作業車
【課題】隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる作業車を実現する。
【解決手段】走行車体１の向きを検出する向きセンサ３９，４０と、走行車体１に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部３７と、旋回指令入力部３７によって旋回指令が入力されると、向きセンサ３９，４０の検出結果に基づいて、旋回指令入力部３７により入力された右又は左に前輪３を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体１を自動旋回させる自動旋回制御手段と、旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具４２とを備えて、作業車を構成する。
【解決手段】走行車体１の向きを検出する向きセンサ３９，４０と、走行車体１に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部３７と、旋回指令入力部３７によって旋回指令が入力されると、向きセンサ３９，４０の検出結果に基づいて、旋回指令入力部３７により入力された右又は左に前輪３を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体１を自動旋回させる自動旋回制御手段と、旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具４２とを備えて、作業車を構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回可能に構成された作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、例えば特許文献１に開示されているように、回向レバー（特許文献１の図１の６３）を左又は右方向に傾動操作することによって、前走行輪の旋回動作が自動的に行われる枕地コントローラ（特許文献１の図１の７５）を備えた移動農機や、特許文献２に開示されているように、操縦ハンドル（特許文献２の図１０の２６）を操作すると、前輪が自動的に操向操作されるように構成された農用トラクタが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３２７７９号（図１、図２、図５、図８及び段落番号「００２２」参照）
【特許文献２】特開２００５−１３２４３号公報（図１０及び段落番号「００４１」参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動農機では、回向レバーを左又は右方向に傾動操作すると、前走行輪が自動的に旋回作動して移動農機の自動旋回が開始され、一定角度旋回すると移動農機の自動旋回が終了していたと考えられる。また、特許文献２の農用トラクタでは、操縦ハンドルを操作すると、前輪が自動的に操向操作され、１８０度旋回すると農用トラクタの旋回が終了していた。
【０００５】
そのため、自動旋回の終了後に、既に耕耘作業を行った圃場に隣接する圃場（以下隣接耕と称す）に合わせて移動農機又は農用トラクタを移動（以下隣接耕合せと称す）させる際に、例えば機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）の差異や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）の差異によって移動農機又は農用トラクタが旋回を終了した位置が隣接耕から遠くなる場合には、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドル等の操作が多く必要になっていた。その結果、隣接耕合せの作業性を向上し、耕耘作業の作業性を向上するために改善の余地があった。
【０００６】
具体的には、例えば旋回半径が同じで耕耘装置の幅が異なる場合を例にとって説明すると、幅の狭い耕耘装置（例えば図１０（イ）のＦ）の場合には、圃場を耕耘する幅が狭くなるため、自動旋回させる旋回目標角度（自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）を大きくすることで（例えば図１０（イ）では約２００度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。一方、幅の広い耕耘装置（例えば図１０（ロ）のＦ）の場合には、圃場を耕耘する幅が広くなるため、自動旋回させる旋回目標角度を小さくすることで（例えば図１０（ロ）では約１８０度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。従って、耕耘装置の幅が狭い場合と耕耘装置の幅が広い場合とで旋回目標角度が同じ角度に設定されていると、隣接耕から遠い位置で自動旋回が終了する場合があり、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドルの操作等が多く必要になる場合があった。
本発明は、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる作業車を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車を次のように構成することにある。
走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、
前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、
前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備える。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によると、例えば機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）に合わせて、作業車を自動旋回する旋回目標角度を変更することができ、自動旋回の終了後の作業車の位置を、隣接耕に合わせて変更することができる。その結果、作業車が旋回を終了する位置を隣接耕に近い位置に位置させることができ、少ないステアリングハンドル等の操作で、自動旋回の終了後の隣接耕合せを行うことができる。
【０００９】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる。
【００１０】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記自動旋回制御手段による走行車体の自動旋回の終了時に、前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えて逆方向側に自動操作する前輪自動操作手段を備える。
【００１１】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、自動旋回制御手段による走行車体の旋回が終了すると、前輪が自動的に走行車体の直進方向側又は直進方向を越えた逆方向側に自動操作されて、旋回終了後の前輪の向きを、隣接耕合せを行う方向に近づけることができる。その結果、例えば自動旋回の終了後の前輪の方向が、旋回時の旋回方向に操向操作されたままの状態で走行車体の旋回が終了した場合に比べ、旋回終了後に前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えた逆方向側に操作するステアリングハンドルの戻し操作が少なくて済み、少ないステアリングハンドル等の操作で、自動旋回の終了後の隣接耕合せを行うことができる。
【００１２】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、隣接耕合せの作業性を更に向上することができ、耕耘作業の作業性を更に向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
〔トラクタの全体構成〕
図１に、作業車の一例としてのトラクタの全体左側面図を示す。図１に示すように、走行車体１の前部にエンジン２が配設されており、このエンジン２からの動力によって左右一対の操向自在な前輪３及び左右一対の後輪４を駆動させることで、運転座席５に着座した運転者のステアリングハンドル６の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。
【００１４】
走行車体１の後部に配設されたミッションケース７の後部に、左右一対のリフトアーム８が連係されており、リフトシリンダ９を操作することによって揺動アーム１０を上下に揺動操作して、揺動アーム１０の後端部に連結した耕耘装置Ｆを昇降駆動できるように、昇降機構が構成されている。
【００１５】
ミッションケース７の後部にエンジン２からの動力を取り出す後向きのＰＴО軸１１が設けられており、このＰＴО軸１１に耕耘装置Ｆを連動連結することで、耕耘装置ＦのロータリＦ１を回転駆動できるように構成されている。
【００１６】
図２に示すように、ステアリング装置１２は、パワーシリンダ１３と、操作バルブ１４と、メインポンプ１６と、メータリングポンプ１８とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置１２として異なる構成を採用してもよく、メインポンプ１６やパワーシリンダ１３等による油圧式のステアリング装置１２ではなく、パワーシリンダ１３を備えていないステアリング装置１２や、パワーシリンダ１３以外のアクチュエータを備えたステアリング装置１２を採用してもよい。
【００１７】
パワーシリンダ１３は左右の前輪３のナックルアーム３ａに連動連結されており、このパワーシリンダ１３の操作バルブ１４に、油圧回路１５を介して、エンジン２に連動連結されたメインポンプ１６が接続されている。操作バルブ１４には油圧回路１７を介してメータリングポンプ１８が接続されており、このメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが後述するステアリング差動機構２０を介してステアリングハンドル６に連動連結されている。
【００１８】
［ステアリング差動機構］
図２に示すように、ステアリング差動機構２０は、遊星歯車機構によって構成されており、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された太陽ギアとしての第１ギア２１と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持されたキャリア２３と、このキャリア２３と第１及び第２ギア２１，２２とに亘って配設された複数の第１及び第２遊星ギア２４，２５とを備えて構成されている。
【００１９】
ステアリング装置１２を構成するメータリングポンプ１８の入力軸１８ａとステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａは、同心状に配設されており、この入力軸１８ａとハンドル操作軸６ａとの間にステアリング差動機構２０が配設されている。
【００２０】
キャリア２３は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持された第１筒軸２６に固定されており、このキャリア２３の外周部の複数箇所に配設された支軸２３ａに相対回転自在に第２筒軸２７が支持されている。第２筒軸２７には第１遊星ギア２４が固定されており、この第１遊星ギア２４がメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された第１ギア２１に咬合されている。
【００２１】
第２筒軸２７には、第１遊星ギア２４より歯数の少ない第２遊星ギア２５が固定されており、この第２遊星ギア２５が第１ギア２１より歯数の多いハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２に咬合されている。第１筒軸２６には、入力ギア２８が固定されており、この入力ギア２８が、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに固定された、入力ギア２８より歯数の少ない出力ギア２９に咬合されている。
【００２２】
以上のように、ステアリング装置１２及びステアリング差動機構２０を構成することにより、ステアリングモータ３０を停止させて駆動軸３０ａが回転していない状態では、駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９、第１筒軸２６及びキャリア２３が回動しないため、運転者のステアリングハンドル６の操作によりハンドル操作軸６ａが回動すると、第２ギア２２、第２遊星ギア２５、第２筒軸２７、第１遊星ギア２４及び第１ギア２１を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａがステアリングハンドル６の操作量に対応して回動するように構成されている。
【００２３】
なお、第１ギア２１、第２ギア２２、第１及び第２遊星ギア２４，２５は異なる歯数に設定されているため、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａの回転が、増速されてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００２４】
一方、運転者がステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが略回転していない状態で、ステアリングモータ３０を正逆転させると、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９及び入力ギア２８を介して第１筒軸２６が回動し、第１筒軸２６に固定されたキャリア２３がハンドル操作軸６ａに対して相対回転して、キャリア２３の支軸２３ａに対して第２筒軸２７が相対回転し、この第２筒軸２７に固定された第１及び第２遊星ギア２４，２５が回動する。第２遊星ギア２５は回転していない第２ギア２２に咬合されているため、第１及び第２遊星ギア２４，２５が回転すると、第１及び第２ギア２１，２２、並びに、第１及び第２遊星ギア２４，２５の伝動比に対応してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回動する。
【００２５】
なお、出力ギア２９と入力ギア２８は異なる歯数に設定されており、入力ギア２８はステアリング差動機構２０を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに連結されているため、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａの回転が、出力ギア２９、入力ギア２８及びステアリング差動機構２０によって減速されてメータリングポンプ１９の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００２６】
ステアリングモータ３０の回転数は任意に変更調節可能に構成されており、後述する制御装置３１からモータ駆動回路４５を介してステアリングモータ３０の回転数を変更することにより、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を任意に変更調節できるように構成されている。
【００２７】
