油圧駆動装置および油圧駆動装置を備えた作業機械
【課題】作業者の急激な操作入力により発生する油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる油圧駆動装置を提供する。
【解決手段】油圧駆動装置は、可変容量型の油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰの容量を変化させて油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段１５０とを有し、ポンプ制御手段１５０は、容量制御油圧を用いて油圧ポンプＰの可変容量を変化させる容量シリンダ１５１と、油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すレギュレータバルブＲとを備え、レギュレータバルブＲは、負荷油圧が変動したときに、負荷油圧の変動の影響を抑えて容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成される。
【解決手段】油圧駆動装置は、可変容量型の油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰの容量を変化させて油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段１５０とを有し、ポンプ制御手段１５０は、容量制御油圧を用いて油圧ポンプＰの可変容量を変化させる容量シリンダ１５１と、油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すレギュレータバルブＲとを備え、レギュレータバルブＲは、負荷油圧が変動したときに、負荷油圧の変動の影響を抑えて容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置により所要の作業を行うように構成される作業機械に搭載される油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業機械として、例えば、走行自在に構成された走行体上に、油圧モータにより旋回駆動される旋回台を備え、この旋回台にエンジンもしくは電気モータ駆動の油圧ポンプにより供給される圧油を利用した油圧アクチュエータにより駆動されるブームやアーム、バケット等からなる作業装置が設けられたパワーショベル等が広く知られている。このように、油圧ポンプから吐出される圧油を利用する作業機械のなかには、油圧アクチュエータの負荷油圧に応じて油圧ポンプの吐出油圧を変動させるロードセンシング機能を備えた油圧駆動装置を備えて構成されたものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９‐２８７１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなロードセンシング機能を備えた油圧駆動装置では、作業者の急激なアクチュエータ操作入力により油圧アクチュエータの負荷油圧が急激に変動すると、油圧ポンプの吐出油圧の制御も急激に行われるため、油圧アクチュエータのハンチングが発生するという課題がある。また、このようにハンチングが発生すると、作業機械が振動して作業者がゆり動かされるため、さらに油圧アクチュエータのハンチングを増大させるという課題もある。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、作業者の急激な操作入力により発生する油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる油圧駆動装置、およびこの油圧駆動装置を備えた作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る油圧駆動装置は、可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段とを有し、前記ポンプ制御手段は、容量制御油圧を用いて前記油圧ポンプの可変容量を変化させるポンプ容量制御手段（例えば、実施形態における容量シリンダ１５１）と、前記油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段（例えば、実施形態におけるレギュレータバルブＲ，Ｒ′，Ｒ″）とを備え、前記容量制御油圧は、前記油圧ポンプの吐出油圧が前記負荷油圧よりも所定圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの可変容量を変動させるように調圧設定され、前記容量制御調圧手段は、前記負荷油圧が変動したときに、前記負荷油圧の変動の影響を抑えて前記容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成される。
【０００７】
なお、上記構成の油圧駆動装置において、作業者のアクチュエータ操作入力に応じて供給されるパイロット油圧を用いて前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する油圧供給制御手段を有し、前記油圧変動抑制手段は、前記アクチュエータ操作入力に応じて前記パイロット油圧に生じる変動を用いて、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【０００８】
また、上記構成の油圧駆動装置において、前記油圧変動抑制手段は、前記負荷油圧を検出する負荷油圧検出手段（例えば、実施形態における圧力センサ２０５）と、前記負荷油圧検出手段により検出された前記負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、前記負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段（例えば、実施形態における負荷圧制御部２１０および減圧バルブ２２０）とを備え、前記変動抑制調圧手段により作り出された前記変動抑制油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【０００９】
