車両用衝突防止装置
【課題】車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制する。
【解決手段】車両用衝突防止装置１０に、進路方向変更予測器１１、ステレオカメラ１２、制御器１３、及び路面投光器１４を設ける。進路方向変更予測器１１は、車両１の進行方向の変更を予測する。ステレオカメラ１２は、車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２を検出する。制御器１３は、車両１が左折すると予測されかつその車両１に対しその左後方から接近してくる二輪車２が検出されたときに、巻込み衝突するおそれがあると予測する。路面投光器１４は、巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光を照射し、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制する。
【解決手段】車両用衝突防止装置１０に、進路方向変更予測器１１、ステレオカメラ１２、制御器１３、及び路面投光器１４を設ける。進路方向変更予測器１１は、車両１の進行方向の変更を予測する。ステレオカメラ１２は、車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２を検出する。制御器１３は、車両１が左折すると予測されかつその車両１に対しその左後方から接近してくる二輪車２が検出されたときに、巻込み衝突するおそれがあると予測する。路面投光器１４は、巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光を照射し、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用衝突防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを、車両に対しその後側方から接近してくる接近物（例えば二輪車）に知らせる車両用伝達装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。この車両用伝達装置は、譲ランプを点灯して車両の前方に光を照射することで、対向車等に車両の前方通路を通ることを指示し、警告ランプを譲ランプと連動して点灯して車両の後方に光を照射することで、その後側方から近付いてくる二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるようになっている。これにより、二輪車の運転者は、車両に対しその後方から大型車が接近してきていて、車両の前方を視認することができない場合でも、警告ランプの点灯によって対向車に車両の前方進路を譲っていることを知ることができ、交通の安全性を高いレベルで維持することができる。
【特許文献１】特開平７−７６２４４号公報
【特許文献２】特開平７−７６２４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両の進行方向の変更時に、車両に対しその後方から接近してくる接近物（例えば二輪車）があると、車両がその側面にて二輪車と衝突するおそれがある。例えば、車両の左折時に、その左後方から近付いてくる二輪車があると、車両が二輪車と巻込み衝突する場合がある。
【０００４】
しかしながら、上記車両用伝達装置では、二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるだけなので、そのような衝突を確実に抑制することができない。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
これにより、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、照射手段という簡単なもので、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制することができる。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
これにより、光の照射状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００１２】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とするものである。
【００１３】
これにより、接近物が車両の側方に進入してくることを確実に抑制することができる。
【００１４】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
これにより、画像の表示状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００１６】
第６の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
ここで、接近物の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００１８】
第７の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
ここで、接近物の進行側の路面の上方空間に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００２０】
第８の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とするものである。
【００２１】
これにより、エアクッションが車両の側方で展開するので、たとえ接近物が車両の側方に進入してこようとしたとしても、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００２２】
第９の発明は、上記第８の発明において、上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とするものである。
【００２３】
これにより、エアクッションの展開時の大きさを車両の側方空間の大きさに応じたものにすることができる。
【００２４】
第１０の発明は、上記第１〜９のいずれか１つの発明において、上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２５】
これにより、車両の進行方向の変更を確実に予測又は検出することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置１０を搭載した右ハンドル車１（以下、車両１という）の概略構成図である。この車両用衝突防止装置１０は、車両１が衝突することを防止するためのものであって、図１に示すように、進路方向変更予測器１１（進路方向変更予測手段に相当）、ステレオカメラ１２（接近物検出手段に相当）、制御器１３（衝突予測手段に相当）、及び路面投光器１４（進入抑制手段、照射手段に相当）を備えている。
【００２９】
上記進路方向変更予測器１１は、ＧＰＳアンテナ１５を有するカーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報、又は方向指示器（図示せず）からの操作信号に基づき、車両１が進行方向を変更するかを予測し、車両１の方向転換を予測すると、その情報を制御器１３に発信する。
【００３０】
上記ステレオカメラ１２は、車両１の後端部に設けられていて、車両１の後方画像を撮影することで、車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２（接近物に相当。図２参照）を検出し、その画像情報を制御器１３に発信する。ステレオカメラ１２の撮影範囲は、例えば、図１に示す２本の一点鎖線で囲まれた領域である。
【００３１】
上記制御器１３は、進路方向変更予測器１１及びステレオカメラ１２からの各情報を受信すると、これらの情報に基づき、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあるかを予測し、そのおそれがあると予測すると、作動信号を路面投光器１４に発信する。具体的には、制御器１３は、車両１が次の交差点で左折すると予測されかつその車両１に対しその左後方から接近してくる二輪車２が検出されたと判定したときに、巻込み衝突するおそれがあると推定するようになっている。巻込み衝突するおそれがあるとは、例えば、図２に示す二点鎖線の状態となることをいう。
