【課題】撮影画像内の周辺部において生じる歪み誤差を補正できる、キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。
【解決手段】キャリブレーション装置１００において、特徴点設定部１１０が、周期性を持って全体に配列された特徴点群が含まれたキャリブレーションボードがステレオカメラによって撮影されたボード画像内の画像内特徴点群の内から、設定ポイントが密に且つボード画像の中央部領域にのみ配置された第１パターン及び設定ポイントが疎に且つボード画像の全体に配置された第２パターンに基づいて、第１の画像内特徴点群セット及び第２の画像内特徴点群セットを設定する。誤差補正情報生成部１３０が、第１の画像内特徴点群セットに含まれた各画像内特徴点の座標と、第２の画像内特徴点群セットに含まれた各画像内特徴点の座標と、キャリブレーションパラメータとに基づいて、歪み誤差を算出する。 （もっと読む）

【課題】計測装置と計測対象物体との間の位置または／及び姿勢の関係があいまい性を含んだ場合であっても、高精度に物体の位置姿勢を計測できるようにする。
【解決手段】撮像時刻におけるロボットのモーション情報から、撮像装置と対象物体の位置姿勢移動量に変換して計測データとして位置姿勢更新に用いる。ロボットのモーション差分という確度の高い情報を計測データとして加えることにより、精度および安定性を向上させるようにする。また、撮像時刻の異なる距離画像と濃淡画像の幾何的関係を、ロボットアームの軌跡情報を用いて求めることで、両者の情報を同時に利用して位置姿勢推定を行うようにすることにより、全体のデータを同時に用いることを可能にする。 （もっと読む）

【目的】カメラやレーザー等の光学系手段を用いて測定効率の向上に貢献する手段を利用しつつ、さらに測定精度が高く、貨物自動車に関する的確なデータ管理が可能な貨物自動車寸法の測定装置及び測定方法とする。
【構成】貨物自動車の製造施設において、反射部を有するターゲット部と、所定位置に固定でターゲット部に反射される光を出力する複数の光学系手段と、反射光でターゲット部の座標位置を決定して貨物自動車の寸法を算定する制御部がある。ターゲット部の一部は、貨物自動車後方の灯火部に取り付けられている。光学系手段は、灯火部用のターゲット部に光を出力する灯火部用光学系手段を含む。ターゲット部の反射光データは制御部に入力され、貨物自動車の全長、全幅又は全高の少なくとも一つが算定され、灯火部用光学系手段の撮影データに基づいて灯火部の取り付け位置が算定される。 （もっと読む）

【課題】複雑形状をした物体の外観検査において、目視では検出困難な形状の不良を定量的に評価し、検出する物体の外観検査方法及びその装置を提供することにある。
【解決手段】
物体の外観を検査する方法を、検査対象物体を載置して少なくとも一方向に連続的に移動させながら検査対象物体を撮像して検査対象物体の表面のテクスチャ情報を含む検査対象物体の画像を取得しながら検査対象物体の表面凹凸情報を取得し、この取得した検査対象物体の表面凹凸情報から検査対象物体の立体形状を復元し、取得した画像と復元した検査対象物体の立体形状とから表面テクスチャを持った物体の外観情報を得、この得られた外観情報から複数の特徴を抽出し、この抽出した複数の特徴のうち少なくとも１つの特徴を予め設定した参照データの前記少なくとも１つの特徴に対応する特徴と比較して検査対象となる物体の外観を評価するようにした。 （もっと読む）

【課題】車軸検出装置における車軸の検出精度を向上させる。
【解決手段】車両進行方向に対して垂直方向に被写体に対して赤外線を照射する赤外線照射部（１０１ａ〜１０１ｄ）と、前記被写体からの反射光をそれぞれ受光して被写体像を取得する画像取得部（１０４ａ、１０４ｂ）と、取得された複数の被写体像に基づいて、前記被写体までの距離を演算する距離演算部（１０７）と、被写体に車両が含まれない場合の該被写体までの距離を記憶する距離データ記憶部（１０９）と、演算された前記被写体までの距離と記憶された距離との比較結果に基づいて車軸を検出する車軸判別部（１１０）と、を具備し、距離データ記憶部（１０９）は、前記被写体に車両が含まれない場合で演算された前記被写体までの距離の信頼性が所定条件を満足する場合、前記演算された距離に記憶内容を更新する。 （もっと読む）

