出可能道路、実際に車両が退出する道路を退出道路、推奨経路に沿って退出すべき道路を特に推奨退出道路とよぶ。
【００３５】
案内対象交差点に、退出可能道路が２本以上ある場合には、ナビゲーション装置は、以下に説明するように、実際に車両が推奨退出道路上に進入する前に、交差点を通過したと判定することができる。推奨退出道路と退出可能道路、または推奨退出道路と進入道路との角度によって決められた所定の角度内（例えば、推奨退出道路とその推奨退出道路の隣の退出可能道路（または進入道路）とがなす角度の１／２の領域内）に、案内対象交差点に進入した車両の前後方向が入ることによって車両の交差点通過を、実際に車両が推奨退出道路上に進入する前に判断する。退出可能道路が１本の場合は、その退出可能道路が推奨退出道路となり、推奨退出道路の両隣の退出可能道路との角度を決定できないため、交差点通過を判定することはできず、通常の交差点通過判定となる。
【００３６】
Ｓ１にて交差点から退出可能な道路が２本以上存在するならば、Ｓ２へ進む。Ｓ２では、ナビゲーション装置１００は、地図データから次の案内対象交差点（第一案内対象交差点）とその次の案内対象交差点（第二案内対象交差点）間の距離を判定する。そしてその距離が所定距離以内ならば、Ｓ３に進む。所定距離とは、交差点退出後の案内を早く行う必要がある場合、つまり第二案内対象交差点までの距離が近い場合を指し、例えば、１００ｍである。このように第二案内対象交差点までの距離が近い場合は、早めに第二案内対象交差点における誘導を行う必要があるため、本発明の交差点通過処理を行う。一方、第一案内対象交差点から第二案内対象交差点までの距離が所定の距離以上、離れている場合は、交差点を実際に通過した後に、交差点を通過したと判断する通常の処理を行っても、第二案内対象交差点における右左折の誘導が十分余裕をもって行えるため、ナビゲーション装置１００は、交差点を完全に通過してから次の案内に移る通常の交差点通過処理を行う。
【００３７】
ここで図５を用いて第一案内対象交差点と第二案内対象交差点との位置関係を説明する。車両が目的地へ向かうために右左折を行う次の交差点（図の場合は左折）を第一案内対象交差点５１、その次の右左折を行う交差点（図の場合は右折）を第二案内対象交差点５２とする。車両が走行して第一案内対象交差点５１に進入する道路が進入道路５５、第一案内対象交差点５１から車両の退出が可能な道路が退出可能道路５６,５８,５９、車両が退出するように誘導される道路が推奨退出道路５６である。第一案内対象交差点５１と第二案内対象交差点５２との間を案内対象交差点間距離Ｌとする。車両４１は、目的地へ向かうために道路５５から第一案内対象交差点５１、道路５６、第二案内対象交差点５２、道路５７を走行するようにナビゲーション装置１００によって案内されるとする。車両４１が道路５５を走行中に第一案内対象交差点５１へ近づくと図３のＳ１、続いてＳ２の処理を行う。図５のＬがＳ２で判定される第一案内対象交差点と第二案内対象交差点との距離であり、Ｌが所定の距離以下（例えば、１００ｍ）であればＳ３へ進む。
【００３８】
Ｓ３にて、ナビゲーション装置１００は、地図データから直近の第一案内対象交差点５１までの距離を判定し、所定距離内で、かつ案内対象交差点手前に交差点がないならば、Ｓ４へ進む。第一案内対象交差点５１までの距離とは、図５のＴを指す。このように案内対象交差点から所定の距離Ｔ以内に入れば、Ｓ４へ進んで、車両の角度を判定する。これは、所定の距離以上離れた場所において角度判定を行って、交差点を通過した、と誤判定することを防ぐためである。
【００３９】
図６を用いてＴの決め方について説明する。図は、中央分離帯６１によって分離された片側３車線を車両４１が走行しているところを表す。案内対象交差点へ向かって走行している車両４１は、一番右の車線を走行し、案内対象交差点で、左折するとする。この場合、案内対象交差点へ近づくと、車両は、一番右の車線から、左の車線へ進路変更をする。この車線変更中に、角度判定の処理が行われると、車両が交差点において左折して交差点を通過したと誤判定する危険性が生じる。そこで、このような誤判定を防ぐために、車線変更を行う可能性のある複数車線の場合には、Ｔを短くすることが望ましい。角度判定処理を開始するこの場合の距離をＴ１とする。
【００４０】
また図７に示すようにセンターライン６２によって区切られた進入道路が片側一車線の場合は、前述のような誤判定を生じる危険性が少ないため、Ｔを長くすることができる。この場合の、角度判定処理を開始する距離ＴをＴ２とする。すなわちＴは、車線数によって変化し、車線数が多い場合は、短くし、車線数が少ない場合は、長くすることができる。つまりＴ１よりＴ２の方が長い。