【００３２】
また、制御器１３は、ステレオカメラ１２からの画像情報に基づき、二輪車２と車両１との距離、二輪車２の車両１に対する相対速度、及び車両１の周囲の明るさを算出する。
【００３３】
さらに、制御器１３は、カーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報に基づき、車両１の進行方向の変更までの距離及び時間を算出する。
【００３４】
上記路面投光器１４は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、制御器１３からの作動信号を受信すると作動する。具体的には、路面投光器１４は、巻込み衝突のおそれが推測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光Ｂを照射し（図３参照）、その路面からの反射光で二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促すようになっている。これにより、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制する。なお、車両１の左側後端部の路面投光器を符号１４ａで、左側ドアミラー１ａの路面投光器を符号１４ｂで示している。
【００３５】
また、路面投光器１４は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、着色光の色や強度（光の照射状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。なお、路面状態は、車両に搭載された路面状態検出手段（図示せず）で検出される。
【００３６】
さらに、路面投光器１４は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、着色光の照射位置を変更する。
【００３７】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、所定距離Ｄ１〜Ｄ５、及び所定速度Ｖ１〜Ｖ３が示されているが、所定距離Ｄ１〜Ｄ５は、０＜Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４＜Ｄ５の関係を満たし（図５参照）、所定速度Ｖ１〜Ｖ３は、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３＞０の関係を満たす。
【００３８】
まず、ステップＳ１では、自車両１の左側への進路変更が予測されたかを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ２では、自車両１の左後方に二輪車２が検出されたかを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあると予測された場合）はステップＳ３に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ３では、インストルメントパネル１ｂの警報装置１６の表示器に、自車両１の左後方に二輪車２が存在する旨を表示することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。
【００３９】
次に、ステップＳ４では、自車両１の進路変更までの距離Ｌが所定距離Ｌ１未満である、又は自車両１の進路変更までの時間Ｔが所定時間Ｔ１未満であるかを判定する。ステップＳ４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｌ１未満である、又は所定時間Ｔ１未満である場合）はステップＳ５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ５では、自車両１と二輪車２との距離Ｄ、及び二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖを読み出す。
【００４０】
そして、ステップＳ６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ５以上である、又はその距離Ｄが０未満であるかを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ５以上である、又は０未満である場合）はステップＳ７に進み、ＮＯの場合はステップＳ８に進む。
【００４１】
ステップＳ７では、路面投光器１４ａの作動（図４では「本作動」と記載）を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止（図４では「解除」と記載）する。その後、スタートにリターンする。
【００４２】
ステップＳ８では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ４以上所定距離Ｄ５未満であるかを判定する。ステップＳ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ９に進み、ＮＯの場合はステップＳ１１に進む。
【００４３】
ステップＳ９では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１０に進み、警報装置１６のスピーカーから、自車両１に対しその左後方から近寄ってくる二輪車２が存在する旨を音声警報することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。その後、スタートにリターンする。
【００４４】
ステップＳ１１では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが０以上所定距離Ｄ１未満であるかを判定する。ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、二輪車２が自車両１に近付き過ぎている場合）はステップＳ１２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に進む。
【００４５】
ステップＳ１２では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、路面投光器１４ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００４６】
ステップＳ１４では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ１以上であるかを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は所定速度Ｖ１以上である場合）はステップＳ１５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、路面投光器１４ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００４８】
ステップＳ１６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ２以上であるかを判定する。ステップＳ１６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は所定速度Ｖ２以上所定速度Ｖ１未満である場合）はステップＳ１７に進み、ＮＯの場合（つまり、所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は所定速度Ｖ２未満である場合）はステップＳ１８に進む。
【００４９】
ステップＳ１７では、路面投光器１４ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００５０】
