内燃機関の制御装置
【目的】ステッピングモータの初期化処理の実行中に内燃機関が始動される場合において、排気系の部品の劣化などを招くことなく、内燃機関の回転数の不要な上昇を防止するようにした内燃機関の制御装置を提供する。
【解決手段】ステッピングモータの初期化処理においてアイドル回転数制御バルブ（ＩＳＣバルブ）が全開位置に到達する前に内燃機関の回転数ＮＥが所定回転数（完爆回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に（Ｓ１８，Ｓ２６〜Ｓ３６）、初期化処理が中止されるとき、内燃機関の回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータを介してアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御する（Ｓ２８，Ｓ４６）。
【解決手段】ステッピングモータの初期化処理においてアイドル回転数制御バルブ（ＩＳＣバルブ）が全開位置に到達する前に内燃機関の回転数ＮＥが所定回転数（完爆回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に（Ｓ１８，Ｓ２６〜Ｓ３６）、初期化処理が中止されるとき、内燃機関の回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータを介してアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御する（Ｓ２８，Ｓ４６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は内燃機関の制御装置に関し、より詳しくは吸気路のスロットルバルブをバイパスするバイパス路に設けられるアイドル回転数制御バルブを備えた内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、吸気路のスロットルバルブが全閉位置付近にあるとき（即ち、機関始動時やアイドル運転時）、スロットルバルブの上流側と下流側とを連通するバイパス路に配置されたアイドル回転数制御バルブをステッピングモータで駆動（開閉）することで、内燃機関のアイドル回転数を調整するようにした内燃機関の制御装置は広く知られている。
【０００３】
上記の如く、アイドル回転数制御バルブをステッピングモータで駆動する場合、例えばバイパス路の負圧や内燃機関の振動、バッテリ電圧低下などに起因してステッピングモータに脱調が発生し、アイドル回転数制御バルブの制御精度が低下することがある。そこで下記の特許文献１記載の技術にあっては、イグニッションスイッチがオンされたとき、アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、全開位置に到達したときのステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行するようにしている。
【０００４】
ところで、初期化処理においてアイドル回転数制御バルブが全開位置に到達する前に、内燃機関が始動される、即ち、イグニッションスイッチのオンに続いてクランキングが開始される場合（スタータスイッチがオンされるまたはイグニッションスイッチのスタートポジションが選択される場合）、アイドル回転数制御バルブは全開位置付近にあることから、内燃機関の回転数が不要に上昇し（吹き上がり）、運転者に違和感を与える恐れがあった。そのような機関回転数の不要な上昇を防止するため、特許文献１記載の技術にあっては初期化処理の実行中に点火時期の遅角や燃料カットなどを行うように構成している。
【特許文献１】特開２００８−１４４７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のように初期化処理の実行中に点火時期を遅角させると、排ガスの温度が上昇すると共に、燃焼悪化によって未燃ガスが発生し、結果として排気系の部品、特に触媒装置の劣化や破損を招く恐れがあった。また、燃料カットを行う場合は、機関回転数のハンチングなどが発生して運転者に違和感を与えるという不具合が生じていた。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、ステッピングモータの初期化処理の実行中に内燃機関が始動される場合において、排気系の部品の劣化などを招くことなく、内燃機関の回転数の不要な上昇を防止するようにした内燃機関の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１にあっては、内燃機関の吸気路に配置されるスロットルバルブと、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブと、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータとを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチがオンされたとき、前記ステッピングモータによって前記アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブが前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、前記スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、前記ステッピングモータを介して前記アイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記内燃機関の温度を検出する温度検出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づいて前記ステッピングモータの目標ステップ位置を算出する目標ステップ位置算出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数と前記目標アイドル回転数の差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータの位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備える如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、前記フィードバック制御を中止する如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、前記フィードバック制御を再開する如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る内燃機関の制御装置にあっては、ステッピングモータの初期化処理においてアイドル回転数制御バルブが全開位置に到達する前に内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に、初期化処理が中止されるとき、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、ステッピングモータを介してアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するように構成、即ち、初期化処理の実行中に内燃機関が始動されて所定回転数になり、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動する動作を中止すると共に、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するようにアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するように構成したので、ステッピングモータの初期化処理の実行中に内燃機関が始動される場合において、内燃機関の回転数の不要な上昇（吹き上がり）を防止することができる。また、従来技術のように点火時期の遅角や燃料カットなどを行わず、アイドル回転数制御バルブの開度を調整して吸入空気量を調整することで、機関回転数の不要な上昇を防止するように構成したので、排気系の部品（例えば触媒装置）の劣化や破損、または機関回転数のハンチングなどによって運転者に違和感を与えるなどの不具合を生じることもない。
【００１２】
請求項２に係る内燃機関の制御装置にあっては、内燃機関の温度に基づいてステッピングモータの目標ステップ位置を算出すると共に、内燃機関の温度に基づき、フィードバック制御の実行中に、内燃機関の回転数と目標アイドル回転数の差が既定値以下となるとき（換言すれば、機関回転数が目標アイドル回転数に収束するとき）のステッピングモータの位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えるように構成したので、上記した効果に加え、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータの位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に収束するときのステッピングモータの位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えることで、ステッピングモータの脱調によって生じた制御装置の認識するステップ位置とステッピングモータの実際のステップ位置との間のズレを修正でき、ステッピングモータによるアイドル回転数制御バルブの制御精度を確保することができる。
【００１３】
請求項３に係る内燃機関の制御装置にあっては、フィードバック制御の実行中に、アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、フィードバック制御を中止するように構成したので、上記した効果に加え、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態のときにフィードバック制御を中止でき、よって内燃機関のストールを防止することができる。
【００１４】
請求項４に係る内燃機関の制御装置にあっては、フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、フィードバック制御を再開するように構成したので、請求項３で述べた効果に加え、中止していたフィードバック制御を効果的なタイミングで再開させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面に即してこの発明に係る内燃機関の制御装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１６】
図１はこの発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を模式的に示す概略図である。
【００１７】
図１において符号１０は、図示しない車両（例えば自動二輪車）に搭載された内燃機関（以下「エンジン」という）を示す。エンジン１０は４サイクル単気筒の水冷式で、排気量２５０ｃｃ程度のガソリン・エンジンからなる。尚、符号１０ａはエンジン１０のクランクケースを示す。
【００１８】
エンジン１０の吸気路１２にはスロットルバルブ１４が配置される。スロットルバルブ１４は、車両に手動操作自在に設けられたアクセラレータ（スロットルグリップ）にスロットルワイヤ（共に図示せず）を介して機械的に接続され、アクセラレータの操作量に応じて開閉されてエンジン１０の吸気を調量、具体的にはエアクリーナ１６から吸入され、吸気路１２を通って流れる空気の量を調整する。尚、スロットルバルブ１４は、アクセラレータが操作されないとき、アイドル開度となるように設定される。
【００１９】
吸気路１２には、スロットルバルブ１４の上流側と下流側とを連通してスロットルバルブ１４をバイパスするバイパス路２０が接続される。バイパス路２０の途中にはバイパス路２０の空気量を調整してエンジン１０のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブ（アイドルスピードコントロールバルブ。以下「ＩＳＣバルブ」という）２２が設けられ、ステッピングモータ（電動モータ。アクチュエータ）２４によって駆動される。
【００２０】
図２は、図１に示すＩＳＣバルブ２２とステッピングモータ２４付近を拡大して示す拡大模式断面図である。
【００２１】
図２に示す如く、ステッピングモータ２４は、第１、第２のコイル（Ａ相、Ｂ相コイル）２４ａ，２４ｂと、マグネットロータ２４ｃと、マグネットロータ２４ｃの下端部に同軸に接続されると共に、外周面に雄ネジが螺刻される送りネジ２４ｄと、第１、第２のコイル２４ａ，２４ｂなどを収容するケース２４ｅとからなる、バイポーラ２相励磁式のステッピングモータである。
【００２２】
ＩＳＣバルブ２２は、バイパス路２０を開閉するバルブ体（プランジャバルブ）２２ａと、バルブ体２２ａの内部空間に配置されると共に、前記送りネジ２４ｄの雄ネジに対応する雌ネジが形成されるスライドピース２２ｂと、バルブ体２２ａとスライドピース２２ｂの間に介挿されるスプリング２２ｃとが一体的に取り付けられてなる。ステッピングモータ２４とＩＳＣバルブ２２は、図示のように、送りネジ２４ｄの雄ネジとスライドピース２２ｂの雌ネジを螺合させることで接続されると共に、接続されたときのバルブ体２２ａはケース２４ｅからバイパス路２０に向けて突出するように位置される。
【００２３】
従って、ステッピングモータ２４にあっては、第１、第２のコイル２４ａ，２４ｂに流れる電流の向きを交互に切り換えることでマグネットロータ２４ｃと送りネジ２４ｄが回転させられると共に、送りネジ２４ｄの回転方向に応じてＩＳＣバルブ２２は、ガイド２４ｆによって回転方向への動きを規制されつつ図２において上下方向に変位させられ、それによってバイパス路２０を開閉し、バイパス路２０を流れる空気量を調整する。
【００２４】
図１の説明に戻ると、吸気路１２においてスロットルバルブ１４の下流側の吸気ポート付近にはインジェクタ２６が配置され、スロットルバルブ１４およびＩＳＣバルブ２２で調整された吸入空気にガソリン燃料を噴射する。噴射された燃料は吸入空気と混合して混合気を形成し、混合気は、吸気バルブ３０が開弁するとき、燃焼室３２に流入する。
【００２５】
燃焼室３２に流入した混合気は、点火コイル３４から供給された高電圧で点火プラグ３６から火花放電により点火されて燃焼し、ピストン４０を図１において下方に駆動してクランクシャフト４２を回転させる。燃焼によって生じた排ガスは、排気バルブ４４が開弁するとき、排気管４６を流れる。排気管４６には触媒装置５０が配置され、排ガス中の有害成分を除去する。触媒装置５０で浄化された排ガスはさらに下流に流れ、エンジン１０の外部に排出される。また、クランクシャフト４２には、エンジン１０を始動させるためのスタータモータ５２が接続される。
【００２６】
スロットルバルブ１４の付近にはポテンショメータからなるスロットル開度センサ５４が設けられ、スロットルバルブ１４の開度θＴＨを示す出力を生じる。吸気路１２のスロットルバルブ１４の上流側には吸気温センサ５６が設けられて吸入空気の温度ＴＡを示す出力を生じると共に、下流側には絶対圧センサ６０が設けられ、吸気路内絶対圧（エンジン負荷）ＰＢＡを示す出力を生じる。
【００２７】
エンジン１０のシリンダブロックの冷却水通路１０ｂには水温センサ（温度検出手段）６２が取り付けられ、エンジン１０の温度（エンジン冷却水温）ＴＷに応じた出力を生じる。エンジン１０のクランクシャフト４２の付近にはクランク角センサ６４が取り付けられて所定クランク角度位置でクランク角度信号を出力する。
