ターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法
【課題】 ターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開する。
【解決手段】 ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２により回転テーブル６の回転位置を検出して、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上のキャリア２３の存在を確認する（Ｓ１、２）。ローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が存在する場合は、フォトセンサ２６でキャリア２３が所定の停止位置にあるか確認する（Ｓ３、４）。キャリア２３が所定の停止位置に無い場合はキャリアを撤去してする（Ｓ４、５）。次に、回転テーブル６が所定の停止位置にあるか確認し（Ｓ６）、所定の停止位置に無い場合は回転テーブル６を正常位置にした後（Ｓ７）、回転テーブル６を目標位置に回転し、搬送システム１の電源を再投入する（Ｓ８、９）。
【解決手段】 ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２により回転テーブル６の回転位置を検出して、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上のキャリア２３の存在を確認する（Ｓ１、２）。ローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が存在する場合は、フォトセンサ２６でキャリア２３が所定の停止位置にあるか確認する（Ｓ３、４）。キャリア２３が所定の停止位置に無い場合はキャリアを撤去してする（Ｓ４、５）。次に、回転テーブル６が所定の停止位置にあるか確認し（Ｓ６）、所定の停止位置に無い場合は回転テーブル６を正常位置にした後（Ｓ７）、回転テーブル６を目標位置に回転し、搬送システム１の電源を再投入する（Ｓ８、９）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造、液晶製造、ＦＡなどの製造プロセスにおいて、製造過程の品物（例えば、半導体製品製造施設の場合、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物）の収納されるキャリア等の被搬送物を、プロセスに従い、製造装置やストッカや簡易バッファ装置等の保管手段の間で搬送する搬送手段として、ローラコンベア、ＯＨＴ（Over head Hoist Transport）、ＯＨＳ（Over Head Shuttle）を用いた搬送システムが用いられている。
【０００３】
ローラコンベアを用いた搬送システムでは、ローラコンベアのコーナ部等の接続部において、被搬送物の搬送方向を変更させるためにターンテーブル等の回転機構が備えられている。回転機構を含むローラコンベアによる搬送システムの一例が、特許文献１に記載されている。そして、被搬送物の搬送において、移載ロボットによる移載ミスがなく、確実な移載動作を安定的に実行するため、ローラコンベアポート上に静置させる被搬送物の停止位置の精度が重要になっている。
【０００４】
ここで、回転機構を含むローラコンベアによる搬送システムの従来技術について、図１２及び図１３に基づいて説明する。図１２は、従来技術に係るターンテーブルを示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。図１３は、従来技術に係るローラコンベアの駆動ローラを示す模式図である。
【０００５】
図１２に示すように、ターンテーブル１５は、ローラ支持フレーム４２の底裏面にローラ支持フレーム４２を回転させるためのテーブル回転駆動機構５０が一体結合される。ここで、ターンテーブル１５のテーブル回転駆動機構５０についてより詳細に説明する。テーブル回転駆動機構５０は、駆動モータ５１、回転軸５２、スプロケット５３、タイミングベルト５４、軸受５５、モータ軸５６、支持部材５７、スプロケット５８、支持部材６０により構成される。ローラ支持フレーム４２は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持部材６０に回転自由に軸止めされる。軸受５５に軸止めされたスプロケット（歯付プーリ）５３はタイミングベルト５４により支持部材６０に固定された駆動モータ５１のモータ軸５６に軸止めされたスプロケット５８と連結される。尚、駆動モータ５１はパルスモータであり、支持部材６０上に載置される。そして、回転軸５２は、スプロケット５３、タイミングベルト５４、スプロケット５８を介し、駆動モータ５１の回転により回転させられる。
【０００６】
キャリア（被搬送物）２３は、ローラ支持フレーム４２に備えられた複数の駆動ローラ３０と複数の従動ローラ２９上に載置される。ここで、駆動ローラ３０及び従動ローラ２９の駆動機構について説明する。まず、図１２及び図１３に基づいて駆動ローラ３０による駆動機構について説明する。ローラ支持フレーム４２は、所定間隔で複数個（図１２及び図１３の例では５個）の駆動ローラ３０を備えている。尚、駆動ローラ３０の数はローラ支持フレーム４２の長さなどに合わせて変更されてよい。この駆動ローラ３０は、荷受け部３２とツバ３１がローラ軸４５に一体に挿入されている。ここで、荷受け部３２は、キャリア２３の底面を支持し、後述するスプロケット（歯付プーリ）３３に伴い回転することによりキャリア２３を搬送するものである。そのため、荷受け部３２の表面は、キャリア２３の搬送における振動等の衝撃を緩和し、高摩擦係数により滑り防止の役割を担うため、ウレタンゴム等で被覆される。また、ツバ３１は、荷受け部３２よりも大きい径で形成され、キャリア２３の側面部に当接することにより、左右方向の位置を規制する。そして、５個の駆動ローラ３０に挿入されているローラ軸４５は、等間隔配置でローラ支持フレーム４２に回転自在に軸止めされる。また、５個の駆動ローラ３０に挿入されているローラ軸４５の先端部には、それぞれスプロケット３３が軸止めされている。５個のスプロケット３３にはそれぞれタイミングベルト３４が巻き掛けられており、同じくタイミングベルト３４に巻き掛けられたスプロケット（歯付プーリ）４４の駆動軸３６に取り付けられた駆動モータ４３が回転駆動することにより、スプロケット３３が回転駆動される。尚、タイミングベルト３４には、タイミングベルト３４に張力を与えるために、タイミングベルト３４の歯のない面に当接してテンションローラ３５が設けられている。駆動ローラ３０のローラ駆動機構は、以上のスプロケット３３、スプロケット４４、テンションローラ３５をタイミングベルト３４に係合してループを形成している。
【０００７】
一方、従動ローラ２９のローラ駆動機構は、上述した駆動ローラ３０のローラ駆動機構から駆動に係る機能を除き、簡略化された構成をとる。即ち、図１２に示すように、ローラ支持フレーム４２は、所定間隔で複数個（図１２の例では５個）の従動ローラ２９を備えている。尚、従動ローラ２９の数はローラ支持フレーム４２の長さなどに合わせて変更されてよい。そして、この従動ローラ２９は、荷受け部３２とツバ３１がローラ軸４５に一体に挿入されている。ここで、荷受け部３２は、キャリア２３の底面を支持し、回転することによりキャリア２３を搬送するものである。そのため、荷受け部３２の表面は、キャリア２３の搬送における振動等の衝撃を緩和し、高摩擦係数により滑り防止の役割を担うため、ウレタンゴム等で被覆される。また、ツバ３１は、荷受け部３２よりも大きい径で形成され、キャリア２３の側面部に当接することにより、左右方向の位置を規制する。そして、５個の従動ローラ２９に挿入されているローラ軸４５は、等間隔配置でローラ支持フレーム４２に回転自在に軸止めされる。尚、従動ローラ２９のローラ駆動機構は、駆動に係る機能を不要なため、スプロケット（歯付プーリ）、テンションローラ、タイミングベルトが設けられていない。
【０００８】
そして、図１２に示すように、ターンテーブル１５（即ち、ローラ支持フレーム４２）上のキャリア２３の有無は、フォトセンサ支持部材２７によりローラ支持フレーム４２に固定されたフォトセンサ（被搬送物検出手段）２６により検出される。即ち、フォトセンサ２６は２箇所に設けられ、２箇所のフォトセンサ２６が同時に検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の正規の位置に載置されていると判断される。ターンテーブル１５上にキャリア２３が進入する場合や搬出される場合は、２箇所のフォトセンサ２６のうちいずれか一方が検出状態となる。
【０００９】
また、キャリア２３は、開閉用扉２４を有し、ターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムによる搬送では、常に開閉用扉２４の向きを搬送方向に一致させた姿勢で搬送される。そして、環状軌道のコーナ部や分岐・合流部には、必ずターンテーブル１５が配置され、キャリア２３は、９０度回転による搬送姿勢の修正が行われる。
【００１０】
【特許文献１】特表２００３−５０６２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、ターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムにおいて、停電等により電源が突然遮断された際、キャリアがターンテーブルとローラコンベア上にまたがって残留してしまう可能性がある。この状態の例を図１４に示す。図１４は、従来技術のターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの軌道及び軌道上のキャリアの一例を示す図である。尚、図１４において、環状に設けられたローラコンベア１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈの分岐、合流部にターンテーブル１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆが備えられている。そして、これらローラコンベア１１ａ〜１１ｆ及びターンテーブル１５ａ〜１５ｆ上を３つのキャリア２３ａ、２３ｂ、２３ｃが搬送されている。また、図１４では、キャリア２３ａがローラコンベア１１ａ及びターンテーブル１５ａ上に、キャリア２３ｂがローラコンベア１１ｅとターンテーブル１５ｂ上に、キャリア２３ｃが、ローラコンベア１１ｈとターンテーブル１５ｃ上にまたがり残された状態で搬送システムの電源が遮断された場合を示している。
【００１２】
通常、遮断された電源を再投入させる時、ターンテーブル１５ａ〜１５ｆは自己の回転位置を確認するため原点復帰動作を行う。しかしながら、図１４の例では、ターンテーブル１５ａ、１５ｂ、１５ｃにおいて、キャリア２３ａ、２３ｂ、２３ｃがローラコンベアとまたがって残っているため、ターンテーブルの回転動作が不可能であり、無理にターンテーブルの回転動作を実行させると、キャリア、ターンテーブル、ローラコンベアが破損する可能性がある。従って、遮断された電源を再投入するにあたっては、必ず、人が全てのターンテーブルに対してターンテーブル上にキャリアが残留していないかを確認し、ターンテーブル上にキャリアが残留している場合はこれを人力で撤去してから電源を再投入する必要があり、労力を要していた。
【００１３】
そこで、本発明は、ターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができるターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１４】
本発明に係るターンテーブルは、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブルであって、複数のローラが所定間隔で配設されて前記被搬送物を載置して搬送するローラ支持フレームと、前記ローラ支持フレームの底部を支持するテーブルと、前記テーブルを正逆回転自在に駆動するテーブル回転駆動機構と、前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記ローラ支持フレーム上に存在する前記被搬送物の有無を検出する被搬送物検出手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、回転位置検出手段によりテーブルの回転位置を検出して、被搬送物検出手段によりローラ支持フレーム（即ち、ターンテーブル）上の被搬送物の存在を確認することにより、ターンテーブル上に被搬送物が存在する場合には正常な位置であるかを確認し、ターンテーブル上に被搬送物が存在しない場合は正常な位置になるように必要に応じてテーブル回転駆動機構によりテーブルを回転させてから搬送システムの電源を再投入することにより、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００１６】
ここで、本発明に係るターンテーブルは、前記テーブル回転駆動機構を収容し、側面部の上端が前記テーブルの円周に対向するように配置される固定フレームを更に備え、前記回転位置検出手段が、前記テーブルの円周に沿って、前記テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに短く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに長く設置されたドグと、前記テーブルの回転中心角を４等分する各分割線の延長線と前記テーブルの円周とが交差する位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された４つのドグ検出手段と、前記ドグ検出センサのいずれか１つと前記テーブルの円周方向に所定の距離を隔てた位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された１つの補助ドグ検出手段と、により構成されて、前記ドグを検出した前記ドグ検出手段及び／又は前記補助ドグ検出手段の組み合わせにより前記テーブルの回転位置を検出して良い。
