歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラム
【課題】 交差点において、携帯端末のユーザに自然な案内(音声案内など)を行うことができる歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラムを提供する。
【解決手段】 情報配信サーバ20は、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと23、経路探索部24と、経路探索部24が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部26と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部27、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部28と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部25を備え、ガイダンスポイント決定部27は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択する。
【解決手段】 情報配信サーバ20は、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと23、経路探索部24と、経路探索部24が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部26と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部27、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部28と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部25を備え、ガイダンスポイント決定部27は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路探索と経路案内を行う情報配信サーバと携帯電話などの携帯端末からなる通信型のナビゲーションシステムに関するものであり、特に、歩行者のナビゲーションを行う歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、交差点における経路の音声案内などによる案内を、自然なつながりを持つ案内パターンを選択してユーザに分かり易く行うことが可能な歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、携帯電話などの携帯端末の発展には目覚ましいものがあり、携帯電話が単なる通話のための端末装置から、インターネットなどのネットワークを介して種々のサーバに接続してデータ通信を行う総合的な携帯端末装置として使用され、携帯端末の普及率も極めて高いものになっている。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信して測位するGPS受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【0003】
このような測位機能を有する携帯端末の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置(カーナビ)を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を情報配信サーバ(経路探索サーバ)から配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。また、携帯電話を端末として利用した決済システムや様々なインターネット取引システムなども提案されている。そして最近では、事件や事故の際の通報に携帯電話が使用されることも多くなってきており、通報場所を特定する技術の必要性が増大しつつある。また、老人の所在場所を携帯電話の測位システムを利用して特定しようという試みもなされており、その用途は今後も拡大を続けるものと思われる。
【0004】
通信型の情報配信サービスとして、携帯電話を利用した通信型のナビゲーションシステムが実現されている。例えば、下記の特許文献1(特開2003−214860号公報)、特許文献2(特開2001−298765号公報)には、携帯電話と情報配信サーバによる通信型ナビゲーションシステムが開示されている。上記特許文献1(特開2003−214860号公報)に開示されたナビゲーションシステムは、移動体通信網に接続される携帯端末(携帯電話)とデータ通信サービスセンター(情報配信コンピュータシステム)とから構成され、携帯端末はデータ通信サービスセンターと接続して所望のデータ通信サービスを受けるものである。携帯端末が携帯電話、PHSである場合には移動体通信網を経由して移動体通信基地局、電話回線網を通して所望の相手方(固定電話、携帯電話、PHSなど)と通話することができる。データ通信サービスセンターは以下により携帯端末の要求に応じて経路のナビゲーションサービスを行うように構成されている。
【0005】
すなわち、携帯端末から出発地と目的地の位置情報を含む経路探索要求が発せられると、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムは、蓄積手段に蓄積された道路データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探索し、探索した経路データを案内経路データとして蓄積手段に一時記憶する。携帯端末から、位置座標と案内経路を指定した表示地図情報が要求されると、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムは、蓄積手段から指定された位置座標周辺におけるベクトル形式の地図表示用の地図データと、指定された案内経路データを読み出し、案内経路データを特定色で道路として描画するためのベクトルデータに変え、地図データに組み込んだ後、要求元の携帯端末宛に送信するものである。
【0006】
携帯端末には、移動に伴って現在位置を測位するためのGPS受信機が備えられており、所定の周期でGPS測位を行っている。携帯端末は、GPS測位の結果、表示地図情報に不足が生じるとデータ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムに表示地図情報の要求を出す。また、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムには蓄積手段が設けられており、道路データ(地図データ)や地図上の各所の建物等のランドマーク、交差点名、道路名などのデータが蓄積されている。これらのデータはインターネット網を介して地図の配信を行う情報配信コンピュータシステム等から最新のデータを取得してメンテナンスされる。
【0007】
このような通信型のナビゲーションシステムおよび情報配信サーバにおける経路探索方法については、また、下記の特許文献3(特開2001−165681号公報)に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索要件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件の他の要素としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これも探索条件の1つとして経路探索する。
【0008】
情報配信サーバは、地図データの道路(経路)をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報(距離や所要時間)をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最少となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献3(特開2001−165681号公報)には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【0009】
また、前述のようなナビゲーションシステムにおいて、経路の案内、例えば、「100m先の交差点を右折です」といった案内を音声によって行う音声ガイドを適用したシステムも実現されている。音声ガイドを採用したナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献4(特開2003−177029号公報)に開示されている。
【0010】
音声ガイドを用いて、交差点におけるガイドを行う技術としては、下記の特許文献5(特開平8−159803号公報)、特許文献6(特公平8−20265号公報)に開示された車載用ナビゲーション装置が従来公知である。例えば、特許文献5に開示された車載用ナビゲーション装置は、交差点を曲がった後の道路状況を的確に反映した道案内をドライバに与え、経路が複雑な場合であってもドライバに誤解を与えることなく道案内をすることが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としたきものである。そして、経路作成部は、現在位置標定部により得られた車両の現在位置と目的地設定部により指定された目的地とに基づいて車両の経路を決定し、この経路を構成する案内交差点を案内交差点メモリに格納する。経路案内部は、車両の現在位置を常時監視し、車両が案内交差点に接近した場合に案内文をスピーカから発音する。この案内文の形式は、車両が通過しようとする連続した案内交差点間の距離に応じて各種切り換えられるように構成したものである。
【0011】
【特許文献1】特開2003−214860号公報
【特許文献2】特開2001−298765号公報
【特許文献3】特開2001−165681号公報
【特許文献4】特開2003−177029号公報
【特許文献5】特開平8−159803号公報
【特許文献6】特公平8−20265号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0012】
近年、歩行者用の経路ネットワークのデータも大都市周辺から整備が進んでおり、先に述べたように携帯電話を端末として用いた歩行者用のナビゲーションシステムが実用化されている。歩行者用の経路ネットワークのデータとは、経路探索、案内のための地図データであって、前述したように、経路の端点、分岐点、結節点、屈曲点をノードとし、各ノードをつなぐリンクと各リンクの長さや所要時間などのコストデータをデータベース化したものである。しかしながら、歩行者用ナビゲーションシステム固有の問題点もいくつか判明してきている。例えば、図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図であるが、これを観察すると、横断歩道は歩道の延長上にはなくて、交差点から少し離れた位置に設けられているのが一般的である。
【0013】
図1に示す交差点における歩行者ネットワークは、ノードA〜Hと各ノードA〜Hを結ぶリンク1〜リンク16からなり、リンク4、リンク8、リンク12、リンク16が横断歩道のリンクであり、リンク2、リンク6、リンク10、リンク14は、歩道の角(コーナー部)の2つのノードを結ぶ短いリンクである。リンク1、リンク3、リンク5、リンク7等は歩道上の長いリンクであり、歩行者の歩行の方向によって交差点への進入リンクまたは交差点からの脱出リンクになる。例えば、リンク1からリンク7に交差点を直進する場合は、リンク1が進入リンク、ノードAが進入ノード、リンク7が脱出リンク、ノードDが脱出ノードになる。
【0014】
従って、例えば、図2に示すように交差点における横断歩道のリンク3は、歩道リンク1の延長上にあるのではなくて、先ず、直交する歩道リンク1とリンク3、リンク5と7にノードA、B、C、Dを作ってそれらのノードをつなぐリンク2、リンク6に接続されるように作られる。交差点を曲がる歩道の部分は、隣り合う横断歩道のノードをつなぐ短いリンク2、6で構成されている。
【0015】
図1、図2で示すような交差点で実際に歩行者に音声案内を行う場合、一般的には、リンクが屈曲するノード(屈曲点)の少し手前に携帯端末が到達した時点で曲がる方向を音声案内するように構成されており、交差点を右折する場合、図3(a)に示すようにリンク1、リンク2、リンク3の向きが45°の角度で2回変化するので、ノードAの手前で「まもなく斜め右方向です」、ノードBの手前で「まもなく斜め右方向です」という音声案内が2回連続し、不自然な案内になってしまうという問題点があった。
【0016】
また、交差点を真っ直ぐに横断する場合、図3(b)に示すように、ノードAの手前で「まもなく斜め右方向です」、ノードBの手前で「まもなく斜め左方向です」、ノードCの手前で「まもなく斜め左方向です」、ノードDの手前で「まもなく斜め右方向です」という案内が連続的に行われることになり、歩行者は直進の意識であるにも関わらず不自然で混乱を生じるような案内がなされてしまうという問題点があった。
【0017】
この案内はカーナビにおける連続交差点の案内処理に類似しているが、上記特許文献5、6に開示されているカーナビの技術を適用しても、交差点を右折する図3(a)の場合には、「まもなく斜め右方向です。その先すぐに斜め右方向です」という案内になってしまう。交差点を直進する図3(b)の場合は更に深刻で、ユーザの意識は直進であるにも関わらず、「まもなく斜め右方向です。その先すぐに斜め左方向です」という案内になってしまい、意味のわからない案内、支離滅裂な案内になってしまうという問題点があった。
【0018】
本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、歩行者用ナビゲーションシステムにおいては、交差点を構成するノードの全ておいて、音声案内をするのではなく、交差点の通過経路を判断して音声案内するポイント、すなわち、ガイダンスポイントを決定し、適切な案内パターンを選択すれば、歩行者に自然な、分かり易い案内を提供できることに着目して本発明を完成するに至ったものである。
また、歩行者用ナビゲーションシステムにおいては、歩行者による交差点の通過パターンの組み合わせと、それぞれの通過パターンに対応する案内情報(ガイダンス情報)を準備しておき、経路探索によって得た案内経路データから交差点の通過パターンを抽出し、対応する案内パターンを設定した案内データを作成して携帯端末に提供することによって前記問題点が解消できることに着目したものである。
また、経路案内のため音声案内を再生するガイダンスポイントのデータ作成時に、交差点の進入ノード(案内経路上の交差点の入り口ノード)と、交差点の脱出ノード(案内経路上の交差点の出口ノード)にのみガイダンスポイントを設定することによって過剰な案内を抑制すれば、前記問題点が解消できることに着目したものである。
【0019】
すなわち、本発明は、上記の問題点を解決することを課題とし、交差点などの屈曲点において、携帯端末のユーザに自然な案内(音声案内など)を行うことができる歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0020】
前記課題を解決するために、本願の請求項1にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする。
【0021】
また、本願の請求項2にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0022】
また、本願の請求項3にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0023】
