制御装置
【課題】同時使用することのない複数の電磁比例弁の同時駆動を防止し、信頼性を向上させると共に、コストを低下させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】同時作動しない複数のアクチュエータにそれぞれ連通する複数の電磁比例弁７２、７６を備え、これら電磁比例弁７２、７６を制御部６６からの信号に基づきドライバ８０を介して制御するようにした制御装置６５において、前記ドライバ８０からの信号を前記複数の電磁比例弁７２、７６のいずれか１つに通電するように切換えるリレー７３を配置し、１個の前記ドライバ８０により前記複数の電磁比例弁７２、７６を駆動する。
【解決手段】同時作動しない複数のアクチュエータにそれぞれ連通する複数の電磁比例弁７２、７６を備え、これら電磁比例弁７２、７６を制御部６６からの信号に基づきドライバ８０を介して制御するようにした制御装置６５において、前記ドライバ８０からの信号を前記複数の電磁比例弁７２、７６のいずれか１つに通電するように切換えるリレー７３を配置し、１個の前記ドライバ８０により前記複数の電磁比例弁７２、７６を駆動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、コンバイン等の作業用車輌の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業用車輌における旋回操作には、比較的回転半径が大きくなる緩旋回操作と、その場で作業車輌の向きを変える急旋回操作がある。このため、作業用車輌においては、旋回用クラッチ装置に、電磁比例弁と連通する緩旋回用クラッチと、他の電磁比例弁と連通する急旋回用クラッチが配置され、制御部からに指令により緩旋回用クラッチと急旋回用クラッチの何れか一方を選択して作動させ、作業用車輌の旋回を行うようにした制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１９３２８号公報（第５−６頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記制御装置においては、同時に作動させることのない緩旋回用クラッチの電磁比例弁と急旋回用クラッチの電磁比例弁とを、それぞれ独立した専用の駆動回路で駆動しているため、何らかの原因で、緩旋回用クラッチと急旋回用クラッチが同時に駆動され、トランスミッション内で内部ロックが発生し、エンジンが停止するなど旋回性能が低下し、制御装置の信頼性を低下させていた。また、複数の駆動回路が必要になり、製作時には、各駆動回路のトリマー調整が必要なため、作業性が低下するだけでなく、制御装置のコストアップの要因となっている。
【０００５】
前記の事情にかんがみ、本発明は、信頼性を向上させると共に、コストを低下させることができる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、同時作動しない複数のアクチュエータ（９６、９７）にそれぞれ連通する複数の電磁比例弁（７２、７６）を備え、これら電磁比例弁（７２、７６）を制御部（６６）からの信号に基づきドライバ（８０）を介して制御してなる、制御装置（６５）において、
前記ドライバ（８０）からの信号を前記複数の電磁比例弁（７２、７６）のいずれか１つに通電するように切換えるリレー（７３）を配置し、
１個の前記ドライバ（８０）により前記複数の電磁比例弁（７２、７６）を駆動するように構成した、
ことを特徴とする制御装置にある。
【０００７】
請求項２に係る本発明は、左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）と、
左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）と、
前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の上流側から分岐された回転を、複数のクラッチ（５２、５３）の切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素（６１ｃ）に出力する伝動経路と、
前記左走行装置（２Ｌ）に連結する第１の回転要素（６１ａ）、前記右走行装置（２Ｒ）に連結する第２の回転要素（６１ｂ）及び前記合流回転要素（６１ｃ）に連結する第３の回転要素（６１ｄ）を有し、前記第３の回転要素（６１ｄ）と、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか他方に伝達する遊星歯車装置（６０）と、
を有するトランスミッション（３５）を備え、
前記複数のアクチュエータ（９６、９７）は、前記複数のクラッチ（５２、５３）を操作してなる、
請求項１記載の制御装置にある。
【０００８】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る本発明によると、作業用車輌の制御装置は、ドライバからの信号を複数の電磁比例弁のいずれか１つに通電するように切換えるリレーを配置し、１個の前記ドライバにより前記複数の電磁比例弁を駆動するように構成したので、複数の電磁比例弁の同時駆動を防止することができ、制御装置の信頼性を向上させることができる。また、駆動回路を一式削減すると共に、駆動回路に対応する制御部のポートを減らすことができ、さらにトリマー調整等の作業をなくすことができるので、制御装置のコストを低下させることができる。
【００１０】
請求項２に係る本発明によると、左右のサイドクラッチと、左右の走行装置と、前記左右のサイドクラッチの上流側から分岐された回転を、複数のクラッチの切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素に出力する伝動経路と、前記左走行装置に連結する第１の回転要素、前記右走行装置に連結する第２の回転要素及び前記合流回転要素に連結する第３の回転要素を有し、前記第３の回転要素と、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか他方に伝達する遊星歯車装置とを有するトランスミッションを備え、前記複数のアクチュエータにより前記複数のクラッチを別個に操作するようにしたので、簡単な構成で、複数の電磁比例弁の同時駆動を防止することができ、制御装置の信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
図１乃至図１０は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、コンバインの側面図、図２は、コンバインの運転席を示す平面図、図３は、動力の伝動系統図、図４は、トランスミッションの斜視図、図５は、トランスミッションの右側面図、図６は、トランスミッションの左側面図、図７は、制御系統を示すブロック線図、図８は、ドライバの詳細を示すブロック線図、図９は、作業用車輌の旋回操作系を含む油圧回路図、図１０は、旋回操作時における制御チャート図である。
【００１３】
図１に示すように、作業用車輌であるコンバイン１は、左右一対の走行装置（クローラ走行装置）２Ｒ（２Ｌ）に支持された機体３を有している。前記機体３の上部には、走行方向右側前部にエンジン室５が配置され、該エンジン室５の内部にエンジン６（図３参照）が配置されている。前記エンジン室５の後部には、穀稈から脱穀された穀粒を一時的に貯留するためのグレンタンク７が配置され、該グレンタンク７の後部には、グレンタンク７に貯留された穀粒を運搬車輌等へ搬出するためのオーガ８が連結されている。
