マイクロプレート搬送装置及び方法
【課題】 装置構造の簡素化を図り、マイクロプレートに対する蓋の着脱やマイクロプレートの取り出しを簡単に且つ効率良く行うことができるマイクロプレート搬送装置及び方法を提供する。
【解決手段】 マイクロプレート搬送装置は、蓋付きマイクロプレートを収納する供給用カセット１１及び回収用カセット１９と、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを把持するプレート把持器９と、マイクロプレート及び蓋を載せるローダトレイ３９と、ローダトレイ３９を水平方向及び上下方向にそれぞれ移動させる駆動機構４０，４１とを備えている。供給用カセット１１には、蓋付きマイクロプレートを載せると共に蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な１対の爪部が設けられ、回収用カセット１９には、蓋付きマイクロプレートを載せる開閉可能な１対の爪部が設けられている。
【解決手段】 マイクロプレート搬送装置は、蓋付きマイクロプレートを収納する供給用カセット１１及び回収用カセット１９と、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを把持するプレート把持器９と、マイクロプレート及び蓋を載せるローダトレイ３９と、ローダトレイ３９を水平方向及び上下方向にそれぞれ移動させる駆動機構４０，４１とを備えている。供給用カセット１１には、蓋付きマイクロプレートを載せると共に蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な１対の爪部が設けられ、回収用カセット１９には、蓋付きマイクロプレートを載せる開閉可能な１対の爪部が設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓋付きマイクロプレートを搬送するマイクロプレート搬送装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のマイクロプレート搬送装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。この特許文献１に記載のマイクロプレート搬送装置は、プレート供給ストッカから供給された蓋付きマイクロプレートの蓋を取り外す蓋取外し機構と、蓋付きマイクロプレートのマイクロプレート及び蓋を搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構と、プレート回収ストッカに回収されるマイクロプレートに蓋を装着する蓋装着機構とを備えている。蓋取外し機構及び蓋装着機構は、蓋を吸着保持する蓋保持ヘッドと、この蓋保持ヘッドを昇降させる昇降アクチュエータとから構成されている。
【０００３】
また、特許文献２には、プレート供給ストッカに積層状態で収納された蓋付きマイクロプレートを１枚ずつ取り出して供給する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−３００２０１号公報
【特許文献２】特開２００５−２４９６４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の装置においては、マイクロプレートに対して蓋の脱着を行うために、蓋取外し機構及び蓋装着機構という２つの機構を備えているため、装置自体の構造が複雑になる。また、蓋取外し機構により蓋付きマイクロプレートの蓋を取り外した後、その蓋をマイクロプレート搬送機構により搬送し、蓋装着機構により当該蓋をピックアップして保持しておき、その後でマイクロプレート搬送機構によりマイクロプレートが搬送されたときに、蓋装着機構に保持されている蓋をマイクロプレートに装着するため、蓋付きマイクロプレートの搬送動作が全体として煩雑になる。
【０００５】
また、上記特許文献２の装置においては、プレート供給ストッカに収納された複数の蓋付きマイクロプレートのうち最上段の蓋付きマイクロプレートを把持部材で把持し、次段の蓋付きマイクロプレートを固定部材で固定した状態で、把持部材を上昇させることにより、各蓋付きマイクロプレートを分離させているが、それを実現するための構造が極めて複雑である。
【０００６】
本発明の目的は、装置構造の簡素化を図り、マイクロプレートに対する蓋の着脱やマイクロプレートの取り出しを簡単に且つ効率良く行うことができるマイクロプレート搬送装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、マイクロプレートを蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送装置において、所定位置に供給されるマイクロプレートを含む蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する供給用カセットと、所定位置から回収されるマイクロプレートを含む蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する回収用カセットと、マイクロプレートを把持するプレート把持器と、供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器の下方位置に配置され、マイクロプレート及び蓋を載せる支持部材と、支持部材を高さ方向に移動させる第１駆動手段と、支持部材を高さ方向に対して垂直な方向に移動させる第２駆動手段とを備え、供給用カセットには、マイクロプレートまたは蓋を支持すると共に蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な左右１対の第１爪部が設けられ、回収用カセットには、マイクロプレートまたは蓋を支持する開閉可能な左右１対の第２爪部が設けられていることを特徴とするものである。
【０００８】
このようなマイクロプレート搬送装置において、マイクロプレートを所定位置に供給する場合は、まず第２駆動手段により支持部材を供給用カセットの真下位置に移動させた状態で、第１駆動手段により支持部材を上昇させながら、各第１爪部を開く。そして、供給用カセットに収納されている蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分に各第１爪部を入れるように閉じることで、それらのマイクロプレートと蓋とを分離させ、当該マイクロプレートとその下に位置する別の蓋とを支持部材に載せた状態で、支持部材を下降させる。続いて、支持部材をプレート把持器の真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させ、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器に一旦把持させる。続いて、支持部材を回収用カセットの真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させながら、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納する。続いて、支持部材を再びプレート把持器の真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させ、プレート把持器に把持されているマイクロプレートを支持部材に載せる。そして、支持部材を所定位置まで移動させ、支持部材に載っているマイクロプレートに対して所定の処理を行う。その後、マイクロプレートを回収する場合は、支持部材を回収用カセットの真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させながら、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納する。
【０００９】
このように各第１爪部を開閉させることで、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋とを分離させて、当該マイクロプレートを下側から取り出して支持部材に載せるようにする。つまり、各第１爪部によってマイクロプレートから蓋が取り外されると同時に、供給用カセットからマイクロプレートが取り出されることになる。従って、マイクロプレートから蓋を取り外すための特別な機構や、供給用カセットからマイクロプレートを取り出すための特別な機構が不要となる。
【００１０】
また、供給用カセットから取り出されたマイクロプレートをプレート把持器により一時的に把持しておき、マイクロプレートと一緒に取り出された蓋を先に回収用カセットに収納することにより、マイクロプレートを回収する際には、マイクロプレートに装着される蓋が回収用カセットに既に存在していることになる。さらに、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っている蓋及びマイクロプレートを下側から回収用カセットに収納する。このため、マイクロプレートが回収用カセットに回収されると同時に、マイクロプレートに蓋が装着されることとなる。従って、マイクロプレートに蓋を装着するための特別な機構や、回収用カセットにマイクロプレートを回収するための特別な機構も不要となる。
【００１１】
以上により、マイクロプレート搬送装置の構造の簡素化が図られると共に、供給用カセットに収納されたマイクロプレートの取り出し、マイクロプレートからの蓋の取り外し、マイクロプレートへの蓋の装着、回収用カセットへのマイクロプレートの回収という動作を簡単に且つ効率良く行うことができる。
【００１２】
好ましくは、供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器は一列に配置されている。この場合には、第２駆動手段は、支持部材を供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器の配列方向のみに沿って移動させるような構成であれば良い。これにより、第２駆動手段の構造が簡単になるため、マイクロプレート搬送装置の構造を更に簡素化することができる。
【００１３】
また、好ましくは、各第１爪部を互いに開くように駆動する爪部駆動手段を更に備える。この場合には、支持部材を供給用カセットに対して上下動させるときに、爪部駆動手段により各第１爪部を開いた状態に保持しておき、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分が各第１爪部の位置に達したところで、支持部材を停止させ、各第１爪部を閉じるようにする。この様にすることで、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分が狭い場合であっても、各第１爪部を当該隙間部分に入れて、それらのマイクロプレートと蓋とを確実に分離させることができる。
【００１４】
さらに、好ましくは、供給用カセットから蓋と当該蓋の上に積層されたマイクロプレートとを一緒に取り出して支持部材に載せるように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート取出制御手段と、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器により把持するように、プレート把持器、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート把持制御手段と、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納するように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御する蓋回収制御手段と、プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び支持部材に載せて所定位置に移動させるように、プレート把持器、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート供給制御手段と、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納するように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート回収制御手段とを更に備える。このようなプレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段及びプレート回収制御手段を設けることにより、マイクロプレートの供給動作及び回収動作を自動的に行うことができる。
【００１５】
また、本発明は、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、マイクロプレートを蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送方法において、上記のマイクロプレート搬送装置を用意すると共に、供給用カセットに蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する準備工程と、供給用カセットから蓋と当該蓋の上に積層されたマイクロプレートとを一緒に取り出して支持部材に載せるプレート取出工程と、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器により把持するプレート把持工程と、プレート把持工程を実施した後、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納する蓋回収工程と、蓋回収工程を実施した後、プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び支持部材に載せて所定位置に移動させるプレート供給工程と、プレート供給工程を実施した後、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納するプレート回収工程とを含むことを特徴とするものである。
【００１６】
このように上述したマイクロプレート搬送装置を使用して、マイクロプレートの供給及び回収を実施することにより、供給用カセットに収納されたマイクロプレートの取り出し、マイクロプレートからの蓋の取り外し、マイクロプレートへの蓋の装着、回収用カセットへのマイクロプレートの回収という動作を簡単に且つ効率良く行うことができる。
【００１７】
好ましくは、準備工程においては、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートの下にダミーの蓋を予め収納しておき、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを所定位置に供給するときには、プレート取出工程において、当該マイクロプレートをダミーの蓋と一緒に取り出して支持部材に載せ、その状態で、プレート把持工程、蓋回収工程及びプレート供給工程を順次実施する。この場合には、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートが回収用カセットに収納される前に、蓋回収工程によってダミーの蓋が回収用カセットに収納されることになる。このため、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートの回収時には、そのマイクロプレートにダミーの蓋が装着されることになるため、当該マイクロプレートが蓋の無い状態となることを防止できる。
