駐車支援装置及び方法
【課題】俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる駐車支援装置等を提供する。
【解決手段】車両周辺を撮影するカメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、車両周辺画像を座標変換して俯瞰画像を生成する画像変換部１３ａと、車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部７と、障害物までの距離に基づいて俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定部１３ｂと、駐車目標領域を表す駐車目標マークを俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成部１３ｄと、表示画像を表示するモニタ８とを備える。
【解決手段】車両周辺を撮影するカメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、車両周辺画像を座標変換して俯瞰画像を生成する画像変換部１３ａと、車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部７と、障害物までの距離に基づいて俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定部１３ｂと、駐車目標領域を表す駐車目標マークを俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成部１３ｄと、表示画像を表示するモニタ８とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に周囲状況を表す画像を提示することによって、自車両を駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺を複数のカメラにより撮影し、得られた画像を座標変換してあたかも仮想視点である上空から車両を眺めた画像である俯瞰画像を用いた駐車支援装置が知られている（下記の特許文献１参照）。このような駐車支援装置は、俯瞰画像上で駐車目標位置を設定している。
【特許文献１】特開２００５−２３９０４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、例えば駐車枠に隣接する駐車枠に他車両が存在する場合には、他車両の映像が駐車枠に倒れ込むような俯瞰画像となってしまう。このため、当該俯瞰画像を用いて駐車目標位置を設定した場合に、駐車目標位置に隣接している他車両との間隔とドライバが想定している他車両との間隔とがずれる可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる駐車支援装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両から障害物までの距離に基づいて、車両周辺画像より生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定し、当該駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を表示することによって、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両からの距離によって駐車目標領域を設定するので、ドライバから見える状況と同じ距離感で駐車目標領域を設定して俯瞰画像に表示させることができ、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【０００８】
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。この駐車支援装置は、駐車運転を支援するために車両周辺の状況を俯瞰画像として提示するものである。特に、この駐車支援装置は、俯瞰画像によって表示する他車両の画像に画像変換に起因する倒れ込みが発生しても、ドライバが想定している車両周囲状況とずれが少ない駐車枠を設定するものである。
【０００９】
この駐車支援装置は、画像処理装置１に、カメラモジュール（撮影手段）２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（以下、総称するときには単に「カメラモジュール２」と呼ぶ。）と、操作入力部３と、車速センサ４と、操舵角センサ５と、シフト位置センサ６と、障害物検出部７と、モニタ（表示手段）８とが接続されている。
【００１０】
カメラモジュール２は、車両周辺を撮影するものであり、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラが用いられる。このカメラモジュール２は、カメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの４つからなっている。カメラモジュール２ａは、車両の前方を撮像方向とするために車両前部のフロントグリル中央付近に設けられている。カメラモジュール２ｂは、車両の右側方を撮像方向とするために例えば車両の右側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２ｃは、車両の左側方を撮像方向とするために例えば車両の左側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２ｄは、車両の後方を撮像方向とするために車両後部のリアハッチ中央付近に設けられている。このように、複数のカメラモジュール２は、車両の四方に設けられている。
【００１１】
障害物検出部７は、車両の各部に設けら得た複数の超音波センサやステレオカメラシステム、単眼モーションステレオカメラ、レーダなどによって実現される。本実施の形態では障害物検出部７は、超音波センサで構成され、超音波を出力し当該超音波の反射波を検出して、車両から障害物までの距離を求める。超音波センサは、車両の両側方に設けられて、後述する図３に示すように自車両２０１が駐車場に進入した時に周囲の他車両２０２を検出することができる。障害物検出部７は、車両周辺に存在する障害物の有無、障害物が存在する場合の距離及び方向を障害物情報として画像処理装置１に出力する。
【００１２】
操作入力部３は、運転者に操作される操作インターフェースであり、例えばモニタ８と一体化されたタッチセンサによって構成される。この操作入力部３によって検出された運転者の操作を表す操作入力信号は、画像処理装置１に供給される。車速センサ４は、自車両の車速を検出するものである。この車速センサ４によって検出された車速信号は、画像処理装置１に供給される。操舵角センサ５は、自車両の操舵角を検出するものである。この操舵角センサ５によって検出された操舵角信号は、画像処理装置１に供給される。シフト位置センサ６は、自車両のシフト位置（ギヤポジションの位置）を検出するものである。このシフト位置センサ６によって検出されたシフト位置信号は、画像処理装置１に供給される。
【００１３】
画像処理装置１は、カメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを処理するものである。画像処理装置１は、コンピュータによるハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１４】
この画像処理装置１は、バス状の通信ライン１０に、カメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄのそれぞれに対応した入力バッファ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ（以下、総称する場合には単に「入力バッファ１１」と呼ぶ。）と、ＣＰＵ１２と、画像処理部１３と、テーブル記憶部１４と、出力バッファ１５とが接続されて構成されている。
【００１５】
入力バッファ１１は、カメラモジュール２からのカメラ画像データを入力して記憶しておくものである。入力バッファ１１は、カメラモジュール２の個数に対応して設けられ、入力バッファ１１ａはカメラモジュール２ａと接続され、入力バッファ１１ｂはカメラモジュール２ｂと接続され、入力バッファ１１ｃはカメラモジュール２ｃと接続され、入力バッファ１１ｄはカメラモジュール２ｄと接続される。入力バッファ１１は、カメラ画像データを一旦格納し、ＣＰＵ１２の制御に従って、画像処理部１３による画像変換タイミングでカメラ画像データが読み出される。
【００１６】
出力バッファ１５は、後述する画像処理部１３によって作成された表示データを記憶するものである。この出力バッファ１５は、ＣＰＵ１２の制御に従って、記憶した表示データをモニタ８に出力する。モニタ８は、出力バッファ１５から出力された表示データを表示する。
【００１７】
ＣＰＵ１２は、画像処理装置１の全体を制御するものである。ＣＰＵ１２は、主として、入力バッファ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからカメラ画像データを取り出すタイミング、画像処理部１３の画像処理タイミング、出力バッファ１５から表示データをモニタ８に送信するタイミングを制御する。ＣＰＵ１２は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のデバイスから構成されている。
【００１８】
テーブル記憶部１４は、カメラモジュール２により撮影された車両周辺のカメラ画像データを用いて座標変換を行って表示データを作成するアドレス変換テーブル１４ａを記憶している。テーブル記憶部１４は、アドレス変換テーブル１４ａとして、複数のカメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを用いた座標変換を行って、あたかも仮想視点である上空から車両を眺めた画像である俯瞰画像を作成するテーブルデータを記憶している。