また、本願の請求項4にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0024】
また、本願の請求項4にかかる発明は、請求項4にかかる発明において、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0025】
また、本願の請求項6にかかる発明は、請求項1ないし5の何れかにかかる発明において、前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする。
【0026】
また、本願の請求項7にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする。
【0027】
また、本願の請求項8にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0028】
また、本願の請求項9にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0029】
また、本願の請求項10にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0030】
また、本願の請求項11にかかる発明は、請求項10にかかる発明において、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0031】
また、本願の請求項12にかかる発明は、請求項7ないし11の何れかにかかる情報配信サーバにおいて、前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする。
【0032】
また、本願の請求項13にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末が接続され、歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択するガイダンスポイント決定部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0033】
また、本願の請求項14にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定する前記ガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する前記案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0034】
また、本願の請求項15にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0035】
また、本願の請求項16にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0036】
また、本願の請求項17にかかる発明は、請求項16にかかる発明において、前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0037】
また、本願の請求項18にかかる発明は、請求項13ないし17の何れかにかかる発明において、前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【0038】
請求項1にかかる発明においては、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバが、ガイダンスポイント決定部において、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択し、ガイダンスポイントに応じた案内データを作成して携帯端末に配信するように構成されている。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。
【0039】
また、請求項2にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントと案内のパターンは、交差点の通過パターンを判定することによって簡単に決定することができるようになる。
【0040】
また、請求項3にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノードを解析して交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定して容易にガイダンスポイントを決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0041】
また、請求項4にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して、案内の必要なガイダンスポイントを選択して決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0042】
また、請求項5にかかる発明においては、請求項4にかかる歩行者用ナビゲーョシンシステムにおいて、ガイダンスポイント決定部が交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して容易に決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0043】
また、請求項6にかかる発明においては、請求項1ないし5の何れかにかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する。従って、歩行者が交差点を直進する場合に無用な案内がなされないようにすることができる。
【0044】
また、請求項7にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。
【0045】
また、請求項8にかかる発明においては、請求項2にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイドポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントと案内のパターンは、交差点の通過パターンを判定することによって簡単に決定することができるようになる。
【0046】
また、請求項9にかかる発明においては、請求項3にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノードを解析して交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定して容易にガイダンスポイントを決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0047】
また、請求項10にかかる発明においては、請求項4にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して、案内の必要なガイダンスポイントを選択して決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0048】
また、請求項11にかかる発明においては、請求項5にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して容易に決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0049】
また、請求項12にかかる発明においては、請求項1ないし5の何れかにかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除するものであるから、歩行者が交差点を直進する場合に無用な案内がなされないようにすることができる。
【0050】
また、請求項13にかかる発明においては、請求項7にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項14にかかる発明においては、請求項8にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項15にかかる発明においては、請求項9にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。
【0051】
また、請求項16にかかる発明においては、請求項10にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項17にかかる発明においては、請求項11にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項18にかかる発明においては、請求項7ないし11の何れかにかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0052】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図であり、図2は、交差点リンクの構成を説明するための部分平面図である。図3は、図2の交差点を通過する場合に従来のナビゲーションシステムでガイダンスされる音声案内のガイダンスポイントを示す図であり、図3(a)は、交差点を右折する場合、図3(b)は直進する場合を示す図である。図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図、図5は、歩行者が交差点を右回りで通過するパターンを示す模式図であり、図6は、通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成を示す図であり、図6(a)は通過パターンを示す図、図6(b)は通過バターンに対応する案内パターンを示す図である。図7は、本発明の実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図8は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。図9は、交差点の形状を示す模式図である。
図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図11は、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。図12は、交差点の経路ネットワークの構成を示す平面図である。図13は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図13(a)は1つの交差点形状を示し、図13(b)は他の交差点形状を示す図である。図14は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図14(a)は1つの交差点形状を示し、図14(b)は他の交差点形状を示す図である。図15は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図15(a)は1つの交差点形状を示し、図15(b)は他の交差点形状を示す図である。
【実施例1】
【0053】
以下、本発明の実施例1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムについて説明する。実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムは、歩行者が交差点を通過する時に想定される通過パターンに応じた音声案内パターンを用意しておき、経路探索した結果により得られた案内経路から通過パターンを判断して案内データを作成するものである。
【0054】
例えば、一般的な交差点を歩行者が通過するパターンは、基本的には14通りのパターンしかないことがわかる。すなわち、図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図、図5は、歩行者が交差点を右左回りで通過するパターンを示す模式図である。図4、図5を参照して歩行者がリンク1からノードAに到達した時点から先の交差点の通過のしかたについて説明する。
【0055】
ノードAは三叉路と考えることができるが、リンク1が入りリンクなので、出リンクは短いリンク2と横断歩道リンク16の2つになる。まず、短いリンク2から交差点を左回り(反時計方向)に回って脱出していく(長いリンクに出る)ルートが図4のように7本ある。この中で、交差点を180度以上回ることになるルートが不要と思われるかもしれないが、たとえば横断歩道リンク16が存在しない交差点でノードF、ノードG、ノードH方向に行く必要がある場合にこのような経路が探索される可能性がある。また、車椅子用経路として検索した場合に、リンク14が階段であったりするとノードAからノードG方向には交差点を左回りに迂回する経路が指定されることがある。そのような場合を全て想定しても7通りである。
【0056】
また、図5に示すように、最初に横断歩道(リンク16)を渡り右回りで交差点を通過する場合も、パターンは同様に7通りであるから、ノードAから先のルートは全部で14通りであることがわかる。図6は、この通過パターンの14通りP1〜P14と、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成、内容を示す図である。この通過パターンデータベースに基づいて、ノードAをガイダンスポイントとして経路探索の結果により得た案内経路の通過パターンを判断して対応する音声案内のパターンを設定すればよい。なお、ここで注目すべき点は、交差点を左回りに進む場合は、最後の脱出リンクについてのガイダンスに「左方向」がないことである。必ず、「右方向です」か「直進です」になる。つまり、「直進です」以外の場合は、交差点を左周りなら「右方向です」、交差点を右回りなら、「左方向です」のガイダンスにすればよく、歩行者に理解し易い案内を提供することができるようになる。
【0057】
図7は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。歩行者ナビゲーションシステム100は、図7に示すように、情報配信サーバ20と携帯端末30とがネットワーク102を介して接続されて構成される。携帯端末30が携帯電話である場合には、携帯端末30は、無線により基地局と通信し、基地局を介してインターネットなどのネットワーク102を経由して情報配信サーバ20と接続関係が確立され、経路探索要求などのサービス要求を情報配信サーバ20に送り、また、情報配信サーバ20から地図情報、経路探索の結果などの配信を受ける。
【0058】
携帯端末30は、主制御部31、経路探索要求部32、案内データ記憶部33、地図・経路記憶部34、GPS処理部35、操作・表示部36とから構成されている。ユーザは、携帯端末30において、操作・表示部36から所望の入力、操作指示を行い、表示部に情報配信サーバ20から配信された地図や案内経路を表示する。主制御部31は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0059】
経路探索要求部32は、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件を情報配信サーバ20に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、情報配信サーバ20のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、携帯端末30に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。
【0060】