ステップＳ１８では、路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に着色光を照射する。なお、このように路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させるには、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ３以上所定速度Ｖ２未満である必要がある。その後、スタートにリターンする。
【００５１】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、車両１の進行方向の変更が予測されかつ車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２が検出されたときに、車両１がその左側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光を照射することで二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制するので、車両１の進行方向の変更時に、車両１がその左側面にてその後方から接近してくる二輪車２と衝突することを確実に抑制することができる。
【００５２】
また、路面投光器１４という簡単なもので、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる。
【００５３】
また、着色光の照射状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００５４】
また、進路方向変更予測器１１は、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測するので、車両１の進行方向の変更を確実に予測することができる。
【００５５】
（実施形態２）
本実施形態は、進入抑制手段として画像表示器１７（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。この画像表示器１７は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の仮想画像を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の画像表示器を符号１７ａで、左側ドアミラー１ａの画像表示器を符号１７ｂで示している。
【００５６】
また、画像表示器１７は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、画像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。
【００５７】
さらに、画像表示器１７は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、画像の表示位置や画像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００５８】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００５９】
ステップＳ７では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００６０】
ステップＳ９では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００６１】
ステップＳ１２では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、画像表示器１７ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に画像を表示する。
【００６２】
ステップＳ１５では、画像表示器１７ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に大型画像を表示する。
【００６３】
ステップＳ１７では、画像表示器１７ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。
【００６４】
ステップＳ１８では、画像表示器１７ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。
【００６５】
−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００６６】
また、画像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の画像を表示するが、二輪車２が車両１の左方に進入してくることを抑制することができる限り、画像の種類の如何は問わない。
【００６８】
（実施形態３）
本実施形態は、進入抑制手段としてレーザースキャナー１８（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。このレーザースキャナー１８は、車両１の左側後端部（例えば、リアコンビランプ内やリアエンドパネル面）、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面の上方空間に仮想の空間立体映像Ｖ（画像に相当。レーザーホログラムともいう。図６参照）を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部のレーザースキャナーを符号１８ａで、左側ドアミラー１ａのレーザースキャナーを符号１８ｂで示している。
【００６９】
また、レーザースキャナー１８は、車両１の周囲の明るさなどに基づき、映像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。
【００７０】
さらに、レーザースキャナー１８は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、映像の表示位置や映像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００７１】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００７２】
ステップＳ７では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００７３】
ステップＳ９では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００７４】
ステップＳ１２では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、レーザースキャナー１８ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に映像を表示する。
【００７５】
ステップＳ１５では、レーザースキャナー１８ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１の後方近傍の位置に大型映像を表示する。
【００７６】
ステップＳ１７では、レーザースキャナー１８ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。この中型映像は、例えば、二輪車２のドライバの視点高さほどの高さと、自車両１の左側面と路肩との距離ほどの幅を有する。
【００７７】
ステップＳ１８では、レーザースキャナー１８ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。
【００７８】
−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面の上方空間に表示された映像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００７９】
また、映像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面の上方空間にレーザースキャナー１８で空間立体映像を表示しているが、二輪車２の進行側の路面の上方空間に画像を表示する限り、画像を如何なる手段で表示しても良く、例えば、空間プロジェクター（図示せず）で仮想の空間平面映像（空間プロジェクター映像）を表示しても良い。この空間平面映像の表示位置や大きさは、空間立体映像の表示位置や大きさとほぼ同様である。