また、上記構成の油圧駆動装置において、前記油圧変動抑制手段は、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータ（例えば、実施形態におけるアキュムレータ３１０）を備え、前記アキュムレータにより変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、第２の本発明に係る作業機械は、上記のように構成された油圧駆動装置と、前記油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置とを備え、前記建設用作業装置により所要の作業を行うように構成される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る油圧駆動装置によれば、油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて、油圧ポンプの可変容量を変化させるための容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段が、負荷油圧が変動したときに、その負荷油圧の変動の影響を抑えて容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成されるため、油圧アクチュエータの負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１２】
なお、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、アクチュエータ操作入力に応じて油圧供給制御手段のパイロット油圧に生じる変動を用いて、容量制御油圧を作るために容量制御調圧手段に供給される負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。作業者がアクチュエータ操作入力を行うと、その操作入力に応じてパイロット油圧および負荷油圧が同期して変動することになるため、負荷油圧の変動分をパイロット油圧の変動分を用いて抑制することができる。そのため、作業者の急激な操作入力により負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１３】
また、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、負荷油圧検出手段により検出された負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段を備え、変動抑制調圧手段により作り出された変動抑制油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。このように構成すれば、負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を用いて容量制御油圧を作り出すため、負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１４】
また、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、容量制御油圧を作るために容量制御調圧手段に供給される負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータを備え、このアキュムレータにより変動が抑制された負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。このように構成すれば、負荷油圧が急激に変動したときに、その負荷油圧の変動分をアキュムレータにより吸収することができるため、負荷油圧の変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１５】
第２の本発明に係る作業機械によれば、上述の油圧駆動装置を備えて構成されるため、上述したように油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る油圧駆動装置の第１実施形態を示す油圧回路図である。
【図２】本発明に係る油圧駆動装置を備えた作業機械の一例として示すパワーショベルの外観斜視図である。
【図３】上記パワーショベルにおける駆動制御系のブロック図である。
【図４】本発明に係る油圧駆動装置の第２実施形態を示す油圧回路図である。
【図５】本発明に係る油圧駆動装置の第３実施形態を示す油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。本発明に係る油圧駆動装置を搭載した作業機械の一例として、パワーショベルＰＳの外観斜視図を図２に示し、このパワーショベルＰＳにおける駆動制御系のブロック図を図３に示しており、まず、これらの図面を参照してパワーショベルＰＳの概要構成を説明する。
【００１８】
パワーショベルＰＳは、走行可能に構成された走行装置１と、走行装置１に水平旋回可能に設けられた旋回台２と、旋回台２に取り付けられた作業装置３とを有して構成される。
【００１９】
走行装置１は、駆動輪１１、従動輪１２およびこれら両輪に掛け回されて地盤に設置する履帯１３等からなるクローラ機構１０を、車体フレーム１５の左右に設けて構成される。左右のクローラ機構１０，１０には、各々駆動輪１１，１１を回転駆動する左走行モータ８１ａおよび右走行モータ８１ｂが設けられており、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの回転（回転方向および回転速度）を制御することにより任意方向に走行可能に構成されている。
【００２０】
車体フレーム１５の中央上部には、図示省略する旋回駆動機構を介して旋回台２の本体フレーム２０が水平旋回自在に取り付けられ、旋回駆動機構に設けられた旋回モータ８６を正転または逆転させることにより、走行装置１に対して旋回台２を右旋回（平面視における時計回り）または左旋回（平面視における反時計回り）に水平旋回可能になっている。本体フレーム２０には、前方に突出して作業装置ブラケット２１が形成されており、ここに作業装置３としてショベル装置３０が取り付けられている。
【００２１】
ショベル装置３０は、作業装置ブラケット２１に上下揺動自在に枢結され、ブームシリンダ８３の伸縮作動により起伏動可能に設けられたブーム３３と、ブーム３３の先端部に上下揺動自在に枢結され、アームシリンダ８４の伸縮作動により屈伸動可能に設けられたアーム３４と、アーム３４の先端部に上下揺動自在に枢結され、バケットシリンダ８５の伸縮作動により揺動可能に設けられたバケット３５とを有して構成される。
【００２２】
旋回台２の本体フレーム２０上に、作業者が搭乗するオペレータキャビン２５が設けられている。オペレータキャビン２５の内部には、作業者が着座するオペレータシート２６と、走行装置１の作動操作を行う左右一対の走行操作レバー２７ａ，２７ｂと、旋回台２および作業装置３（ショベル装置３０）の作動操作を行う左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂと、各操作レバーに対する操作に基づいて各部の作動を制御する制御コントローラ４０が設けられている。また、オペレータキャビン後方の車体カバー２２内には、エンジンもしくは電気モータ等からなる動力装置４（図１を参照）、および動力装置４により駆動される油圧ポンプ等からなる油圧駆動装置が設けられている。