【００１７】
これにより、テーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置に対向する固定フレーム上にドグ検出手段を配置し、テーブルの円周に沿って、テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又はテーブルの半周長よりも僅かに短く又はテーブルの半周長よりも僅かに長いドグを配置することにより、４つのドグ検出手段の検出状態の組み合わせから、ターンテーブルの回転位置を精度良く検出することができる。また、中途半端な回転位置で停止しており４つのドグ検出手段の検出状態の組み合わせが等しい場合であっても、補助ドグ検出手段を用いることにより、どちらの方向が原点（０°の位置）方向かを判別することができる。また、テーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置を検出するようにドグ検出手段が配置されているので、被搬送物の搬送方向を−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の任意の４方向へ変更可能であり、方向変換後に、ローラコンベアを駆動させてターンテーブルより効率的に被搬送物を搬出することができる。更に、正常位置からのわずかなずれの検出が可能であるため、テーブル回転駆動機構の制御が容易であり、テーブル回転駆動機構の駆動モータとして位置フィードバックが不要な安価なモータ（パルスモータなど）を使用することができる。
【００１８】
尚、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段が、一対の発光部と受光部とからなるフォトセンサで構成され、前記ドグが、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段の前記発光部と前記受光部の間で、前記発光部と前記受光部から所定の間隔を設けて前記固定フレームの上端面に設置されて良い。
【００１９】
これにより、ドグ検出手段及び補助ドグ検出手段において、フォトセンサの発光部から発光する光が受光部で受光できない場合にドグを検出することができる。
【００２０】
本発明に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法は、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に被搬送物の搬送方向を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載のターンテーブルを備えて、ローラコンベア上で被搬送物を搬送するターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法であって、前記被搬送物の搬送途中で前記搬送システムの電源が遮断された後に電源を再投入する際に、前記回転位置検出手段で前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、前記被搬送物検出手段で前記ローラ支持フレーム上の前記被搬送物の有無を判定する被搬送物検出ステップと、前記被搬送物検出ステップで前記ローラ支持フレーム上に前記被搬送物が有ると判定された場合に、前記被搬送物検出手段で前記被搬送物の位置が所定の停止位置にあることを確認する被搬送物停止位置確認ステップと、前記回転位置検出ステップで検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置にあることを確認するテーブル停止位置確認ステップと、前記テーブルの回転位置が所定の目標位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動するテーブル回転駆動ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２１】
これにより、回転位置検出手段によりテーブルの回転位置を検出して、被搬送物検出手段によりローラ支持フレーム（即ち、ターンテーブル）上の被搬送物の存在を確認し、ターンテーブル上に被搬送物が存在し、被搬送物がターンテーブル上の所定の停止位置にあるか確認することにより、被搬送物がターンテーブルとローラコンベアにまたがって存在しているかが判断され、必要に応じて被搬送物の人力による強制撤去を行うことで被搬送物、ターンテーブル、ローラコンベアの破損を防止することができる。そして、回転位置検出手段で検出したテーブルの回転位置が正常な位置である所定の停止位置（回転位置検出手段で回転位置が確認できる位置。例えば、回転位置検出手段が設置されているテーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置。）にあるか確認することにより、テーブルが確定できる所定の停止位置にあるかが判断され、必要に応じてテーブル回転駆動機構によりテーブルの回転位置が所定の停止位置にした後、テーブルの回転位置を所定の目標位置となるようにテーブル回転駆動機構によりテーブルを回転させて、搬送システムの電源を再投入する。以上により、ローラコンベアを用いた搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００２２】
ここで、本発明に係るターンテーブルを用いた搬送制御方法は、前記テーブル停止位置確認ステップが、前記回転位置検出手段で検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合、前記テーブルが確定できる所定の停止位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動して良い。
【００２３】
これにより、回転位置検出手段で検出したテーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合は、確定できる所定の停止位置になるように回転させることにより、テーブルの回転位置が確定でき、テーブルの回転位置が所定の目標位置になるようにテーブル回転駆動機構を駆動することが可能になる。
【００２４】
ここで、本発明に係るターンテーブルを用いた搬送制御方法は、前記被搬送物停止位置確認ステップが、前記被搬送物検出手段で確認した前記被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合、前記被搬送物を撤去して良い。
【００２５】
これにより、被搬送物検出手段で確認した被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合は、被搬送物がターンテーブルとローラコンベアにまたがって存在していると判断され、必要に応じて被搬送物の人力による強制撤去を行うことで被搬送物、ターンテーブル、ローラコンベアの破損を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係るターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法を実施するための最良の形態について具体的な一例に即して説明する。
【００２７】
まず、本実施形態に係るターンテーブルが接続部に設けられるローラコンベアを用いた搬送システムについて、図１に基づいて以下に説明する。図１は、本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムを示す上面模式図である。
【００２８】
図１に示すように、搬送システム１は、中央に１つの環状の工程間ローラコンベア軌道１０と、工程間ローラコンベア軌道１０の周囲に４つの環状の工程内ローラコンベア軌道１１とを有している。工程間ローラコンベア軌道１０と工程内ローラコンベア軌道１１は、２つの軌道間ポート２０、２０で結ばれる。また、２つの軌道間ポート２０、２０には、それぞれ対応する工程内ローラコンベア軌道１１上にターンテーブル１５ｃ、１５ｄが、工程間ローラコンベア軌道１０上にターンテーブル１５ｆ、１５ｇが設けられ、輸送されるキャリア２３の方向変更が行われる。また、工程間ローラコンベア軌道１０の四隅には４つのターンテーブル１５ｈが設けられ、キャリア２３はこのターンテーブル１５ｈ上で９０度方向転換されて、環状の工程間ローラコンベア軌道１０上を周回輸送される。同様に、工程内ローラコンベア軌道１１の四隅には４つのターンテーブル１５ｅが設けられ、キャリア２３はこのターンテーブル１５ｅ上で９０度方向転換されて、環状の工程内ローラコンベア軌道１１上を周回輸送される。また、キャリア２３の半導体製造装置１２への搬入の際は、ターンテーブル１５ａによりキャリア２３の方向変更が行われた後、搬入ポート１３を介して実施される。そして、半導体製造装置１２からキャリア２３の搬出は、搬出ポート１４を介して実施され、ターンテーブル１５ｂによりキャリア２３の方向変更が行われる。尚、図１において、１つの工程内ローラコンベア軌道１１のみに符号を付しているが、他の３つの工程内ローラコンベア軌道１１の構成も同じである。
【００２９】
次に、本実施形態に係るターンテーブルについて、図２及び図３に基づいて説明する。図２は、本実施形態に係るターンテーブルの一部断面側面図である。図３は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。尚、上述した図１２及び図１３に示す従来技術に係るターンテーブルと同じ部材については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態に係るターンテーブル１５は、図１２及び図１３に示す従来技術に係るターンテーブル１５と比較して、回転テーブル（テーブル）６と、支持フレーム（固定フレーム）５９と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出手段と、を備えていることを特徴とする。
【００３０】
図２に示すように、ターンテーブル１５は、ローラ支持フレーム４２の底面には、円盤状の平板である回転テーブル６が固定設置される。そして、回転テーブル６のローラ支持フレーム４２との設置面の反対側の面には、回転テーブル６及びローラ支持フレーム４２を回転させるための回転機構（テーブル回転駆動機構）５０が一体結合される。ここで、テーブル回転駆動機構５０についてより詳細に説明する。テーブル回転駆動機構５０は、駆動モータ５１、回転軸５２、スプロケット５３、タイミングベルト５４、軸受５５、モータ軸５６、支持部材５７、スプロケット５８、支持フレーム５９により構成される。ローラ支持フレーム４２及び回転テーブル６は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持フレーム５９に回転自由に軸止めされる。ここで、支持フレーム５９は、側面断面が略Ｕ字型、上面断面が略円環状の形状で形成される。回転軸５２に軸止めされたスプロケット（歯付プーリ）５３はタイミングベルト５４により支持フレーム５９に固定された駆動モータ５１のモータ軸５６に軸止めされたスプロケット５８と連結される。駆動モータ５１は、支持フレーム５９上に載置される。尚、後述するように、回転位置検出手段は正常位置からのわずかなずれの検出が可能であるため、テーブル回転駆動機構５０の制御が容易であり、テーブル回転駆動機構５０の駆動モータ５１は、位置フィードバックが不要な安価なモータであるパルスモータ等を使用することができる。そして、回転軸５２は、スプロケット５３、タイミングベルト５４、スプロケット５８を介し、駆動モータ５１の回転により回転させられる。
【００３１】
次に、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転テーブル６の回転位置を検出するための回転位置検出機構（回転位置検出手段）２について詳細に説明する。回転テーブル６のローラ支持フレーム４２との設置面の反対側の面には、回転テーブル６の回転位置を認識するためのドグ５が、回転テーブル６の外周に沿って湾曲されて設置される。ドグ５の長さは、回転テーブル６の半周長よりも僅かに短く形成される。また、ドグ５は、その中心がローラ支持フレーム４２の正面方向に向くように回転テーブル６に設置される。そして、ローラ支持フレーム４２は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持フレーム５９に回転自由に軸止めされる。駆動モータ５１は支持フレーム５９上に載置される。
【００３２】
また、ローラ支持フレーム４２と対向する支持フレーム５９の上面円周縁部には、４つのドグ検出センサ３（図３に示すドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）、１つの補助ドグ検出センサ４が設けられる。
【００３３】