【００８１】
（実施形態４）
本実施形態は、進入抑制手段として可変エアクッション１９が設けられているものである（図１参照）。この可変エアクッション１９は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、左側方で展開し（図７参照）、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の可変エアクッションを符号１９ａで、左側ドアミラー１ａの可変エアクッションを符号１９ｂで示している。
【００８２】
また、可変エアクッション１９は、緊急危険警報作動時に、車両１の左側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更される。なお、車両１の左側方空間の大きさは、車両１に搭載された空間検出手段（図示せず）で検出される。
【００８３】
さらに、可変エアクッション１９は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、展開時の大きさが変更される。
【００８４】
加えて、可変エアクッション１９は、展開後収縮可能であって、再使用が可能である。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００８５】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００８６】
ステップＳ７では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００８７】
ステップＳ９では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００８８】
ステップＳ１２では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、可変エアクッション１９ｂを作動させ、左側ドアミラー１ａから左側方に向かって展開させる。
【００８９】
ステップＳ１５では、可変エアクッション１９ａを緊急危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さと一致する大きさ（つまり、車両１の左側方空間を埋める大きさ）になる。
【００９０】
ステップＳ１７では、可変エアクッション１９ａを危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもやや小さい大きさになり、振動するなど目立つ動きをする。
【００９１】
ステップＳ１８では、可変エアクッション１９ａを注意喚起警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもかなり小さい大きさになる。
【００９２】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、可変エアクッション１９が車両１の左側方で展開するので、たとえ二輪車２が車両１の左側方に進入してこようとしたとしても、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００９３】
また、可変エアクッション１９の展開時の大きさを車両１の左側方空間の大きさに応じたものにすることができる。
【００９４】
なお、本実施形態では、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａに可変エアクッション１９をそれぞれ配設しているが、小型エアクッション２０をそれぞれ配設しても良い（図８参照）。なお、この小型エアクッション２０の展開時の大きさは、いずれの作動時でも同じ大きさである。
【００９５】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、車両１の進行方向の変更を予測しているが、その変更を検出しても良い。
【００９６】
また、上記各実施形態では、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測しているが、これら以外のものに基づき、車両１の進行方向の変更を予測しても良い。
【００９７】
また、上記各実施形態では、接近物検出手段をステレオカメラ１２で構成しているが、これに限らず、例えば、レーザーレーダーで構成しても良い。
【００９８】
また、上記各実施形態では、接近物として二輪車２を検出しているが、これに限らず、例えば、歩行者を検出しても良い。
【００９９】
また、上記各実施形態では、上述のような巻込み衝突するおそれがあるかを予測しているが、これに限らず、例えば、車両１がその右側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測しても良い。この場合、二輪車２が車両１の右側方に進入してくることを抑制しなければならない。よって、進入抑制手段を、例えば、車両１の右側後端部、及び右側ドアミラーにそれぞれ配設する必要がある。
【０１００】
また、上記各実施形態では、進入抑制手段を路面投光器１４などで構成しているが、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる限り、如何なるもので構成しても良い。
【０１０１】
また、上記各実施形態では、進入抑制手段を、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設しているが、少なくとも車両１の左側後端部に設ければ良い。
【０１０２】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【０１０３】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
以上説明したように、本発明にかかる車両用衝突防止装置は、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制するための用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置のブロック図である。
【図２】車両が左折しようとするときの様子を示す概略図である。
【図３】着色光が照射された様子を示す概略図である。
【図４】車両用衝突防止装置の制御器の制御を示すフローチャートである。
【図５】車両からの距離を示す図である。
【図６】空間立体映像が表示された様子を示す図である。
【図７】可変エアクッションが展開した様子を示す概略図である。
【図８】小型エアクッションが展開した様子を示す概略図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 車両
２ 二輪車（接近物）
１０ 車両用衝突防止装置
１１ 進路方向変更予測器（進路方向変更予測手段）
１２ ステレオカメラ（接近物検出手段）
１３ 制御器（衝突予測手段）
１４ 路面投光器（進入抑制手段、照射手段）
１７ 画像表示器（進入抑制手段、画像表示手段）
１８ レーザースキャナー（進入抑制手段、画像表示手段）
１９ 可変エアクッション（進入抑制手段）
２０ 可変エアクッション（進入抑制手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用衝突防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを、車両に対しその後側方から接近してくる接近物（例えば二輪車）に知らせる車両用伝達装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。この車両用伝達装置は、譲ランプを点灯して車両の前方に光を照射することで、対向車等に車両の前方通路を通ることを指示し、警告ランプを譲ランプと連動して点灯して車両の後方に光を照射することで、その後側方から近付いてくる二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるようになっている。これにより、二輪車の運転者は、車両に対しその後方から大型車が接近してきていて、車両の前方を視認することができない場合でも、警告ランプの点灯によって対向車に車両の前方進路を譲っていることを知ることができ、交通の安全性を高いレベルで維持することができる。