【００２３】
走行操作レバー２７ａ，２７ｂおよび作業操作レバー２８ａ，２８ｂには、各操作レバーの位置状態（中立位置からの傾倒操作方向及び操作量）を検出する操作検出器２７as，２７bs，２８as，２８bsがそれぞれ設けられており、各操作検出器により検出された操作信号が制御コントローラ４０に入力される。なお、操作検出器は、各操作レバーの位置状態を検出可能な構成であればよく、例えば、操作装置として油圧式のコントロールバルブを用いる場合には、操作レバーの一状態に応じて変動するパイロット信号圧を検出する圧力センサを用いて構成され、操作装置として電気式のジョイスティックを用いる場合には、操作レバーの位置状態に応じて変動する電気抵抗を検出するポテンショメータを用いて構成される。
【００２４】
制御コントローラ４０は、走行操作レバー２７ａ，２７ｂおよび作業操作レバー２８ａ，２８ｂの各操作検出器から入力される操作信号に基づいて指令信号を生成し、その指令信号を後述する油圧駆動装置に出力して走行装置１や旋回台２、作業装置３等の各部の作動を制御する。
【００２５】
このように概要構成されたパワーショベルＰＳでは、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂを中立位置から前・後に傾倒操作することにより、制御コントローラ４０から油圧駆動装置に指令信号を出力し、その指令信号に基づいて当該油圧駆動装置が左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに供給する圧油の供給量および供給方向を制御し、車両を任意方向に移動させることができる。また、左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂを中立位置から前・後・左・右に傾倒操作することにより、制御コントローラ４０からの指令信号に基づいて、油圧駆動装置が旋回モータ８６および作業装置３の各シリンダ８３，８４，８５に供給する圧油の供給量および供給方向を制御し、ショベル装置３０による地盤の掘削等を行うことができる。以下、パワーショベルの油圧駆動装置について説明する。
【００２６】
油圧駆動装置１００は、図１および図３に示すように、斜板Ｓの傾斜を変えて容量を変えることが可能な油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給される圧油の供給制御を行う制御バルブ群６０と、操作レバーの傾倒操作により制御コントローラ４０から出力される指令信号を受けて駆動し、油圧源から供給される作動油圧をパイロット圧として制御バルブ群６０に出力するリモコンバルブ群５０と、油圧ポンプＰの可変容量を変化させて油圧ポンプＰの吐出油量を制御するポンプ制御手段１５０とを有して構成される。
【００２７】
リモコンバルブ群５０は、左走行操作レバー２７ａの傾倒操作により駆動される左走行リモコンバルブ５１ａと、右走行操作レバー２７ｂの傾倒操作により駆動される右走行リモコンバルブ５１ｂと、左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂの傾倒操作により駆動されるブームリモコンバルブ５３、アームリモコンバルブ５４、バケットリモコンバルブ５５および旋回リモコンバルブ５６とを有して構成され、各操作レバーの操作方向および操作量に応じたパイロット圧をパイロット油路を介して制御バルブ群６０の各制御バルブに出力する。なお、図１においては、ブームリモコンバルブ５３、アームリモコンバルブ５４、バケットリモコンバルブ５５および旋回リモコンバルブ５６の図示は省略し、左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂのみを示している。
【００２８】
左走行リモコンバルブ５１ａの左走行パイロット油路５７，５７′間には第１連通パイロット油路９１が設けられ、この第１連通パイロット油路９１に第１シャトル弁１０１が設けられている。右走行リモコンバルブ５１ｂの右走行パイロット油路５８，５８′間には第２連通パイロット油路９２が設けられ、この第２連通パイロット油路９２に第２シャトル弁１０２が設けられている。
【００２９】
第１連通パイロット油路９１は第１シャトル弁１０１を介して第３連通パイロット油路９３に繋がり、第２連通パイロット油路９２は第２シャトル弁１０２を介して第４連通パイロット油路９４に繋がっている。第３および第４連通パイロット油路９３，９４は、第３シャトル弁１０３を介して後述するレギュレータバルブＲにパイロット圧を出力するための第１レギュレータパイロット油路９５に繋がっている。
【００３０】
第１〜第３シャトル弁１０１〜１０３は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第３および第４連通パイロット油路９３，９４および第１レギュレータパイロット油路９５に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには、第１および第２シャトル弁１０１，１０２により選択された第１および第２連通パイロット油路９１，９２内の油圧、すなわち左走行パイロット油路５７，５７′および右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧のうち高い方の油圧（以下、パイロット２次圧という）がパイロット圧として作用する。
【００３１】
制御バルブ群６０は、左走行リモコンバルブ５１ａから出力されたパイロット圧により駆動される左走行制御バルブ６１ａと、右走行リモコンバルブ５１ｂから出力されたパイロット圧により駆動される右走行制御バルブ６１ｂと、ブームリモコンバルブ５３から出力されたパイロット圧により駆動されるブーム制御バルブ６３と、アームリモコンバルブ５４から出力されたパイロット圧により駆動されるアーム制御バルブ６４と、バケットリモコンバルブ５５から出力されたパイロット圧により駆動されるバケット制御バルブ６５と、旋回リモコンバルブ５６から出力されたパイロット圧により駆動される旋回制御バルブ６６とを有して構成され、油圧ポンプＰから供給される油圧（以下、ポンプ圧という）の供給制御を行って各油圧アクチュエータを作動させる。なお、図１においては、ブーム制御バルブ６３、アーム制御バルブ６４、バケット制御バルブ６５および旋回制御バルブ６６の図示は省略し、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂのみを示している。
【００３２】
