【課題】プーリ軸の剛性とプーリの取付強度を高め、アームの動作安定性を格段に向上できるようにした産業用ロボットのアーム機構を提供する。
【解決手段】産業用ロボットのアーム機構２０を支持する固定部２１と、固定部２０に一端部が回動自在に連結された第１のアーム２２と、この第１アーム２２の他端部に回動自在に連結され、第１アームと同一のアーム長を有する第２のアーム２３と、駆動モータの回転を前記第１アームに減速して伝達する減速機２４と、第２アーム２３の先端部が直線上を運動するように第１アーム２２に連動させて第２アーム２３を回動させる倍速伝達機構と、を備えたアーム機構２０において、倍速伝達機構の駆動側の回転伝動要素３０を、固定部２０と一体でかつ減速機２５を内包する中空構造部３３に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】改善されたサイクル時間を達成することができる締結工具を提供すること。
【解決手段】要素（１８）を保持するための保持装置（１６）を有する、要素（１８）を部品に締結するための締結工具（１０）が開示され、この保持装置（１６）は、保持された要素（１８）を部品に締結するために、締結用駆動装置（２０）によって締結工具ハウジング（１２）に対して締結方向（２２）に沿って移動させることができる。この工具において、締結工具ハウジング（１２）（図１）の移動の際に、保持装置（１６）を所定位置に保持するために、抑制手段（３２）が設けられる。 （もっと読む）

【課題】 フォークが長くても、これを太くすることなく、フォークの先端の垂れ下がりを補正して搬送物を容易、迅速かつ的確に搬送することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 フォーク１６は、ボルト１７によりハンド１５に取付固定されている。ハンド１５には、フォーク１６の下面に当接してフォーク１６の先端側を押し上げるように偏心駒２１からなるフォーク先端位置調整手段２０が取り付けられている。この偏心駒２１は、ナット２５を緩めて軸２２を回転させることにより回転され、フォーク１６の押し上げ量を変化させる。このフォーク１６の押し上げ量の変化により、フォーク１６の先端が元端とほぼ同じ高さになったところで、ナット２５を締め付けて偏心駒２１を固定し、フォーク先端位置調整を完了する。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構５１と、入力回転軸５２と、駆動側リンク５３と、従動側プーリ５４とを有する。駆動側リンク５３と従動側プーリ５４とをワイヤ５１で接続し、駆動側リンク５３とワイヤ５１との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材５６と固定部材８４で固定するため、駆動側リンク５３に多大な負荷がかかってもワイヤ５１が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬入・搬出を併せて行うことと、該ワーク治具装置に作業者の作業姿勢を調節する機能を備えるワーク治具装置を提供する。
【解決手段】ワークＷと相対的に位置固定されるハンド１２と、ハンド１２を端部に接続したアームとからなる単数又は複数の支持ロボット１１で、ワーク治具装置１０を構成し、ワーク治具装置１０にワークＷを装着する装着ポジションから、ツール９にてワークＷに加工を施す加工ポジションへワークＷを搬入するワーク搬入機能と、加工ポジションから、ワーク治具装置１０よりワークＷを取り外す解放ポジションへワークＷを搬出するワーク搬出機能と、装着ポジションにおいて作業者の体格に応じてワークの高さ位置を変化させる作業高さ調節機能と、加工ポジションにおいてツール９による加工動作に応じてワークを姿勢変更させる姿勢変更機能を備えた。 （もっと読む）

【課題】 回転子側の永久磁石からモータ外部へ漏洩する磁束を低減したモータを提供する。
【解決手段】 永久磁石５の軸方向の両側に配置され且つ回転子ヨーク６と磁気的に結合された磁性体リング１ａ、１ｂを追加すると共に、電機子コア３の軸方向の長さを前記磁性体リング１ａ及び１ｂと対向する位置までの長さとし、更に、前記磁性体リング１ａ、１ｂはそれぞれ前記永久磁石５の軸方向端面から磁性体リング１ａ、１ｂまでの距離Ａが前記電機子コア３の内周面と前記永久磁石５の表面との間の距離Ｂと等しくなる位置に設けられ、前記磁性体リング１ａ、１ｂの外周面は前記永久磁石５の表面の延長面となるような寸法にした。 （もっと読む）

【課題】軽量コンパクト性を損ねることなく、次段部材（アタッチメント含む）の取付穴の設計自由度の高いロボット手首駆動用の動力伝達装置を提供する。
【解決手段】外歯歯車１３８の自転成分を取り出す内ピン１３６と第１出力フランジ体１００を１の部材で一体形成することにより、第１出力フランジ体１００の内部に別部材としての内ピンやキャリヤボルトが嵌合する必要をなくす。その結果、第１出力フランジ体１００への次段部材１３１の取付穴１７０の設計自由度を高める。 （もっと読む）