【００４１】
また図８に示すように、車線数から決定された判定処理を行う範囲がＴ３であった場合に、そのＴ３より案内対象交差点側に、別の交差点がある場合について説明する。このような場合に、車両４１が、右の車線を走行していて、左折のために左側へ車線変更したとする。するとナビゲーション装置１００は、交差点通過と誤判定して、次の交差点についての案内を開始する可能性がある。このような誤判定を行うと、手前の道路（このような場合も交差点とよぶことにする）へ左折するのか、直進するのか判断できなくなる可能性がある。例えば、案内対象交差点の次の交差点を右折する場合に、手前の交差点で右折しなくてはいけないような錯覚を起こす可能性がある。
【００４２】
そこで、このような場合には、案内対象交差点５１の手前に交差点がないかを判定して、交差点通過判定処理を行う。つまり車両がＵの範囲内に入ると、角度判定処理を行う。
【００４３】
なお、角度判定処理を行う範囲Ｔが車線数によって変化する場合を説明したが、道路の幅員によって変化するようにしてもよい。或いは、Ｔを交差点から一定の距離として、変化しないようにしてもよい。
【００４４】
以上のように案内対象交差点から所定の距離以内に誘導交差点手前に交差点がない場合、Ｓ４へ進む。もし第一案内対象交差点５１までの距離が、所定の距離以上、または案内対象交差点５１の手前に交差点がある場合は、処理が一旦終了し、所定の時間間隔後（例えば１秒）、再びＳ１からの処理が行われる。
【００４５】
Ｓ４にてナビゲーション装置１００は、交差点における車両の角度を位置検出器１によって判定する。角度判定は、例えば、ジャイロセンサを用いて行う。ジャイロセンサによって車両の回転を検出し、その検出結果から制御部によって交差点の通過を判定する。或いは、角度の判定は、加速度センサなどを使用して判定してもよい。角度の判定について図９を用いて説明する。図９（ａ）は、案内対象交差点５１において、進入道路５５から交差点内に進入した車両４１が左折して退出道路５６へ走行する場合を示す。車両４１の前後方向を車両方向４５とし、車両方向４５と退出道路の退出道路方向４６との角度を車両角度４７とする。この車両角度４７をジャイロセンサ等によって判定して交差点通過の判定を行う。
【００４６】
なお推奨退出道路に対する角度で交差点通過を判定する場合に、車両が推奨退出道路以外から退出すれば、交差点を確実に通過してから次の案内に移行する通常の交差点通過処理が行われる。
【００４７】
図９（ｂ）は、進入道路５５から案内対象交差点５１に進入した車両が、左折して推奨退出道路５６へ退出する場合を示す。図に示すように案内対象交差点５１において、推奨退出道路５６の右隣と左隣の道路７１,７２を考える。この場合、右隣の道路７１は、退出可能道路７１、左隣に位置する道路７２は、進入道路５５である。ここで退出可能道路７１と推奨退出道路５６との角度をΦ１とすると、その１／２であるΦ１／２を第一判定角度とする。同様に、進入道路５５と推奨退出道路５６との角度をΦ２とすると、その１／２であるΦ２／２を第二判定角度とする。
【００４８】
図９（ｂ）において車両４１は、案内対象交差点５１内で向きを変化しつつあり、ナビゲーション装置１００は、車両角度４７を判定して、退出道路５６に対する車両角度４７がこの第一判定角度と第二判定角度とによって形成される角度領域内に位置するのであれば、Ｓ５へ進む。すなわち退出道路５６と隣の道路との間の所定の比率の角度（ここでは、１／２）の範囲に車両角度４７が入っているならば、Ｓ５へ進む。なお所定の比率は、１／２に限られず、交差点通過の判定を、もう少し早めたければ比率を大きくし、もう少し遅くしたければ、小さくしてもよい。
【００４９】
このような判定の仕方を、右折の場合にも適応できる。図１０を用いて右折における車両角度４７の判定について説明する。図は、進入道路５５から案内対象交差点５１に進入した車両４１が、右折して推奨退出道路５６へ退出する場合を示す。推奨退出道路５６の右隣の退出可能道路を第一退出可能道路７１、推奨退出道路５６の左隣の退出可能道路を第二退出可能道路７２とし、前述同様に推奨退出道路５６と第一退出可能道路７１との間の角度をΦ１、推奨退出道路５６と第二退出可能道路７２との間の角度をΦ２とする。
【００５０】
この場合も、ナビゲーション装置１００は、第一判定角度と第二判定角度によって形成される判定角度領域内に、車両４１の退出道路５６に対する車両角度４７があるかを判定して、その範囲内にあれば、Ｓ５へ進む。すなわち図の場合、右折のため推奨退出道路５６からΦ２／２の範囲内に、車両角度４７が入れば、Ｓ５へ進む。
【００５１】