各制御バルブ６１ａ，６１ｂ，６３〜６６は、４ポート３位置の方向制御弁であり、ポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰにそれぞれ繋がっている。左走行制御バルブ６１ａは、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第１油路７１に繋がり、この第１油路７１を左走行モータ８１ａと左走行制御バルブ６１ａ間に繋がる一対の左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させる。左走行油路６７，６７′間には第１連通油路１２１が設けられ、この第１連通油路１２１に第４シャトル弁１０４が設けられている。
【００３３】
右走行制御バルブ６１ｂは、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第２油路７２に繋がり、この第２油路７２を右走行モータ８１ｂと右走行制御バルブ６１ｂ間に繋がる一対の右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させる。右走行油路６８，６８′間には第２連通油路１２２が設けられ、この第２連通油路１２２に第５シャトル弁１０５が設けられている。
【００３４】
なお、図１では図示を省略しているが、ブーム制御バルブ６３、アーム制御バルブ６４、バケット制御バルブ６５は、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第３〜第５油路のそれぞれに繋がり、第３〜第５油路のそれぞれを各シリンダ８３，８４，８５のボトム室およびロッド室間と各制御バルブ間に繋がる一対のシリンダ油路のどちらか一方に連通させる。各々のシリンダ油路間には第３〜第５連通油路のそれぞれが設けられ、これらの第３〜第５連通油路に第６〜第８シャトル弁がそれぞれ設けられている。また、旋回制御バルブ６６は、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第６油路に繋がり、この第６油路を旋回モータ８６と旋回制御バルブ６６間に繋がる一対の旋回油路のどちらか一方に連通させる。旋回油路間には第６連通油路が設けられ、この第６連通油路に第９シャトル弁が設けられている。
【００３５】
第１連通油路１２１は第４シャトル弁１０４を介して第７連通油路１２７に繋がり、第２連通油路１２２は第５シャトル弁１０５を介して第８連通油路１２８に繋がっている。第７および第８連通油路１２７，１２８は第１０シャトル弁１１０を介して第９連通油路１２９に繋がり、この第９連通油路１２９は第１１シャトル弁１１１を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧を出力するための第２レギュレータパイロット油路１３５に繋がっている。なお、上記第３〜第６連通油路は、第６〜第９シャトル弁、第１０連通油路１３０および第１１シャトル弁１１１等を介して第２レギュレータパイロット油路１３５に繋がっている。第２レギュレータパイロット油路１３５は、レギュレータバルブＲにおける上記第１レギュレータパイロット油路９５の反対側に繋がっている。
【００３６】
第４〜第１１シャトル弁１０４〜１１１は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第７〜第１０連通油路１２７〜１３０および第２レギュレータパイロット油路１３５に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには、第４〜第９シャトル弁により選択された第１〜第６連通油路内の油圧、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（以下、最高負荷圧という）がパイロット圧として作用する。この最高負荷圧は、上述したパイロット２次圧に対向する方向からレギュレータバルブＲに作用する。
【００３７】
各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（油圧ポンプＰ側）のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐してレギュレータバルブＲに繋がる第７油路７７および第８油路７８が設けられ、第７油路７７に流量制御バルブ１４０が設けられている。また、第１〜第６油路よりも上流側のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐してポンプ圧をパイロット圧としてレギュレータバルブＲに出力するための第３レギュレータパイロット油路７９が設けられている。この第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるポンプ圧は、上述したパイロット２次圧と同一方向から、すなわち上述した最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲに作用する。
【００３８】
流量制御バルブ１４０は、ポンプ圧油路７０（第７油路７７）内のポンプ圧に応じて駆動される比例流量制御弁であり、ポンプ圧が所定圧よりも大きくなると圧油をレギュレータバルブＲに供給し、レギュレータバルブＲを介して後述する容量シリンダ１５１に導くことで油圧ポンプＰの吐出量を減少させ、高負荷時のエンジンストールを防止するように構成されている。
【００３９】
ポンプ制御手段１５０は、油圧を用いて油圧ポンプＰの可変容量を変化させる容量シリンダ１５１と、上述した最高負荷圧、パイロット２次圧およびポンプ圧を用いて容量シリンダ１５１に供給される油圧を作り出すレギュレータバルブＲとを有して構成される。
【００４０】
容量シリンダ１５１は、内部に摺動可能に配設され油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続されたプランジャ１５２を有し、レギュレータバルブＲから供給される油圧（以下、容量制御圧という）によりプランジャ１５２が摺動して斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰの容量を変化させるように構成されている。なお、油圧ポンプＰの回転数は一定であり、斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰから吐出される油量（ポンプ圧）が変動する。
【００４１】
レギュレータバルブＲは、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールの一方の第１端部に作用し、上述したパイロット２次圧がスプールの一方の第２端部に作用し、上述した最高負荷圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧およびパイロット２次圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲにより作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００４２】
