コンテナ荷役車両
【課題】コンテナの積載量に応じてリフトシリンダへの圧液の供給形態を変更することにより、荷役フレームの円滑な動作を確保する。
【解決手段】油圧ポンプ４３から両リフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給する中速回路と、油圧ポンプ４３から一方のリフトシリンダ３６に対してのみ圧油を供給する高速回路とを切換可能に形成する切換弁４７，４８と、油圧ポンプ４３からリフトシリンダ３５，３６に供給する油圧を検出するための圧力検出スイッチ７５〜７８と、制御部７０とを備える。制御部７０は、コンテナ２が引き上げられる際に圧力検出スイッチ７５〜７８が検出する油圧が第１閾値未満である場合、中速回路および高速回路の形成を許容し、前記油圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、中速回路の形成を許容する一方、高速回路の形成を禁止し、前記油圧が第２閾値以上である場合、リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給を禁止する。
【解決手段】油圧ポンプ４３から両リフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給する中速回路と、油圧ポンプ４３から一方のリフトシリンダ３６に対してのみ圧油を供給する高速回路とを切換可能に形成する切換弁４７，４８と、油圧ポンプ４３からリフトシリンダ３５，３６に供給する油圧を検出するための圧力検出スイッチ７５〜７８と、制御部７０とを備える。制御部７０は、コンテナ２が引き上げられる際に圧力検出スイッチ７５〜７８が検出する油圧が第１閾値未満である場合、中速回路および高速回路の形成を許容し、前記油圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、中速回路の形成を許容する一方、高速回路の形成を禁止し、前記油圧が第２閾値以上である場合、リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給を禁止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナを車台上と地上との間で積み降ろしするコンテナ荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナの積み降ろしは、同車両に搭載された荷役装置によって行われる（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両の荷役装置は、傾動フレーム、荷役フレーム、リフトシリンダ、油圧回路などで構成されている。傾動フレームは、その基端部が車台後部に回動自在に支持され、その先端部が荷役フレームの基端部に相対回動自在に連結されている。傾動フレームと荷役フレームとの連結部には、当該連結部を固縛して相対回動不能にする固縛装置が設けられている。荷役フレームは、Ｌ形アームからなり、傾動フレームと反対側にコンテナを係合するフックが設けられている。リフトシリンダは、その両端が荷役フレームと車台とにそれぞれ連結され、伸縮することにより荷役フレーム単体又は互いに一体に固縛された荷役フレームおよび傾動フレームを回動する。
【０００３】
コンテナ荷役車両の車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす場合、固縛装置による傾動フレームと荷役フレームの固縛を解除し、リフトシリンダを伸長させる。そうすると、傾動フレームは車台上に残ったまま、荷役フレームだけが後方へ回動し、荷役フレームのフックに係合されたコンテナが車台の後方において地上に降ろされる。
【０００４】
反対に、地上に置かれたコンテナをコンテナ荷役車両の車台上に引き上げて搭載する場合は、荷役フレームのフックとコンテナの係合ピンとを係合させて、リフトシリンダを収縮させる。そうすると、荷役フレームは車台の後方から前方へ向かって回動し、Ｌ形アームのフックに係合されたコンテナは車台後方から車台上に引き上げられ車台上に搭載される。
【０００５】
特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす際に、荷役フレームを後方へ回動させる回動速度のスピードアップを図っている。具体的には、荷役フレームを後方へ回動させる際に、リフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給することができるように油圧回路が構成されている。これにより、リフトシリンダの伸長速度を増速させ、荷役フレームの後方への回動速度のスピードアップを図っている。
【０００６】
なお、コンテナ荷役車両に関するものではないが、特許文献２には、荷箱を水平状態から傾動させる際に油圧シリンダに供給する油圧が所定圧以上になると、過積載の警報音を鳴動し、油圧シリンダが伸長しないようにリリーフ弁を作動させるダンプ車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１０８７６７号公報
【特許文献２】特公昭５９−２９４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両では、荷役フレームを後方へ回動させる際に、荷役フレームの回動途中で切換弁を作動させてリフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給してリフトシリンダの伸長速度（荷役フレームの回動速度）を増速させている。
【０００９】
しかしながら、このコンテナ荷役車両は、コンテナの積載量に応じてリフトシリンダの伸長速度を制御するものではないため、コンテナの積載量が大きい場合は、リフトシリンダの推力が不足して荷役フレームが円滑に動作しないおそれがある。
【００１０】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、コンテナの積載量に応じてリフトシリンダへの圧液の供給形態を変更することにより、荷役フレームの円滑な動作を確保するコンテナ荷役車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するための手段として、本発明のコンテナ荷役車両は、以下のように構成されている。
【００１２】
すなわち、本発明のコンテナ荷役車両は、車台に対し車幅方向軸の回りに回動自在に設けられ、コンテナを車台と地上との間で積み降ろしする荷役フレームと、前記車台と前記荷役フレームとの間に連結され、その伸長動作により前記荷役フレームを後方へ回動させ、その収縮動作により前記荷役フレームを前方へ回動させるように配設された複数のリフトシリンダと、を備えるものを前提としており、液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段と、前記液圧供給源から前記リフトシリンダに供給する液圧を検出するための液圧検出手段と、前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第１閾値未満である場合、前記中速回路および前記高速回路の形成を許容し、前記液圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、前記中速回路の形成を許容する一方、前記高速回路の形成を禁止する制御手段と、を備える。
【００１３】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナの積載量に応じて自動的にリフトシリンダへの圧液の供給形態が変更されることにより、荷役フレームの円滑な動作が確保される。
【００１４】
上記コンテナ荷役車両において、前記制御手段は、前記液圧が第２閾値以上である場合、前記リフトシリンダへの圧液の供給を禁止する、ものであることが望ましい。
【００１５】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナが過積載状態にある場合には、荷役フレームの円滑な動作および安全性が確保できないので、リフトシリンダへの圧液の供給が禁止され、荷役フレームの作動が禁止される。
【００１６】
上記コンテナ荷役車両において、過積載を報知する過積載報知手段を更に備え、前記制御手段は、前記コンテナが着床状態または着地状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第２閾値以上である場合、前記過積載報知手段を駆動して過積載を報知するものであることが望ましい。
【００１７】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナが過積載状態にあるとき、過積載報知手段により、過積載が報知されるので、ユーザは容易にコンテナの過積載に気付くことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のコンテナ荷役車両によれば、コンテナの積載量に応じて自動的にリフトシリンダへの圧液の供給形態が変更されることにより、荷役フレームの円滑な動作が確保される。また、コンテナが過積載状態にある場合には、リフトシリンダへの圧液の供給が禁止されることにより安全性が確保される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作を示す図である。
【図２】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナのチルト動作を示す図である。
【図３】コンテナ荷役車両の要部平面図である。
【図４】コンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【図５】リモートコントローラを示す図である。
【図６】スライドシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図７】中速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図８Ａ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】中速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１０】スライドシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】リフトシリンダ高速禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１３】リフトシリンダ作動禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１４】中速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５Ａ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５Ｂ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６】中速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】高速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１８】コンテナ荷役車両の左側面図であって、高速モードによるコンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【図１９】コンテナ荷役車両の左側面図であって、中速モードによるコンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係るコンテナ荷役車両ついて図面を参照して説明する。図１および図２は、本発明の実施形態に係るコンテナ荷役車両１を示している。図１はコンテナ２を荷役装置３によって荷台と地上との間で積み降ろしする脱着動作を示しており、図２はコンテナ２を荷役装置３によって傾動させるチルト動作を示している。
【００２１】
コンテナ荷役車両１は、それぞれ車体前後方向に延びる車体フレーム１１の前端部上にキャブ１２を備えている。キャブ１２の後方の車体フレーム１１上には、この車体フレーム１１に沿って車体前後方向に延びる左右一対のサブシャーシ１３（図３参照）が設けられている。コンテナ２は、各サブシャーシ１３を介して各車体フレーム１１上に搭載される。また、各車体フレーム１１の後端部には地上に向かって張り出し可能なジャッキ１４が設けられ、荷役装置３によるコンテナ２の積み降ろし時の車体後方への重心移動に対し、ジャッキ１４を張り出しておくことでコンテナ荷役車両１の安定性が高められるようになっている。
【００２２】
コンテナ２は、その底部に略矩形状の底壁２ａを有し、この底壁２ａの周囲を前後両壁２ｂ、２ｃおよび左右両側壁２ｄ、２ｅが囲んで略直方体形状に形成されている。
【００２３】
コンテナ２の底壁２ａの下面には車体前後方向へ延びる左右一対の主桁２１，２１が設けられている。コンテナ２の前壁２ｂの上部には、後述するフック部３４ｄが係合可能な係合ピン２２が設けられている。コンテナ２の後壁２ｃは、その上端が、左右両側壁２ｄ、２ｅの後端上部位置において車幅方向に延びる軸２３回りに支持されて、後方へ下開き可能となっている。なお、コンテナ２の後壁２ｃは、図示しない後壁固縛装置により後方への開放が規制可能となっている。
【００２４】
荷役装置３は、図１〜図３に示すように、左右一対の傾動フレーム３２、Ｌ形アーム３４、左右一対の第１および第２リフトシリンダ３５，３６、左右一対の案内ローラ１６、後に詳述する油圧回路などを備えている。傾動フレーム３２は、その後端部がサブシャーシ１３の後端位置において車幅方向に配置された第１車幅方向軸３１の回りに回動自在に連結され、これにより、サブシャーシ１３に対し傾動自在となっている。Ｌ形アーム３４は、コンテナ２を車台（車体フレーム１１、サブシャーシ１３等）と地上との間で積み降ろしする荷役フレームであって、その基端部は各傾動フレーム３２の前端部に対し第１車幅方向軸３１と平行な第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に設けられている。これにより、Ｌ形アーム３４は各傾動フレーム３２に対しても回動自在となっている。リフトシリンダ３５，３６は、図３に示すように、Ｌ形アーム３４の左右両側部と上記各サブシャーシ１３の前端部との間に連結され、Ｌ形アーム３４を回動させる。このリフトシリンダ３５，３６は、例えば油圧シリンダで構成されており、両リフトシリンダ３５，３６の一端側は、サブシャーシ１３および車体フレーム１１を介して連結され、両リフトシリンダ３５，３６の他端側は、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａを介して連結されている。これにより、両リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作が互いに同期するようになっている。案内ローラ１６，１６は、サブシャーシ１３の後端に設けられ、第１車幅方向軸３１回りに回動自在に支持されている。この案内ローラ１６，１６は、コンテナ２を積み降ろしする際にコンテナ２の主桁２１を車両前後方向へ円滑に案内するために設けられている。
【００２５】
上記Ｌ形アーム３４は、ベースアーム部３４ａ、基部アーム部３４ｂ、起立アーム部３４ｃおよびフック部３４ｄを備えている。ベースアーム部３４ａは、傾動フレーム３２の前端部に対し第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に連結されている。基部アーム部３４ｂは、ベースアーム部３４ａに対し前後方向に摺動自在に内装されている。起立アーム部３４ｃは、図１の実線で示すように、基部アーム部３４ｂの先端部から屈曲して上方に延びている。フック部３４ｄは、起立アーム部３４ｃの先端に設けられ、コンテナ２の係合ピン２２に対し係脱可能に係合する略Ｃ字状の部材となっている。
【００２６】
ベースアーム部３４ａと基部アーム部３４ｂとの間には、スライドシリンダ３７が連結されており、このスライドシリンダ３７が伸縮作動することにより、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂが伸縮するようになっている。以下、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂを伸縮させることを「Ｌ形アーム３４を伸縮させる」ともいう。
【００２７】
Ｌ形アーム３４と傾動フレーム３２との間には、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａが傾動フレーム３２に対し側面視略一直線状となるように保持して第２車幅方向軸３３回りの相対回動を規制する固縛装置（図示せず）が備え付けられている。この固縛装置は、上記スライドシリンダ３７が伸長状態のとき傾動フレーム３２に対しＬ形アーム３４を相対回動不能に固縛し、上記スライドシリンダ３７が収縮状態のときその固縛を解除するように構成されている。
【００２８】
−油圧回路−
次に、荷役装置３の油圧回路を図４に基づいて説明する。４３は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ４３は図示しないエンジンの動力で駆動されるようになっており、吸込み管４３ａを通じてオイルタンク４４内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。
【００２９】
油圧ポンプ４３の吐出口はバルブユニット４のプレッシャポートＰを介してメイン油路４５の上流端に接続されている。このメイン油路４５には、流量切換弁４６、第２リフトシリンダ３６の伸縮動作を切換える第２リフトシリンダ用切換弁４８、第１リフトシリンダ３５の伸縮動作を切換える第１リフトシリンダ用切換弁４７、およびスライドシリンダ３７の伸縮動作を切換えるスライドシリンダ用切換弁４９が上流側から順に直列に設置されている。
【００３０】
メイン油路４５の下流端はバルブユニット４のタンクポートＴに接続されており、このタンクポートＴに排油管５０が接続されている。排油管５０の途中位置には、フィルタ５１が設置されている。
【００３１】
各切換弁４６〜４９は、それぞれ６ポート３位置電磁パイロット切換弁からなり、その全てが中立位置（非励磁状態；図４に示す位置）にあるときは、油圧ポンプ４３により供給される圧油の全量がメイン油路４５、排油管５０を介してオイルタンク４４に還流される。
【００３２】
メイン油路４５には、油圧ポンプ４３と流量切換弁４６との間に第１〜第３分岐油路５３〜５５の一端が接続されている。第１分岐油路５３の他端は、メイン油路４５の下流端近傍に接続されており、その第１分岐油路５３の途中には、リリーフ弁５６が設けられている。第２分岐油路５４の他端には、減圧弁５７が設けられており、所定のパイロット圧まで減圧された圧油がパイロット油路５８に供給されるようになっている。このパイロット油路５８を通じて各切換弁４６〜４９へパイロット圧が供される。なお、５９はタンクポートＴに連通したドレン油路である。
【００３３】
第３分岐油路５５の他端は、出力プレッシャポートＰ’を通じて第１圧力検出スイッチ７５、第２圧力検出スイッチ７６、第３圧力検出スイッチ７７および第４圧力検出スイッチ７８に接続されている。６０はメイン油路４５に設置されたシーケンス弁であり、油圧ポンプ４３の駆動後すぐにパイロット圧を立てるために設けられている。
【００３４】
各切換弁４６〜４９の各ポートは、図４に示すように、バルブユニット４のアクチュエータ用油圧ポートＰ１〜Ｐ８やメイン油路４５と接続されている。
【００３５】
第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａに通じる同シリンダ３５のボトム側ポートは、油圧ポートＰ４を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。第１リフトシリンダ３５のロッド側室３５ｂに通じる同シリンダ３５のロッド側ポートは、油圧ポートＰ３を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。また、第１リフトシリンダ３５の背圧を維持するために、第１リフトシリンダ３５のボトム側ポートと油圧ポートＰ４を接続する油路上には、第１カウンタバランス弁６１が設けられ、第１リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ３を接続する油路上には、第２カウンタバランス弁６２が設けられている。第１カウンタバランス弁６１のパイロット圧は、後述する第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第２カウンタバランス弁６２のパイロット圧は、後述する第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給されるようにパイロット経路が設けられている。
【００３６】
第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａに通じる同シリンダ３６のボトム側ポートは、油圧ポートＰ６を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂに通じる同シリンダ３６のロッド側ポートは、油圧ポートＰ５を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。また、第２リフトシリンダ３６の背圧を維持するために、第２リフトシリンダ３６のボトム側ポートと油圧ポートＰ６を接続する油路上には、第３カウンタバランス弁６３が設けられ、第２リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ５を接続する油路上には、第４カウンタバランス弁６４が設けられている。なお、第３カウンタバランス弁６３のパイロット圧は、第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第４カウンタバランス弁６４のパイロット圧は、第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給される。