案内データ記憶部33には、情報配信サーバ20からダウンロードまたはプレインストールした経路の案内(ガイダンス)、例えば、交差点や分岐点(ガイダンスポイント)に携帯端末30が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声案内のパターンに応じた表示データや音声データなどが記憶されており、携帯端末30が情報配信サーバ20から配信を受けた案内経路やガイダンスポイントの案内データに従って、該案内データに設定された案内(ガイド)を表示したり、音声ガイドをしたりすることができる。地図・経路記憶部34は、経路探索要求の結果、情報配信サーバ20から携帯端末30に配信される地図データ、案内経路データを記憶し、操作・表示部36に地図、案内経路を表示するためのものである。
【0061】
GPS処理部35は、通常のナビゲーション端末(携帯端末)と同様に、GPS衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。
【0062】
一方、情報配信サーバ20は、主制御部21、送受信部22、地図データベース(DB)23、経路探索部24、データ配信部25、交差点経路判定部26、ガイダンスポイント決定部(通過パターン検出)27、案内データ作成部28、通過パターンデータベース(DB)29とを備えている。主制御部21は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0063】
送受信部22は、携帯端末30からのデータやサービス要求を受信し、また、携帯端末に要求されたデータやサービスに必要なデータを送信(配信)するためのものである。地図データベース(DB)23は、携帯端末30に配信して表示するための地図情報と経路探索のための地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ)を蓄積したデータベースであり、経路探索部24は、携帯端末30から送られた経路探索の要件に従って、地図DB23を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献3に開示されたダイクストラ法を使用することができる。
【0064】
データ配信部25は、経路探索部24で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータを携帯端末30に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部24によってベクターデータとして作成され、携帯端末30に地図データに付加されて配信される。携帯端末30は、配信された地図データと案内経路データに従って、表示部に地図および案内経路を表示する。交差点経路判定部26は、経路探索部24によって探索された案内経路中から交差点の通過経路を検出する。ガイダンスポイント決定部27は、交差点経路判定部26が検出した交差点の通過経路を解析して、図6で説明した通過パターンP1〜P14の何れのパターンであるかを検出する。通過パターンDB29は、図6で説明した通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶したデータベースである。
【0065】
ガイダンスポイント決定部27は、図6の通過パターンDB29を参照して交差点の通過パターンがP1〜P14の何れであるかを判定し、そして、交差点の各ノードのうち、どのノードをガイダンスポイントとするかが、交差点経路判定部26の判定結果から決定される。案内データ作成部28は、通過パターンに合致した音声案内のパターンを通過パターンDB29を参照して決定する。これらのガイダンスポイントのノード、音声案内のパターンが案内データとして作成される。もちろん、案内データ作成部28で作成される案内データには、交差点の案内データのみでなく、案内経路全体のガイダンスポイント、音声案内のパターンが案内データとして含まれ、交差点部分の案内データが前述のようにして作成されて全体の案内データが作成されるものである。
【0066】
情報配信サーバ20で経路の探索と案内データ作成が完了すると、地図データ、案内経路データ、案内データが携帯端末30に配信され、携帯端末30は、地図データと案内経路データとを地図・経路記憶部34に記憶し、案内データを案内データ記憶部33に記憶し、操作・表示部36に地図および案内経路を表示する。携帯端末30の現在位置はGPS処理部35で一定の周期で測位され、ガイダンスポイントに達すると、案内データ記憶部33から当該ガイダンスポイントにおける音声案内のパターンが読み出され、音声案内のパターンに従って、携帯端末30に用意された音声データが選択され再生される。音声案内のパターンに応じた音声データは、予め携帯端末30にプレインストールされていてもよく、音声データが必要になる毎に情報配信サーバ20からダウンロードして蓄積していってもよい。
【0067】
次に、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステム100の交差点における案内データを作成する前述の処理手順について、図8のフローチャートを参照して説明する。図8は、歩行者ナビゲーションシステム100の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。この処理手順は、経路探索結果について、交差点の経路(通過パターン)を検出して案内データ(ガイダンスデータ)を作成する際に呼ばれるサブルーチンである。このサブルーチンが呼ばれ(開始され)ると、先ず、ステップS10で交差点への進入リンクであることがわかると、交差点経路判定部26がステップS11でその先の交差点脱出リンクまでのリンクを抽出する。
【0068】
次いで、ガイダンスポイント決定部27は、進入リンクから脱出リンクまでの通過パターンを判定する。ガイダンスポイント決定部27で通過パターンが判明すると、交差点の各ノードのうち、どのノードをガイダンスポイントとするかが、交差点経路判定部26の判定結果から決定される。そして、案内データ作成部28は、ステップS14で通過パターンDB29を参照し、合致する通過パターンがあるか判断する。ステップS14で合致する通過パターンがあれば、ステップS15で案内データ作成部28は、合致した通過パターンに対応した音声案内のパターンを案内パターンとし、ガイダンスポイント決定部27で決定した進入ノードをガイダンスポイントとする案内データを交差点部の案内データとして作成する。
【0069】
なお、図6の通過パターンDB29において、短リンク、横断歩道、短リンク、長リンクと進むパターンは、「まっすぐ/横断歩道を渡って/直進です」の案内であるが、歩行者から見れば直進であるので、案内しなくてもよい。このように、歩行者はリンクの構造など知らないので、歩行者の感覚とリンクの構造のギャップを埋めて自然な音声案内ができるようになるのが本発明の効果である。ステップS14で合致する通過パターンが無ければ、想定外の特殊な経路であると判断できるので、ステップS16で案内データ作成部28は、特定の音声案内のパターン、例えば、「この先交差点です。地図表示を良く見てから進んでください」などの案内パターンに置き換え、進入ノードをガイダンスポイントとする案内データを交差点部の案内データとして作成する。
【0070】
なお、この歩行者用交差点のリンク形状は、八本の道路が集まったロータリーに似ている。通常カーナビでは、ロータリーの出口方向を道路名称や「何番出口」ということで案内できるが、歩道には名称や番号が設定されていないので、この方法は使えない。従って、上記のように丁寧にガイダンスすることが好ましい。
【実施例2】
【0071】
次に、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムについて説明する。実施例2の歩行者ナビゲーションシステムは、より柔軟に様々な形状の交差点における自然な音声案内を可能とするものである。交差点の歩行者ネットワークの構成には、図9に示すように様々な形状があり、交差点の曲がり角に短リンクを持つものと、短リンクを持たない角が混在する形状の交差点である場合がある。実施例2の歩行者ナビゲーションシステムは、これらの交差点を共通に処理する構成をとるものである。
【0072】
実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムにおいては、案内経路データから交差点の通過経路を抽出し、横断歩道の進入ノード、交差点の脱出ノードを検出して、この2点をガイダンスポイントとして音声案内のパターンを決定する。これによって過剰な案内を抑制し、ユーザに分かり易い自然な音声案内を提供するものである。
【0073】
図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。歩行者ナビゲーションシステム110は、図10に示すように、情報配信サーバ200と携帯端末300とがネットワーク120を介して接続されて構成される。携帯端末300が携帯電話である場合には、携帯端末300は、無線により基地局と通信し、基地局を介してインターネットなどのネットワーク120を経由して情報配信サーバ200と接続関係が確立され、経路探索要求などのサービス要求を情報配信サーバ200に送り、また、情報配信サーバ200から地図情報、経路探索の結果などの配信を受ける。
【0074】
携帯端末300は、主制御部310、経路探索要求部320、案内データ記憶部330、地図・経路記憶部340、GPS処理部350、操作・表示部360とから構成されている。ユーザは、携帯端末300において、操作・表示部360から所望の入力、操作指示を行い、表示部に情報配信サーバ200から配信された地図や案内経路を表示する。主制御部310は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0075】
経路探索要求部320は、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件を情報配信サーバ200に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、情報配信サーバ200のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、携帯端末300に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。
【0076】
案内データ記憶部330には、情報配信サーバ200からダウンロードまたはプレインストールした経路の案内、例えば、交差点や分岐点(ガイダンスポイント)に携帯端末300が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声案内のパターンに応じた表示データ、音声データ等が記憶されており、携帯端末300が情報配信サーバ200から配信を受けた案内経路やガイダンスポイント(案内ポイント)の案内データに従って、設定された案内を表示したり、音声ガイドしたりすることができる。地図・経路記憶部34は、経路探索要求の結果、情報配信サーバ200から携帯端末300に配信される地図データ、案内経路データを記憶し、操作・表示部360に地図、案内経路を表示するためのものである。
【0077】
GPS処理部350は、通常のナビゲーション端末(携帯端末)と同様に、GPS衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。
【0078】
一方、情報配信サーバ200は、主制御部210、送受信部220、地図データベース(DB)230、経路探索部240、データ配信250、交差点経路判定部260、ガイダンスポイント決定部270(ノード・リンク解析)、案内データ作成部280、案内パターンデータベース(DB)290とを備えている。主制御部310は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0079】
送受信部220は、携帯端末300からのデータやサービス要求を受信し、また、携帯端末に要求されたデータやサービスに必要なデータを送信(配信)するためのものである。地図データベース(DB)230は、携帯端末300に配信して表示するための地図情報と経路探索のための地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ)を蓄積したデータベースであり、経路探索部240は、携帯端末300から送られた経路探索の要件に従って、地図DB230を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献3に開示されたダイクストラ法を使用することができる。
【0080】
データ配信部250は、経路探索部240で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータを携帯端末300に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部240によってベクターデータとして作成され、携帯端末300に地図データに付加されて配信され、携帯端末300は、配信された地図データと案内経路データに従って、表示部に地図および案内経路を表示する。
【0081】
交差点経路判定部260は、経路探索部240によって探索された案内経路中から交差点の通過経路を判定し、交差点の進入ノードを検出する。ガイダンスポイント決定部(ノード・リンク解析)270は、交差点経路判定部260が検出した交差点の通過経路を解析し、交差点の進入ノード(入り口ノード)から脱出ノード(出口ノード)を判定する。そして、案内データ作成部280は、経路探索部240が経路探索して得た案内経路のデータから、交差点、分岐点、屈曲点、目的地など、音声案内を提供するガイダンスポイントを抽出し、当該ガイダンスポイント毎に、案内パターンDB(案内パターンデータベース)290に予め用意されている音声案内のパターンから、そのガイドポイントで案内すべきパターン、例えば、「この先、右折です」というような音声案内のパターンを決定し、これらのガイダンスポイントと音声案内のパターンとを案内データとして作成する。
【0082】
情報配信サーバ200で経路の探索と案内データ作成が完了すると、地図データ、案内経路データ、案内データが携帯端末300に配信され、携帯端末300は、地図データと案内経路データとを地図・経路記憶部340に記憶し、案内データを案内データ記憶部330に記憶し、操作・表示部36に地図および案内経路を表示する。携帯端末300の現在位置はGPS処理部350で一定の周期で測位され、ガイダンスポイントに達すると、案内データ記憶部330から当該ガイダンスポイントにおける音声案内のパターンが読み出され、音声案内のパターンに従って、携帯端末300に用意された音声データが選択され再生される。音声案内のパターンに応じた音声データは、予め携帯端末300にプレインストールされていてもよく、音声データが必要になる毎に情報配信サーバ200からダウンロードして蓄積していってもよい。
【0083】
次に、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する前述の処理手順について、図11のフローチャートを参照して説明する。図11は、歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。この処理手順は、経路探索結果について、横断歩道の進入ノード、交差点の脱出ノードを検出して、この2点をガイダンスポイントとして案内データ(ガイダンスデータ)を作成する際に呼ばれるサブルーチンである。
【0084】