容量シリンダ１５１とレギュレータバルブＲとを繋ぐ油路１５５には、この油路１５５から分岐して油タンクＴに繋がる排出油路１５６が設けられており、この排出油路１５６に絞り弁１５７が設けられている。
【００４３】
各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（本実施形態では、第３レギュレータパイロット油路７９と同じ位置）のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐して油タンクＴに繋がるリリーフ油路８０が設けられている。このリリーフ油路８０には、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が所定のリリーフ圧を超えないように調整するリリーフバルブ１６０が設けられている。
【００４４】
このように構成される油圧駆動装置１００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００４５】
上記指令信号を受けた左走行リモコンバルブ５１ａは、左走行操作レバー２７ａの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を左走行パイロット油路５７，５７′を介して左走行制御バルブ６１ａに出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。
【００４６】
また、上記指令信号を受けた右走行リモコンバルブ５１ｂは、右走行操作レバー２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を右走行パイロット油路５８，５８′を介して右走行制御バルブ６１ｂに出力する。右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００４７】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに油圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して、第２レギュレータパイロット油路１３５に伝わる。第２レギュレータパイロット油路１３５には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６に油圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００４８】
また、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにパイロット圧を出力する左走行パイロット油路５７，５７′および右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧は、第１〜第４連通パイロット油路９１〜９４および第１〜第３シャトル弁１０１〜１０３を介して第１レギュレータパイロット油路９５に伝わり、左右の走行パイロット油路内の油圧のうち高い方の油圧（パイロット２次圧）が第１レギュレータパイロット油路９５を介して上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００４９】
さらに、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記パイロット２次圧と同一方向、すなわち上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５０】
そのため、レギュレータバルブＲは、ポンプ圧およびパイロット２次圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力の差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００５１】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態から左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作された場合について説明する。
【００５２】
まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作されると、その急激な操作に応じて制御バルブにパイロット圧を出力する走行パイロット油路内の油圧が急激に変動し、その変動に応じて第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲに作用するパイロット２次圧が急激に変動することになる。
【００５３】
具体的には、左走行操作レバー２７ａが急激に操作され、左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧が右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧よりも大きく変動したとすると、その変動した左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧（以下、変動パイロット２次圧という）が第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。一方、右走行操作レバー２７ｂが急激に操作され、右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧が左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧よりも大きく変動した場合には、その変動した右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧（変動パイロット２次圧）が第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５４】
また、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作されると、その急激な操作に応じて制御バルブが急激に駆動され、走行モータに繋がる一対の走行油路内の油圧、すなわち走行モータに作用する負荷圧が急激に変動し、その変動に応じて第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲに作用する最高負荷圧が急激に変動することになる。このとき、最高負荷圧の変動は、当該走行操作レバーの操作により生じる上記パイロット２次圧の変動と同期したものとなる。