【００１４】
前記機体３の前記グレンタンク７の左側には、穀稈から穀粒を脱穀するための脱穀装置（図示せず）が搭載され、該脱穀装置は、扱ぎ室、選別装置及び搬送装置等を備え、前記扱ぎ室に配置された扱胴で脱穀された穀粒及び切れ藁等の中から、前記選別装置で選別された穀粒を前記搬送装置で前記グレンタンク７に搬入するようになっている。また、前記機体３の後部には、前記脱穀装置で穀粒が脱穀された排藁を結束もしくは所定の長さに裁断する排藁処理装置１０が配置されている。
【００１５】
前記機体３の前部には、前処理部１１が昇降自在に支持されている。前記前処理部１１は、その先端部に配置され穀稈の分草を行うデバイダ１２と、該デバイダ１２で分草された穀稈を引起す引起し装置（図示せず）を覆う引起しカバー１３と、該引起し装置で引起された穀稈の株元側を切断する刈刃装置と、穀稈を掻き込む掻き込み装置１５と、刈取られた穀稈を前記脱穀装置へ搬入するためのフィードチェーン（図示せず）に向けて搬送する間に、該脱穀装置に搬入される穀稈の穂先位置を調整するこぎ深さ搬送装置１７等を備えている。前記グレンタンク７と前記前処理部１１の間に位置するように前記コンバイン１を操作する運転席２１が配置されている。
【００１６】
図１、図２に示すように、前記運転席２１には、前記エンジン室５の上方の前部に座席２２が固定され、該運転席２２の前方には、前面操作盤２３が配置され、該座席の左側には、側面操作盤２５が配置されている。
【００１７】
前記前面操作盤２３には、複数の電装品と共に、前記コンバイン１の走行方向を操作するマルチステアリングレバー（操作手段）２６が配置されている。また、前記側面操作盤２５には、前記コンバイン１の前記各作業部を操作する各種レバーや複数の電装品と共に、該側面操作盤２５に形成されたガイド溝２７に沿って操作可能に支持された主変速レバー２８と、前記側面操作盤２５に形成されたガイド溝３０に沿って操作可能に支持された副変速レバー３１が配置されている。
【００１８】
図３に示すように、前記エンジン６の出力を前記走行装置２Ｌ、２Ｒに伝達するトランスミッション３５は、前記機体３の下部に、前記走行装置２Ｌ、２Ｒの間に位置するように配置されている。前記トランスミッション３５は、主変速装置を構成する走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）３６と、副変速装置４０、サイドクラッチ装置４５、旋回用クラッチ装置５０と、遊星歯車装置６０とを備えている。
【００１９】
前記走行ＨＳＴ３６の入力軸３６ａに固定されたプーリ３６ｂと前記エンジン６の出力軸６ａに固定されたプーリ６ｂとは、ベルト３７で連結され、前記エンジン６の動力が前記走行ＨＳＴ３６に伝達される。前記走行ＨＳＴ３６の出力軸３６ｃは、前記副変速装置４０の入力軸を兼ねており、その一端には、歯車３６ｄが固定されている。中間軸３８には、前記歯車３６ｄと噛合う歯車３８ａが固定されている。
【００２０】
前記副変速装置４０の第１変速軸４１には、前記歯車３８ａと噛合う入力歯車４１ａが固定されている。また、前記第１変速軸４１には、歯数の異なる２個の変速歯車４１ｂ、４１ｃが所定の間隔で回転自在に支持されている。前記変速歯車４１ｂと変速歯車４１ｃの間には、前記副変速レバー３１の操作により前記変速歯車４１ｂ、４１ｃの何れかを選択して、前記第１変速軸４１に結合させる結合クラッチ４１ｄが摺動自在に配置されている。
【００２１】
前記変速装置４０の第２変速軸４２には、前記変速歯車４１ｂ、４１ｃと常時歯合する歯車４２ａ、４２ｂが固定されている。前記歯車４２ｂは、入力された動力を下流側へ伝達する第１の出力歯車を兼ねている。また、前記第２変速軸４２には、入力された動力を下流側へ伝達する第２の出力歯車４２ｃが固定されている。さらに、前記第２変速軸４２の一端には、直進回転を検出する回転センサ（第１の回転検出手段）４３が結合されている。
【００２２】
前記サイドクラッチ装置４５は、サイドクラッチ軸４６を有し、該サイドクラッチ軸４６には、その中央部に前記出力歯車４２ｃと常時噛合うセンタ歯車４６ａが固定され、両端部には、歯車４６ｂ、４６ｃを回転及び摺動自在に支持している。前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｂとの対向面には、左サイドクラッチ４７Ｌが配置され、前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｃとの対向面には、右サイドクラッチ４７Ｒが配置されている。
【００２３】
左右一対の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒには、それぞれ前記歯車４６ｂ又は歯車４６ｃと噛合う駆動軸歯車４８ａ、４８ｂが固定されている。前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒに連結されている。従って、前記左右一対のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒを接合状態にすると、前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは同方向に同速度で回転し、前記走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動するので、前記コンバイン１は直進走行することになる。
【００２４】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｃ、前記サイドクラッチ装置４５のセンタ歯車４６ａ、左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒ、歯車４６ｂ、４６ｃは、前記駆動軸歯車４８ａ、４８ｂ及び前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒを介して前記左走行装置２Ｌ、右走行装置２Ｒに動力を伝達する直進用伝動経路を形成している。
【００２５】
前記旋回用クラッチ装置５０は、クラッチ軸５１を有している。前記クラッチ軸５１の中央部には、前記歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａが固定されている。また、前記クラッチ軸５１の一端には、緩旋回用クラッチ５２が配置されている。前記緩旋回用クラッチ５２のクラッチケース５２ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５２ｂと一体に結合されている。また、前記クラッチ軸５１の他端には、急旋回用クラッチ５３が配置されている。前記急旋回用クラッチ５３のクラッチケース５３ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５３ｂと一体に結合されている。なお、前記クラッチ軸５１の一端には、駐車ブレーキ操作アーム５８が配置されている。
【００２６】
中間軸５５には、前記クラッチ歯車５２ｂと噛合う歯車５５ａと、前記クラッチ歯車５３ｂと噛合う歯車５５ｂ及び歯車５５ｃが固定されている。また、前記中間軸５５の一端には、前記中間軸５５の回転を検出する回転センサ（第２の回転数検出手段）５６が結合されている。
【００２７】