このサブルーチンが呼ばれる(開始される)と、先ず、ステップS20で、交差点経路判定部260が案内経路が通過する交差点の1つを抽出し、ガイダンスポイント決定部(ノード・リンク解析)270が当該交差点の三叉路以上のノードを検索し、これらのノードをガイダンスポイントの候補にあげる(これを「ガイダンスポイントを立てる」という)。この時点では具体的な案内データは未だ作成さえされていない。図12はこの状態を説明するための交差点ネットワークを示す図である。図12において、ノードB、ノードD、ノードEが三叉路以上のノードであり、ガイダンスポイントを立てる。また、図13ないし図15は、ガイダンスポイントにおける案内パターンの例を説明するための交差点ネットワークを示す図である。
【0085】
次いで、交差点経路判定部260は、ステップS21で交差点進入判定を行う。交差点進入判定は、ノードが下記の条件の何れかを満たす時に、そのノードが交差点の進入ノード(入り口ノード)と判定する。
(1) 進入リンク(入りリンク)が長い歩道(長リンク)で、かつ出リンクに横断歩道、短いリンクの歩道(短リンク)がそれぞれ1つずつ存在する三叉路のノード。この条件のノードは、例えば、図12の交差点ネットワークにおけるノードAが該当する。
(2) 進入リンクが長い歩道で、脱出リンクが横断歩道で、かつ出リンクに横断歩道が2つ存在する四叉路のノード。
【0086】
次に、交差点経路判定部260は、ステップS22で交差点脱出判定を行う。交差点脱出判定は、ノードが下記の条件の何れかを満たす時に、そのノードが交差点の脱出ノード(出口ノード)と判定する。
(1) 脱出リンクが長い歩道(長リンク)で、かつ出リンクに短い歩道(短リンク)と横断歩道が存在する三叉路のノード。この条件のノードは、例えば、図12の交差点ネットワークにおけるノードEが該当する。
(2) 脱出リンクが長い歩道で、かつ出リンクに横断歩道が2つ存在する四叉路のノード。
【0087】
ステップS21、S22で交差点の進入判定と交差点脱出判定が終了すると、交差点経路判定部260は、ステップS23で交差点の進入口と脱出口が存在するか判定する。もしも、進入口と脱出口のどちらかが存在しなければ交差点特有の処理は行わずに処理を終了する。両方が存在する場合、ガイダンスポイント決定部270は、交差点の進入ノードから脱出ノードまでを順次調べながらステップS24で以下のようにガイダンスポイントを決定する。
(1) 横断歩道入り口:交差点入り口から出口に向かってノードを探索して初めに見つかった横断歩道入り口であるガイダンスポイント1。
(2) 横断歩道入り口でかつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント:交差点の入り口から出口に向かってノードを探索して2番目に見つかった横断歩道入り口であるガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイント2。
(3) 交差点出口でかつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント:前記ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクの相対角度により交差点出口にガイダンスポイント3が必要かどうか判断する。
【0088】
次いで、案内データ作成部280は、ステップS25で交差点の進入ノードから脱出ノードまでを順次調べながらガイダンスポイント決定部270がステップS24で決定したガイダンスポイントにおける音声案内のパターンを設定して案内データを作成していく。
音声案内のパターンは、以下の条件に適合したときに決定される。
(横断歩道入り口:ガイダンスポイント1)
(1) 交差点進入口から脱出口に向かって案内経路をたどり、初めに見つかった横断歩道入り口に立てたガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイントでは、「横断歩道です」の案内パターンを選択して案内データを作成する。そして、ガイダンスポイントの進入リンクと脱出リンクとの相対角度により、右左折あるいは直進の案内パターンを付けておく。例えば、「横断歩道です」+「直進です」などとする。図13(a)のノードAで経路が横断歩道のリンク4に相当する場合であり、ノードAがガイダンスポイント1となる。
(2) ガイダンスポイントからの脱出リンクが長い歩道(長リンク)であるときには、案内が右折あるいは左折となる。このときガイダンスポイントは、交差点の脱出ノードとなるのでこの交差点の案内の終了条件になる。図13(b)のノードAで経路が長いリンク3に相当する場合であり、ノードAがガイダンスポイント1となる。ここでの案内は右折案内になる。
【0089】
(横断歩道入り口で、かつ右左折案内が必要:ガイダンスポイント2)
交差点進入ノード(リンク)から脱出ノード(リンク)に向かって2番目以降に見つかった横断歩道のガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイントについては、
(1) 先に求めたガイダンスポイント1の脱出リンクと前述の方法により求めたガイダンスポイント2の相対角度により、ガイダンスポイント2での案内を作成する。例えば、ガイダンスポイント1では「横断歩道です」+「直進です」を選択し、ガイダンスポイント2では「横断歩道です」+「左方向です」を選択する。図14(a)のノードBがガイダンスポイント1で、ノードDがガイダンスポイント2に該当する。
(2) ガイダンスポイント2からの脱出リンクが長い歩道(長リンク)であるときには、案内は直進となるのでガイダンスポイント2は立てない。このときガイダンスポイント2は、交差点の脱出ノードとなるのでこの交差点の案内の終了条件になる。
【0090】
(交差点出口で、かつ右左折案内が必要:ガイダンスポイント3)
交差点脱出口で、かつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント3について音声案内のパターンを選択して案内データを作成する。
ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクとの相対角度差により、交差点出口にガイダンスポイントが必要かどうかを判定する。ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクの相対角度により交差点出口での案内を作成する。図13(a)のノードBがガイダンスポイント1に、図14(a)のノードDがガイダンスポイント2に、図15(a)のノードEがガイダンスポイント3になる。右左折案内となるときは、交差点出口にガイダンスポイントを立てる。例えば、各ガイダンスポイントの案内は、
ガイダンスポイント1・・「横断歩道です」+「直進です」
ガイダンスポイント2・・「横断歩道です」+「左方向です」
ガイダンスポイント3・・「右方向です」
案内終了となる。
【0091】
交差点出口での案内が直進の案内になるときは交差点出口にガイダンスポイントを立てない。また、最終的に交差点の案内に右左折の案内が1つもない場合には全てのガイダンスポイントをクリアして案内を行わないようにしてもよい。このような場合、歩行者は通常直進しているだけであるから、案内自体が不要であるからである。
【産業上の利用可能性】
【0092】
以上、説明したように、本発明にかかる歩行者ナビゲーションシステムによれば、交差点におけるガイダンスポイントを音声案内等の案内が必要なノードに限ることができ、歩行者に分かり易い、自然な音声案内を提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0093】
【図1】図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図である。
【図2】図2は、交差点リンクの構成を説明するための部分平面図である。
【図3】図3は、図2の交差点を通過する場合に従来のナビゲーションシステムでガイダンスされる音声案内のガイダンスポイントを示す図であり、図3(a)は、交差点を右折する場合、図3(b)は直進する場合を示す図である。
【図4】図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図である。
【図5】図5は、歩行者が交差点を右回りで通過するパターンを示す模式図である。
【図6】図6は、通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成を示す図であり、図6(a)は通過パターンを示す図、図6(b)は通過バターンに対応する案内パターンを示す図である。
【図7】図7は、本発明の実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】図8は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図9】図9は、交差点の形状を示す模式図である。
【図10】図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図11】図11は、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図12】図12は、交差点の経路ネットワークの構成を示す平面図である。
【図13】図13は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図13(a)は1つの交差点形状を示し、図13(b)は他の交差点形状を示す図である。
【図14】図14は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図14(a)は1つの交差点形状を示し、図14(b)は他の交差点形状を示す図である。
【図15】図15は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図15(a)は1つの交差点形状を示し、図15(b)は他の交差点形状を示す図である。
【符号の説明】
【0094】
100・・・歩行者ナビゲーションシステム
102・・・ネットワーク
20・・・・情報配信サーバ
21・・・・主制御部
22・・・・送受信部
23・・・・地図データベース(DB)
24・・・・経路探索部
25・・・・データ配信部
26・・・・交差点経路判定部
27・・・・ガイダンスポイント決定部(通過パターン検出)
28・・・・案内データ作成部
29・・・・通過パターンデータベース(DB)
30・・・・携帯端末
31・・・・主制御部
32・・・・経路探索要求部
33・・・・案内データ記憶部
34・・・・地図・経路記憶部
35・・・・GPS処理部
35・・・・操作・表示部
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路探索と経路案内を行う情報配信サーバと携帯電話などの携帯端末からなる通信型のナビゲーションシステムに関するものであり、特に、歩行者のナビゲーションを行う歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、交差点における経路の音声案内などによる案内を、自然なつながりを持つ案内パターンを選択してユーザに分かり易く行うことが可能な歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、携帯電話などの携帯端末の発展には目覚ましいものがあり、携帯電話が単なる通話のための端末装置から、インターネットなどのネットワークを介して種々のサーバに接続してデータ通信を行う総合的な携帯端末装置として使用され、携帯端末の普及率も極めて高いものになっている。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信して測位するGPS受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【0003】
このような測位機能を有する携帯端末の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置(カーナビ)を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を情報配信サーバ(経路探索サーバ)から配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。また、携帯電話を端末として利用した決済システムや様々なインターネット取引システムなども提案されている。そして最近では、事件や事故の際の通報に携帯電話が使用されることも多くなってきており、通報場所を特定する技術の必要性が増大しつつある。また、老人の所在場所を携帯電話の測位システムを利用して特定しようという試みもなされており、その用途は今後も拡大を続けるものと思われる。
【0004】
通信型の情報配信サービスとして、携帯電話を利用した通信型のナビゲーションシステムが実現されている。例えば、下記の特許文献1(特開2003−214860号公報)、特許文献2(特開2001−298765号公報)には、携帯電話と情報配信サーバによる通信型ナビゲーションシステムが開示されている。上記特許文献1(特開2003−214860号公報)に開示されたナビゲーションシステムは、移動体通信網に接続される携帯端末(携帯電話)とデータ通信サービスセンター(情報配信コンピュータシステム)とから構成され、携帯端末はデータ通信サービスセンターと接続して所望のデータ通信サービスを受けるものである。携帯端末が携帯電話、PHSである場合には移動体通信網を経由して移動体通信基地局、電話回線網を通して所望の相手方(固定電話、携帯電話、PHSなど)と通話することができる。データ通信サービスセンターは以下により携帯端末の要求に応じて経路のナビゲーションサービスを行うように構成されている。
【0005】
すなわち、携帯端末から出発地と目的地の位置情報を含む経路探索要求が発せられると、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムは、蓄積手段に蓄積された道路データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探索し、探索した経路データを案内経路データとして蓄積手段に一時記憶する。携帯端末から、位置座標と案内経路を指定した表示地図情報が要求されると、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムは、蓄積手段から指定された位置座標周辺におけるベクトル形式の地図表示用の地図データと、指定された案内経路データを読み出し、案内経路データを特定色で道路として描画するためのベクトルデータに変え、地図データに組み込んだ後、要求元の携帯端末宛に送信するものである。
【0006】
携帯端末には、移動に伴って現在位置を測位するためのGPS受信機が備えられており、所定の周期でGPS測位を行っている。携帯端末は、GPS測位の結果、表示地図情報に不足が生じるとデータ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムに表示地図情報の要求を出す。また、データ通信サービスセンターの情報配信コンピュータシステムには蓄積手段が設けられており、道路データ(地図データ)や地図上の各所の建物等のランドマーク、交差点名、道路名などのデータが蓄積されている。これらのデータはインターネット網を介して地図の配信を行う情報配信コンピュータシステム等から最新のデータを取得してメンテナンスされる。
【0007】