【００５５】
具体的には、左走行操作レバー２７ａが急激に操作され、左走行モータ８１ａの負荷油圧が右走行モータ８１ｂの負荷圧よりも大きく変動したとすると、その変動した左走行モータ８１ａの負荷圧（以下、変動最高負荷圧という）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介して上記変動パイロット２次圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。一方、右走行操作レバー２７ｂが急激に操作され、右走行モータ８１ｂの負荷油圧が左走行モータ８１ａの負荷油圧よりも大きく変動した場合には、その変動した右走行モータ８１ｂの負荷圧（変動最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介して上記変動パイロット２次圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５６】
このように本発明に係る油圧駆動装置１００では、作業者の急激な操作により左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動してレギュレータバルブＲにパイロット圧として変動最高負荷圧が作用すると、この変動最高負荷圧と同期して変動した変動パイロット２次圧が変動最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。そのため、作業者の急激な操作により走行モータの負荷圧が急激に変動したときに、レギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する最高負荷圧の変動分をパイロット２次圧の変動分が打ち消すように作用するため、レギュレータバルブＲにより作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを抑制することができる。
【００５７】
なお、上述の第１実施形態では、図１に示すように、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを低減させるため、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにパイロット圧を出力する左右の走行パイロット油路内の油圧（パイロット２次圧）を第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用させるように構成されているが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、旋回モータ８６のハンチングを低減させるためには、旋回制御バルブ６６にパイロット圧を出力する旋回パイロット油路内の油圧をレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用させるように構成してもよい。すなわち、ハンチングを低減させたい油圧アクチュエータに供給される作動油の供給制御を行う制御バルブにパイロット圧を出力するパイロット油路内の油圧をレギュレータバルブにパイロット圧として作用させるように構成すればよい。
【００５８】
次に、本発明に係る油圧駆動装置の第２実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同様の構成要素については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。油圧駆動装置２００は、図３および図４に示すように、油圧ポンプＰと、制御バルブ群６０と、リモコンバルブ群５０と、ポンプ制御手段１５０と、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）を検出する圧力センサ２０５と、圧力センサ２０５からの検出信号に基づいてレギュレータバルブＲ′に作用させるパイロット圧を制御する負荷圧制御部２１０および減圧バルブ２２０とを有して構成される。
【００５９】
上述した第１実施形態と同様に、左走行モータ８１ａと左走行制御バルブ６１ａ間に繋がる一対の左走行油路６７，６７′間に設けられた第１連通油路１２１は第４シャトル弁１０４を介して第７連通油路１２７に繋がり、右走行モータ８１ｂと右走行制御バルブ６１ｂ間に繋がる一対の右走行油路６８，６８′間に設けられた第２連通油路１２２は第５シャトル弁１０５を介して第８連通油路１２８に繋がっている。
【００６０】
第７および第８連通油路１２７，１２８は第１０シャトル弁１１０を介して第９連通油路１２９に繋がり、この第９連通油路１２９は第１１シャトル弁１１１を介して圧力センサ２０５に繋がる負荷圧検出油路２０１に繋がっている。なお、図４では図示を省略しているが、作業装置３の各シリンダと各制御バルブ間に繋がる一対のシリンダ油路にそれぞれ設けられた第３〜第５連通油路、および旋回モータ８６と旋回制御バルブ６６間に繋がる一対の旋回油路に設けられた第６連通油路は、第６〜第９シャトル弁、第１０連通油路１３０および第１１シャトル弁１１１等を介して負荷圧検出油路２０１に繋がっている。
【００６１】
第４〜第１１シャトル弁１０４〜１１１は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第７〜第１０連通油路１２７〜１３０および負荷圧検出油路２０１に導くように構成されている。このため、圧力センサ２０５には、第４〜第９シャトル弁により選択された第１〜第６連通油路内の油圧、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が検出圧として入力される。圧力センサ２０５は、電気通信線（ケーブル）により負荷圧制御部２１０に接続されており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうちの最高負荷圧を検出し、その最高負荷圧に応じた検出信号を負荷圧制御部２１０に出力する。
【００６２】
負荷圧制御部２１０は、圧力センサ２０５から出力された検出信号、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうちの最高負荷圧に基づいて指令信号を作り出し、その指令信号を減圧バルブ２２０に出力してこの減圧バルブ２２０の作動を制御する。
【００６３】