【００１８】
また、準備工程においては、回収用カセットにダミーの蓋を予め収納しておき、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを所定位置に供給するときには、プレート取出工程において、当該マイクロプレートを単独で取り出して支持部材に載せ、その状態で、プレート把持工程及び蓋回収工程を省略して、プレート供給工程を実施しても良い。この場合には、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートの回収時には、回収用カセットに予め収納されているダミーの蓋がそのマイクロプレートに装着されることになるため、当該マイクロプレートが蓋の無い状態となることを防止できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マイクロプレート搬送装置の構造の簡素化を図り、マイクロプレートに対する蓋の着脱やマイクロプレートの取り出しを簡単に且つ効率良く行うことができる。これにより、マイクロプレート搬送装置にかかるコストを削減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係わるマイクロプレート搬送装置及び方法の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明に係わるマイクロプレート搬送装置の一実施形態を備えた光計測装置を示す概略図である。同図において、光計測装置１は、例えば細胞等の試料から発せられた光（発光または蛍光）を自動計測するための装置である。
【００２２】
光計測装置１による試料の計測においては、図２に示すように、細胞等の試料を入れるためのマイクロプレート２が使用される。マイクロプレート２には複数（例えば９６個）のウェル３がマトリクス状に形成され、これらのウェル３内に試料が充填される。ウェル３内に注入された液体が蒸発したりウェル３内に異物が入るのを防ぐために、マイクロプレート２には透明の蓋４が装着される。マイクロプレート２に蓋４が装着された状態では、マイクロプレート２のフランジ２ａと蓋４との間に所定量の隙間Ｓが形成されるように、マイクロプレート２及び蓋４の厚み寸法が設定されている。なお、蓋４が装着された状態のマイクロプレート２を、蓋付きマイクロプレート２Ａと呼ぶこととする。
【００２３】
図１に戻り、光計測装置１は、直方体状の筐体５を有する装置本体６を備えている。筐体５上には、筐体５の一端側から他端側に向かって供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０が一列に並設されている。
【００２４】
供給用ストッカ７は、計測前の試料が入っている蓋付きマイクロプレート２Ａを積層状態で収納する供給用カセット１１を有している。図３に示すように、供給用カセット１１の下部には、左右１対の爪部１２が回動自在（開閉可能）に設けられている。これらの爪部１２は、積層状態の蓋付きマイクロプレート２Ａを載せると共に、蓋付きマイクロプレート２Ａのマイクロプレート２を当該蓋付きマイクロプレート５の蓋４から分離させて取り出すためのものである。各爪部１２は、マイクロプレート２または蓋４が載置される支持面１２ａと、供給用カセット１１の下側に向かって各爪部１２間の距離が拡がるように形成されたテーパ面１２ｂとを有している。また、供給用カセット１１の下部には、爪部１２を供給用カセット１１の内側に付勢するバネ１３が配設されている。
【００２５】
また、供給用ストッカ７は、図４に示すように、各爪部１２を強制的に供給用カセット１１の外側に開くように駆動する駆動機構１４を有している。駆動機構１４は、各爪部１２に連結棒１５を介して固定された２つのレバー受け部１６を有している。各レバー受け部１６には、回動レバー１７の一端部が係合し、回動レバー１７の他端部には、ソレノイド１８のプランジャ１８ａが連結されている。ソレノイド１８がオン（通電）されると、プランジャ１８ａが後退することで、レバー受け部１６が回動レバー１７に押し込まれて回動し、これに伴って各爪部１２がバネ１３の付勢力に抗して供給用カセット１１の外側に開く。
【００２６】
回収用ストッカ８は、計測後の試料が入っている蓋付きマイクロプレート２Ａを積層状態で収納する回収用カセット１９を有している。図５に示すように、回収用カセット１９の下部には、積層状態の蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部２０が回動自在（開閉可能）に設けられている。各爪部２０は、上記の爪部１２の支持面１２ａ及びテーパ面１２ｂと同じ機能を有する支持面２０ａ及びテーパ面２０ｂをそれぞれ有している。また、回収用カセット１９の下部には、爪部２０を回収用カセット１９の内側に付勢するバネ２１が配設されている。
【００２７】
プレート把持器９は、図６に示すように、蓋４が装着されていない状態のマイクロプレート２を把持する１対の把持部２２を有している。これらの把持部２２は、互いに平行に延びる２本のガイドロッド２３の両端部に摺動自在に取り付けられた１対の可動部２４に略Ｌ字型の支持板２５を介してそれぞれ連結されている。把持部２２には、マイクロプレート２の損傷等を防止するための緩衝材２６（例えばゴム材）が設けられている。
【００２８】
各可動部２４は、ガイドロッド２３に平行に延びるリニアガイド２７に対して摺動可能な摺動体２８に略Ｌ字型の支持板２９を介してそれぞれ連結されている。これらの摺動体２８は、２つのプーリ３０に掛け渡された伝動ベルト３１に固定されている。一方の摺動体２８は、伝動ベルト３１の一側（回収用ストッカ８側）部分に取り付けられた連結板３２Ａに固定され、他方の摺動体２８は、伝動ベルト３１の他側（光計測器１０側）部分に取り付けられた連結板３２Ｂに固定されている。プーリ３０は、駆動モータ３３によって回転駆動される。
【００２９】
また、プレート把持器９は、連結板３２Ａの位置を検出することにより各把持部２２の位置を検出する位置センサ３４，３５と、プレート把持器９に把持されるべきマイクロプレート２の高さ位置を検出する位置センサ３６とを有している。これらの位置センサ３４〜３６は、例えばフォトセンサで構成されている。位置センサ３５は、位置センサ３４よりも内側に配置されている。位置センサ３４により連結板３２Ａが検出された時の位置が初期位置であり、位置センサ３５により連結板３２Ａが検出された時の位置が把持位置である。
【００３０】
連結板３２Ａが初期位置にある状態において、駆動モータ３３を時計回りに回転させると、その回転がプーリ３０を介して伝動ベルト３１に伝達され、伝動ベルト３１に装着された連結板３２Ａ，３２Ｂが互いに内側（図示矢印方向）に移動する。このため、各摺動体２８がリニアガイド２７に沿って互いに近接する方向に移動し、これに伴って各把持部２２が互いに近接する方向に移動する。そして、連結板３２Ａが把持位置に達したときに、駆動モータ３３の回転を停止させる。これにより、各把持部２２によりマイクロプレート２を挟み込んで把持することができる。
【００３１】
一方、駆動モータ３３を反時計回りに回転させると、伝動ベルト３１に装着された連結板３２Ａ，３２Ｂが互いに外側に移動する。このため、各摺動体２８がリニアガイド２７に沿って互いに離間する方向に移動し、これに伴って各把持部２２が互いに離間する方向に移動するため、各把持部２２によるマイクロプレート２の把持が解除される。
【００３２】
なお、各把持部２２によるマイクロプレート２の把持力は、可動部２４に設けられたバネ３７の付勢力によって決まる。また、マイクロプレート２が把持部２２に対して多少傾いていても、各把持部２２によりマイクロプレート２が確実に把持されるように、一方の把持部２２は、首降り機能を果たすためのベアリング３８を介して支持板２５に支持されている。
【００３３】
図１に戻り、光計測器１０は、特に図示はしないが、試料から発せられた光を導波するテーパＦＯＰ（ファイバオプティクプレート）と、このテーパＦＯＰから出射された光を増幅するイメージインテンシファイヤと、このイメージインテンシファイヤから出射された光を撮像するＣＣＤカメラとを有している。また、光計測器１０は、外来光やフォトセンサの光等を遮光するための遮光構造を有している。
【００３４】
筐体５の内部には、マイクロプレート２及び蓋４を載せるローダトレイ３９と、このローダトレイ３９を供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０の配列方向（Ｘ軸方向）に移動させる駆動機構４０と、ローダトレイ３９を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる駆動機構４１とを有している。ローダトレイ３９の縁部の左右両側には、回収用ストッカ８の爪部２０が入り込むための爪受け凹部３９ａ（図１３及び図１６参照）が形成されている。
【００３５】
駆動機構４０は、図１及び図７に示すように、Ｘ軸方向に延びるボールネジ４２を有するＸ軸ステージ４３と、ボールネジ４２に螺合するスライダ４４と、ボールネジ４２を回転させる駆動モータ４５とを有している。
【００３６】
駆動機構４１は、図１及び図７に示すように、スライダ４４に取り付けられＺ軸方向に延びるボールネジ４６を有するＺ軸ステージ４７と、ボールネジ４６に螺合する昇降体４８と、２つのプーリ４９及び伝動ベルト５０を介してボールネジ４６を回転させる駆動モータ５１とを有している。昇降体４８には、２つの連結部材５２を介して上記のローダトレイ３９が取り付けられている。各プーリ４９、伝動ベルト５０及び駆動モータ５１は、Ｚ軸ステージ４７の上部に設けられた取付部材５３に取り付けられている。
【００３７】
駆動モータ４５によりボールネジ４２を回転駆動させると、スライダ４４がＸ軸方向に移動し、これに伴ってスライダ４４に連結されているローダトレイ３９がＸ軸方向に移動する。駆動モータ５１を回転駆動させると、その回転がプーリ４９及び伝動ベルト５０を介してボールネジ４６に伝達されるため、昇降体４８がＺ軸方向に移動し、これに伴ってローダトレイ３９がＺ軸方向に移動する。
【００３８】
取付部材５３の上には、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを検出するプレート有無センサ５４が設けられている。このプレート有無センサ５４は、例えばフォトセンサで構成されている。
【００３９】
なお、上記の駆動機構４１によってローダトレイ３９を上昇させたときに、ローダトレイ３９が供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０に対して進入可能となるように、筐体５の上板部５ａには開口部が形成されている。
【００４０】
図１に戻り、光計測装置１は、光計測に関するデータ入力や演算処理等を行うためのパソコン（ＰＣ）５５と、このＰＣ５５からの指示に応じて装置本体６の各部を制御する搬送制御ユニット５６とを更に備えている。
【００４１】
ＰＣ５５により実行される処理手順を図８に示す。同図において、まずマイクロプレート２に関する情報を入力する（手順１０１）。マイクロプレート２に関する情報（以下、単にマイクロプレート情報という）としては、マイクロプレート２の種類や寸法、蓋４の寸法、マイクロプレート２の枚数、マイクロプレート２に蓋４が装着されるか否か、供給用ストッカ７または回収用ストッカ８にダミーの蓋４が収納されているか否か等といった情報がある。なお、マイクロプレート２及び蓋４の寸法は、マイクロプレート２全体の厚さ（高さ）やフランジ部２ａの厚さ、蓋４の高さ等である。
【００４２】
続いて、マイクロプレート２及び蓋４の寸法等に基づいて、供給用ストッカ７に収納されているマイクロプレート２を取り出す位置（プレート取出位置）を算出する（手順１０２）。ここでは、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２のフランジ２ａと蓋４との隙間Ｓに供給用ストッカ７の爪部１２を入れて、当該マイクロプレート２を蓋４から分離させて取り出す（後述）。このため、プレート取出位置としては、爪部１２を入れる高さ位置を算出することになる。また、供給用ストッカ７の供給用カセット１１において、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合とそうでない場合とでは、供給用カセット１１の下端に対するプレート取出位置が異なるため、各々の場合についてのプレート取出位置を算出する。
【００４３】
続いて、手順１０２で求められたプレート取出位置に基づいて、駆動機構４１によりローダトレイ３９を上昇させるためのローダＺ軸駆動データを求める（手順１０３）。そして、そのローダＺ軸駆動データ、手順１０１で入力されたマイクロプレート情報及び工程指令を搬送制御ユニット５６に転送する（手順１０４）。
【００４４】
搬送制御ユニット５６は、図９に示すように、第１プレート供給制御部５７と、第２プレート供給制御部５８と、プレート搬出制御部５９とを有している。
【００４５】
第１プレート供給制御部５７は、供給用ストッカ７の供給用カセット１１の一番下にダミーの蓋４が予め収納されている場合に、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給するようにソレノイド１８及び駆動モータ３３，４５，５１を制御する。
【００４６】
第２プレート供給制御部５８は、回収用ストッカ８の回収用カセット１９にダミーの蓋４が予め収納されている場合に、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給するようにソレノイド１８及び駆動モータ３３，４５，５１を制御する。
【００４７】
プレート搬出制御部５９は、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、マイクロプレート２を１枚ずつ回収用ストッカ８の回収用カセット１９に回収つまり搬出するように駆動モータ４５，５１を制御する。
【００４８】
図１０及び図１１は、第１プレート供給制御部５７により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを用いて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給する動作について説明する。
【００４９】
ここで、供給用カセット１１内には、蓋付きマイクロプレート２Ａが所定枚数分だけ積載されている。そして、供給用カセット１１内の一番下には、蓋４と全く同じものがダミー（ダミー蓋４Ａ）として１枚収納されている（図３及び図１３参照）。また、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内には、マイクロプレート２及び蓋４は１枚も収納されていない（図１６参照）。