【課題】ワークの３次元計測を行うために、３次元上の直線の式を算出する直線部を選択する場合に、多くの直線部を選択可能にする３次元計測方法を提供する。
【解決手段】ワークの３次元計測を行うにあたり、まず、ワークの設計データを取得する（Ｓ１）。次に、第１カメラ及び第２カメラよって、ワークを撮像し、第１画像及び第２画像を取得する（Ｓ２）。そして、取得した画像データから第１及び第２直線部を選択する（Ｓ４）。これら第１及び第２直線部を選択すると、ステレオ法を用いて第１直線部の３次元上の直線の式を算出する。次に、第１直線部の３次元上の直線の式と、ワークの設計データから求められる第１直線部に対する幾何学的な拘束条件とを用いて第２直線部の３次元上の直線の式を算出する。そして、これら第１及び第２直線部の３次元上の直線の式を用いてワークの３次元位置又は姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】自動車等の運転者の３次元的な認知領域の広がりを計測することができる３次元範囲計測システム等を提供する。
【解決手段】３次元範囲計測システム１は車両１０の車外環境をステレオ計測する２台の広角レンズカメラを有する車外カメラ２０と、運転者１２の視線方向を計測する車内カメラ３０と、車外カメラ２０および車内カメラ３０に接続されたＰＣ４０とから構成されている。車外カメラ２０は等距離射影式の魚眼レンズカメラを用い、透視投影モデルに変換しない二眼ステレオ法を考案した。車内カメラ３０の座標系ＸｗＹｗＺｗを世界座標系とし車外カメラ２０の座標系ＸｃＹｃＺｃを車内カメラ３０の座標系に合わせた。車外カメラ２０の計測から得られた車外環境の画像上の隣接する３つの画素毎に三角形パッチを構成する。車内カメラ３０の計測から得られた運転者の視直線と三角形パッチとの交点を運転者１２の注視点の３次元座標とした。 （もっと読む）

【課題】車両周囲画像に含まれる他車両の任意視点から見た画像を、より正確に生成する装置を提供する。
【解決手段】車両用画像生成装置を、３次元構造を有する車両周囲画像に含まれる他車両の可視画像部分の画像情報に基づき、他車両の死角部位の形状や色などの情報を推測する死角情報推測部２５と、死角情報推測部２５で推測された死角情報に基づき、可視画像部分データから死角部位を補完するための補完画像データを生成し、生成した補完画像データを用いて他車両の死角部位の画像を補完する画像補完部２６と、仮想視点設定部２７から入力される仮想視点情報に基づき、補完後の車両周囲画像を仮想視点情報の示す視点から見た画像に再構成する画像再構成部２８と、を含む構成とした。 （もっと読む）

【課題】照度の低い環境において、コントラストが低い移動面上を移動する移動体の位置及び姿勢、並びにその移動面の形状を検出する。
【解決手段】移動体及び移動面検出システム１は、移動体３と、移動体３上に配置された発光部４と、移動体３を俯瞰する位置に設けられたステレオカメラ５及び測距センサ６と、ステレオカメラ５及び測距センサ６の出力を処理する処理部７と、処理部７の出力を表示する表示部８とを備える。ステレオカメラ５は、発光部４のステレオ画像を撮像する。測距センサ６は、移動面に光を出射し、移動面で反射されて戻ってくる光の飛行時間に基づいて移動面を測距する。処理部７は、ステレオカメラ５が撮像したステレオ画像に基づいて移動体３の位置及び姿勢を検出するとともに、測距センサ６の出力に基づいて移動面の形状を検出し、移動体３の位置及び姿勢と、移動面の形状とを表示部８に表示する。 （もっと読む）

【課題】動きのある対象の形状を高密度かつ高フレームレートに計測可能な画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】画像処理装置１０と、カメラ２８、３２と、プロジェクタ２４と、プロジェクタ２６とで、３次元空間中に存在する物体３０の２次元画像を撮影し、撮影された２次元画像から物体の３次元形状を復元している。プロジェクタ２４は物体３０に対して横方向のパターンを照射し、プロジェクタ２６は物体３０に対して縦方向のパターンを照射している。そして、これらのパターンが物体３０で反射したパターン光をカメラ２８、３２で撮影することで２次元画像を取得し、この２次元画像から画像処理装置１０により３次元画像を復元している。さらに、カメラ２８と３２の整合性を調べることで３次元形状の精度向上が実現される。 （もっと読む）