【００３７】
スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに通じる同シリンダ３７のボトム側ポートは、油圧ポートＰ２を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに通じる同シリンダ３７のロッド側ポートは、油圧ポートＰ１を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。また、スライドシリンダ３７のボトム側ポートと油圧ポートＰ２を接続する油路上には、パイロットチェック弁６５が設けられている。このパイロットチェック弁６５の１次側には油圧ポートＰ２が接続され、２次側にはスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａが接続され、さらに、１次側には油圧ポートＰ１およびロッド側室３７ｂ間の油路からパイロット圧が導入される。
【００３８】
また、流量切換弁４６は、中立位置ｃ（図４に示す位置）に切換えられると、メイン油路４５に第１油路を配置し、図４中の右位置ａに切換えられると、メイン油路４５に第１油路より流路断面積が絞られた第２油路を配置する。メイン油路４５に第２油路を配置した場合、メイン油路４５に第１油路を配置した場合と比較して、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフ弁５６からリリーフされるようになる。
【００３９】
以上の油圧回路における切換弁４６〜４９の切換動作は、制御部７０によって制御される。制御部７０には、第２リフトシリンダ３６のストローク量を検出する第２リフトシリンダ用ストロークセンサ７２、スライドシリンダ３７のストローク量を検出するスライドシリンダ用ストロークセンサ７３、リモートコントローラ７４、第１〜第４圧力検出スイッチ７５〜７８等が接続されており、制御部７０は、リモートコントローラ７４および上記各センサ等７２〜７８の出力信号に基づいて切換弁４６〜４９の切換動作を制御する。
【００４０】
上記ストロークセンサ７２，７３としては、例えば、ワイヤー式ストロークセンサが用いられるが、シリンダ内蔵型のストロークセンサであってもよい。
【００４１】
制御部７０が切換制御する第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８は、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を高速にする高速回路と、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を中速にする中速回路とを切換可能に形成する回路切換手段として機能する。但し、本実施形態では、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８と流量切換弁４６とで、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を低速にする低速回路を形成する場合もある。
【００４２】
上記高速回路は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃに切換え、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａ又は左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から第２リフトシリンダ３６のみに対して圧油を供給し、第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａとロッド側室３５ｂとを短絡させるとともに、オイルタンク４４に連通させて、第２リフトシリンダ３６に第１リフトシリンダ３５を従動させることにより実現される。
【００４３】
上記中速回路は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から両方のリフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給することにより実現される。但し、流量切換弁４６が右位置ａに切換えられている場合は、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５，３６へ供給される圧油の流量が絞られるので、低速回路が形成される。
【００４４】
また、本実施形態では、各リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａおよびロッド側室３５ｂ，３６ｂへ圧油を供給するための油路上にそれぞれカウンタバランス弁６１〜６４が設けられ、上記高速回路および中速回路の何れが形成されていてもリフトシリンダ３５，３６からの戻り油がカウンタバランス弁を必ず通過するようになっている。このことから、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度にかかわらず（高速回路および中速回路の何れか形成されているにもかかわらず）、コンテナ２の荷重によりリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことが防止される。
【００４５】
さらに、高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給される第２リフトシリンダ３６側の油路から高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側の油路に設置された第１および第２カウンタバランス弁６１，６２にそれぞれパイロット圧を供給する外部パイロット６１ａ，６２ａが設けられている。これにより、高速回路形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側においても容易に十分な排圧を発生させることができる。
【００４６】
−リモートコントローラ−
図５はリモートコントローラ７４を示す図である。このリモートコントローラ７４は、コンテナ荷役車両１のキャブ１２内に備え付けられており、脱着スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２、スライドスイッチ７４３、増速スイッチ７４４、警告灯７４５、スピーカ７４６等を備える。
【００４７】
脱着スイッチ７４１は、コンテナ２の脱着時に操作される３位置切換式のものである。脱着スイッチ７４１の一方（図５において「引き上げ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを地上から車体フレーム１１上に引き上げて搭載する引き上げ動作が実行され、脱着スイッチ７４１の他方（図５において「降ろし」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを車体フレーム１１上から地上に降ろす降ろし動作が実行される。なお、引き上げ動作又は降ろし動作中に、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れると当該スイッチが自動的に中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００４８】
チルトスイッチ７４２は、コンテナ２を傾動（チルト）させる際に操作される３位置切換式のものである。チルトスイッチ７４２の一方（図５において「ＵＰ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを水平状態から傾斜状態に向かってチルト動作が実行され、チルトスイッチ７４２の他方（図５において「ＤＯＷＮ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを傾斜状態から水平状態に向かってチルト動作が実行される。なお、チルト動作中に、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００４９】
スライドスイッチ７４３は、Ｌ形アーム３４を伸縮させるために操作される３位置切換式のものである。スライドスイッチ７４３の一方（図５において「スライド伸」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の伸長動作が実行され、スライドスイッチ７４３の他方（図５において「スライド縮」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の収縮動作が実行される。なお、伸縮動作中に、スライドスイッチ７４３から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記伸縮動作が中断するようになっている。
【００５０】
増速スイッチ７４４は、脱着動作およびチルト動作（第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作）の動作速度モードを切換えるために操作される２位置切換え式のものである。増速スイッチ７４４を一方（図５において「中速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが中速モードとなり、増速スイッチ７４４を他方（図５において「高速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが高速モードとなる。第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度は、高速モードでは、低速→中速→高速→中速→低速となり、中速モードでは、低速→中速→低速となる。よって、高速モードの方が脱着動作およびチルト動作の作動時間が短縮される。
【００５１】
第１および第２リフトシリンダ３５，３６が低速または中速で伸縮する場合、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されるため、Ｌ形アーム３４の回動トルクは比較的強いが、第１および第２リフトシリンダ３５，３６が高速で伸縮する場合、油圧ポンプ４３は第２リフトシリンダ３６のみに圧油を供給するため、Ｌ形アーム３４の回動トルクは比較的弱くなる。
【００５２】
警告灯７４５およびスピーカ７４６は、過積載を作業者に報知するためのものであり、例えば、制御部７０がコンテナ２の過積載を検出した場合に、警告灯７４５が点灯され、スピーカ７４６から過積載を知らせる所定の警告音が鳴動される。
【００５３】
−コンテナの脱着動作−
以下、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２の脱着動作についてフローチャートに基づいて説明する。後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５は、Ｘ０＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜Ｘ４＜Ｘ５の関係にある。Ｘ０は、脱着動作における第２リフトシリンダの最小ストローク量であり、Ｘ５は、脱着動作における第２リフトシリンダの最大ストローク量である。
【００５４】
＜降ろし動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２が車台上に着床した状態から中速モードで地上に降ろす中速モード降ろし動作について図６および図７に基づいて説明する。コンテナ２が車体フレーム１１上に着床している初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００５５】
この状態において、増速スイッチ７４４を「中速」と表示されている側（以下「中速側」という。）にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「降ろし」と表示されている側（以下「降ろし側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＹ０＜Ｓ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４に移る。なお、上記初期状態では、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１は最長ストローク量Ｙ３になっているので、本ステップでは肯定判定される。
【００５６】
ステップＳＴ３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で収縮するようになる。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２未満になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＹＥＳ、ステップＳＴ３）。
【００５７】
ステップＳＴ４において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１＜Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６に移る。
【００５８】
ステップＳＴ５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で収縮する。このスライドシリンダ３７の中速収縮動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＮＯ、ステップＳＴ４：ＹＥＳ、ステップＳＴ５）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になると、再びステップＳＴ２において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は再び低速で収縮するようになる（ステップＳＴ３）。
【００５９】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になると（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の収縮動作が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に解放状態となり、リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作に対してＬ形アーム３４のみが回動可能な状態となる。
【００６０】
以上ステップＳＴ１〜ＳＴ７の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１：ＮＯ、ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とするようになっている（ステップＳＴ７）。
【００６１】
スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が最小ストローク量Ｙ０で停止した後、なおも、増速スイッチ７４４が中速側のまま、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられると、図７のフローチャートに示すように、制御部７０は、ステップＳＴ１１で肯定判定をして、ステップＳＴ１２において、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０になっている場合に、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作が可能となり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０に達していない場合は、引き続き図６に示したルーチンによりスライドシリンダ３７の収縮動作が継続される。
【００６２】
ステップＳＴ１３において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１９に移る。本ステップＳＴ１３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２の降ろし動作が回避され、安全性が確保される。
【００６３】
ステップＳＴ１４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１６に移る。
【００６４】
ステップＳＴ１５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５）。
【００６５】
ステップＳＴ１６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１８に移る。
【００６６】
ステップＳＴ１７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えるまで継続され（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１４：ＮＯ、ステップＳＴ１６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１７）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えると、再びステップＳＴ１４において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び低速で伸長するようになる（ステップＳＴ１５）。
【００６７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ１８：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１９）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作およびＬ形アーム３４の後方回動が停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００６８】
以上ステップＳＴ１１〜ＳＴ１９の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ１１：ＮＯ、ステップＳＴ２０：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１９）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００６９】
＜降ろし動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２が車台上に着床した状態から高速モードで地上に降ろす高速モード降ろし動作について図８Ａおよび図８Ｂに基づいて説明する。以下の説明においても、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００７０】
この状態において、増速スイッチ７４４を「高速」と表示されている側（以下「高速側」という。）にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の降ろし側を押し続けると（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、制御部７０は、図６に基づき説明した処理動作を実行して、スライドシリンダ３７をストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になるまで収縮させた後（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２３において、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３３に移る。本ステップＳＴ２３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２の降ろし動作が回避され、安全性が確保される。
【００７１】
ステップＳＴ２４において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２６に移る。
【００７２】
ステップＳＴ２５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２４：ＹＥＳ、ステップＳＴ２５）。
【００７３】
ステップＳＴ２６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２又はＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２８に移る。
【００７４】
ステップＳＴ２７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、閾値Ｘ２より大きくなるまで、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、閾値Ｘ４より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２４：ＮＯ、ステップＳＴ２６：ＹＥＳ、ステップＳＴ２７）。