【００５０】
ローダトレイ３９は、図１に示すように、何も載置されていない状態でプレート把持器９の真下位置で待機している。その状態において、ＰＣ５５から工程開始指令が与えられると、まず駆動モータ４５を制御することで、図１２及び図１３（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を供給用ストッカ７の真下位置まで移動させる（手順１１１）。
【００５１】
続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を上昇させる（手順１１２）。そして、ローダトレイ３９が所定の高さ位置まで上昇したら、ソレノイド１８を通電するように制御して、供給用ストッカ７の各爪部１２を外側に開く（手順１１３）。これにより、図１３（ｂ）に示すように、積層状態の各蓋付きマイクロプレート２Ａがダミー蓋４Ａを介してローダトレイ３９によって僅かに持ち上げられる。
【００５２】
続いて、駆動モータ５１を制御して、予めＰＣ５５で求めておいたプレート取出位置（前述）までローダトレイ３９を下降させる（手順１１４）。ここでは、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合のプレート取出位置までローダトレイ３９を下降させる。そして、ローダトレイ３９がプレート取出位置で停止した後、ソレノイド１８の通電を停止して、各爪部１２を閉じる（手順１１５）。これにより、図１３（ｃ）に示すように、最も下に位置する１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４との隙間Ｓに各爪部１２の先端が入り込み、各爪部１２が当該マイクロプレート２のフランジ部２ａに引っ掛かるようになる。
【００５３】
そして、ローダトレイ３９を僅かに下降させると、１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とが分離され、当該マイクロプレート２がその下のダミー蓋４Ａに載っかった状態でローダトレイ３９に移載されることになる。また、１枚目のマイクロプレート２に装着されていた蓋４は、各爪部１２の上に載った状態となる（図１３（ｄ）参照）。
【００５４】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１１６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１１７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御することで、図１３（ｄ）に示すように、ローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１１８）。
【００５５】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１４（ａ）に示すように、ローダトレイ３９をプレート把持器９の真下位置まで移動させる（手順１１９）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート判定位置まで上昇させる（手順１２０）。
【００５６】
そして、位置センサ３６の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２の種類を判定する（手順１２１）。具体的には、位置センサ３６の検出信号を、ＰＣ５５で求めたローダＺ軸駆動データと比較して判別を行う。そして、マイクロプレート２の種類が違うと判定されたときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１２２）、マイクロプレート２の種類が正しいと判定されたときは、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持高さ位置まで上昇させる（手順１２３）。続いて、駆動モータ３３を制御することで、図１４（ｂ）に示すように、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２を１対の把持部２２により把持する（手順１２４）。
【００５７】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１２５）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１２６）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図１４（ｃ）に示すように、ダミー蓋４Ａだけが載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１２７）。
【００５８】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１５及び図１６（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の真下位置まで移動させる（手順１２８）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の受け渡し位置まで上昇させる（手順１２９）。
【００５９】
このローダトレイ３９の上昇時に、ローダトレイ３９に載っているダミー蓋４Ａが左右１対の爪部２０のテーパ面２０ｂに当接すると、各爪部２０がバネ２１の付勢力に抗して外側に開くようになる。そして、図１６（ｂ）に示すように、ダミー蓋４Ａが各爪部２０を通り抜けると、バネ２１の付勢力によって各爪部２０が内側に閉じられる。これにより、各爪部２０の先端がローダトレイ３９の爪受け凹部３９ａに入り込むようになる。
【００６０】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１３０）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１３１）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図１６（ｃ）に示すように、何も載っていないローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１３２）。また、回収用ストッカ８に受け渡されたダミー蓋４Ａは、各爪部２０の上に載置されるようになる。
【００６１】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１７（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を再びプレート把持器９の真下位置まで移動させる（手順１３３）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持解除高さ位置まで上昇させる（手順１３４）。続いて、駆動モータ３３を制御することで、図１７（ｂ）に示すように、１対の把持部２２によるマイクロプレート２の把持を解除する（手順１３５）。これにより、そのマイクロプレート２がローダトレイ３９に移載されるようになる。
【００６２】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１３６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１３７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御することで、図１７（ｃ）に示すように、マイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１３８）。
【００６３】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１８に示すように、ローダトレイ３９を光計測器１０の真下位置まで移動させる（手順１３９）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を計測位置まで上昇させる（手順１４０）。その後、光計測器１０によって、マイクロプレート２の各ウェル３に充填された試料の光計測が行われることになる。
【００６４】
図１９は、プレート搬出制御部５９により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。引き続いて、このフローチャートを用いて、マイクロプレート２を搬出する動作について説明する。
【００６５】
光計測器１０による試料の光計測が終了し、ＰＣ５５から工程開始指令が与えられると、まずプレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１５１）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１５２）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御して、マイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１５３）。
【００６６】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図２０（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の真下位置まで移動させる（手順１５４）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を受け渡し位置まで上昇させる（手順１５５）。
【００６７】
このローダトレイ３９の上昇時に、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２が左右１対の爪部２０のテーパ面２０ｂに当接すると、各爪部２０がバネ２１の付勢力に抗して外側に開くようになる。また、回収用ストッカ８の回収用カセット１９に収納されている蓋４（ダミー蓋４Ａ）が持ち上げられながらマイクロプレート２に装着される。そして、図２０（ｂ）に示すように、マイクロプレート２が各爪部２０を通り抜けると、バネ２１の付勢力によって各爪部２０が内側に閉じられる。これにより、各爪部２０の先端がローダトレイ３９の爪受け凹部３９ａに入り込む。
【００６８】
このとき、回収用カセット１９内には、既にダミー蓋４Ａが回収されている。このため、１枚目のマイクロプレート２を回収用カセット１９に回収するときには、上記のように必然的に当該マイクロプレート２に蓋４が装着されることになる。従って、回収されたマイクロプレート２のウェル３内に注入された液体の蒸発等を防止することができる。
【００６９】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１５６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１５７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図２０（ｃ）に示すように、何も載っていないローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１５８）。また、回収用カセット１９に受け渡されたマイクロプレート２は、蓋４が装着された状態で各爪部２０上に載置されるようになる。その後、駆動モータ４５を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持器９の真下位置（待機位置）まで移動させる（手順１５９）。
【００７０】
以上により、１枚目のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給する動作と、そのマイクロプレート２を光計測器１０から回収用ストッカ８に搬出する動作とが終了する。
【００７１】
２枚目以降のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給し、光計測の終了後にマイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出するときは、上記の動作を順次繰り返して行う。このとき、マイクロプレート２を供給用ストッカ７から取り出す際には、前回取り出されたマイクロプレート２に装着されていた蓋４と一緒にローダトレイ３９に移載されることになる。
【００７２】
図２１及び図２２は、第２プレート供給制御部５８により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。本フローチャートは、手順１１８と手順１１９との間に手順１６０を加入した点で、図１０及び図１１に示すフローチャートと異なっている。
【００７３】
手順１６０では、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２が１枚目、つまり供給用ストッカ７の供給用カセット１１の一番下に収納されていたマイクロプレート２であるかどうかを判断し、１枚目のマイクロプレート２であるときは、手順１３９に進み、２枚目以降のマイクロプレート２であるときは、手順１１９に進む。
【００７４】
以下、図２１及び図２２に示すフローチャートを用いて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給する動作について説明する。
【００７５】
この場合には、図２３（ａ）に示すように、供給用カセット１１内には蓋付きマイクロプレート２Ａが所定枚数分だけ積載されている。ただし、供給用カセット１１内の一番下には、ダミー蓋４Ａは収納されていない。その代わりに、ダミー蓋４Ａは、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内に予め収納されている（図２０（ａ）参照）。
【００７６】
まず手順１１１〜１１８を実行するように駆動モータ４５，５１及びソレノイド１８を制御することで、供給用ストッカ７の供給用カセット１１内から１枚目のマイクロプレート２を取り出す。このとき、供給用カセット１１内の一番下にはダミー蓋４Ａが収納されていないため、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４が無い場合のプレート取出位置に基づいて、１枚目のマイクロプレート２の取り出しが行われる。これにより、図２３（ｂ）〜（ｄ）に示すように、左右１対の爪部１２の開閉動作によって、１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とが分離され、当該マイクロプレート２のみがローダトレイ３９に移載される。
【００７７】
続いて、手順１３９，１４０を実行するように駆動モータ４５，５１を制御することで、１枚目のマイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を計測位置まで上昇させる。
【００７８】