【００２８】
また、車両の適宜位置にはイグニッションスイッチ６６とスタータスイッチ７０が設置される。イグニッションスイッチ６６は、図示は省略するが、順にロック、オフおよびオンの公知の３つのポジションを有し、運転者によって選択されたポジションに応じて各電気機器への電力の供給および遮断を行う。具体的には、イグニッションスイッチ６６においてロックまたはオフポジションが選択されると、各センサやステッピングモータ２４などへの一切の電力供給が遮断されると共に、オンポジションが選択されると、車両に搭載されたバッテリ７２と接続され、スタータモータ５２を除く各センサやステッピングモータ２４などへの電力供給が開始される。尚、ロックポジションが選択されるときは図示しないハンドルが固定（ロック）される。
【００２９】
スタータスイッチ７０は、運転者によって操作されるときにバッテリ７２に接続されてスタータモータ５２を駆動し、それによってクランキングが開始されてエンジン１０を始動させる。
【００３０】
また、上記したスロットル開度センサ５４などの各センサの出力は電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）７４に入力される。
【００３１】
図３は、そのＥＣＵ７４の構成を全体的に示すブロック図である。
【００３２】
ＥＣＵ７４はマイクロコンピュータからなり、図３に示すように、クランク角センサ６４の出力が入力される波形整形回路７４ａと、回転数カウンタ７４ｂと、水温センサ６２などの出力が入力されるＡ／Ｄ変換回路７４ｃと、ＣＰＵ７４ｄとを備える。ＥＣＵ７４はさらに、ＣＰＵ７４ｄからの制御信号に応じ、点火コイル３４を通電する点火回路７４ｅと、インジェクタ２６、ステッピングモータ２４を駆動する２個の駆動回路７４ｆ，７４ｇと、ＲＯＭ７４ｈと、ＲＡＭ７４ｉおよびタイマ７４ｊを備える。
【００３３】
波形整形回路７４ａは、クランク角センサ６４の出力（信号波形）をパルス信号に波形整形し、回転数カウンタ７４ｂに出力する。回転数カウンタ７４ｂは入力されたパルス信号をカウントしてエンジン回転数ＮＥを検出（算出）し、エンジン回転数ＮＥを示す信号をＣＰＵ７４ｄへ出力する。Ａ／Ｄ変換回路７４ｃは、スロットル開度センサ５４などの各センサの出力が入力され、アナログ信号値をデジタル信号値に変換してＣＰＵ７４ｄに出力する。
【００３４】
ＣＰＵ７４ｄは、変換されたデジタル信号などに基づき、ＲＯＭ７４ｈに格納されているプログラムに従って演算を実行し、駆動回路７４ｇに制御信号を送出してステッピングモータ２４への通電を制御し、ＩＳＣバルブ２２の開度を調整してバイパス路２０の空気量を調整する。また、ＣＰＵ７４ｄは、デジタル信号などに基づき、同様にＲＯＭ７４ｈに格納されているプログラムに従って演算を実行し、点火回路７４ｅあるいは各駆動回路７４ｆ，７４ｇに制御信号を送り、点火コイル１６やインジェクタ２６を駆動する。
【００３５】
ＲＡＭ７４ｉは、後述するプログラムにおいて行われるエンジン回転数ＮＥのバッファリングなどに利用されると共に、タイマ７４ｊもプログラム中の時間計測処理に利用される。
【００３６】
図４はこの実施例に係る内燃機関の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、ＥＣＵ７４において所定時間間隔、例えば２０ｍｓｅｃごとに実行（ループ）される。
【００３７】
以下説明すると、先ずＳ１０においてイグニッションスイッチ６６がオンされるのが初回か否か判断、換言すれば、今回のプログラムループがイグニッションスイッチ６６のオン後の初回（最初）のプログラムループか否か判断する。初回のプログラムループでは当然肯定されてＳ１２に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱ（後述）を１にセットする。尚、２回目以降のプログラムループでは、Ｓ１０において否定されてＳ１２をスキップする。
【００３８】
次いでＳ１４に進み、クランク角センサ６４の出力に基づいてエンジン回転ＮＥを検出（算出）し、Ｓ１６に進んでスロットル開度センサ５４の出力に基づいてスロットルバルブ１４の開度θＴＨを検出（算出）する。次いでＳ１８に進み、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref（所定回転数。例えば７５０ｒｐｍ）以上か否か判断する。
【００３９】
イグニッションスイッチ６６がオンされた直後のプログラムループでは通常、エンジン回転数ＮＥは完爆回転数ＮＥref未満であるため、Ｓ１８で否定されてＳ２０に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１か否か判断する。このフラグはＳ１２の処理で１にセットされるため、Ｓ２０で肯定されてＳ２２に進み、ステッピングモータ２４の初期化処理を実行する。
【００４０】
初期化処理とはバイパス路２０の負圧やエンジン１０の振動などによってステッピングモータ２４に脱調が発生し、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置とステッピングモータ２４の実際のステップ位置（以下「実ステップ位置」ともいう）との間にズレが生じることがあるが、そのズレを修正して初期化する処理のことである。
【００４１】
図５は、図４のＳ２２のステッピングモータ２４の初期化処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００４２】
先ずＳ１００において初期化処理を前回のプログラムループで実行したか否か判断する。今回のプログラムループは初回であるため、否定されてＳ１０２に進み、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置を示すＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに始動時初期値（具体的には０ステップ）をセットする共に、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮ（後述）のビットを０にリセットする。尚、前回のプログラムループで初期化処理を行っているときはＳ１００で肯定されてＳ１０２をスキップする。
【００４３】
次いでＳ１０４に進み、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１か否か判断する。フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮは、Ｓ１０２で０にセットされるため、Ｓ１０４で否定されてＳ１０６に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1以上か否か判断する。第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1は、具体的には、ステッピングモータ２４においてＩＳＣバルブ２２を全閉位置から全開位置まで駆動したときのステップ数に設定され、例えば２００ステップとされる。従って、Ｓ１０６は、ステッピングモータ２４においてＩＳＣバルブ２２を全開位置まで到達させる駆動が行われたか否か判断する処理である。
【００４４】
今回のプログラムループではＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰは０ステップであるため、Ｓ１０６で否定されてＳ１０８に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰの値を１つインクリメントし、Ｓ１１０に進んでステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２を１ステップ分だけ開方向に駆動する。
【００４５】
次回以降のプログラムループにおいてＳ１０８，Ｓ１１０の処理が繰り返され、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1以上になると、Ｓ１０６で肯定されてＳ１１２に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに全開ステップ値（具体的には２００ステップ。全開ステップ位置）をセットすると共に、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットを１にセットする。従って、このフラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮが１にセットされることは、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動してストッパに突き当てる処理が完了したことを、０にセットされることは突き当てる処理が完了していないことを意味する。
【００４６】
このように、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動すると共に、全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置（ＩＳＣＳＴＥＰ）を全開ステップ値（２００ステップ（全開ステップ位置））として設定する。これにより、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置とステッピングモータ２４の実ステップ位置とを一致させることができ、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を向上させることができる。
【００４７】
Ｓ１１２において全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１にセットされると、次回以降のプログラムループではＳ１０４で肯定されてＳ１１４に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰがＩＳＣ目標ステップ位置（目標ステップ位置）に一致しているか否か判断する。
【００４８】
ここで、上記したＩＳＣ目標ステップ位置について説明する。
【００４９】
図６はＩＳＣ目標ステップ位置および後述する目標アイドル回転数の算出処理を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ７４において図４，５の処理と平行して、所定の周期（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに実行される。
【００５０】
先ずＳ２００において水温センサ６２の出力に基づいてエンジン温度ＴＷを検出（算出）する。次いでＳ２０２に進み、検出されたエンジン温度ＴＷに基づいてステッピングモータ２４のＩＳＣ目標ステップ位置を算出する。ＩＳＣ目標ステップ位置とは、エンジン１０をアイドル回転数で運転するときのＩＳＣバルブ２２の開度に対応する、ステッピングモータ２４のステップ位置を意味し、エンジン温度ＴＷに応じてその値が設定される。具体的には、ＩＳＣ目標ステップ位置は図７にその特性を示すテーブルを検索することによって求められる。
【００５１】
図７に示す如く、ＩＳＣ目標ステップ位置は、エンジン温度ＴＷが比較的低いときは大きいステップ数、即ち、ＩＳＣバルブ２２が高開度となるように設定され、エンジン温度ＴＷが上昇するに連れてステップ数は減少する（ＩＳＣバルブ２２が低開度となる）ように設定される。
【００５２】
次いでＳ２０４に進み、エンジン温度ＴＷに基づいて目標アイドル回転数ＮＥａを算出する。目標アイドル回転数ＮＥａの算出は、図８にその特性を示すテーブルを検出されたエンジン温度ＴＷから検索することで行う。
【００５３】
目標アイドル回転数ＮＥａは、図８に示すように、エンジン温度ＴＷが比較的低いときは高回転に設定される一方、エンジン温度ＴＷが上昇するに連れて低回転となるように設定される。Ｓ２０４で算出された目標アイドル回転数ＮＥａは、後述するフィードバック制御などを実行する際に利用される。尚、図７および図８に示すテーブルは予め実験により求められてＲＯＭ７４ｈに格納される。
【００５４】
図５の説明に戻ると、Ｓ１１４にあっては、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが、上記の処理によって算出されたＩＳＣ目標ステップ位置に一致しているか否か判断する。ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰは、Ｓ１１２においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステップ位置（全開ステップ値。２００ステップ）であるため、通例否定されてＳ１１６に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰの値を１つデクリメントし、Ｓ１１８に進んでステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２を１ステップ分だけ閉方向に駆動する。
【００５５】
次回以降のプログラムループにおいてＳ１１６，Ｓ１１８の処理が繰り返され、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰがＩＳＣ目標ステップ位置に一致する（等しくなる）と、Ｓ１１４で肯定されてＳ１２０に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットを０にセットして初期化処理を終了する。従って、フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１にセットされることは、図５に示す初期化処理の実行中であることを、０にセットされることは初期化処理が完了したことを意味する。
【００５６】
Ｓ１２０で初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが０にセットされると、次回以降のプログラムループではＳ２０で否定されてＳ２４に進み、ステッピングモータ２４をオープンループ制御する。Ｓ２４においては、具体的には、ステッピングモータ２４のステップ位置が図６のＳ２０２で算出されるＩＳＣ目標ステップ位置となるようにし、ＩＳＣバルブ２２をエンジン温度ＴＷに即した適切な開度にする制御を行う。
【００５７】
ところで、上記した初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前に、エンジン１０が始動される、即ち、イグニッションスイッチ６６のオンに続いてクランキングが開始される場合（スタータスイッチ７０がオンされる場合）、ＩＳＣバルブ２２は全開位置付近にあることから、エンジン回転数ＮＥが不要に上昇する（吹き上がる）という不具合が生じることは、背景技術でも述べた通りである。
【００５８】
そこで、この発明に係る内燃機関の制御装置あっては、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数（所定回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御するようにした。
【００５９】
これについて以下説明すると、ステッピングモータ２４の初期化処理の実行中に、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥrefになると、Ｓ１８において肯定されてＳ２６に進み、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるか否か判断する。