【００７５】
ステップＳＴ２８において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３２に移る。
【００７６】
ステップＳＴ２９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３０に移る。本ステップでは、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から高速で地上に降ろす動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の降ろし側が押された場合に（ステップＳＴ２９：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アーム３４の回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【００７７】
ステップＳＴ３０において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３１に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。これによりＬ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。
【００７８】
ステップＳＴ３１において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａのみに供給される。その結果、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４は高速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えると、再びステップＳＴ２６において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で伸長するようになる（ステップＳＴ２７）。
【００７９】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ３２：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ３３）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の後方への回動も停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００８０】
以上ステップＳＴ２１〜ＳＴ３３の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ２１：ＮＯ、ステップＳＴ３４：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ３３）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８１】
＜引き上げ動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から中速モードで車体フレーム１１上に引き上げる中速モード引き上げ動作について図９および図１０のフローチャートに基づいて説明する。以下の説明では、コンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００８２】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「引き上げ」と表示されている側（以下「引き上げ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４８に移る。本ステップＳＴ４２により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の収縮動作、つまり、コンテナ２の引き上げ動作が回避され、安全性が確保される。
【００８３】
ステップＳＴ４３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４５に移る。
【００８４】
ステップＳＴ４４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４より小さくなるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４３：ＹＥＳ、ステップＳＴ４４）。
【００８５】
ステップＳＴ４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４７に移る。
【００８６】
ステップＳＴ４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４は中速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ４６）、ストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になると、再びステップＳＴ４３で肯定判定され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮するようになる（ステップＳＴ４３）。
【００８７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０、つまり、Ｌ形アーム３４が前方へ限界回動位置まで回動してコンテナ２が車台上に着床した状態になると（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ４８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作およびＬ形アーム３４の前方回動が停止する。
【００８８】
以上ステップＳＴ４１〜ＳＴ４８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ４１：ＮＯ、ステップＳＴ４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ４８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８９】
以後も続けて、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２＝Ｘ０であるか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５３に移り、否定判定をした場合は、本ルーチンを抜ける。
【００９０】
ステップＳＴ５３において、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＳ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１＜Ｙ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５５に移る。
【００９１】
ステップＳＴ５４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以上になるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＹＥＳ、ステップＳＴ５４）。
【００９２】
ステップＳＴ５５において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１≦Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５７に移る。
【００９３】
ステップＳＴ５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で伸長する。このスライドシリンダ３７の中速伸長動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなるまで継続され（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＮＯ、ステップＳＴ５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ５６）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなると、再びステップＳＴ５３において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。
【００９４】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３になると（ステップＳＴ５７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に固縛状態となる。以上によりコンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【００９５】
以上ステップＳＴ５１〜ＳＴ５８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ５１：ＮＯ、ステップＳＴ５９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。
【００９６】
＜引き上げ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から高速モードで車体フレーム１１上に引き上げる高速モード引き上げ動作について図１１Ａおよび図１１Ｂのフローチャートに基づいて説明する。以下の説明においてもコンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００９７】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ６２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７２に移る。本ステップＳＴ６２により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の収縮動作、つまり、コンテナ２の引き上げ動作が回避され、安全性が確保される。
【００９８】
ステップＳＴ６３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６５に移る。
【００９９】
ステップＳＴ６４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４以下になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６３：ＹＥＳ、ステップＳＴ６４）。
【０１００】
ステップＳＴ６５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２またはＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６７に移る。
【０１０１】
ステップＳＴ６６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４は中速で前方へ回動する。このリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続される（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６３：ＮＯ、ステップＳＴ６５：ＹＥＳ、ステップＳＴ６６）。
【０１０２】
ステップＳＴ６７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７１に移る。
【０１０３】
ステップＳＴ６８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６６に移る。本ステップＳＴ６８では、コンテナ２を地上から車体フレーム１１上に搭載する引き上げ動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押された場合に（ステップＳＴ６８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で収縮させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アーム３４の回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させるようにしている。
【０１０４】
ステップＳＴ６９において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７０に移る。本ステップＳＴ６９により、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作を回避し、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させる。これにより、Ｌ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作については後に説明する。
【０１０５】
ステップＳＴ７０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂのみに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４は高速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になると、再びステップＳＴ６５において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で収縮するようになる（ステップＳＴ６６）。
【０１０６】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０、つまり、Ｌ形アーム３４が前方へ限界回動位置まで回動してコンテナ２が車台上に着床した状態になると（ステップＳＴ７１：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７２）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の前方への回動も停止する。
【０１０７】
その後、図１０に基づいて説明したスライドシリンダ３７の伸長動作が実行され、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３に達すると、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の伸長動作が停止して、コンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１０８】
以上ステップＳＴ６１〜ＳＴ７２の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ６１：ＮＯ、ステップＳＴ７３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７２）。
【０１０９】
＜リフトシリンダ高速禁止フラグ＞
図１２は、リフトシリンダ高速禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）、第１圧力検出スイッチ７５の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を後方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を車台上に搭載したときに、Ｌ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８１で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１１０】
一方、制御部７０が第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定した場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ８６に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１１１】
ステップＳＴ８６において、第２圧力検出スイッチ７６の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第１圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を前方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を地上から引き上げる際に、Ｌ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８６で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１１２】
＜リフトシリンダ作動禁止フラグ＞
図１３は、リフトシリンダ作動禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ９１：ＹＥＳ）、第３圧力検出スイッチ７７の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ９２）。ここで閾値となる油圧は、コンテナ２の積載量を最大積載量（過積載とならない積載量の上限）としてＬ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ９２で、肯定判定をした場合、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ９３）、過積載警告灯７４５を点灯するとともに（ステップＳＴ９４）、過積載警告音をスピーカ７４６から発生させる（ステップＳＴ９５）。なお、上記ステップＳＴ９４，ＳＴ９５において、過積載警告灯７４５が既に点灯している場合はその点灯状態を継続し、過積載警告音がスピーカ７４６から既に発生している場合はその警告音を継続する。
【０１１３】
一方、ステップＳＴ９２で否定判定をした場合は、リフトシリンダ作動禁止フラグをＯＦＦとし（ステップＳＴ９６）、過積載警告灯７４５を消灯するとともに（ステップＳＴ９７）、スピーカ７４６から発生している過積載警告音を停止させる（ステップＳＴ９８）。なお、上記ステップＳＴ９７，ＳＴ９８において、過積載警告灯７４５が既に消灯している場合はその消灯状態を継続し、スピーカ７４６からの過積載警告音が既に停止している場合はその停止状態を継続する。
【０１１４】
一方、ステップＳＴ９１において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定された場合、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する（ステップＳＴ９９）。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１００に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１１５】
ステップＳＴ１００において、制御部７０は、第４圧力検出スイッチ７８の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第３圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、コンテナ２の積載量を最大積載量（過積載とならない積載量の上限）としてＬ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ１００で、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ９３へ移り、否定判定をした場合は、ステップＳＴ９６に移る。
【０１１６】
−コンテナのチルト動作−
次に、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２のチルト動作について図１４〜図１７のフローチャートに基づいて説明する。なお、後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、スライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、スライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３は、Ｘ０＜Ｘ１１＜Ｘ１２＜Ｘ１３の関係にある。Ｘ０は、第２リフトシリンダ３６の最小ストローク量であり、Ｘ１３は、チルト動作における第２リフトシリンダ３６の最大ストローク量である。
【０１１７】
＜チルトアップ動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から中速モードで傾動させるチルトアップ動作について説明する。コンテナ２が車台上に着床されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１１８】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＵＰ」と表示されている側（以下「チルトアップ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレーム３２とが一体に傾動可能となる。
【０１１９】