そして、試料の計測完了後に１枚目のマイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出するときは、上記と同様に、図１９に示すフローチャートの手順１５１〜１５９に従って行う。このとき、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内には、ダミー蓋４Ａが予め収納されているので、１枚目のマイクロプレート２を回収するときには、必然的に当該マイクロプレート２に蓋４が装着されることになる。従って、回収されたマイクロプレート２のウェル３内に注入された液体の蒸発等を防止することができる。
【００７９】
２枚目以降のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給するときは、図２１に示す手順１１１〜１１８及び図２２に示す手順１１９〜１４０に従って行う。このとき、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合のプレート取出位置に基づいて、マイクロプレート２の取り出しが行われる。これにより、マイクロプレート２がその下の蓋４と一緒にローダトレイ３９に移載される。
【００８０】
以上において、第１プレート供給制御部５７及び第２プレート供給制御部５８の手順１１１〜１１８は、供給用カセット１１から蓋４と当該蓋４の上に積層されたマイクロプレート２とを一緒に取り出して支持部材３９に載せるように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート取出制御手段を構成する。同手順１１９〜１２７は、支持部材３９に載っているマイクロプレート２をプレート把持器１０により把持するように、プレート把持器１０、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート把持制御手段を構成する。同手順１２８〜１３２は、支持部材３９に載っている蓋４を回収用カセット１９に収納するように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御する蓋回収制御手段を構成する。同手順１３３〜１４０は、プレート把持器１０に把持されたマイクロプレート２を再び支持部材３９に載せて所定位置に移動させるように、プレート把持器１０、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート供給制御手段を構成する。プレート搬出制御部５９は、支持部材３９に載っているマイクロプレート２を回収用カセット１９に収納するように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート回収制御手段を構成する。
【００８１】
以上のように本実施形態にあっては、供給用ストッカ７、回収用ストッカ８及びプレート把持器９を設け、これらの下方位置に２軸方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能なローダトレイ３９を配設する。また、蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部１２を供給用ストッカ７に設け、ローダトレイ３９を上下動させながら各爪部１２を開閉させることにより、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とを分離させる。これにより、供給すべきマイクロプレート２から蓋４を取り外しながら、当該マイクロプレート２を供給用ストッカ７の下側から１枚ずつ取り出すことができる。従って、供給用ストッカ７及びローダトレイ３９とは別に、マイクロプレート２から蓋４を外したり、供給用ストッカ７からマイクロプレート２を取り出すための手段（機構）を設置しなくて済む。
【００８２】
さらに、蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部２０を回収用ストッカ８に設け、ローダトレイ３９を上昇させることで各爪部２０を開閉させて、回収すべきマイクロプレート２を各爪部２０上に載せる。このとき、供給用ストッカ７から取り出されたマイクロプレート２をプレート把持器９に一時的に把持させておき、供給用ストッカ７からマイクロプレート２と一緒に取り出された蓋４を先に回収用ストッカ８に戻すので、マイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出する際には、回収用ストッカ８に蓋４が存在している。これにより、回収すべきマイクロプレート２を回収用ストッカ８の下側から回収しながら、当該マイクロプレート２に蓋４を装着することができる。従って、回収用ストッカ８及びローダトレイ３９とは別に、マイクロプレート２を回収用ストッカ８に回収したり、マイクロプレート２に蓋４を付けるための手段（機構）を設置しなくて済む。
【００８３】
以上により、マイクロプレート搬送装置の構成の複雑化及び大型化を防止しつつ、マイクロプレート２に対する蓋４の着脱、供給用ストッカ７からのマイクロプレート２の取り出し、回収用ストッカ８へのマイクロプレート２の回収といった動作を簡単化し、マイクロプレート２の搬送動作を効果的に行うことが可能となる。また、マイクロプレート搬送装置自体を簡素化できるため、コスト的に有利となる。
【００８４】
さらに、供給用ストッカ７の各爪部１２を駆動機構１４により強制的に開いた状態で、ローダトレイ３９を上下動させ、ローダトレイ３９がプレート取出位置に達したときに、ローダトレイ３９を停止させて各爪部１２を閉じることにより、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４との隙間Ｓが狭い場合でも、当該隙間Ｓに確実に各爪部１２を入れて、マイクロプレート２を蓋４から分離させて取り出すことができる。
【００８５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、マイクロプレート２及び蓋４を載せるローダトレイ３９を２軸方向に移動させる構成としたが、本発明のマイクロプレート搬送装置は、ローダトレイ３９を３軸方向に移動させるものにも適用可能である。
【００８６】
また、上記実施形態は、光計測器１０を備えた光計測装置１に適用されたものであるが、本発明のマイクロプレート搬送装置は、蓋４が取り外されたマイクロプレート２を所定位置に供給すると共に、そのマイクロプレート２を蓋４が装着される状態で回収するものであれば、他の装置（例えば分注装置）にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係わるマイクロプレート搬送装置の一実施形態を備えた光計測装置を示す概略構成図である。
【図２】図１に示すマイクロプレート搬送装置により搬送される蓋付きマイクロプレートの斜視図である。
【図３】図１に示す供給用ストッカの部分断面図である。
【図４】図１に示す供給用ストッカの平面図及び側面図である。
【図５】図１に示す回収用ストッカの部分断面図である。
【図６】図１に示すプレート把持器の正面図である。
【図７】図１に示すローダトレイ及び駆動機構の側面図である。
【図８】図１に示すＰＣにより実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１に示すマイクロプレート搬送装置の制御系構成図である。
【図１０】図９に示す第１プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示す第１プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１に示すローダトレイを供給用ストッカの真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１３】図１に示す供給用ストッカから１枚目のマイクロプレート及びダミー蓋を一緒に取り出す様子を示す断面図である。
【図１４】図１３に示すローダトレイに載っているマイクロプレートをプレート把持器で把持する様子を示す正面図（一部断面を含む）である。
【図１５】図１４に示すローダトレイを回収用ストッカの真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１６】図１４に示すローダトレイに載っている蓋を回収用ストッカに収納する様子を示す断面図である。
【図１７】図１４に示すプレート把持器によるマイクロプレートの把持を解除する様子を示す正面図（一部断面を含む）である。
【図１８】図１７に示すローダトレイを光計測器の真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１９】図９に示すプレート搬出制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】図１７に示すローダトレイに載っているマイクロプレートを回収用ストッカに収納する様子を示す断面図である。
【図２１】図９に示す第２プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】図９に示す第２プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】図１に示す供給用ストッカから１枚目のマイクロプレートを取り出す様子を示す断面図である。
【符号の説明】
【００８８】
１…光計測装置（マイクロプレート搬送装置）、２…マイクロプレート、２Ａ…蓋付きマイクロプレート、４…蓋、４Ａ…ダミー蓋、７…供給用ストッカ、８…回収用ストッカ、９…プレート把持器、１１…供給用カセット、１２…爪部（第１爪部）、１４…駆動機構（爪部駆動手段）、１９…回収用カセット、２０…爪部（第２爪部）、３９…ローダトレイ（支持部材）、４０…駆動機構（第２駆動手段）、４１…駆動機構（第１駆動手段）、５５…パソコン（ＰＣ）、５６…搬送制御ユニット、５７…第１プレート供給制御部（プレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段）、５８…第２プレート供給制御部（プレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段）、５９…プレート搬出制御部（プレート回収制御手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓋付きマイクロプレートを搬送するマイクロプレート搬送装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のマイクロプレート搬送装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。この特許文献１に記載のマイクロプレート搬送装置は、プレート供給ストッカから供給された蓋付きマイクロプレートの蓋を取り外す蓋取外し機構と、蓋付きマイクロプレートのマイクロプレート及び蓋を搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構と、プレート回収ストッカに回収されるマイクロプレートに蓋を装着する蓋装着機構とを備えている。蓋取外し機構及び蓋装着機構は、蓋を吸着保持する蓋保持ヘッドと、この蓋保持ヘッドを昇降させる昇降アクチュエータとから構成されている。
【０００３】
また、特許文献２には、プレート供給ストッカに積層状態で収納された蓋付きマイクロプレートを１枚ずつ取り出して供給する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−３００２０１号公報
【特許文献２】特開２００５−２４９６４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の装置においては、マイクロプレートに対して蓋の脱着を行うために、蓋取外し機構及び蓋装着機構という２つの機構を備えているため、装置自体の構造が複雑になる。また、蓋取外し機構により蓋付きマイクロプレートの蓋を取り外した後、その蓋をマイクロプレート搬送機構により搬送し、蓋装着機構により当該蓋をピックアップして保持しておき、その後でマイクロプレート搬送機構によりマイクロプレートが搬送されたときに、蓋装着機構に保持されている蓋をマイクロプレートに装着するため、蓋付きマイクロプレートの搬送動作が全体として煩雑になる。
【０００５】
また、上記特許文献２の装置においては、プレート供給ストッカに収納された複数の蓋付きマイクロプレートのうち最上段の蓋付きマイクロプレートを把持部材で把持し、次段の蓋付きマイクロプレートを固定部材で固定した状態で、把持部材を上昇させることにより、各蓋付きマイクロプレートを分離させているが、それを実現するための構造が極めて複雑である。
【０００６】
本発明の目的は、装置構造の簡素化を図り、マイクロプレートに対する蓋の着脱やマイクロプレートの取り出しを簡単に且つ効率良く行うことができるマイクロプレート搬送装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、マイクロプレートを蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送装置において、所定位置に供給されるマイクロプレートを含む蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する供給用カセットと、所定位置から回収されるマイクロプレートを含む蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する回収用カセットと、マイクロプレートを把持するプレート把持器と、供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器の下方位置に配置され、マイクロプレート及び蓋を載せる支持部材と、支持部材を高さ方向に移動させる第１駆動手段と、支持部材を高さ方向に対して垂直な方向に移動させる第２駆動手段とを備え、供給用カセットには、マイクロプレートまたは蓋を支持すると共に蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な左右１対の第１爪部が設けられ、回収用カセットには、マイクロプレートまたは蓋を支持する開閉可能な左右１対の第２爪部が設けられていることを特徴とするものである。
【０００８】