【００１９】
画像処理部１３は、ＣＰＵ１２の制御に従って入力バッファ１１から供給された複数のカメラ画像データを用いた座標変換処理などを行って、モニタ８に表示させる表示データを作成する。画像処理部１３は、俯瞰画像を作成する画像変換部（画像変換手段）１３ａと、俯瞰画像内における駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定部（駐車目標領域設定手段）１３ｂと、駐車目標領域に駐車するまでの進路を演算する進路演算部（進路演算手段）１３ｃと、モニタ８に表示させる表示画像を作成する表示画像作成部（表示画像作成手段）１３ｄとを備える。
【００２０】
画像変換部１３ａは、図２に示すように、カメラモジュール２ａによって撮影された車両前方の車両周辺画像１０２ａと、カメラモジュール２ｂによって撮影された車両後方の車両周辺画像１０２ｂと、カメラモジュール２ｃによって撮影された車両左側方の車両周辺画像１０２ｃと、カメラモジュール２ｄによって撮影された車両右側方の車両周辺画像１０２ｄとを用いる。図２に示す車両周辺画像１０２ａ〜１０２ｄには、車両周辺の地面上に引かれた白線１０３が表示されている。
【００２１】
画像変換部１３ａは、各車両周辺画像１０２ａ〜１０２ｄを、アドレス変換テーブル１４ａを参照してそれぞれ座標変換する。すなわち、画像変換部１３ａは、車両前方の車両周辺画像１０２ａを座標変換して自車両前方を上空から眺めた部分画像１０４ａを生成し、車両後方の車両周辺画像１０２ｂを座標変換して自車両後方を上空から眺めた部分画像１０４ｂを生成し、車両左側方の車両周辺画像１０２ｃを座標変換して車両左側方を上空から眺めた部分画像１０４ｃを生成し、車両右側方の車両周辺画像１０２ｄを座標変換して車両右側方を上空から眺めた部分画像１０４ｄを生成する。そして、画像変換部１３ａは、座標変換して得た部分画像１０４ａ〜１０４ｄを合成して、自車両周辺を上空から眺めた表示用の俯瞰画像１０１を生成する。このように、画像変換部１３ａは、カメラモジュール２によって撮影された車両周辺画像に座標変換を行い俯瞰画像１０１を生成することができる。
【００２２】
駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７により検出された障害物までの距離情報を含む障害物情報に基づいて、画像変換部１３ａにより生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する。
【００２３】
表示画像作成部１３ｄは、駐車目標領域設定部１３ｂにより設定された駐車目標領域を表す駐車目標マークを画像変換部１３ａによって生成された俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する。この表示画像は、出力バッファ１５を介してモニタ８に出力されることによって、ドライバに提示される。
【００２４】
このような駐車支援装置は、図３（ａ）に示すように、自車両２０１が並列駐車で駐車する駐車場に進入した時、自車両２０１の側方に設けられている障害物検出部７を構成する超音波センサ７ａによって他車両２０２Ａを検出する。そして、障害物検出部７は、自車両２０１に対する他車両２０２Ａの方向及び距離を含む障害物情報を画像処理装置１に供給する。これによって、駐車支援装置は、自車両２０１が走行した側方に存在する障害物としての他車両２０２Ａの障害物検出結果として、当該他車両２０２Ａの輪郭位置２０４Ａの一部としての輪郭２０４Ａ’を検出することができる。この輪郭２０４Ａ’は、車両から他車両２０２Ａまでの相対的な距離を表す。
【００２５】
また、駐車支援装置は、図３（ａ）に示す状態から更に前進して、図３（ｂ）に示すように、空いている駐車枠に後退させて駐車させるために他車両２０２Ｂの前方付近に位置すると、当該他車両２０２Ｂを超音波センサ７ａによって検出する。そして、障害物検出部７は、自車両２０１に対する他車両２０２Ｂの方向及び距離を含む障害物情報を画像処理装置１に供給する。これによって、駐車支援装置は、自車両２０１が走行した側方に存在する障害物としての他車両２０２Ｂの障害物検出結果として、当該他車両２０２Ｂの輪郭位置２０４Ｂの一部として輪郭２０４Ｂ’を検出することができる。この輪郭２０４Ｂ’は、車両から他車両２０２Ｂまでの相対的な距離を表す。
【００２６】
更に、駐車支援装置は、他車両２０２Ａの輪郭２０４Ａ’及び他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ｂ’を検出すると共に、地面に描かれた白線２０３Ａ、２０３Ｂを検出する。このとき、駐車支援装置は、カメラモジュール２によって撮像されたカメラ画像データに対してエッジ抽出処理を行うことによって、白線２０３Ａ、２０３Ｂに囲まれた領域を検出する。そして、駐車支援装置は、例えばシフト位置センサ６によってシフト位置を後退位置（リバースポジション）にした時に、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域を駐車目標領域２０５の候補として設定することができる。なお、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域を駐車目標領域２０５の候補とする処理は、当該白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域にエッジが少ないことや、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域が自車両２０１に近い地面部分と同じ色であることを検出することによって行う。
【００２７】
駐車目標領域設定部１３ｂは、輪郭検出情報２０４Ａ’及び輪郭検出情報２０４Ｂ’に基づいて、俯瞰画像内に駐車目標マークとして描画される駐車目標領域２０５を設定する。ここで、図３に示すように、駐車目標領域２０５は、他車両２０２Ａの輪郭検出情報２０４Ａ’と他車両２０２Ｂの輪郭検出情報２０４Ｂ’との間に駐車目標領域２０５を設定されているが、当該駐車目標領域２０５の詳細な設定処理については後述する。
【００２８】
進路演算部１３ｃは、俯瞰画像内に駐車目標領域２０５が設定されている状況において、図４に示すように、駐車目標領域２０５、自車両２０１が前進する進路２０６（前進進路２０６）及び自車両２０１が駐車目標領域２０５に進入する進路２０７（駐車進路２０７）を演算する。この自車両２０１の前進進路２０６は、操舵角センサ５から供給されている操舵角信号に従って俯瞰画像内において自車両２０１が進む方向を表している。また、自車両２０１の前進進路２０６は、自車両２０１が所定操舵角で後退した時に駐車目標領域２０５に進入可能な進路を表している。
【００２９】
そして、表示画像作成部１３ｄは、駐車目標領域設定部１３ｂによって設定された駐車目標領域２０５と、進路演算部１３ｃによって演算された前進進路２０６及び後退進路２０７と、カメラモジュール２から認識した白線２０３を俯瞰画像３００に重畳させた表示画像を作成する。
【００３０】
ここで、表示画像作成部１３ｄは、モニタ８の表示範囲よりもサイズが大きい表示画像３００’を作成し、当該表示画像３００’から、自車両２０１、駐車目標領域２０５を表す駐車目標マークを含む範囲を切り出して、モニタ８に表示する画像としても良い。
【００３１】
このような駐車支援装置は、カメラモジュール２によって撮像されて入力バッファ１１に記憶されているカメラ画像データを所定期間ごとに画像処理部１３によって取り込んで、画像変換部１３ａによって俯瞰画像３００を作成する。これと同時に、駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７からの他車両２０２Ａの輪郭２０４Ａ’及び他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ｂ’に基づいて俯瞰画像３００内における駐車目標領域２０５を設定し、進路演算部１３ｃは、前進進路２０７及び前進進路２０６を演算する。そして、表示画像作成部１３ｄは、所定期間ごとに、俯瞰画像３００に駐車目標領域２０５、前進進路２０６及び後退進路２０７を重畳させた表示画像を作成して、出力バッファ１５に表示画像を格納する。これによって、駐車支援装置は、所定期間ごとに更新した表示画像をモニタ８に表示させることができる。
【００３２】
「駐車目標領域２０５の設定処理」
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、駐車目標領域設定部１３ｂによって俯瞰画像３００上に駐車目標領域２０５を設定する処理について説明する。
【００３３】
駐車目標領域設定部１３ｂは、図３に示したように、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の両隣に他車両２０２Ａ、２０２Ｂといった障害物が存在する場合、当該他車両２０２Ａと他車両２０２Ｂとの中心に駐車目標領域２０５を設定する。このとき、駐車目標領域設定部１３ｂは、図５に示すように、障害物検出部７によって検出された他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ａ’と他車両２０２Ａの輪郭２０４Ｂ’との中心２０５ｂを求め、当該中心２０５ｂを駐車目標領域２０５の中心線２０５ａが通過するように位置を修正した駐車目標領域２０５’を設定する。
【００３４】
また、駐車目標領域設定部１３ｂは、図６に示すように、駐車目標領域２０５の候補となる駐車枠の一方にしか他車両が存在しない場合には、当該他車両との距離を所定距離Ｄａに保つような位置に修正した駐車目標領域２０５’を設定する。このとき、駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７によって検出された他車両２０２の輪郭２０４から所定の距離Ｄａを離間させて駐車目標領域２０５を設定することとなる。一方、所定距離Ｄａとは反対側の駐車目標領域２０５と白線との距離Ｄｂは小さくなる。この所定の距離Ｄａは、例えば、自車両２０１のドアを開いた時に乗員が乗降しやすい距離が設定されている。また、駐車目標領域２０５は、俯瞰画像３００に含まれる白線２０３を検出して、駐車目標領域２０５の候補となる駐車枠の他車両２０２が存在する側の白線２０３からの距離が所定の距離となるように設定しても良い。