従って、ステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが回転していない状態でステアリングモータ３０を正逆転させることで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを回転させることができ、左右の前輪３を操向操作することができる。
【００２８】
運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と逆方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を正転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が増速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を大きく変更することができる。
【００２９】
逆に、運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と同じ方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を逆転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が減速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を小さく変更することができる。
【００３０】
ステアリングハンドル６を操作し、又はステアリングモータ３０を回転させてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回転すると、この入力軸１８ａの操作量に応じて操作バルブ１４が操作され、操作バルブ１４からパワーシリンダ１３に圧油が供給されて、パワーシリンダ１３の作動により左右の前輪３をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａの操作量に応じた切れ角でナックルアーム３ａを揺動操作する。そして、走行車体１をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作方向に対応する走行方向に、ステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作量に応じて走行するように操向操作する。
【００３１】
〔制御装置のブロック図及び走行伝動系〕
図３及び図４に、トラクタの制御装置３１のブロック図及びトラクタの走行伝動系の概略平面図を示す。図３及び図４に示すように、このトラクタには操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３、入力軸回転センサ３４、レバー位置検出センサ３６、旋回方向検出センサ３８、方位センサ３９（向きセンサに相当）、ヨーレートセンサ４０（向きセンサに相当）、昇降位置検出センサ４１、旋回角度調節具４２（旋回目標角度調節具に相当）、上昇速度調節具４３、中間位置調節具４４、前輪切れ角センサ６６、車速センサ６７等の検出機器類が実装されている。
【００３２】
図３に示すように、操舵角センサ３２は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに装備されており（図２参照）、基準位置からのハンドル操作軸６ａの回転角を測定することにより左右の前輪３の操舵角を算出して、運転者のステアリングハンドル６の操作量（操舵操作量）及びステアリングハンドル６の操作速度（操舵操作速度）を検出できる。
【００３３】
駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４は、それぞれステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに装備されており（図２参照）、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を検出できる。
【００３４】
前述した操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４からの検出結果をフィードバックして、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力することで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを、所定の回転数に精度よく回転させることができる。なお、このトラクタでは、操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４の３つのセンサを装備してモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成したが、これら３つのセンサのうちのいずれか２つのセンサをトラクタに装備し、この２つのセンサからの検出結果に基づいて制御装置３１において演算処理することによりモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成してもよい。
【００３５】
ステアリングハンドル６の側部に、走行車体１を直進走行させる直進レバー３５が揺動操作可能に装備されており、この直進レバー３５は、直進レバー３５を操作していない状態で中立位置に中立付勢されている。直進レバー３５の根元部に、レバー位置検出センサ３６が装備されており、直進レバー３５の操作位置（手動上昇位置、中立位置、直進位置）を検出できる。なお、直進レバー３５の手動上昇位置は、運転者が手動で耕耘装置Ｆを上昇させたい場合に操作するものであり、例えばステアリングハンドル６を操作して後述する自動直進制御が解除された場合等に人為的に耕耘装置Ｆを上昇させることができる。
【００３６】
旋回レバー３７（旋回指令入力部に相当）は、運転座席５の側部に装備されており、この旋回レバー３７によって走行車体１の旋回及び旋回方向を指示することができる。旋回レバー３７は、操作されていない状態では中立位置Ｎに中立付勢されている。旋回レバー３７の根元部には、旋回レバー３７の操作位置を検出する旋回方向検出センサ３８が設けられており、この旋回方向検出センサ３８によって、旋回レバー３７の操作位置（左方向Ｌ、中立位置Ｎ及び右方向Ｒ）を検出できる。
【００３７】
なお、直進レバー３５と旋回レバー３７の機能を有した４位置切り替え可能な操作レバー（図示せず）を装備する構成を採用してもよい。具体的には、例えばステアリングハンドル６の側部に上下及び前後揺動操作自在で中央部に付勢された操作レバーを装備し、上方又は下方に操作レバーを揺動操作すると手動上昇位置又は直進位置に操作され、前方又は後方に操作レバーを揺動操作すると左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されるように構成してもよい。
【００３８】
方位センサ３９は、走行車体１の左右中央部に配設されており、走行車体１の走行方向を検出する。ヨーレートセンサ４０は、走行車体１の重心位置近傍に配設されており、トラクタに作用するヨーレートを検出する。リフトアーム８の揺動部（図１参照）には、昇降位置検出センサ４１が設けられており、リフトシリンダ９によって昇降する耕耘装置Ｆの対地高さを検出できるように構成されている。
【００３９】
前輪切れ角センサ６６は、前輪３に連係されたナックルアーム３ａの回転部に装着されており（図２参照）、ステアリング装置１２により操作された前輪３の切れ角を検出する。車速センサ６７は、走行車体１に装備されており、トラクタの車速を検出する。
【００４０】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３の切れ角が制御装置３１によって監視されており、例えばパワーシリンダ１３の作動油のリーク等により前輪３の切れ角が変化した場合等に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて制御装置３１で前輪３の切れ角を補正し、正確な前輪３の切れ角が制御装置３１で把握され、この補正された前輪３の切れ角で後述する自動直進制御及び自動旋回制御が実施されるように構成されている。
【００４１】
運転座席５の側部には、後述する自動旋回制御の旋回角度（旋回目標角度：自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）の設定を行う旋回角度調節具４２、自動旋回制御の上昇速度の設定を行う上昇速度調節具４３、及び自動旋回制御の中間位置の設定を行う中間位置調節具４４が装備されており、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４をダイアル操作することにより、後述する自動旋回制御における旋回角度、上昇速度又は中間位置を運転者が希望する値に手動で変更調節することができる。
【００４２】
制御装置３１には、モータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８、変速アクチュエータ５１、前輪変速アクチュエータ５２、操作バルブ５４、ＰＴＯアクチュエータ５５、デフロックアクチュエータ５６、表示装置５７等が接続されている。
【００４３】
モータ駆動回路４５は、ステアリングモータ３０に接続されており、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力することで、制御装置３１からの出力に基づいてステアリングモータ３０の駆動及び停止、並びに、回転方向及び回転数の変更ができる。
【００４４】
電磁弁４６は、リフトシリンダ９に連係されており、電磁弁４６に制御装置３１から出力を行うことにより、リフトシリンダ９による耕耘装置Ｆの昇降操作を行うことができる。
【００４５】
車両のエンジン２には、エンジン２の回転数を変更させるアクチュエータ（図示せず）を備えた電子ガバナ４７が実装されており、アクセルペダル（図示せず）の操作量を検出するアクセルセンサ４９、及びエンジン２の回転数を検出する回転センサ５０からの検出結果に基づいて、制御装置３１から電子ガバナ４７に接続された電子ガバナコントローラ４８に出力を行うことで、エンジン２の回転数を電気的に制御できるように構成されている。なお、エンジン２の回転数を電気的に制御できるのであれば、電子ガバナ４７及び電子ガバナコントローラ４８に限らず、他の構成（図示せず）を採用してもよい。
【００４６】
トラクタの走行変速装置（図示せず）には、変速アクチュエータ５１が装備されており、この変速アクチュエータ５１に制御装置３１から出力することにより、走行変速装置のシフト部材（図示せず）を操作して、走行変速装置の変速段数を電気的に変速操作できるように構成されている。
【００４７】
図３及び図４に示すように、トラクタの前輪３への動力伝動系には前輪変速装置６０が装備されており、前輪３を後輪４の周速度と等しい周速度で回転させる四輪駆動位置と、前輪３を後輪４の周速度より高速で回転させる増速位置とに切り替え可能に構成されている。前輪変速装置６０には、前輪変速アクチュエータ５２が連係されており、この前輪変速アクチュエータ５２に制御装置３１から出力することにより、前輪変速装置６０のシフト部材６１を操作して、前輪変速装置６０を四輪駆動位置又は増速位置に切り替えて、前輪３の回転速度を変速操作できるように構成されている。
【００４８】
後輪４，４には右及び左のサイドブレーキ６２，６２が装備されており、この右及び左のサイドブレーキ６２，６２に右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａがそれぞれ連係されている。右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａには、ブレーキシリンダ５３，５３が連係されており、このブレーキシリンダ５３，５３に接続された操作バルブ５４，５４に制御装置３１から出力することにより、右又は左のサイドブレーキ６２，６２を電気的に制動側に操作できるように構成されている。
【００４９】
図３に示すように、ＰＴОアクチュエータ５５は、ミッションケース７の後部に設けられたＰＴО軸１１に連係されており、このＰＴОアクチュエータ５５に制御装置３１から出力することにより、ＰＴО軸１１に連動連結された耕耘装置ＦのロータリＦ１を駆動及び停止することができる。なお、このトラクタでは、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて制御装置３１からＰＴОアクチュエータ５５に出力されて、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇したと判断される場合には、ロータリＦ１が自動的に停止し、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降した場合には、ロータリＦ１が自動的に駆動されるように構成されている。
【００５０】
デフロックアクチュエータ５６は、トラクタの後輪デフ６３のデフロック装置６４に連係されており、このデフロックアクチュエータ５６に制御装置３１から出力することによりデフロック装置６４を操作して後輪デフ６３をロックし、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させることができる。
【００５１】
運転座席５の前部には、表示装置５７（ブザー及びランプ）が装備されており、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させることにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。
【００５２】
上述した検出機器類及び出力機器類は制御装置３１に接続されており、検出機器類からの検出結果に基づいて制御装置３１からモータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８等の出力機器類に出力を行うことで、後述する自動直進制御及び自動旋回制御を実現できる。
【００５３】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図５〜図８に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御（自動旋回制御手段に相当）について説明する。図５は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図６は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンをそれぞれ示す。図７及び図８は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【００５４】
図５に示すように、図３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃１１）。レバー位置検出センサ３６の検出結果に基づいて、直進レバー３５が直進位置に操作されたと判断される場合には（ステップ＃１２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃１３）。
【００５５】