【課題】ノイズの影響等を軽減させて、ステレオペアの相関関数を精度良く算出することができる関数算出装置、デプスマップ生成装置、関数算出方法及び関数算出プログラムを提供する。
【解決手段】関数算出装置１１０は、参照視点画像及び複数の近傍視点画像を受信する正規化部１１１と、参照視点画像及び近傍視点画像をステレオペア毎に平行化する正規化部１１１と、平行化したステレオペアの視差を正規化する正規化部１１１と、視差を正規化したステレオペアの参照視点画像及び近傍視点画像に、マッチングウィンドウを定めるウィンドウ設定部１１２と、マッチングウィンドウ間の１次元ＰＯＣ関数を、視差を正規化したステレオペア毎に算出する関数算出部１１３と、１次元ＰＯＣ関数のうち、相関ピークの高さが閾値以上である１次元ＰＯＣ関数を統合する関数統合部１１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】撮影点におけるカメラの位置および姿勢を事前に把握することなく相対座標を計測することができる３次元相対座標計測装置を提供する。
【解決手段】３次元相対座標計測装置９０は、第１の視点より３点の基準点が撮像装置で撮像された第１の取得画像を取得する画像取得部１００と、各画素に対する画素視点投影角の情報を保持し、情報を用いて、第１の取得画像に投影される３点の基準点に対応する画素視点投影角である３つの第１の基準視点投影角を取得する視点投影角抽出部１２０と、３つの第１の基準視点投影角と３点の基準点の相対座標とを用いて、第１の取得画像の撮像面である第１の撮像面と３点の基準点を含む基準平面とのなす第１の傾斜角を算出する傾斜角算出部１３０ａと、第１の傾斜角を用いて、３点の基準点のいずれかと対象点との相対座標を計測する相対座標計測部１３０ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】計測装置が揺動する状況下であっても、計測対象の３次元形状を好適に計測することができる３次元計測装置を提供する。
【解決手段】撮像装置１２により撮像された画像データを含む撮像情報を取得する撮像部１１と、撮像情報に基づいて計測対象の３次元座標を取得する３次元形状演算処理部２３と、撮像装置１２の加速度および姿勢角度を含む位置姿勢情報を撮像情報の取得と同期して取得する位置姿勢計測部１４と、位置姿勢情報に基づいて計測原点に対する撮像装置１２の移動量・方向と姿勢角度の変化量・方向とを演算する位置姿勢補正処理部１７と、撮像情報と同期して取得された撮像装置１２の移動量および方向と姿勢角度の変化量および方向とに基づいて３次元形状演算処理部２３により得られる３次元座標を平行移動および回転して複数の３次元座標を統合し、計測対象の３次元形状を取得する統合演算処理部２４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】対象物検出装置は、画像に所定の対象物が含まれていることを検出するために、一定の処理量が必要となるパターン認識処理を行う。このパターン認識処理に必要となる処理量は、従来の対象物検出装置において比較的大規模なものとなっている。よって、このパターン認識処理における処理量を削減したいという要望がある。
【解決手段】撮像装置群が撮影する２枚１組のステレオ画像に写っている被写体における視差を利用して、画像を構成する画素毎に、被写体までの距離を算出する。そして、画像に写っている被写体のうち、背景よりも手前に写っている被写体の部分の画素群を抽出する。さらに、これら抽出した被写体の部分の画素群に対して、統計的学習に基づくパターン認識処理を行い、これら抽出した被写体の部分の画素群の中に、予め定められた所定の対象物が被写体として含まれていることを検出する。 （もっと読む）

