【課題】ワークを同一水平面内で直線移動させて移載するフロッグレッグ型移載装置において、横揺れ防止を実現すると共に、パーティクルの発生を減らす。
【解決手段】フロッグレッグ型移載装置において、２本のフリーアームは、基台に一端が第１回動軸を介して取り付けられている。移載アームは、２本のフリーアームの他端に第２回動軸３４を介して連結され、ワークを載置する。同期機構３５は、２本のフリーアーム同士を連結して横揺れを抑制する。同期機構３５において、直線移動部材４７は、移載アームの移動方向にスライド自在に支持されている。回動部材４８は、直線移動部材４７に回動自在に支持されている。２本のロッド部材４５は、第２回動軸３４に軸支された第１端５７と、回動部材４８に軸支された第２端５８とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、基板の高速移送時に生じる風によって、基板表面に塗布された塗膜に発生する塗膜の変形、波打ち等の塗膜欠陥や、さらには塗膜表面への異物付着を低減する手段を備えた基板移載装置を提供することを課題とするものである。
【解決手段】基板を積載保持するハンド部を有する基板移載装置であって、ハンド部に積載した基板を上から覆う風拡散板を有し、該風拡散板は一端部がハンド部の付け根部分に固定されていることを特徴とする基板移載装置。 （もっと読む）

【課題】必要十分な動作範囲を確保しつつ省フットプリント、クリーンで、高いスループットを備える基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】基板を保持するハンド１３と、ハンド１３を先端に支持するアーム部２４と、アーム部２４を支持するボディ１６と、からなる第１及び第２のロボット部２５ａ、２５ｂと、第１のロボット部２５ａを支持する第１の走行ベース１５ａと、第２のロボット部２５ｂを支持する第２の走行ベース１５ｂと、第１の走行ベース１５ａと第２の走行ベース１５ｂとを支持する共通ベース１８と、を備え、第１のロボット部２５ａと第２のロボット部２５ｂが、第１および前記第２の走行ベースによって各々自在に走行可能とした。 （もっと読む）

【課題】
基板の搬送方向の直進性に優れた基板搬送装置を提供する。
【解決手段】
基板搬送装置１は、補助回動ギア３２と回動プーリ３１とを連結するリンク部材３３を備え、リンク部材３３はリンク部材３３の連結長（貫通孔３３Ａの中心Ｐ−貫通孔３３Ｂの中心Ｑの間の長さ）を調整するためのリンク長さ調整部３４とを備えている。このため、各部材の機械加工精度に依存して組立誤差が生じても、リンク部材３３の長さ（連結長）を調整部３４により調整して、補助回動ギア３２の中心Ｏと回動プーリ３１の中心Ｒとの間の長さと、連結長とを同じに調整できる。従って、リンク部材３３により、回動プーリ３１と補助回動ギア３２との回動量つまり回動プーリ３１と回動ギア３０の回動量を一致させて、基板の搬送方向の直進性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに支柱を介してカメラを取付けるようにしたものにあって、カメラが障害物に衝突した場合における、カメラの破損等の不具合を極力防止する。
【解決手段】ロボットアームの第６アーム１０の先端のフランジ面に、円柱状の支柱１１を介してカメラ４を取付ける。支柱１１の伸長方向の途中部分（上下方向中間部よりもやや上部寄り部位）に、支柱１１の軸方向と交差（直交）する方向に延びる切欠き溝１１ｂを設ける。支柱１１に、切欠き溝１１ｂを上下に跨ぐようにして、落下防止用のチェーン１６を、緩みを有した状態で取付ける。チェーン１６の長さ寸法は、カメラ４が宙吊り状態となっても、カメラ４のケーブル（コネクタまでの部分の長さ）が依然として緩みを有しているような寸法とされている。 （もっと読む）