このようなマイクロプレート搬送装置において、マイクロプレートを所定位置に供給する場合は、まず第２駆動手段により支持部材を供給用カセットの真下位置に移動させた状態で、第１駆動手段により支持部材を上昇させながら、各第１爪部を開く。そして、供給用カセットに収納されている蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分に各第１爪部を入れるように閉じることで、それらのマイクロプレートと蓋とを分離させ、当該マイクロプレートとその下に位置する別の蓋とを支持部材に載せた状態で、支持部材を下降させる。続いて、支持部材をプレート把持器の真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させ、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器に一旦把持させる。続いて、支持部材を回収用カセットの真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させながら、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納する。続いて、支持部材を再びプレート把持器の真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させ、プレート把持器に把持されているマイクロプレートを支持部材に載せる。そして、支持部材を所定位置まで移動させ、支持部材に載っているマイクロプレートに対して所定の処理を行う。その後、マイクロプレートを回収する場合は、支持部材を回収用カセットの真下位置に移動させた状態で、支持部材を上昇させながら、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納する。
【０００９】
このように各第１爪部を開閉させることで、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋とを分離させて、当該マイクロプレートを下側から取り出して支持部材に載せるようにする。つまり、各第１爪部によってマイクロプレートから蓋が取り外されると同時に、供給用カセットからマイクロプレートが取り出されることになる。従って、マイクロプレートから蓋を取り外すための特別な機構や、供給用カセットからマイクロプレートを取り出すための特別な機構が不要となる。
【００１０】
また、供給用カセットから取り出されたマイクロプレートをプレート把持器により一時的に把持しておき、マイクロプレートと一緒に取り出された蓋を先に回収用カセットに収納することにより、マイクロプレートを回収する際には、マイクロプレートに装着される蓋が回収用カセットに既に存在していることになる。さらに、各第２爪部を開閉させることで、支持部材に載っている蓋及びマイクロプレートを下側から回収用カセットに収納する。このため、マイクロプレートが回収用カセットに回収されると同時に、マイクロプレートに蓋が装着されることとなる。従って、マイクロプレートに蓋を装着するための特別な機構や、回収用カセットにマイクロプレートを回収するための特別な機構も不要となる。
【００１１】
以上により、マイクロプレート搬送装置の構造の簡素化が図られると共に、供給用カセットに収納されたマイクロプレートの取り出し、マイクロプレートからの蓋の取り外し、マイクロプレートへの蓋の装着、回収用カセットへのマイクロプレートの回収という動作を簡単に且つ効率良く行うことができる。
【００１２】
好ましくは、供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器は一列に配置されている。この場合には、第２駆動手段は、支持部材を供給用カセット、回収用カセット及びプレート把持器の配列方向のみに沿って移動させるような構成であれば良い。これにより、第２駆動手段の構造が簡単になるため、マイクロプレート搬送装置の構造を更に簡素化することができる。
【００１３】
また、好ましくは、各第１爪部を互いに開くように駆動する爪部駆動手段を更に備える。この場合には、支持部材を供給用カセットに対して上下動させるときに、爪部駆動手段により各第１爪部を開いた状態に保持しておき、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分が各第１爪部の位置に達したところで、支持部材を停止させ、各第１爪部を閉じるようにする。この様にすることで、蓋付きマイクロプレートにおけるマイクロプレートと蓋との隙間部分が狭い場合であっても、各第１爪部を当該隙間部分に入れて、それらのマイクロプレートと蓋とを確実に分離させることができる。
【００１４】
さらに、好ましくは、供給用カセットから蓋と当該蓋の上に積層されたマイクロプレートとを一緒に取り出して支持部材に載せるように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート取出制御手段と、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器により把持するように、プレート把持器、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート把持制御手段と、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納するように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御する蓋回収制御手段と、プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び支持部材に載せて所定位置に移動させるように、プレート把持器、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート供給制御手段と、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納するように、第１駆動手段及び第２駆動手段を制御するプレート回収制御手段とを更に備える。このようなプレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段及びプレート回収制御手段を設けることにより、マイクロプレートの供給動作及び回収動作を自動的に行うことができる。
【００１５】
また、本発明は、蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、マイクロプレートを蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送方法において、上記のマイクロプレート搬送装置を用意すると共に、供給用カセットに蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する準備工程と、供給用カセットから蓋と当該蓋の上に積層されたマイクロプレートとを一緒に取り出して支持部材に載せるプレート取出工程と、支持部材に載っているマイクロプレートをプレート把持器により把持するプレート把持工程と、プレート把持工程を実施した後、支持部材に載っている蓋を回収用カセットに収納する蓋回収工程と、蓋回収工程を実施した後、プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び支持部材に載せて所定位置に移動させるプレート供給工程と、プレート供給工程を実施した後、支持部材に載っているマイクロプレートを回収用カセットに収納するプレート回収工程とを含むことを特徴とするものである。
【００１６】
このように上述したマイクロプレート搬送装置を使用して、マイクロプレートの供給及び回収を実施することにより、供給用カセットに収納されたマイクロプレートの取り出し、マイクロプレートからの蓋の取り外し、マイクロプレートへの蓋の装着、回収用カセットへのマイクロプレートの回収という動作を簡単に且つ効率良く行うことができる。
【００１７】
好ましくは、準備工程においては、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートの下にダミーの蓋を予め収納しておき、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを所定位置に供給するときには、プレート取出工程において、当該マイクロプレートをダミーの蓋と一緒に取り出して支持部材に載せ、その状態で、プレート把持工程、蓋回収工程及びプレート供給工程を順次実施する。この場合には、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートが回収用カセットに収納される前に、蓋回収工程によってダミーの蓋が回収用カセットに収納されることになる。このため、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートの回収時には、そのマイクロプレートにダミーの蓋が装着されることになるため、当該マイクロプレートが蓋の無い状態となることを防止できる。
【００１８】
また、準備工程においては、回収用カセットにダミーの蓋を予め収納しておき、供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを所定位置に供給するときには、プレート取出工程において、当該マイクロプレートを単独で取り出して支持部材に載せ、その状態で、プレート把持工程及び蓋回収工程を省略して、プレート供給工程を実施しても良い。この場合には、供給用カセットの最も下側に位置していたマイクロプレートの回収時には、回収用カセットに予め収納されているダミーの蓋がそのマイクロプレートに装着されることになるため、当該マイクロプレートが蓋の無い状態となることを防止できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マイクロプレート搬送装置の構造の簡素化を図り、マイクロプレートに対する蓋の着脱やマイクロプレートの取り出しを簡単に且つ効率良く行うことができる。これにより、マイクロプレート搬送装置にかかるコストを削減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係わるマイクロプレート搬送装置及び方法の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明に係わるマイクロプレート搬送装置の一実施形態を備えた光計測装置を示す概略図である。同図において、光計測装置１は、例えば細胞等の試料から発せられた光（発光または蛍光）を自動計測するための装置である。
【００２２】
光計測装置１による試料の計測においては、図２に示すように、細胞等の試料を入れるためのマイクロプレート２が使用される。マイクロプレート２には複数（例えば９６個）のウェル３がマトリクス状に形成され、これらのウェル３内に試料が充填される。ウェル３内に注入された液体が蒸発したりウェル３内に異物が入るのを防ぐために、マイクロプレート２には透明の蓋４が装着される。マイクロプレート２に蓋４が装着された状態では、マイクロプレート２のフランジ２ａと蓋４との間に所定量の隙間Ｓが形成されるように、マイクロプレート２及び蓋４の厚み寸法が設定されている。なお、蓋４が装着された状態のマイクロプレート２を、蓋付きマイクロプレート２Ａと呼ぶこととする。
【００２３】
図１に戻り、光計測装置１は、直方体状の筐体５を有する装置本体６を備えている。筐体５上には、筐体５の一端側から他端側に向かって供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０が一列に並設されている。
【００２４】
供給用ストッカ７は、計測前の試料が入っている蓋付きマイクロプレート２Ａを積層状態で収納する供給用カセット１１を有している。図３に示すように、供給用カセット１１の下部には、左右１対の爪部１２が回動自在（開閉可能）に設けられている。これらの爪部１２は、積層状態の蓋付きマイクロプレート２Ａを載せると共に、蓋付きマイクロプレート２Ａのマイクロプレート２を当該蓋付きマイクロプレート５の蓋４から分離させて取り出すためのものである。各爪部１２は、マイクロプレート２または蓋４が載置される支持面１２ａと、供給用カセット１１の下側に向かって各爪部１２間の距離が拡がるように形成されたテーパ面１２ｂとを有している。また、供給用カセット１１の下部には、爪部１２を供給用カセット１１の内側に付勢するバネ１３が配設されている。
【００２５】
また、供給用ストッカ７は、図４に示すように、各爪部１２を強制的に供給用カセット１１の外側に開くように駆動する駆動機構１４を有している。駆動機構１４は、各爪部１２に連結棒１５を介して固定された２つのレバー受け部１６を有している。各レバー受け部１６には、回動レバー１７の一端部が係合し、回動レバー１７の他端部には、ソレノイド１８のプランジャ１８ａが連結されている。ソレノイド１８がオン（通電）されると、プランジャ１８ａが後退することで、レバー受け部１６が回動レバー１７に押し込まれて回動し、これに伴って各爪部１２がバネ１３の付勢力に抗して供給用カセット１１の外側に開く。
【００２６】
回収用ストッカ８は、計測後の試料が入っている蓋付きマイクロプレート２Ａを積層状態で収納する回収用カセット１９を有している。図５に示すように、回収用カセット１９の下部には、積層状態の蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部２０が回動自在（開閉可能）に設けられている。各爪部２０は、上記の爪部１２の支持面１２ａ及びテーパ面１２ｂと同じ機能を有する支持面２０ａ及びテーパ面２０ｂをそれぞれ有している。また、回収用カセット１９の下部には、爪部２０を回収用カセット１９の内側に付勢するバネ２１が配設されている。
【００２７】
プレート把持器９は、図６に示すように、蓋４が装着されていない状態のマイクロプレート２を把持する１対の把持部２２を有している。これらの把持部２２は、互いに平行に延びる２本のガイドロッド２３の両端部に摺動自在に取り付けられた１対の可動部２４に略Ｌ字型の支持板２５を介してそれぞれ連結されている。把持部２２には、マイクロプレート２の損傷等を防止するための緩衝材２６（例えばゴム材）が設けられている。
【００２８】
各可動部２４は、ガイドロッド２３に平行に延びるリニアガイド２７に対して摺動可能な摺動体２８に略Ｌ字型の支持板２９を介してそれぞれ連結されている。これらの摺動体２８は、２つのプーリ３０に掛け渡された伝動ベルト３１に固定されている。一方の摺動体２８は、伝動ベルト３１の一側（回収用ストッカ８側）部分に取り付けられた連結板３２Ａに固定され、他方の摺動体２８は、伝動ベルト３１の他側（光計測器１０側）部分に取り付けられた連結板３２Ｂに固定されている。プーリ３０は、駆動モータ３３によって回転駆動される。
【００２９】
また、プレート把持器９は、連結板３２Ａの位置を検出することにより各把持部２２の位置を検出する位置センサ３４，３５と、プレート把持器９に把持されるべきマイクロプレート２の高さ位置を検出する位置センサ３６とを有している。これらの位置センサ３４〜３６は、例えばフォトセンサで構成されている。位置センサ３５は、位置センサ３４よりも内側に配置されている。位置センサ３４により連結板３２Ａが検出された時の位置が初期位置であり、位置センサ３５により連結板３２Ａが検出された時の位置が把持位置である。
【００３０】
連結板３２Ａが初期位置にある状態において、駆動モータ３３を時計回りに回転させると、その回転がプーリ３０を介して伝動ベルト３１に伝達され、伝動ベルト３１に装着された連結板３２Ａ，３２Ｂが互いに内側（図示矢印方向）に移動する。このため、各摺動体２８がリニアガイド２７に沿って互いに近接する方向に移動し、これに伴って各把持部２２が互いに近接する方向に移動する。そして、連結板３２Ａが把持位置に達したときに、駆動モータ３３の回転を停止させる。これにより、各把持部２２によりマイクロプレート２を挟み込んで把持することができる。