【００３５】
更に、図７に示すように、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することがある。この場合、駐車目標領域設定部１３ｂは、駐車枠の後方の障害物を障害物検出部７によって検出した結果得た輪郭２１０を用いて、当該当該駐車枠の後方側に存在する障害物と駐車目標領域２０５との距離が所定距離を保つように位置を修正した駐車目標領域２０５’とする。
【００３６】
「進路の設定処理」
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、進路演算部１３ｃによって俯瞰画像３００上に自車両２０１の進路２０６，２０７を設定して表示させる処理について説明する。
【００３７】
駐車支援装置は、駐車目標領域２０５が設定された駐車枠に自車両２０１を誘導するために、図８に示すように、駐車目標領域２０５の斜め方向に後退開始位置２１２を設定する。この後退開始位置２１２は、自車両２０１が駐車目標領域２０５の前を前進走行して、自車両２０１が当該駐車目標領域２０５に駐車するために停止させ、自車両２０１の操舵角を所定角度にした状態で後退走行を開始させる位置である。
【００３８】
このとき、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５と自車両２０１の移動可能範囲とに基づいて、駐車目標領域２０５から所定の舵角で所定距離だけ離れた位置を後退開始位置２１２に設定する。ここで、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１から最大の舵角で後退したときに駐車目標領域２０５に進入できるような後退開始位置２１２を設定しても良い。
【００３９】
そして、進路演算部１３ｃは、図８のように駐車目標領域２０５の前を前進している時に、現在の自車両の位置２１１から後退開始位置２１２に誘導する前進進路２０６を演算する。このとき、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１における進行方向の垂線と、後退開始位置２１２における進行方向の垂線との交差点を第１回転中心２１３として演算する。そして、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１と後退開始位置２１２とを接続する第１回転中心２１３を中心とした半径Ｒ１の円弧状の線分を前進進路２０６とする。これによって、進路演算部１３ｃは、当該前進進路２０６に沿って一定舵角で走行することによって、自車両の位置２１１から後退開始位置２１２まで走行できる進路を前進進路２０６として演算する。そして、この前進進路２０６を示す座標情報を用いて、表示画像作成部１３ｄは、前進進路２０６を俯瞰画像３００上に描画する。
【００４０】
また、進路演算部１３ｃは、後退開始位置２１２から駐車目標領域２０５に誘導する後退進路２０７を演算する。このとき、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５の長辺との垂線と、後退開始位置２１２における進行方向の垂線との交差点を第２回転中心２１４として演算する。そして、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５と後退開始位置２１２とを接続する第２回転中心２１４を中心とした半径Ｒ２の円弧状の線分を後退進路２０７とする。これによって、進路演算部１３ｃは、当該後退進路２０７に沿って一定舵角で走行することによって、後退開始位置２１２から駐車目標領域２０５まで走行できる進路を後退進路２０７として演算する。そして、この後退進路２０７を示す座標情報を用いて、表示画像作成部１３ｄは、後退進路２０７を俯瞰画像３００上に描画する。
【００４１】
このように、駐車支援装置は、駐車目標領域２０５に自車両２０１を駐車させる時に、操舵角を最大にした状態で駐車目標領域２０５まで後退できる後退開始位置２１２を設定して、後退開始位置２１２に向けて走行させる前進進路２０６及び駐車目標領域２０５に向けて走行させる後退進路２０７を提示することができる。
【００４２】
更に、駐車支援装置は、障害物検出部７により検出されている障害物との距離に基づいて、前進進路２０６又は後退進路２０７を走行させた時に、自車両２０１が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路２０６又は後退進路２０７から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正することが望ましい。
【００４３】
例えば図９に示すように、駐車目標領域２０５と対向する側に他車両２０４Ｃといった障害物を障害物検出部７の超音波センサ７ｂによって検出した場合、進路演算部１３ｃによって、自車両２０１と他車両２０４Ｃとが接触する可能性を判定する。進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１を前進進路２０６に沿って移動させる場合に、前進進路２０６に沿って自車両の位置２１１が移動すると他車両２０４Ｃと接触する可能性がある限界線２１５を求める。この限界線２１５は、第２回転中心２１４を中心とした後退進路２０７上に設定する後退開始位置２１２が他車両２０４Ｃに接触する線である。そして、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１が限界線２１５を超えないように後退開始位置２１２を設定して、前進進路２０６を設定することとなる。
【００４４】
このように、駐車支援装置は、駐車目標領域２０５に隣接する他車両２０２のみならず、駐車目標領域２０５に対向する他車両２０４Ｃなどの他の障害物と接触する可能性があると判定した場合に、限界線２１５を設定することができる。これにより、駐車支援装置は、後退開始位置２１２を修正することによって、前進進路２０６及び後退進路２０７を右旋回又は左旋回するように修正することができる。
【００４５】
更に、駐車支援装置は、進路演算部１３ｃによって自車両２０１が障害物と接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる後退開始位置を演算することとなる。
【００４６】
この駐車支援装置は、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、駐車目標領域２０５に対向する側に障害物としての壁２０４Ｄが存在している場合、駐車目標領域２０５から所定の操舵角で後退できる後退開始位置２１２を設定しても、壁２０４Ｄと自車両２０１が接触してしまい、壁２０４Ｄと自車両２０１とが接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７を設定できない。
【００４７】
この場合、進路演算部１３ｃは、図１０（ａ）に示すように、自車両２０１の初期停止位置から、先ず、第１停止位置２２１まで自車両２０１を前進させる前進進路と、当該第１停止位置２２１から第２停止位置２２２まで自車両２０１を後退させる後退進路とを演算する。この時、進路演算部１３ｃは、自車両２０１の初期停止位置における進行方向の垂線と第１停止位置２２１における進行方向の垂線との交点を第１回転中心２１３に設定して、当該第１回転中心２１３を中心とした前進進路を設定する。また、進路演算部１３ｃは、第１停止位置２２１における進行方向の垂線と第２停止位置における進行方向の垂線との交点を第２回転中心２１４に設定して、当該第２回転中心２１４を中心とした後退進路を設定する。
【００４８】
次に、進路演算部１３ｃは、図１０（ｂ）に示すように、第２停止位置２２２から第３停止位置２２３まで前進させる前進進路を設定し、第３停止位置２２３から駐車目標領域２０５まで後退させる後退進路を設定する。この時、進路演算部１３ｃは、自車両２０１の第２停止位置２２２における進行方向の垂線と第３停止位置２２３における進行方向の垂線との交点を第３回転中心２２４に設定して、当該第３回転中心２２４を中心とした前進進路を設定する。また、進路演算部１３ｃは、第３停止位置２２３における進行方向の垂線と駐車目標領域２０５の垂線との交点を第４回転中心２２５に設定して、当該第４回転中心２２５を中心とした後退進路を設定する。
【００４９】
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置によれば、自車両２０１から障害物までの距離に基づいて、俯瞰画像３００内に駐車目標領域２０５を設定し、当該駐車目標領域２０５を表す駐車目標マークを俯瞰画像３００に重畳させた表示画像を表示するので、俯瞰画像３００内において他車両の映像に倒れ込みが発生しても、ドライバから見える状況と同じ距離感で駐車目標領域２０５を設定して俯瞰画像に表示させることができる。したがって、この駐車支援装置によれば、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる。
【００５０】
また、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５まで自車両２０１が走行する後退進路２０７を進路演算部１３ｃによって演算して、表示画像作成部１３ｄによって後退進路２０７を俯瞰画像３００に重畳させて表示させるので、障害物との距離によって設定された駐車目標領域２０５に自車両２０１が進入するまでの進路をドライバに提示することができる。
【００５１】