一方、旋回方向検出センサ３８の検出結果に基づいて、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断される場合には（ステップ＃１４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃１５）。なお、直進レバー３５が直進位置に操作された後、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【００５６】
図６に示すように、直進レバー３５が直進位置に操作されて自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮されるとともに（ステップ＃２１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされて、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃２２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が回転駆動する。
【００５７】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御されるとともに、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃２３）。このように、自動的に直進時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、直進作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを直進走行させることができる。
【００５８】
直進時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した直進回転数調節具（図示せず）及び直進変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この直進回転数調節具又は直進変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて直進時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、直進回転数調節具及び直進変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した直進車速調節具（図示せず）により直進時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００５９】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃２４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃２４・ＮＯ）、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、走行車体１の走行方向が設定方向から外れたか否か判断される（ステップ＃２５）。なお、例えば図１１のＡ０地点にトラクタを移動させて、直進レバー３５が直進位置に操作されると、方位センサ３９によって検出した検出結果に基づいて、トラクタが直進する図１１のＡ０とＢ１を結ぶ直線の方向が設定方向として設定される。
【００６０】
方位センサ３９からの検出結果に基づいて設定した設定方向に対して、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートが変化し走行車体１の走行方向が設定方向から外れたと判断される場合には（ステップ＃２５・ＹＥＳ）、設定方向からヨーレートが変化した方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された設定方向へ沿って移動するように自動操向する（ステップ＃２６）。
【００６１】
図示しないが、駆動軸回転センサ３３によって検出した駆動軸３０ａの回転数をフィードバックして、ステアリングモータ３０が予め設定された所定の回転数で回転するように、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０に出力されるように構成されている。なお、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量に比例した回転数でステアリングモータ３０を回転させるように構成してもよく、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量の増加とともに、徐々にステアリングモータ３０の回転数を増加させるように構成してもよい。
【００６２】
ヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、予め設定された設定方向に走行車体１の走行向きが修正されたと判断される場合には（ステップ＃２７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃２８）。
【００６３】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃２４〜＃２８）を繰り返しながら（＃２９・ＮＯ）、トラクタの走行向きを修正して、トラクタを予め設定された設定方向に沿って走行させる。
【００６４】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作していると判断される場合には（ステップ＃２４・ＹＥＳ）、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【００６５】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１を予め設定された設定方向に沿って自動操向するように構成されている。
【００６６】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃２９・ＹＥＳ）。
【００６７】
図７及び図８に示すように、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されて自動旋回制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３１）。この耕耘装置Ｆが上昇する速度は、上昇速度調節具４３をダイアル操作することによって予め運転者により設定された第１上昇速度Ｖ１に設定されており、後述する中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２より遅い速度に設定され、耕耘装置Ｆが圃場からゆっくりと上昇するように構成されている（図９（ロ）参照）。
【００６８】
耕耘装置Ｆを圃場からゆっくりと上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。また、上昇速度調節具４３によって第１上昇速度Ｖ１を変更調節可能に構成することにより、例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ、トラクタに装着する耕耘装置Ｆの種類等に応じて、第１上昇速度Ｖ１を変更調節することができ、好適な耕耘装置Ｆの上昇速度で耕耘作業等を行うことができる。
【００６９】
なお、上昇位置は、耕耘装置Ｆが最も上昇した位置に設定され、下降位置は、運転座席５に設けた耕深さ調節具（図示せず）によって予め運転者により設定された耕耘装置Ｆが地面に入り込んだ位置（圃場を耕す深さ）に設定されている。また、中間位置は、中間位置調節具４４をダイアル操作することによって予め運転者により設定された高さ（例えばこの実施例では耕耘装置ＦのロータリＦ１の下端が圃場面と略同一になるような高さ）に設定されている（図９（ロ）参照）。
【００７０】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃３２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃３２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃３３，ステップ＃２９・ＹＥＳ）。このように、旋回レバー３７が操作されても、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するまで、自動直進制御を継続させることで、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場に入り込んだ状態でトラクタが旋回することを防止でき、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場を荒らすことを防止できる。
【００７１】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３４）。中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２は、上述した第１上昇速度Ｖ１より速い速度に設定され、圃場から上昇した耕耘装置Ｆをより速く上昇位置に上昇させることができ、トラクタの旋回作業の作業性を向上できるように構成されている。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【００７２】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃３５）。
【００７３】
具体的には、例えば旋回時より高速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が低回転に制御され、走行変速装置の変速段数が低い変速段数に変速操作される。また、例えば旋回時より低速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が高回転に制御され、走行変速装置の変速段数が高い変速段数に変速操作される。このように、自動的に旋回時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、旋回作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを旋回させることができる。
【００７４】
旋回時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した旋回回転数調節具（図示せず）又は旋回変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この旋回回転数調節具又は旋回変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて旋回時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、旋回回転数調節具及び旋回変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した旋回車速調節具（図示せず）により旋回時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００７５】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃３６）。
【００７６】
次に、運転者が旋回レバー３７を左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作した方向にトラクタが左又は右旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃３７）。
【００７７】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃３８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作して増速し（ステップ＃３９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。具体的には、例えば運転者が旋回レバー３７を左方向に操作した場合には、トラクタが左旋回する左側のサイドブレーキ６２に連係されたブレーキシリンダ５３を操作して、左側の後輪４に制動力を付与する。
【００７８】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃３３〜＃３９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【００７９】
次に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃４０）、ステアリングモータ３０を駆動させることによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３が操作された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０の旋回駆動を停止して前輪３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃４１）。
【００８０】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、ステアリングハンドル６が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、トラクタが旋回角度より少し手前の予め設定された中間角度まで旋回したか判断される（ステップ＃４２）。トラクタが中間角度に旋回したと判断されると（ステップ＃４２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、前輪３が直進方向（図１０の白抜き矢印の方向）に向くように、ステアリングモータ３０を直進駆動させる（ステップ＃４３）。
【００８１】
このように、トラクタが中間角度に旋回すると、前輪３が直進方向に向くように構成することにより、例えば旋回角度にまでトラクタを旋回させてから前輪３を直進方向に向くように構成する場合に比べ、無理なく前輪３を直進方向に操作することができる。中間角度は、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更すると、旋回角度の変更に伴って変更されるように構成されている。なお、中間角度を変更可能な中間角度調節具（図示せず）を運転座席５付近に設けて、旋回角度に対する中間角度を大きく又は小さく変更できるように構成してもよい。
【００８２】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回角度調節具４２によって予め設定された旋回角度までトラクタが旋回したか判断されるとともに（ステップ＃４４）、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が直進方向に向くように操作されたか判断される（ステップ＃４５）。トラクタが旋回角度まで旋回し前輪３が直進方向に向いたと判断された場合には（ステップ＃４４・ＹＥＳ，ステップ＃４５・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止させてステリングモータ３０の直進駆動を解除する（ステップ＃４６）。
【００８３】
このように、自動旋回制御による走行車体１の自動旋回の終了時に、前輪３を走行車体１の直進方向側に自動操作するように前輪自動操作手段が構成されている。