前記遊星歯車装置６０は、それぞれ傘歯車からなる左右のサイドギヤ及びセンタギヤを有する差動歯車装置からなり、遊星歯車軸６１と、該遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｌの前記駆動歯車４８ａと噛合い前記左走行装置２Ｌに連結される歯車（第１の回転要素）６１ａと、前記遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｒの前記駆動歯車４８ｂと噛合い前記右走行装置２Ｒに連結される歯車（第２の回転要素）６１ｂと、前記歯車６１ａと前記歯車６１ｂとを連結するように配置されたプラネタリピニオンギヤ（センタギヤ；合流回転要素）６１ｃに固定され前記中間軸５５の歯車５５ｃと噛合う歯車（第３の回転要素）６１ｄを備えている。
【００２８】
従って、前記サイドクラッチ装置４５の左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒの何れか一方）を接合し他方を切離した状態で、前記旋回用クラッチ装置５０の緩旋回用クラッチ５２（もしくは急旋回用クラッチ５３の何れか一方）を接合すると、前記副変速装置４０の第２変速軸４２の歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａによって回転している前記クラッチ軸５１と歯車５２ｂ（もしくは歯車５３ｂ）が一体となって回転し、前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、前記中間軸５５、歯車５５ｃ及び歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃを回転駆動させる。
【００２９】
前記遊星歯車装置６０では、前記左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒ）から前記歯車４６ｂ（もしくは歯車４６ｃ）及び前記駆動歯車４８ａ（もしくは駆動歯車４８ｂ）を介して前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）に伝達された回転と、前記クラッチ装置５０のクラッチ歯車５２ｂ（もしくはクラッチ歯車５３ｂ）から前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、前記中間軸５５、歯車５５ｃ、及び歯車６１ｄを介して前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成して、前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）を回転させる。
【００３０】
前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）の回転は、前記駆動歯車４８ｂ（もしくは駆動歯車４８ａ）を介して前記駆動軸４８Ｒ（もしくは駆動軸４８Ｌ）に伝達され、前記右走行装置２Ｒ（もしくは左走行装置２Ｌ）を前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）と異なる速度で同方向（もしくは逆方向）へ駆動して、前記コンバイン１の旋回を行う。
【００３１】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｂ、歯車４２ｃ、前記サイドクラッチ装置４５、前記旋回用クラッチ装置５０、前記中間軸５５、歯車５５ａ、歯車５５ｂ、歯車５５ｃ及び前記遊星歯車装置６０は、旋回用伝動経路を形成している。
【００３２】
図４、図５及び図６に示すように、前記トランスミッション３５の上部には、前記走行ＨＳＴ３６が固定され、その入力軸３６ａに一端に固定されたプーリ３６ｂを介して前記エンジン６の動力が入力される。また、前記トランスミッション３５には、前記出力軸３６ｃと、前記中間軸３８と、前記第１変速軸４１及び第２変速軸４２が配置され、該第２変速軸４２に前記回転センサ４３が連結されている。
【００３３】
また、前記トランスミッション３５には、前記サイドクラッチ軸４６と、前記クラッチ軸５１と、前記中間軸５５と、前記遊星歯車軸６１と、前記左右の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒが配置され、前記中間軸５５に前記回転センサ５６が連結されている。
【００３４】
図７に示すように、制御装置６５は、マイコン（マイクロコンピュータ）で構成される制御部６６を備え、その入力側には、前記マルチステアリングレバー２６に付設され、その操作方向と操作量を検出するポテンショメータ（操作量検出手段）６７と、前記コンバイン１の急旋回を行うための急旋回スイッチ６８と、前記回転センサ４３及び前記回転センサ５６が接続されている。上記急旋回スイッチ６８は、副変速レバー３１の操作ノブに設けられた押ボタンスイッチである。なお、前記回転センサ４３、回転センサ５６及び制御部６６により、前記直進用伝動経路の回転数と前記旋回用伝動経路の回転数との比を検出する旋回比検出手段を構成している。
【００３５】
前記制御部６６の出力側には、前記急旋回スイッチ６８の操作により前記コンバイン１が急旋回モードになったことを表示する急旋回ランプ７０と、前記サイドクラッチ装置４５の左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの接続、切離しを行うサイドクラッチ電磁弁９３（図９参照）を駆動するソレノイド７１Ｌ、７１Ｒが接続されている。
【００３６】
また、前記制御部６６の出力側には、前記制御部６６からの切換え信号により、前記緩旋回用クラッチ５２を作動させるための電磁比例弁（調圧バルブ）７２と前記急旋回用クラッチ５３を作動させるための電磁比例弁７６のいずれかを選択するリレー７３と、該リレー７３を介して前記電磁比例弁７２（もしくは電磁比例弁７６）に印加する電流を制御するドライバ８０が接続されている。
【００３７】
図８に示すように、前記制御部６６と前記リレー７３の間に配置された前記ドライバ８０は、Ｄ／Ａ変換器８１、増幅器８２、三角波発振器８３、比較器８５、ブースタ８６、短絡検出器８７、電流検出器８８及び増幅器８９を備え、前記制御部６６から印加されるコマンド信号に基づき、前記リレー７３により選択された前記電磁比例弁７２（もしくは電磁比例弁７６）に電流を印加するように構成されている。また、前記ドライバ８０は、前記短絡検出器８７、電流検出器８８により、前記電磁比例弁７２、電磁比例弁７６の短絡又は断線を検出して前記制御部６６に入力するように構成されている。
【００３８】
図９に示すように、フィルタ９１を通してオイルタンク９０内の油を汲み上げる油ポンプ９２には、前記ソレノイド７１Ｌ、７１Ｒを有するサイドクラッチ電磁弁９３を介して前記サイドクラッチ装置４５を作動させる油圧アクチュエータ９５が接続されている。また、前記油ポンプ９２には、前記電磁比例弁７２を介して前記緩旋回用クラッチ５２を作動させる油圧アクチュエータ９６が接続され、前記電磁比例弁７６を介して前記急旋回用クラッチ５３を作動させる油圧アクチュエータ９７が接続されている。
【００３９】
前記の構成において、前記コンバイン１の走行時に操作される前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が、図１０に示す０からＡまでの間では、前記サイドクラッチ電磁弁９３の前記ソレノイド７１Ｌ、７１ＲはＯＦＦの状態で、前記左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒが共に接続された状態にあり、前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが等速で同方向に駆動され、前記コンバイン１は直進走行する。