ここで、４つのドグ検出センサ３は、発光素子３−１と受光素子３−２で構成されるフォトセンサであり、発光素子３−１と受光素子３−２とでドグ５を挟んで固定設置される。そして、発光素子３−１から発光する光を受光素子３−２で受光できる場合にドグ５を検出せず、発光素子３−１から発光する光を受光素子３−２で受光できない場合にドグ５を検出する。図３に示すように、４つのドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは、回転テーブル６の回転中心である回転軸５２を中心として、中心角を４等分する各分割線の延長線上の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。より詳細には、ドグ検出センサ３ａは、キャリア２３が搬入されてくるローラコンベア１０，１１の正面方向に向く０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｂは、ドグ検出センサ３ａより時計回りに９０°離れた−９０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｄは、ドグ検出センサ３ａより反時計回りに９０°離れた＋９０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｃは、ドグ検出センサ３ａより反時計回りに＋１８０°離れた＋１８０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。
【００３４】
補助ドグ検出センサ４は、発光素子と受光素子で構成されるフォトセンサであり、発光素子と受光素子とでドグ５を挟んで固定設置される。そして、発光素子から発光する光を受光素子で受光できる場合にドグ５を検出せず、発光素子から発光する光を受光素子で受光できない場合にドグ５を検出する。また、図３に示すように、補助ドグ検出センサ４は、ドグ検出センサ３ａより時計回り方向に中心角θだけ離れて支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。
【００３５】
以上のドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄと補助ドグセンサ４の合計５個のフォトセンサで、ドグ５が検出される。尚、本実施形態において、ドグ検出センサ３ａは０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｂは−９０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｃは＋１８０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｄは＋９０°位置センサ、補助ドグ検出センサ４はオーバ位置判別センサと呼ぶ。
【００３６】
ここで、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２による回転テーブル６の回転位置の検出方法について、図４及び図５に基づいて、以下に詳細に説明する。図４は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が０°の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°の状態を示し、（Ｃ）はドグの中心位置が＋９０°の状態を示している。図５は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が＋１８０°オーバ位置の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°オーバ位置の状態を示している。
【００３７】
ドグ５の位置はドグ５の中心位置で判断され、例えば、図４（Ａ）ではドグ５の中心位置は０°の位置にありドグ５は０°位置にあると言い、図４（Ｂ）ではドグ５の中心位置は−９０°の位置にありドグ５は−９０°位置にあると言い、図４（Ｃ）ではドグ５の中心位置は＋９０°の位置にありドグ５は＋９０°位置にあると言う。回転テーブル６の正常位置である所定の停止位置は、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所に限定される。そして、ドグ５の長さが回転テーブル６の半周長よりも僅かに短く形成されるため、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所にある場合、それぞれ、ドグ検出センサ３ａ、３ｄ、３ｃ、３ｂのみがドグ５を検出する。そして、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所の停止位置からわずかでもずれると、ずれ方向に位置するドグ検出センサ３がずれを検出して同時に２つのドグ検出センサ３がドグ５を検出して、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所の停止位置にないと判別する。また、回転テーブル６の回転には２方向あり、時計回り方向をＣＷ方向、反時計回り方向をＣＣＷ方向と呼ぶことにする。図４（Ａ）に示すようにドグ５が０°位置が回転の原点となり、図４（Ｂ）に示すようにドグ５が−９０°位置になるように位置合せする場合は原点からＣＷ方向に回転テーブル６を回転し、図４（Ｃ）に示すようにドグ５が＋９０°位置または＋１８０°位置になるように位置合せする場合は原点からＣＣＷ方向に回転テーブル６を回転する。
【００３８】
また、ドグ５が図５（Ａ）に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向に回転させて＋１８０°オーバ位置にある場合と、ドグ５が図５（Ｂ）に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に回転させて−９０°オーバ位置にある場合とを比較する。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の双方とも、ドグ検出センサ３ｂ及びドグ検出センサ３ｃがドグ５を検出するため、いずれの状態かを判別することができず、回転テーブル６を原点復帰させる場合に回転テーブル６を逆方向に回転させるが、回転テーブル６をＣＷ方向（図５（Ａ）の場合）、ＣＣＷ方向（図５（Ｂ）の場合）のいずれに回転させるべきか判別することができない。補助ドグ検出センサ４は、図５（Ａ）に示す＋１８０°オーバ位置及び図５（Ｂ）に示す−９０°オーバ位置の２つの状態を区別するために設けられている。即ち、図５（Ａ）に示すように＋１８０°オーバ位置では補助ドグ検出センサ４はドグ５を検出しないが、図５（Ｂ）に示すように−９０°オーバ位置では補助ドグ検出センサ４はドグ５を検出する。これにより、図５（Ａ）に示す＋１８０°オーバ位置及び図５（Ｂ）に示す−９０°オーバ位置の２つの状態を区別することができる。
【００３９】
以上により、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出手段による回転テーブル６の回転位置は、ドグ５の位置と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力状態の関係から検出される。即ち、ドグ５の位置と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力状態の関係は、以下の表１に示す９種類のみである。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表１に基づいて検出される。尚、表１において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００４０】
【表１】
【００４１】
次に、上述した本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順について図６に基づいて説明する。図６は、本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２により、回転テーブル６の回転位置の検出する（ステップＳ１：回転位置検出ステップ）。ここで、回転テーブル６の回転位置は、上述したドグ５の位置とドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力の関係を示す表１に基づいて検出される。
【００４３】
次に、２箇所のフォトセンサ（被搬送物検出手段）２６によりローラ支持フレーム４２（即ち、ターンテーブル１５）上のキャリア２３の有無を検出する（ステップＳ２：被搬送物検出ステップ）。そして、２箇所のフォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上のキャリア２３の有無が確認される（ステップＳ３：被搬送物検出ステップ）。ここで、２箇所のフォトセンサ２６のいずれか一方または双方が検出状態にあるとき、キャリア２３がローラ支持フレーム４２上に有ると判断され、２箇所のフォトセンサ２６の双方が検出状態にないとき、キャリア２３がローラ支持フレーム４２上に無いと判断される。
【００４４】
そして、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が有ると判断された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）は、フォトセンサ２６によりキャリア２３がローラ支持フレーム４２上の所定の停止位置にあるかどうか判断する（ステップＳ４：被搬送物停止位置確認ステップ）。２箇所のフォトセンサ２６の双方が検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の所定の停止位置にあると判断され（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。一方、２箇所のフォトセンサ２６いずれか一方が検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の所定の停止位置になく、ターンテーブル１５とローラコンベア１０、１１にまたがって存在していると判断され（ステップＳ４：ＮＯ）、そのまま遮断電源の再投入を行うと危険であり、無理に電源の再投入を実行すれば、キャリア２３、ターンテーブル１５、ローラコンベア１０，１１等が破損するので、これを回避するために、人力でローラ支持フレーム４２上のキャリア２３を撤去する（ステップＳ５）。尚、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が無いと判断された場合（ステップＳ３：ＮＯ）は、ステップＳ６に進む。
【００４５】
次に、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）にあるかどうかを判断する（ステップＳ６：テーブル停止位置確認ステップ）。回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ２、４、６、８のいずれかで有る場合に、回転テーブル６の回転位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれかにあると確認することができる。
【００４６】
回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置にある場合は（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）に無いと判断された場合は（ステップＳ６：ＮＯ）、回転テーブル６が停止位置を確定できない中途半端な位置で停止しており、回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１、３、５、７、９のいずれかで有る場合である。そこで、回転テーブル６の回転位置を確定できる所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）のいずれかに位置決めして回転テーブル６を回転させ、回転テーブル６の回転位置を確定させ（ステップＳ７）、ステップＳ８に進む。
【００４７】
ここで、回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１、３、５、７、９のそれぞれの場合における回転テーブル６の回転位置の確定の方法について詳細に説明する。
【００４８】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１の「−９０°オーバ位置」である場合は、−９０°を停止位置として位置決めし、＋１８０°位置センサ３ｃを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図７の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になった時点で、テーブル回転駆動機構５０に対して補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００４９】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ３の「−９０°〜０°」である場合は、０°を停止位置として位置決めし、−９０°位置センサ３ｂを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５０】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ５の「０°〜＋９０°」である場合は、０°を停止位置として位置決めし、＋９０°位置センサ３ｄを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５１】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ７の「＋９０°〜＋１８０°」である場合は、＋９０°を停止位置として位置決めし、＋１８０°位置センサ３ｃを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５２】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ９の「＋１８０°オーバ位置」である場合は、＋１８０°を停止位置として位置決めし、−９０°位置センサ３ｂを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図７の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向にクリープ速の１５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になった時点で、テーブル回転駆動機構５０に対して補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５３】