【００６０】
Ｓ２６で否定されるとき、即ち、アクセラレータが運転者によって操作されてスロットルバルブ１４がアイドル開度にないときはＳ２０，Ｓ２４に進んで前述した処理を行う一方、肯定されるときはＳ２８に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１か否か判断する。ここでは初期化処理を行っているため、肯定されてＳ３０に進み、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１か否か判断する。
【００６１】
Ｓ３０で否定、即ち、初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前の状態であると判断されるときはＳ３２に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットを０にセットする。
【００６２】
次いでＳ３４に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに初期値（具体的には２００ステップ）をセットする。即ち、Ｓ３４では、ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置として設定する処理が完了していない状態、換言すれば、ＥＣＵ７４においてステッピングモータ２４の正確な位置を認識する前の状態であると共に、後にＩＳＣバルブ２２を閉方向に駆動するフィードバック制御に備えるため、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰにＩＳＣバルブ２２の全開位置を示す初期値を一時的にセットするようにした。
【００６３】
次いでＳ３６に進み、ステッピングモータ２４の駆動を停止させ、ＩＳＣバルブ２２の開方向への駆動を停止させてプログラムを終了する。このように、初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前にエンジン回転数ＮＥが完爆回転数（所定回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させる。
【００６４】
初期化処理を中止させた後のプログラムループにあっては、Ｓ３２で初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが０にセットされるため、Ｓ２８で否定されてＳ３８に進み、フィードバック再開ディレイタイマ（後述）の値が０か否か判断する。尚、Ｓ３０で肯定されるときもＳ３８に進む。フィードバック再開ディレイタイマは初期値が０であるため、Ｓ３８の処理を最初に実行するときは肯定されてＳ４０に進み、フィードバック制御中止判断処理を実行する。
【００６５】
図９はＳ４０のフィードバック制御中止判断処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００６６】
先ずＳ３００において、前回のプログラムループでフィードバック制御を実行したか否か判断する。Ｓ３００の処理を最初に行うときは未だフィードバック制御を実行していないため、否定されてＳ３０２に進み、エンジン回転数ＮＥを値ＮＥＢＵＦとしてＲＡＭ７４ｉにバッファリングし、Ｓ３０４に進んでＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰも値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦとして同様にＲＡＭ７４ｉにバッファリングする。次いでＳ３０６に進み、ＩＳＣステップ駆動所要時間計測タイマＴＭＦＢＣＨＫ（アップカウンタ）に０をセットし、タイマＴＭＦＢＣＨＫをスタートさせる。図９におけるその他の処理については後に説明する。
【００６７】
図４の説明に戻ると、次いでＳ４２に進み、フィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧ（後述）のビットが１か否か判断する。フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧは初期値が０とされるため、Ｓ４２の処理を最初に実行するときは否定されてＳ４４に進み、エンジン回転数ＮＥとアイドル回転数ＮＥａの差が絶対値において既定値（例えば２０ｒｐｍ）以下の状態が所定時間（例えば３ｓｅｃ）継続しているか否か、別言すれば、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａの近傍にある状態が所定時間継続しているか否か判断する。
【００６８】
Ｓ４４の処理を最初に実行するときは通常、エンジン回転数ＮＥはアイドル回転数ＮＥａの近傍にないため、否定されてＳ４６に進み、フィードバック制御を実行する。Ｓ４６においては、具体的には、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａ（正確には、図６のＳ２０４で算出されたアイドル回転数ＮＥａ）に一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御する（ＰＩＤ制御）。より具体的には、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａを超えるときはＩＳＣバルブ２２を閉方向に駆動する一方、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａ未満のときはＩＳＣバルブ２２を開方向に駆動するように、ステッピングモータ２４の動作を制御する。
【００６９】
フィードバック制御を実行することにより、エンジン回転数ＮＥとアイドル回転数ＮＥａの差が絶対値において既定値以下、即ち、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束すると、Ｓ４４で肯定されてＳ４８に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを図６のＳ２０２で算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換える。
【００７０】
即ち、初期化処理を中止した状態（詳しくは、ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置として設定する処理が完了していない状態）であったため、Ｓ３４でＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに初期値（２００ステップ）を一時的にセットしたが、フィードバック制御によってエンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束するときは、ステッピングモータ２４のステップ位置が図７に示されるＩＳＣ目標ステップ位置にあると推定することができるため、Ｓ４８では、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを、エンジン温度ＴＷに基づいて算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換えるようにした。
【００７１】
これにより、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、ステッピングモータ２４の脱調によって生じたＥＣＵ７４の認識するステップ位置とステッピングモータの実ステップ位置との間のズレを修正でき、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を確保することが可能となる。尚、Ｓ４８の処理後、Ｓ３６に進んでステッピングモータ２４の駆動を停止させてプログラムを終了する。
【００７２】
図１０は上記した処理を説明するタイム・チャートである。図１０においては、上から順にイグニッションスイッチ６６のポジション、スタータスイッチ７０の出力、ステッピングモータ２４の実際のステップ位置（実ステップ位置）、エンジン回転数ＮＥおよびＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを示す。
【００７３】
図１０に示す如く、時点ｔ１においてイグニッションスイッチ６６がオンされると、ステッピングモータ２４の初期化処理を開始する。具体的には、ステッピングモータ２４の動作を制御してＩＳＣバルブ２２を全開位置に向けて駆動する。
【００７４】
ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前の時点ｔ２においてスタータスイッチ７０がオンされると、エンジン１０は始動し、その後エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref以上となる（時点ｔ３）。その場合、初期化処理を中止、具体的にはステッピングモータ２４の駆動を停止してＩＳＣバルブ２２の開方向への駆動を停止すると共に、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰにＩＳＣバルブ２２の全開位置を示す初期値（２００ステップ）を一時的にセットする。
【００７５】
そして、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御する。フィードバック制御によってＩＳＣバルブ２２は閉方向に駆動され、エンジン回転数ＮＥは目標アイドル回転数ＮＥａに収束、即ち、エンジン回転数ＮＥと目標アイドル回転数ＮＥａの差が既定値以下となるとき（時点ｔ４）、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを、エンジン温度ＴＷに基づいて算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換え、ＥＣＵ７４の認識するステップ位置とステッピングモータ２４の実ステップ位置との間のズレを修正する。
【００７６】
尚、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref以上となった時点ｔ３後も初期化処理を継続、即ち、ＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動すると、エンジン回転数ＮＥは、図１０に破線で示す如く、不要に上昇して吹き上がる。
【００７７】
図４フロー・チャートの説明に戻り、前記したフィードバック制御中止判断処理について説明する。
【００７８】
フィードバック制御は、前述したように、エンジン回転数ＮＥをアイドル回転数ＮＥａに一致させるようにステッピングモータ２４の動作を制御してＩＳＣバルブ２２を駆動する。そのようなフィードバック制御を実行しているとき、車両の運転状態によっては吸入空気量が不足し、エンジン１０がストールする恐れがある。
【００７９】
即ち、例えばエンジン１０の出力が変速機とクラッチを介して後輪（駆動輪）に伝達される状態で降坂路を走行する場合、路面から作用する外力によってエンジン１０のクランクシャフト４２は回転させられ、エンジン回転数ＮＥは一定に保持される（あるいは上昇する）。そのような状態でエンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａを超えると、ＩＳＣバルブ２２はフィードバック制御によって吸入空気量を減ずる閉方向へ駆動されることとなる。そのとき、エンジン１０と後輪との動力伝達がクラッチによって断たれると共に、ＩＳＣバルブ２２が全閉位置付近にあると、吸入空気量が不足してエンジン回転数ＮＥが低下し、エンジン１０がストールする恐れがある。
【００８０】
そこで、この発明に係る内燃機関の制御装置あっては、フィードバック制御の実行中に、ＩＳＣバルブ２２の駆動とＩＳＣバルブ２２の駆動によって変動するエンジン回転数ＮＥの相関を監視し、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態にあると判断できるときはフィードバック制御を中止するようにした。
【００８１】
以下具体的に説明すると、図４フロー・チャートにおいてフィードバック制御の実行中に、Ｓ４０の処理が実行されると、図９に示すフィードバック制御中止（停止）判断処理が行われる。
【００８２】
図９に示すように、先ずＳ３００において、前述した如く、前回のプログラムループでフィードバック制御を実行したか否か判断する。今回のプログラムループはフィードバック制御の実行中であるため、Ｓ３００で肯定されてＳ３０８に進み、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２が連続して第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2（例えば２０ステップ）駆動されたか否か判断する。これは、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰとＳ３０４でバッファリングした値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦとの差が絶対値において第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2以上か否かで判断する。
【００８３】
Ｓ３０８で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ３１０に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦ以上か否か判断する。Ｓ３１０で肯定、即ち、ＩＳＣバルブ２２が開方向に駆動したときはＳ３１２に進み、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢのビットを１にセットする。他方、Ｓ３１０で否定、即ち、ＩＳＣバルブ２２が閉方向に駆動したときはＳ３１４に進み、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢのビットを０にセットする。
【００８４】
次いでＳ３１６に進み、エンジン回転数ＮＥの変化量ＤＮＥＦＢを算出する。変化量ＤＮＥＦＢは、具体的にはエンジン回転数ＮＥからＳ３０２でバッファリングした値ＮＥＢＵＦを減算して得た差の絶対値である。
【００８５】
次いでＳ３１８に進み、エンジン回転数ＮＥがＳ３０２でバッファリングした値ＮＥＢＵＦ以上か否か判断する。Ｓ３１８で肯定されるときはＳ３２０に進み、回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットを１にセットする一方、否定されるときはＳ３２２に進んでフラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットを０にセットする。従って、回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットが１にセットされることは、エンジン回転数ＮＥが上昇（増加）していることを、０にセットされることはエンジン回転数ＮＥが下降（減少）していることを意味する。
【００８６】
次いでＳ３２４に進み、前述したＳ３０６でスタートさせたタイマＴＭＦＢＣＨＫの値が所定タイマ値以上か否か判断する。所定タイマ値としては、ＩＳＣバルブ２２において開方向または閉方向に所定ステップ数駆動する動作が連続して行われたと判断できるような値に設定され、例えば２００ｍｓｅｃとされる。