このような通信型のナビゲーションシステムおよび情報配信サーバにおける経路探索方法については、また、下記の特許文献3(特開2001−165681号公報)に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索要件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件の他の要素としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これも探索条件の1つとして経路探索する。
【0008】
情報配信サーバは、地図データの道路(経路)をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報(距離や所要時間)をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最少となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献3(特開2001−165681号公報)には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【0009】
また、前述のようなナビゲーションシステムにおいて、経路の案内、例えば、「100m先の交差点を右折です」といった案内を音声によって行う音声ガイドを適用したシステムも実現されている。音声ガイドを採用したナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献4(特開2003−177029号公報)に開示されている。
【0010】
音声ガイドを用いて、交差点におけるガイドを行う技術としては、下記の特許文献5(特開平8−159803号公報)、特許文献6(特公平8−20265号公報)に開示された車載用ナビゲーション装置が従来公知である。例えば、特許文献5に開示された車載用ナビゲーション装置は、交差点を曲がった後の道路状況を的確に反映した道案内をドライバに与え、経路が複雑な場合であってもドライバに誤解を与えることなく道案内をすることが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としたきものである。そして、経路作成部は、現在位置標定部により得られた車両の現在位置と目的地設定部により指定された目的地とに基づいて車両の経路を決定し、この経路を構成する案内交差点を案内交差点メモリに格納する。経路案内部は、車両の現在位置を常時監視し、車両が案内交差点に接近した場合に案内文をスピーカから発音する。この案内文の形式は、車両が通過しようとする連続した案内交差点間の距離に応じて各種切り換えられるように構成したものである。
【0011】
【特許文献1】特開2003−214860号公報
【特許文献2】特開2001−298765号公報
【特許文献3】特開2001−165681号公報
【特許文献4】特開2003−177029号公報
【特許文献5】特開平8−159803号公報
【特許文献6】特公平8−20265号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0012】
近年、歩行者用の経路ネットワークのデータも大都市周辺から整備が進んでおり、先に述べたように携帯電話を端末として用いた歩行者用のナビゲーションシステムが実用化されている。歩行者用の経路ネットワークのデータとは、経路探索、案内のための地図データであって、前述したように、経路の端点、分岐点、結節点、屈曲点をノードとし、各ノードをつなぐリンクと各リンクの長さや所要時間などのコストデータをデータベース化したものである。しかしながら、歩行者用ナビゲーションシステム固有の問題点もいくつか判明してきている。例えば、図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図であるが、これを観察すると、横断歩道は歩道の延長上にはなくて、交差点から少し離れた位置に設けられているのが一般的である。
【0013】
図1に示す交差点における歩行者ネットワークは、ノードA〜Hと各ノードA〜Hを結ぶリンク1〜リンク16からなり、リンク4、リンク8、リンク12、リンク16が横断歩道のリンクであり、リンク2、リンク6、リンク10、リンク14は、歩道の角(コーナー部)の2つのノードを結ぶ短いリンクである。リンク1、リンク3、リンク5、リンク7等は歩道上の長いリンクであり、歩行者の歩行の方向によって交差点への進入リンクまたは交差点からの脱出リンクになる。例えば、リンク1からリンク7に交差点を直進する場合は、リンク1が進入リンク、ノードAが進入ノード、リンク7が脱出リンク、ノードDが脱出ノードになる。
【0014】
従って、例えば、図2に示すように交差点における横断歩道のリンク3は、歩道リンク1の延長上にあるのではなくて、先ず、直交する歩道リンク1とリンク3、リンク5と7にノードA、B、C、Dを作ってそれらのノードをつなぐリンク2、リンク6に接続されるように作られる。交差点を曲がる歩道の部分は、隣り合う横断歩道のノードをつなぐ短いリンク2、6で構成されている。
【0015】
図1、図2で示すような交差点で実際に歩行者に音声案内を行う場合、一般的には、リンクが屈曲するノード(屈曲点)の少し手前に携帯端末が到達した時点で曲がる方向を音声案内するように構成されており、交差点を右折する場合、図3(a)に示すようにリンク1、リンク2、リンク3の向きが45°の角度で2回変化するので、ノードAの手前で「まもなく斜め右方向です」、ノードBの手前で「まもなく斜め右方向です」という音声案内が2回連続し、不自然な案内になってしまうという問題点があった。
【0016】
また、交差点を真っ直ぐに横断する場合、図3(b)に示すように、ノードAの手前で「まもなく斜め右方向です」、ノードBの手前で「まもなく斜め左方向です」、ノードCの手前で「まもなく斜め左方向です」、ノードDの手前で「まもなく斜め右方向です」という案内が連続的に行われることになり、歩行者は直進の意識であるにも関わらず不自然で混乱を生じるような案内がなされてしまうという問題点があった。
【0017】
この案内はカーナビにおける連続交差点の案内処理に類似しているが、上記特許文献5、6に開示されているカーナビの技術を適用しても、交差点を右折する図3(a)の場合には、「まもなく斜め右方向です。その先すぐに斜め右方向です」という案内になってしまう。交差点を直進する図3(b)の場合は更に深刻で、ユーザの意識は直進であるにも関わらず、「まもなく斜め右方向です。その先すぐに斜め左方向です」という案内になってしまい、意味のわからない案内、支離滅裂な案内になってしまうという問題点があった。
【0018】
本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、歩行者用ナビゲーションシステムにおいては、交差点を構成するノードの全ておいて、音声案内をするのではなく、交差点の通過経路を判断して音声案内するポイント、すなわち、ガイダンスポイントを決定し、適切な案内パターンを選択すれば、歩行者に自然な、分かり易い案内を提供できることに着目して本発明を完成するに至ったものである。
また、歩行者用ナビゲーションシステムにおいては、歩行者による交差点の通過パターンの組み合わせと、それぞれの通過パターンに対応する案内情報(ガイダンス情報)を準備しておき、経路探索によって得た案内経路データから交差点の通過パターンを抽出し、対応する案内パターンを設定した案内データを作成して携帯端末に提供することによって前記問題点が解消できることに着目したものである。
また、経路案内のため音声案内を再生するガイダンスポイントのデータ作成時に、交差点の進入ノード(案内経路上の交差点の入り口ノード)と、交差点の脱出ノード(案内経路上の交差点の出口ノード)にのみガイダンスポイントを設定することによって過剰な案内を抑制すれば、前記問題点が解消できることに着目したものである。
【0019】
すなわち、本発明は、上記の問題点を解決することを課題とし、交差点などの屈曲点において、携帯端末のユーザに自然な案内(音声案内など)を行うことができる歩行者用ナビゲーションシステムおよび情報配信サーバならびにプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0020】
前記課題を解決するために、本願の請求項1にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする。
【0021】
また、本願の請求項2にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0022】
また、本願の請求項3にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0023】
また、本願の請求項4にかかる発明は、請求項1にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0024】
また、本願の請求項4にかかる発明は、請求項4にかかる発明において、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0025】
また、本願の請求項6にかかる発明は、請求項1ないし5の何れかにかかる発明において、前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする。
【0026】
また、本願の請求項7にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする。
【0027】
また、本願の請求項8にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0028】
また、本願の請求項9にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0029】
また、本願の請求項10にかかる発明は、請求項7にかかる発明において、前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0030】
また、本願の請求項11にかかる発明は、請求項10にかかる発明において、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする。
【0031】
また、本願の請求項12にかかる発明は、請求項7ないし11の何れかにかかる情報配信サーバにおいて、前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする。
【0032】
また、本願の請求項13にかかる発明は、ネットワークを介して携帯端末が接続され、歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択するガイダンスポイント決定部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0033】
また、本願の請求項14にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定する前記ガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する前記案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0034】
また、本願の請求項15にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0035】
また、本願の請求項16にかかる発明は、請求項13にかかる発明において、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0036】
また、本願の請求項17にかかる発明は、請求項16にかかる発明において、前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【0037】
また、本願の請求項18にかかる発明は、請求項13ないし17の何れかにかかる発明において、前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【0038】
請求項1にかかる発明においては、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバが、ガイダンスポイント決定部において、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択し、ガイダンスポイントに応じた案内データを作成して携帯端末に配信するように構成されている。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。
【0039】
また、請求項2にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントと案内のパターンは、交差点の通過パターンを判定することによって簡単に決定することができるようになる。
【0040】
また、請求項3にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノードを解析して交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定して容易にガイダンスポイントを決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0041】
また、請求項4にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して、案内の必要なガイダンスポイントを選択して決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0042】
また、請求項5にかかる発明においては、請求項4にかかる歩行者用ナビゲーョシンシステムにおいて、ガイダンスポイント決定部が交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定する。従って、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して容易に決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0043】
また、請求項6にかかる発明においては、請求項1ないし5の何れかにかかる歩行者用ナビゲーションシステムにおいて、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する。従って、歩行者が交差点を直進する場合に無用な案内がなされないようにすることができる。
【0044】
また、請求項7にかかる発明においては、請求項1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。
【0045】
また、請求項8にかかる発明においては、請求項2にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイドポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントと案内のパターンは、交差点の通過パターンを判定することによって簡単に決定することができるようになる。
【0046】
また、請求項9にかかる発明においては、請求項3にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノードを解析して交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定して容易にガイダンスポイントを決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0047】