【００８４】
トラクタの旋回が終了すると、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせるとともに（ステップ＃４７）、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数の自動変速を解除し、運転者のアクセルペダル及び変速操作具（図示せず）の操作に従ってエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更される作業時の車速に自動変速して（ステップ＃４８）、自動旋回制御を終了する。
【００８５】
自動旋回制御が終了すると、運転者が隣接する隣接耕に隣接耕合せをし、再び直進レバー３５を直進位置に操作することで、自動直進制御が実施される。以降は、自動直進制御、自動旋回制御及び運転者による隣接耕合せを繰り返し実施することで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００８６】
〔トラクタの旋回状況〕
図９、図１０、図１２及び図１３に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの旋回状況について説明する。図９は、運転者が旋回レバー３７を操作してからの耕耘装置Ｆが上昇する状況をするための概略図を示し、図９（イ）及び（ロ）は、概略平面図及び概略側面図をそれぞれ示す。図１０は、トラクタが旋回する状況を説明するための概略図を示し、旋回角度調節具４２を２００度（図１０（イ））又は１８０度（図１０（ロ））に設定した場合の概略平面図をそれぞれ示す。
【００８７】
図１２及び図１３は、従来のトラクタの旋回状況を説明するための概略図を示し、それぞれ図９及び図１０に対応するものである。なお、図１３（イ）は、従来のトラクタで２００度旋回させた場合を想定した概略図であり、従来のトラクタで旋回角度の調節が可能であったことを示すものではない。
【００８８】
図９（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が旋回レバー３７を操作してから耕耘装置Ｆが中間位置に第１上昇速度Ｖ１で上昇し圃場面からロータリＦ１が完全に抜け出すまでの間（図９中のＬ１の間）は、自動直進制御が継続されてトラクタが旋回しない。その結果、図１２（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、運転者が旋回レバー３７を操作するのと略同時に耕耘装置Ｆを上昇させ、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態で、トラクタが旋回するようなことがなくなって、トラクタの耕耘装置Ｆを上昇させることによって圃場を荒らすことが少なくなるとともに、耕耘装置Ｆに無理な力が作用し難くなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【００８９】
具体的には、図９（イ）及び図１２（イ）に示すように、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタを旋回させることによって、地中に入り込んだ状態の耕耘装置Ｆがトラクタの旋回に伴って横移動し、この耕耘装置Ｆの横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタが旋回して、耕耘装置Ｆに横方向の無理な力が作用することが少なくなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【００９０】
また、図９（ロ）及び図１２（ロ）に示すように、耕耘装置ＦをロータリＦ１が圃場から抜け出すまでの間、第１上昇速度Ｖ１でゆっくりと低速で上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができ、従来のトラクタのように高速で上昇させることによって、側面視で圃場に左右に長い半円柱状の下方に凹入したロータリＦ１の耕耘跡が形成されることを防止できる。なお、耕耘装置Ｆが第１上昇速度Ｖ１で中間位置まで上昇すると、中間位置から上昇位置までの間（図９中のＬ２の間）、耕耘装置Ｆが第２上昇速度Ｖ２で高速で上昇する。
【００９１】
図１０（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が右方に旋回するように旋回レバー３７を操作したＡ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行すると、自動旋回制御によってトラクタが自動旋回する。トラクタが所定の旋回半径（前輪３の前輪操向角度）で旋回し、旋回角度調節具４２により設定した旋回角度（２００度又は１８０度）の少し手前の中間角度にまで旋回すると、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向とは逆方向に操向操作されながら、旋回角度にまで旋回すると左右の前輪３，３が自走車体１の直進方向（図１０中の白抜き矢印の方向）と同じ方向に向いた状態に自動的に操作されて自動旋回制御が終了する。
【００９２】
その結果、図１３（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向と同じ方向に操向操作されたままの状態で、自動旋回制御が終了して、ステアリングハンドル６を自動旋回制御が終了してからトラクタの旋回した方向と逆方向に操作する必要がなくなり、旋回後の隣接耕合せ作業等の作業性を向上させることができる。
【００９３】
また、図１０（イ）及び（ロ）に示すように、耕耘装置Ｆの幅が異なる場合において、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更調節することで、例えば図１０（イ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的狭く隣接耕が比較的近い場合には、旋回角度を大きく設定して（図１０（イ）の例では２００度）トラクタを多く旋回させ、例えば図１０（ロ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的広く隣接耕が比較的遠い場合には、旋回角度を小さく設定し（図１０（ロ）の例では１８０度）トラクタを少なく旋回させて、トラクタを隣接耕の近くに位置させることができ、旋回作業の作業性を向上できる。
【００９４】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図１１に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの耕耘作業の状況について説明する。図１１は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図１１に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させて直進レバー３５を直進位置に操作すると、自動直進制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ａ１地点までトラクタを自動的に直進走行させることができる。
【００９５】
Ａ１地点で旋回レバー３７を操作すると、耕耘装置Ｆが上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ｃ１地点までトラクタを自動的に旋回させることができる。
【００９６】
トラクタがＣ１地点まで移動し旋回を終了すると、前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に向いた状態で自動旋回制御が終了し、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更されて運転者によるアクセルペダル及び変速操作具の操作が可能になる。
【００９７】
Ｃ１地点から運転者がトラクタを操作して隣接する隣接耕に隣接耕合せを行い、トラクタをＤ１地点に移動させて再び直進レバー３５を直進位置に操作すると、再び自動直進制御が実施されて、運転者が隣接耕合せを行った方向にトラクタを直進走行させることができる。以降は自動直進、自動旋回及び隣接耕合せを繰り返すことで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００９８】
以上のように、自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、直進レバー３５を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動直進させながら耕耘作業することができ、旋回レバー３７を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動旋回させることができる。その結果、走行車体１を直進させるステアリングハンドル６の操作及び走行車体１を旋回させるステアリングハンドル６の操作が必要なくなって、走行車体１を直進及び旋回させるためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進及び旋回させることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を十分に確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【００９９】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断されると、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成した例を示したが、方位センサ３９又はヨーレートセンサ４０のいずれか一方の検出結果に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成してもよい。また、トラクタにＧＰＳ受信機（図示せず）及びナビゲーションシステム（図示せず）を装備し、ＧＰＳ受信機によって受信したトラクタの現在位置及びナビゲーションシステムの地図情報に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成してもよい。
【０１００】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回指令入力部として旋回レバー３７を採用した例を示したが、走行車体１に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部として異なるものを採用してもよく、例えばスイッチ等（図示せず）の異なる操作具を採用してよく、タッチパネル式の画面操作等により走行車体１に右又は左の旋回指令を入力するように構成してもよい。
【０１０１】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回角度調節具４２を、ダイアル操作によって変更調節できるように構成した例を示したが、旋回角度調節具４２として異なるものを採用してもよく、例えば、複数の操作位置に切り替え可能な操作スイッチ（図示せず）や操作ボタン（図示せず）によって旋回角度調節具４２を構成してもよい。
【０１０２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、左右の前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成した例を示したが、左右の前輪３を自走車体１の直進方向と同じ方向に操向操作する場合に限らず、左右の前輪３が自走車体１の直進方向側又は直進方向を超えて逆方向側に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成してもよく、例えば左右の前輪３が自走車体１の直進方向を超えて、自動直進制御により走行車体１を直進走行させる方向に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成してもよい。
【０１０３】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回角度より小さい中間角度を設定し、トラクタが中間角度にまで旋回すると前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成した例を示したが、前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するタイミングは異なるタイミングであってもよく、例えばトラクタが旋回角度に旋回するのと同時に前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成してもよく、また、トラクタが旋回角度に旋回するのに遅れて前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成してもよい。
【０１０４】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、作業車の一例として耕耘装置Ｆを備えたトラクタに自動直進制御及び自動旋回制御を適用した例を示したが、異なる作業装置を備えた異なる作業車においても同様に適用でき、例えば苗植付け装置を備えた田植機に適用することで、精度よく直進走行させることにより苗植付け作業の作業性を向上でき、精度よく旋回させることにより畦際での旋回作業の作業性を向上できる。また、後輪４に限らず例えば後車軸にクローラ走行装置（図示せず）を装着した作業車においても同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】トラクタの全体左側面図
【図２】ステアリング装置及びステアリング差動機構の構造を示す概略図
【図３】制御装置のブロック図
【図４】トラクタの走行伝動系の概略図
【図５】制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図６】自動直進制御のフローチャート
【図７】自動旋回制御のフローチャート
【図８】自動旋回制御のフローチャート
【図９】耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１０】トラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【図１１】トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図１２】従来のトラクタの耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１３】従来のトラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【符号の説明】
【０１０６】
１ 走行車体
３ 前輪
３７ 旋回レバー（旋回指令入力部）
３９ 方位センサ（向きセンサ）
４０ ヨーレートセンサ（向きセンサ）