【００８７】
具体的に説明すると、ステッピングモータ２４は駆動周波数２００ｐｐｓ（即ち、１ステップ駆動するのに５ｍｓｅｃを要する）で駆動される。第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2を例えば２０ステップと設定する場合、連続して駆動すると１００ｍｓｅｃの時間を要することとなる。よって所定タイマ値を２００ｍｓｅｃとすることで、タイマＴＭＦＢＣＨＫの値が所定タイマ値未満であれば、ＩＳＣバルブ２２が連続して駆動されたと判断できる一方、所定タイマ値以上であれば比較的長い時間をかけて駆動された、換言すれば、連続して駆動されていないと判断することができる。
【００８８】
Ｓ３２４で否定されるときはＳ３２６に進み、ＩＳＣバルブ２２の開閉方向に対してエンジン回転ＮＥの変化方向が一致しているか否か判断する。これは、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢと回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットが一致しているか否かで判断する。
【００８９】
Ｓ３２６は、具体的には、ＩＳＣバルブ２２が開方向へ駆動されている（即ち、吸入空気量が増加している）にも関わらずエンジン回転数ＮＥが下降する、逆に、ＩＳＣバルブ２２が閉方向へ駆動されている（即ち、吸入空気量が減少している）にも関わらずエンジン回転数ＮＥが上昇するという、ＩＳＣバルブ２２による吸入空気量の増減とエンジン回転数ＮＥの上昇・下降が一致していない運転状態の場合、フィードバック制御を実行する必要がないと判断するようにした処理である。
【００９０】
Ｓ３２６で肯定されるときはＳ３２８に進み、エンジン回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満か否か判断する。Ｓ３２８で肯定またはＳ３２６で否定されるときは、上記したようなエンジン１０がストールする恐れがあり、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態にあると判断し、Ｓ３３０に進んでフィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットを１にセットする。
【００９１】
他方、Ｓ３２４で肯定あるいはＳ３２８で否定されるときは、フィードバック制御を実行しても良い運転状態にあると判断し、Ｓ３３２に進んでフィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットを０にセットする。Ｓ３３０またはＳ３３２の処理後、前記したＳ３０２からＳ３０６の処理を実行し、図４フロー・チャートへ戻る。
【００９２】
Ｓ３３２においてフラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットが０にセットされるときはＳ４２で否定されてＳ４４以降の処理に進み、フィードバック制御を継続して実行する。一方、Ｓ３３０においてフラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットが１にセットされると、Ｓ４２で肯定されてＳ５０に進み、フィードバック再開ディレイタイマ（ダウンカウンタ）の値に所定ディレイタイマ値（所定時間）をセットする。このフィードバック再開ディレイタイマは、フィードバック制御が長時間に亘って中止されるのを回避（防止）するタイマであるため、所定ディレイタイマ値は適宜な時間（例えば５ｓｅｃ）とされる。
【００９３】
次いでＳ２４に進み、フィードバック制御を中止し（フィードバック制御に代え）、ステッピングモータ２４を前記したオープンループ制御する。このように、フィードバック制御の実行中に、ＩＳＣバルブ２２が開方向または閉方向に連続して所定ステップ数（第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2）駆動されると共に、エンジンの回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満のとき、フィードバック制御を中止する。
【００９４】
次回以降のプログラムループにおいては、フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるまではＳ３８で否定され、オープンループ制御を継続する。そして、フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるとき（換言すれば、フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後）、オープンループ制御からフィードバック制御に切り換える、即ち、フィードバック制御を再開する。
【００９５】
以上の如く、この発明の実施例にあっては、内燃機関（エンジン）１０の吸気路１２に配置されるスロットルバルブ１４と、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路２０と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数ＮＥａを調整するアイドル回転数制御バルブ（ＩＳＣバルブ）２２と、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータ２４とを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、前記ステッピングモータ２４によって前記アイドル回転数制御バルブ２２を全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置（全開ステップ値）として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ２２，Ｓ１００〜Ｓ１１２）、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブ２２が前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数ＮＥが所定回転数（完爆回転数）ＮＥref以上となると共に、前記スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ１８，Ｓ２６〜Ｓ３６）、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、前記ステッピングモータ２４を介して前記アイドル回転数制御バルブ２２の開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備える如く構成した（ＥＣＵ７４。Ｓ２８，Ｓ４６）。
【００９６】
このように、初期化処理の実行中にエンジン１０が始動されて所定回転数（完爆回転数）ＮＥrefになり、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、ＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動する動作を中止すると共に、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するようにＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御するように構成したので、ステッピングモータ２４の初期化処理の実行中にエンジン１０が始動される場合において、エンジン回転数ＮＥの不要な上昇（図１０に破線で示すような吹き上がり）を防止することができる。
【００９７】
また、従来技術のように点火時期の遅角や燃料カットなどを行わず、ＩＳＣバルブ２２の開度を調整して吸入空気量を調整することで、エンジン回転数ＮＥの不要な上昇を防止するように構成したので、排気系の部品（例えば触媒装置５０）の劣化や破損、またはエンジン回転数ＮＥのハンチングなどによって運転者に違和感を与えるなどの不具合を生じることもない。また、内燃機関の制御装置においては、温度によるエンジンオイルの粘性変化などを考慮して、点火時期や燃料噴射量をエンジン温度ＴＷに応じて補正（エンジン温度補正）するのが一般的であるが、従来技術のような点火時期の遅角や燃料カットではなく、上記のように構成してエンジン回転数ＮＥの吹き上がりを防止するように構成したので、前記エンジン温度補正への影響を小さくすることができる。
【００９８】
また、前記内燃機関の温度（エンジン温度）ＴＷを検出する温度検出手段と（水温センサ６２。ＥＣＵ７４。Ｓ２００）、前記検出された内燃機関の温度ＴＷに基づいて前記ステッピングモータ２４の目標ステップ位置（ＩＳＣ目標ステップ位置）を算出する目標ステップ位置算出手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ２０２）、前記検出された内燃機関の温度ＴＷに基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数ＮＥと前記目標アイドル回転数ＮＥａの差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータ２４の位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備える如く構成した（ＥＣＵ７４。Ｓ４４，Ｓ４８）。
【００９９】
これにより、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束するときのステッピングモータ２４の位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えることで、ステッピングモータ２４の脱調によって生じたＥＣＵ７４の認識するステップ位置（ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰ）とステッピングモータ２４の実際のステップ位置（実ステップ位置）との間のズレを修正でき、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を確保することができる。
【０１００】
また、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブ２２が開方向または閉方向に連続して所定ステップ数（第２の所定ステップ数）ＩＳＣＳＴＥＰref2駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満のとき、前記フィードバック制御を中止する如く構成したので（ＥＣＵ７４。Ｓ２４，Ｓ４０，Ｓ４２，Ｓ３００〜Ｓ３３２）、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態のときにフィードバック制御を中止でき、よってエンジン１０のストールを防止することができる。
【０１０１】
また、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後（フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるとき）、前記フィードバック制御を再開する如く構成したので（ＥＣＵ７４。Ｓ５０，Ｓ３８）、中止していたフィードバック制御を効果的なタイミングで再開させることが可能となる。
【０１０２】
尚、上記において、ＩＳＣ目標ステップ位置と目標アイドル回転数ＮＥａをエンジン温度ＴＷに基づいて算出するように構成したが、それに限られるものではなく、エンジン温度ＴＷに加えて例えば吸入空気の温度ＴＡや吸気路内絶対圧ＰＢＡ、図示しないエアコンやラジエータファンなどの電気負荷の変化量などを考慮して算出するようにしても良い。
【０１０３】
また、所定回転数（完爆回転数）ＮＥref、所定値ＤＮＥＦＢref、所定ディレイタイマ値やエンジン１０の排気量などを具体的な値で示したが、それらは例示であって限定されるものではない。
【０１０４】
また、車両の例として二輪自動車を挙げたが、それに限られるものではなく、例えばスクータやＡＴＶ（All Terrain Vehicle）など、運転者がシート（サドル）に跨って乗る型の、いわゆる鞍乗り型車両であれば良く、さらには他の車両（例えば四輪自動車）であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を模式的に示す概略図である。
【図２】図１に示すＩＳＣバルブとステッピングモータ付近を拡大して示す拡大模式断面図である。
【図３】図１に示すＥＣＵの構成を全体的に示すブロック図である。
【図４】図１に示す内燃機関の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図５】図４のステッピングモータの初期化処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図６】図４の処理で利用されるＩＳＣ目標ステップ位置と目標アイドル回転数の算出処理を示すフロー・チャートである。
【図７】図６フロー・チャートの処理で算出するＩＳＣ目標ステップ位置に対するエンジン温度の特性を示すグラフである。
【図８】図６フロー・チャートの処理で算出する目標アイドル回転数に対するエンジン温度の特性を示すグラフである。
【図９】図４のフィードバック制御中止判断処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図１０】図１に示す内燃機関の制御装置の動作を示すタイム・チャートである。
【符号の説明】
【０１０６】
１０ エンジン（内燃機関）、１２ 吸気路、１４ スロットルバルブ、２０ バイパス路、２２ ＩＳＣバルブ（アイドル回転数制御バルブ）、２４ ステッピングモータ、６２ 水温センサ、７０ イグニッションスイッチ、７４ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
【技術分野】
【０００１】
この発明は内燃機関の制御装置に関し、より詳しくは吸気路のスロットルバルブをバイパスするバイパス路に設けられるアイドル回転数制御バルブを備えた内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、吸気路のスロットルバルブが全閉位置付近にあるとき（即ち、機関始動時やアイドル運転時）、スロットルバルブの上流側と下流側とを連通するバイパス路に配置されたアイドル回転数制御バルブをステッピングモータで駆動（開閉）することで、内燃機関のアイドル回転数を調整するようにした内燃機関の制御装置は広く知られている。
【０００３】
上記の如く、アイドル回転数制御バルブをステッピングモータで駆動する場合、例えばバイパス路の負圧や内燃機関の振動、バッテリ電圧低下などに起因してステッピングモータに脱調が発生し、アイドル回転数制御バルブの制御精度が低下することがある。そこで下記の特許文献１記載の技術にあっては、イグニッションスイッチがオンされたとき、アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、全開位置に到達したときのステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行するようにしている。
【０００４】