【００３１】
一方、駆動モータ３３を反時計回りに回転させると、伝動ベルト３１に装着された連結板３２Ａ，３２Ｂが互いに外側に移動する。このため、各摺動体２８がリニアガイド２７に沿って互いに離間する方向に移動し、これに伴って各把持部２２が互いに離間する方向に移動するため、各把持部２２によるマイクロプレート２の把持が解除される。
【００３２】
なお、各把持部２２によるマイクロプレート２の把持力は、可動部２４に設けられたバネ３７の付勢力によって決まる。また、マイクロプレート２が把持部２２に対して多少傾いていても、各把持部２２によりマイクロプレート２が確実に把持されるように、一方の把持部２２は、首降り機能を果たすためのベアリング３８を介して支持板２５に支持されている。
【００３３】
図１に戻り、光計測器１０は、特に図示はしないが、試料から発せられた光を導波するテーパＦＯＰ（ファイバオプティクプレート）と、このテーパＦＯＰから出射された光を増幅するイメージインテンシファイヤと、このイメージインテンシファイヤから出射された光を撮像するＣＣＤカメラとを有している。また、光計測器１０は、外来光やフォトセンサの光等を遮光するための遮光構造を有している。
【００３４】
筐体５の内部には、マイクロプレート２及び蓋４を載せるローダトレイ３９と、このローダトレイ３９を供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０の配列方向（Ｘ軸方向）に移動させる駆動機構４０と、ローダトレイ３９を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる駆動機構４１とを有している。ローダトレイ３９の縁部の左右両側には、回収用ストッカ８の爪部２０が入り込むための爪受け凹部３９ａ（図１３及び図１６参照）が形成されている。
【００３５】
駆動機構４０は、図１及び図７に示すように、Ｘ軸方向に延びるボールネジ４２を有するＸ軸ステージ４３と、ボールネジ４２に螺合するスライダ４４と、ボールネジ４２を回転させる駆動モータ４５とを有している。
【００３６】
駆動機構４１は、図１及び図７に示すように、スライダ４４に取り付けられＺ軸方向に延びるボールネジ４６を有するＺ軸ステージ４７と、ボールネジ４６に螺合する昇降体４８と、２つのプーリ４９及び伝動ベルト５０を介してボールネジ４６を回転させる駆動モータ５１とを有している。昇降体４８には、２つの連結部材５２を介して上記のローダトレイ３９が取り付けられている。各プーリ４９、伝動ベルト５０及び駆動モータ５１は、Ｚ軸ステージ４７の上部に設けられた取付部材５３に取り付けられている。
【００３７】
駆動モータ４５によりボールネジ４２を回転駆動させると、スライダ４４がＸ軸方向に移動し、これに伴ってスライダ４４に連結されているローダトレイ３９がＸ軸方向に移動する。駆動モータ５１を回転駆動させると、その回転がプーリ４９及び伝動ベルト５０を介してボールネジ４６に伝達されるため、昇降体４８がＺ軸方向に移動し、これに伴ってローダトレイ３９がＺ軸方向に移動する。
【００３８】
取付部材５３の上には、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを検出するプレート有無センサ５４が設けられている。このプレート有無センサ５４は、例えばフォトセンサで構成されている。
【００３９】
なお、上記の駆動機構４１によってローダトレイ３９を上昇させたときに、ローダトレイ３９が供給用ストッカ７、回収用ストッカ８、プレート把持器９及び光計測器１０に対して進入可能となるように、筐体５の上板部５ａには開口部が形成されている。
【００４０】
図１に戻り、光計測装置１は、光計測に関するデータ入力や演算処理等を行うためのパソコン（ＰＣ）５５と、このＰＣ５５からの指示に応じて装置本体６の各部を制御する搬送制御ユニット５６とを更に備えている。
【００４１】
ＰＣ５５により実行される処理手順を図８に示す。同図において、まずマイクロプレート２に関する情報を入力する（手順１０１）。マイクロプレート２に関する情報（以下、単にマイクロプレート情報という）としては、マイクロプレート２の種類や寸法、蓋４の寸法、マイクロプレート２の枚数、マイクロプレート２に蓋４が装着されるか否か、供給用ストッカ７または回収用ストッカ８にダミーの蓋４が収納されているか否か等といった情報がある。なお、マイクロプレート２及び蓋４の寸法は、マイクロプレート２全体の厚さ（高さ）やフランジ部２ａの厚さ、蓋４の高さ等である。
【００４２】
続いて、マイクロプレート２及び蓋４の寸法等に基づいて、供給用ストッカ７に収納されているマイクロプレート２を取り出す位置（プレート取出位置）を算出する（手順１０２）。ここでは、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２のフランジ２ａと蓋４との隙間Ｓに供給用ストッカ７の爪部１２を入れて、当該マイクロプレート２を蓋４から分離させて取り出す（後述）。このため、プレート取出位置としては、爪部１２を入れる高さ位置を算出することになる。また、供給用ストッカ７の供給用カセット１１において、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合とそうでない場合とでは、供給用カセット１１の下端に対するプレート取出位置が異なるため、各々の場合についてのプレート取出位置を算出する。
【００４３】
続いて、手順１０２で求められたプレート取出位置に基づいて、駆動機構４１によりローダトレイ３９を上昇させるためのローダＺ軸駆動データを求める（手順１０３）。そして、そのローダＺ軸駆動データ、手順１０１で入力されたマイクロプレート情報及び工程指令を搬送制御ユニット５６に転送する（手順１０４）。
【００４４】
搬送制御ユニット５６は、図９に示すように、第１プレート供給制御部５７と、第２プレート供給制御部５８と、プレート搬出制御部５９とを有している。
【００４５】
第１プレート供給制御部５７は、供給用ストッカ７の供給用カセット１１の一番下にダミーの蓋４が予め収納されている場合に、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給するようにソレノイド１８及び駆動モータ３３，４５，５１を制御する。
【００４６】
第２プレート供給制御部５８は、回収用ストッカ８の回収用カセット１９にダミーの蓋４が予め収納されている場合に、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給するようにソレノイド１８及び駆動モータ３３，４５，５１を制御する。
【００４７】
プレート搬出制御部５９は、ＰＣ５５からの工程指令に応じて、マイクロプレート２を１枚ずつ回収用ストッカ８の回収用カセット１９に回収つまり搬出するように駆動モータ４５，５１を制御する。
【００４８】
図１０及び図１１は、第１プレート供給制御部５７により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを用いて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給する動作について説明する。
【００４９】
ここで、供給用カセット１１内には、蓋付きマイクロプレート２Ａが所定枚数分だけ積載されている。そして、供給用カセット１１内の一番下には、蓋４と全く同じものがダミー（ダミー蓋４Ａ）として１枚収納されている（図３及び図１３参照）。また、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内には、マイクロプレート２及び蓋４は１枚も収納されていない（図１６参照）。
【００５０】
ローダトレイ３９は、図１に示すように、何も載置されていない状態でプレート把持器９の真下位置で待機している。その状態において、ＰＣ５５から工程開始指令が与えられると、まず駆動モータ４５を制御することで、図１２及び図１３（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を供給用ストッカ７の真下位置まで移動させる（手順１１１）。
【００５１】
続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を上昇させる（手順１１２）。そして、ローダトレイ３９が所定の高さ位置まで上昇したら、ソレノイド１８を通電するように制御して、供給用ストッカ７の各爪部１２を外側に開く（手順１１３）。これにより、図１３（ｂ）に示すように、積層状態の各蓋付きマイクロプレート２Ａがダミー蓋４Ａを介してローダトレイ３９によって僅かに持ち上げられる。
【００５２】
続いて、駆動モータ５１を制御して、予めＰＣ５５で求めておいたプレート取出位置（前述）までローダトレイ３９を下降させる（手順１１４）。ここでは、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合のプレート取出位置までローダトレイ３９を下降させる。そして、ローダトレイ３９がプレート取出位置で停止した後、ソレノイド１８の通電を停止して、各爪部１２を閉じる（手順１１５）。これにより、図１３（ｃ）に示すように、最も下に位置する１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４との隙間Ｓに各爪部１２の先端が入り込み、各爪部１２が当該マイクロプレート２のフランジ部２ａに引っ掛かるようになる。
【００５３】
そして、ローダトレイ３９を僅かに下降させると、１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とが分離され、当該マイクロプレート２がその下のダミー蓋４Ａに載っかった状態でローダトレイ３９に移載されることになる。また、１枚目のマイクロプレート２に装着されていた蓋４は、各爪部１２の上に載った状態となる（図１３（ｄ）参照）。
【００５４】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１１６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１１７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御することで、図１３（ｄ）に示すように、ローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１１８）。
【００５５】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１４（ａ）に示すように、ローダトレイ３９をプレート把持器９の真下位置まで移動させる（手順１１９）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート判定位置まで上昇させる（手順１２０）。
【００５６】
そして、位置センサ３６の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２の種類を判定する（手順１２１）。具体的には、位置センサ３６の検出信号を、ＰＣ５５で求めたローダＺ軸駆動データと比較して判別を行う。そして、マイクロプレート２の種類が違うと判定されたときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１２２）、マイクロプレート２の種類が正しいと判定されたときは、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持高さ位置まで上昇させる（手順１２３）。続いて、駆動モータ３３を制御することで、図１４（ｂ）に示すように、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２を１対の把持部２２により把持する（手順１２４）。
【００５７】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１２５）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１２６）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図１４（ｃ）に示すように、ダミー蓋４Ａだけが載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１２７）。
【００５８】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１５及び図１６（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の真下位置まで移動させる（手順１２８）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の受け渡し位置まで上昇させる（手順１２９）。
【００５９】
このローダトレイ３９の上昇時に、ローダトレイ３９に載っているダミー蓋４Ａが左右１対の爪部２０のテーパ面２０ｂに当接すると、各爪部２０がバネ２１の付勢力に抗して外側に開くようになる。そして、図１６（ｂ）に示すように、ダミー蓋４Ａが各爪部２０を通り抜けると、バネ２１の付勢力によって各爪部２０が内側に閉じられる。これにより、各爪部２０の先端がローダトレイ３９の爪受け凹部３９ａに入り込むようになる。
【００６０】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１３０）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１３１）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図１６（ｃ）に示すように、何も載っていないローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１３２）。また、回収用ストッカ８に受け渡されたダミー蓋４Ａは、各爪部２０の上に載置されるようになる。
【００６１】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１７（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を再びプレート把持器９の真下位置まで移動させる（手順１３３）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持解除高さ位置まで上昇させる（手順１３４）。続いて、駆動モータ３３を制御することで、図１７（ｂ）に示すように、１対の把持部２２によるマイクロプレート２の把持を解除する（手順１３５）。これにより、そのマイクロプレート２がローダトレイ３９に移載されるようになる。