４２ 旋回角度調節具（旋回目標角度調節具）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回可能に構成された作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、例えば特許文献１に開示されているように、回向レバー（特許文献１の図１の６３）を左又は右方向に傾動操作することによって、前走行輪の旋回動作が自動的に行われる枕地コントローラ（特許文献１の図１の７５）を備えた移動農機や、特許文献２に開示されているように、操縦ハンドル（特許文献２の図１０の２６）を操作すると、前輪が自動的に操向操作されるように構成された農用トラクタが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３２７７９号（図１、図２、図５、図８及び段落番号「００２２」参照）
【特許文献２】特開２００５−１３２４３号公報（図１０及び段落番号「００４１」参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動農機では、回向レバーを左又は右方向に傾動操作すると、前走行輪が自動的に旋回作動して移動農機の自動旋回が開始され、一定角度旋回すると移動農機の自動旋回が終了していたと考えられる。また、特許文献２の農用トラクタでは、操縦ハンドルを操作すると、前輪が自動的に操向操作され、１８０度旋回すると農用トラクタの旋回が終了していた。
【０００５】
そのため、自動旋回の終了後に、既に耕耘作業を行った圃場に隣接する圃場（以下隣接耕と称す）に合わせて移動農機又は農用トラクタを移動（以下隣接耕合せと称す）させる際に、例えば機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）の差異や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）の差異によって移動農機又は農用トラクタが旋回を終了した位置が隣接耕から遠くなる場合には、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドル等の操作が多く必要になっていた。その結果、隣接耕合せの作業性を向上し、耕耘作業の作業性を向上するために改善の余地があった。
【０００６】
具体的には、例えば旋回半径が同じで耕耘装置の幅が異なる場合を例にとって説明すると、幅の狭い耕耘装置（例えば図１０（イ）のＦ）の場合には、圃場を耕耘する幅が狭くなるため、自動旋回させる旋回目標角度（自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）を大きくすることで（例えば図１０（イ）では約２００度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。一方、幅の広い耕耘装置（例えば図１０（ロ）のＦ）の場合には、圃場を耕耘する幅が広くなるため、自動旋回させる旋回目標角度を小さくすることで（例えば図１０（ロ）では約１８０度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。従って、耕耘装置の幅が狭い場合と耕耘装置の幅が広い場合とで旋回目標角度が同じ角度に設定されていると、隣接耕から遠い位置で自動旋回が終了する場合があり、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドルの操作等が多く必要になる場合があった。
本発明は、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる作業車を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車を次のように構成することにある。
走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、
前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、
前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備える。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によると、例えば機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）に合わせて、作業車を自動旋回する旋回目標角度を変更することができ、自動旋回の終了後の作業車の位置を、隣接耕に合わせて変更することができる。その結果、作業車が旋回を終了する位置を隣接耕に近い位置に位置させることができ、少ないステアリングハンドル等の操作で、自動旋回の終了後の隣接耕合せを行うことができる。
【０００９】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる。
【００１０】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記自動旋回制御手段による走行車体の自動旋回の終了時に、前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えて逆方向側に自動操作する前輪自動操作手段を備える。
【００１１】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、自動旋回制御手段による走行車体の旋回が終了すると、前輪が自動的に走行車体の直進方向側又は直進方向を越えた逆方向側に自動操作されて、旋回終了後の前輪の向きを、隣接耕合せを行う方向に近づけることができる。その結果、例えば自動旋回の終了後の前輪の方向が、旋回時の旋回方向に操向操作されたままの状態で走行車体の旋回が終了した場合に比べ、旋回終了後に前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えた逆方向側に操作するステアリングハンドルの戻し操作が少なくて済み、少ないステアリングハンドル等の操作で、自動旋回の終了後の隣接耕合せを行うことができる。
【００１２】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、隣接耕合せの作業性を更に向上することができ、耕耘作業の作業性を更に向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
〔トラクタの全体構成〕
図１に、作業車の一例としてのトラクタの全体左側面図を示す。図１に示すように、走行車体１の前部にエンジン２が配設されており、このエンジン２からの動力によって左右一対の操向自在な前輪３及び左右一対の後輪４を駆動させることで、運転座席５に着座した運転者のステアリングハンドル６の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。
【００１４】
走行車体１の後部に配設されたミッションケース７の後部に、左右一対のリフトアーム８が連係されており、リフトシリンダ９を操作することによって揺動アーム１０を上下に揺動操作して、揺動アーム１０の後端部に連結した耕耘装置Ｆを昇降駆動できるように、昇降機構が構成されている。
【００１５】
ミッションケース７の後部にエンジン２からの動力を取り出す後向きのＰＴО軸１１が設けられており、このＰＴО軸１１に耕耘装置Ｆを連動連結することで、耕耘装置ＦのロータリＦ１を回転駆動できるように構成されている。
【００１６】
図２に示すように、ステアリング装置１２は、パワーシリンダ１３と、操作バルブ１４と、メインポンプ１６と、メータリングポンプ１８とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置１２として異なる構成を採用してもよく、メインポンプ１６やパワーシリンダ１３等による油圧式のステアリング装置１２ではなく、パワーシリンダ１３を備えていないステアリング装置１２や、パワーシリンダ１３以外のアクチュエータを備えたステアリング装置１２を採用してもよい。
【００１７】
パワーシリンダ１３は左右の前輪３のナックルアーム３ａに連動連結されており、このパワーシリンダ１３の操作バルブ１４に、油圧回路１５を介して、エンジン２に連動連結されたメインポンプ１６が接続されている。操作バルブ１４には油圧回路１７を介してメータリングポンプ１８が接続されており、このメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが後述するステアリング差動機構２０を介してステアリングハンドル６に連動連結されている。
【００１８】
［ステアリング差動機構］
図２に示すように、ステアリング差動機構２０は、遊星歯車機構によって構成されており、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された太陽ギアとしての第１ギア２１と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持されたキャリア２３と、このキャリア２３と第１及び第２ギア２１，２２とに亘って配設された複数の第１及び第２遊星ギア２４，２５とを備えて構成されている。
【００１９】
ステアリング装置１２を構成するメータリングポンプ１８の入力軸１８ａとステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａは、同心状に配設されており、この入力軸１８ａとハンドル操作軸６ａとの間にステアリング差動機構２０が配設されている。
【００２０】
キャリア２３は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持された第１筒軸２６に固定されており、このキャリア２３の外周部の複数箇所に配設された支軸２３ａに相対回転自在に第２筒軸２７が支持されている。第２筒軸２７には第１遊星ギア２４が固定されており、この第１遊星ギア２４がメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された第１ギア２１に咬合されている。
【００２１】
第２筒軸２７には、第１遊星ギア２４より歯数の少ない第２遊星ギア２５が固定されており、この第２遊星ギア２５が第１ギア２１より歯数の多いハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２に咬合されている。第１筒軸２６には、入力ギア２８が固定されており、この入力ギア２８が、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに固定された、入力ギア２８より歯数の少ない出力ギア２９に咬合されている。
【００２２】
以上のように、ステアリング装置１２及びステアリング差動機構２０を構成することにより、ステアリングモータ３０を停止させて駆動軸３０ａが回転していない状態では、駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９、第１筒軸２６及びキャリア２３が回動しないため、運転者のステアリングハンドル６の操作によりハンドル操作軸６ａが回動すると、第２ギア２２、第２遊星ギア２５、第２筒軸２７、第１遊星ギア２４及び第１ギア２１を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａがステアリングハンドル６の操作量に対応して回動するように構成されている。
【００２３】
なお、第１ギア２１、第２ギア２２、第１及び第２遊星ギア２４，２５は異なる歯数に設定されているため、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａの回転が、増速されてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００２４】
一方、運転者がステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが略回転していない状態で、ステアリングモータ３０を正逆転させると、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９及び入力ギア２８を介して第１筒軸２６が回動し、第１筒軸２６に固定されたキャリア２３がハンドル操作軸６ａに対して相対回転して、キャリア２３の支軸２３ａに対して第２筒軸２７が相対回転し、この第２筒軸２７に固定された第１及び第２遊星ギア２４，２５が回動する。第２遊星ギア２５は回転していない第２ギア２２に咬合されているため、第１及び第２遊星ギア２４，２５が回転すると、第１及び第２ギア２１，２２、並びに、第１及び第２遊星ギア２４，２５の伝動比に対応してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回動する。
【００２５】
なお、出力ギア２９と入力ギア２８は異なる歯数に設定されており、入力ギア２８はステアリング差動機構２０を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに連結されているため、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａの回転が、出力ギア２９、入力ギア２８及びステアリング差動機構２０によって減速されてメータリングポンプ１９の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００２６】
ステアリングモータ３０の回転数は任意に変更調節可能に構成されており、後述する制御装置３１からモータ駆動回路４５を介してステアリングモータ３０の回転数を変更することにより、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を任意に変更調節できるように構成されている。
【００２７】
従って、ステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが回転していない状態でステアリングモータ３０を正逆転させることで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを回転させることができ、左右の前輪３を操向操作することができる。
【００２８】
運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と逆方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を正転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が増速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を大きく変更することができる。
【００２９】
逆に、運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と同じ方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を逆転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が減速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を小さく変更することができる。
【００３０】