【００４０】
前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が、図１０に示すＡを越えると、前記サイドクラッチ電磁弁９３の前記ソレノイド７１Ｌ（もしくはソレノイド７１Ｒ）がＯＦＦからＯＮになり、前記サイドクラッチ電磁弁９３のポートが切換えられる。すると、前記油圧アクチュエータ９５が作動して、前記コンバイン１の旋回内側となる側の前記サイドクラッチ４７Ｌ（もしくはサイドクラッチ４７Ｒ）が切離され、旋回内側となる前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）は空転する。このとき、前記コンバイン１は、その慣性により直進方向に走行する。また、前記リレー７３は、前記制御部６６からの指令により前記電磁比例弁７２を選択するように設定される。
【００４１】
前記マルチステアリングレバー２６の操作量が、図１０に示すＢを越えると、前記ドライバ８０から前記リレー７３を通して前記電磁比例弁７２に電流が印加され、該電磁比例弁７２を作動させて、前記油圧アクチュエータ９６を作動させる。この際、前記緩旋回用クラッチ５２は、図１０のＢ〜Ｃの間では、電磁比例弁７２の出力に基づき、その伝達トルク容量が徐々に増加し、緩旋回用クラッチ５２の歯車５２ｂの回転を徐々に変速する。前記歯車５２ｂの回転は、前記歯車５５ａ、前記中間軸５５、歯車５５ｃ及び前記歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達される。
【００４２】
この時、前記制御部６６は、前記回転センサ４３から印加される直進回転の回転数と、前記回転センサ５６から印加される旋回回転の回転数に基づいて、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの回転数の比である旋回比を検出し、前記ドライバ８０に出力する。前記ドライバ８０は、前記回転センサ４３の出力と前記制御部６６で検出した旋回比から、前記旋回比が前記マルチステアリングレバー２６の操作位置に対応するように前記電磁比例弁７２を駆動する。従って、前記マルチステアリングレバー２６の操作量に対する前記旋回比のバラツキを無くし、旋回操作時における操作フィーリングを向上させることができる。
【００４３】
前記遊星歯車装置６０は、前記クラッチ装置４５の右サイドクラッチ４７Ｒ（もしくは左サイドクラッチ４７Ｌ）から歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）に伝達される動力で回転しており、該回転と前記歯車６１ｄから前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成した回転を前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）から前記駆動歯車４８Ｌ（もしくは駆動歯車４８Ｒ）を介して前記左駆動軸４８Ｌ（もしくは右駆動軸４８Ｒ）へ出力し、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）を駆動する。
【００４４】
図１０のＣ（前記マルチステアリングレバー２６のデテント位置）の手前で前記緩旋回用クラッチ５２が完全に接続されると、旋回内側の前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）はさらに減速されるが、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）が停止することはない。
【００４５】
なお、上述した実施の形態は、緩旋回用クラッチ及び急旋回用クラッチ制御する電磁比例弁に適用して説明したが、これに限らず、複数のクラッチを用いた他の操向制御装置でもよく、更に操向制御装置以外に用いられる電磁比例弁に適用してもよく、要は、ドライバ８０からの信号を複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６のいずれか１つに通電するように切換えるリレー７３を配置し、１個の前記ドライバ８０により前記複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６を駆動するように構成したものに適用して、複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６の同時駆動を防止することができ、簡単な構成で、制御装置６５の信頼性を向上させることができる。また、駆動回路を一式削減すると共に、駆動回路に対応する制御部６６のポートを減らすことができ、さらにトリマー調整等の作業をなくすことができるので、制御装置６５のコストを低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの運転席を示す平面図である。
【図３】動力の伝動系統図である。
【図４】トランスミッションの斜視図である。
【図５】トランスミッションの右側面図である。
【図６】トランスミッションの左側面図である。
【図７】制御系統を示すブロック線図である。
【図８】ドライバの詳細を示すブロック線図である。
【図９】作業用車輌の旋回操作系を含む油圧回路図である。
【図１０】旋回操作時における制御チャート図である。
【符号の説明】
【００４７】
２Ｌ 左走行装置
２Ｒ 右走行装置
６ エンジン
３５ トランスミッション
４７Ｌ サイドクラッチ（左サイドクラッチ）
４７Ｒ サイドクラッチ（右サイドクラッチ）
５２ クラッチ（緩旋回用クラッチ）
５３ クラッチ（急旋回用クラッチ）
６０ 遊星歯車装置
６１ａ 第１の回転要素（歯車）
６１ｂ 第２の回転要素（歯車）
６１ｃ 合流回転要素（プラネタリピニオンギヤ；センタギヤ）
６１ｄ 第３の回転要素（歯車）
６５ 制御装置
６６ 制御部
７２ 電磁比例弁
７３ リレー
７６ 電磁比例弁
８０ ドライバ
９６ アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
９７ アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、コンバイン等の作業用車輌の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業用車輌における旋回操作には、比較的回転半径が大きくなる緩旋回操作と、その場で作業車輌の向きを変える急旋回操作がある。このため、作業用車輌においては、旋回用クラッチ装置に、電磁比例弁と連通する緩旋回用クラッチと、他の電磁比例弁と連通する急旋回用クラッチが配置され、制御部からに指令により緩旋回用クラッチと急旋回用クラッチの何れか一方を選択して作動させ、作業用車輌の旋回を行うようにした制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１９３２８号公報（第５−６頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記制御装置においては、同時に作動させることのない緩旋回用クラッチの電磁比例弁と急旋回用クラッチの電磁比例弁とを、それぞれ独立した専用の駆動回路で駆動しているため、何らかの原因で、緩旋回用クラッチと急旋回用クラッチが同時に駆動され、トランスミッション内で内部ロックが発生し、エンジンが停止するなど旋回性能が低下し、制御装置の信頼性を低下させていた。また、複数の駆動回路が必要になり、製作時には、各駆動回路のトリマー調整が必要なため、作業性が低下するだけでなく、制御装置のコストアップの要因となっている。