回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）に有ると判断され（ステップＳ６：ＹＥＳ）、また、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置に無いと判断されて（ステップＳ６：ＮＯ）回転テーブル６の回転位置を確定できる所定の停止位置のいずれかに位置決めして回転テーブル６を回転させて回転テーブル６の回転位置を確定させ（ステップＳ７）、回転テーブル６の回転位置が所定の停止位置にあることを確認すると、搬送システム１の上位のコントローラからの旋回指令に従い、ターンテーブル１５は高速旋回し、所定の目標位置に位置合せを行う（ステップＳ８：テーブル回転駆動ステップ）。この動作は、通常旋回と呼ばれる。ここで、目標位置への通常旋回について図９の制御信号図を用いて説明する。尚、図９中のｎは、通常旋回で回転する角度÷９０°である。
【００５４】
例えば、回転テーブル６の回転位置を原点である０°の位置から−９０°の位置へ高速旋回させる通常旋回は、図９に示すように、テーブル６をＣＷ方向に２０００×１−２０パルス数で回転するようにテーブル回転駆動機構５０を高速駆動させた後、続けてクリープ速度の１５０パルス数をテーブル回転駆動機構５０に与えて旋回させ、監視センサである０°位置センサ３ａの出力が検出状態から非検出状態に変化したとき、テーブル回転駆動機構５０を停止させる。これにより、ドグ５を検出するセンサは、−９０°位置センサ３ｂのみとなる。尚、誤差分の回転は、テーブル回転駆動機構５０に対する補正パルスによるインチ補正により、−９０°の位置に停止させる。
【００５５】
また、例えば、回転テーブル６の回転位置を−９０°の位置から＋９０°の位置へ高速旋回させる通常旋回は、図９に示すように、テーブル６をＣＷ方向に２０００×２−２０パルス数で回転するようにテーブル回転駆動機構５０を高速駆動させた後、続けてクリープ速度の１５０パルス数をテーブル回転駆動機構５０に与えて旋回させ、監視センサである０°位置センサ３ａの出力が検出状態から非検出状態に変化したとき、テーブル回転駆動機構５０を停止させる。これにより、ドグ５を検出するセンサは、＋９０°位置センサ３ｄのみとなる。尚、誤差分の回転は、テーブル回転駆動機構５０に対する補正パルスによるインチ補正により、＋９０°の位置に停止させる。
【００５６】
以上により、搬送システム１の上位のコントローラからの旋回指令に従い、ターンテーブル１５は高速旋回して所定の目標位置に位置合せが行われ（ステップＳ８）、搬送システム１の電源を再投入する（ステップＳ９）。
【００５７】
このように、本実施形態に係るターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法によると、搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００５８】
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされる。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
【００５９】
例えば、ドグ５の長さを回転テーブル６の１／４周長よりも僅かに長く形成してよい。かかる場合は、２箇所のドグ検出センサ３が検出状態であって、検出状態にある２箇所のドグ検出センサ３を回転中心から見て右側のドグ検出センサ３が停止位置となる。例えば、図１０に０°の位置に回転テーブル６が位置合せされている状態を示す。図１０は、ドグの長さを回転テーブルの１／４周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表２に基づいて検出される。尚、表２において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００６０】
【表２】
【００６１】
また、例えば、ドグ５の長さを回転テーブル６の半周長よりも僅かに長く形成してよい。かかる場合は、３箇所のドグ検出センサ３が検出状態であって、検出状態にある３箇所のドグ検出センサ３の内の中央のドグ検出センサ３が停止位置となる。例えば、図１１に０°の位置に回転テーブル６が位置合せされている状態を示す。図１１は、ドグの長さを回転テーブルの半周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表３に基づいて検出される。尚、表３において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００６２】
【表３】
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムを示す上面模式図である。
【図２】本実施形態に係るターンテーブルの一部断面側面図である。
【図３】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図４】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が０°の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°の状態を示し、（Ｃ）はドグの中心位置が＋９０°の状態を示している。
【図５】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が＋１８０°オーバ位置の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°オーバ位置の状態を示している。
【図６】本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】回転テーブルが−９０°オーバ位置又は＋１８０°オーバ位置にある場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図８】回転テーブルが−９０°〜０°の位置又は０°〜＋９０°の位置又は＋９０°〜＋１８０°の位置にある場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図９】目標位置へ通常旋回する場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図１０】ドグの長さを回転テーブルの１／４周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図１１】ドグの長さを回転テーブルの半周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図１２】従来技術に係るターンテーブルを示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。
【図１３】従来技術に係るローラコンベアの駆動ローラを示す模式図である。
【図１４】従来技術のターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの軌道及び軌道上のキャリアの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１ 搬送システム
２ 回転位置検出機構（回転位置検出手段）
３ ドグ検出センサ
４ 補助ドグ検出センサ
５ ドグ
６ 回転テーブル（テーブル）
１０ 工程間ローラコンベア軌道（ローラコンベア）
１１ 工程内ローラコンベア軌道（ローラコンベア）
１５ ターンテーブル
２３ キャリア（被搬送物）
２６ フォトセンサ（被搬送物検出手段）
４２ ローラ支持フレーム
５０ テーブル回転駆動機構
５９ 支持フレーム（固定フレーム）
Ｓ１ 回転位置検出ステップ
Ｓ２ 被搬送物検出ステップ
Ｓ３ 被搬送物検出ステップ
Ｓ４ 被搬送物停止位置確認ステップ
Ｓ６ テーブル停止位置確認ステップ
Ｓ９ テーブル回転駆動ステップ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造、液晶製造、ＦＡなどの製造プロセスにおいて、製造過程の品物（例えば、半導体製品製造施設の場合、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物）の収納されるキャリア等の被搬送物を、プロセスに従い、製造装置やストッカや簡易バッファ装置等の保管手段の間で搬送する搬送手段として、ローラコンベア、ＯＨＴ（Over head Hoist Transport）、ＯＨＳ（Over Head Shuttle）を用いた搬送システムが用いられている。
【０００３】
ローラコンベアを用いた搬送システムでは、ローラコンベアのコーナ部等の接続部において、被搬送物の搬送方向を変更させるためにターンテーブル等の回転機構が備えられている。回転機構を含むローラコンベアによる搬送システムの一例が、特許文献１に記載されている。そして、被搬送物の搬送において、移載ロボットによる移載ミスがなく、確実な移載動作を安定的に実行するため、ローラコンベアポート上に静置させる被搬送物の停止位置の精度が重要になっている。
【０００４】
ここで、回転機構を含むローラコンベアによる搬送システムの従来技術について、図１２及び図１３に基づいて説明する。図１２は、従来技術に係るターンテーブルを示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。図１３は、従来技術に係るローラコンベアの駆動ローラを示す模式図である。
【０００５】
図１２に示すように、ターンテーブル１５は、ローラ支持フレーム４２の底裏面にローラ支持フレーム４２を回転させるためのテーブル回転駆動機構５０が一体結合される。ここで、ターンテーブル１５のテーブル回転駆動機構５０についてより詳細に説明する。テーブル回転駆動機構５０は、駆動モータ５１、回転軸５２、スプロケット５３、タイミングベルト５４、軸受５５、モータ軸５６、支持部材５７、スプロケット５８、支持部材６０により構成される。ローラ支持フレーム４２は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持部材６０に回転自由に軸止めされる。軸受５５に軸止めされたスプロケット（歯付プーリ）５３はタイミングベルト５４により支持部材６０に固定された駆動モータ５１のモータ軸５６に軸止めされたスプロケット５８と連結される。尚、駆動モータ５１はパルスモータであり、支持部材６０上に載置される。そして、回転軸５２は、スプロケット５３、タイミングベルト５４、スプロケット５８を介し、駆動モータ５１の回転により回転させられる。
【０００６】
キャリア（被搬送物）２３は、ローラ支持フレーム４２に備えられた複数の駆動ローラ３０と複数の従動ローラ２９上に載置される。ここで、駆動ローラ３０及び従動ローラ２９の駆動機構について説明する。まず、図１２及び図１３に基づいて駆動ローラ３０による駆動機構について説明する。ローラ支持フレーム４２は、所定間隔で複数個（図１２及び図１３の例では５個）の駆動ローラ３０を備えている。尚、駆動ローラ３０の数はローラ支持フレーム４２の長さなどに合わせて変更されてよい。この駆動ローラ３０は、荷受け部３２とツバ３１がローラ軸４５に一体に挿入されている。ここで、荷受け部３２は、キャリア２３の底面を支持し、後述するスプロケット（歯付プーリ）３３に伴い回転することによりキャリア２３を搬送するものである。そのため、荷受け部３２の表面は、キャリア２３の搬送における振動等の衝撃を緩和し、高摩擦係数により滑り防止の役割を担うため、ウレタンゴム等で被覆される。また、ツバ３１は、荷受け部３２よりも大きい径で形成され、キャリア２３の側面部に当接することにより、左右方向の位置を規制する。そして、５個の駆動ローラ３０に挿入されているローラ軸４５は、等間隔配置でローラ支持フレーム４２に回転自在に軸止めされる。また、５個の駆動ローラ３０に挿入されているローラ軸４５の先端部には、それぞれスプロケット３３が軸止めされている。５個のスプロケット３３にはそれぞれタイミングベルト３４が巻き掛けられており、同じくタイミングベルト３４に巻き掛けられたスプロケット（歯付プーリ）４４の駆動軸３６に取り付けられた駆動モータ４３が回転駆動することにより、スプロケット３３が回転駆動される。尚、タイミングベルト３４には、タイミングベルト３４に張力を与えるために、タイミングベルト３４の歯のない面に当接してテンションローラ３５が設けられている。駆動ローラ３０のローラ駆動機構は、以上のスプロケット３３、スプロケット４４、テンションローラ３５をタイミングベルト３４に係合してループを形成している。