ステアリングハンドル６を操作し、又はステアリングモータ３０を回転させてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回転すると、この入力軸１８ａの操作量に応じて操作バルブ１４が操作され、操作バルブ１４からパワーシリンダ１３に圧油が供給されて、パワーシリンダ１３の作動により左右の前輪３をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａの操作量に応じた切れ角でナックルアーム３ａを揺動操作する。そして、走行車体１をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作方向に対応する走行方向に、ステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作量に応じて走行するように操向操作する。
【００３１】
〔制御装置のブロック図及び走行伝動系〕
図３及び図４に、トラクタの制御装置３１のブロック図及びトラクタの走行伝動系の概略平面図を示す。図３及び図４に示すように、このトラクタには操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３、入力軸回転センサ３４、レバー位置検出センサ３６、旋回方向検出センサ３８、方位センサ３９（向きセンサに相当）、ヨーレートセンサ４０（向きセンサに相当）、昇降位置検出センサ４１、旋回角度調節具４２（旋回目標角度調節具に相当）、上昇速度調節具４３、中間位置調節具４４、前輪切れ角センサ６６、車速センサ６７等の検出機器類が実装されている。
【００３２】
図３に示すように、操舵角センサ３２は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに装備されており（図２参照）、基準位置からのハンドル操作軸６ａの回転角を測定することにより左右の前輪３の操舵角を算出して、運転者のステアリングハンドル６の操作量（操舵操作量）及びステアリングハンドル６の操作速度（操舵操作速度）を検出できる。
【００３３】
駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４は、それぞれステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに装備されており（図２参照）、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を検出できる。
【００３４】
前述した操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４からの検出結果をフィードバックして、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力することで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを、所定の回転数に精度よく回転させることができる。なお、このトラクタでは、操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４の３つのセンサを装備してモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成したが、これら３つのセンサのうちのいずれか２つのセンサをトラクタに装備し、この２つのセンサからの検出結果に基づいて制御装置３１において演算処理することによりモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成してもよい。
【００３５】
ステアリングハンドル６の側部に、走行車体１を直進走行させる直進レバー３５が揺動操作可能に装備されており、この直進レバー３５は、直進レバー３５を操作していない状態で中立位置に中立付勢されている。直進レバー３５の根元部に、レバー位置検出センサ３６が装備されており、直進レバー３５の操作位置（手動上昇位置、中立位置、直進位置）を検出できる。なお、直進レバー３５の手動上昇位置は、運転者が手動で耕耘装置Ｆを上昇させたい場合に操作するものであり、例えばステアリングハンドル６を操作して後述する自動直進制御が解除された場合等に人為的に耕耘装置Ｆを上昇させることができる。
【００３６】
旋回レバー３７（旋回指令入力部に相当）は、運転座席５の側部に装備されており、この旋回レバー３７によって走行車体１の旋回及び旋回方向を指示することができる。旋回レバー３７は、操作されていない状態では中立位置Ｎに中立付勢されている。旋回レバー３７の根元部には、旋回レバー３７の操作位置を検出する旋回方向検出センサ３８が設けられており、この旋回方向検出センサ３８によって、旋回レバー３７の操作位置（左方向Ｌ、中立位置Ｎ及び右方向Ｒ）を検出できる。
【００３７】
なお、直進レバー３５と旋回レバー３７の機能を有した４位置切り替え可能な操作レバー（図示せず）を装備する構成を採用してもよい。具体的には、例えばステアリングハンドル６の側部に上下及び前後揺動操作自在で中央部に付勢された操作レバーを装備し、上方又は下方に操作レバーを揺動操作すると手動上昇位置又は直進位置に操作され、前方又は後方に操作レバーを揺動操作すると左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されるように構成してもよい。
【００３８】
方位センサ３９は、走行車体１の左右中央部に配設されており、走行車体１の走行方向を検出する。ヨーレートセンサ４０は、走行車体１の重心位置近傍に配設されており、トラクタに作用するヨーレートを検出する。リフトアーム８の揺動部（図１参照）には、昇降位置検出センサ４１が設けられており、リフトシリンダ９によって昇降する耕耘装置Ｆの対地高さを検出できるように構成されている。
【００３９】
前輪切れ角センサ６６は、前輪３に連係されたナックルアーム３ａの回転部に装着されており（図２参照）、ステアリング装置１２により操作された前輪３の切れ角を検出する。車速センサ６７は、走行車体１に装備されており、トラクタの車速を検出する。
【００４０】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３の切れ角が制御装置３１によって監視されており、例えばパワーシリンダ１３の作動油のリーク等により前輪３の切れ角が変化した場合等に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて制御装置３１で前輪３の切れ角を補正し、正確な前輪３の切れ角が制御装置３１で把握され、この補正された前輪３の切れ角で後述する自動直進制御及び自動旋回制御が実施されるように構成されている。
【００４１】
運転座席５の側部には、後述する自動旋回制御の旋回角度（旋回目標角度：自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）の設定を行う旋回角度調節具４２、自動旋回制御の上昇速度の設定を行う上昇速度調節具４３、及び自動旋回制御の中間位置の設定を行う中間位置調節具４４が装備されており、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４をダイアル操作することにより、後述する自動旋回制御における旋回角度、上昇速度又は中間位置を運転者が希望する値に手動で変更調節することができる。
【００４２】
制御装置３１には、モータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８、変速アクチュエータ５１、前輪変速アクチュエータ５２、操作バルブ５４、ＰＴＯアクチュエータ５５、デフロックアクチュエータ５６、表示装置５７等が接続されている。
【００４３】
モータ駆動回路４５は、ステアリングモータ３０に接続されており、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力することで、制御装置３１からの出力に基づいてステアリングモータ３０の駆動及び停止、並びに、回転方向及び回転数の変更ができる。
【００４４】
電磁弁４６は、リフトシリンダ９に連係されており、電磁弁４６に制御装置３１から出力を行うことにより、リフトシリンダ９による耕耘装置Ｆの昇降操作を行うことができる。
【００４５】
車両のエンジン２には、エンジン２の回転数を変更させるアクチュエータ（図示せず）を備えた電子ガバナ４７が実装されており、アクセルペダル（図示せず）の操作量を検出するアクセルセンサ４９、及びエンジン２の回転数を検出する回転センサ５０からの検出結果に基づいて、制御装置３１から電子ガバナ４７に接続された電子ガバナコントローラ４８に出力を行うことで、エンジン２の回転数を電気的に制御できるように構成されている。なお、エンジン２の回転数を電気的に制御できるのであれば、電子ガバナ４７及び電子ガバナコントローラ４８に限らず、他の構成（図示せず）を採用してもよい。
【００４６】
トラクタの走行変速装置（図示せず）には、変速アクチュエータ５１が装備されており、この変速アクチュエータ５１に制御装置３１から出力することにより、走行変速装置のシフト部材（図示せず）を操作して、走行変速装置の変速段数を電気的に変速操作できるように構成されている。
【００４７】
図３及び図４に示すように、トラクタの前輪３への動力伝動系には前輪変速装置６０が装備されており、前輪３を後輪４の周速度と等しい周速度で回転させる四輪駆動位置と、前輪３を後輪４の周速度より高速で回転させる増速位置とに切り替え可能に構成されている。前輪変速装置６０には、前輪変速アクチュエータ５２が連係されており、この前輪変速アクチュエータ５２に制御装置３１から出力することにより、前輪変速装置６０のシフト部材６１を操作して、前輪変速装置６０を四輪駆動位置又は増速位置に切り替えて、前輪３の回転速度を変速操作できるように構成されている。
【００４８】
後輪４，４には右及び左のサイドブレーキ６２，６２が装備されており、この右及び左のサイドブレーキ６２，６２に右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａがそれぞれ連係されている。右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａには、ブレーキシリンダ５３，５３が連係されており、このブレーキシリンダ５３，５３に接続された操作バルブ５４，５４に制御装置３１から出力することにより、右又は左のサイドブレーキ６２，６２を電気的に制動側に操作できるように構成されている。
【００４９】
図３に示すように、ＰＴОアクチュエータ５５は、ミッションケース７の後部に設けられたＰＴО軸１１に連係されており、このＰＴОアクチュエータ５５に制御装置３１から出力することにより、ＰＴО軸１１に連動連結された耕耘装置ＦのロータリＦ１を駆動及び停止することができる。なお、このトラクタでは、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて制御装置３１からＰＴОアクチュエータ５５に出力されて、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇したと判断される場合には、ロータリＦ１が自動的に停止し、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降した場合には、ロータリＦ１が自動的に駆動されるように構成されている。
【００５０】
デフロックアクチュエータ５６は、トラクタの後輪デフ６３のデフロック装置６４に連係されており、このデフロックアクチュエータ５６に制御装置３１から出力することによりデフロック装置６４を操作して後輪デフ６３をロックし、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させることができる。
【００５１】
運転座席５の前部には、表示装置５７（ブザー及びランプ）が装備されており、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させることにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。
【００５２】
上述した検出機器類及び出力機器類は制御装置３１に接続されており、検出機器類からの検出結果に基づいて制御装置３１からモータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８等の出力機器類に出力を行うことで、後述する自動直進制御及び自動旋回制御を実現できる。
【００５３】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図５〜図８に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御（自動旋回制御手段に相当）について説明する。図５は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図６は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンをそれぞれ示す。図７及び図８は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【００５４】
図５に示すように、図３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃１１）。レバー位置検出センサ３６の検出結果に基づいて、直進レバー３５が直進位置に操作されたと判断される場合には（ステップ＃１２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃１３）。
【００５５】
一方、旋回方向検出センサ３８の検出結果に基づいて、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断される場合には（ステップ＃１４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃１５）。なお、直進レバー３５が直進位置に操作された後、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【００５６】
図６に示すように、直進レバー３５が直進位置に操作されて自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮されるとともに（ステップ＃２１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされて、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃２２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が回転駆動する。
【００５７】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御されるとともに、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃２３）。このように、自動的に直進時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、直進作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを直進走行させることができる。
【００５８】