【０００５】
前記の事情にかんがみ、本発明は、信頼性を向上させると共に、コストを低下させることができる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、同時作動しない複数のアクチュエータ（９６、９７）にそれぞれ連通する複数の電磁比例弁（７２、７６）を備え、これら電磁比例弁（７２、７６）を制御部（６６）からの信号に基づきドライバ（８０）を介して制御してなる、制御装置（６５）において、
前記ドライバ（８０）からの信号を前記複数の電磁比例弁（７２、７６）のいずれか１つに通電するように切換えるリレー（７３）を配置し、
１個の前記ドライバ（８０）により前記複数の電磁比例弁（７２、７６）を駆動するように構成した、
ことを特徴とする制御装置にある。
【０００７】
請求項２に係る本発明は、左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）と、
左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）と、
前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の上流側から分岐された回転を、複数のクラッチ（５２、５３）の切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素（６１ｃ）に出力する伝動経路と、
前記左走行装置（２Ｌ）に連結する第１の回転要素（６１ａ）、前記右走行装置（２Ｒ）に連結する第２の回転要素（６１ｂ）及び前記合流回転要素（６１ｃ）に連結する第３の回転要素（６１ｄ）を有し、前記第３の回転要素（６１ｄ）と、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか他方に伝達する遊星歯車装置（６０）と、
を有するトランスミッション（３５）を備え、
前記複数のアクチュエータ（９６、９７）は、前記複数のクラッチ（５２、５３）を操作してなる、
請求項１記載の制御装置にある。
【０００８】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る本発明によると、作業用車輌の制御装置は、ドライバからの信号を複数の電磁比例弁のいずれか１つに通電するように切換えるリレーを配置し、１個の前記ドライバにより前記複数の電磁比例弁を駆動するように構成したので、複数の電磁比例弁の同時駆動を防止することができ、制御装置の信頼性を向上させることができる。また、駆動回路を一式削減すると共に、駆動回路に対応する制御部のポートを減らすことができ、さらにトリマー調整等の作業をなくすことができるので、制御装置のコストを低下させることができる。
【００１０】
請求項２に係る本発明によると、左右のサイドクラッチと、左右の走行装置と、前記左右のサイドクラッチの上流側から分岐された回転を、複数のクラッチの切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素に出力する伝動経路と、前記左走行装置に連結する第１の回転要素、前記右走行装置に連結する第２の回転要素及び前記合流回転要素に連結する第３の回転要素を有し、前記第３の回転要素と、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか他方に伝達する遊星歯車装置とを有するトランスミッションを備え、前記複数のアクチュエータにより前記複数のクラッチを別個に操作するようにしたので、簡単な構成で、複数の電磁比例弁の同時駆動を防止することができ、制御装置の信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
図１乃至図１０は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、コンバインの側面図、図２は、コンバインの運転席を示す平面図、図３は、動力の伝動系統図、図４は、トランスミッションの斜視図、図５は、トランスミッションの右側面図、図６は、トランスミッションの左側面図、図７は、制御系統を示すブロック線図、図８は、ドライバの詳細を示すブロック線図、図９は、作業用車輌の旋回操作系を含む油圧回路図、図１０は、旋回操作時における制御チャート図である。
【００１３】
図１に示すように、作業用車輌であるコンバイン１は、左右一対の走行装置（クローラ走行装置）２Ｒ（２Ｌ）に支持された機体３を有している。前記機体３の上部には、走行方向右側前部にエンジン室５が配置され、該エンジン室５の内部にエンジン６（図３参照）が配置されている。前記エンジン室５の後部には、穀稈から脱穀された穀粒を一時的に貯留するためのグレンタンク７が配置され、該グレンタンク７の後部には、グレンタンク７に貯留された穀粒を運搬車輌等へ搬出するためのオーガ８が連結されている。
【００１４】
前記機体３の前記グレンタンク７の左側には、穀稈から穀粒を脱穀するための脱穀装置（図示せず）が搭載され、該脱穀装置は、扱ぎ室、選別装置及び搬送装置等を備え、前記扱ぎ室に配置された扱胴で脱穀された穀粒及び切れ藁等の中から、前記選別装置で選別された穀粒を前記搬送装置で前記グレンタンク７に搬入するようになっている。また、前記機体３の後部には、前記脱穀装置で穀粒が脱穀された排藁を結束もしくは所定の長さに裁断する排藁処理装置１０が配置されている。
【００１５】
前記機体３の前部には、前処理部１１が昇降自在に支持されている。前記前処理部１１は、その先端部に配置され穀稈の分草を行うデバイダ１２と、該デバイダ１２で分草された穀稈を引起す引起し装置（図示せず）を覆う引起しカバー１３と、該引起し装置で引起された穀稈の株元側を切断する刈刃装置と、穀稈を掻き込む掻き込み装置１５と、刈取られた穀稈を前記脱穀装置へ搬入するためのフィードチェーン（図示せず）に向けて搬送する間に、該脱穀装置に搬入される穀稈の穂先位置を調整するこぎ深さ搬送装置１７等を備えている。前記グレンタンク７と前記前処理部１１の間に位置するように前記コンバイン１を操作する運転席２１が配置されている。
【００１６】
図１、図２に示すように、前記運転席２１には、前記エンジン室５の上方の前部に座席２２が固定され、該運転席２２の前方には、前面操作盤２３が配置され、該座席の左側には、側面操作盤２５が配置されている。
【００１７】
前記前面操作盤２３には、複数の電装品と共に、前記コンバイン１の走行方向を操作するマルチステアリングレバー（操作手段）２６が配置されている。また、前記側面操作盤２５には、前記コンバイン１の前記各作業部を操作する各種レバーや複数の電装品と共に、該側面操作盤２５に形成されたガイド溝２７に沿って操作可能に支持された主変速レバー２８と、前記側面操作盤２５に形成されたガイド溝３０に沿って操作可能に支持された副変速レバー３１が配置されている。
【００１８】