更に、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の両隣に他車両２０２Ａ、２０２Ｂが存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の両隣に存在する他車両２０２Ａ、２０２Ｂ間の中心と、駐車目標領域２０５の中心とが一致するように駐車目標領域２０５を設定するので、両隣の他車両２０２Ａ、２０２Ｂとの間である程度の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５２】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の片側に障害物が存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の片側に存在する障害物との距離が所定距離を保つように駐車目標領域２０５を設定するので、駐車枠の片側の他車両２０２との間の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５３】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の後方側に存在する障害物との距離が所定距離を保つように駐車目標領域２０５を設定するので、駐車枠後方の他車両２０２との間の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５４】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５と自車両２０１の移動可能範囲とに基づいて自車両２０１の操舵角を最大にした状態で後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる後退開始位置２１２を演算し、当該後退開始位置２１２まで前進させる前進進路２０６と、当該後退開始位置２１２から操舵角を最大にした状態で後退させる後退進路２０７とを演算するので、駐車目標領域２０５の設定時において駐車枠と自車両２０１の進行方向が直角となる並列駐車を、最大の操舵角で１回だけ後退走行によって行わせることができる。
【００５５】
更にまた、この駐車支援装置によれば、障害物検出部７により検出されている障害物との距離に基づいて、前進進路２０６又は後退進路２０７を走行させた時に、自車両２０１が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路２０６又は後退進路２０７から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正するので、並列駐車時において１回の後退走行で駐車目標領域２０５に誘導できなくても、修正した前進進路２０６及び駐車進路２０７によって自車両２０１を駐車目標領域２０５に誘導することができる。したがって、この駐車支援装置によれば、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５６】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５と対向する側に存在する障害物と自車両２０１とが接触する可能性を判定して、駐車目標領域２０５まで誘導する前進進路２０６及び後退進路２０７を計算し直すことができるので、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５７】
更にまた、この駐車支援装置によれば、自車両２０１が障害物と接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる前進進路２０６及び後退進路２０７を演算するので、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５８】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した駐車支援装置によって俯瞰画像を作成する処理を説明する図である。
【図３】駐車枠と垂直する方向に自車両が走行した時に障害物との距離を検出して、駐車目標領域を設定する処理を説明する図である。
【図４】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域と前進進路及び駐車進路とを表示させる画面を示す図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の両隣に存在する他車両の中間に駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の片側に存在する他車両から所定距離だけ離れた駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図７】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の後方に存在する障害物から所定距離だけ離れた駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図８】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【図９】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域に対向する側に障害物が存在する時に、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【図１０】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車場が狭い時に、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 画像処理装置
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ カメラモジュール
３ 操作入力部
４ 車速センサ
５ 操舵角センサ
６ シフト位置センサ
７ 障害物検出部
７ａ，７ｂ 超音波センサ
８ モニタ
１０ 通信ライン
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 入力バッファ
１２ ＣＰＵ
１３ 画像処理部
１３ａ 画像変換部
１３ｂ 駐車目標領域設定部
１３ｃ 進路演算部
１３ｄ 表示画像作成部
１４ テーブル記憶部
１４ａ アドレス変換テーブル
１５ 出力バッファ
２０４Ａ 輪郭位置
２０４Ｂ 輪郭位置
２０５ 駐車目標領域
２０６ 前進進路
２０７ 後退進路
２１２ 後退開始位置
３００ 俯瞰画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に周囲状況を表す画像を提示することによって、自車両を駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺を複数のカメラにより撮影し、得られた画像を座標変換してあたかも仮想視点である上空から車両を眺めた画像である俯瞰画像を用いた駐車支援装置が知られている（下記の特許文献１参照）。このような駐車支援装置は、俯瞰画像上で駐車目標位置を設定している。
【特許文献１】特開２００５−２３９０４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、例えば駐車枠に隣接する駐車枠に他車両が存在する場合には、他車両の映像が駐車枠に倒れ込むような俯瞰画像となってしまう。このため、当該俯瞰画像を用いて駐車目標位置を設定した場合に、駐車目標位置に隣接している他車両との間隔とドライバが想定している他車両との間隔とがずれる可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる駐車支援装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両から障害物までの距離に基づいて、車両周辺画像より生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定し、当該駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を表示することによって、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両からの距離によって駐車目標領域を設定するので、ドライバから見える状況と同じ距離感で駐車目標領域を設定して俯瞰画像に表示させることができ、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【０００８】
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。この駐車支援装置は、駐車運転を支援するために車両周辺の状況を俯瞰画像として提示するものである。特に、この駐車支援装置は、俯瞰画像によって表示する他車両の画像に画像変換に起因する倒れ込みが発生しても、ドライバが想定している車両周囲状況とずれが少ない駐車枠を設定するものである。
【０００９】
この駐車支援装置は、画像処理装置１に、カメラモジュール（撮影手段）２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（以下、総称するときには単に「カメラモジュール２」と呼ぶ。）と、操作入力部３と、車速センサ４と、操舵角センサ５と、シフト位置センサ６と、障害物検出部７と、モニタ（表示手段）８とが接続されている。
【００１０】