【００６２】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１３６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１３７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御することで、図１７（ｃ）に示すように、マイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１３８）。
【００６３】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図１８に示すように、ローダトレイ３９を光計測器１０の真下位置まで移動させる（手順１３９）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を計測位置まで上昇させる（手順１４０）。その後、光計測器１０によって、マイクロプレート２の各ウェル３に充填された試料の光計測が行われることになる。
【００６４】
図１９は、プレート搬出制御部５９により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。引き続いて、このフローチャートを用いて、マイクロプレート２を搬出する動作について説明する。
【００６５】
光計測器１０による試料の光計測が終了し、ＰＣ５５から工程開始指令が与えられると、まずプレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１５１）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１５２）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、駆動モータ５１を制御して、マイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１５３）。
【００６６】
続いて、駆動モータ４５を制御することで、図２０（ａ）に示すように、ローダトレイ３９を回収用ストッカ８の真下位置まで移動させる（手順１５４）。続いて、駆動モータ５１を制御して、ローダトレイ３９を受け渡し位置まで上昇させる（手順１５５）。
【００６７】
このローダトレイ３９の上昇時に、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２が左右１対の爪部２０のテーパ面２０ｂに当接すると、各爪部２０がバネ２１の付勢力に抗して外側に開くようになる。また、回収用ストッカ８の回収用カセット１９に収納されている蓋４（ダミー蓋４Ａ）が持ち上げられながらマイクロプレート２に装着される。そして、図２０（ｂ）に示すように、マイクロプレート２が各爪部２０を通り抜けると、バネ２１の付勢力によって各爪部２０が内側に閉じられる。これにより、各爪部２０の先端がローダトレイ３９の爪受け凹部３９ａに入り込む。
【００６８】
このとき、回収用カセット１９内には、既にダミー蓋４Ａが回収されている。このため、１枚目のマイクロプレート２を回収用カセット１９に回収するときには、上記のように必然的に当該マイクロプレート２に蓋４が装着されることになる。従って、回収されたマイクロプレート２のウェル３内に注入された液体の蒸発等を防止することができる。
【００６９】
続いて、プレート有無センサ５４の検出信号に基づいて、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が載っているかどうかを判断する（手順１５６）。このとき、ローダトレイ３９にマイクロプレート２があるときは、ＰＣ５５に対してエラー通知を行い（手順１５７）、ローダトレイ３９にマイクロプレート２が無いときは、駆動モータ５１を制御することで、図２０（ｃ）に示すように、何も載っていないローダトレイ３９を最下位置まで下降させる（手順１５８）。また、回収用カセット１９に受け渡されたマイクロプレート２は、蓋４が装着された状態で各爪部２０上に載置されるようになる。その後、駆動モータ４５を制御して、ローダトレイ３９をプレート把持器９の真下位置（待機位置）まで移動させる（手順１５９）。
【００７０】
以上により、１枚目のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給する動作と、そのマイクロプレート２を光計測器１０から回収用ストッカ８に搬出する動作とが終了する。
【００７１】
２枚目以降のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給し、光計測の終了後にマイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出するときは、上記の動作を順次繰り返して行う。このとき、マイクロプレート２を供給用ストッカ７から取り出す際には、前回取り出されたマイクロプレート２に装着されていた蓋４と一緒にローダトレイ３９に移載されることになる。
【００７２】
図２１及び図２２は、第２プレート供給制御部５８により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。本フローチャートは、手順１１８と手順１１９との間に手順１６０を加入した点で、図１０及び図１１に示すフローチャートと異なっている。
【００７３】
手順１６０では、ローダトレイ３９に載っているマイクロプレート２が１枚目、つまり供給用ストッカ７の供給用カセット１１の一番下に収納されていたマイクロプレート２であるかどうかを判断し、１枚目のマイクロプレート２であるときは、手順１３９に進み、２枚目以降のマイクロプレート２であるときは、手順１１９に進む。
【００７４】
以下、図２１及び図２２に示すフローチャートを用いて、供給用ストッカ７の供給用カセット１１からマイクロプレート２を１枚ずつ取り出して光計測器１０に供給する動作について説明する。
【００７５】
この場合には、図２３（ａ）に示すように、供給用カセット１１内には蓋付きマイクロプレート２Ａが所定枚数分だけ積載されている。ただし、供給用カセット１１内の一番下には、ダミー蓋４Ａは収納されていない。その代わりに、ダミー蓋４Ａは、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内に予め収納されている（図２０（ａ）参照）。
【００７６】
まず手順１１１〜１１８を実行するように駆動モータ４５，５１及びソレノイド１８を制御することで、供給用ストッカ７の供給用カセット１１内から１枚目のマイクロプレート２を取り出す。このとき、供給用カセット１１内の一番下にはダミー蓋４Ａが収納されていないため、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４が無い場合のプレート取出位置に基づいて、１枚目のマイクロプレート２の取り出しが行われる。これにより、図２３（ｂ）〜（ｄ）に示すように、左右１対の爪部１２の開閉動作によって、１枚目の蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とが分離され、当該マイクロプレート２のみがローダトレイ３９に移載される。
【００７７】
続いて、手順１３９，１４０を実行するように駆動モータ４５，５１を制御することで、１枚目のマイクロプレート２が載っているローダトレイ３９を計測位置まで上昇させる。
【００７８】
そして、試料の計測完了後に１枚目のマイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出するときは、上記と同様に、図１９に示すフローチャートの手順１５１〜１５９に従って行う。このとき、回収用ストッカ８の回収用カセット１９内には、ダミー蓋４Ａが予め収納されているので、１枚目のマイクロプレート２を回収するときには、必然的に当該マイクロプレート２に蓋４が装着されることになる。従って、回収されたマイクロプレート２のウェル３内に注入された液体の蒸発等を防止することができる。
【００７９】
２枚目以降のマイクロプレート２を供給用ストッカ７から光計測器１０に供給するときは、図２１に示す手順１１１〜１１８及び図２２に示す手順１１９〜１４０に従って行う。このとき、取り出すべきマイクロプレート２の下に蓋４がある場合のプレート取出位置に基づいて、マイクロプレート２の取り出しが行われる。これにより、マイクロプレート２がその下の蓋４と一緒にローダトレイ３９に移載される。
【００８０】
以上において、第１プレート供給制御部５７及び第２プレート供給制御部５８の手順１１１〜１１８は、供給用カセット１１から蓋４と当該蓋４の上に積層されたマイクロプレート２とを一緒に取り出して支持部材３９に載せるように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート取出制御手段を構成する。同手順１１９〜１２７は、支持部材３９に載っているマイクロプレート２をプレート把持器１０により把持するように、プレート把持器１０、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート把持制御手段を構成する。同手順１２８〜１３２は、支持部材３９に載っている蓋４を回収用カセット１９に収納するように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御する蓋回収制御手段を構成する。同手順１３３〜１４０は、プレート把持器１０に把持されたマイクロプレート２を再び支持部材３９に載せて所定位置に移動させるように、プレート把持器１０、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート供給制御手段を構成する。プレート搬出制御部５９は、支持部材３９に載っているマイクロプレート２を回収用カセット１９に収納するように、第１駆動手段４１及び第２駆動手段４０を制御するプレート回収制御手段を構成する。
【００８１】
以上のように本実施形態にあっては、供給用ストッカ７、回収用ストッカ８及びプレート把持器９を設け、これらの下方位置に２軸方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能なローダトレイ３９を配設する。また、蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部１２を供給用ストッカ７に設け、ローダトレイ３９を上下動させながら各爪部１２を開閉させることにより、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４とを分離させる。これにより、供給すべきマイクロプレート２から蓋４を取り外しながら、当該マイクロプレート２を供給用ストッカ７の下側から１枚ずつ取り出すことができる。従って、供給用ストッカ７及びローダトレイ３９とは別に、マイクロプレート２から蓋４を外したり、供給用ストッカ７からマイクロプレート２を取り出すための手段（機構）を設置しなくて済む。
【００８２】
さらに、蓋付きマイクロプレート２Ａを載せる左右１対の爪部２０を回収用ストッカ８に設け、ローダトレイ３９を上昇させることで各爪部２０を開閉させて、回収すべきマイクロプレート２を各爪部２０上に載せる。このとき、供給用ストッカ７から取り出されたマイクロプレート２をプレート把持器９に一時的に把持させておき、供給用ストッカ７からマイクロプレート２と一緒に取り出された蓋４を先に回収用ストッカ８に戻すので、マイクロプレート２を回収用ストッカ８に搬出する際には、回収用ストッカ８に蓋４が存在している。これにより、回収すべきマイクロプレート２を回収用ストッカ８の下側から回収しながら、当該マイクロプレート２に蓋４を装着することができる。従って、回収用ストッカ８及びローダトレイ３９とは別に、マイクロプレート２を回収用ストッカ８に回収したり、マイクロプレート２に蓋４を付けるための手段（機構）を設置しなくて済む。
【００８３】
以上により、マイクロプレート搬送装置の構成の複雑化及び大型化を防止しつつ、マイクロプレート２に対する蓋４の着脱、供給用ストッカ７からのマイクロプレート２の取り出し、回収用ストッカ８へのマイクロプレート２の回収といった動作を簡単化し、マイクロプレート２の搬送動作を効果的に行うことが可能となる。また、マイクロプレート搬送装置自体を簡素化できるため、コスト的に有利となる。
【００８４】
さらに、供給用ストッカ７の各爪部１２を駆動機構１４により強制的に開いた状態で、ローダトレイ３９を上下動させ、ローダトレイ３９がプレート取出位置に達したときに、ローダトレイ３９を停止させて各爪部１２を閉じることにより、蓋付きマイクロプレート２Ａにおけるマイクロプレート２と蓋４との隙間Ｓが狭い場合でも、当該隙間Ｓに確実に各爪部１２を入れて、マイクロプレート２を蓋４から分離させて取り出すことができる。
【００８５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、マイクロプレート２及び蓋４を載せるローダトレイ３９を２軸方向に移動させる構成としたが、本発明のマイクロプレート搬送装置は、ローダトレイ３９を３軸方向に移動させるものにも適用可能である。
【００８６】
また、上記実施形態は、光計測器１０を備えた光計測装置１に適用されたものであるが、本発明のマイクロプレート搬送装置は、蓋４が取り外されたマイクロプレート２を所定位置に供給すると共に、そのマイクロプレート２を蓋４が装着される状態で回収するものであれば、他の装置（例えば分注装置）にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係わるマイクロプレート搬送装置の一実施形態を備えた光計測装置を示す概略構成図である。
【図２】図１に示すマイクロプレート搬送装置により搬送される蓋付きマイクロプレートの斜視図である。
【図３】図１に示す供給用ストッカの部分断面図である。
【図４】図１に示す供給用ストッカの平面図及び側面図である。
【図５】図１に示す回収用ストッカの部分断面図である。
【図６】図１に示すプレート把持器の正面図である。
【図７】図１に示すローダトレイ及び駆動機構の側面図である。
【図８】図１に示すＰＣにより実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１に示すマイクロプレート搬送装置の制御系構成図である。
【図１０】図９に示す第１プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示す第１プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１に示すローダトレイを供給用ストッカの真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１３】図１に示す供給用ストッカから１枚目のマイクロプレート及びダミー蓋を一緒に取り出す様子を示す断面図である。
【図１４】図１３に示すローダトレイに載っているマイクロプレートをプレート把持器で把持する様子を示す正面図（一部断面を含む）である。