ステップＳＴ１０３において、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０９に移る。本ステップＳＴ１０３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２のチルトアップ動作が回避され、安全性が確保される。
【０１２０】
ステップＳＴ１０４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０６に移る。
【０１２１】
ステップＳＴ１０５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側に低速で傾動する（起立側に向かって第１車幅方向軸３１回りに回動する）。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０５）。
【０１２２】
ステップＳＴ１０６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０８に移る。
【０１２３】
ステップＳＴ１０７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ中速で傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１３になるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０４：ＮＯ、ステップＳＴ１０６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０７）。
【０１２４】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ１３になると（ステップＳＴ１０８：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１０９）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１２５】
なお、チルトアップ動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１０１：ＮＯ、ステップＳＴ１１０：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１０９）、チルトアップ動作（傾動）を途中で停止する。
【０１２６】
＜チルトアップ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から高速モードで傾動させるチルトアップ動作について図１５Ａおよび図１５Ｂのフローチャートに基づいて説明する。ここでも、コンテナ２が車台上に着床している初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６が収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１２７】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側を押し続けると（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ）、まず、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレームとが一体に傾動可能となる。
【０１２８】
ステップＳＴ１２３において、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３３に移る。本ステップＳＴ１２３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２のチルトアップ動作が回避され、安全性が確保される。
【０１２９】
ステップＳＴ１２４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２６に移る。
【０１３０】
ステップＳＴ１２５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２５）。
【０１３１】
ステップＳＴ１２６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２８に移る。
【０１３２】
ステップＳＴ１２７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２４：ＮＯ、ステップＳＴ１２６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２７）。
【０１３３】
ステップＳＴ１２８において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３２に移る。
【０１３４】
ステップＳＴ１２９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３０に移る。本ステップでは、コンテナ２を車台上に着床した状態から高速モードでチルトアップする動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再びチルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押された場合に（ステップＳＴ１２９：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦傾動を停止したＬ形アーム３４および傾動フレーム３２が再び傾動を開始する際にその傾動トルクが比較的大きくなる、リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【０１３５】
ステップＳＴ１３０において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３１に移る。本ステップＳＴ１３０により、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。これにより、Ｌ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作は、既述したとおりである。
【０１３６】
ステップＳＴ１３１において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３になるまで継続される。
【０１３７】
ステップＳＴ１３２において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３３へ移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１３８】
ステップＳＴ１３３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の起立側への傾動も停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１３９】
以上ステップＳＴ１２１〜ＳＴ１３３の説明では、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１２１：ＮＯ、ステップＳＴ１３４：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１３３）。
【０１４０】
＜チルトダウン動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を中速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図１６に基づいて説明する。以下の説明において、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１４１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＤＯＷＮ」と表示されている側（以下「チルトダウン側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４５に移る。
【０１４２】
ステップＳＴ１４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１未満になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４３）。
【０１４３】
ステップＳＴ１４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４７に移る。
【０１４４】
ステップＳＴ１４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって車台側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＮＯ、ステップＳＴ１４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４６）。
【０１４５】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１４８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の倒伏側への傾動が停止する。以上によりコンテナ２の中速チルトダウン動作が完了する。
【０１４６】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１４１：ＮＯ、ステップＳＴ１４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１４８）、傾動動作を途中で停止する。
【０１４７】
＜チルトダウン動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を高速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図１７に基づいて説明する。以下の説明においても、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１４８】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトダウン側を押し続けると（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２≦Ｘ１３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５５に移る。
【０１４９】
ステップＳＴ１５３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５３）。
【０１５０】
ステップＳＴ１５５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５７に移る。
【０１５１】
ステップＳＴ１５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５６）。
【０１５２】
ステップＳＴ１５７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５９に移る。
【０１５３】
ステップＳＴ１５８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって低速で倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＮＯ、ステップＳＴ１５７：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５８）。
【０１５４】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１５９：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１６０）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトダウン動作が完了する。
【０１５５】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１５１：ＮＯ、ステップＳＴ１６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１６０）、傾動動作を途中で停止する。
【０１５６】
−作用効果−
以上に説明したコンテナ荷役車両１の制御部７０によれば、コンテナ２が車台上に着床した状態または地面に載置した状態から引き上げられる際に、第１〜第４圧力検出スイッチ７５〜７８によって検出される油圧ポンプ４３の吐出側の油圧（リフトシリンダ３５，３６に供給される油圧）が所定の第１閾値未満である場合、リフトシリンダ高速禁止フラグおよびリフトシリンダ作動禁止フラグの何れもがＯＦＦとなる。これにより、第１リフトシリンダ用切換弁４７、第２リフトシリンダ用切換弁４８および流量切換弁４６による低速回路、中速回路および高速回路の形成が許容される。例えば、コンテナ２の脱着動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定未満の場合は、図１８に示すように、Ｌ形アーム３４は、「低速」で回動し始め、その後、中速→高速へと回動速度を上げ、回動終了位置が近づくと、その回動速度を高速から中速へと減速し、さらに、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。また、コンテナ２のチルトアップ動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定未満の場合は、図示しないが、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって、「低速」で回動し始め、その後、中速→高速へと回動速度を上げて回動終了位置で停止する。
【０１５７】
また、上記油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が上記第１閾値以上であり且つ所定の第２閾値未満である場合、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＦＦとなり、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＦＦとなる。これにより、第１リフトシリンダ用切換弁４７、第２リフトシリンダ用切換弁４８および流量切換弁４６による低速回路および中速回路の形成のみが許容され、高速回路の形成は禁止される。例えば、コンテナ２の脱着動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定以上あり且つ第２閾値未満（許容積載量未満）である場合は、図１９に示すように、Ｌ形アーム３４は、「低速」で回動し始め、その後、中速へと回動速度を上げ、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。つまり、コンテナ２の積載量がある程度大きい場合には、回動力が小さくなる「高速」でのＬ形アーム３４の回動を回避して円滑な動作を確保するようになっている。また、コンテナ２のチルトアップ動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定以上あり且つ第２閾値未満（許容積載量未満）である場合は、図示しないが、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって、「低速」で回動し始め、その後、中速へと回動速度を上げて回動終了位置で停止する。つまり、コンテナ２の積載量がある程度大きい場合には、回動力が小さくなる「高速」でのＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の回動を回避して円滑な動作を確保するようになっている。
【０１５８】
また、上記油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が第２閾値以上である場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）、リフトシリンダ高速禁止フラグおよびリフトシリンダ作動禁止フラグの何れもがＯＮとなる。これにより、リモートコントローラ７４における着脱スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２等の操作状態にかかわらず、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８からリフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が禁止され、コンテナ２の脱着動作、チルトアップ動作は行われない。
【０１５９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば、コンテナ２の積載量に応じてリフトシリンダ３５，３６への圧油の供給形態が変更されることで、Ｌ形アーム３４（荷役フレーム）の円滑な動作が確保されるとともに、コンテナ２が過積載の状態にある場合は、Ｌ形アーム３４の回動を禁止して安全の確保が図られる。また、コンテナ２が過積載の状態にあれば、警告灯７４５が点灯し、スピーカ７４６で過積載を知らせる警告音が鳴動されるので、作業者はコンテナ２が過積載の状態にあることに容易に気付くことができる。
【０１６０】
−他の実施形態−
既述の実施形態では、切換弁４６〜４９として電磁パイロット切換弁を採用したが、これらに代えて操作者が直接切換操作を行うことができる手動式切換弁や、操作者が各切換弁に対応したスイッチを操作することにより切換操作を行うことができるスイッチ操作式切換弁を採用してもよい。
【０１６１】
また、既述の実施形態においては、ストロークセンサ７３により、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２を検出し、ストローク量Ｓ２に対する各閾値に基づいてシリンダの伸縮速度の切換制御を実行したが、上記ストロークセンサ７３に代えて第１車幅方向軸３１回りに回動する傾動フレーム３２の角度を検出する角度センサと、第２車幅方向軸３３回りに回動するＬ形アーム３４の角度を検出する角度センサとを設置し、これらの角度センサの出力に基づいて上記と同様のシリンダの伸縮速度の切換制御を行うことも可能である。つまり、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５にそれぞれ対応するＬ形アーム３４の第２車幅方向軸３３回りの各回動角度を閾値とし、さらに、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３にそれぞれ対応する傾動フレーム３２の第１車幅方向軸３１回りの各回動角度を閾値とすれば、既述したスライドシリンダ３７およびリフトシリンダ３５，３６の伸縮速度の切換制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
本発明は、コンテナを車台上と地上との間で積み降ろしするコンテナ荷役車両に適用可能である。
【符号の説明】
【０１６３】
１ コンテナ荷役車両
２ コンテナ
１１ 車体フレーム（車台）
１３ サブシャーシ（車台）
３３ 第２車幅方向軸（車幅方向軸）
３４ Ｌ形アーム（荷役フレーム）
３５ 第１リフトシリンダ
３６ 第２リフトシリンダ
４３ 油圧ポンプ（液圧供給源）
４７ 第１リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
４８ 第２リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
７０ 制御部
７５ 第１圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７６ 第２圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７７ 第３圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７８ 第４圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナを車台上と地上との間で積み降ろしするコンテナ荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナの積み降ろしは、同車両に搭載された荷役装置によって行われる（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両の荷役装置は、傾動フレーム、荷役フレーム、リフトシリンダ、油圧回路などで構成されている。傾動フレームは、その基端部が車台後部に回動自在に支持され、その先端部が荷役フレームの基端部に相対回動自在に連結されている。傾動フレームと荷役フレームとの連結部には、当該連結部を固縛して相対回動不能にする固縛装置が設けられている。荷役フレームは、Ｌ形アームからなり、傾動フレームと反対側にコンテナを係合するフックが設けられている。リフトシリンダは、その両端が荷役フレームと車台とにそれぞれ連結され、伸縮することにより荷役フレーム単体又は互いに一体に固縛された荷役フレームおよび傾動フレームを回動する。
【０００３】
コンテナ荷役車両の車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす場合、固縛装置による傾動フレームと荷役フレームの固縛を解除し、リフトシリンダを伸長させる。そうすると、傾動フレームは車台上に残ったまま、荷役フレームだけが後方へ回動し、荷役フレームのフックに係合されたコンテナが車台の後方において地上に降ろされる。