カメラモジュール２は、車両周辺を撮影するものであり、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラが用いられる。このカメラモジュール２は、カメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの４つからなっている。カメラモジュール２ａは、車両の前方を撮像方向とするために車両前部のフロントグリル中央付近に設けられている。カメラモジュール２ｂは、車両の右側方を撮像方向とするために例えば車両の右側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２ｃは、車両の左側方を撮像方向とするために例えば車両の左側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２ｄは、車両の後方を撮像方向とするために車両後部のリアハッチ中央付近に設けられている。このように、複数のカメラモジュール２は、車両の四方に設けられている。
【００１１】
障害物検出部７は、車両の各部に設けら得た複数の超音波センサやステレオカメラシステム、単眼モーションステレオカメラ、レーダなどによって実現される。本実施の形態では障害物検出部７は、超音波センサで構成され、超音波を出力し当該超音波の反射波を検出して、車両から障害物までの距離を求める。超音波センサは、車両の両側方に設けられて、後述する図３に示すように自車両２０１が駐車場に進入した時に周囲の他車両２０２を検出することができる。障害物検出部７は、車両周辺に存在する障害物の有無、障害物が存在する場合の距離及び方向を障害物情報として画像処理装置１に出力する。
【００１２】
操作入力部３は、運転者に操作される操作インターフェースであり、例えばモニタ８と一体化されたタッチセンサによって構成される。この操作入力部３によって検出された運転者の操作を表す操作入力信号は、画像処理装置１に供給される。車速センサ４は、自車両の車速を検出するものである。この車速センサ４によって検出された車速信号は、画像処理装置１に供給される。操舵角センサ５は、自車両の操舵角を検出するものである。この操舵角センサ５によって検出された操舵角信号は、画像処理装置１に供給される。シフト位置センサ６は、自車両のシフト位置（ギヤポジションの位置）を検出するものである。このシフト位置センサ６によって検出されたシフト位置信号は、画像処理装置１に供給される。
【００１３】
画像処理装置１は、カメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを処理するものである。画像処理装置１は、コンピュータによるハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１４】
この画像処理装置１は、バス状の通信ライン１０に、カメラモジュール２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄのそれぞれに対応した入力バッファ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ（以下、総称する場合には単に「入力バッファ１１」と呼ぶ。）と、ＣＰＵ１２と、画像処理部１３と、テーブル記憶部１４と、出力バッファ１５とが接続されて構成されている。
【００１５】
入力バッファ１１は、カメラモジュール２からのカメラ画像データを入力して記憶しておくものである。入力バッファ１１は、カメラモジュール２の個数に対応して設けられ、入力バッファ１１ａはカメラモジュール２ａと接続され、入力バッファ１１ｂはカメラモジュール２ｂと接続され、入力バッファ１１ｃはカメラモジュール２ｃと接続され、入力バッファ１１ｄはカメラモジュール２ｄと接続される。入力バッファ１１は、カメラ画像データを一旦格納し、ＣＰＵ１２の制御に従って、画像処理部１３による画像変換タイミングでカメラ画像データが読み出される。
【００１６】
出力バッファ１５は、後述する画像処理部１３によって作成された表示データを記憶するものである。この出力バッファ１５は、ＣＰＵ１２の制御に従って、記憶した表示データをモニタ８に出力する。モニタ８は、出力バッファ１５から出力された表示データを表示する。
【００１７】
ＣＰＵ１２は、画像処理装置１の全体を制御するものである。ＣＰＵ１２は、主として、入力バッファ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからカメラ画像データを取り出すタイミング、画像処理部１３の画像処理タイミング、出力バッファ１５から表示データをモニタ８に送信するタイミングを制御する。ＣＰＵ１２は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のデバイスから構成されている。
【００１８】
テーブル記憶部１４は、カメラモジュール２により撮影された車両周辺のカメラ画像データを用いて座標変換を行って表示データを作成するアドレス変換テーブル１４ａを記憶している。テーブル記憶部１４は、アドレス変換テーブル１４ａとして、複数のカメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを用いた座標変換を行って、あたかも仮想視点である上空から車両を眺めた画像である俯瞰画像を作成するテーブルデータを記憶している。
【００１９】
画像処理部１３は、ＣＰＵ１２の制御に従って入力バッファ１１から供給された複数のカメラ画像データを用いた座標変換処理などを行って、モニタ８に表示させる表示データを作成する。画像処理部１３は、俯瞰画像を作成する画像変換部（画像変換手段）１３ａと、俯瞰画像内における駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定部（駐車目標領域設定手段）１３ｂと、駐車目標領域に駐車するまでの進路を演算する進路演算部（進路演算手段）１３ｃと、モニタ８に表示させる表示画像を作成する表示画像作成部（表示画像作成手段）１３ｄとを備える。
【００２０】
画像変換部１３ａは、図２に示すように、カメラモジュール２ａによって撮影された車両前方の車両周辺画像１０２ａと、カメラモジュール２ｂによって撮影された車両後方の車両周辺画像１０２ｂと、カメラモジュール２ｃによって撮影された車両左側方の車両周辺画像１０２ｃと、カメラモジュール２ｄによって撮影された車両右側方の車両周辺画像１０２ｄとを用いる。図２に示す車両周辺画像１０２ａ〜１０２ｄには、車両周辺の地面上に引かれた白線１０３が表示されている。
【００２１】
画像変換部１３ａは、各車両周辺画像１０２ａ〜１０２ｄを、アドレス変換テーブル１４ａを参照してそれぞれ座標変換する。すなわち、画像変換部１３ａは、車両前方の車両周辺画像１０２ａを座標変換して自車両前方を上空から眺めた部分画像１０４ａを生成し、車両後方の車両周辺画像１０２ｂを座標変換して自車両後方を上空から眺めた部分画像１０４ｂを生成し、車両左側方の車両周辺画像１０２ｃを座標変換して車両左側方を上空から眺めた部分画像１０４ｃを生成し、車両右側方の車両周辺画像１０２ｄを座標変換して車両右側方を上空から眺めた部分画像１０４ｄを生成する。そして、画像変換部１３ａは、座標変換して得た部分画像１０４ａ〜１０４ｄを合成して、自車両周辺を上空から眺めた表示用の俯瞰画像１０１を生成する。このように、画像変換部１３ａは、カメラモジュール２によって撮影された車両周辺画像に座標変換を行い俯瞰画像１０１を生成することができる。
【００２２】
駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７により検出された障害物までの距離情報を含む障害物情報に基づいて、画像変換部１３ａにより生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する。
【００２３】
表示画像作成部１３ｄは、駐車目標領域設定部１３ｂにより設定された駐車目標領域を表す駐車目標マークを画像変換部１３ａによって生成された俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する。この表示画像は、出力バッファ１５を介してモニタ８に出力されることによって、ドライバに提示される。
【００２４】
このような駐車支援装置は、図３（ａ）に示すように、自車両２０１が並列駐車で駐車する駐車場に進入した時、自車両２０１の側方に設けられている障害物検出部７を構成する超音波センサ７ａによって他車両２０２Ａを検出する。そして、障害物検出部７は、自車両２０１に対する他車両２０２Ａの方向及び距離を含む障害物情報を画像処理装置１に供給する。これによって、駐車支援装置は、自車両２０１が走行した側方に存在する障害物としての他車両２０２Ａの障害物検出結果として、当該他車両２０２Ａの輪郭位置２０４Ａの一部としての輪郭２０４Ａ’を検出することができる。この輪郭２０４Ａ’は、車両から他車両２０２Ａまでの相対的な距離を表す。
【００２５】
また、駐車支援装置は、図３（ａ）に示す状態から更に前進して、図３（ｂ）に示すように、空いている駐車枠に後退させて駐車させるために他車両２０２Ｂの前方付近に位置すると、当該他車両２０２Ｂを超音波センサ７ａによって検出する。そして、障害物検出部７は、自車両２０１に対する他車両２０２Ｂの方向及び距離を含む障害物情報を画像処理装置１に供給する。これによって、駐車支援装置は、自車両２０１が走行した側方に存在する障害物としての他車両２０２Ｂの障害物検出結果として、当該他車両２０２Ｂの輪郭位置２０４Ｂの一部として輪郭２０４Ｂ’を検出することができる。この輪郭２０４Ｂ’は、車両から他車両２０２Ｂまでの相対的な距離を表す。
【００２６】