【図１５】図１４に示すローダトレイを回収用ストッカの真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１６】図１４に示すローダトレイに載っている蓋を回収用ストッカに収納する様子を示す断面図である。
【図１７】図１４に示すプレート把持器によるマイクロプレートの把持を解除する様子を示す正面図（一部断面を含む）である。
【図１８】図１７に示すローダトレイを光計測器の真下位置に移動させた状態を示す概略構成図である。
【図１９】図９に示すプレート搬出制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】図１７に示すローダトレイに載っているマイクロプレートを回収用ストッカに収納する様子を示す断面図である。
【図２１】図９に示す第２プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】図９に示す第２プレート供給制御部により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】図１に示す供給用ストッカから１枚目のマイクロプレートを取り出す様子を示す断面図である。
【符号の説明】
【００８８】
１…光計測装置（マイクロプレート搬送装置）、２…マイクロプレート、２Ａ…蓋付きマイクロプレート、４…蓋、４Ａ…ダミー蓋、７…供給用ストッカ、８…回収用ストッカ、９…プレート把持器、１１…供給用カセット、１２…爪部（第１爪部）、１４…駆動機構（爪部駆動手段）、１９…回収用カセット、２０…爪部（第２爪部）、３９…ローダトレイ（支持部材）、４０…駆動機構（第２駆動手段）、４１…駆動機構（第１駆動手段）、５５…パソコン（ＰＣ）、５６…搬送制御ユニット、５７…第１プレート供給制御部（プレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段）、５８…第２プレート供給制御部（プレート取出制御手段、プレート把持制御手段、蓋回収制御手段、プレート供給制御手段）、５９…プレート搬出制御部（プレート回収制御手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、前記マイクロプレートを前記蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送装置において、
前記所定位置に供給されるマイクロプレートを含む前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する供給用カセットと、
前記所定位置から回収されるマイクロプレートを含む前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する回収用カセットと、
前記マイクロプレートを把持するプレート把持器と、
前記供給用カセット、前記回収用カセット及び前記プレート把持器の下方位置に配置され、前記マイクロプレート及び前記蓋を載せる支持部材と、
前記支持部材を高さ方向に移動させる第１駆動手段と、
前記支持部材を高さ方向に対して垂直な方向に移動させる第２駆動手段とを備え、
前記供給用カセットには、前記マイクロプレートまたは前記蓋を支持すると共に前記蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な左右１対の第１爪部が設けられ、
前記回収用カセットには、前記マイクロプレートまたは前記蓋を支持する開閉可能な左右１対の第２爪部が設けられていることを特徴とするマイクロプレート搬送装置。
【請求項２】
前記供給用カセット、前記回収用カセット及び前記プレート把持器は一列に配置されていることを特徴とする請求項１記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項３】
前記各第１爪部を互いに開くように駆動する爪部駆動手段を更に備えることを特徴とする請求項１または２記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項４】
前記供給用カセットから前記蓋と当該蓋の上に積層された前記マイクロプレートとを一緒に取り出して前記支持部材に載せるように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート取出制御手段と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記プレート把持器により把持するように、前記プレート把持器、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート把持制御手段と、
前記支持部材に載っている蓋を前記回収用カセットに収納するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御する蓋回収制御手段と、
前記プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び前記支持部材に載せて前記所定位置に移動させるように、前記プレート把持器、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート供給制御手段と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記回収用カセットに収納するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート回収制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項５】
蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、前記マイクロプレートを前記蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送方法において、
請求項１〜３のいずれか一項記載のマイクロプレート搬送装置を用意すると共に、前記供給用カセットに前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する準備工程と、
前記供給用カセットから前記蓋と当該蓋の上に積層された前記マイクロプレートとを一緒に取り出して前記支持部材に載せるプレート取出工程と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記プレート把持器により把持するプレート把持工程と、
前記プレート把持工程を実施した後、前記支持部材に載っている蓋を前記回収用カセットに収納する蓋回収工程と、
前記蓋回収工程を実施した後、前記プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び前記支持部材に載せて前記所定位置に移動させるプレート供給工程と、
前記プレート供給工程を実施した後、前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記回収用カセットに収納するプレート回収工程とを含むことを特徴とするマイクロプレート搬送方法。
【請求項６】
前記準備工程においては、前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートの下にダミーの蓋を予め収納しておき、
前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを前記所定位置に供給するときには、前記プレート取出工程において、当該マイクロプレートを前記ダミーの蓋と一緒に取り出して前記支持部材に載せ、その状態で、前記プレート把持工程、前記蓋回収工程及び前記プレート供給工程を順次実施することを特徴とする請求項５記載のマイクロプレート搬送方法。
【請求項７】
前記準備工程においては、前記回収用カセットにダミーの蓋を予め収納しておき、
前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを前記所定位置に供給するときには、前記プレート取出工程において、当該マイクロプレートを単独で取り出して前記支持部材に載せ、その状態で、前記プレート把持工程及び前記蓋回収工程を省略して、前記プレート供給工程を実施することを特徴とする請求項５記載のマイクロプレート搬送方法。
【請求項１】
蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、前記マイクロプレートを前記蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送装置において、
前記所定位置に供給されるマイクロプレートを含む前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する供給用カセットと、
前記所定位置から回収されるマイクロプレートを含む前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する回収用カセットと、
前記マイクロプレートを把持するプレート把持器と、
前記供給用カセット、前記回収用カセット及び前記プレート把持器の下方位置に配置され、前記マイクロプレート及び前記蓋を載せる支持部材と、
前記支持部材を高さ方向に移動させる第１駆動手段と、
前記支持部材を高さ方向に対して垂直な方向に移動させる第２駆動手段とを備え、
前記供給用カセットには、前記マイクロプレートまたは前記蓋を支持すると共に前記蓋付きマイクロプレートのマイクロプレートを蓋から分離させて取り出すための開閉可能な左右１対の第１爪部が設けられ、
前記回収用カセットには、前記マイクロプレートまたは前記蓋を支持する開閉可能な左右１対の第２爪部が設けられていることを特徴とするマイクロプレート搬送装置。
【請求項２】
前記供給用カセット、前記回収用カセット及び前記プレート把持器は一列に配置されていることを特徴とする請求項１記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項３】
前記各第１爪部を互いに開くように駆動する爪部駆動手段を更に備えることを特徴とする請求項１または２記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項４】
前記供給用カセットから前記蓋と当該蓋の上に積層された前記マイクロプレートとを一緒に取り出して前記支持部材に載せるように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート取出制御手段と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記プレート把持器により把持するように、前記プレート把持器、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート把持制御手段と、
前記支持部材に載っている蓋を前記回収用カセットに収納するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御する蓋回収制御手段と、
前記プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び前記支持部材に載せて前記所定位置に移動させるように、前記プレート把持器、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート供給制御手段と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記回収用カセットに収納するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御するプレート回収制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載のマイクロプレート搬送装置。
【請求項５】
蓋付きマイクロプレートから蓋が取り外された状態のマイクロプレートを所定位置に供給すると共に、前記マイクロプレートを前記蓋が装着される状態で回収するマイクロプレート搬送方法において、
請求項１〜３のいずれか一項記載のマイクロプレート搬送装置を用意すると共に、前記供給用カセットに前記蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する準備工程と、
前記供給用カセットから前記蓋と当該蓋の上に積層された前記マイクロプレートとを一緒に取り出して前記支持部材に載せるプレート取出工程と、
前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記プレート把持器により把持するプレート把持工程と、
前記プレート把持工程を実施した後、前記支持部材に載っている蓋を前記回収用カセットに収納する蓋回収工程と、
前記蓋回収工程を実施した後、前記プレート把持器に把持されたマイクロプレートを再び前記支持部材に載せて前記所定位置に移動させるプレート供給工程と、
前記プレート供給工程を実施した後、前記支持部材に載っているマイクロプレートを前記回収用カセットに収納するプレート回収工程とを含むことを特徴とするマイクロプレート搬送方法。
【請求項６】
前記準備工程においては、前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートの下にダミーの蓋を予め収納しておき、
前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを前記所定位置に供給するときには、前記プレート取出工程において、当該マイクロプレートを前記ダミーの蓋と一緒に取り出して前記支持部材に載せ、その状態で、前記プレート把持工程、前記蓋回収工程及び前記プレート供給工程を順次実施することを特徴とする請求項５記載のマイクロプレート搬送方法。
【請求項７】
前記準備工程においては、前記回収用カセットにダミーの蓋を予め収納しておき、
前記供給用カセットの最も下側に位置するマイクロプレートを前記所定位置に供給するときには、前記プレート取出工程において、当該マイクロプレートを単独で取り出して前記支持部材に載せ、その状態で、前記プレート把持工程及び前記蓋回収工程を省略して、前記プレート供給工程を実施することを特徴とする請求項５記載のマイクロプレート搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２００７−３３３６４８（Ｐ２００７−３３３６４８Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１６７８９４（Ｐ２００６−１６７８９４）
【出願日】平成１８年６月１６日（２００６．６．１６）
【出願人】（０００２３６４３６）浜松ホトニクス株式会社 (1,479)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月１６日（２００６．６．１６）
【出願人】（０００２３６４３６）浜松ホトニクス株式会社 (1,479)
【Ｆターム（参考）】
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