図３に示すように、前記エンジン６の出力を前記走行装置２Ｌ、２Ｒに伝達するトランスミッション３５は、前記機体３の下部に、前記走行装置２Ｌ、２Ｒの間に位置するように配置されている。前記トランスミッション３５は、主変速装置を構成する走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）３６と、副変速装置４０、サイドクラッチ装置４５、旋回用クラッチ装置５０と、遊星歯車装置６０とを備えている。
【００１９】
前記走行ＨＳＴ３６の入力軸３６ａに固定されたプーリ３６ｂと前記エンジン６の出力軸６ａに固定されたプーリ６ｂとは、ベルト３７で連結され、前記エンジン６の動力が前記走行ＨＳＴ３６に伝達される。前記走行ＨＳＴ３６の出力軸３６ｃは、前記副変速装置４０の入力軸を兼ねており、その一端には、歯車３６ｄが固定されている。中間軸３８には、前記歯車３６ｄと噛合う歯車３８ａが固定されている。
【００２０】
前記副変速装置４０の第１変速軸４１には、前記歯車３８ａと噛合う入力歯車４１ａが固定されている。また、前記第１変速軸４１には、歯数の異なる２個の変速歯車４１ｂ、４１ｃが所定の間隔で回転自在に支持されている。前記変速歯車４１ｂと変速歯車４１ｃの間には、前記副変速レバー３１の操作により前記変速歯車４１ｂ、４１ｃの何れかを選択して、前記第１変速軸４１に結合させる結合クラッチ４１ｄが摺動自在に配置されている。
【００２１】
前記変速装置４０の第２変速軸４２には、前記変速歯車４１ｂ、４１ｃと常時歯合する歯車４２ａ、４２ｂが固定されている。前記歯車４２ｂは、入力された動力を下流側へ伝達する第１の出力歯車を兼ねている。また、前記第２変速軸４２には、入力された動力を下流側へ伝達する第２の出力歯車４２ｃが固定されている。さらに、前記第２変速軸４２の一端には、直進回転を検出する回転センサ（第１の回転検出手段）４３が結合されている。
【００２２】
前記サイドクラッチ装置４５は、サイドクラッチ軸４６を有し、該サイドクラッチ軸４６には、その中央部に前記出力歯車４２ｃと常時噛合うセンタ歯車４６ａが固定され、両端部には、歯車４６ｂ、４６ｃを回転及び摺動自在に支持している。前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｂとの対向面には、左サイドクラッチ４７Ｌが配置され、前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｃとの対向面には、右サイドクラッチ４７Ｒが配置されている。
【００２３】
左右一対の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒには、それぞれ前記歯車４６ｂ又は歯車４６ｃと噛合う駆動軸歯車４８ａ、４８ｂが固定されている。前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒに連結されている。従って、前記左右一対のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒを接合状態にすると、前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは同方向に同速度で回転し、前記走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動するので、前記コンバイン１は直進走行することになる。
【００２４】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｃ、前記サイドクラッチ装置４５のセンタ歯車４６ａ、左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒ、歯車４６ｂ、４６ｃは、前記駆動軸歯車４８ａ、４８ｂ及び前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒを介して前記左走行装置２Ｌ、右走行装置２Ｒに動力を伝達する直進用伝動経路を形成している。
【００２５】
前記旋回用クラッチ装置５０は、クラッチ軸５１を有している。前記クラッチ軸５１の中央部には、前記歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａが固定されている。また、前記クラッチ軸５１の一端には、緩旋回用クラッチ５２が配置されている。前記緩旋回用クラッチ５２のクラッチケース５２ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５２ｂと一体に結合されている。また、前記クラッチ軸５１の他端には、急旋回用クラッチ５３が配置されている。前記急旋回用クラッチ５３のクラッチケース５３ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５３ｂと一体に結合されている。なお、前記クラッチ軸５１の一端には、駐車ブレーキ操作アーム５８が配置されている。
【００２６】
中間軸５５には、前記クラッチ歯車５２ｂと噛合う歯車５５ａと、前記クラッチ歯車５３ｂと噛合う歯車５５ｂ及び歯車５５ｃが固定されている。また、前記中間軸５５の一端には、前記中間軸５５の回転を検出する回転センサ（第２の回転数検出手段）５６が結合されている。
【００２７】
前記遊星歯車装置６０は、それぞれ傘歯車からなる左右のサイドギヤ及びセンタギヤを有する差動歯車装置からなり、遊星歯車軸６１と、該遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｌの前記駆動歯車４８ａと噛合い前記左走行装置２Ｌに連結される歯車（第１の回転要素）６１ａと、前記遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｒの前記駆動歯車４８ｂと噛合い前記右走行装置２Ｒに連結される歯車（第２の回転要素）６１ｂと、前記歯車６１ａと前記歯車６１ｂとを連結するように配置されたプラネタリピニオンギヤ（センタギヤ；合流回転要素）６１ｃに固定され前記中間軸５５の歯車５５ｃと噛合う歯車（第３の回転要素）６１ｄを備えている。
【００２８】
従って、前記サイドクラッチ装置４５の左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒの何れか一方）を接合し他方を切離した状態で、前記旋回用クラッチ装置５０の緩旋回用クラッチ５２（もしくは急旋回用クラッチ５３の何れか一方）を接合すると、前記副変速装置４０の第２変速軸４２の歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａによって回転している前記クラッチ軸５１と歯車５２ｂ（もしくは歯車５３ｂ）が一体となって回転し、前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、前記中間軸５５、歯車５５ｃ及び歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃを回転駆動させる。
【００２９】
前記遊星歯車装置６０では、前記左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒ）から前記歯車４６ｂ（もしくは歯車４６ｃ）及び前記駆動歯車４８ａ（もしくは駆動歯車４８ｂ）を介して前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）に伝達された回転と、前記クラッチ装置５０のクラッチ歯車５２ｂ（もしくはクラッチ歯車５３ｂ）から前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、前記中間軸５５、歯車５５ｃ、及び歯車６１ｄを介して前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成して、前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）を回転させる。