更に、駐車支援装置は、他車両２０２Ａの輪郭２０４Ａ’及び他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ｂ’を検出すると共に、地面に描かれた白線２０３Ａ、２０３Ｂを検出する。このとき、駐車支援装置は、カメラモジュール２によって撮像されたカメラ画像データに対してエッジ抽出処理を行うことによって、白線２０３Ａ、２０３Ｂに囲まれた領域を検出する。そして、駐車支援装置は、例えばシフト位置センサ６によってシフト位置を後退位置（リバースポジション）にした時に、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域を駐車目標領域２０５の候補として設定することができる。なお、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域を駐車目標領域２０５の候補とする処理は、当該白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域にエッジが少ないことや、白線２０３Ａ、２０２Ｂに囲まれた領域が自車両２０１に近い地面部分と同じ色であることを検出することによって行う。
【００２７】
駐車目標領域設定部１３ｂは、輪郭検出情報２０４Ａ’及び輪郭検出情報２０４Ｂ’に基づいて、俯瞰画像内に駐車目標マークとして描画される駐車目標領域２０５を設定する。ここで、図３に示すように、駐車目標領域２０５は、他車両２０２Ａの輪郭検出情報２０４Ａ’と他車両２０２Ｂの輪郭検出情報２０４Ｂ’との間に駐車目標領域２０５を設定されているが、当該駐車目標領域２０５の詳細な設定処理については後述する。
【００２８】
進路演算部１３ｃは、俯瞰画像内に駐車目標領域２０５が設定されている状況において、図４に示すように、駐車目標領域２０５、自車両２０１が前進する進路２０６（前進進路２０６）及び自車両２０１が駐車目標領域２０５に進入する進路２０７（駐車進路２０７）を演算する。この自車両２０１の前進進路２０６は、操舵角センサ５から供給されている操舵角信号に従って俯瞰画像内において自車両２０１が進む方向を表している。また、自車両２０１の前進進路２０６は、自車両２０１が所定操舵角で後退した時に駐車目標領域２０５に進入可能な進路を表している。
【００２９】
そして、表示画像作成部１３ｄは、駐車目標領域設定部１３ｂによって設定された駐車目標領域２０５と、進路演算部１３ｃによって演算された前進進路２０６及び後退進路２０７と、カメラモジュール２から認識した白線２０３を俯瞰画像３００に重畳させた表示画像を作成する。
【００３０】
ここで、表示画像作成部１３ｄは、モニタ８の表示範囲よりもサイズが大きい表示画像３００’を作成し、当該表示画像３００’から、自車両２０１、駐車目標領域２０５を表す駐車目標マークを含む範囲を切り出して、モニタ８に表示する画像としても良い。
【００３１】
このような駐車支援装置は、カメラモジュール２によって撮像されて入力バッファ１１に記憶されているカメラ画像データを所定期間ごとに画像処理部１３によって取り込んで、画像変換部１３ａによって俯瞰画像３００を作成する。これと同時に、駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７からの他車両２０２Ａの輪郭２０４Ａ’及び他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ｂ’に基づいて俯瞰画像３００内における駐車目標領域２０５を設定し、進路演算部１３ｃは、前進進路２０７及び前進進路２０６を演算する。そして、表示画像作成部１３ｄは、所定期間ごとに、俯瞰画像３００に駐車目標領域２０５、前進進路２０６及び後退進路２０７を重畳させた表示画像を作成して、出力バッファ１５に表示画像を格納する。これによって、駐車支援装置は、所定期間ごとに更新した表示画像をモニタ８に表示させることができる。
【００３２】
「駐車目標領域２０５の設定処理」
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、駐車目標領域設定部１３ｂによって俯瞰画像３００上に駐車目標領域２０５を設定する処理について説明する。
【００３３】
駐車目標領域設定部１３ｂは、図３に示したように、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の両隣に他車両２０２Ａ、２０２Ｂといった障害物が存在する場合、当該他車両２０２Ａと他車両２０２Ｂとの中心に駐車目標領域２０５を設定する。このとき、駐車目標領域設定部１３ｂは、図５に示すように、障害物検出部７によって検出された他車両２０２Ｂの輪郭２０４Ａ’と他車両２０２Ａの輪郭２０４Ｂ’との中心２０５ｂを求め、当該中心２０５ｂを駐車目標領域２０５の中心線２０５ａが通過するように位置を修正した駐車目標領域２０５’を設定する。
【００３４】
また、駐車目標領域設定部１３ｂは、図６に示すように、駐車目標領域２０５の候補となる駐車枠の一方にしか他車両が存在しない場合には、当該他車両との距離を所定距離Ｄａに保つような位置に修正した駐車目標領域２０５’を設定する。このとき、駐車目標領域設定部１３ｂは、障害物検出部７によって検出された他車両２０２の輪郭２０４から所定の距離Ｄａを離間させて駐車目標領域２０５を設定することとなる。一方、所定距離Ｄａとは反対側の駐車目標領域２０５と白線との距離Ｄｂは小さくなる。この所定の距離Ｄａは、例えば、自車両２０１のドアを開いた時に乗員が乗降しやすい距離が設定されている。また、駐車目標領域２０５は、俯瞰画像３００に含まれる白線２０３を検出して、駐車目標領域２０５の候補となる駐車枠の他車両２０２が存在する側の白線２０３からの距離が所定の距離となるように設定しても良い。
【００３５】
更に、図７に示すように、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することがある。この場合、駐車目標領域設定部１３ｂは、駐車枠の後方の障害物を障害物検出部７によって検出した結果得た輪郭２１０を用いて、当該当該駐車枠の後方側に存在する障害物と駐車目標領域２０５との距離が所定距離を保つように位置を修正した駐車目標領域２０５’とする。
【００３６】
「進路の設定処理」
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、進路演算部１３ｃによって俯瞰画像３００上に自車両２０１の進路２０６，２０７を設定して表示させる処理について説明する。
【００３７】
駐車支援装置は、駐車目標領域２０５が設定された駐車枠に自車両２０１を誘導するために、図８に示すように、駐車目標領域２０５の斜め方向に後退開始位置２１２を設定する。この後退開始位置２１２は、自車両２０１が駐車目標領域２０５の前を前進走行して、自車両２０１が当該駐車目標領域２０５に駐車するために停止させ、自車両２０１の操舵角を所定角度にした状態で後退走行を開始させる位置である。
【００３８】
このとき、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５と自車両２０１の移動可能範囲とに基づいて、駐車目標領域２０５から所定の舵角で所定距離だけ離れた位置を後退開始位置２１２に設定する。ここで、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１から最大の舵角で後退したときに駐車目標領域２０５に進入できるような後退開始位置２１２を設定しても良い。
【００３９】
そして、進路演算部１３ｃは、図８のように駐車目標領域２０５の前を前進している時に、現在の自車両の位置２１１から後退開始位置２１２に誘導する前進進路２０６を演算する。このとき、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１における進行方向の垂線と、後退開始位置２１２における進行方向の垂線との交差点を第１回転中心２１３として演算する。そして、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１と後退開始位置２１２とを接続する第１回転中心２１３を中心とした半径Ｒ１の円弧状の線分を前進進路２０６とする。これによって、進路演算部１３ｃは、当該前進進路２０６に沿って一定舵角で走行することによって、自車両の位置２１１から後退開始位置２１２まで走行できる進路を前進進路２０６として演算する。そして、この前進進路２０６を示す座標情報を用いて、表示画像作成部１３ｄは、前進進路２０６を俯瞰画像３００上に描画する。
【００４０】
また、進路演算部１３ｃは、後退開始位置２１２から駐車目標領域２０５に誘導する後退進路２０７を演算する。このとき、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５の長辺との垂線と、後退開始位置２１２における進行方向の垂線との交差点を第２回転中心２１４として演算する。そして、進路演算部１３ｃは、駐車目標領域２０５と後退開始位置２１２とを接続する第２回転中心２１４を中心とした半径Ｒ２の円弧状の線分を後退進路２０７とする。これによって、進路演算部１３ｃは、当該後退進路２０７に沿って一定舵角で走行することによって、後退開始位置２１２から駐車目標領域２０５まで走行できる進路を後退進路２０７として演算する。そして、この後退進路２０７を示す座標情報を用いて、表示画像作成部１３ｄは、後退進路２０７を俯瞰画像３００上に描画する。
【００４１】
このように、駐車支援装置は、駐車目標領域２０５に自車両２０１を駐車させる時に、操舵角を最大にした状態で駐車目標領域２０５まで後退できる後退開始位置２１２を設定して、後退開始位置２１２に向けて走行させる前進進路２０６及び駐車目標領域２０５に向けて走行させる後退進路２０７を提示することができる。
【００４２】
更に、駐車支援装置は、障害物検出部７により検出されている障害物との距離に基づいて、前進進路２０６又は後退進路２０７を走行させた時に、自車両２０１が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路２０６又は後退進路２０７から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正することが望ましい。
【００４３】