Ｓ５にて、Ｓ４判定時の車速度が、所定範囲内ならば、Ｓ６へ進む。判定に使用される車速度は、平均車速度、瞬間車速度のどちらであってもよい。平均車速度は、例えば、２〜３秒間の平均の車速を使用する。また、ここで所定範囲内とは、Ｓ以上であることを意味し、例えば、Ｓは、１０ｋｍ／ｈである。なぜなら、これ以下の車速の場合は、例えば渋滞中であり、交差点を完全に通過してから、次の案内へ移行する通常の処理を行っても、運転者が余裕を持って次の交差点へ進むことができるからである。
【００５２】
よってＳ５で車速度が所定の範囲内であれば、Ｓ６へ進み、Ｓ６にて、誘導交差点５１を通過と判定し、案内対象交差点の情報（ノードＩＤ、進入道路のリンクＩＤ、退出道路のリンクＩＤ）をメモリに記憶し、この案内対象交差点を案内対象から除き、次の案内対象交差点への案内へと推移する。すなわち以上の条件を満たすことで、実際には、車両の位置が交差点内であっても、すでに交差点を通過したと判断して、次の交差点を第一案内対象交差点として、この交差点の案内へ移行する。つまりナビゲーション装置１００は、次の交差点に対する音声案内を行ったり、次の交差点の拡大図を表示したりする。このようにすることで、次の交差点における案内が早くなり、次の交差点までの距離が近い場合であっても、ユーザが対処できるように案内をすることができる。
【００５３】
なお対象交差点を通過したと判定しても、ナビゲーション装置１００は、次の交差点の案内をすぐに開始できる状態となるのみであって、開始しなくてもよい。
【００５４】
なお各ステップにおいて、Ｎｏの場合は、処理が終了し、所定の時間間隔後（例えば、１秒）、Ｓ１から再び処理が行われる。
【００５５】
なおＳ５における車速の判定をせずに交差点を通過と判定するようにしてもよい。このようにすると、渋滞のため遅い速度で交差点を通過する場合や、横断歩道を歩行者が通行していて一旦停止した場合でも、車両の角度が所定の範囲内に入れば、交差点を通過したと判断される。
【００５６】
交差点通過判定処理の別の実施例を図１１を用いて説明する。Ｓ１にて交差点から退出可能な道路が２本以上存在するならば、Ｓ２へ進む。Ｓ２では、ナビゲーション装置１００は、地図データから次の案内対象交差点（第一案内対象交差点）とその次の案内対象交差点（第二案内対象交差点）間の距離を判定する。そしてその距離が所定距離以内ならば、Ｓ３に進む。
【００５７】
Ｓ３では、ナビゲーション装置１００は、車両が交差点内に入っているかを判定する。ここで交差点内とは、図１２に示すように、交差点の角を結んだ多角形内とする。または、図１３に示すように、横断歩道より内側の領域内としてもよい。ナビゲーション装置１００は、このような交差点情報を地図情報として有し、車両の現在位置とその情報から、車両が交差点内に進入したかを判定する。
【００５８】
交差点内に進入していると判定されると、Ｓ４へ進み、ナビゲーション装置１００は、交差点における車両の角度を位置検出器１によって判定する。ここで前述の実施例と同様に、所定の角度内に車両の角度が入っていると判定されると、Ｓ５で車両の速度を判定し、車両の速度が所定の速度内であれば、Ｓ６で案内対象交差点を通過したと判断して、次の交差点に対する案内を開始する。
【００５９】
以上のように、退出道路の左右の隣の道路に対する車両角度（車両の前後方向の角度）を監視し、その角度の１／２に車両が入る場合に、速度が所定の条件内であれば、交差点を通過と判断する。このようにすることで、従来よりも交差点の通過を早くすることができ、次の交差点との距離が近い場合でも、運転者が十分に運転操作ができるタイミングで、経路案内をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】制御部を説明するためのブロック図。
【図３】交差点通過判定処理を説明するフローチャート。
【図４】退出可能道路数を説明するための図。
【図５】案内対象交差点とそれに連なる道路の位置関係を説明するための図。
【図６】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図。
【図７】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図２。
【図８】判定処理を開始する案内対象交差点までの距離について説明する図３。
【図９】車両の案内対象交差点における角度について説明するための図。
【図１０】車両の案内対象交差点における角度について説明するための図２。
【図１１】交差点通過判定処理を説明するフローチャート２。
【図１２】交差点内の定義を説明する図。
【図１３】交差点内の定義を説明する図２。
【符号の説明】
【００６１】
１ 位置検出器
８ 制御回路
４１ 車両
４５ 車両方向
４７ 車両角度