【０００４】
反対に、地上に置かれたコンテナをコンテナ荷役車両の車台上に引き上げて搭載する場合は、荷役フレームのフックとコンテナの係合ピンとを係合させて、リフトシリンダを収縮させる。そうすると、荷役フレームは車台の後方から前方へ向かって回動し、Ｌ形アームのフックに係合されたコンテナは車台後方から車台上に引き上げられ車台上に搭載される。
【０００５】
特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす際に、荷役フレームを後方へ回動させる回動速度のスピードアップを図っている。具体的には、荷役フレームを後方へ回動させる際に、リフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給することができるように油圧回路が構成されている。これにより、リフトシリンダの伸長速度を増速させ、荷役フレームの後方への回動速度のスピードアップを図っている。
【０００６】
なお、コンテナ荷役車両に関するものではないが、特許文献２には、荷箱を水平状態から傾動させる際に油圧シリンダに供給する油圧が所定圧以上になると、過積載の警報音を鳴動し、油圧シリンダが伸長しないようにリリーフ弁を作動させるダンプ車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１０８７６７号公報
【特許文献２】特公昭５９−２９４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、特許文献１に開示されているコンテナ荷役車両では、荷役フレームを後方へ回動させる際に、荷役フレームの回動途中で切換弁を作動させてリフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給してリフトシリンダの伸長速度（荷役フレームの回動速度）を増速させている。
【０００９】
しかしながら、このコンテナ荷役車両は、コンテナの積載量に応じてリフトシリンダの伸長速度を制御するものではないため、コンテナの積載量が大きい場合は、リフトシリンダの推力が不足して荷役フレームが円滑に動作しないおそれがある。
【００１０】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、コンテナの積載量に応じてリフトシリンダへの圧液の供給形態を変更することにより、荷役フレームの円滑な動作を確保するコンテナ荷役車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するための手段として、本発明のコンテナ荷役車両は、以下のように構成されている。
【００１２】
すなわち、本発明のコンテナ荷役車両は、車台に対し車幅方向軸の回りに回動自在に設けられ、コンテナを車台と地上との間で積み降ろしする荷役フレームと、前記車台と前記荷役フレームとの間に連結され、その伸長動作により前記荷役フレームを後方へ回動させ、その収縮動作により前記荷役フレームを前方へ回動させるように配設された複数のリフトシリンダと、を備えるものを前提としており、液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段と、前記液圧供給源から前記リフトシリンダに供給する液圧を検出するための液圧検出手段と、前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第１閾値未満である場合、前記中速回路および前記高速回路の形成を許容し、前記液圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、前記中速回路の形成を許容する一方、前記高速回路の形成を禁止する制御手段と、を備える。
【００１３】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナの積載量に応じて自動的にリフトシリンダへの圧液の供給形態が変更されることにより、荷役フレームの円滑な動作が確保される。
【００１４】
上記コンテナ荷役車両において、前記制御手段は、前記液圧が第２閾値以上である場合、前記リフトシリンダへの圧液の供給を禁止する、ものであることが望ましい。
【００１５】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナが過積載状態にある場合には、荷役フレームの円滑な動作および安全性が確保できないので、リフトシリンダへの圧液の供給が禁止され、荷役フレームの作動が禁止される。
【００１６】
上記コンテナ荷役車両において、過積載を報知する過積載報知手段を更に備え、前記制御手段は、前記コンテナが着床状態または着地状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第２閾値以上である場合、前記過積載報知手段を駆動して過積載を報知するものであることが望ましい。
【００１７】
かかる構成を備えるコンテナ荷役車両によれば、コンテナが過積載状態にあるとき、過積載報知手段により、過積載が報知されるので、ユーザは容易にコンテナの過積載に気付くことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のコンテナ荷役車両によれば、コンテナの積載量に応じて自動的にリフトシリンダへの圧液の供給形態が変更されることにより、荷役フレームの円滑な動作が確保される。また、コンテナが過積載状態にある場合には、リフトシリンダへの圧液の供給が禁止されることにより安全性が確保される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作を示す図である。
【図２】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナのチルト動作を示す図である。
【図３】コンテナ荷役車両の要部平面図である。
【図４】コンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【図５】リモートコントローラを示す図である。
【図６】スライドシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図７】中速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図８Ａ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】中速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１０】スライドシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】リフトシリンダ高速禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１３】リフトシリンダ作動禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１４】中速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５Ａ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５Ｂ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６】中速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】高速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１８】コンテナ荷役車両の左側面図であって、高速モードによるコンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【図１９】コンテナ荷役車両の左側面図であって、中速モードによるコンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係るコンテナ荷役車両ついて図面を参照して説明する。図１および図２は、本発明の実施形態に係るコンテナ荷役車両１を示している。図１はコンテナ２を荷役装置３によって荷台と地上との間で積み降ろしする脱着動作を示しており、図２はコンテナ２を荷役装置３によって傾動させるチルト動作を示している。
【００２１】
コンテナ荷役車両１は、それぞれ車体前後方向に延びる車体フレーム１１の前端部上にキャブ１２を備えている。キャブ１２の後方の車体フレーム１１上には、この車体フレーム１１に沿って車体前後方向に延びる左右一対のサブシャーシ１３（図３参照）が設けられている。コンテナ２は、各サブシャーシ１３を介して各車体フレーム１１上に搭載される。また、各車体フレーム１１の後端部には地上に向かって張り出し可能なジャッキ１４が設けられ、荷役装置３によるコンテナ２の積み降ろし時の車体後方への重心移動に対し、ジャッキ１４を張り出しておくことでコンテナ荷役車両１の安定性が高められるようになっている。
【００２２】
コンテナ２は、その底部に略矩形状の底壁２ａを有し、この底壁２ａの周囲を前後両壁２ｂ、２ｃおよび左右両側壁２ｄ、２ｅが囲んで略直方体形状に形成されている。
【００２３】
コンテナ２の底壁２ａの下面には車体前後方向へ延びる左右一対の主桁２１，２１が設けられている。コンテナ２の前壁２ｂの上部には、後述するフック部３４ｄが係合可能な係合ピン２２が設けられている。コンテナ２の後壁２ｃは、その上端が、左右両側壁２ｄ、２ｅの後端上部位置において車幅方向に延びる軸２３回りに支持されて、後方へ下開き可能となっている。なお、コンテナ２の後壁２ｃは、図示しない後壁固縛装置により後方への開放が規制可能となっている。
【００２４】
荷役装置３は、図１〜図３に示すように、左右一対の傾動フレーム３２、Ｌ形アーム３４、左右一対の第１および第２リフトシリンダ３５，３６、左右一対の案内ローラ１６、後に詳述する油圧回路などを備えている。傾動フレーム３２は、その後端部がサブシャーシ１３の後端位置において車幅方向に配置された第１車幅方向軸３１の回りに回動自在に連結され、これにより、サブシャーシ１３に対し傾動自在となっている。Ｌ形アーム３４は、コンテナ２を車台（車体フレーム１１、サブシャーシ１３等）と地上との間で積み降ろしする荷役フレームであって、その基端部は各傾動フレーム３２の前端部に対し第１車幅方向軸３１と平行な第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に設けられている。これにより、Ｌ形アーム３４は各傾動フレーム３２に対しても回動自在となっている。リフトシリンダ３５，３６は、図３に示すように、Ｌ形アーム３４の左右両側部と上記各サブシャーシ１３の前端部との間に連結され、Ｌ形アーム３４を回動させる。このリフトシリンダ３５，３６は、例えば油圧シリンダで構成されており、両リフトシリンダ３５，３６の一端側は、サブシャーシ１３および車体フレーム１１を介して連結され、両リフトシリンダ３５，３６の他端側は、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａを介して連結されている。これにより、両リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作が互いに同期するようになっている。案内ローラ１６，１６は、サブシャーシ１３の後端に設けられ、第１車幅方向軸３１回りに回動自在に支持されている。この案内ローラ１６，１６は、コンテナ２を積み降ろしする際にコンテナ２の主桁２１を車両前後方向へ円滑に案内するために設けられている。
【００２５】
上記Ｌ形アーム３４は、ベースアーム部３４ａ、基部アーム部３４ｂ、起立アーム部３４ｃおよびフック部３４ｄを備えている。ベースアーム部３４ａは、傾動フレーム３２の前端部に対し第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に連結されている。基部アーム部３４ｂは、ベースアーム部３４ａに対し前後方向に摺動自在に内装されている。起立アーム部３４ｃは、図１の実線で示すように、基部アーム部３４ｂの先端部から屈曲して上方に延びている。フック部３４ｄは、起立アーム部３４ｃの先端に設けられ、コンテナ２の係合ピン２２に対し係脱可能に係合する略Ｃ字状の部材となっている。
【００２６】
ベースアーム部３４ａと基部アーム部３４ｂとの間には、スライドシリンダ３７が連結されており、このスライドシリンダ３７が伸縮作動することにより、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂが伸縮するようになっている。以下、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂを伸縮させることを「Ｌ形アーム３４を伸縮させる」ともいう。
【００２７】
Ｌ形アーム３４と傾動フレーム３２との間には、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａが傾動フレーム３２に対し側面視略一直線状となるように保持して第２車幅方向軸３３回りの相対回動を規制する固縛装置（図示せず）が備え付けられている。この固縛装置は、上記スライドシリンダ３７が伸長状態のとき傾動フレーム３２に対しＬ形アーム３４を相対回動不能に固縛し、上記スライドシリンダ３７が収縮状態のときその固縛を解除するように構成されている。
【００２８】
−油圧回路−
次に、荷役装置３の油圧回路を図４に基づいて説明する。４３は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ４３は図示しないエンジンの動力で駆動されるようになっており、吸込み管４３ａを通じてオイルタンク４４内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。
【００２９】
油圧ポンプ４３の吐出口はバルブユニット４のプレッシャポートＰを介してメイン油路４５の上流端に接続されている。このメイン油路４５には、流量切換弁４６、第２リフトシリンダ３６の伸縮動作を切換える第２リフトシリンダ用切換弁４８、第１リフトシリンダ３５の伸縮動作を切換える第１リフトシリンダ用切換弁４７、およびスライドシリンダ３７の伸縮動作を切換えるスライドシリンダ用切換弁４９が上流側から順に直列に設置されている。
【００３０】
メイン油路４５の下流端はバルブユニット４のタンクポートＴに接続されており、このタンクポートＴに排油管５０が接続されている。排油管５０の途中位置には、フィルタ５１が設置されている。
【００３１】
各切換弁４６〜４９は、それぞれ６ポート３位置電磁パイロット切換弁からなり、その全てが中立位置（非励磁状態；図４に示す位置）にあるときは、油圧ポンプ４３により供給される圧油の全量がメイン油路４５、排油管５０を介してオイルタンク４４に還流される。
【００３２】
メイン油路４５には、油圧ポンプ４３と流量切換弁４６との間に第１〜第３分岐油路５３〜５５の一端が接続されている。第１分岐油路５３の他端は、メイン油路４５の下流端近傍に接続されており、その第１分岐油路５３の途中には、リリーフ弁５６が設けられている。第２分岐油路５４の他端には、減圧弁５７が設けられており、所定のパイロット圧まで減圧された圧油がパイロット油路５８に供給されるようになっている。このパイロット油路５８を通じて各切換弁４６〜４９へパイロット圧が供される。なお、５９はタンクポートＴに連通したドレン油路である。
【００３３】
第３分岐油路５５の他端は、出力プレッシャポートＰ’を通じて第１圧力検出スイッチ７５、第２圧力検出スイッチ７６、第３圧力検出スイッチ７７および第４圧力検出スイッチ７８に接続されている。６０はメイン油路４５に設置されたシーケンス弁であり、油圧ポンプ４３の駆動後すぐにパイロット圧を立てるために設けられている。
【００３４】
各切換弁４６〜４９の各ポートは、図４に示すように、バルブユニット４のアクチュエータ用油圧ポートＰ１〜Ｐ８やメイン油路４５と接続されている。
【００３５】
第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａに通じる同シリンダ３５のボトム側ポートは、油圧ポートＰ４を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。第１リフトシリンダ３５のロッド側室３５ｂに通じる同シリンダ３５のロッド側ポートは、油圧ポートＰ３を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。また、第１リフトシリンダ３５の背圧を維持するために、第１リフトシリンダ３５のボトム側ポートと油圧ポートＰ４を接続する油路上には、第１カウンタバランス弁６１が設けられ、第１リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ３を接続する油路上には、第２カウンタバランス弁６２が設けられている。第１カウンタバランス弁６１のパイロット圧は、後述する第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第２カウンタバランス弁６２のパイロット圧は、後述する第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給されるようにパイロット経路が設けられている。
【００３６】
第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａに通じる同シリンダ３６のボトム側ポートは、油圧ポートＰ６を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂに通じる同シリンダ３６のロッド側ポートは、油圧ポートＰ５を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。また、第２リフトシリンダ３６の背圧を維持するために、第２リフトシリンダ３６のボトム側ポートと油圧ポートＰ６を接続する油路上には、第３カウンタバランス弁６３が設けられ、第２リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ５を接続する油路上には、第４カウンタバランス弁６４が設けられている。なお、第３カウンタバランス弁６３のパイロット圧は、第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第４カウンタバランス弁６４のパイロット圧は、第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給される。
【００３７】
スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに通じる同シリンダ３７のボトム側ポートは、油圧ポートＰ２を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに通じる同シリンダ３７のロッド側ポートは、油圧ポートＰ１を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。また、スライドシリンダ３７のボトム側ポートと油圧ポートＰ２を接続する油路上には、パイロットチェック弁６５が設けられている。このパイロットチェック弁６５の１次側には油圧ポートＰ２が接続され、２次側にはスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａが接続され、さらに、１次側には油圧ポートＰ１およびロッド側室３７ｂ間の油路からパイロット圧が導入される。
【００３８】
また、流量切換弁４６は、中立位置ｃ（図４に示す位置）に切換えられると、メイン油路４５に第１油路を配置し、図４中の右位置ａに切換えられると、メイン油路４５に第１油路より流路断面積が絞られた第２油路を配置する。メイン油路４５に第２油路を配置した場合、メイン油路４５に第１油路を配置した場合と比較して、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフ弁５６からリリーフされるようになる。
【００３９】
以上の油圧回路における切換弁４６〜４９の切換動作は、制御部７０によって制御される。制御部７０には、第２リフトシリンダ３６のストローク量を検出する第２リフトシリンダ用ストロークセンサ７２、スライドシリンダ３７のストローク量を検出するスライドシリンダ用ストロークセンサ７３、リモートコントローラ７４、第１〜第４圧力検出スイッチ７５〜７８等が接続されており、制御部７０は、リモートコントローラ７４および上記各センサ等７２〜７８の出力信号に基づいて切換弁４６〜４９の切換動作を制御する。
【００４０】
上記ストロークセンサ７２，７３としては、例えば、ワイヤー式ストロークセンサが用いられるが、シリンダ内蔵型のストロークセンサであってもよい。
【００４１】
制御部７０が切換制御する第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８は、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を高速にする高速回路と、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を中速にする中速回路とを切換可能に形成する回路切換手段として機能する。但し、本実施形態では、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８と流量切換弁４６とで、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を低速にする低速回路を形成する場合もある。