ところで、初期化処理においてアイドル回転数制御バルブが全開位置に到達する前に、内燃機関が始動される、即ち、イグニッションスイッチのオンに続いてクランキングが開始される場合（スタータスイッチがオンされるまたはイグニッションスイッチのスタートポジションが選択される場合）、アイドル回転数制御バルブは全開位置付近にあることから、内燃機関の回転数が不要に上昇し（吹き上がり）、運転者に違和感を与える恐れがあった。そのような機関回転数の不要な上昇を防止するため、特許文献１記載の技術にあっては初期化処理の実行中に点火時期の遅角や燃料カットなどを行うように構成している。
【特許文献１】特開２００８−１４４７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のように初期化処理の実行中に点火時期を遅角させると、排ガスの温度が上昇すると共に、燃焼悪化によって未燃ガスが発生し、結果として排気系の部品、特に触媒装置の劣化や破損を招く恐れがあった。また、燃料カットを行う場合は、機関回転数のハンチングなどが発生して運転者に違和感を与えるという不具合が生じていた。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、ステッピングモータの初期化処理の実行中に内燃機関が始動される場合において、排気系の部品の劣化などを招くことなく、内燃機関の回転数の不要な上昇を防止するようにした内燃機関の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１にあっては、内燃機関の吸気路に配置されるスロットルバルブと、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブと、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータとを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチがオンされたとき、前記ステッピングモータによって前記アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブが前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、前記スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、前記ステッピングモータを介して前記アイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記内燃機関の温度を検出する温度検出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づいて前記ステッピングモータの目標ステップ位置を算出する目標ステップ位置算出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数と前記目標アイドル回転数の差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータの位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備える如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、前記フィードバック制御を中止する如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る内燃機関の制御装置にあっては、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、前記フィードバック制御を再開する如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る内燃機関の制御装置にあっては、ステッピングモータの初期化処理においてアイドル回転数制御バルブが全開位置に到達する前に内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に、初期化処理が中止されるとき、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、ステッピングモータを介してアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するように構成、即ち、初期化処理の実行中に内燃機関が始動されて所定回転数になり、スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動する動作を中止すると共に、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するようにアイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するように構成したので、ステッピングモータの初期化処理の実行中に内燃機関が始動される場合において、内燃機関の回転数の不要な上昇（吹き上がり）を防止することができる。また、従来技術のように点火時期の遅角や燃料カットなどを行わず、アイドル回転数制御バルブの開度を調整して吸入空気量を調整することで、機関回転数の不要な上昇を防止するように構成したので、排気系の部品（例えば触媒装置）の劣化や破損、または機関回転数のハンチングなどによって運転者に違和感を与えるなどの不具合を生じることもない。
【００１２】
請求項２に係る内燃機関の制御装置にあっては、内燃機関の温度に基づいてステッピングモータの目標ステップ位置を算出すると共に、内燃機関の温度に基づき、フィードバック制御の実行中に、内燃機関の回転数と目標アイドル回転数の差が既定値以下となるとき（換言すれば、機関回転数が目標アイドル回転数に収束するとき）のステッピングモータの位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えるように構成したので、上記した効果に加え、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータの位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に収束するときのステッピングモータの位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えることで、ステッピングモータの脱調によって生じた制御装置の認識するステップ位置とステッピングモータの実際のステップ位置との間のズレを修正でき、ステッピングモータによるアイドル回転数制御バルブの制御精度を確保することができる。
【００１３】
請求項３に係る内燃機関の制御装置にあっては、フィードバック制御の実行中に、アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、フィードバック制御を中止するように構成したので、上記した効果に加え、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態のときにフィードバック制御を中止でき、よって内燃機関のストールを防止することができる。
【００１４】
請求項４に係る内燃機関の制御装置にあっては、フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、フィードバック制御を再開するように構成したので、請求項３で述べた効果に加え、中止していたフィードバック制御を効果的なタイミングで再開させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面に即してこの発明に係る内燃機関の制御装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１６】
図１はこの発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を模式的に示す概略図である。
【００１７】
図１において符号１０は、図示しない車両（例えば自動二輪車）に搭載された内燃機関（以下「エンジン」という）を示す。エンジン１０は４サイクル単気筒の水冷式で、排気量２５０ｃｃ程度のガソリン・エンジンからなる。尚、符号１０ａはエンジン１０のクランクケースを示す。
【００１８】
エンジン１０の吸気路１２にはスロットルバルブ１４が配置される。スロットルバルブ１４は、車両に手動操作自在に設けられたアクセラレータ（スロットルグリップ）にスロットルワイヤ（共に図示せず）を介して機械的に接続され、アクセラレータの操作量に応じて開閉されてエンジン１０の吸気を調量、具体的にはエアクリーナ１６から吸入され、吸気路１２を通って流れる空気の量を調整する。尚、スロットルバルブ１４は、アクセラレータが操作されないとき、アイドル開度となるように設定される。
【００１９】
吸気路１２には、スロットルバルブ１４の上流側と下流側とを連通してスロットルバルブ１４をバイパスするバイパス路２０が接続される。バイパス路２０の途中にはバイパス路２０の空気量を調整してエンジン１０のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブ（アイドルスピードコントロールバルブ。以下「ＩＳＣバルブ」という）２２が設けられ、ステッピングモータ（電動モータ。アクチュエータ）２４によって駆動される。
【００２０】
図２は、図１に示すＩＳＣバルブ２２とステッピングモータ２４付近を拡大して示す拡大模式断面図である。
【００２１】
図２に示す如く、ステッピングモータ２４は、第１、第２のコイル（Ａ相、Ｂ相コイル）２４ａ，２４ｂと、マグネットロータ２４ｃと、マグネットロータ２４ｃの下端部に同軸に接続されると共に、外周面に雄ネジが螺刻される送りネジ２４ｄと、第１、第２のコイル２４ａ，２４ｂなどを収容するケース２４ｅとからなる、バイポーラ２相励磁式のステッピングモータである。
【００２２】
ＩＳＣバルブ２２は、バイパス路２０を開閉するバルブ体（プランジャバルブ）２２ａと、バルブ体２２ａの内部空間に配置されると共に、前記送りネジ２４ｄの雄ネジに対応する雌ネジが形成されるスライドピース２２ｂと、バルブ体２２ａとスライドピース２２ｂの間に介挿されるスプリング２２ｃとが一体的に取り付けられてなる。ステッピングモータ２４とＩＳＣバルブ２２は、図示のように、送りネジ２４ｄの雄ネジとスライドピース２２ｂの雌ネジを螺合させることで接続されると共に、接続されたときのバルブ体２２ａはケース２４ｅからバイパス路２０に向けて突出するように位置される。
【００２３】
従って、ステッピングモータ２４にあっては、第１、第２のコイル２４ａ，２４ｂに流れる電流の向きを交互に切り換えることでマグネットロータ２４ｃと送りネジ２４ｄが回転させられると共に、送りネジ２４ｄの回転方向に応じてＩＳＣバルブ２２は、ガイド２４ｆによって回転方向への動きを規制されつつ図２において上下方向に変位させられ、それによってバイパス路２０を開閉し、バイパス路２０を流れる空気量を調整する。
【００２４】
図１の説明に戻ると、吸気路１２においてスロットルバルブ１４の下流側の吸気ポート付近にはインジェクタ２６が配置され、スロットルバルブ１４およびＩＳＣバルブ２２で調整された吸入空気にガソリン燃料を噴射する。噴射された燃料は吸入空気と混合して混合気を形成し、混合気は、吸気バルブ３０が開弁するとき、燃焼室３２に流入する。
【００２５】
燃焼室３２に流入した混合気は、点火コイル３４から供給された高電圧で点火プラグ３６から火花放電により点火されて燃焼し、ピストン４０を図１において下方に駆動してクランクシャフト４２を回転させる。燃焼によって生じた排ガスは、排気バルブ４４が開弁するとき、排気管４６を流れる。排気管４６には触媒装置５０が配置され、排ガス中の有害成分を除去する。触媒装置５０で浄化された排ガスはさらに下流に流れ、エンジン１０の外部に排出される。また、クランクシャフト４２には、エンジン１０を始動させるためのスタータモータ５２が接続される。
【００２６】
スロットルバルブ１４の付近にはポテンショメータからなるスロットル開度センサ５４が設けられ、スロットルバルブ１４の開度θＴＨを示す出力を生じる。吸気路１２のスロットルバルブ１４の上流側には吸気温センサ５６が設けられて吸入空気の温度ＴＡを示す出力を生じると共に、下流側には絶対圧センサ６０が設けられ、吸気路内絶対圧（エンジン負荷）ＰＢＡを示す出力を生じる。
【００２７】
エンジン１０のシリンダブロックの冷却水通路１０ｂには水温センサ（温度検出手段）６２が取り付けられ、エンジン１０の温度（エンジン冷却水温）ＴＷに応じた出力を生じる。エンジン１０のクランクシャフト４２の付近にはクランク角センサ６４が取り付けられて所定クランク角度位置でクランク角度信号を出力する。
【００２８】
また、車両の適宜位置にはイグニッションスイッチ６６とスタータスイッチ７０が設置される。イグニッションスイッチ６６は、図示は省略するが、順にロック、オフおよびオンの公知の３つのポジションを有し、運転者によって選択されたポジションに応じて各電気機器への電力の供給および遮断を行う。具体的には、イグニッションスイッチ６６においてロックまたはオフポジションが選択されると、各センサやステッピングモータ２４などへの一切の電力供給が遮断されると共に、オンポジションが選択されると、車両に搭載されたバッテリ７２と接続され、スタータモータ５２を除く各センサやステッピングモータ２４などへの電力供給が開始される。尚、ロックポジションが選択されるときは図示しないハンドルが固定（ロック）される。
【００２９】
スタータスイッチ７０は、運転者によって操作されるときにバッテリ７２に接続されてスタータモータ５２を駆動し、それによってクランキングが開始されてエンジン１０を始動させる。
【００３０】
また、上記したスロットル開度センサ５４などの各センサの出力は電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）７４に入力される。
【００３１】
図３は、そのＥＣＵ７４の構成を全体的に示すブロック図である。
【００３２】
ＥＣＵ７４はマイクロコンピュータからなり、図３に示すように、クランク角センサ６４の出力が入力される波形整形回路７４ａと、回転数カウンタ７４ｂと、水温センサ６２などの出力が入力されるＡ／Ｄ変換回路７４ｃと、ＣＰＵ７４ｄとを備える。ＥＣＵ７４はさらに、ＣＰＵ７４ｄからの制御信号に応じ、点火コイル３４を通電する点火回路７４ｅと、インジェクタ２６、ステッピングモータ２４を駆動する２個の駆動回路７４ｆ，７４ｇと、ＲＯＭ７４ｈと、ＲＡＭ７４ｉおよびタイマ７４ｊを備える。
【００３３】
波形整形回路７４ａは、クランク角センサ６４の出力（信号波形）をパルス信号に波形整形し、回転数カウンタ７４ｂに出力する。回転数カウンタ７４ｂは入力されたパルス信号をカウントしてエンジン回転数ＮＥを検出（算出）し、エンジン回転数ＮＥを示す信号をＣＰＵ７４ｄへ出力する。Ａ／Ｄ変換回路７４ｃは、スロットル開度センサ５４などの各センサの出力が入力され、アナログ信号値をデジタル信号値に変換してＣＰＵ７４ｄに出力する。
【００３４】
ＣＰＵ７４ｄは、変換されたデジタル信号などに基づき、ＲＯＭ７４ｈに格納されているプログラムに従って演算を実行し、駆動回路７４ｇに制御信号を送出してステッピングモータ２４への通電を制御し、ＩＳＣバルブ２２の開度を調整してバイパス路２０の空気量を調整する。また、ＣＰＵ７４ｄは、デジタル信号などに基づき、同様にＲＯＭ７４ｈに格納されているプログラムに従って演算を実行し、点火回路７４ｅあるいは各駆動回路７４ｆ，７４ｇに制御信号を送り、点火コイル１６やインジェクタ２６を駆動する。
【００３５】