【特許文献１】特開平７−７６２４４号公報
【特許文献２】特開平７−７６２４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両の進行方向の変更時に、車両に対しその後方から接近してくる接近物（例えば二輪車）があると、車両がその側面にて二輪車と衝突するおそれがある。例えば、車両の左折時に、その左後方から近付いてくる二輪車があると、車両が二輪車と巻込み衝突する場合がある。
【０００４】
しかしながら、上記車両用伝達装置では、二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるだけなので、そのような衝突を確実に抑制することができない。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
これにより、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、照射手段という簡単なもので、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制することができる。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
これにより、光の照射状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００１２】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とするものである。
【００１３】
これにより、接近物が車両の側方に進入してくることを確実に抑制することができる。
【００１４】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
これにより、画像の表示状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００１６】
第６の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
ここで、接近物の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００１８】
第７の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
ここで、接近物の進行側の路面の上方空間に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００２０】
第８の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とするものである。
【００２１】
これにより、エアクッションが車両の側方で展開するので、たとえ接近物が車両の側方に進入してこようとしたとしても、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００２２】
第９の発明は、上記第８の発明において、上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とするものである。
【００２３】
これにより、エアクッションの展開時の大きさを車両の側方空間の大きさに応じたものにすることができる。
【００２４】
第１０の発明は、上記第１〜９のいずれか１つの発明において、上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２５】
これにより、車両の進行方向の変更を確実に予測又は検出することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置１０を搭載した右ハンドル車１（以下、車両１という）の概略構成図である。この車両用衝突防止装置１０は、車両１が衝突することを防止するためのものであって、図１に示すように、進路方向変更予測器１１（進路方向変更予測手段に相当）、ステレオカメラ１２（接近物検出手段に相当）、制御器１３（衝突予測手段に相当）、及び路面投光器１４（進入抑制手段、照射手段に相当）を備えている。
【００２９】
上記進路方向変更予測器１１は、ＧＰＳアンテナ１５を有するカーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報、又は方向指示器（図示せず）からの操作信号に基づき、車両１が進行方向を変更するかを予測し、車両１の方向転換を予測すると、その情報を制御器１３に発信する。
【００３０】
上記ステレオカメラ１２は、車両１の後端部に設けられていて、車両１の後方画像を撮影することで、車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２（接近物に相当。図２参照）を検出し、その画像情報を制御器１３に発信する。ステレオカメラ１２の撮影範囲は、例えば、図１に示す２本の一点鎖線で囲まれた領域である。
【００３１】
上記制御器１３は、進路方向変更予測器１１及びステレオカメラ１２からの各情報を受信すると、これらの情報に基づき、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあるかを予測し、そのおそれがあると予測すると、作動信号を路面投光器１４に発信する。具体的には、制御器１３は、車両１が次の交差点で左折すると予測されかつその車両１に対しその左後方から接近してくる二輪車２が検出されたと判定したときに、巻込み衝突するおそれがあると推定するようになっている。巻込み衝突するおそれがあるとは、例えば、図２に示す二点鎖線の状態となることをいう。
【００３２】
また、制御器１３は、ステレオカメラ１２からの画像情報に基づき、二輪車２と車両１との距離、二輪車２の車両１に対する相対速度、及び車両１の周囲の明るさを算出する。
【００３３】
さらに、制御器１３は、カーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報に基づき、車両１の進行方向の変更までの距離及び時間を算出する。
【００３４】
上記路面投光器１４は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、制御器１３からの作動信号を受信すると作動する。具体的には、路面投光器１４は、巻込み衝突のおそれが推測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光Ｂを照射し（図３参照）、その路面からの反射光で二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促すようになっている。これにより、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制する。なお、車両１の左側後端部の路面投光器を符号１４ａで、左側ドアミラー１ａの路面投光器を符号１４ｂで示している。
【００３５】
また、路面投光器１４は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、着色光の色や強度（光の照射状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。なお、路面状態は、車両に搭載された路面状態検出手段（図示せず）で検出される。
【００３６】
さらに、路面投光器１４は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、着色光の照射位置を変更する。
【００３７】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、所定距離Ｄ１〜Ｄ５、及び所定速度Ｖ１〜Ｖ３が示されているが、所定距離Ｄ１〜Ｄ５は、０＜Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４＜Ｄ５の関係を満たし（図５参照）、所定速度Ｖ１〜Ｖ３は、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３＞０の関係を満たす。