【００４２】
上記高速回路は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃに切換え、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａ又は左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から第２リフトシリンダ３６のみに対して圧油を供給し、第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａとロッド側室３５ｂとを短絡させるとともに、オイルタンク４４に連通させて、第２リフトシリンダ３６に第１リフトシリンダ３５を従動させることにより実現される。
【００４３】
上記中速回路は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から両方のリフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給することにより実現される。但し、流量切換弁４６が右位置ａに切換えられている場合は、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５，３６へ供給される圧油の流量が絞られるので、低速回路が形成される。
【００４４】
また、本実施形態では、各リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａおよびロッド側室３５ｂ，３６ｂへ圧油を供給するための油路上にそれぞれカウンタバランス弁６１〜６４が設けられ、上記高速回路および中速回路の何れが形成されていてもリフトシリンダ３５，３６からの戻り油がカウンタバランス弁を必ず通過するようになっている。このことから、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度にかかわらず（高速回路および中速回路の何れか形成されているにもかかわらず）、コンテナ２の荷重によりリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことが防止される。
【００４５】
さらに、高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給される第２リフトシリンダ３６側の油路から高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側の油路に設置された第１および第２カウンタバランス弁６１，６２にそれぞれパイロット圧を供給する外部パイロット６１ａ，６２ａが設けられている。これにより、高速回路形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側においても容易に十分な排圧を発生させることができる。
【００４６】
−リモートコントローラ−
図５はリモートコントローラ７４を示す図である。このリモートコントローラ７４は、コンテナ荷役車両１のキャブ１２内に備え付けられており、脱着スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２、スライドスイッチ７４３、増速スイッチ７４４、警告灯７４５、スピーカ７４６等を備える。
【００４７】
脱着スイッチ７４１は、コンテナ２の脱着時に操作される３位置切換式のものである。脱着スイッチ７４１の一方（図５において「引き上げ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを地上から車体フレーム１１上に引き上げて搭載する引き上げ動作が実行され、脱着スイッチ７４１の他方（図５において「降ろし」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを車体フレーム１１上から地上に降ろす降ろし動作が実行される。なお、引き上げ動作又は降ろし動作中に、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れると当該スイッチが自動的に中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００４８】
チルトスイッチ７４２は、コンテナ２を傾動（チルト）させる際に操作される３位置切換式のものである。チルトスイッチ７４２の一方（図５において「ＵＰ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを水平状態から傾斜状態に向かってチルト動作が実行され、チルトスイッチ７４２の他方（図５において「ＤＯＷＮ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを傾斜状態から水平状態に向かってチルト動作が実行される。なお、チルト動作中に、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００４９】
スライドスイッチ７４３は、Ｌ形アーム３４を伸縮させるために操作される３位置切換式のものである。スライドスイッチ７４３の一方（図５において「スライド伸」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の伸長動作が実行され、スライドスイッチ７４３の他方（図５において「スライド縮」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の収縮動作が実行される。なお、伸縮動作中に、スライドスイッチ７４３から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記伸縮動作が中断するようになっている。
【００５０】
増速スイッチ７４４は、脱着動作およびチルト動作（第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作）の動作速度モードを切換えるために操作される２位置切換え式のものである。増速スイッチ７４４を一方（図５において「中速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが中速モードとなり、増速スイッチ７４４を他方（図５において「高速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが高速モードとなる。第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度は、高速モードでは、低速→中速→高速→中速→低速となり、中速モードでは、低速→中速→低速となる。よって、高速モードの方が脱着動作およびチルト動作の作動時間が短縮される。
【００５１】
第１および第２リフトシリンダ３５，３６が低速または中速で伸縮する場合、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されるため、Ｌ形アーム３４の回動トルクは比較的強いが、第１および第２リフトシリンダ３５，３６が高速で伸縮する場合、油圧ポンプ４３は第２リフトシリンダ３６のみに圧油を供給するため、Ｌ形アーム３４の回動トルクは比較的弱くなる。
【００５２】
警告灯７４５およびスピーカ７４６は、過積載を作業者に報知するためのものであり、例えば、制御部７０がコンテナ２の過積載を検出した場合に、警告灯７４５が点灯され、スピーカ７４６から過積載を知らせる所定の警告音が鳴動される。
【００５３】
−コンテナの脱着動作−
以下、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２の脱着動作についてフローチャートに基づいて説明する。後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５は、Ｘ０＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜Ｘ４＜Ｘ５の関係にある。Ｘ０は、脱着動作における第２リフトシリンダの最小ストローク量であり、Ｘ５は、脱着動作における第２リフトシリンダの最大ストローク量である。
【００５４】
＜降ろし動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２が車台上に着床した状態から中速モードで地上に降ろす中速モード降ろし動作について図６および図７に基づいて説明する。コンテナ２が車体フレーム１１上に着床している初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００５５】
この状態において、増速スイッチ７４４を「中速」と表示されている側（以下「中速側」という。）にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「降ろし」と表示されている側（以下「降ろし側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＹ０＜Ｓ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４に移る。なお、上記初期状態では、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１は最長ストローク量Ｙ３になっているので、本ステップでは肯定判定される。
【００５６】
ステップＳＴ３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で収縮するようになる。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２未満になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＹＥＳ、ステップＳＴ３）。
【００５７】
ステップＳＴ４において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１＜Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６に移る。
【００５８】
ステップＳＴ５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で収縮する。このスライドシリンダ３７の中速収縮動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＮＯ、ステップＳＴ４：ＹＥＳ、ステップＳＴ５）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になると、再びステップＳＴ２において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は再び低速で収縮するようになる（ステップＳＴ３）。
【００５９】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になると（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の収縮動作が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に解放状態となり、リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作に対してＬ形アーム３４のみが回動可能な状態となる。
【００６０】
以上ステップＳＴ１〜ＳＴ７の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１：ＮＯ、ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とするようになっている（ステップＳＴ７）。
【００６１】
スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が最小ストローク量Ｙ０で停止した後、なおも、増速スイッチ７４４が中速側のまま、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられると、図７のフローチャートに示すように、制御部７０は、ステップＳＴ１１で肯定判定をして、ステップＳＴ１２において、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０になっている場合に、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作が可能となり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０に達していない場合は、引き続き図６に示したルーチンによりスライドシリンダ３７の収縮動作が継続される。
【００６２】
ステップＳＴ１３において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１９に移る。本ステップＳＴ１３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２の降ろし動作が回避され、安全性が確保される。
【００６３】
ステップＳＴ１４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１６に移る。
【００６４】
ステップＳＴ１５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５）。
【００６５】
ステップＳＴ１６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１８に移る。
【００６６】
ステップＳＴ１７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えるまで継続され（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１４：ＮＯ、ステップＳＴ１６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１７）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えると、再びステップＳＴ１４において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び低速で伸長するようになる（ステップＳＴ１５）。
【００６７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ１８：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１９）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作およびＬ形アーム３４の後方回動が停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００６８】
以上ステップＳＴ１１〜ＳＴ１９の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ１１：ＮＯ、ステップＳＴ２０：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１９）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００６９】
＜降ろし動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２が車台上に着床した状態から高速モードで地上に降ろす高速モード降ろし動作について図８Ａおよび図８Ｂに基づいて説明する。以下の説明においても、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００７０】
この状態において、増速スイッチ７４４を「高速」と表示されている側（以下「高速側」という。）にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の降ろし側を押し続けると（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、制御部７０は、図６に基づき説明した処理動作を実行して、スライドシリンダ３７をストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になるまで収縮させた後（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２３において、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３３に移る。本ステップＳＴ２３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２の降ろし動作が回避され、安全性が確保される。
【００７１】
ステップＳＴ２４において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２６に移る。
【００７２】
ステップＳＴ２５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２４：ＹＥＳ、ステップＳＴ２５）。
【００７３】
ステップＳＴ２６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２又はＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２８に移る。
【００７４】
ステップＳＴ２７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、閾値Ｘ２より大きくなるまで、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、閾値Ｘ４より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２４：ＮＯ、ステップＳＴ２６：ＹＥＳ、ステップＳＴ２７）。
【００７５】
ステップＳＴ２８において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３２に移る。
【００７６】
ステップＳＴ２９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３０に移る。本ステップでは、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から高速で地上に降ろす動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の降ろし側が押された場合に（ステップＳＴ２９：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アーム３４の回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【００７７】
ステップＳＴ３０において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３１に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。これによりＬ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。
【００７８】
ステップＳＴ３１において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａのみに供給される。その結果、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４は高速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えると、再びステップＳＴ２６において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で伸長するようになる（ステップＳＴ２７）。
【００７９】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ３２：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ３３）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の後方への回動も停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００８０】
以上ステップＳＴ２１〜ＳＴ３３の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ２１：ＮＯ、ステップＳＴ３４：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ３３）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８１】
＜引き上げ動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から中速モードで車体フレーム１１上に引き上げる中速モード引き上げ動作について図９および図１０のフローチャートに基づいて説明する。以下の説明では、コンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００８２】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「引き上げ」と表示されている側（以下「引き上げ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４８に移る。本ステップＳＴ４２により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の収縮動作、つまり、コンテナ２の引き上げ動作が回避され、安全性が確保される。