【０００７】
一方、従動ローラ２９のローラ駆動機構は、上述した駆動ローラ３０のローラ駆動機構から駆動に係る機能を除き、簡略化された構成をとる。即ち、図１２に示すように、ローラ支持フレーム４２は、所定間隔で複数個（図１２の例では５個）の従動ローラ２９を備えている。尚、従動ローラ２９の数はローラ支持フレーム４２の長さなどに合わせて変更されてよい。そして、この従動ローラ２９は、荷受け部３２とツバ３１がローラ軸４５に一体に挿入されている。ここで、荷受け部３２は、キャリア２３の底面を支持し、回転することによりキャリア２３を搬送するものである。そのため、荷受け部３２の表面は、キャリア２３の搬送における振動等の衝撃を緩和し、高摩擦係数により滑り防止の役割を担うため、ウレタンゴム等で被覆される。また、ツバ３１は、荷受け部３２よりも大きい径で形成され、キャリア２３の側面部に当接することにより、左右方向の位置を規制する。そして、５個の従動ローラ２９に挿入されているローラ軸４５は、等間隔配置でローラ支持フレーム４２に回転自在に軸止めされる。尚、従動ローラ２９のローラ駆動機構は、駆動に係る機能を不要なため、スプロケット（歯付プーリ）、テンションローラ、タイミングベルトが設けられていない。
【０００８】
そして、図１２に示すように、ターンテーブル１５（即ち、ローラ支持フレーム４２）上のキャリア２３の有無は、フォトセンサ支持部材２７によりローラ支持フレーム４２に固定されたフォトセンサ（被搬送物検出手段）２６により検出される。即ち、フォトセンサ２６は２箇所に設けられ、２箇所のフォトセンサ２６が同時に検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の正規の位置に載置されていると判断される。ターンテーブル１５上にキャリア２３が進入する場合や搬出される場合は、２箇所のフォトセンサ２６のうちいずれか一方が検出状態となる。
【０００９】
また、キャリア２３は、開閉用扉２４を有し、ターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムによる搬送では、常に開閉用扉２４の向きを搬送方向に一致させた姿勢で搬送される。そして、環状軌道のコーナ部や分岐・合流部には、必ずターンテーブル１５が配置され、キャリア２３は、９０度回転による搬送姿勢の修正が行われる。
【００１０】
【特許文献１】特表２００３−５０６２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、ターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムにおいて、停電等により電源が突然遮断された際、キャリアがターンテーブルとローラコンベア上にまたがって残留してしまう可能性がある。この状態の例を図１４に示す。図１４は、従来技術のターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの軌道及び軌道上のキャリアの一例を示す図である。尚、図１４において、環状に設けられたローラコンベア１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈの分岐、合流部にターンテーブル１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆが備えられている。そして、これらローラコンベア１１ａ〜１１ｆ及びターンテーブル１５ａ〜１５ｆ上を３つのキャリア２３ａ、２３ｂ、２３ｃが搬送されている。また、図１４では、キャリア２３ａがローラコンベア１１ａ及びターンテーブル１５ａ上に、キャリア２３ｂがローラコンベア１１ｅとターンテーブル１５ｂ上に、キャリア２３ｃが、ローラコンベア１１ｈとターンテーブル１５ｃ上にまたがり残された状態で搬送システムの電源が遮断された場合を示している。
【００１２】
通常、遮断された電源を再投入させる時、ターンテーブル１５ａ〜１５ｆは自己の回転位置を確認するため原点復帰動作を行う。しかしながら、図１４の例では、ターンテーブル１５ａ、１５ｂ、１５ｃにおいて、キャリア２３ａ、２３ｂ、２３ｃがローラコンベアとまたがって残っているため、ターンテーブルの回転動作が不可能であり、無理にターンテーブルの回転動作を実行させると、キャリア、ターンテーブル、ローラコンベアが破損する可能性がある。従って、遮断された電源を再投入するにあたっては、必ず、人が全てのターンテーブルに対してターンテーブル上にキャリアが残留していないかを確認し、ターンテーブル上にキャリアが残留している場合はこれを人力で撤去してから電源を再投入する必要があり、労力を要していた。
【００１３】
そこで、本発明は、ターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができるターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１４】
本発明に係るターンテーブルは、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブルであって、複数のローラが所定間隔で配設されて前記被搬送物を載置して搬送するローラ支持フレームと、前記ローラ支持フレームの底部を支持するテーブルと、前記テーブルを正逆回転自在に駆動するテーブル回転駆動機構と、前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記ローラ支持フレーム上に存在する前記被搬送物の有無を検出する被搬送物検出手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、回転位置検出手段によりテーブルの回転位置を検出して、被搬送物検出手段によりローラ支持フレーム（即ち、ターンテーブル）上の被搬送物の存在を確認することにより、ターンテーブル上に被搬送物が存在する場合には正常な位置であるかを確認し、ターンテーブル上に被搬送物が存在しない場合は正常な位置になるように必要に応じてテーブル回転駆動機構によりテーブルを回転させてから搬送システムの電源を再投入することにより、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００１６】
ここで、本発明に係るターンテーブルは、前記テーブル回転駆動機構を収容し、側面部の上端が前記テーブルの円周に対向するように配置される固定フレームを更に備え、前記回転位置検出手段が、前記テーブルの円周に沿って、前記テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに短く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに長く設置されたドグと、前記テーブルの回転中心角を４等分する各分割線の延長線と前記テーブルの円周とが交差する位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された４つのドグ検出手段と、前記ドグ検出センサのいずれか１つと前記テーブルの円周方向に所定の距離を隔てた位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された１つの補助ドグ検出手段と、により構成されて、前記ドグを検出した前記ドグ検出手段及び／又は前記補助ドグ検出手段の組み合わせにより前記テーブルの回転位置を検出して良い。
【００１７】
これにより、テーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置に対向する固定フレーム上にドグ検出手段を配置し、テーブルの円周に沿って、テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又はテーブルの半周長よりも僅かに短く又はテーブルの半周長よりも僅かに長いドグを配置することにより、４つのドグ検出手段の検出状態の組み合わせから、ターンテーブルの回転位置を精度良く検出することができる。また、中途半端な回転位置で停止しており４つのドグ検出手段の検出状態の組み合わせが等しい場合であっても、補助ドグ検出手段を用いることにより、どちらの方向が原点（０°の位置）方向かを判別することができる。また、テーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置を検出するようにドグ検出手段が配置されているので、被搬送物の搬送方向を−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の任意の４方向へ変更可能であり、方向変換後に、ローラコンベアを駆動させてターンテーブルより効率的に被搬送物を搬出することができる。更に、正常位置からのわずかなずれの検出が可能であるため、テーブル回転駆動機構の制御が容易であり、テーブル回転駆動機構の駆動モータとして位置フィードバックが不要な安価なモータ（パルスモータなど）を使用することができる。
【００１８】
尚、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段が、一対の発光部と受光部とからなるフォトセンサで構成され、前記ドグが、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段の前記発光部と前記受光部の間で、前記発光部と前記受光部から所定の間隔を設けて前記固定フレームの上端面に設置されて良い。
【００１９】
これにより、ドグ検出手段及び補助ドグ検出手段において、フォトセンサの発光部から発光する光が受光部で受光できない場合にドグを検出することができる。
【００２０】
本発明に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法は、複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に被搬送物の搬送方向を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載のターンテーブルを備えて、ローラコンベア上で被搬送物を搬送するターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法であって、前記被搬送物の搬送途中で前記搬送システムの電源が遮断された後に電源を再投入する際に、前記回転位置検出手段で前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、前記被搬送物検出手段で前記ローラ支持フレーム上の前記被搬送物の有無を判定する被搬送物検出ステップと、前記被搬送物検出ステップで前記ローラ支持フレーム上に前記被搬送物が有ると判定された場合に、前記被搬送物検出手段で前記被搬送物の位置が所定の停止位置にあることを確認する被搬送物停止位置確認ステップと、前記回転位置検出ステップで検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置にあることを確認するテーブル停止位置確認ステップと、前記テーブルの回転位置が所定の目標位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動するテーブル回転駆動ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２１】
これにより、回転位置検出手段によりテーブルの回転位置を検出して、被搬送物検出手段によりローラ支持フレーム（即ち、ターンテーブル）上の被搬送物の存在を確認し、ターンテーブル上に被搬送物が存在し、被搬送物がターンテーブル上の所定の停止位置にあるか確認することにより、被搬送物がターンテーブルとローラコンベアにまたがって存在しているかが判断され、必要に応じて被搬送物の人力による強制撤去を行うことで被搬送物、ターンテーブル、ローラコンベアの破損を防止することができる。そして、回転位置検出手段で検出したテーブルの回転位置が正常な位置である所定の停止位置（回転位置検出手段で回転位置が確認できる位置。例えば、回転位置検出手段が設置されているテーブルの内角を４等分する−９０°、０°、＋９０°、＋１８０°の位置。）にあるか確認することにより、テーブルが確定できる所定の停止位置にあるかが判断され、必要に応じてテーブル回転駆動機構によりテーブルの回転位置が所定の停止位置にした後、テーブルの回転位置を所定の目標位置となるようにテーブル回転駆動機構によりテーブルを回転させて、搬送システムの電源を再投入する。以上により、ローラコンベアを用いた搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００２２】
ここで、本発明に係るターンテーブルを用いた搬送制御方法は、前記テーブル停止位置確認ステップが、前記回転位置検出手段で検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合、前記テーブルが確定できる所定の停止位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動して良い。
【００２３】
これにより、回転位置検出手段で検出したテーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合は、確定できる所定の停止位置になるように回転させることにより、テーブルの回転位置が確定でき、テーブルの回転位置が所定の目標位置になるようにテーブル回転駆動機構を駆動することが可能になる。