【００３８】
まず、ステップＳ１では、自車両１の左側への進路変更が予測されたかを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ２では、自車両１の左後方に二輪車２が検出されたかを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあると予測された場合）はステップＳ３に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ３では、インストルメントパネル１ｂの警報装置１６の表示器に、自車両１の左後方に二輪車２が存在する旨を表示することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。
【００３９】
次に、ステップＳ４では、自車両１の進路変更までの距離Ｌが所定距離Ｌ１未満である、又は自車両１の進路変更までの時間Ｔが所定時間Ｔ１未満であるかを判定する。ステップＳ４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｌ１未満である、又は所定時間Ｔ１未満である場合）はステップＳ５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ５では、自車両１と二輪車２との距離Ｄ、及び二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖを読み出す。
【００４０】
そして、ステップＳ６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ５以上である、又はその距離Ｄが０未満であるかを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ５以上である、又は０未満である場合）はステップＳ７に進み、ＮＯの場合はステップＳ８に進む。
【００４１】
ステップＳ７では、路面投光器１４ａの作動（図４では「本作動」と記載）を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止（図４では「解除」と記載）する。その後、スタートにリターンする。
【００４２】
ステップＳ８では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ４以上所定距離Ｄ５未満であるかを判定する。ステップＳ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ９に進み、ＮＯの場合はステップＳ１１に進む。
【００４３】
ステップＳ９では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１０に進み、警報装置１６のスピーカーから、自車両１に対しその左後方から近寄ってくる二輪車２が存在する旨を音声警報することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。その後、スタートにリターンする。
【００４４】
ステップＳ１１では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが０以上所定距離Ｄ１未満であるかを判定する。ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、二輪車２が自車両１に近付き過ぎている場合）はステップＳ１２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に進む。
【００４５】
ステップＳ１２では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、路面投光器１４ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００４６】
ステップＳ１４では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ１以上であるかを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は所定速度Ｖ１以上である場合）はステップＳ１５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、路面投光器１４ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００４８】
ステップＳ１６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ２以上であるかを判定する。ステップＳ１６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は所定速度Ｖ２以上所定速度Ｖ１未満である場合）はステップＳ１７に進み、ＮＯの場合（つまり、所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は所定速度Ｖ２未満である場合）はステップＳ１８に進む。
【００４９】
ステップＳ１７では、路面投光器１４ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。
【００５０】
ステップＳ１８では、路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に着色光を照射する。なお、このように路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させるには、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ３以上所定速度Ｖ２未満である必要がある。その後、スタートにリターンする。
【００５１】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、車両１の進行方向の変更が予測されかつ車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２が検出されたときに、車両１がその左側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光を照射することで二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制するので、車両１の進行方向の変更時に、車両１がその左側面にてその後方から接近してくる二輪車２と衝突することを確実に抑制することができる。
【００５２】
また、路面投光器１４という簡単なもので、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる。
【００５３】
また、着色光の照射状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００５４】
また、進路方向変更予測器１１は、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測するので、車両１の進行方向の変更を確実に予測することができる。
【００５５】
（実施形態２）
本実施形態は、進入抑制手段として画像表示器１７（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。この画像表示器１７は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の仮想画像を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の画像表示器を符号１７ａで、左側ドアミラー１ａの画像表示器を符号１７ｂで示している。
【００５６】
また、画像表示器１７は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、画像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。