ＲＡＭ７４ｉは、後述するプログラムにおいて行われるエンジン回転数ＮＥのバッファリングなどに利用されると共に、タイマ７４ｊもプログラム中の時間計測処理に利用される。
【００３６】
図４はこの実施例に係る内燃機関の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、ＥＣＵ７４において所定時間間隔、例えば２０ｍｓｅｃごとに実行（ループ）される。
【００３７】
以下説明すると、先ずＳ１０においてイグニッションスイッチ６６がオンされるのが初回か否か判断、換言すれば、今回のプログラムループがイグニッションスイッチ６６のオン後の初回（最初）のプログラムループか否か判断する。初回のプログラムループでは当然肯定されてＳ１２に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱ（後述）を１にセットする。尚、２回目以降のプログラムループでは、Ｓ１０において否定されてＳ１２をスキップする。
【００３８】
次いでＳ１４に進み、クランク角センサ６４の出力に基づいてエンジン回転ＮＥを検出（算出）し、Ｓ１６に進んでスロットル開度センサ５４の出力に基づいてスロットルバルブ１４の開度θＴＨを検出（算出）する。次いでＳ１８に進み、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref（所定回転数。例えば７５０ｒｐｍ）以上か否か判断する。
【００３９】
イグニッションスイッチ６６がオンされた直後のプログラムループでは通常、エンジン回転数ＮＥは完爆回転数ＮＥref未満であるため、Ｓ１８で否定されてＳ２０に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１か否か判断する。このフラグはＳ１２の処理で１にセットされるため、Ｓ２０で肯定されてＳ２２に進み、ステッピングモータ２４の初期化処理を実行する。
【００４０】
初期化処理とはバイパス路２０の負圧やエンジン１０の振動などによってステッピングモータ２４に脱調が発生し、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置とステッピングモータ２４の実際のステップ位置（以下「実ステップ位置」ともいう）との間にズレが生じることがあるが、そのズレを修正して初期化する処理のことである。
【００４１】
図５は、図４のＳ２２のステッピングモータ２４の初期化処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００４２】
先ずＳ１００において初期化処理を前回のプログラムループで実行したか否か判断する。今回のプログラムループは初回であるため、否定されてＳ１０２に進み、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置を示すＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに始動時初期値（具体的には０ステップ）をセットする共に、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮ（後述）のビットを０にリセットする。尚、前回のプログラムループで初期化処理を行っているときはＳ１００で肯定されてＳ１０２をスキップする。
【００４３】
次いでＳ１０４に進み、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１か否か判断する。フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮは、Ｓ１０２で０にセットされるため、Ｓ１０４で否定されてＳ１０６に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1以上か否か判断する。第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1は、具体的には、ステッピングモータ２４においてＩＳＣバルブ２２を全閉位置から全開位置まで駆動したときのステップ数に設定され、例えば２００ステップとされる。従って、Ｓ１０６は、ステッピングモータ２４においてＩＳＣバルブ２２を全開位置まで到達させる駆動が行われたか否か判断する処理である。
【００４４】
今回のプログラムループではＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰは０ステップであるため、Ｓ１０６で否定されてＳ１０８に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰの値を１つインクリメントし、Ｓ１１０に進んでステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２を１ステップ分だけ開方向に駆動する。
【００４５】
次回以降のプログラムループにおいてＳ１０８，Ｓ１１０の処理が繰り返され、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが第１の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref1以上になると、Ｓ１０６で肯定されてＳ１１２に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに全開ステップ値（具体的には２００ステップ。全開ステップ位置）をセットすると共に、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットを１にセットする。従って、このフラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮが１にセットされることは、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動してストッパに突き当てる処理が完了したことを、０にセットされることは突き当てる処理が完了していないことを意味する。
【００４６】
このように、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動すると共に、全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置（ＩＳＣＳＴＥＰ）を全開ステップ値（２００ステップ（全開ステップ位置））として設定する。これにより、ＥＣＵ７４が認識するステッピングモータ２４のステップ位置とステッピングモータ２４の実ステップ位置とを一致させることができ、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を向上させることができる。
【００４７】
Ｓ１１２において全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１にセットされると、次回以降のプログラムループではＳ１０４で肯定されてＳ１１４に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰがＩＳＣ目標ステップ位置（目標ステップ位置）に一致しているか否か判断する。
【００４８】
ここで、上記したＩＳＣ目標ステップ位置について説明する。
【００４９】
図６はＩＳＣ目標ステップ位置および後述する目標アイドル回転数の算出処理を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ７４において図４，５の処理と平行して、所定の周期（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに実行される。
【００５０】
先ずＳ２００において水温センサ６２の出力に基づいてエンジン温度ＴＷを検出（算出）する。次いでＳ２０２に進み、検出されたエンジン温度ＴＷに基づいてステッピングモータ２４のＩＳＣ目標ステップ位置を算出する。ＩＳＣ目標ステップ位置とは、エンジン１０をアイドル回転数で運転するときのＩＳＣバルブ２２の開度に対応する、ステッピングモータ２４のステップ位置を意味し、エンジン温度ＴＷに応じてその値が設定される。具体的には、ＩＳＣ目標ステップ位置は図７にその特性を示すテーブルを検索することによって求められる。
【００５１】
図７に示す如く、ＩＳＣ目標ステップ位置は、エンジン温度ＴＷが比較的低いときは大きいステップ数、即ち、ＩＳＣバルブ２２が高開度となるように設定され、エンジン温度ＴＷが上昇するに連れてステップ数は減少する（ＩＳＣバルブ２２が低開度となる）ように設定される。
【００５２】
次いでＳ２０４に進み、エンジン温度ＴＷに基づいて目標アイドル回転数ＮＥａを算出する。目標アイドル回転数ＮＥａの算出は、図８にその特性を示すテーブルを検出されたエンジン温度ＴＷから検索することで行う。
【００５３】
目標アイドル回転数ＮＥａは、図８に示すように、エンジン温度ＴＷが比較的低いときは高回転に設定される一方、エンジン温度ＴＷが上昇するに連れて低回転となるように設定される。Ｓ２０４で算出された目標アイドル回転数ＮＥａは、後述するフィードバック制御などを実行する際に利用される。尚、図７および図８に示すテーブルは予め実験により求められてＲＯＭ７４ｈに格納される。
【００５４】
図５の説明に戻ると、Ｓ１１４にあっては、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが、上記の処理によって算出されたＩＳＣ目標ステップ位置に一致しているか否か判断する。ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰは、Ｓ１１２においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステップ位置（全開ステップ値。２００ステップ）であるため、通例否定されてＳ１１６に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰの値を１つデクリメントし、Ｓ１１８に進んでステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２を１ステップ分だけ閉方向に駆動する。
【００５５】
次回以降のプログラムループにおいてＳ１１６，Ｓ１１８の処理が繰り返され、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰがＩＳＣ目標ステップ位置に一致する（等しくなる）と、Ｓ１１４で肯定されてＳ１２０に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットを０にセットして初期化処理を終了する。従って、フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１にセットされることは、図５に示す初期化処理の実行中であることを、０にセットされることは初期化処理が完了したことを意味する。
【００５６】
Ｓ１２０で初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが０にセットされると、次回以降のプログラムループではＳ２０で否定されてＳ２４に進み、ステッピングモータ２４をオープンループ制御する。Ｓ２４においては、具体的には、ステッピングモータ２４のステップ位置が図６のＳ２０２で算出されるＩＳＣ目標ステップ位置となるようにし、ＩＳＣバルブ２２をエンジン温度ＴＷに即した適切な開度にする制御を行う。
【００５７】
ところで、上記した初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前に、エンジン１０が始動される、即ち、イグニッションスイッチ６６のオンに続いてクランキングが開始される場合（スタータスイッチ７０がオンされる場合）、ＩＳＣバルブ２２は全開位置付近にあることから、エンジン回転数ＮＥが不要に上昇する（吹き上がる）という不具合が生じることは、背景技術でも述べた通りである。
【００５８】
そこで、この発明に係る内燃機関の制御装置あっては、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数（所定回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させると共に、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御するようにした。
【００５９】
これについて以下説明すると、ステッピングモータ２４の初期化処理の実行中に、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥrefになると、Ｓ１８において肯定されてＳ２６に進み、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるか否か判断する。
【００６０】
Ｓ２６で否定されるとき、即ち、アクセラレータが運転者によって操作されてスロットルバルブ１４がアイドル開度にないときはＳ２０，Ｓ２４に進んで前述した処理を行う一方、肯定されるときはＳ２８に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが１か否か判断する。ここでは初期化処理を行っているため、肯定されてＳ３０に進み、全開突き当て処理完了フラグＦ_ＩＳＣＩＮＯＰＮのビットが１か否か判断する。
【００６１】
Ｓ３０で否定、即ち、初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前の状態であると判断されるときはＳ３２に進み、初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットを０にセットする。
【００６２】
次いでＳ３４に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに初期値（具体的には２００ステップ）をセットする。即ち、Ｓ３４では、ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置として設定する処理が完了していない状態、換言すれば、ＥＣＵ７４においてステッピングモータ２４の正確な位置を認識する前の状態であると共に、後にＩＳＣバルブ２２を閉方向に駆動するフィードバック制御に備えるため、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰにＩＳＣバルブ２２の全開位置を示す初期値を一時的にセットするようにした。
【００６３】
次いでＳ３６に進み、ステッピングモータ２４の駆動を停止させ、ＩＳＣバルブ２２の開方向への駆動を停止させてプログラムを終了する。このように、初期化処理においてＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前にエンジン回転数ＮＥが完爆回転数（所定回転数）ＮＥref以上となると共に、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、初期化処理を中止させる。
【００６４】
初期化処理を中止させた後のプログラムループにあっては、Ｓ３２で初期化処理実行フラグＦ_ＩＳＣＩＮＲＱのビットが０にセットされるため、Ｓ２８で否定されてＳ３８に進み、フィードバック再開ディレイタイマ（後述）の値が０か否か判断する。尚、Ｓ３０で肯定されるときもＳ３８に進む。フィードバック再開ディレイタイマは初期値が０であるため、Ｓ３８の処理を最初に実行するときは肯定されてＳ４０に進み、フィードバック制御中止判断処理を実行する。