例えば図９に示すように、駐車目標領域２０５と対向する側に他車両２０４Ｃといった障害物を障害物検出部７の超音波センサ７ｂによって検出した場合、進路演算部１３ｃによって、自車両２０１と他車両２０４Ｃとが接触する可能性を判定する。進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１を前進進路２０６に沿って移動させる場合に、前進進路２０６に沿って自車両の位置２１１が移動すると他車両２０４Ｃと接触する可能性がある限界線２１５を求める。この限界線２１５は、第２回転中心２１４を中心とした後退進路２０７上に設定する後退開始位置２１２が他車両２０４Ｃに接触する線である。そして、進路演算部１３ｃは、自車両の位置２１１が限界線２１５を超えないように後退開始位置２１２を設定して、前進進路２０６を設定することとなる。
【００４４】
このように、駐車支援装置は、駐車目標領域２０５に隣接する他車両２０２のみならず、駐車目標領域２０５に対向する他車両２０４Ｃなどの他の障害物と接触する可能性があると判定した場合に、限界線２１５を設定することができる。これにより、駐車支援装置は、後退開始位置２１２を修正することによって、前進進路２０６及び後退進路２０７を右旋回又は左旋回するように修正することができる。
【００４５】
更に、駐車支援装置は、進路演算部１３ｃによって自車両２０１が障害物と接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる後退開始位置を演算することとなる。
【００４６】
この駐車支援装置は、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、駐車目標領域２０５に対向する側に障害物としての壁２０４Ｄが存在している場合、駐車目標領域２０５から所定の操舵角で後退できる後退開始位置２１２を設定しても、壁２０４Ｄと自車両２０１が接触してしまい、壁２０４Ｄと自車両２０１とが接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７を設定できない。
【００４７】
この場合、進路演算部１３ｃは、図１０（ａ）に示すように、自車両２０１の初期停止位置から、先ず、第１停止位置２２１まで自車両２０１を前進させる前進進路と、当該第１停止位置２２１から第２停止位置２２２まで自車両２０１を後退させる後退進路とを演算する。この時、進路演算部１３ｃは、自車両２０１の初期停止位置における進行方向の垂線と第１停止位置２２１における進行方向の垂線との交点を第１回転中心２１３に設定して、当該第１回転中心２１３を中心とした前進進路を設定する。また、進路演算部１３ｃは、第１停止位置２２１における進行方向の垂線と第２停止位置における進行方向の垂線との交点を第２回転中心２１４に設定して、当該第２回転中心２１４を中心とした後退進路を設定する。
【００４８】
次に、進路演算部１３ｃは、図１０（ｂ）に示すように、第２停止位置２２２から第３停止位置２２３まで前進させる前進進路を設定し、第３停止位置２２３から駐車目標領域２０５まで後退させる後退進路を設定する。この時、進路演算部１３ｃは、自車両２０１の第２停止位置２２２における進行方向の垂線と第３停止位置２２３における進行方向の垂線との交点を第３回転中心２２４に設定して、当該第３回転中心２２４を中心とした前進進路を設定する。また、進路演算部１３ｃは、第３停止位置２２３における進行方向の垂線と駐車目標領域２０５の垂線との交点を第４回転中心２２５に設定して、当該第４回転中心２２５を中心とした後退進路を設定する。
【００４９】
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置によれば、自車両２０１から障害物までの距離に基づいて、俯瞰画像３００内に駐車目標領域２０５を設定し、当該駐車目標領域２０５を表す駐車目標マークを俯瞰画像３００に重畳させた表示画像を表示するので、俯瞰画像３００内において他車両の映像に倒れ込みが発生しても、ドライバから見える状況と同じ距離感で駐車目標領域２０５を設定して俯瞰画像に表示させることができる。したがって、この駐車支援装置によれば、俯瞰画像を用いて駐車目標を設定した場合でもドライバが想定している状態で駐車させることができる。
【００５０】
また、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５まで自車両２０１が走行する後退進路２０７を進路演算部１３ｃによって演算して、表示画像作成部１３ｄによって後退進路２０７を俯瞰画像３００に重畳させて表示させるので、障害物との距離によって設定された駐車目標領域２０５に自車両２０１が進入するまでの進路をドライバに提示することができる。
【００５１】
更に、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の両隣に他車両２０２Ａ、２０２Ｂが存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の両隣に存在する他車両２０２Ａ、２０２Ｂ間の中心と、駐車目標領域２０５の中心とが一致するように駐車目標領域２０５を設定するので、両隣の他車両２０２Ａ、２０２Ｂとの間である程度の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５２】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の片側に障害物が存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の片側に存在する障害物との距離が所定距離を保つように駐車目標領域２０５を設定するので、駐車枠の片側の他車両２０２との間の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５３】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することを障害物検出部７が検出している場合に、当該駐車枠の後方側に存在する障害物との距離が所定距離を保つように駐車目標領域２０５を設定するので、駐車枠後方の他車両２０２との間の距離を保つような駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５４】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５と自車両２０１の移動可能範囲とに基づいて自車両２０１の操舵角を最大にした状態で後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる後退開始位置２１２を演算し、当該後退開始位置２１２まで前進させる前進進路２０６と、当該後退開始位置２１２から操舵角を最大にした状態で後退させる後退進路２０７とを演算するので、駐車目標領域２０５の設定時において駐車枠と自車両２０１の進行方向が直角となる並列駐車を、最大の操舵角で１回だけ後退走行によって行わせることができる。
【００５５】
更にまた、この駐車支援装置によれば、障害物検出部７により検出されている障害物との距離に基づいて、前進進路２０６又は後退進路２０７を走行させた時に、自車両２０１が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路２０６又は後退進路２０７から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正するので、並列駐車時において１回の後退走行で駐車目標領域２０５に誘導できなくても、修正した前進進路２０６及び駐車進路２０７によって自車両２０１を駐車目標領域２０５に誘導することができる。したがって、この駐車支援装置によれば、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５６】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車目標領域２０５と対向する側に存在する障害物と自車両２０１とが接触する可能性を判定して、駐車目標領域２０５まで誘導する前進進路２０６及び後退進路２０７を計算し直すことができるので、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５７】
更にまた、この駐車支援装置によれば、自車両２０１が障害物と接触しない前進進路２０６及び後退進路２０７が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて駐車目標領域２０５に進入させる前進進路２０６及び後退進路２０７を演算するので、狭い駐車場に駐車目標領域２０５を設定して駐車させる場合であっても、周囲の障害物との距離を保った駐車目標領域２０５に誘導することができる。
【００５８】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した駐車支援装置によって俯瞰画像を作成する処理を説明する図である。
【図３】駐車枠と垂直する方向に自車両が走行した時に障害物との距離を検出して、駐車目標領域を設定する処理を説明する図である。
【図４】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域と前進進路及び駐車進路とを表示させる画面を示す図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の両隣に存在する他車両の中間に駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の片側に存在する他車両から所定距離だけ離れた駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図７】本発明を適用した駐車支援装置によって駐車枠の後方に存在する障害物から所定距離だけ離れた駐車目標領域を設定することを説明するための図である。