流量制御バルブ１４０よりも上流側の第７油路７７には、この油路７７から分岐してレギュレータバルブＲ′にパイロット圧を出力するための第４レギュレータパイロット油路２１５が設けられ、第４レギュレータパイロット油路２１５に減圧バルブ２２０が設けられている。第４レギュレータパイロット油路２１５は、レギュレータバルブＲ′における第３レギュレータパイロット油路７９（レギュレータバルブＲ′にパイロット圧としてポンプ圧を出力するための油路）の反対側に繋がっている。このため、第４レギュレータパイロット油路２１５を介して出力されるパイロット圧は、第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるパイロット圧（ポンプ圧）と対向する方向からレギュレータバルブＲ′に作用する。
【００６４】
減圧バルブ２２０は、負荷圧制御部２１０から出力された指令信号に応じて駆動される電磁比例減圧弁であり、上記指令信号に応じて第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧を調整し、その油圧をレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用させるように構成されている。なお、第４レギュレータパイロット油路２１５および減圧バルブ２２０を介してレギュレータバルブＲ′に作用するパイロット圧を、以下、フィードバック圧という。
【００６５】
レギュレータバルブＲ′は、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールに一方の端部に作用し、上述したフィードバック圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧によりスプールに働く力とフィードバック圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲ′により作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００６６】
このように構成される油圧駆動装置２００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、上述した第１実施形態と同様に、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００６７】
上記指令信号を受けた左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂは、走行操作レバー２７ａ，２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を走行パイロット油路５７，５７′，５８，５８′を介して左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにそれぞれ出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。また、右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００６８】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂにポンプ圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して負荷圧検出油路２０１に伝わる。負荷圧検出油路２０１には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６にポンプ圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が負荷圧検出油路２０１を介して圧力センサ２０５に入力され、圧力センサ２０５は検出した最高負荷圧に応じた検出信号を負荷圧制御部２１０に出力する。
【００６９】
圧力センサ２０５からの検出信号を受けた負荷圧制御部２１０は当該検出信号に基づいて作り出した指令信号を減圧バルブ２２０に出力し、減圧バルブ２２０は上記指令信号に応じてポンプ圧油路７０（第７油路７７）から分岐した第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧（ポンプ圧）を調整する。このように減圧バルブ２２０により調整された油圧（フィードバック圧）がレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用する。また、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記フィードバック圧と対向する方向からレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用する。
【００７０】
そのため、レギュレータバルブＲ′は、ポンプ圧によりスプールに働く力とフィードバック圧によりスプールに働く力との差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００７１】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態で左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動した場合について説明する。
【００７２】
左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧、すなわち左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′の少なくとも一方の油圧が急激に変動すると、その変動に応じて負荷圧検出油路２０１内の最高負荷圧および圧力センサ２０５を介して負荷圧制御部２１０に入力される検出信号も急激に変動することになる。このとき、負荷圧制御部２１０は、上記検出信号に基づいて、減圧バルブ２２０により調整されてレギュレータバルブＲ′に作用させるフィードバック圧の変動率が上記最高負荷圧の変動率よりも低い変動率となるように、減圧バルブ２２０に出力する指令信号を作り出し（例えば、最高負荷圧の変動の逆位相となる信号を用いて指令信号を作り出す）、この指令信号を減圧バルブ２２０に出力する。そのため、減圧バルブ２２０は第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧を緩やかに調整し、このように調整されたフィードバック圧（最高負荷圧の変動率よりも低い変動率のフィードバック圧）がポンプ圧と対向する方向からレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用し、レギュレータバルブＲ′は容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１はその容量制御圧を用いてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。