【００８３】
ステップＳＴ４３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４５に移る。
【００８４】
ステップＳＴ４４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４より小さくなるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４３：ＹＥＳ、ステップＳＴ４４）。
【００８５】
ステップＳＴ４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４７に移る。
【００８６】
ステップＳＴ４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４は中速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ４６）、ストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になると、再びステップＳＴ４３で肯定判定され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮するようになる（ステップＳＴ４３）。
【００８７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０、つまり、Ｌ形アーム３４が前方へ限界回動位置まで回動してコンテナ２が車台上に着床した状態になると（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ４８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作およびＬ形アーム３４の前方回動が停止する。
【００８８】
以上ステップＳＴ４１〜ＳＴ４８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ４１：ＮＯ、ステップＳＴ４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ４８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８９】
以後も続けて、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２＝Ｘ０であるか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５３に移り、否定判定をした場合は、本ルーチンを抜ける。
【００９０】
ステップＳＴ５３において、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＳ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１＜Ｙ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５５に移る。
【００９１】
ステップＳＴ５４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以上になるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＹＥＳ、ステップＳＴ５４）。
【００９２】
ステップＳＴ５５において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１≦Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５７に移る。
【００９３】
ステップＳＴ５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で伸長する。このスライドシリンダ３７の中速伸長動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなるまで継続され（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＮＯ、ステップＳＴ５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ５６）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなると、再びステップＳＴ５３において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。
【００９４】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３になると（ステップＳＴ５７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に固縛状態となる。以上によりコンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【００９５】
以上ステップＳＴ５１〜ＳＴ５８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ５１：ＮＯ、ステップＳＴ５９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。
【００９６】
＜引き上げ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から高速モードで車体フレーム１１上に引き上げる高速モード引き上げ動作について図１１Ａおよび図１１Ｂのフローチャートに基づいて説明する。以下の説明においてもコンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００９７】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、後述するリフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ６２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７２に移る。本ステップＳＴ６２により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態である場合）に、リフトシリンダ３５，３６の収縮動作、つまり、コンテナ２の引き上げ動作が回避され、安全性が確保される。
【００９８】
ステップＳＴ６３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６５に移る。
【００９９】
ステップＳＴ６４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４以下になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６３：ＹＥＳ、ステップＳＴ６４）。
【０１００】
ステップＳＴ６５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２またはＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６７に移る。
【０１０１】
ステップＳＴ６６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４は中速で前方へ回動する。このリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続される（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６３：ＮＯ、ステップＳＴ６５：ＹＥＳ、ステップＳＴ６６）。
【０１０２】
ステップＳＴ６７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７１に移る。
【０１０３】
ステップＳＴ６８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６６に移る。本ステップＳＴ６８では、コンテナ２を地上から車体フレーム１１上に搭載する引き上げ動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押された場合に（ステップＳＴ６８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で収縮させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アーム３４の回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させるようにしている。
【０１０４】
ステップＳＴ６９において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７０に移る。本ステップＳＴ６９により、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作を回避し、Ｌ形アーム３４の回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させる。これにより、Ｌ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作については後に説明する。
【０１０５】
ステップＳＴ７０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂのみに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４は高速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になると、再びステップＳＴ６５において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で収縮するようになる（ステップＳＴ６６）。
【０１０６】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０、つまり、Ｌ形アーム３４が前方へ限界回動位置まで回動してコンテナ２が車台上に着床した状態になると（ステップＳＴ７１：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７２）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の前方への回動も停止する。
【０１０７】
その後、図１０に基づいて説明したスライドシリンダ３７の伸長動作が実行され、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３に達すると、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の伸長動作が停止して、コンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１０８】
以上ステップＳＴ６１〜ＳＴ７２の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ６１：ＮＯ、ステップＳＴ７３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７２）。
【０１０９】
＜リフトシリンダ高速禁止フラグ＞
図１２は、リフトシリンダ高速禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）、第１圧力検出スイッチ７５の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を後方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を車台上に搭載したときに、Ｌ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８１で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１１０】
一方、制御部７０が第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定した場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ８６に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１１１】
ステップＳＴ８６において、第２圧力検出スイッチ７６の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第１圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を前方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を地上から引き上げる際に、Ｌ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８６で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１１２】
＜リフトシリンダ作動禁止フラグ＞
図１３は、リフトシリンダ作動禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ９１：ＹＥＳ）、第３圧力検出スイッチ７７の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ９２）。ここで閾値となる油圧は、コンテナ２の積載量を最大積載量（過積載とならない積載量の上限）としてＬ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ９２で、肯定判定をした場合、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ９３）、過積載警告灯７４５を点灯するとともに（ステップＳＴ９４）、過積載警告音をスピーカ７４６から発生させる（ステップＳＴ９５）。なお、上記ステップＳＴ９４，ＳＴ９５において、過積載警告灯７４５が既に点灯している場合はその点灯状態を継続し、過積載警告音がスピーカ７４６から既に発生している場合はその警告音を継続する。
【０１１３】
一方、ステップＳＴ９２で否定判定をした場合は、リフトシリンダ作動禁止フラグをＯＦＦとし（ステップＳＴ９６）、過積載警告灯７４５を消灯するとともに（ステップＳＴ９７）、スピーカ７４６から発生している過積載警告音を停止させる（ステップＳＴ９８）。なお、上記ステップＳＴ９７，ＳＴ９８において、過積載警告灯７４５が既に消灯している場合はその消灯状態を継続し、スピーカ７４６からの過積載警告音が既に停止している場合はその停止状態を継続する。
【０１１４】
一方、ステップＳＴ９１において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定された場合、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する（ステップＳＴ９９）。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１００に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１１５】
ステップＳＴ１００において、制御部７０は、第４圧力検出スイッチ７８の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第３圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、コンテナ２の積載量を最大積載量（過積載とならない積載量の上限）としてＬ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ１００で、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ９３へ移り、否定判定をした場合は、ステップＳＴ９６に移る。
【０１１６】
−コンテナのチルト動作−
次に、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２のチルト動作について図１４〜図１７のフローチャートに基づいて説明する。なお、後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、スライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、スライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３は、Ｘ０＜Ｘ１１＜Ｘ１２＜Ｘ１３の関係にある。Ｘ０は、第２リフトシリンダ３６の最小ストローク量であり、Ｘ１３は、チルト動作における第２リフトシリンダ３６の最大ストローク量である。
【０１１７】
＜チルトアップ動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から中速モードで傾動させるチルトアップ動作について説明する。コンテナ２が車台上に着床されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１１８】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＵＰ」と表示されている側（以下「チルトアップ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレーム３２とが一体に傾動可能となる。
【０１１９】
ステップＳＴ１０３において、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０９に移る。本ステップＳＴ１０３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２のチルトアップ動作が回避され、安全性が確保される。
【０１２０】
ステップＳＴ１０４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０６に移る。
【０１２１】
ステップＳＴ１０５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側に低速で傾動する（起立側に向かって第１車幅方向軸３１回りに回動する）。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０５）。
【０１２２】
ステップＳＴ１０６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０８に移る。
【０１２３】
ステップＳＴ１０７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ中速で傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１３になるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０４：ＮＯ、ステップＳＴ１０６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０７）。
【０１２４】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ１３になると（ステップＳＴ１０８：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１０９）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１２５】
なお、チルトアップ動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１０１：ＮＯ、ステップＳＴ１１０：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１０９）、チルトアップ動作（傾動）を途中で停止する。
【０１２６】
＜チルトアップ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２が車体フレーム１１上に着床した状態から高速モードで傾動させるチルトアップ動作について図１５Ａおよび図１５Ｂのフローチャートに基づいて説明する。ここでも、コンテナ２が車台上に着床している初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６が収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１２７】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側を押し続けると（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ）、まず、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレームとが一体に傾動可能となる。