５１ 第一案内対象交差点
５２ 第二案内対象交差点
５５ 進入道路
５６ 推奨退出道路
７１ 推奨退出道路の右隣の道路
７２ 推奨退出道路の左隣の道路
１００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う車両用ナビゲーションシステムにおいて、
車両が前記目的地への推奨経路において誘導案内が必要な案内対象交差点から所定の距離範囲内に進入した場合に、該案内対象交差点から退出するための前記推奨経路としての推奨退出道路に対する前記車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、
前記案内対象交差点から所定の距離範囲内に進入した前記車両の前記推奨退出道路に対する前記車両角度が所定の角度内である場合に、前記車両が前記案内対象交差点を通過したと判断し、該案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始可能な状態とする経路案内手段と、
を含むことを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記所定の角度は、前記推奨退出道路と、前記推奨退出道路に隣接する前記案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または前記車両が前記案内対象交差点に進入する進入道路との間の所定の比率の角度によって決定され、前記案内対象交差点において前記推奨退出道路に対して前記所定の比率の角度内に前記車両の前記車両角度が入った場合に前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記所定の角度は、前記推奨退出道路と、前記推奨退出道路に隣接する前記案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または前記車両が前記案内対象交差点に進入する進入道路との間の１／２の角度によって決定され、前記案内対象交差点において前記推奨退出道路に対して前記１／２の角度内に前記車両の前記車両角度が入った場合に前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記経路案内手段は、前記車両が前記案内対象交差点を通過したと判断すると、該案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
第一の前記案内対象交差点とその次の第二の案内対象交差点との誘導交差点間の距離を判定する誘導交差点間距離判定手段を含み、
前記誘導交差点間距離判定手段によって判定された誘導交差点間の距離が所定の距離以下である場合に、前記経路案内手段は、前記車両が退出する前記推奨退出道路に対する前記車両角度によって前記車両が交差点を通過したと判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車両の速度を判定する速度判定手段を有し、前記案内対象交差点に進入する前記車両の速度を監視して、前記所定の角度内に前記車両の前記車両角度がある場合に、その速度が所定の範囲内であれば前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記所定の距離範囲内は、前記車両が前記案内対象交差点に進入するために走行する進入道路の車線数によって決定される請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記案内対象交差点に対して所定の距離範囲内まで接近した場合に、前記案内対象交差点と前記車両との間に他の交差点がなければ、前記案内対象交差点の通過判定処理を開始し、前記案内対象交差点と前記車両との間に他の交差点があれば、その交差点を通過後に前記案内対象交差点の通過判定処理を開始する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記案内対象交差点へ走行中の前記車両が、前記案内対象交差点内に進入すると、前記車両の前記車両角度による前記案内対象交差点の通過の判定処理を開始する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項１】
地図情報が表示される電子地図上で車両の現在地を表示して目的地への車両の走行案内を行う車両用ナビゲーションシステムにおいて、
車両が前記目的地への推奨経路において誘導案内が必要な案内対象交差点から所定の距離範囲内に進入した場合に、該案内対象交差点から退出するための前記推奨経路としての推奨退出道路に対する前記車両の前後方向の角度である車両角度を判定する車両角度判定手段と、