【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。
【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材３０２を引くと進出する作動棒３０３ｓと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔３０３ｐを開口したガイド管３０３ｇと、各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、クラッチボール３０３ｂを挿入した各貫通孔３０３ｐに対面させて配した傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、ガイド管３０３ｇに後退作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、ガイド管３０３ｇを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸３０７の後退動作規制手段３０３を付設し、支分伝達軸３０７ｄの後端と支分外装管３０８ｂの内周との間にダイヤフラム３１４を、ボール孔３０８ｂｈの外面側に弾性シート３１３ｓを配した。 （もっと読む）

【課題】コラムに備えられた移動機構の支持部に作用するモーメント荷重を小さくしながら、多関節ロボットが占有するスペースを小さくする多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ハンド部８と、前記ハンド部８と連結され少なくとも２つ以上の回転関節３、４、５を備え前記ハンド部８が１方向に移動するように旋回しかつ上下方向に並進移動する水平多関節の上アーム２１と、上アーム２１に対向配置され上アーム２１と同様な構造を有する下アーム２２と、各アームを上下に移動させる二つの移動機構１１と、移動機構と各アームを連結する二つの支持部材１０とを有する。上アーム２１の関節部４は、ワーク９の取り出し位置から縮み位置に移動するときコラム１２に近づくように旋回する。また、下アーム２２の関節部４は、ワーク９の取り出し位置から縮み位置に移動するときコラム１２から遠ざかるように旋回する。 （もっと読む）

【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、Ｖ溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング２３は、外輪２９及び内輪３０が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング２３を押圧する固定子を、クロスローラベアリング２３の外輪２９或いは内輪３０に対する押圧部位の押圧方向への投影面がＶ溝２９ａ，３０ａから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング２３を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング２３の外輪２９及び内輪３０のＶ溝２９ａ，３０ａに作用することはない。 （もっと読む）

【課題】揺動可能に接続される部材同士の組立て後の位置調節を可能とする。
【解決手段】相対的に揺動可能に接続される第１部材２４と第２部材２３との接続構造１００であって、 上記第１部材２４と上記第２部材２３との間に配置される連結部材１１０と、上記第１部材２４に固定されると共に上記連結部材１１０を上記第１部材２４と上記第２部材２３との揺動中心とされる第１軸Ｌ１回りに回転可能に支持する第１ベアリング１２０と、上記第２部材２３に固定されると共に上記連結部材１１０を上記第１軸Ｌ１回りに対して平行に変位された第２軸Ｌ２回りに回転可能に支持する第２ベアリング１３０と、上記連結部材１１０を上記第２部材２３に対して相対的に回転可能な状態と固定状態とに切替え可能な切替手段１４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てを可能とする。
【解決手段】本体部１に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部２と、アーム部２を揺動する駆動部５とを備えるフロッグレッグアームロボットであって、上記アーム部２に、フロッグレッグアームロボットの組立て時において上記アーム部２を上記本体部１に対する基準姿勢とするためのマーク１００が形成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物を支持すると共に設置台に対して旋回可能に設置される支持手段を備える搬送装置の軽量化を図る。
【解決手段】搬送対象物を支持すると共に設置台１に対して旋回可能に設置される支持手段２を備える搬送装置であって、前記設置台１と前記支持手段２とのうち一方に固定される環状のガイド部３１と、前記設置台１と前記支持手段２のうち他方に固定されると共に前記ガイド部３１に沿って移動可能な複数のブロック部３２とを有し、前記支持手段２を前記設置台１に対して旋回可能に支持する旋回支持手段３を備える。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸に設けられている自在継手の磨耗を低減することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ部１３に接続され、電動モータ２１の駆動力をエンドエフェクタ部１３に伝達する旋回軸ロッド２０を備える。旋回軸ロッド２０は、その両端に、一対のヨーク２４，２５を十字軸２６により連結したユニバーサルジョイント２２，２３を有する。十字軸２６は、３本のピン２７，２８，２９と、これらのピン２７，２８，２９が十字状に嵌挿されるピン孔が形成されたコマ３０を有し、十字軸２６に加わるスラスト荷重を受けるスラストベアリング３３，３４が、ヨーク２４，２５とコマ３０との間に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】 アームをより軽量化して、アームの慣性モーメントを減少させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 アーム本体６は、ベース部２に取り付けられた電動モータ４にその一端が連結される第１アーム７と、一対のロッド９，９を有し、第１アーム７の他端とブラケット１４とを連結する第２アーム８と、第２アーム８を構成する一対のロッド９，９を互いに引っ張る方向に付勢する連結部材１１，１２とを備える。各連結部材１１，１２は、板ばね３０と、該板ばね３０の両端に該板ばね３０と一体的に形成された一対の取付部３１，３１とを有している。板ばね３０は、該板ばね３０の湾曲部における接平面が、一対のロッド９，９それぞれの軸線を含む平面に対して垂直となるように、一対のロッド９，９に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】ワーク等から滴下する油等の液体の回収装置を備えた産業用ロボット及び搬送装置を小型で使用し易くし、さらには省スペースを図る。
【解決手段】基台１２、旋回部１３、第一アーム１５、第二アーム１７を備え先端にワーク１９を把持する把持部２０を有する産業用ロボット１０の第一アーム１５の傾動軸１４の近傍に液体受け２１を設け、把持部２０を液体受け２１の上方に移動できるようにする。また、液体受け２１内に仮置き台２９を設ける。液体受け２１の少なくとも貯蔵部２２ｂの一部が加工機械３１，３２又はワーク置き場３５，３６側の液体受け３７，３８の上方に配置させた状態で、把持部２０を液体受け２１の一部の上方に移動させて滴下する油等の液体３９を液体受け２１で受ける。さらに、産業用ロボット１０を水平方向に移動可能にされた搬送台３３に載置する。 （もっと読む）