【課題】ブロックマッチングにより探索される対応点の信頼度を改善する。
【解決手段】画像処理装置は、第１画像上に予め設定された注目点を空間的に内包する第１基準ブロックと、第２画像上に設定された複数の第１参照ブロックのそれぞれとの画像内容の類似度をそれぞれ表現した複数の第１指標値を取得する第１演算部と、該複数の第１指標値に基づいて、注目点に対応した対応点の複数の候補点を前記第２画像においてそれぞれ抽出する抽出部と、複数の候補点をそれぞれ空間的に内包する複数の第２基準ブロックのそれぞれと、第１画像上の第２参照ブロックとの第２ブロックマッチングにより、複数の候補点のそれぞれについて、対応点としての選択の適性を表現した複数の第２指標値を取得する第２演算部と、該複数の第２指標値に基づいて、複数の候補点の中から１つを選択することにより、対応点を決定する決定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】種々の撮影対象について、ステレオマッチングにおける誤対応をより正確に検出することが可能な画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供する
【解決手段】画像処理装置２０１は、撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部１０と、ステレオマッチング部１０によって算出された視差に基づいて、画像における各画素の位置を３次元座標系における３次元座標に変換するための３次元座標計算部２０と、３次元座標計算部２０によって変換された各画素の３次元座標に基づいて、ステレオマッチング部１０によって行われた対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】電子部品を、高速に検査する光学システムを提供する。
【解決手段】センサは、カメラのアレイに対してノンストップで移動する加工対象物に関する画像データを取得するように構成されたカメラのアレイを含む。カメラのアレイが画像データを取得するとき照明のパルスを提供するために照明システムが配置されている。少なくともいくらかの画像データは、加工対象物上のスキップマーク又はバーコードに関するデータを含む。又取得した複数の画像により立体画像化する。 （もっと読む）

【課題】 表面に光沢がある複数の物品をステレオカメラを用いて認識する。
【解決手段】 認識対象の複数の物品からなる物品群を撮像する第１および第２カメラを備えたステレオカメラを制御するカメラ制御部と、物品群を互いに異なる方向から照明する第１ないし第３照明装置を制御する照明制御部と、第１ないし第３照明装置のうちの何れか１つを順次点灯させて、ステレオカメラによってそれぞれ撮像された一対の２次元画像からなる第１ないし第３画像対を取得する撮像処理部と、第１ないし第３画像対に含まれる少なくとも１つの２次元画像から物品をそれぞれ含む領域を抽出する抽出処理部と、領域ごとに、第１ないし第３画像対のうち第１および第２カメラ間の受光量の差が所定値以下である画像対に基づいて物品の３次元画像を生成する３次元化処理部と、３次元画像に基づいて物品を認識して位置・姿勢情報を算出する認識処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】２台のカメラで撮像した撮像画像の対応付けを容易にする。
【解決手段】２台のカメラ１、２は、光軸を平行にして配置される。カメラ１、２が撮像した撮像画像の画素の位置は、受光面に規定した２次元の直交座標である第１座標系で表される。また、実空間の点の位置は、カメラ１、２の光学中心を結ぶ第１方向と、カメラごとの光軸の方向である第２方向と、第１方向および第２方向に直交する第３方向との３軸の周りのそれぞれの角度によって表される。演算処理部１０は、撮像画像を第１方向の軸周りの角度と第２方向の軸周りの角度とで位置が表される第１変換画像に変換する第１変換部１０１と、撮像画像を第１方向の軸周りの角度と第３方向の軸周りの角度とで位置が表される第２変換画像に変換する第２変換部１０２と、第１変換画像および第２変換画像を用いて視差を求める視差推定部１０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】変形表面のキャプチャーを高解像度で得る。
【解決手段】シーンの３Ｄ画像データをキャプチャーするシステムにおいて、各々が互いに異なる波長の光を照射し、キャプチャーすべきシーンを照明するよう構成された三つの光源と、前記シーンから反射された前記光源からの光を受光するよう構成され、各光源から受光された光を分離し、前記三つの光源ごとにキャプチャーされた前記画像に関するデータを出力する第一ビデオカメラと、前記シーンの第一デプスマップをキャプチャーするよう構成されたデプスセンサと、前記第一ビデオカメラからデータを受信し、該データを処理して前記三つの光源ごとにキャプチャーされた前記画像から得られた法線領域に関するデータを取得する解析ユニットにおいて、前記法線領域に関する前記データを前記第一デプスマップのデータに合成して、前記シーンの３Ｄ画像データをキャプチャーする前記解析ユニットとを備える。 （もっと読む）