直進時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した直進回転数調節具（図示せず）及び直進変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この直進回転数調節具又は直進変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて直進時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、直進回転数調節具及び直進変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した直進車速調節具（図示せず）により直進時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００５９】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃２４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃２４・ＮＯ）、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、走行車体１の走行方向が設定方向から外れたか否か判断される（ステップ＃２５）。なお、例えば図１１のＡ０地点にトラクタを移動させて、直進レバー３５が直進位置に操作されると、方位センサ３９によって検出した検出結果に基づいて、トラクタが直進する図１１のＡ０とＢ１を結ぶ直線の方向が設定方向として設定される。
【００６０】
方位センサ３９からの検出結果に基づいて設定した設定方向に対して、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートが変化し走行車体１の走行方向が設定方向から外れたと判断される場合には（ステップ＃２５・ＹＥＳ）、設定方向からヨーレートが変化した方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された設定方向へ沿って移動するように自動操向する（ステップ＃２６）。
【００６１】
図示しないが、駆動軸回転センサ３３によって検出した駆動軸３０ａの回転数をフィードバックして、ステアリングモータ３０が予め設定された所定の回転数で回転するように、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０に出力されるように構成されている。なお、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量に比例した回転数でステアリングモータ３０を回転させるように構成してもよく、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量の増加とともに、徐々にステアリングモータ３０の回転数を増加させるように構成してもよい。
【００６２】
ヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、予め設定された設定方向に走行車体１の走行向きが修正されたと判断される場合には（ステップ＃２７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃２８）。
【００６３】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃２４〜＃２８）を繰り返しながら（＃２９・ＮＯ）、トラクタの走行向きを修正して、トラクタを予め設定された設定方向に沿って走行させる。
【００６４】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作していると判断される場合には（ステップ＃２４・ＹＥＳ）、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【００６５】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１を予め設定された設定方向に沿って自動操向するように構成されている。
【００６６】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃２９・ＹＥＳ）。
【００６７】
図７及び図８に示すように、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されて自動旋回制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３１）。この耕耘装置Ｆが上昇する速度は、上昇速度調節具４３をダイアル操作することによって予め運転者により設定された第１上昇速度Ｖ１に設定されており、後述する中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２より遅い速度に設定され、耕耘装置Ｆが圃場からゆっくりと上昇するように構成されている（図９（ロ）参照）。
【００６８】
耕耘装置Ｆを圃場からゆっくりと上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。また、上昇速度調節具４３によって第１上昇速度Ｖ１を変更調節可能に構成することにより、例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ、トラクタに装着する耕耘装置Ｆの種類等に応じて、第１上昇速度Ｖ１を変更調節することができ、好適な耕耘装置Ｆの上昇速度で耕耘作業等を行うことができる。
【００６９】
なお、上昇位置は、耕耘装置Ｆが最も上昇した位置に設定され、下降位置は、運転座席５に設けた耕深さ調節具（図示せず）によって予め運転者により設定された耕耘装置Ｆが地面に入り込んだ位置（圃場を耕す深さ）に設定されている。また、中間位置は、中間位置調節具４４をダイアル操作することによって予め運転者により設定された高さ（例えばこの実施例では耕耘装置ＦのロータリＦ１の下端が圃場面と略同一になるような高さ）に設定されている（図９（ロ）参照）。
【００７０】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃３２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃３２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃３３，ステップ＃２９・ＹＥＳ）。このように、旋回レバー３７が操作されても、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するまで、自動直進制御を継続させることで、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場に入り込んだ状態でトラクタが旋回することを防止でき、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場を荒らすことを防止できる。
【００７１】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３４）。中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２は、上述した第１上昇速度Ｖ１より速い速度に設定され、圃場から上昇した耕耘装置Ｆをより速く上昇位置に上昇させることができ、トラクタの旋回作業の作業性を向上できるように構成されている。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【００７２】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃３５）。
【００７３】
具体的には、例えば旋回時より高速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が低回転に制御され、走行変速装置の変速段数が低い変速段数に変速操作される。また、例えば旋回時より低速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が高回転に制御され、走行変速装置の変速段数が高い変速段数に変速操作される。このように、自動的に旋回時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、旋回作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを旋回させることができる。
【００７４】
旋回時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した旋回回転数調節具（図示せず）又は旋回変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この旋回回転数調節具又は旋回変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて旋回時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、旋回回転数調節具及び旋回変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した旋回車速調節具（図示せず）により旋回時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００７５】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃３６）。
【００７６】
次に、運転者が旋回レバー３７を左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作した方向にトラクタが左又は右旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃３７）。
【００７７】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃３８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作して増速し（ステップ＃３９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。具体的には、例えば運転者が旋回レバー３７を左方向に操作した場合には、トラクタが左旋回する左側のサイドブレーキ６２に連係されたブレーキシリンダ５３を操作して、左側の後輪４に制動力を付与する。
【００７８】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃３３〜＃３９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【００７９】
次に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃４０）、ステアリングモータ３０を駆動させることによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３が操作された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０の旋回駆動を停止して前輪３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃４１）。
【００８０】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、ステアリングハンドル６が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、トラクタが旋回角度より少し手前の予め設定された中間角度まで旋回したか判断される（ステップ＃４２）。トラクタが中間角度に旋回したと判断されると（ステップ＃４２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、前輪３が直進方向（図１０の白抜き矢印の方向）に向くように、ステアリングモータ３０を直進駆動させる（ステップ＃４３）。
【００８１】
このように、トラクタが中間角度に旋回すると、前輪３が直進方向に向くように構成することにより、例えば旋回角度にまでトラクタを旋回させてから前輪３を直進方向に向くように構成する場合に比べ、無理なく前輪３を直進方向に操作することができる。中間角度は、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更すると、旋回角度の変更に伴って変更されるように構成されている。なお、中間角度を変更可能な中間角度調節具（図示せず）を運転座席５付近に設けて、旋回角度に対する中間角度を大きく又は小さく変更できるように構成してもよい。
【００８２】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回角度調節具４２によって予め設定された旋回角度までトラクタが旋回したか判断されるとともに（ステップ＃４４）、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が直進方向に向くように操作されたか判断される（ステップ＃４５）。トラクタが旋回角度まで旋回し前輪３が直進方向に向いたと判断された場合には（ステップ＃４４・ＹＥＳ，ステップ＃４５・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止させてステリングモータ３０の直進駆動を解除する（ステップ＃４６）。
【００８３】
このように、自動旋回制御による走行車体１の自動旋回の終了時に、前輪３を走行車体１の直進方向側に自動操作するように前輪自動操作手段が構成されている。
【００８４】
トラクタの旋回が終了すると、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせるとともに（ステップ＃４７）、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数の自動変速を解除し、運転者のアクセルペダル及び変速操作具（図示せず）の操作に従ってエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更される作業時の車速に自動変速して（ステップ＃４８）、自動旋回制御を終了する。
【００８５】
自動旋回制御が終了すると、運転者が隣接する隣接耕に隣接耕合せをし、再び直進レバー３５を直進位置に操作することで、自動直進制御が実施される。以降は、自動直進制御、自動旋回制御及び運転者による隣接耕合せを繰り返し実施することで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００８６】
〔トラクタの旋回状況〕
図９、図１０、図１２及び図１３に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの旋回状況について説明する。図９は、運転者が旋回レバー３７を操作してからの耕耘装置Ｆが上昇する状況をするための概略図を示し、図９（イ）及び（ロ）は、概略平面図及び概略側面図をそれぞれ示す。図１０は、トラクタが旋回する状況を説明するための概略図を示し、旋回角度調節具４２を２００度（図１０（イ））又は１８０度（図１０（ロ））に設定した場合の概略平面図をそれぞれ示す。
【００８７】