【図８】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【図９】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車目標領域に対向する側に障害物が存在する時に、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【図１０】本発明を適用した駐車支援装置によって、駐車場が狭い時に、駐車目標領域に駐車するための駐車進路、後退開始位置及び前進進路を設定する処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 画像処理装置
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ カメラモジュール
３ 操作入力部
４ 車速センサ
５ 操舵角センサ
６ シフト位置センサ
７ 障害物検出部
７ａ，７ｂ 超音波センサ
８ モニタ
１０ 通信ライン
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 入力バッファ
１２ ＣＰＵ
１３ 画像処理部
１３ａ 画像変換部
１３ｂ 駐車目標領域設定部
１３ｃ 進路演算部
１３ｄ 表示画像作成部
１４ テーブル記憶部
１４ａ アドレス変換テーブル
１５ 出力バッファ
２０４Ａ 輪郭位置
２０４Ｂ 輪郭位置
２０５ 駐車目標領域
２０６ 前進進路
２０７ 後退進路
２１２ 後退開始位置
３００ 俯瞰画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した車両周辺画像より俯瞰画像を生成する画像変換手段と
車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物までの距離に基づいて、前記画像変換手段により生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定手段と、
前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記画像変換手段によって生成された俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段により作成された表示画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域まで進行するまでの進路を演算する進路演算手段を更に備え、
前記表示画像作成手段は、前記進路演算手段により演算された進路を前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成し、前記表示手段は、前記進路を含む表示画像を表示すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の両隣に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の両隣に存在する障害物間の中心と、前記駐車目標領域の中心とが一致するように前記駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の片側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の片側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の後方側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と車両の移動可能範囲とに基づいて車両の操舵角を最大にした状態で後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる後退開始位置を演算し、当該後退開始位置まで前進させる前進進路と、当該後退開始位置から操舵角を最大にした状態で後退させる後退進路とを演算することを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記進路演算手段は、前記障害物検出手段により検出されている障害物との距離に基づいて、前記前進進路又は前記後退進路を走行させた時に、車両が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路又は後退進路から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と対向する側に存在する障害物と車両とが接触する可能性を判定することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記進路演算手段は、車両が障害物と接触しない進路が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる進路を演算することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
車両から障害物までの距離に基づいて、車両周辺画像より生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定し、
当該駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を表示すること
を特徴とする駐車支援方法。
【請求項１】
車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した車両周辺画像より俯瞰画像を生成する画像変換手段と
車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物までの距離に基づいて、前記画像変換手段により生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定手段と、
前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記画像変換手段によって生成された俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段により作成された表示画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域まで進行するまでの進路を演算する進路演算手段を更に備え、
前記表示画像作成手段は、前記進路演算手段により演算された進路を前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成し、前記表示手段は、前記進路を含む表示画像を表示すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の両隣に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の両隣に存在する障害物間の中心と、前記駐車目標領域の中心とが一致するように前記駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の片側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の片側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の後方側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と車両の移動可能範囲とに基づいて車両の操舵角を最大にした状態で後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる後退開始位置を演算し、当該後退開始位置まで前進させる前進進路と、当該後退開始位置から操舵角を最大にした状態で後退させる後退進路とを演算することを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記進路演算手段は、前記障害物検出手段により検出されている障害物との距離に基づいて、前記前進進路又は前記後退進路を走行させた時に、車両が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路又は後退進路から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と対向する側に存在する障害物と車両とが接触する可能性を判定することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記進路演算手段は、車両が障害物と接触しない進路が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる進路を演算することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
車両から障害物までの距離に基づいて、車両周辺画像より生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定し、
当該駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を表示すること
を特徴とする駐車支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−１４３４１０（Ｐ２００９−１４３４１０Ａ）
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３２３２６５（Ｐ２００７−３２３２６５）
【出願日】平成１９年１２月１４日（２００７．１２．１４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１４日（２００７．１２．１４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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