【００２４】
ここで、本発明に係るターンテーブルを用いた搬送制御方法は、前記被搬送物停止位置確認ステップが、前記被搬送物検出手段で確認した前記被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合、前記被搬送物を撤去して良い。
【００２５】
これにより、被搬送物検出手段で確認した被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合は、被搬送物がターンテーブルとローラコンベアにまたがって存在していると判断され、必要に応じて被搬送物の人力による強制撤去を行うことで被搬送物、ターンテーブル、ローラコンベアの破損を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係るターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法を実施するための最良の形態について具体的な一例に即して説明する。
【００２７】
まず、本実施形態に係るターンテーブルが接続部に設けられるローラコンベアを用いた搬送システムについて、図１に基づいて以下に説明する。図１は、本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムを示す上面模式図である。
【００２８】
図１に示すように、搬送システム１は、中央に１つの環状の工程間ローラコンベア軌道１０と、工程間ローラコンベア軌道１０の周囲に４つの環状の工程内ローラコンベア軌道１１とを有している。工程間ローラコンベア軌道１０と工程内ローラコンベア軌道１１は、２つの軌道間ポート２０、２０で結ばれる。また、２つの軌道間ポート２０、２０には、それぞれ対応する工程内ローラコンベア軌道１１上にターンテーブル１５ｃ、１５ｄが、工程間ローラコンベア軌道１０上にターンテーブル１５ｆ、１５ｇが設けられ、輸送されるキャリア２３の方向変更が行われる。また、工程間ローラコンベア軌道１０の四隅には４つのターンテーブル１５ｈが設けられ、キャリア２３はこのターンテーブル１５ｈ上で９０度方向転換されて、環状の工程間ローラコンベア軌道１０上を周回輸送される。同様に、工程内ローラコンベア軌道１１の四隅には４つのターンテーブル１５ｅが設けられ、キャリア２３はこのターンテーブル１５ｅ上で９０度方向転換されて、環状の工程内ローラコンベア軌道１１上を周回輸送される。また、キャリア２３の半導体製造装置１２への搬入の際は、ターンテーブル１５ａによりキャリア２３の方向変更が行われた後、搬入ポート１３を介して実施される。そして、半導体製造装置１２からキャリア２３の搬出は、搬出ポート１４を介して実施され、ターンテーブル１５ｂによりキャリア２３の方向変更が行われる。尚、図１において、１つの工程内ローラコンベア軌道１１のみに符号を付しているが、他の３つの工程内ローラコンベア軌道１１の構成も同じである。
【００２９】
次に、本実施形態に係るターンテーブルについて、図２及び図３に基づいて説明する。図２は、本実施形態に係るターンテーブルの一部断面側面図である。図３は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。尚、上述した図１２及び図１３に示す従来技術に係るターンテーブルと同じ部材については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態に係るターンテーブル１５は、図１２及び図１３に示す従来技術に係るターンテーブル１５と比較して、回転テーブル（テーブル）６と、支持フレーム（固定フレーム）５９と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出手段と、を備えていることを特徴とする。
【００３０】
図２に示すように、ターンテーブル１５は、ローラ支持フレーム４２の底面には、円盤状の平板である回転テーブル６が固定設置される。そして、回転テーブル６のローラ支持フレーム４２との設置面の反対側の面には、回転テーブル６及びローラ支持フレーム４２を回転させるための回転機構（テーブル回転駆動機構）５０が一体結合される。ここで、テーブル回転駆動機構５０についてより詳細に説明する。テーブル回転駆動機構５０は、駆動モータ５１、回転軸５２、スプロケット５３、タイミングベルト５４、軸受５５、モータ軸５６、支持部材５７、スプロケット５８、支持フレーム５９により構成される。ローラ支持フレーム４２及び回転テーブル６は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持フレーム５９に回転自由に軸止めされる。ここで、支持フレーム５９は、側面断面が略Ｕ字型、上面断面が略円環状の形状で形成される。回転軸５２に軸止めされたスプロケット（歯付プーリ）５３はタイミングベルト５４により支持フレーム５９に固定された駆動モータ５１のモータ軸５６に軸止めされたスプロケット５８と連結される。駆動モータ５１は、支持フレーム５９上に載置される。尚、後述するように、回転位置検出手段は正常位置からのわずかなずれの検出が可能であるため、テーブル回転駆動機構５０の制御が容易であり、テーブル回転駆動機構５０の駆動モータ５１は、位置フィードバックが不要な安価なモータであるパルスモータ等を使用することができる。そして、回転軸５２は、スプロケット５３、タイミングベルト５４、スプロケット５８を介し、駆動モータ５１の回転により回転させられる。
【００３１】
次に、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転テーブル６の回転位置を検出するための回転位置検出機構（回転位置検出手段）２について詳細に説明する。回転テーブル６のローラ支持フレーム４２との設置面の反対側の面には、回転テーブル６の回転位置を認識するためのドグ５が、回転テーブル６の外周に沿って湾曲されて設置される。ドグ５の長さは、回転テーブル６の半周長よりも僅かに短く形成される。また、ドグ５は、その中心がローラ支持フレーム４２の正面方向に向くように回転テーブル６に設置される。そして、ローラ支持フレーム４２は、回転軸５２に取付部材５７により固定され、回転軸５２は下部において軸受５５により支持フレーム５９に回転自由に軸止めされる。駆動モータ５１は支持フレーム５９上に載置される。
【００３２】
また、ローラ支持フレーム４２と対向する支持フレーム５９の上面円周縁部には、４つのドグ検出センサ３（図３に示すドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）、１つの補助ドグ検出センサ４が設けられる。
【００３３】
ここで、４つのドグ検出センサ３は、発光素子３−１と受光素子３−２で構成されるフォトセンサであり、発光素子３−１と受光素子３−２とでドグ５を挟んで固定設置される。そして、発光素子３−１から発光する光を受光素子３−２で受光できる場合にドグ５を検出せず、発光素子３−１から発光する光を受光素子３−２で受光できない場合にドグ５を検出する。図３に示すように、４つのドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは、回転テーブル６の回転中心である回転軸５２を中心として、中心角を４等分する各分割線の延長線上の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。より詳細には、ドグ検出センサ３ａは、キャリア２３が搬入されてくるローラコンベア１０，１１の正面方向に向く０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｂは、ドグ検出センサ３ａより時計回りに９０°離れた−９０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｄは、ドグ検出センサ３ａより反時計回りに９０°離れた＋９０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。ドグ検出センサ３ｃは、ドグ検出センサ３ａより反時計回りに＋１８０°離れた＋１８０°位置の支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。
【００３４】
補助ドグ検出センサ４は、発光素子と受光素子で構成されるフォトセンサであり、発光素子と受光素子とでドグ５を挟んで固定設置される。そして、発光素子から発光する光を受光素子で受光できる場合にドグ５を検出せず、発光素子から発光する光を受光素子で受光できない場合にドグ５を検出する。また、図３に示すように、補助ドグ検出センサ４は、ドグ検出センサ３ａより時計回り方向に中心角θだけ離れて支持フレーム５９の上面円周縁部に配置される。
【００３５】
以上のドグ検出センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄと補助ドグセンサ４の合計５個のフォトセンサで、ドグ５が検出される。尚、本実施形態において、ドグ検出センサ３ａは０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｂは−９０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｃは＋１８０°位置センサ、ドグ検出センサ３ｄは＋９０°位置センサ、補助ドグ検出センサ４はオーバ位置判別センサと呼ぶ。
【００３６】
ここで、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２による回転テーブル６の回転位置の検出方法について、図４及び図５に基づいて、以下に詳細に説明する。図４は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が０°の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°の状態を示し、（Ｃ）はドグの中心位置が＋９０°の状態を示している。図５は、回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が＋１８０°オーバ位置の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°オーバ位置の状態を示している。
【００３７】
ドグ５の位置はドグ５の中心位置で判断され、例えば、図４（Ａ）ではドグ５の中心位置は０°の位置にありドグ５は０°位置にあると言い、図４（Ｂ）ではドグ５の中心位置は−９０°の位置にありドグ５は−９０°位置にあると言い、図４（Ｃ）ではドグ５の中心位置は＋９０°の位置にありドグ５は＋９０°位置にあると言う。回転テーブル６の正常位置である所定の停止位置は、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所に限定される。そして、ドグ５の長さが回転テーブル６の半周長よりも僅かに短く形成されるため、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所にある場合、それぞれ、ドグ検出センサ３ａ、３ｄ、３ｃ、３ｂのみがドグ５を検出する。そして、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所の停止位置からわずかでもずれると、ずれ方向に位置するドグ検出センサ３がずれを検出して同時に２つのドグ検出センサ３がドグ５を検出して、ドグ５の中心位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所の停止位置にないと判別する。また、回転テーブル６の回転には２方向あり、時計回り方向をＣＷ方向、反時計回り方向をＣＣＷ方向と呼ぶことにする。図４（Ａ）に示すようにドグ５が０°位置が回転の原点となり、図４（Ｂ）に示すようにドグ５が−９０°位置になるように位置合せする場合は原点からＣＷ方向に回転テーブル６を回転し、図４（Ｃ）に示すようにドグ５が＋９０°位置または＋１８０°位置になるように位置合せする場合は原点からＣＣＷ方向に回転テーブル６を回転する。
【００３８】
また、ドグ５が図５（Ａ）に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向に回転させて＋１８０°オーバ位置にある場合と、ドグ５が図５（Ｂ）に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に回転させて−９０°オーバ位置にある場合とを比較する。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の双方とも、ドグ検出センサ３ｂ及びドグ検出センサ３ｃがドグ５を検出するため、いずれの状態かを判別することができず、回転テーブル６を原点復帰させる場合に回転テーブル６を逆方向に回転させるが、回転テーブル６をＣＷ方向（図５（Ａ）の場合）、ＣＣＷ方向（図５（Ｂ）の場合）のいずれに回転させるべきか判別することができない。補助ドグ検出センサ４は、図５（Ａ）に示す＋１８０°オーバ位置及び図５（Ｂ）に示す−９０°オーバ位置の２つの状態を区別するために設けられている。即ち、図５（Ａ）に示すように＋１８０°オーバ位置では補助ドグ検出センサ４はドグ５を検出しないが、図５（Ｂ）に示すように−９０°オーバ位置では補助ドグ検出センサ４はドグ５を検出する。これにより、図５（Ａ）に示す＋１８０°オーバ位置及び図５（Ｂ）に示す−９０°オーバ位置の２つの状態を区別することができる。
【００３９】