【００６５】
図９はＳ４０のフィードバック制御中止判断処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００６６】
先ずＳ３００において、前回のプログラムループでフィードバック制御を実行したか否か判断する。Ｓ３００の処理を最初に行うときは未だフィードバック制御を実行していないため、否定されてＳ３０２に進み、エンジン回転数ＮＥを値ＮＥＢＵＦとしてＲＡＭ７４ｉにバッファリングし、Ｓ３０４に進んでＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰも値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦとして同様にＲＡＭ７４ｉにバッファリングする。次いでＳ３０６に進み、ＩＳＣステップ駆動所要時間計測タイマＴＭＦＢＣＨＫ（アップカウンタ）に０をセットし、タイマＴＭＦＢＣＨＫをスタートさせる。図９におけるその他の処理については後に説明する。
【００６７】
図４の説明に戻ると、次いでＳ４２に進み、フィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧ（後述）のビットが１か否か判断する。フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧは初期値が０とされるため、Ｓ４２の処理を最初に実行するときは否定されてＳ４４に進み、エンジン回転数ＮＥとアイドル回転数ＮＥａの差が絶対値において既定値（例えば２０ｒｐｍ）以下の状態が所定時間（例えば３ｓｅｃ）継続しているか否か、別言すれば、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａの近傍にある状態が所定時間継続しているか否か判断する。
【００６８】
Ｓ４４の処理を最初に実行するときは通常、エンジン回転数ＮＥはアイドル回転数ＮＥａの近傍にないため、否定されてＳ４６に進み、フィードバック制御を実行する。Ｓ４６においては、具体的には、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａ（正確には、図６のＳ２０４で算出されたアイドル回転数ＮＥａ）に一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御する（ＰＩＤ制御）。より具体的には、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａを超えるときはＩＳＣバルブ２２を閉方向に駆動する一方、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａ未満のときはＩＳＣバルブ２２を開方向に駆動するように、ステッピングモータ２４の動作を制御する。
【００６９】
フィードバック制御を実行することにより、エンジン回転数ＮＥとアイドル回転数ＮＥａの差が絶対値において既定値以下、即ち、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束すると、Ｓ４４で肯定されてＳ４８に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを図６のＳ２０２で算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換える。
【００７０】
即ち、初期化処理を中止した状態（詳しくは、ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置として設定する処理が完了していない状態）であったため、Ｓ３４でＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰに初期値（２００ステップ）を一時的にセットしたが、フィードバック制御によってエンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束するときは、ステッピングモータ２４のステップ位置が図７に示されるＩＳＣ目標ステップ位置にあると推定することができるため、Ｓ４８では、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを、エンジン温度ＴＷに基づいて算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換えるようにした。
【００７１】
これにより、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、ステッピングモータ２４の脱調によって生じたＥＣＵ７４の認識するステップ位置とステッピングモータの実ステップ位置との間のズレを修正でき、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を確保することが可能となる。尚、Ｓ４８の処理後、Ｓ３６に進んでステッピングモータ２４の駆動を停止させてプログラムを終了する。
【００７２】
図１０は上記した処理を説明するタイム・チャートである。図１０においては、上から順にイグニッションスイッチ６６のポジション、スタータスイッチ７０の出力、ステッピングモータ２４の実際のステップ位置（実ステップ位置）、エンジン回転数ＮＥおよびＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを示す。
【００７３】
図１０に示す如く、時点ｔ１においてイグニッションスイッチ６６がオンされると、ステッピングモータ２４の初期化処理を開始する。具体的には、ステッピングモータ２４の動作を制御してＩＳＣバルブ２２を全開位置に向けて駆動する。
【００７４】
ＩＳＣバルブ２２が全開位置に到達する前の時点ｔ２においてスタータスイッチ７０がオンされると、エンジン１０は始動し、その後エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref以上となる（時点ｔ３）。その場合、初期化処理を中止、具体的にはステッピングモータ２４の駆動を停止してＩＳＣバルブ２２の開方向への駆動を停止すると共に、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰにＩＳＣバルブ２２の全開位置を示す初期値（２００ステップ）を一時的にセットする。
【００７５】
そして、エンジン回転数ＮＥがアイドル回転数ＮＥａに一致するように、ステッピングモータ２４を介してＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御する。フィードバック制御によってＩＳＣバルブ２２は閉方向に駆動され、エンジン回転数ＮＥは目標アイドル回転数ＮＥａに収束、即ち、エンジン回転数ＮＥと目標アイドル回転数ＮＥａの差が既定値以下となるとき（時点ｔ４）、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰを、エンジン温度ＴＷに基づいて算出されるＩＳＣ目標ステップ位置のステップ値に置き換え、ＥＣＵ７４の認識するステップ位置とステッピングモータ２４の実ステップ位置との間のズレを修正する。
【００７６】
尚、エンジン回転数ＮＥが完爆回転数ＮＥref以上となった時点ｔ３後も初期化処理を継続、即ち、ＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動すると、エンジン回転数ＮＥは、図１０に破線で示す如く、不要に上昇して吹き上がる。
【００７７】
図４フロー・チャートの説明に戻り、前記したフィードバック制御中止判断処理について説明する。
【００７８】
フィードバック制御は、前述したように、エンジン回転数ＮＥをアイドル回転数ＮＥａに一致させるようにステッピングモータ２４の動作を制御してＩＳＣバルブ２２を駆動する。そのようなフィードバック制御を実行しているとき、車両の運転状態によっては吸入空気量が不足し、エンジン１０がストールする恐れがある。
【００７９】
即ち、例えばエンジン１０の出力が変速機とクラッチを介して後輪（駆動輪）に伝達される状態で降坂路を走行する場合、路面から作用する外力によってエンジン１０のクランクシャフト４２は回転させられ、エンジン回転数ＮＥは一定に保持される（あるいは上昇する）。そのような状態でエンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａを超えると、ＩＳＣバルブ２２はフィードバック制御によって吸入空気量を減ずる閉方向へ駆動されることとなる。そのとき、エンジン１０と後輪との動力伝達がクラッチによって断たれると共に、ＩＳＣバルブ２２が全閉位置付近にあると、吸入空気量が不足してエンジン回転数ＮＥが低下し、エンジン１０がストールする恐れがある。
【００８０】
そこで、この発明に係る内燃機関の制御装置あっては、フィードバック制御の実行中に、ＩＳＣバルブ２２の駆動とＩＳＣバルブ２２の駆動によって変動するエンジン回転数ＮＥの相関を監視し、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態にあると判断できるときはフィードバック制御を中止するようにした。
【００８１】
以下具体的に説明すると、図４フロー・チャートにおいてフィードバック制御の実行中に、Ｓ４０の処理が実行されると、図９に示すフィードバック制御中止（停止）判断処理が行われる。
【００８２】
図９に示すように、先ずＳ３００において、前述した如く、前回のプログラムループでフィードバック制御を実行したか否か判断する。今回のプログラムループはフィードバック制御の実行中であるため、Ｓ３００で肯定されてＳ３０８に進み、ステッピングモータ２４によってＩＳＣバルブ２２が連続して第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2（例えば２０ステップ）駆動されたか否か判断する。これは、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰとＳ３０４でバッファリングした値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦとの差が絶対値において第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2以上か否かで判断する。
【００８３】
Ｓ３０８で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ３１０に進み、ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰが値ＩＳＣＳＴＥＰＢＵＦ以上か否か判断する。Ｓ３１０で肯定、即ち、ＩＳＣバルブ２２が開方向に駆動したときはＳ３１２に進み、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢのビットを１にセットする。他方、Ｓ３１０で否定、即ち、ＩＳＣバルブ２２が閉方向に駆動したときはＳ３１４に進み、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢのビットを０にセットする。
【００８４】
次いでＳ３１６に進み、エンジン回転数ＮＥの変化量ＤＮＥＦＢを算出する。変化量ＤＮＥＦＢは、具体的にはエンジン回転数ＮＥからＳ３０２でバッファリングした値ＮＥＢＵＦを減算して得た差の絶対値である。
【００８５】
次いでＳ３１８に進み、エンジン回転数ＮＥがＳ３０２でバッファリングした値ＮＥＢＵＦ以上か否か判断する。Ｓ３１８で肯定されるときはＳ３２０に進み、回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットを１にセットする一方、否定されるときはＳ３２２に進んでフラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットを０にセットする。従って、回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットが１にセットされることは、エンジン回転数ＮＥが上昇（増加）していることを、０にセットされることはエンジン回転数ＮＥが下降（減少）していることを意味する。
【００８６】
次いでＳ３２４に進み、前述したＳ３０６でスタートさせたタイマＴＭＦＢＣＨＫの値が所定タイマ値以上か否か判断する。所定タイマ値としては、ＩＳＣバルブ２２において開方向または閉方向に所定ステップ数駆動する動作が連続して行われたと判断できるような値に設定され、例えば２００ｍｓｅｃとされる。
【００８７】
具体的に説明すると、ステッピングモータ２４は駆動周波数２００ｐｐｓ（即ち、１ステップ駆動するのに５ｍｓｅｃを要する）で駆動される。第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2を例えば２０ステップと設定する場合、連続して駆動すると１００ｍｓｅｃの時間を要することとなる。よって所定タイマ値を２００ｍｓｅｃとすることで、タイマＴＭＦＢＣＨＫの値が所定タイマ値未満であれば、ＩＳＣバルブ２２が連続して駆動されたと判断できる一方、所定タイマ値以上であれば比較的長い時間をかけて駆動された、換言すれば、連続して駆動されていないと判断することができる。
【００８８】
Ｓ３２４で否定されるときはＳ３２６に進み、ＩＳＣバルブ２２の開閉方向に対してエンジン回転ＮＥの変化方向が一致しているか否か判断する。これは、開方向駆動フラグＦ_ＤＳＴＥＰＦＢと回転数上昇フラグＦ_ＤＮＥＦＢのビットが一致しているか否かで判断する。
【００８９】
Ｓ３２６は、具体的には、ＩＳＣバルブ２２が開方向へ駆動されている（即ち、吸入空気量が増加している）にも関わらずエンジン回転数ＮＥが下降する、逆に、ＩＳＣバルブ２２が閉方向へ駆動されている（即ち、吸入空気量が減少している）にも関わらずエンジン回転数ＮＥが上昇するという、ＩＳＣバルブ２２による吸入空気量の増減とエンジン回転数ＮＥの上昇・下降が一致していない運転状態の場合、フィードバック制御を実行する必要がないと判断するようにした処理である。
【００９０】
Ｓ３２６で肯定されるときはＳ３２８に進み、エンジン回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満か否か判断する。Ｓ３２８で肯定またはＳ３２６で否定されるときは、上記したようなエンジン１０がストールする恐れがあり、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態にあると判断し、Ｓ３３０に進んでフィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットを１にセットする。
【００９１】
他方、Ｓ３２４で肯定あるいはＳ３２８で否定されるときは、フィードバック制御を実行しても良い運転状態にあると判断し、Ｓ３３２に進んでフィードバック制御中止フラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットを０にセットする。Ｓ３３０またはＳ３３２の処理後、前記したＳ３０２からＳ３０６の処理を実行し、図４フロー・チャートへ戻る。
【００９２】