図１２及び図１３は、従来のトラクタの旋回状況を説明するための概略図を示し、それぞれ図９及び図１０に対応するものである。なお、図１３（イ）は、従来のトラクタで２００度旋回させた場合を想定した概略図であり、従来のトラクタで旋回角度の調節が可能であったことを示すものではない。
【００８８】
図９（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が旋回レバー３７を操作してから耕耘装置Ｆが中間位置に第１上昇速度Ｖ１で上昇し圃場面からロータリＦ１が完全に抜け出すまでの間（図９中のＬ１の間）は、自動直進制御が継続されてトラクタが旋回しない。その結果、図１２（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、運転者が旋回レバー３７を操作するのと略同時に耕耘装置Ｆを上昇させ、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態で、トラクタが旋回するようなことがなくなって、トラクタの耕耘装置Ｆを上昇させることによって圃場を荒らすことが少なくなるとともに、耕耘装置Ｆに無理な力が作用し難くなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【００８９】
具体的には、図９（イ）及び図１２（イ）に示すように、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタを旋回させることによって、地中に入り込んだ状態の耕耘装置Ｆがトラクタの旋回に伴って横移動し、この耕耘装置Ｆの横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタが旋回して、耕耘装置Ｆに横方向の無理な力が作用することが少なくなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【００９０】
また、図９（ロ）及び図１２（ロ）に示すように、耕耘装置ＦをロータリＦ１が圃場から抜け出すまでの間、第１上昇速度Ｖ１でゆっくりと低速で上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができ、従来のトラクタのように高速で上昇させることによって、側面視で圃場に左右に長い半円柱状の下方に凹入したロータリＦ１の耕耘跡が形成されることを防止できる。なお、耕耘装置Ｆが第１上昇速度Ｖ１で中間位置まで上昇すると、中間位置から上昇位置までの間（図９中のＬ２の間）、耕耘装置Ｆが第２上昇速度Ｖ２で高速で上昇する。
【００９１】
図１０（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が右方に旋回するように旋回レバー３７を操作したＡ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行すると、自動旋回制御によってトラクタが自動旋回する。トラクタが所定の旋回半径（前輪３の前輪操向角度）で旋回し、旋回角度調節具４２により設定した旋回角度（２００度又は１８０度）の少し手前の中間角度にまで旋回すると、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向とは逆方向に操向操作されながら、旋回角度にまで旋回すると左右の前輪３，３が自走車体１の直進方向（図１０中の白抜き矢印の方向）と同じ方向に向いた状態に自動的に操作されて自動旋回制御が終了する。
【００９２】
その結果、図１３（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向と同じ方向に操向操作されたままの状態で、自動旋回制御が終了して、ステアリングハンドル６を自動旋回制御が終了してからトラクタの旋回した方向と逆方向に操作する必要がなくなり、旋回後の隣接耕合せ作業等の作業性を向上させることができる。
【００９３】
また、図１０（イ）及び（ロ）に示すように、耕耘装置Ｆの幅が異なる場合において、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更調節することで、例えば図１０（イ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的狭く隣接耕が比較的近い場合には、旋回角度を大きく設定して（図１０（イ）の例では２００度）トラクタを多く旋回させ、例えば図１０（ロ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的広く隣接耕が比較的遠い場合には、旋回角度を小さく設定し（図１０（ロ）の例では１８０度）トラクタを少なく旋回させて、トラクタを隣接耕の近くに位置させることができ、旋回作業の作業性を向上できる。
【００９４】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図１１に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの耕耘作業の状況について説明する。図１１は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図１１に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させて直進レバー３５を直進位置に操作すると、自動直進制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ａ１地点までトラクタを自動的に直進走行させることができる。
【００９５】
Ａ１地点で旋回レバー３７を操作すると、耕耘装置Ｆが上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ｃ１地点までトラクタを自動的に旋回させることができる。
【００９６】
トラクタがＣ１地点まで移動し旋回を終了すると、前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に向いた状態で自動旋回制御が終了し、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更されて運転者によるアクセルペダル及び変速操作具の操作が可能になる。
【００９７】
Ｃ１地点から運転者がトラクタを操作して隣接する隣接耕に隣接耕合せを行い、トラクタをＤ１地点に移動させて再び直進レバー３５を直進位置に操作すると、再び自動直進制御が実施されて、運転者が隣接耕合せを行った方向にトラクタを直進走行させることができる。以降は自動直進、自動旋回及び隣接耕合せを繰り返すことで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００９８】
以上のように、自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、直進レバー３５を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動直進させながら耕耘作業することができ、旋回レバー３７を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動旋回させることができる。その結果、走行車体１を直進させるステアリングハンドル６の操作及び走行車体１を旋回させるステアリングハンドル６の操作が必要なくなって、走行車体１を直進及び旋回させるためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進及び旋回させることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を十分に確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【００９９】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断されると、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成した例を示したが、方位センサ３９又はヨーレートセンサ４０のいずれか一方の検出結果に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成してもよい。また、トラクタにＧＰＳ受信機（図示せず）及びナビゲーションシステム（図示せず）を装備し、ＧＰＳ受信機によって受信したトラクタの現在位置及びナビゲーションシステムの地図情報に基づいて、旋回レバー３７を操作した左方向Ｌ又は右方向Ｒに前輪３を操向操作し、予め設定された旋回角度に走行車体１が旋回するように、自動旋回制御手段を構成してもよい。
【０１００】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回指令入力部として旋回レバー３７を採用した例を示したが、走行車体１に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部として異なるものを採用してもよく、例えばスイッチ等（図示せず）の異なる操作具を採用してよく、タッチパネル式の画面操作等により走行車体１に右又は左の旋回指令を入力するように構成してもよい。
【０１０１】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回角度調節具４２を、ダイアル操作によって変更調節できるように構成した例を示したが、旋回角度調節具４２として異なるものを採用してもよく、例えば、複数の操作位置に切り替え可能な操作スイッチ（図示せず）や操作ボタン（図示せず）によって旋回角度調節具４２を構成してもよい。
【０１０２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、左右の前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成した例を示したが、左右の前輪３を自走車体１の直進方向と同じ方向に操向操作する場合に限らず、左右の前輪３が自走車体１の直進方向側又は直進方向を超えて逆方向側に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成してもよく、例えば左右の前輪３が自走車体１の直進方向を超えて、自動直進制御により走行車体１を直進走行させる方向に操向操作されるように、前輪自動操作手段を構成してもよい。
【０１０３】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回角度より小さい中間角度を設定し、トラクタが中間角度にまで旋回すると前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成した例を示したが、前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するタイミングは異なるタイミングであってもよく、例えばトラクタが旋回角度に旋回するのと同時に前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成してもよく、また、トラクタが旋回角度に旋回するのに遅れて前輪３を自走車体１の直進方向側に操向操作するように、前輪自動操作手段を構成してもよい。
【０１０４】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、作業車の一例として耕耘装置Ｆを備えたトラクタに自動直進制御及び自動旋回制御を適用した例を示したが、異なる作業装置を備えた異なる作業車においても同様に適用でき、例えば苗植付け装置を備えた田植機に適用することで、精度よく直進走行させることにより苗植付け作業の作業性を向上でき、精度よく旋回させることにより畦際での旋回作業の作業性を向上できる。また、後輪４に限らず例えば後車軸にクローラ走行装置（図示せず）を装着した作業車においても同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】トラクタの全体左側面図
【図２】ステアリング装置及びステアリング差動機構の構造を示す概略図
【図３】制御装置のブロック図
【図４】トラクタの走行伝動系の概略図
【図５】制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図６】自動直進制御のフローチャート
【図７】自動旋回制御のフローチャート
【図８】自動旋回制御のフローチャート
【図９】耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１０】トラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【図１１】トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図１２】従来のトラクタの耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１３】従来のトラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【符号の説明】
【０１０６】
１ 走行車体
３ 前輪
３７ 旋回レバー（旋回指令入力部）
３９ 方位センサ（向きセンサ）
４０ ヨーレートセンサ（向きセンサ）
４２ 旋回角度調節具（旋回目標角度調節具）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、
前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、
前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備えてある作業車。
【請求項２】
前記自動旋回制御手段による走行車体の自動旋回の終了時に、前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えて逆方向側に自動操作する前輪自動操作手段を備えてある請求項１記載の作業車。
【請求項１】
走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、
前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、
前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備えてある作業車。
【請求項２】
前記自動旋回制御手段による走行車体の自動旋回の終了時に、前輪を走行車体の直進方向側又は直進方向を越えて逆方向側に自動操作する前輪自動操作手段を備えてある請求項１記載の作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−２７８８３９（Ｐ２００８−２７８８３９Ａ）
【公開日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１２８２６６（Ｐ２００７−１２８２６６）
【出願日】平成１９年５月１４日（２００７．５．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年５月１４日（２００７．５．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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