以上により、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出手段による回転テーブル６の回転位置は、ドグ５の位置と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力状態の関係から検出される。即ち、ドグ５の位置と、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力状態の関係は、以下の表１に示す９種類のみである。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表１に基づいて検出される。尚、表１において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００４０】
【表１】
【００４１】
次に、上述した本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順について図６に基づいて説明する。図６は、本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４とドグ５とからなる回転位置検出機構２により、回転テーブル６の回転位置の検出する（ステップＳ１：回転位置検出ステップ）。ここで、回転テーブル６の回転位置は、上述したドグ５の位置とドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力の関係を示す表１に基づいて検出される。
【００４３】
次に、２箇所のフォトセンサ（被搬送物検出手段）２６によりローラ支持フレーム４２（即ち、ターンテーブル１５）上のキャリア２３の有無を検出する（ステップＳ２：被搬送物検出ステップ）。そして、２箇所のフォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上のキャリア２３の有無が確認される（ステップＳ３：被搬送物検出ステップ）。ここで、２箇所のフォトセンサ２６のいずれか一方または双方が検出状態にあるとき、キャリア２３がローラ支持フレーム４２上に有ると判断され、２箇所のフォトセンサ２６の双方が検出状態にないとき、キャリア２３がローラ支持フレーム４２上に無いと判断される。
【００４４】
そして、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が有ると判断された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）は、フォトセンサ２６によりキャリア２３がローラ支持フレーム４２上の所定の停止位置にあるかどうか判断する（ステップＳ４：被搬送物停止位置確認ステップ）。２箇所のフォトセンサ２６の双方が検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の所定の停止位置にあると判断され（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。一方、２箇所のフォトセンサ２６いずれか一方が検出状態にあるとき、キャリア２３がターンテーブル１５上の所定の停止位置になく、ターンテーブル１５とローラコンベア１０、１１にまたがって存在していると判断され（ステップＳ４：ＮＯ）、そのまま遮断電源の再投入を行うと危険であり、無理に電源の再投入を実行すれば、キャリア２３、ターンテーブル１５、ローラコンベア１０，１１等が破損するので、これを回避するために、人力でローラ支持フレーム４２上のキャリア２３を撤去する（ステップＳ５）。尚、フォトセンサ２６によりローラ支持フレーム４２上にキャリア２３が無いと判断された場合（ステップＳ３：ＮＯ）は、ステップＳ６に進む。
【００４５】
次に、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）にあるかどうかを判断する（ステップＳ６：テーブル停止位置確認ステップ）。回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ２、４、６、８のいずれかで有る場合に、回転テーブル６の回転位置が０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれかにあると確認することができる。
【００４６】
回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置にある場合は（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）に無いと判断された場合は（ステップＳ６：ＮＯ）、回転テーブル６が停止位置を確定できない中途半端な位置で停止しており、回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１、３、５、７、９のいずれかで有る場合である。そこで、回転テーブル６の回転位置を確定できる所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）のいずれかに位置決めして回転テーブル６を回転させ、回転テーブル６の回転位置を確定させ（ステップＳ７）、ステップＳ８に進む。
【００４７】
ここで、回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１、３、５、７、９のそれぞれの場合における回転テーブル６の回転位置の確定の方法について詳細に説明する。
【００４８】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ１の「−９０°オーバ位置」である場合は、−９０°を停止位置として位置決めし、＋１８０°位置センサ３ｃを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図７の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になった時点で、テーブル回転駆動機構５０に対して補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００４９】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ３の「−９０°〜０°」である場合は、０°を停止位置として位置決めし、−９０°位置センサ３ｂを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５０】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ５の「０°〜＋９０°」である場合は、０°を停止位置として位置決めし、＋９０°位置センサ３ｄを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５１】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ７の「＋９０°〜＋１８０°」である場合は、＋９０°を停止位置として位置決めし、＋１８０°位置センサ３ｃを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図８の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向に低速の２０５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になったらテーブル回転駆動機構５０を減速停止する。続いて、回転テーブル６をＣＣＷ方向にクリープ速の１５０パルス出力で回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が非検出から検出になったら、テーブル回転駆動機構５０に対してＣＷ方向に補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５２】
回転位置検出機構２のドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の検出状態が表１に示すＮＯ９の「＋１８０°オーバ位置」である場合は、＋１８０°を停止位置として位置決めし、−９０°位置センサ３ｂを監視センサに指定する。そして、監視センサの出力に注目しながら、図７の制御信号図に示すように回転テーブル６をＣＷ方向にクリープ速の１５０パルスで回転するようにテーブル回転駆動機構５０に対して指令を出す。指令実行中に監視センサの出力が検出から非検出になった時点で、テーブル回転駆動機構５０に対して補正パルス数の指令を出す。補正パルス数を出力した時点でテーブル回転駆動機構５０を停止し、動作完了となる。
【００５３】
回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置（０°、＋９０°、＋１８０°、−９０°の４箇所のいずれか）に有ると判断され（ステップＳ６：ＹＥＳ）、また、回転位置検出機構２で検出した回転テーブル６の回転位置が、所定の停止位置に無いと判断されて（ステップＳ６：ＮＯ）回転テーブル６の回転位置を確定できる所定の停止位置のいずれかに位置決めして回転テーブル６を回転させて回転テーブル６の回転位置を確定させ（ステップＳ７）、回転テーブル６の回転位置が所定の停止位置にあることを確認すると、搬送システム１の上位のコントローラからの旋回指令に従い、ターンテーブル１５は高速旋回し、所定の目標位置に位置合せを行う（ステップＳ８：テーブル回転駆動ステップ）。この動作は、通常旋回と呼ばれる。ここで、目標位置への通常旋回について図９の制御信号図を用いて説明する。尚、図９中のｎは、通常旋回で回転する角度÷９０°である。
【００５４】
例えば、回転テーブル６の回転位置を原点である０°の位置から−９０°の位置へ高速旋回させる通常旋回は、図９に示すように、テーブル６をＣＷ方向に２０００×１−２０パルス数で回転するようにテーブル回転駆動機構５０を高速駆動させた後、続けてクリープ速度の１５０パルス数をテーブル回転駆動機構５０に与えて旋回させ、監視センサである０°位置センサ３ａの出力が検出状態から非検出状態に変化したとき、テーブル回転駆動機構５０を停止させる。これにより、ドグ５を検出するセンサは、−９０°位置センサ３ｂのみとなる。尚、誤差分の回転は、テーブル回転駆動機構５０に対する補正パルスによるインチ補正により、−９０°の位置に停止させる。
【００５５】
また、例えば、回転テーブル６の回転位置を−９０°の位置から＋９０°の位置へ高速旋回させる通常旋回は、図９に示すように、テーブル６をＣＷ方向に２０００×２−２０パルス数で回転するようにテーブル回転駆動機構５０を高速駆動させた後、続けてクリープ速度の１５０パルス数をテーブル回転駆動機構５０に与えて旋回させ、監視センサである０°位置センサ３ａの出力が検出状態から非検出状態に変化したとき、テーブル回転駆動機構５０を停止させる。これにより、ドグ５を検出するセンサは、＋９０°位置センサ３ｄのみとなる。尚、誤差分の回転は、テーブル回転駆動機構５０に対する補正パルスによるインチ補正により、＋９０°の位置に停止させる。
【００５６】
以上により、搬送システム１の上位のコントローラからの旋回指令に従い、ターンテーブル１５は高速旋回して所定の目標位置に位置合せが行われ（ステップＳ８）、搬送システム１の電源を再投入する（ステップＳ９）。
【００５７】
このように、本実施形態に係るターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法によると、搬送システムにおいて遮断された電源を再投入する際に、効率的に被搬送物の搬送を再開することができる。
【００５８】
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされる。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
【００５９】
例えば、ドグ５の長さを回転テーブル６の１／４周長よりも僅かに長く形成してよい。かかる場合は、２箇所のドグ検出センサ３が検出状態であって、検出状態にある２箇所のドグ検出センサ３を回転中心から見て右側のドグ検出センサ３が停止位置となる。例えば、図１０に０°の位置に回転テーブル６が位置合せされている状態を示す。図１０は、ドグの長さを回転テーブルの１／４周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表２に基づいて検出される。尚、表２において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００６０】
【表２】
【００６１】
また、例えば、ドグ５の長さを回転テーブル６の半周長よりも僅かに長く形成してよい。かかる場合は、３箇所のドグ検出センサ３が検出状態であって、検出状態にある３箇所のドグ検出センサ３の内の中央のドグ検出センサ３が停止位置となる。例えば、図１１に０°の位置に回転テーブル６が位置合せされている状態を示す。図１１は、ドグの長さを回転テーブルの半周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。そして、回転テーブル６の回転位置は、ドグ検出センサ３と補助ドグ検出センサ４の出力に基づき、表３に基づいて検出される。尚、表３において、○印はセンサが検出状態にあることを意味し、×印はセンサが検出状態にないことを意味する。
【００６２】
【表３】
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムを示す上面模式図である。
【図２】本実施形態に係るターンテーブルの一部断面側面図である。