Ｓ３３２においてフラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットが０にセットされるときはＳ４２で否定されてＳ４４以降の処理に進み、フィードバック制御を継続して実行する。一方、Ｓ３３０においてフラグＦ_ＩＳＣＦＢＮＧのビットが１にセットされると、Ｓ４２で肯定されてＳ５０に進み、フィードバック再開ディレイタイマ（ダウンカウンタ）の値に所定ディレイタイマ値（所定時間）をセットする。このフィードバック再開ディレイタイマは、フィードバック制御が長時間に亘って中止されるのを回避（防止）するタイマであるため、所定ディレイタイマ値は適宜な時間（例えば５ｓｅｃ）とされる。
【００９３】
次いでＳ２４に進み、フィードバック制御を中止し（フィードバック制御に代え）、ステッピングモータ２４を前記したオープンループ制御する。このように、フィードバック制御の実行中に、ＩＳＣバルブ２２が開方向または閉方向に連続して所定ステップ数（第２の所定ステップ数ＩＳＣＳＴＥＰref2）駆動されると共に、エンジンの回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満のとき、フィードバック制御を中止する。
【００９４】
次回以降のプログラムループにおいては、フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるまではＳ３８で否定され、オープンループ制御を継続する。そして、フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるとき（換言すれば、フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後）、オープンループ制御からフィードバック制御に切り換える、即ち、フィードバック制御を再開する。
【００９５】
以上の如く、この発明の実施例にあっては、内燃機関（エンジン）１０の吸気路１２に配置されるスロットルバルブ１４と、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路２０と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数ＮＥａを調整するアイドル回転数制御バルブ（ＩＳＣバルブ）２２と、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータ２４とを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチ６６がオンされたとき、前記ステッピングモータ２４によって前記アイドル回転数制御バルブ２２を全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置（全開ステップ値）として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ２２，Ｓ１００〜Ｓ１１２）、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブ２２が前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数ＮＥが所定回転数（完爆回転数）ＮＥref以上となると共に、前記スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ１８，Ｓ２６〜Ｓ３６）、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するように、前記ステッピングモータ２４を介して前記アイドル回転数制御バルブ２２の開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備える如く構成した（ＥＣＵ７４。Ｓ２８，Ｓ４６）。
【００９６】
このように、初期化処理の実行中にエンジン１０が始動されて所定回転数（完爆回転数）ＮＥrefになり、スロットルバルブ１４がアイドル開度にあるとき、ＩＳＣバルブ２２を全開位置まで駆動する動作を中止すると共に、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに一致するようにＩＳＣバルブ２２の開度をフィードバック制御するように構成したので、ステッピングモータ２４の初期化処理の実行中にエンジン１０が始動される場合において、エンジン回転数ＮＥの不要な上昇（図１０に破線で示すような吹き上がり）を防止することができる。
【００９７】
また、従来技術のように点火時期の遅角や燃料カットなどを行わず、ＩＳＣバルブ２２の開度を調整して吸入空気量を調整することで、エンジン回転数ＮＥの不要な上昇を防止するように構成したので、排気系の部品（例えば触媒装置５０）の劣化や破損、またはエンジン回転数ＮＥのハンチングなどによって運転者に違和感を与えるなどの不具合を生じることもない。また、内燃機関の制御装置においては、温度によるエンジンオイルの粘性変化などを考慮して、点火時期や燃料噴射量をエンジン温度ＴＷに応じて補正（エンジン温度補正）するのが一般的であるが、従来技術のような点火時期の遅角や燃料カットではなく、上記のように構成してエンジン回転数ＮＥの吹き上がりを防止するように構成したので、前記エンジン温度補正への影響を小さくすることができる。
【００９８】
また、前記内燃機関の温度（エンジン温度）ＴＷを検出する温度検出手段と（水温センサ６２。ＥＣＵ７４。Ｓ２００）、前記検出された内燃機関の温度ＴＷに基づいて前記ステッピングモータ２４の目標ステップ位置（ＩＳＣ目標ステップ位置）を算出する目標ステップ位置算出手段と（ＥＣＵ７４。Ｓ２０２）、前記検出された内燃機関の温度ＴＷに基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数ＮＥと前記目標アイドル回転数ＮＥａの差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータ２４の位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備える如く構成した（ＥＣＵ７４。Ｓ４４，Ｓ４８）。
【００９９】
これにより、初期化処理の中止によって全開位置に到達したときのステッピングモータ２４の位置を全開ステップ位置とする設定が行われない場合であっても、エンジン回転数ＮＥが目標アイドル回転数ＮＥａに収束するときのステッピングモータ２４の位置を目標ステップ位置のステップ値に置き換えることで、ステッピングモータ２４の脱調によって生じたＥＣＵ７４の認識するステップ位置（ＩＳＣステップ位置ＩＳＣＳＴＥＰ）とステッピングモータ２４の実際のステップ位置（実ステップ位置）との間のズレを修正でき、ステッピングモータ２４によるＩＳＣバルブ２２の制御精度を確保することができる。
【０１００】
また、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブ２２が開方向または閉方向に連続して所定ステップ数（第２の所定ステップ数）ＩＳＣＳＴＥＰref2駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量ＤＮＥＦＢが所定値ＤＮＥＦＢref未満のとき、前記フィードバック制御を中止する如く構成したので（ＥＣＵ７４。Ｓ２４，Ｓ４０，Ｓ４２，Ｓ３００〜Ｓ３３２）、フィードバック制御を実行する必要がない運転状態のときにフィードバック制御を中止でき、よってエンジン１０のストールを防止することができる。
【０１０１】
また、前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後（フィードバック再開ディレイタイマの値が０になるとき）、前記フィードバック制御を再開する如く構成したので（ＥＣＵ７４。Ｓ５０，Ｓ３８）、中止していたフィードバック制御を効果的なタイミングで再開させることが可能となる。
【０１０２】
尚、上記において、ＩＳＣ目標ステップ位置と目標アイドル回転数ＮＥａをエンジン温度ＴＷに基づいて算出するように構成したが、それに限られるものではなく、エンジン温度ＴＷに加えて例えば吸入空気の温度ＴＡや吸気路内絶対圧ＰＢＡ、図示しないエアコンやラジエータファンなどの電気負荷の変化量などを考慮して算出するようにしても良い。
【０１０３】
また、所定回転数（完爆回転数）ＮＥref、所定値ＤＮＥＦＢref、所定ディレイタイマ値やエンジン１０の排気量などを具体的な値で示したが、それらは例示であって限定されるものではない。
【０１０４】
また、車両の例として二輪自動車を挙げたが、それに限られるものではなく、例えばスクータやＡＴＶ（All Terrain Vehicle）など、運転者がシート（サドル）に跨って乗る型の、いわゆる鞍乗り型車両であれば良く、さらには他の車両（例えば四輪自動車）であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を模式的に示す概略図である。
【図２】図１に示すＩＳＣバルブとステッピングモータ付近を拡大して示す拡大模式断面図である。
【図３】図１に示すＥＣＵの構成を全体的に示すブロック図である。
【図４】図１に示す内燃機関の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図５】図４のステッピングモータの初期化処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図６】図４の処理で利用されるＩＳＣ目標ステップ位置と目標アイドル回転数の算出処理を示すフロー・チャートである。
【図７】図６フロー・チャートの処理で算出するＩＳＣ目標ステップ位置に対するエンジン温度の特性を示すグラフである。
【図８】図６フロー・チャートの処理で算出する目標アイドル回転数に対するエンジン温度の特性を示すグラフである。
【図９】図４のフィードバック制御中止判断処理のサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図１０】図１に示す内燃機関の制御装置の動作を示すタイム・チャートである。
【符号の説明】
【０１０６】
１０ エンジン（内燃機関）、１２ 吸気路、１４ スロットルバルブ、２０ バイパス路、２２ ＩＳＣバルブ（アイドル回転数制御バルブ）、２４ ステッピングモータ、６２ 水温センサ、７０ イグニッションスイッチ、７４ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の吸気路に配置されるスロットルバルブと、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブと、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータとを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチがオンされたとき、前記ステッピングモータによって前記アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブが前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、前記スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、前記ステッピングモータを介して前記アイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記内燃機関の温度を検出する温度検出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づいて前記ステッピングモータの目標ステップ位置を算出する目標ステップ位置算出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数と前記目標アイドル回転数の差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータの位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、前記フィードバック制御を中止することを特徴とする請求項１または２記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、前記フィードバック制御を再開することを特徴とする請求項３記載の内燃機関の制御装置。
【請求項１】
内燃機関の吸気路に配置されるスロットルバルブと、前記吸気路に接続されて前記スロットルバルブをバイパスするバイパス路と、前記バイパス路の空気量を調整して前記内燃機関のアイドル回転数を調整するアイドル回転数制御バルブと、前記アイドル回転数制御バルブを駆動するステッピングモータとを備えた内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチがオンされたとき、前記ステッピングモータによって前記アイドル回転数制御バルブを全開位置まで駆動すると共に、前記全開位置に到達したときの前記ステッピングモータの位置を全開ステップ位置として設定する初期化処理を実行する初期化処理実行手段と、前記初期化処理において前記アイドル回転数制御バルブが前記全開位置に到達する前に前記内燃機関の回転数が所定回転数以上となると共に、前記スロットルバルブがアイドル開度にあるとき、前記初期化処理を中止させる初期化処理中止手段と、前記初期化処理が中止されるとき、前記内燃機関の回転数が目標アイドル回転数に一致するように、前記ステッピングモータを介して前記アイドル回転数制御バルブの開度をフィードバック制御するフィードバック制御手段とを備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記内燃機関の温度を検出する温度検出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づいて前記ステッピングモータの目標ステップ位置を算出する目標ステップ位置算出手段と、前記検出された内燃機関の温度に基づき、前記フィードバック制御の実行中に、前記内燃機関の回転数と前記目標アイドル回転数の差が既定値以下となるときの前記ステッピングモータの位置を前記目標ステップ位置のステップ値に置き換える置き換え手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御の実行中に、前記アイドル回転数制御バルブが開方向または閉方向に連続して所定ステップ数駆動されると共に、前記内燃機関の回転数の変化量が所定値未満のとき、前記フィードバック制御を中止することを特徴とする請求項１または２記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック制御を中止してから所定時間経過した後、前記フィードバック制御を再開することを特徴とする請求項３記載の内燃機関の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１５６２６９（Ｐ２０１０−１５６２６９Ａ）
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３３４９９６（Ｐ２００８−３３４９９６）
【出願日】平成２０年１２月２６日（２００８．１２．２６）
【出願人】（０００１４１９０１）株式会社ケーヒン (1,140)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２６日（２００８．１２．２６）
【出願人】（０００１４１９０１）株式会社ケーヒン (1,140)
【Ｆターム（参考）】
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