【００５７】
さらに、画像表示器１７は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、画像の表示位置や画像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００５８】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００５９】
ステップＳ７では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００６０】
ステップＳ９では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００６１】
ステップＳ１２では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、画像表示器１７ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に画像を表示する。
【００６２】
ステップＳ１５では、画像表示器１７ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に大型画像を表示する。
【００６３】
ステップＳ１７では、画像表示器１７ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。
【００６４】
ステップＳ１８では、画像表示器１７ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。
【００６５】
−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００６６】
また、画像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の画像を表示するが、二輪車２が車両１の左方に進入してくることを抑制することができる限り、画像の種類の如何は問わない。
【００６８】
（実施形態３）
本実施形態は、進入抑制手段としてレーザースキャナー１８（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。このレーザースキャナー１８は、車両１の左側後端部（例えば、リアコンビランプ内やリアエンドパネル面）、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面の上方空間に仮想の空間立体映像Ｖ（画像に相当。レーザーホログラムともいう。図６参照）を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部のレーザースキャナーを符号１８ａで、左側ドアミラー１ａのレーザースキャナーを符号１８ｂで示している。
【００６９】
また、レーザースキャナー１８は、車両１の周囲の明るさなどに基づき、映像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。
【００７０】
さらに、レーザースキャナー１８は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、映像の表示位置や映像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００７１】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００７２】
ステップＳ７では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００７３】
ステップＳ９では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００７４】
ステップＳ１２では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、レーザースキャナー１８ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に映像を表示する。
【００７５】
ステップＳ１５では、レーザースキャナー１８ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１の後方近傍の位置に大型映像を表示する。
【００７６】
ステップＳ１７では、レーザースキャナー１８ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。この中型映像は、例えば、二輪車２のドライバの視点高さほどの高さと、自車両１の左側面と路肩との距離ほどの幅を有する。
【００７７】
ステップＳ１８では、レーザースキャナー１８ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。
【００７８】
−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面の上方空間に表示された映像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００７９】
また、映像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面の上方空間にレーザースキャナー１８で空間立体映像を表示しているが、二輪車２の進行側の路面の上方空間に画像を表示する限り、画像を如何なる手段で表示しても良く、例えば、空間プロジェクター（図示せず）で仮想の空間平面映像（空間プロジェクター映像）を表示しても良い。この空間平面映像の表示位置や大きさは、空間立体映像の表示位置や大きさとほぼ同様である。
【００８１】
（実施形態４）
本実施形態は、進入抑制手段として可変エアクッション１９が設けられているものである（図１参照）。この可変エアクッション１９は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、左側方で展開し（図７参照）、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の可変エアクッションを符号１９ａで、左側ドアミラー１ａの可変エアクッションを符号１９ｂで示している。
【００８２】
また、可変エアクッション１９は、緊急危険警報作動時に、車両１の左側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更される。なお、車両１の左側方空間の大きさは、車両１に搭載された空間検出手段（図示せず）で検出される。
【００８３】
さらに、可変エアクッション１９は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、展開時の大きさが変更される。
【００８４】
加えて、可変エアクッション１９は、展開後収縮可能であって、再使用が可能である。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００８５】
−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。
【００８６】
ステップＳ７では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００８７】
ステップＳ９では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。
【００８８】
ステップＳ１２では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、可変エアクッション１９ｂを作動させ、左側ドアミラー１ａから左側方に向かって展開させる。
【００８９】
ステップＳ１５では、可変エアクッション１９ａを緊急危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さと一致する大きさ（つまり、車両１の左側方空間を埋める大きさ）になる。
【００９０】