【図３】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図４】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が０°の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°の状態を示し、（Ｃ）はドグの中心位置が＋９０°の状態を示している。
【図５】回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はドグの中心位置が＋１８０°オーバ位置の状態を示し、（Ｂ）はドグの中心位置が−９０°オーバ位置の状態を示している。
【図６】本実施形態に係るターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】回転テーブルが−９０°オーバ位置又は＋１８０°オーバ位置にある場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図８】回転テーブルが−９０°〜０°の位置又は０°〜＋９０°の位置又は＋９０°〜＋１８０°の位置にある場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図９】目標位置へ通常旋回する場合のテーブル回転制御機構の制御信号図である。
【図１０】ドグの長さを回転テーブルの１／４周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図１１】ドグの長さを回転テーブルの半周長よりも僅かに長く形成した場合の回転位置検出機構を示す図２中のＡ−Ａ矢視図に、駆動モータを加えた説明図である。
【図１２】従来技術に係るターンテーブルを示す図であり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。
【図１３】従来技術に係るローラコンベアの駆動ローラを示す模式図である。
【図１４】従来技術のターンテーブル及びターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの軌道及び軌道上のキャリアの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１ 搬送システム
２ 回転位置検出機構（回転位置検出手段）
３ ドグ検出センサ
４ 補助ドグ検出センサ
５ ドグ
６ 回転テーブル（テーブル）
１０ 工程間ローラコンベア軌道（ローラコンベア）
１１ 工程内ローラコンベア軌道（ローラコンベア）
１５ ターンテーブル
２３ キャリア（被搬送物）
２６ フォトセンサ（被搬送物検出手段）
４２ ローラ支持フレーム
５０ テーブル回転駆動機構
５９ 支持フレーム（固定フレーム）
Ｓ１ 回転位置検出ステップ
Ｓ２ 被搬送物検出ステップ
Ｓ３ 被搬送物検出ステップ
Ｓ４ 被搬送物停止位置確認ステップ
Ｓ６ テーブル停止位置確認ステップ
Ｓ９ テーブル回転駆動ステップ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブルであって、
複数のローラが所定間隔で配設されて前記被搬送物を載置して搬送するローラ支持フレームと、
前記ローラ支持フレームの底部を支持するテーブルと、
前記テーブルを正逆回転自在に駆動するテーブル回転駆動機構と、
前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記ローラ支持フレーム上に存在する前記被搬送物の載置状態を検出する被搬送物検出手段と、
を備えることを特徴とするターンテーブル。
【請求項２】
前記テーブル回転駆動機構を収容し、側面部の上端が前記テーブルの円周に対向するように配置される固定フレームを更に備え、
前記回転位置検出手段が、
前記テーブルの円周に沿って、前記テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに短く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに長く設置されたドグと、
前記テーブルの回転中心角を４等分する各分割線の延長線と前記テーブルの円周とが交差する位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された４つのドグ検出手段と、
前記ドグ検出センサのいずれか１つと前記テーブルの円周方向に所定の距離を隔てた位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された１つの補助ドグ検出手段と、
により構成されて、前記ドグを検出した前記ドグ検出手段及び／又は前記補助ドグ検出手段の組み合わせにより前記テーブルの回転位置を検出することを特徴とする請求項１に記載のターンテーブル。
【請求項３】
前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段が、一対の発光部と受光部とからなるフォトセンサで構成され、
前記ドグが、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段の前記発光部と前記受光部の間で、前記発光部と前記受光部から所定の間隔を設けて前記固定フレームの上端面に設置されることを特徴とする請求項２に記載のターンテーブル。
【請求項４】
複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に被搬送物の搬送方向を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載のターンテーブルを備えて、ローラコンベア上で被搬送物を搬送するターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法であって、
前記被搬送物の搬送途中で前記搬送システムの電源が遮断された後に電源を再投入する際に、
前記回転位置検出手段で前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、
前記被搬送物検出手段で前記ローラ支持フレーム上の前記被搬送物の有無を判定する被搬送物検出ステップと、
前記被搬送物検出ステップで前記ローラ支持フレーム上に前記被搬送物が有ると判定された場合に、前記被搬送物検出手段で前記被搬送物の位置が所定の停止位置にあることを確認する被搬送物停止位置確認ステップと、
前記回転位置検出ステップで検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置にあることを確認するテーブル停止位置確認ステップと、
前記テーブルの回転位置が所定の目標位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動するテーブル回転駆動ステップと、
を備えることを特徴とするターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【請求項５】
前記テーブル停止位置確認ステップは、
前記回転位置検出手段で検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合、前記テーブルが確定できる所定の停止位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動することを特徴とする請求項４に記載のターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【請求項６】
前記被搬送物停止位置確認ステップは、
前記被搬送物検出手段で確認した前記被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合、前記被搬送物を撤去することを特徴とする請求項４又は５に記載のターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【請求項１】
複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に設けられて被搬送物の搬送方向を変更するターンテーブルであって、
複数のローラが所定間隔で配設されて前記被搬送物を載置して搬送するローラ支持フレームと、
前記ローラ支持フレームの底部を支持するテーブルと、
前記テーブルを正逆回転自在に駆動するテーブル回転駆動機構と、
前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記ローラ支持フレーム上に存在する前記被搬送物の載置状態を検出する被搬送物検出手段と、
を備えることを特徴とするターンテーブル。
【請求項２】
前記テーブル回転駆動機構を収容し、側面部の上端が前記テーブルの円周に対向するように配置される固定フレームを更に備え、
前記回転位置検出手段が、
前記テーブルの円周に沿って、前記テーブルの１／４周長よりも僅かに長く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに短く又は前記テーブルの半周長よりも僅かに長く設置されたドグと、
前記テーブルの回転中心角を４等分する各分割線の延長線と前記テーブルの円周とが交差する位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された４つのドグ検出手段と、
前記ドグ検出センサのいずれか１つと前記テーブルの円周方向に所定の距離を隔てた位置に対向する前記固定フレームの上端面に設置された１つの補助ドグ検出手段と、
により構成されて、前記ドグを検出した前記ドグ検出手段及び／又は前記補助ドグ検出手段の組み合わせにより前記テーブルの回転位置を検出することを特徴とする請求項１に記載のターンテーブル。
【請求項３】
前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段が、一対の発光部と受光部とからなるフォトセンサで構成され、
前記ドグが、前記ドグ検出手段及び前記補助ドグ検出手段の前記発光部と前記受光部の間で、前記発光部と前記受光部から所定の間隔を設けて前記固定フレームの上端面に設置されることを特徴とする請求項２に記載のターンテーブル。
【請求項４】
複数のローラが所定間隔で配設されて被搬送物を搬送するローラコンベアの接続部に被搬送物の搬送方向を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載のターンテーブルを備えて、ローラコンベア上で被搬送物を搬送するターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法であって、
前記被搬送物の搬送途中で前記搬送システムの電源が遮断された後に電源を再投入する際に、
前記回転位置検出手段で前記テーブルの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、
前記被搬送物検出手段で前記ローラ支持フレーム上の前記被搬送物の有無を判定する被搬送物検出ステップと、
前記被搬送物検出ステップで前記ローラ支持フレーム上に前記被搬送物が有ると判定された場合に、前記被搬送物検出手段で前記被搬送物の位置が所定の停止位置にあることを確認する被搬送物停止位置確認ステップと、
前記回転位置検出ステップで検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置にあることを確認するテーブル停止位置確認ステップと、
前記テーブルの回転位置が所定の目標位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動するテーブル回転駆動ステップと、
を備えることを特徴とするターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【請求項５】
前記テーブル停止位置確認ステップは、
前記回転位置検出手段で検出した前記テーブルの回転位置が所定の停止位置でない場合、前記テーブルが確定できる所定の停止位置になるように前記テーブル回転駆動機構を駆動することを特徴とする請求項４に記載のターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【請求項６】
前記被搬送物停止位置確認ステップは、
前記被搬送物検出手段で確認した前記被搬送物の位置が所定の停止位置でない場合、前記被搬送物を撤去することを特徴とする請求項４又は５に記載のターンテーブルを含むローラコンベアを用いた搬送システムの制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００７−５０９９５（Ｐ２００７−５０９９５Ａ）
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３８５６５（Ｐ２００５−２３８５６５）
【出願日】平成１７年８月１９日（２００５．８．１９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト シンコー株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１９日（２００５．８．１９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト シンコー株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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