また、請求項10にかかる発明においては、請求項4にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して、案内の必要なガイダンスポイントを選択して決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0048】
また、請求項11にかかる発明においては、請求項5にかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、無用のガイダンスポイントを排除し、案内が必要なガイダンスポイントを決定し、ガイダンスポイントに応じた案内を行うことができ、ユーザに分かり易い自然な音声案内をすることができるようになる。また、ガイダンスポイントは、交差点の通過経路のノード、リンクを解析して容易に決定することができ、ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定することができるようになる。
【0049】
また、請求項12にかかる発明においては、請求項1ないし5の何れかにかかる歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバを提供することができるようになり、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除するものであるから、歩行者が交差点を直進する場合に無用な案内がなされないようにすることができる。
【0050】
また、請求項13にかかる発明においては、請求項7にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項14にかかる発明においては、請求項8にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項15にかかる発明においては、請求項9にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。
【0051】
また、請求項16にかかる発明においては、請求項10にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項17にかかる発明においては、請求項11にかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。請求項18にかかる発明においては、請求項7ないし11の何れかにかかる情報配信サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0052】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図であり、図2は、交差点リンクの構成を説明するための部分平面図である。図3は、図2の交差点を通過する場合に従来のナビゲーションシステムでガイダンスされる音声案内のガイダンスポイントを示す図であり、図3(a)は、交差点を右折する場合、図3(b)は直進する場合を示す図である。図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図、図5は、歩行者が交差点を右回りで通過するパターンを示す模式図であり、図6は、通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成を示す図であり、図6(a)は通過パターンを示す図、図6(b)は通過バターンに対応する案内パターンを示す図である。図7は、本発明の実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図8は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。図9は、交差点の形状を示す模式図である。
図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図11は、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。図12は、交差点の経路ネットワークの構成を示す平面図である。図13は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図13(a)は1つの交差点形状を示し、図13(b)は他の交差点形状を示す図である。図14は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図14(a)は1つの交差点形状を示し、図14(b)は他の交差点形状を示す図である。図15は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図15(a)は1つの交差点形状を示し、図15(b)は他の交差点形状を示す図である。
【実施例1】
【0053】
以下、本発明の実施例1にかかる歩行者用ナビゲーションシステムについて説明する。実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムは、歩行者が交差点を通過する時に想定される通過パターンに応じた音声案内パターンを用意しておき、経路探索した結果により得られた案内経路から通過パターンを判断して案内データを作成するものである。
【0054】
例えば、一般的な交差点を歩行者が通過するパターンは、基本的には14通りのパターンしかないことがわかる。すなわち、図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図、図5は、歩行者が交差点を右左回りで通過するパターンを示す模式図である。図4、図5を参照して歩行者がリンク1からノードAに到達した時点から先の交差点の通過のしかたについて説明する。
【0055】
ノードAは三叉路と考えることができるが、リンク1が入りリンクなので、出リンクは短いリンク2と横断歩道リンク16の2つになる。まず、短いリンク2から交差点を左回り(反時計方向)に回って脱出していく(長いリンクに出る)ルートが図4のように7本ある。この中で、交差点を180度以上回ることになるルートが不要と思われるかもしれないが、たとえば横断歩道リンク16が存在しない交差点でノードF、ノードG、ノードH方向に行く必要がある場合にこのような経路が探索される可能性がある。また、車椅子用経路として検索した場合に、リンク14が階段であったりするとノードAからノードG方向には交差点を左回りに迂回する経路が指定されることがある。そのような場合を全て想定しても7通りである。
【0056】
また、図5に示すように、最初に横断歩道(リンク16)を渡り右回りで交差点を通過する場合も、パターンは同様に7通りであるから、ノードAから先のルートは全部で14通りであることがわかる。図6は、この通過パターンの14通りP1〜P14と、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成、内容を示す図である。この通過パターンデータベースに基づいて、ノードAをガイダンスポイントとして経路探索の結果により得た案内経路の通過パターンを判断して対応する音声案内のパターンを設定すればよい。なお、ここで注目すべき点は、交差点を左回りに進む場合は、最後の脱出リンクについてのガイダンスに「左方向」がないことである。必ず、「右方向です」か「直進です」になる。つまり、「直進です」以外の場合は、交差点を左周りなら「右方向です」、交差点を右回りなら、「左方向です」のガイダンスにすればよく、歩行者に理解し易い案内を提供することができるようになる。
【0057】
図7は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。歩行者ナビゲーションシステム100は、図7に示すように、情報配信サーバ20と携帯端末30とがネットワーク102を介して接続されて構成される。携帯端末30が携帯電話である場合には、携帯端末30は、無線により基地局と通信し、基地局を介してインターネットなどのネットワーク102を経由して情報配信サーバ20と接続関係が確立され、経路探索要求などのサービス要求を情報配信サーバ20に送り、また、情報配信サーバ20から地図情報、経路探索の結果などの配信を受ける。
【0058】
携帯端末30は、主制御部31、経路探索要求部32、案内データ記憶部33、地図・経路記憶部34、GPS処理部35、操作・表示部36とから構成されている。ユーザは、携帯端末30において、操作・表示部36から所望の入力、操作指示を行い、表示部に情報配信サーバ20から配信された地図や案内経路を表示する。主制御部31は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0059】
経路探索要求部32は、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件を情報配信サーバ20に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、情報配信サーバ20のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、携帯端末30に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。
【0060】
案内データ記憶部33には、情報配信サーバ20からダウンロードまたはプレインストールした経路の案内(ガイダンス)、例えば、交差点や分岐点(ガイダンスポイント)に携帯端末30が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声案内のパターンに応じた表示データや音声データなどが記憶されており、携帯端末30が情報配信サーバ20から配信を受けた案内経路やガイダンスポイントの案内データに従って、該案内データに設定された案内(ガイド)を表示したり、音声ガイドをしたりすることができる。地図・経路記憶部34は、経路探索要求の結果、情報配信サーバ20から携帯端末30に配信される地図データ、案内経路データを記憶し、操作・表示部36に地図、案内経路を表示するためのものである。
【0061】
GPS処理部35は、通常のナビゲーション端末(携帯端末)と同様に、GPS衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。
【0062】
一方、情報配信サーバ20は、主制御部21、送受信部22、地図データベース(DB)23、経路探索部24、データ配信部25、交差点経路判定部26、ガイダンスポイント決定部(通過パターン検出)27、案内データ作成部28、通過パターンデータベース(DB)29とを備えている。主制御部21は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0063】
送受信部22は、携帯端末30からのデータやサービス要求を受信し、また、携帯端末に要求されたデータやサービスに必要なデータを送信(配信)するためのものである。地図データベース(DB)23は、携帯端末30に配信して表示するための地図情報と経路探索のための地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ)を蓄積したデータベースであり、経路探索部24は、携帯端末30から送られた経路探索の要件に従って、地図DB23を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献3に開示されたダイクストラ法を使用することができる。
【0064】
データ配信部25は、経路探索部24で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータを携帯端末30に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部24によってベクターデータとして作成され、携帯端末30に地図データに付加されて配信される。携帯端末30は、配信された地図データと案内経路データに従って、表示部に地図および案内経路を表示する。交差点経路判定部26は、経路探索部24によって探索された案内経路中から交差点の通過経路を検出する。ガイダンスポイント決定部27は、交差点経路判定部26が検出した交差点の通過経路を解析して、図6で説明した通過パターンP1〜P14の何れのパターンであるかを検出する。通過パターンDB29は、図6で説明した通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶したデータベースである。
【0065】
ガイダンスポイント決定部27は、図6の通過パターンDB29を参照して交差点の通過パターンがP1〜P14の何れであるかを判定し、そして、交差点の各ノードのうち、どのノードをガイダンスポイントとするかが、交差点経路判定部26の判定結果から決定される。案内データ作成部28は、通過パターンに合致した音声案内のパターンを通過パターンDB29を参照して決定する。これらのガイダンスポイントのノード、音声案内のパターンが案内データとして作成される。もちろん、案内データ作成部28で作成される案内データには、交差点の案内データのみでなく、案内経路全体のガイダンスポイント、音声案内のパターンが案内データとして含まれ、交差点部分の案内データが前述のようにして作成されて全体の案内データが作成されるものである。
【0066】
情報配信サーバ20で経路の探索と案内データ作成が完了すると、地図データ、案内経路データ、案内データが携帯端末30に配信され、携帯端末30は、地図データと案内経路データとを地図・経路記憶部34に記憶し、案内データを案内データ記憶部33に記憶し、操作・表示部36に地図および案内経路を表示する。携帯端末30の現在位置はGPS処理部35で一定の周期で測位され、ガイダンスポイントに達すると、案内データ記憶部33から当該ガイダンスポイントにおける音声案内のパターンが読み出され、音声案内のパターンに従って、携帯端末30に用意された音声データが選択され再生される。音声案内のパターンに応じた音声データは、予め携帯端末30にプレインストールされていてもよく、音声データが必要になる毎に情報配信サーバ20からダウンロードして蓄積していってもよい。
【0067】
次に、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステム100の交差点における案内データを作成する前述の処理手順について、図8のフローチャートを参照して説明する。図8は、歩行者ナビゲーションシステム100の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。この処理手順は、経路探索結果について、交差点の経路(通過パターン)を検出して案内データ(ガイダンスデータ)を作成する際に呼ばれるサブルーチンである。このサブルーチンが呼ばれ(開始され)ると、先ず、ステップS10で交差点への進入リンクであることがわかると、交差点経路判定部26がステップS11でその先の交差点脱出リンクまでのリンクを抽出する。
【0068】
次いで、ガイダンスポイント決定部27は、進入リンクから脱出リンクまでの通過パターンを判定する。ガイダンスポイント決定部27で通過パターンが判明すると、交差点の各ノードのうち、どのノードをガイダンスポイントとするかが、交差点経路判定部26の判定結果から決定される。そして、案内データ作成部28は、ステップS14で通過パターンDB29を参照し、合致する通過パターンがあるか判断する。ステップS14で合致する通過パターンがあれば、ステップS15で案内データ作成部28は、合致した通過パターンに対応した音声案内のパターンを案内パターンとし、ガイダンスポイント決定部27で決定した進入ノードをガイダンスポイントとする案内データを交差点部の案内データとして作成する。