【課題】許容慣性モーメントの制限を越えてロボット用ハンドを回動させる。
【解決手段】ロボット用ハンドによってワークを搬送するロボットハンドリング装置において、ロボットのアームの先端の第一手首要素２４と、これに垂直な第二手首要素２５と、これに垂直な第三手首要素２６と、第三手首要素とロボット用ハンドのハンド本体３１とを連結する連結手段６０とを具備し、ハンド本体は、鉛直軸線Ｚ０回りにおけるハンド本体の慣性モーメントが互いに垂直な二つの水平軸線回りにおけるハンド本体の慣性モーメントのそれぞれよりも大きくなるように、配置されており、連結手段は、第三手首要素２６の第三軸線Ｊ６とハンド本体とが水平面に配置されるように、第三手首要素２６とハンド本体３１とを連結しており、第三手首要素の第三軸線が水平面に配置された状態で、ハンド本体の姿勢を鉛直軸線回りに変更するようにしたロボットハンドリング装置を構成した。 （もっと読む）

【課題】付加的工程を必要とせずに、被処理体を保持するアーム部材上の所定位置に被処理体を配置するように、比較的高温の被処理体を移送するための機構及び方法を与える。
【解決手段】被処理体を移送するための移送機構は、被処理体の周囲と接触しかつ被処理体の動きを制限するための、その先端に設けられた先端突起を含むアーム部材を有する。アーム部材はさらに、被処理体の裏面と接触しかつ支持するためのその表面から突出する複数の支持突起を含む。 （もっと読む）

【課題】装置の省スペース化を容易に実現できる基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置を提供すること。
【解決手段】インデクサロボット１３には、第１ロボットアーム１６および第２ロボットアーム１７が備えられており、第１ロボットアーム１６および第２ロボットアーム１７は、いわゆる３リンク方式とされている。これにより、第１ロボットアーム１６および第２ロボットアーム１７を延ばした状態では、必要なリーチの長さを確保できる。よって、これらを折りたたんだ状態においては、インデクサロボット１３の占有面積を小さくすることができる。よって、回転昇降台を回転させた場合のインデクサロボット１３の旋回直径Ｌ１および移動範囲Ｐ１を小さくすることができ、基板搬送装置１のフットプリントを小さくして省スペース化を容易に実現できる。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットの冷却通気用の開口において、より簡便な構造で効果的に防水構造を実現することができる構成を提供する。
【解決手段】 ２足歩行型の人型ロボット１０１の胴体１０２の背面に開閉角度をモータ１０９によって調整することが可能なルーバ１０８を配置した排気口１０６を設ける。雨天の野外における稼働において、前屈みになった際に、モータ１０９によりルーバ１０８の開閉角度を調整し、雨水が胴体１０２内に進入しないようにする。 （もっと読む）

【課題】基板を安定して移送することができ、基板の収納状態も感知することができる 基板移送装置を提供すること。
【解決手段】基板移送装置はハンド１３０ａ、１３０ｂがピックアップ位置から溝の位置に戻った時、ハンド１３０ａ、１３０ｂのポケット部１３２に配置された基板Ｗを把持する把持部材１４０を含む。この把持部材１４０は基板Ｗのエッジと面接触する湾曲部１４４ａを有し、そして少なくとも一つのハンド１３０ａ、１３０ｂの移動方向と同一の方向に移動可能に前記ベース上に設けられるプッシャー１４４及びプッシャー１４４が基板Ｗのエッジを側方に押すように弾性力を加える弾性体１４６を含み得る。 （もっと読む）

【課題】 簡素な構造で比較的小さい駆動力を用いて跳躍を実現でき、多数回の跳躍を行ってもピニオンギアの回転軸に破断が発生せず、かつ、高速で安定した脚式移動を実現することができる脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚型ロボットに使用される脚モジュール２０において、脚型ロボットの胴体１０に支持される脚フレーム２０ａと、地面と接する脚先部２８と、脚フレーム２０ａに対して回転可能に支持されたピニオンギア２３と、ピニオンギア２３を回転させる脚モジュール用モータ２１と、ピニオンギア２３に噛合し、ピニオンギア２３の回転に従って脚先部２８を脚フレーム２０ａに対して相対的に直線運動させるラックギア２５と、上記直線運動によって弾性変形することで上記直線運動の運動エネルギーを蓄積する圧縮コイルばね２６とを設け、ピニオンギア２３の軸の両端を脚フレーム２０ａに支持する。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作域にワーク保持装置などの配置を余儀なくされる場合に、基準軸線からオフセット状態にあるアーム本体を反転させ、周囲物との干渉を回避すると共にその位置から左右略同等量の回転を可能にする。
【解決手段】 制御ケーブル１０，１１を中空駆動シャフト３Ｃから出る時点で通過する引出し部１４，１５を、中空駆動シャフト３Ｃに１８０度隔てて二箇所設ける。アーム本体３Ｂの過回転を阻止するストッパの取付部も１８０度隔てて二箇所設けられる。制御ケーブル１０，１１には、引出し部１４，１５と駆動すべきモータ８，９との間で切り離しを可能にしたコネクタ２３，２４を介在させておく。コンジットケーブルの延伸経路を反転後も変えないようにしつつ、アーム本体の動きを周囲物に影響されない状態にしておくことができる。 （もっと読む）

【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】固定プーリ８，２７と、一端が固定プーリ８，２７に対して回動自在に支持されたアーム１３，２６と、アーム１３，２６の他端に回転自在に支持された回転プーリ１５，２９と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト１７，３０とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ２９にハンド部材４０を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム１３，２６の熱膨脹収縮によりハンド部材４０に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ２２，３５からベルト１７，３０に与える張力を調整するようにした。 （もっと読む）