ステップＳ１７では、可変エアクッション１９ａを危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもやや小さい大きさになり、振動するなど目立つ動きをする。
【００９１】
ステップＳ１８では、可変エアクッション１９ａを注意喚起警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもかなり小さい大きさになる。
【００９２】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、可変エアクッション１９が車両１の左側方で展開するので、たとえ二輪車２が車両１の左側方に進入してこようとしたとしても、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。
【００９３】
また、可変エアクッション１９の展開時の大きさを車両１の左側方空間の大きさに応じたものにすることができる。
【００９４】
なお、本実施形態では、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａに可変エアクッション１９をそれぞれ配設しているが、小型エアクッション２０をそれぞれ配設しても良い（図８参照）。なお、この小型エアクッション２０の展開時の大きさは、いずれの作動時でも同じ大きさである。
【００９５】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、車両１の進行方向の変更を予測しているが、その変更を検出しても良い。
【００９６】
また、上記各実施形態では、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測しているが、これら以外のものに基づき、車両１の進行方向の変更を予測しても良い。
【００９７】
また、上記各実施形態では、接近物検出手段をステレオカメラ１２で構成しているが、これに限らず、例えば、レーザーレーダーで構成しても良い。
【００９８】
また、上記各実施形態では、接近物として二輪車２を検出しているが、これに限らず、例えば、歩行者を検出しても良い。
【００９９】
また、上記各実施形態では、上述のような巻込み衝突するおそれがあるかを予測しているが、これに限らず、例えば、車両１がその右側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測しても良い。この場合、二輪車２が車両１の右側方に進入してくることを抑制しなければならない。よって、進入抑制手段を、例えば、車両１の右側後端部、及び右側ドアミラーにそれぞれ配設する必要がある。
【０１００】
また、上記各実施形態では、進入抑制手段を路面投光器１４などで構成しているが、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる限り、如何なるもので構成しても良い。
【０１０１】
また、上記各実施形態では、進入抑制手段を、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設しているが、少なくとも車両１の左側後端部に設ければ良い。
【０１０２】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【０１０３】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
以上説明したように、本発明にかかる車両用衝突防止装置は、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制するための用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置のブロック図である。
【図２】車両が左折しようとするときの様子を示す概略図である。
【図３】着色光が照射された様子を示す概略図である。
【図４】車両用衝突防止装置の制御器の制御を示すフローチャートである。
【図５】車両からの距離を示す図である。
【図６】空間立体映像が表示された様子を示す図である。
【図７】可変エアクッションが展開した様子を示す概略図である。
【図８】小型エアクッションが展開した様子を示す概略図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 車両
２ 二輪車（接近物）
１０ 車両用衝突防止装置
１１ 進路方向変更予測器（進路方向変更予測手段）
１２ ステレオカメラ（接近物検出手段）
１３ 制御器（衝突予測手段）
１４ 路面投光器（進入抑制手段、照射手段）
１７ 画像表示器（進入抑制手段、画像表示手段）
１８ レーザースキャナー（進入抑制手段、画像表示手段）
１９ 可変エアクッション（進入抑制手段）
２０ 可変エアクッション（進入抑制手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、
上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、
上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、
上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、
上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用衝突防止装置において、
上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項７】
請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項９】
請求項８記載の車両用衝突防止装置において、
上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の車両用衝突防止装置において、
上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項１】
車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、
上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、
上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、
上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、
上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用衝突防止装置において、
上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項７】
請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項９】
請求項８記載の車両用衝突防止装置において、
上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の車両用衝突防止装置において、
上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１２９７６４（Ｐ２００８−１２９７６４Ａ）
【公開日】平成２０年６月５日（２００８．６．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３１２７３２（Ｐ２００６−３１２７３２）
【出願日】平成１８年１１月２０日（２００６．１１．２０）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月５日（２００８．６．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月２０日（２００６．１１．２０）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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