【0069】
なお、図6の通過パターンDB29において、短リンク、横断歩道、短リンク、長リンクと進むパターンは、「まっすぐ/横断歩道を渡って/直進です」の案内であるが、歩行者から見れば直進であるので、案内しなくてもよい。このように、歩行者はリンクの構造など知らないので、歩行者の感覚とリンクの構造のギャップを埋めて自然な音声案内ができるようになるのが本発明の効果である。ステップS14で合致する通過パターンが無ければ、想定外の特殊な経路であると判断できるので、ステップS16で案内データ作成部28は、特定の音声案内のパターン、例えば、「この先交差点です。地図表示を良く見てから進んでください」などの案内パターンに置き換え、進入ノードをガイダンスポイントとする案内データを交差点部の案内データとして作成する。
【0070】
なお、この歩行者用交差点のリンク形状は、八本の道路が集まったロータリーに似ている。通常カーナビでは、ロータリーの出口方向を道路名称や「何番出口」ということで案内できるが、歩道には名称や番号が設定されていないので、この方法は使えない。従って、上記のように丁寧にガイダンスすることが好ましい。
【実施例2】
【0071】
次に、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムについて説明する。実施例2の歩行者ナビゲーションシステムは、より柔軟に様々な形状の交差点における自然な音声案内を可能とするものである。交差点の歩行者ネットワークの構成には、図9に示すように様々な形状があり、交差点の曲がり角に短リンクを持つものと、短リンクを持たない角が混在する形状の交差点である場合がある。実施例2の歩行者ナビゲーションシステムは、これらの交差点を共通に処理する構成をとるものである。
【0072】
実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムにおいては、案内経路データから交差点の通過経路を抽出し、横断歩道の進入ノード、交差点の脱出ノードを検出して、この2点をガイダンスポイントとして音声案内のパターンを決定する。これによって過剰な案内を抑制し、ユーザに分かり易い自然な音声案内を提供するものである。
【0073】
図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。歩行者ナビゲーションシステム110は、図10に示すように、情報配信サーバ200と携帯端末300とがネットワーク120を介して接続されて構成される。携帯端末300が携帯電話である場合には、携帯端末300は、無線により基地局と通信し、基地局を介してインターネットなどのネットワーク120を経由して情報配信サーバ200と接続関係が確立され、経路探索要求などのサービス要求を情報配信サーバ200に送り、また、情報配信サーバ200から地図情報、経路探索の結果などの配信を受ける。
【0074】
携帯端末300は、主制御部310、経路探索要求部320、案内データ記憶部330、地図・経路記憶部340、GPS処理部350、操作・表示部360とから構成されている。ユーザは、携帯端末300において、操作・表示部360から所望の入力、操作指示を行い、表示部に情報配信サーバ200から配信された地図や案内経路を表示する。主制御部310は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0075】
経路探索要求部320は、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件を情報配信サーバ200に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、情報配信サーバ200のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、携帯端末300に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。
【0076】
案内データ記憶部330には、情報配信サーバ200からダウンロードまたはプレインストールした経路の案内、例えば、交差点や分岐点(ガイダンスポイント)に携帯端末300が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声案内のパターンに応じた表示データ、音声データ等が記憶されており、携帯端末300が情報配信サーバ200から配信を受けた案内経路やガイダンスポイント(案内ポイント)の案内データに従って、設定された案内を表示したり、音声ガイドしたりすることができる。地図・経路記憶部34は、経路探索要求の結果、情報配信サーバ200から携帯端末300に配信される地図データ、案内経路データを記憶し、操作・表示部360に地図、案内経路を表示するためのものである。
【0077】
GPS処理部350は、通常のナビゲーション端末(携帯端末)と同様に、GPS衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。
【0078】
一方、情報配信サーバ200は、主制御部210、送受信部220、地図データベース(DB)230、経路探索部240、データ配信250、交差点経路判定部260、ガイダンスポイント決定部270(ノード・リンク解析)、案内データ作成部280、案内パターンデータベース(DB)290とを備えている。主制御部310は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
【0079】
送受信部220は、携帯端末300からのデータやサービス要求を受信し、また、携帯端末に要求されたデータやサービスに必要なデータを送信(配信)するためのものである。地図データベース(DB)230は、携帯端末300に配信して表示するための地図情報と経路探索のための地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ)を蓄積したデータベースであり、経路探索部240は、携帯端末300から送られた経路探索の要件に従って、地図DB230を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献3に開示されたダイクストラ法を使用することができる。
【0080】
データ配信部250は、経路探索部240で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータを携帯端末300に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部240によってベクターデータとして作成され、携帯端末300に地図データに付加されて配信され、携帯端末300は、配信された地図データと案内経路データに従って、表示部に地図および案内経路を表示する。
【0081】
交差点経路判定部260は、経路探索部240によって探索された案内経路中から交差点の通過経路を判定し、交差点の進入ノードを検出する。ガイダンスポイント決定部(ノード・リンク解析)270は、交差点経路判定部260が検出した交差点の通過経路を解析し、交差点の進入ノード(入り口ノード)から脱出ノード(出口ノード)を判定する。そして、案内データ作成部280は、経路探索部240が経路探索して得た案内経路のデータから、交差点、分岐点、屈曲点、目的地など、音声案内を提供するガイダンスポイントを抽出し、当該ガイダンスポイント毎に、案内パターンDB(案内パターンデータベース)290に予め用意されている音声案内のパターンから、そのガイドポイントで案内すべきパターン、例えば、「この先、右折です」というような音声案内のパターンを決定し、これらのガイダンスポイントと音声案内のパターンとを案内データとして作成する。
【0082】
情報配信サーバ200で経路の探索と案内データ作成が完了すると、地図データ、案内経路データ、案内データが携帯端末300に配信され、携帯端末300は、地図データと案内経路データとを地図・経路記憶部340に記憶し、案内データを案内データ記憶部330に記憶し、操作・表示部36に地図および案内経路を表示する。携帯端末300の現在位置はGPS処理部350で一定の周期で測位され、ガイダンスポイントに達すると、案内データ記憶部330から当該ガイダンスポイントにおける音声案内のパターンが読み出され、音声案内のパターンに従って、携帯端末300に用意された音声データが選択され再生される。音声案内のパターンに応じた音声データは、予め携帯端末300にプレインストールされていてもよく、音声データが必要になる毎に情報配信サーバ200からダウンロードして蓄積していってもよい。
【0083】
次に、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する前述の処理手順について、図11のフローチャートを参照して説明する。図11は、歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。この処理手順は、経路探索結果について、横断歩道の進入ノード、交差点の脱出ノードを検出して、この2点をガイダンスポイントとして案内データ(ガイダンスデータ)を作成する際に呼ばれるサブルーチンである。
【0084】
このサブルーチンが呼ばれる(開始される)と、先ず、ステップS20で、交差点経路判定部260が案内経路が通過する交差点の1つを抽出し、ガイダンスポイント決定部(ノード・リンク解析)270が当該交差点の三叉路以上のノードを検索し、これらのノードをガイダンスポイントの候補にあげる(これを「ガイダンスポイントを立てる」という)。この時点では具体的な案内データは未だ作成さえされていない。図12はこの状態を説明するための交差点ネットワークを示す図である。図12において、ノードB、ノードD、ノードEが三叉路以上のノードであり、ガイダンスポイントを立てる。また、図13ないし図15は、ガイダンスポイントにおける案内パターンの例を説明するための交差点ネットワークを示す図である。
【0085】
次いで、交差点経路判定部260は、ステップS21で交差点進入判定を行う。交差点進入判定は、ノードが下記の条件の何れかを満たす時に、そのノードが交差点の進入ノード(入り口ノード)と判定する。
(1) 進入リンク(入りリンク)が長い歩道(長リンク)で、かつ出リンクに横断歩道、短いリンクの歩道(短リンク)がそれぞれ1つずつ存在する三叉路のノード。この条件のノードは、例えば、図12の交差点ネットワークにおけるノードAが該当する。
(2) 進入リンクが長い歩道で、脱出リンクが横断歩道で、かつ出リンクに横断歩道が2つ存在する四叉路のノード。
【0086】
次に、交差点経路判定部260は、ステップS22で交差点脱出判定を行う。交差点脱出判定は、ノードが下記の条件の何れかを満たす時に、そのノードが交差点の脱出ノード(出口ノード)と判定する。
(1) 脱出リンクが長い歩道(長リンク)で、かつ出リンクに短い歩道(短リンク)と横断歩道が存在する三叉路のノード。この条件のノードは、例えば、図12の交差点ネットワークにおけるノードEが該当する。
(2) 脱出リンクが長い歩道で、かつ出リンクに横断歩道が2つ存在する四叉路のノード。
【0087】
ステップS21、S22で交差点の進入判定と交差点脱出判定が終了すると、交差点経路判定部260は、ステップS23で交差点の進入口と脱出口が存在するか判定する。もしも、進入口と脱出口のどちらかが存在しなければ交差点特有の処理は行わずに処理を終了する。両方が存在する場合、ガイダンスポイント決定部270は、交差点の進入ノードから脱出ノードまでを順次調べながらステップS24で以下のようにガイダンスポイントを決定する。
(1) 横断歩道入り口:交差点入り口から出口に向かってノードを探索して初めに見つかった横断歩道入り口であるガイダンスポイント1。
(2) 横断歩道入り口でかつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント:交差点の入り口から出口に向かってノードを探索して2番目に見つかった横断歩道入り口であるガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイント2。
(3) 交差点出口でかつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント:前記ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクの相対角度により交差点出口にガイダンスポイント3が必要かどうか判断する。
【0088】
次いで、案内データ作成部280は、ステップS25で交差点の進入ノードから脱出ノードまでを順次調べながらガイダンスポイント決定部270がステップS24で決定したガイダンスポイントにおける音声案内のパターンを設定して案内データを作成していく。
音声案内のパターンは、以下の条件に適合したときに決定される。
(横断歩道入り口:ガイダンスポイント1)
(1) 交差点進入口から脱出口に向かって案内経路をたどり、初めに見つかった横断歩道入り口に立てたガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイントでは、「横断歩道です」の案内パターンを選択して案内データを作成する。そして、ガイダンスポイントの進入リンクと脱出リンクとの相対角度により、右左折あるいは直進の案内パターンを付けておく。例えば、「横断歩道です」+「直進です」などとする。図13(a)のノードAで経路が横断歩道のリンク4に相当する場合であり、ノードAがガイダンスポイント1となる。
(2) ガイダンスポイントからの脱出リンクが長い歩道(長リンク)であるときには、案内が右折あるいは左折となる。このときガイダンスポイントは、交差点の脱出ノードとなるのでこの交差点の案内の終了条件になる。図13(b)のノードAで経路が長いリンク3に相当する場合であり、ノードAがガイダンスポイント1となる。ここでの案内は右折案内になる。
【0089】
(横断歩道入り口で、かつ右左折案内が必要:ガイダンスポイント2)
交差点進入ノード(リンク)から脱出ノード(リンク)に向かって2番目以降に見つかった横断歩道のガイダンスポイントで、かつそのガイダンスポイントからの脱出リンクが横断歩道であるガイダンスポイントについては、
(1) 先に求めたガイダンスポイント1の脱出リンクと前述の方法により求めたガイダンスポイント2の相対角度により、ガイダンスポイント2での案内を作成する。例えば、ガイダンスポイント1では「横断歩道です」+「直進です」を選択し、ガイダンスポイント2では「横断歩道です」+「左方向です」を選択する。図14(a)のノードBがガイダンスポイント1で、ノードDがガイダンスポイント2に該当する。
(2) ガイダンスポイント2からの脱出リンクが長い歩道(長リンク)であるときには、案内は直進となるのでガイダンスポイント2は立てない。このときガイダンスポイント2は、交差点の脱出ノードとなるのでこの交差点の案内の終了条件になる。
【0090】
(交差点出口で、かつ右左折案内が必要:ガイダンスポイント3)
交差点脱出口で、かつ右左折案内を必要とするガイダンスポイント3について音声案内のパターンを選択して案内データを作成する。
ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクとの相対角度差により、交差点出口にガイダンスポイントが必要かどうかを判定する。ガイダンスポイント2の脱出リンクと交差点出口の脱出リンクの相対角度により交差点出口での案内を作成する。図13(a)のノードBがガイダンスポイント1に、図14(a)のノードDがガイダンスポイント2に、図15(a)のノードEがガイダンスポイント3になる。右左折案内となるときは、交差点出口にガイダンスポイントを立てる。例えば、各ガイダンスポイントの案内は、