【００３０】
前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）の回転は、前記駆動歯車４８ｂ（もしくは駆動歯車４８ａ）を介して前記駆動軸４８Ｒ（もしくは駆動軸４８Ｌ）に伝達され、前記右走行装置２Ｒ（もしくは左走行装置２Ｌ）を前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）と異なる速度で同方向（もしくは逆方向）へ駆動して、前記コンバイン１の旋回を行う。
【００３１】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｂ、歯車４２ｃ、前記サイドクラッチ装置４５、前記旋回用クラッチ装置５０、前記中間軸５５、歯車５５ａ、歯車５５ｂ、歯車５５ｃ及び前記遊星歯車装置６０は、旋回用伝動経路を形成している。
【００３２】
図４、図５及び図６に示すように、前記トランスミッション３５の上部には、前記走行ＨＳＴ３６が固定され、その入力軸３６ａに一端に固定されたプーリ３６ｂを介して前記エンジン６の動力が入力される。また、前記トランスミッション３５には、前記出力軸３６ｃと、前記中間軸３８と、前記第１変速軸４１及び第２変速軸４２が配置され、該第２変速軸４２に前記回転センサ４３が連結されている。
【００３３】
また、前記トランスミッション３５には、前記サイドクラッチ軸４６と、前記クラッチ軸５１と、前記中間軸５５と、前記遊星歯車軸６１と、前記左右の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒが配置され、前記中間軸５５に前記回転センサ５６が連結されている。
【００３４】
図７に示すように、制御装置６５は、マイコン（マイクロコンピュータ）で構成される制御部６６を備え、その入力側には、前記マルチステアリングレバー２６に付設され、その操作方向と操作量を検出するポテンショメータ（操作量検出手段）６７と、前記コンバイン１の急旋回を行うための急旋回スイッチ６８と、前記回転センサ４３及び前記回転センサ５６が接続されている。上記急旋回スイッチ６８は、副変速レバー３１の操作ノブに設けられた押ボタンスイッチである。なお、前記回転センサ４３、回転センサ５６及び制御部６６により、前記直進用伝動経路の回転数と前記旋回用伝動経路の回転数との比を検出する旋回比検出手段を構成している。
【００３５】
前記制御部６６の出力側には、前記急旋回スイッチ６８の操作により前記コンバイン１が急旋回モードになったことを表示する急旋回ランプ７０と、前記サイドクラッチ装置４５の左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの接続、切離しを行うサイドクラッチ電磁弁９３（図９参照）を駆動するソレノイド７１Ｌ、７１Ｒが接続されている。
【００３６】
また、前記制御部６６の出力側には、前記制御部６６からの切換え信号により、前記緩旋回用クラッチ５２を作動させるための電磁比例弁（調圧バルブ）７２と前記急旋回用クラッチ５３を作動させるための電磁比例弁７６のいずれかを選択するリレー７３と、該リレー７３を介して前記電磁比例弁７２（もしくは電磁比例弁７６）に印加する電流を制御するドライバ８０が接続されている。
【００３７】
図８に示すように、前記制御部６６と前記リレー７３の間に配置された前記ドライバ８０は、Ｄ／Ａ変換器８１、増幅器８２、三角波発振器８３、比較器８５、ブースタ８６、短絡検出器８７、電流検出器８８及び増幅器８９を備え、前記制御部６６から印加されるコマンド信号に基づき、前記リレー７３により選択された前記電磁比例弁７２（もしくは電磁比例弁７６）に電流を印加するように構成されている。また、前記ドライバ８０は、前記短絡検出器８７、電流検出器８８により、前記電磁比例弁７２、電磁比例弁７６の短絡又は断線を検出して前記制御部６６に入力するように構成されている。
【００３８】
図９に示すように、フィルタ９１を通してオイルタンク９０内の油を汲み上げる油ポンプ９２には、前記ソレノイド７１Ｌ、７１Ｒを有するサイドクラッチ電磁弁９３を介して前記サイドクラッチ装置４５を作動させる油圧アクチュエータ９５が接続されている。また、前記油ポンプ９２には、前記電磁比例弁７２を介して前記緩旋回用クラッチ５２を作動させる油圧アクチュエータ９６が接続され、前記電磁比例弁７６を介して前記急旋回用クラッチ５３を作動させる油圧アクチュエータ９７が接続されている。
【００３９】
前記の構成において、前記コンバイン１の走行時に操作される前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が、図１０に示す０からＡまでの間では、前記サイドクラッチ電磁弁９３の前記ソレノイド７１Ｌ、７１ＲはＯＦＦの状態で、前記左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒが共に接続された状態にあり、前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが等速で同方向に駆動され、前記コンバイン１は直進走行する。
【００４０】
前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が、図１０に示すＡを越えると、前記サイドクラッチ電磁弁９３の前記ソレノイド７１Ｌ（もしくはソレノイド７１Ｒ）がＯＦＦからＯＮになり、前記サイドクラッチ電磁弁９３のポートが切換えられる。すると、前記油圧アクチュエータ９５が作動して、前記コンバイン１の旋回内側となる側の前記サイドクラッチ４７Ｌ（もしくはサイドクラッチ４７Ｒ）が切離され、旋回内側となる前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）は空転する。このとき、前記コンバイン１は、その慣性により直進方向に走行する。また、前記リレー７３は、前記制御部６６からの指令により前記電磁比例弁７２を選択するように設定される。
【００４１】
前記マルチステアリングレバー２６の操作量が、図１０に示すＢを越えると、前記ドライバ８０から前記リレー７３を通して前記電磁比例弁７２に電流が印加され、該電磁比例弁７２を作動させて、前記油圧アクチュエータ９６を作動させる。この際、前記緩旋回用クラッチ５２は、図１０のＢ〜Ｃの間では、電磁比例弁７２の出力に基づき、その伝達トルク容量が徐々に増加し、緩旋回用クラッチ５２の歯車５２ｂの回転を徐々に変速する。前記歯車５２ｂの回転は、前記歯車５５ａ、前記中間軸５５、歯車５５ｃ及び前記歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達される。
【００４２】