【課題】モータを健全な状態に維持でき、しかも静止摩擦トルクがなく応答性に優れたロボットアームの関節機構を提供する。
【解決手段】第１アーム１と、第１アーム１が固定子側に固定された第１モータユニット２と、第２アーム３と、第２アーム３が固定子側又は回転子側に連結された第２モータユニット４と、第１モータユニット２の回転子と第２モータユニット４の固定子又は回転子とに連結され、第２モータユニット４が回転駆動することによって、第１モータユニット２の回転子の回転力が第２アーム３に対して伝達されるのを防止する中間リンク１３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】主に上向きの作業を行い、前後左右方向に限られた空間に複数のロボットを稠密設置可能な、干渉域の少ない省スペースな、かつモータ・減速機への負荷を低減することができ、モータ・減速機容量を小さくすることが可能なアーム構造を有する産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１水平軸ａの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム２と、第１垂直アーム２の先端に第１水平軸ａと直交する第２水平軸ｂの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム３と、第２垂直アーム３の先端に第２水平軸ｂと直交する第１旋回軸ｃの回りに回転自在に支持された第１旋回アーム４と、第１旋回アーム４上に支持された軸方向に直線移動可能な第３垂直アーム５と、第３垂直アーム５の上に支持された手首機構６とを有する。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタ部分の清浄度を回復する。
【解決手段】マニピュレータ１は、エンドエフェクタ１０２と、エンドエフェクタを支持するための支持部１０１と、支持部に設けられた固定部材１０４を有する。固定部材と支持部との間の空間に流体が供給され、固定部材と支持部との間隙が広がり、エンドエフェクタを覆うための可撓性カバー１０３を支持部に固定する。また、流体を供給するための流体供給手段を有する。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第１リンク１７を回転関節１６に対して回動限界位置まで屈曲させた状態で、更に回転関節１４の回転軸周りに回動させたときに、第１股関節駆動部１２０の側面における第１リンク１７が当接する位置に、該第１リンク１７の当接部位がその回動方向に進入可能な切り欠き１２０ｂを設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第２リンク１９を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部を第１リンク１７で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第２のハウジング１９ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、第１リンク１７の第１フレームの下端部を進入させる構成とし、第２のハウジング１９ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。 （もっと読む）