【０１２８】
ステップＳＴ１２３において、制御部７０は、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３３に移る。本ステップＳＴ１２３により、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）に、リフトシリンダ３５，３６の伸長動作、つまり、コンテナ２のチルトアップ動作が回避され、安全性が確保される。
【０１２９】
ステップＳＴ１２４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２６に移る。
【０１３０】
ステップＳＴ１２５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２４：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２５）。
【０１３１】
ステップＳＴ１２６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２８に移る。
【０１３２】
ステップＳＴ１２７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２４：ＮＯ、ステップＳＴ１２６：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２７）。
【０１３３】
ステップＳＴ１２８において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２９へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３２に移る。
【０１３４】
ステップＳＴ１２９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３０に移る。本ステップでは、コンテナ２を車台上に着床した状態から高速モードでチルトアップする動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再びチルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押された場合に（ステップＳＴ１２９：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦傾動を停止したＬ形アーム３４および傾動フレーム３２が再び傾動を開始する際にその傾動トルクが比較的大きくなる、リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【０１３５】
ステップＳＴ１３０において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３１に移る。本ステップＳＴ１３０により、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。これにより、Ｌ形アーム３４の円滑な動作と安全性が確保される。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作は、既述したとおりである。
【０１３６】
ステップＳＴ１３１において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３になるまで継続される。
【０１３７】
ステップＳＴ１３２において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３３へ移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１３８】
ステップＳＴ１３３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の起立側への傾動も停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１３９】
以上ステップＳＴ１２１〜ＳＴ１３３の説明では、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１２１：ＮＯ、ステップＳＴ１３４：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１３３）。
【０１４０】
＜チルトダウン動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を中速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図１６に基づいて説明する。以下の説明において、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１４１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＤＯＷＮ」と表示されている側（以下「チルトダウン側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４５に移る。
【０１４２】
ステップＳＴ１４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１未満になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４３）。
【０１４３】
ステップＳＴ１４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４７に移る。
【０１４４】
ステップＳＴ１４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって車台側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＮＯ、ステップＳＴ１４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４６）。
【０１４５】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１４８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の倒伏側への傾動が停止する。以上によりコンテナ２の中速チルトダウン動作が完了する。
【０１４６】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１４１：ＮＯ、ステップＳＴ１４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１４８）、傾動動作を途中で停止する。
【０１４７】
＜チルトダウン動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を高速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図１７に基づいて説明する。以下の説明においても、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１４８】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトダウン側を押し続けると（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２≦Ｘ１３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５５に移る。
【０１４９】
ステップＳＴ１５３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５３）。
【０１５０】
ステップＳＴ１５５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５７に移る。
【０１５１】
ステップＳＴ１５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５６）。
【０１５２】
ステップＳＴ１５７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５９に移る。
【０１５３】
ステップＳＴ１５８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって低速で倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＮＯ、ステップＳＴ１５７：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５８）。
【０１５４】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１５９：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１６０）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトダウン動作が完了する。
【０１５５】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１５１：ＮＯ、ステップＳＴ１６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１６０）、傾動動作を途中で停止する。
【０１５６】
−作用効果−
以上に説明したコンテナ荷役車両１の制御部７０によれば、コンテナ２が車台上に着床した状態または地面に載置した状態から引き上げられる際に、第１〜第４圧力検出スイッチ７５〜７８によって検出される油圧ポンプ４３の吐出側の油圧（リフトシリンダ３５，３６に供給される油圧）が所定の第１閾値未満である場合、リフトシリンダ高速禁止フラグおよびリフトシリンダ作動禁止フラグの何れもがＯＦＦとなる。これにより、第１リフトシリンダ用切換弁４７、第２リフトシリンダ用切換弁４８および流量切換弁４６による低速回路、中速回路および高速回路の形成が許容される。例えば、コンテナ２の脱着動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定未満の場合は、図１８に示すように、Ｌ形アーム３４は、「低速」で回動し始め、その後、中速→高速へと回動速度を上げ、回動終了位置が近づくと、その回動速度を高速から中速へと減速し、さらに、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。また、コンテナ２のチルトアップ動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定未満の場合は、図示しないが、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって、「低速」で回動し始め、その後、中速→高速へと回動速度を上げて回動終了位置で停止する。
【０１５７】
また、上記油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が上記第１閾値以上であり且つ所定の第２閾値未満である場合、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＦＦとなり、リフトシリンダ作動禁止フラグがＯＦＦとなる。これにより、第１リフトシリンダ用切換弁４７、第２リフトシリンダ用切換弁４８および流量切換弁４６による低速回路および中速回路の形成のみが許容され、高速回路の形成は禁止される。例えば、コンテナ２の脱着動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定以上あり且つ第２閾値未満（許容積載量未満）である場合は、図１９に示すように、Ｌ形アーム３４は、「低速」で回動し始め、その後、中速へと回動速度を上げ、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。つまり、コンテナ２の積載量がある程度大きい場合には、回動力が小さくなる「高速」でのＬ形アーム３４の回動を回避して円滑な動作を確保するようになっている。また、コンテナ２のチルトアップ動作を行うに際して、コンテナ２の積載量が一定以上あり且つ第２閾値未満（許容積載量未満）である場合は、図示しないが、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって、「低速」で回動し始め、その後、中速へと回動速度を上げて回動終了位置で停止する。つまり、コンテナ２の積載量がある程度大きい場合には、回動力が小さくなる「高速」でのＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の回動を回避して円滑な動作を確保するようになっている。
【０１５８】
また、上記油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が第２閾値以上である場合（コンテナ２が過積載状態にある場合）、リフトシリンダ高速禁止フラグおよびリフトシリンダ作動禁止フラグの何れもがＯＮとなる。これにより、リモートコントローラ７４における着脱スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２等の操作状態にかかわらず、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８からリフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が禁止され、コンテナ２の脱着動作、チルトアップ動作は行われない。
【０１５９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば、コンテナ２の積載量に応じてリフトシリンダ３５，３６への圧油の供給形態が変更されることで、Ｌ形アーム３４（荷役フレーム）の円滑な動作が確保されるとともに、コンテナ２が過積載の状態にある場合は、Ｌ形アーム３４の回動を禁止して安全の確保が図られる。また、コンテナ２が過積載の状態にあれば、警告灯７４５が点灯し、スピーカ７４６で過積載を知らせる警告音が鳴動されるので、作業者はコンテナ２が過積載の状態にあることに容易に気付くことができる。
【０１６０】
−他の実施形態−
既述の実施形態では、切換弁４６〜４９として電磁パイロット切換弁を採用したが、これらに代えて操作者が直接切換操作を行うことができる手動式切換弁や、操作者が各切換弁に対応したスイッチを操作することにより切換操作を行うことができるスイッチ操作式切換弁を採用してもよい。
【０１６１】
また、既述の実施形態においては、ストロークセンサ７３により、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２を検出し、ストローク量Ｓ２に対する各閾値に基づいてシリンダの伸縮速度の切換制御を実行したが、上記ストロークセンサ７３に代えて第１車幅方向軸３１回りに回動する傾動フレーム３２の角度を検出する角度センサと、第２車幅方向軸３３回りに回動するＬ形アーム３４の角度を検出する角度センサとを設置し、これらの角度センサの出力に基づいて上記と同様のシリンダの伸縮速度の切換制御を行うことも可能である。つまり、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５にそれぞれ対応するＬ形アーム３４の第２車幅方向軸３３回りの各回動角度を閾値とし、さらに、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３にそれぞれ対応する傾動フレーム３２の第１車幅方向軸３１回りの各回動角度を閾値とすれば、既述したスライドシリンダ３７およびリフトシリンダ３５，３６の伸縮速度の切換制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
本発明は、コンテナを車台上と地上との間で積み降ろしするコンテナ荷役車両に適用可能である。
【符号の説明】
【０１６３】
１ コンテナ荷役車両
２ コンテナ
１１ 車体フレーム（車台）
１３ サブシャーシ（車台）
３３ 第２車幅方向軸（車幅方向軸）
３４ Ｌ形アーム（荷役フレーム）
３５ 第１リフトシリンダ
３６ 第２リフトシリンダ
４３ 油圧ポンプ（液圧供給源）
４７ 第１リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
４８ 第２リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
７０ 制御部
７５ 第１圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７６ 第２圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７７ 第３圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
７８ 第４圧力検出スイッチ（液圧検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台に対し車幅方向軸の回りに回動自在に設けられ、コンテナを車台と地上との間で積み降ろしする荷役フレームと、前記車台と前記荷役フレームとの間に連結され、その伸長動作により前記荷役フレームを後方へ回動させ、その収縮動作により前記荷役フレームを前方へ回動させるように配設された複数のリフトシリンダと、を備えるコンテナ荷役車両において、
液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段と、
前記液圧供給源から前記リフトシリンダに供給する液圧を検出するための液圧検出手段と、
前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第１閾値未満である場合、前記中速回路および前記高速回路の形成を許容し、前記液圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、前記中速回路の形成を許容する一方、前記高速回路の形成を禁止する制御手段と、
を備えることを特徴とするコンテナ荷役車両。
【請求項２】
請求項１に記載のコンテナ荷役車両において、
前記制御手段は、前記液圧が第２閾値以上である場合、前記リフトシリンダへの圧液の供給を禁止する、ことを特徴とするコンテナ荷役車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンテナ荷役車両において、
過積載を報知する過積載報知手段を更に備え、
前記制御手段は、前記コンテナが前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第２閾値以上である場合、前記過積載報知手段を駆動して過積載を報知する、ことを特徴とするコンテナ荷役車両。
【請求項１】
車台に対し車幅方向軸の回りに回動自在に設けられ、コンテナを車台と地上との間で積み降ろしする荷役フレームと、前記車台と前記荷役フレームとの間に連結され、その伸長動作により前記荷役フレームを後方へ回動させ、その収縮動作により前記荷役フレームを前方へ回動させるように配設された複数のリフトシリンダと、を備えるコンテナ荷役車両において、
液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数のリフトシリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段と、
前記液圧供給源から前記リフトシリンダに供給する液圧を検出するための液圧検出手段と、
前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第１閾値未満である場合、前記中速回路および前記高速回路の形成を許容し、前記液圧が第１閾値以上第２閾値未満である場合、前記中速回路の形成を許容する一方、前記高速回路の形成を禁止する制御手段と、
を備えることを特徴とするコンテナ荷役車両。
【請求項２】
請求項１に記載のコンテナ荷役車両において、
前記制御手段は、前記液圧が第２閾値以上である場合、前記リフトシリンダへの圧液の供給を禁止する、ことを特徴とするコンテナ荷役車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンテナ荷役車両において、
過積載を報知する過積載報知手段を更に備え、
前記制御手段は、前記コンテナが前記コンテナが車台上に着床した状態または地面に載置された状態から引き上げられる際に前記液圧検出手段が検出する液圧が第２閾値以上である場合、前記過積載報知手段を駆動して過積載を報知する、ことを特徴とするコンテナ荷役車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１２−７１７７５（Ｐ２０１２−７１７７５Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１９５２９（Ｐ２０１０−２１９５２９）
【出願日】平成２２年９月２９日（２０１０．９．２９）
【出願人】（０００００２３５８）新明和工業株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２９日（２０１０．９．２９）
【出願人】（０００００２３５８）新明和工業株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
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