前記案内対象交差点から所定の距離範囲内に進入した前記車両の前記推奨退出道路に対する前記車両角度が所定の角度内である場合に、前記車両が前記案内対象交差点を通過したと判断し、該案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始可能な状態とする経路案内手段と、
を含むことを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記所定の角度は、前記推奨退出道路と、前記推奨退出道路に隣接する前記案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または前記車両が前記案内対象交差点に進入する進入道路との間の所定の比率の角度によって決定され、前記案内対象交差点において前記推奨退出道路に対して前記所定の比率の角度内に前記車両の前記車両角度が入った場合に前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記所定の角度は、前記推奨退出道路と、前記推奨退出道路に隣接する前記案内対象交差点から退出可能な退出可能道路または前記車両が前記案内対象交差点に進入する進入道路との間の１／２の角度によって決定され、前記案内対象交差点において前記推奨退出道路に対して前記１／２の角度内に前記車両の前記車両角度が入った場合に前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記経路案内手段は、前記車両が前記案内対象交差点を通過したと判断すると、該案内対象交差点以後に必要な走行案内を開始する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
第一の前記案内対象交差点とその次の第二の案内対象交差点との誘導交差点間の距離を判定する誘導交差点間距離判定手段を含み、
前記誘導交差点間距離判定手段によって判定された誘導交差点間の距離が所定の距離以下である場合に、前記経路案内手段は、前記車両が退出する前記推奨退出道路に対する前記車両角度によって前記車両が交差点を通過したと判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車両の速度を判定する速度判定手段を有し、前記案内対象交差点に進入する前記車両の速度を監視して、前記所定の角度内に前記車両の前記車両角度がある場合に、その速度が所定の範囲内であれば前記案内対象交差点を通過したと判断する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記所定の距離範囲内は、前記車両が前記案内対象交差点に進入するために走行する進入道路の車線数によって決定される請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記案内対象交差点に対して所定の距離範囲内まで接近した場合に、前記案内対象交差点と前記車両との間に他の交差点がなければ、前記案内対象交差点の通過判定処理を開始し、前記案内対象交差点と前記車両との間に他の交差点があれば、その交差点を通過後に前記案内対象交差点の通過判定処理を開始する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記案内対象交差点へ走行中の前記車両が、前記案内対象交差点内に進入すると、前記車両の前記車両角度による前記案内対象交差点の通過の判定処理を開始する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
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【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
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【公開番号】特開２００６−１３２９７７（Ｐ２００６−１３２９７７Ａ）
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３１９４６３（Ｐ２００４−３１９４６３）
【出願日】平成１６年１１月２日（２００４．１１．２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１１月２日（２００４．１１．２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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