この時、前記制御部６６は、前記回転センサ４３から印加される直進回転の回転数と、前記回転センサ５６から印加される旋回回転の回転数に基づいて、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの回転数の比である旋回比を検出し、前記ドライバ８０に出力する。前記ドライバ８０は、前記回転センサ４３の出力と前記制御部６６で検出した旋回比から、前記旋回比が前記マルチステアリングレバー２６の操作位置に対応するように前記電磁比例弁７２を駆動する。従って、前記マルチステアリングレバー２６の操作量に対する前記旋回比のバラツキを無くし、旋回操作時における操作フィーリングを向上させることができる。
【００４３】
前記遊星歯車装置６０は、前記クラッチ装置４５の右サイドクラッチ４７Ｒ（もしくは左サイドクラッチ４７Ｌ）から歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）に伝達される動力で回転しており、該回転と前記歯車６１ｄから前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成した回転を前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）から前記駆動歯車４８Ｌ（もしくは駆動歯車４８Ｒ）を介して前記左駆動軸４８Ｌ（もしくは右駆動軸４８Ｒ）へ出力し、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）を駆動する。
【００４４】
図１０のＣ（前記マルチステアリングレバー２６のデテント位置）の手前で前記緩旋回用クラッチ５２が完全に接続されると、旋回内側の前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）はさらに減速されるが、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）が停止することはない。
【００４５】
なお、上述した実施の形態は、緩旋回用クラッチ及び急旋回用クラッチ制御する電磁比例弁に適用して説明したが、これに限らず、複数のクラッチを用いた他の操向制御装置でもよく、更に操向制御装置以外に用いられる電磁比例弁に適用してもよく、要は、ドライバ８０からの信号を複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６のいずれか１つに通電するように切換えるリレー７３を配置し、１個の前記ドライバ８０により前記複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６を駆動するように構成したものに適用して、複数の電磁比例弁７２、電磁比例弁７６の同時駆動を防止することができ、簡単な構成で、制御装置６５の信頼性を向上させることができる。また、駆動回路を一式削減すると共に、駆動回路に対応する制御部６６のポートを減らすことができ、さらにトリマー調整等の作業をなくすことができるので、制御装置６５のコストを低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの運転席を示す平面図である。
【図３】動力の伝動系統図である。
【図４】トランスミッションの斜視図である。
【図５】トランスミッションの右側面図である。
【図６】トランスミッションの左側面図である。
【図７】制御系統を示すブロック線図である。
【図８】ドライバの詳細を示すブロック線図である。
【図９】作業用車輌の旋回操作系を含む油圧回路図である。
【図１０】旋回操作時における制御チャート図である。
【符号の説明】
【００４７】
２Ｌ 左走行装置
２Ｒ 右走行装置
６ エンジン
３５ トランスミッション
４７Ｌ サイドクラッチ（左サイドクラッチ）
４７Ｒ サイドクラッチ（右サイドクラッチ）
５２ クラッチ（緩旋回用クラッチ）
５３ クラッチ（急旋回用クラッチ）
６０ 遊星歯車装置
６１ａ 第１の回転要素（歯車）
６１ｂ 第２の回転要素（歯車）
６１ｃ 合流回転要素（プラネタリピニオンギヤ；センタギヤ）
６１ｄ 第３の回転要素（歯車）
６５ 制御装置
６６ 制御部
７２ 電磁比例弁
７３ リレー
７６ 電磁比例弁
８０ ドライバ
９６ アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
９７ アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同時作動しない複数のアクチュエータにそれぞれ連通する複数の電磁比例弁を備え、これら電磁比例弁を制御部からの信号に基づきドライバを介して制御してなる、制御装置において、
前記ドライバからの信号を前記複数の電磁比例弁のいずれか１つに通電するように切換えるリレーを配置し、
１個の前記ドライバにより前記複数の電磁比例弁を駆動するように構成した、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
左右のサイドクラッチと、
左右の走行装置と、
前記左右のサイドクラッチの上流側から分岐された回転を、複数のクラッチの切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素に出力する伝動経路と、
前記左走行装置に連結する第１の回転要素、前記右走行装置に連結する第２の回転要素及び前記合流回転要素に連結する第３の回転要素を有し、前記第３の回転要素と、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか他方に伝達する遊星歯車装置と、
を有するトランスミッションを備え、
前記複数のアクチュエータは、前記複数のクラッチを操作してなる、
請求項１記載の制御装置。
【請求項１】
同時作動しない複数のアクチュエータにそれぞれ連通する複数の電磁比例弁を備え、これら電磁比例弁を制御部からの信号に基づきドライバを介して制御してなる、制御装置において、
前記ドライバからの信号を前記複数の電磁比例弁のいずれか１つに通電するように切換えるリレーを配置し、
１個の前記ドライバにより前記複数の電磁比例弁を駆動するように構成した、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
左右のサイドクラッチと、
左右の走行装置と、
前記左右のサイドクラッチの上流側から分岐された回転を、複数のクラッチの切換えにより異なる回転数として１個の合流回転要素に出力する伝動経路と、
前記左走行装置に連結する第１の回転要素、前記右走行装置に連結する第２の回転要素及び前記合流回転要素に連結する第３の回転要素を有し、前記第３の回転要素と、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか他方に伝達する遊星歯車装置と、
を有するトランスミッションを備え、
前記複数のアクチュエータは、前記複数のクラッチを操作してなる、
請求項１記載の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−１７５３７５（Ｐ２００８−１７５３７５Ａ）
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１２０２７（Ｐ２００７−１２０２７）
【出願日】平成１９年１月２２日（２００７．１．２２）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月２２日（２００７．１．２２）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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