ガイダンスポイント1・・「横断歩道です」+「直進です」
ガイダンスポイント2・・「横断歩道です」+「左方向です」
ガイダンスポイント3・・「右方向です」
案内終了となる。
【0091】
交差点出口での案内が直進の案内になるときは交差点出口にガイダンスポイントを立てない。また、最終的に交差点の案内に右左折の案内が1つもない場合には全てのガイダンスポイントをクリアして案内を行わないようにしてもよい。このような場合、歩行者は通常直進しているだけであるから、案内自体が不要であるからである。
【産業上の利用可能性】
【0092】
以上、説明したように、本発明にかかる歩行者ナビゲーションシステムによれば、交差点におけるガイダンスポイントを音声案内等の案内が必要なノードに限ることができ、歩行者に分かり易い、自然な音声案内を提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0093】
【図1】図1は、一般的な交差点を真上から見た平面図である。
【図2】図2は、交差点リンクの構成を説明するための部分平面図である。
【図3】図3は、図2の交差点を通過する場合に従来のナビゲーションシステムでガイダンスされる音声案内のガイダンスポイントを示す図であり、図3(a)は、交差点を右折する場合、図3(b)は直進する場合を示す図である。
【図4】図4は、歩行者が交差点を左回りで通過するパターンを示す模式図である。
【図5】図5は、歩行者が交差点を右回りで通過するパターンを示す模式図である。
【図6】図6は、通過パターンと、それに対応する音声案内のパターンを記憶した通過パターンデータベースの構成を示す図であり、図6(a)は通過パターンを示す図、図6(b)は通過バターンに対応する案内パターンを示す図である。
【図7】図7は、本発明の実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】図8は、実施例1にかかる歩行者ナビゲーションシステムの交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図9】図9は、交差点の形状を示す模式図である。
【図10】図10は、本発明の実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図11】図11は、実施例2にかかる歩行者ナビゲーションシステム110の交差点における案内データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図12】図12は、交差点の経路ネットワークの構成を示す平面図である。
【図13】図13は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図13(a)は1つの交差点形状を示し、図13(b)は他の交差点形状を示す図である。
【図14】図14は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図14(a)は1つの交差点形状を示し、図14(b)は他の交差点形状を示す図である。
【図15】図15は、ガイダンスポイントとそこでの案内パターンを説明するための交差点の経路ネットワークの一部分を示す図であり、図15(a)は1つの交差点形状を示し、図15(b)は他の交差点形状を示す図である。
【符号の説明】
【0094】
100・・・歩行者ナビゲーションシステム
102・・・ネットワーク
20・・・・情報配信サーバ
21・・・・主制御部
22・・・・送受信部
23・・・・地図データベース(DB)
24・・・・経路探索部
25・・・・データ配信部
26・・・・交差点経路判定部
27・・・・ガイダンスポイント決定部(通過パターン検出)
28・・・・案内データ作成部
29・・・・通過パターンデータベース(DB)
30・・・・携帯端末
31・・・・主制御部
32・・・・経路探索要求部
33・・・・案内データ記憶部
34・・・・地図・経路記憶部
35・・・・GPS処理部
35・・・・操作・表示部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項2】
前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項3】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項4】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項5】
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項4に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項6】
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする請求項1ないし5の何れか1項に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項7】
ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする情報配信サーバ。
【請求項8】
前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項9】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項10】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項11】
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項10に記載の情報配信サーバ。
【請求項12】
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする請求項7ないし11の何れか1項に記載の情報配信サーバ。
【請求項13】
ネットワークを介して携帯端末が接続され、歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択するガイダンスポイント決定部としての処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項14】
交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定する前記ガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する前記案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項15】
経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項16】
経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項17】
前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項16に記載のプログラム。
【請求項18】
前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する処理を実行させることを特徴とする請求項13ないし17の何れか1項に記載のプログラム。
【請求項1】
ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項2】
前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項3】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項4】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項1に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項5】
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項4に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項6】
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする請求項1ないし5の何れか1項に記載の歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項7】
ネットワークを介して携帯端末と情報配信サーバが接続される歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備え、
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択することを特徴とする情報配信サーバ。
【請求項8】
前記情報配信サーバは、更に、交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定し、前記案内データ作成部は、前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項9】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項10】
前記情報配信サーバは、経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを備え、前記ガイダンスポイント決定部は、交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項7に記載の情報配信サーバ。
【請求項11】
前記ガイダンスポイント決定部は、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定し、前記案内データ作成部は、前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成することを特徴とする請求項10に記載の情報配信サーバ。
【請求項12】
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除することを特徴とする請求項7ないし11の何れか1項に記載の情報配信サーバ。
【請求項13】
ネットワークを介して携帯端末が接続され、歩行者用ナビゲーションシステムを構成する情報配信サーバであって、
交差点を構成する経路を含むノードとリンクおよび各リンクのコストをデータとする地図データベースと、経路探索部と、経路探索部が探索した案内経路から交差点の通過経路を検出する交差点経路判定部と、経路案内をするガイダンスポイントを決定するガイダンスポイント決定部、ガイダンスポイントに応じた経路案内の案内パターンを決定する案内データ作成部と、携帯端末に地図データ、案内経路データおよび案内データを配信するデータ配信部を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を構成する全ノードのうち特定のノードをガイダンスポイントとして選択するガイダンスポイント決定部としての処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項14】
交差点を通過する経路の通過パターンと該通過パターンに応じたガイダンスポイントと該ガイダンスポイントで経路を案内する案内パターンとを記憶した通過パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路の通過パターンを検出し、前記通過パターンデータベースを参照してガイダンスポイントを決定する前記ガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記通過パターンに応じてガイダンスポイントにおける案内パターンを設定して案内データを作成する前記案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項15】
経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点を構成する横断歩道のうち、案内経路上交差点の進入口となる横断歩道の進入口ノード、交差点の脱出口となる脱出ノードを特定し、当該2ケ所のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項16】
経路を案内するための案内のパターンを記憶した案内パターンデータベースを更に備えた前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点を通過する経路を構成するノードおよびリンクを解析し、交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、前記進入ノードから順次通過経路のノードとリンクを検出し、該検出結果に応じて、特定のノードをガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項13に記載のプログラム。
【請求項17】
前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
交差点の進入ノードと、交差点の脱出ノードを判定し、該進入ノードから脱出ノードまでのノードを検出し、横断歩道の進入口ノードから横断歩道に通過経路の脱出リンクが接続されている場合に、該進入ノードを第1のガイダンスポイントとし、交差点脱出ノードに対する入りリンクと出リンクとの相対角度に応じて該脱出ノードを第2のガイダンスポイントとして決定するガイダンスポイント決定部としての処理と、
前記案内パターンデータベースを参照して前記ガイダンスポイントと該ガイダンスポイントに応じた案内パターンを設定して案内データを作成する案内データ作成部としての処理を実行させることを特徴とする請求項16に記載のプログラム。
【請求項18】
前記情報配信サーバを構成するコンピュータに、
前記案内データ作成部で作成した案内データに、交差点を通過する経路の案内として右左折の案内パターンが含まれない場合、前記交差点における案内データを削除する処理を実行させることを特徴とする請求項13ないし17の何れか1項に記載のプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公開番号】特開2006−29934(P2006−29934A)
【公開日】平成18年2月2日(2006.2.2)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−208111(P2004−208111)
【出願日】平成16年7月15日(2004.7.15)
【出願人】(500168811)株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年2月2日(2006.2.2)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年7月15日(2004.7.15)
【出願人】(500168811)株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Fターム(参考)】
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