【００７３】
このように本発明に係る油圧駆動装置２００では、走行モータの負荷圧が急激に変動したときに、レギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用させるフィードバック圧の変動率が負荷圧の変動率よりも低い変動率となるように制御されるため、レギュレータバルブＲ′により作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを抑制することができる。
【００７４】
なお、上述した第２実施形態では、図４に示すように、第７油路７７から分岐して第４レギュレータパイロット油路２１５が設けられているが、第４レギュレータパイロット油路２１５は、各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（油圧ポンプＰ側）のポンプ圧油路７０から分岐して設けられてもよい。
【００７５】
次に、本発明に係る油圧駆動装置の第３実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同様の構成要素については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。油圧駆動装置３００は、図３および図５に示すように、油圧ポンプＰと、制御バルブ群６０と、リモコンバルブ群５０と、ポンプ制御手段１５０と、レギュレータバルブＲ″にパイロット圧を出力するための第２レギュレータパイロット油路１３５に設けられたアキュムレータ３１０とを有して構成される。
【００７６】
各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）をレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として導く第２レギュレータパイロット油路１３５にはアキュムレータ３１０が設けられている。このため、第２レギュレータパイロット油路１３５を介して出力されるパイロット圧（最高負荷圧）は、第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるパイロット圧（ポンプ圧）と対向する方向からレギュレータバルブＲ″に作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。
【００７７】
レギュレータバルブＲ″は、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールに一方の端部に作用し、上述した最高負荷圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲ″により作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００７８】
このように構成される油圧駆動装置３００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、上述した第１および第２実施形態と同様に、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００７９】
上記指令信号を受けた左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂは、走行操作レバー２７ａ，２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を走行パイロット油路５７，５７′，５８，５８′を介して走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにそれぞれ出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。また、右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００８０】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂにポンプ圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して第２レギュレータパイロット油路１３５に伝わる。第２レギュレータパイロット油路１３５には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６にポンプ圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。また、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００８１】
そのため、レギュレータバルブＲ″は、ポンプ圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００８２】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態で左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動した場合について説明する。
【００８３】
左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧、すなわち左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′の少なくとも一方の油圧が急激に変動すると、その変動に応じて第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲ″に作用するパイロット圧（最高負荷圧）も急激に変動することになる。このように急激に変動した最高負荷圧は、レギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。このとき、アキュムレータ３１０は当該最高負荷圧の変動分を吸収するように作動する。そのため、レギュレータバルブＲ″は、アキュムレータ３１０により変動が抑制された最高負荷圧を用いて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を用いてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。
【００８４】
このように本発明に係る油圧駆動装置３００では、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷油圧が急激に変動してレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用する最高負荷圧が急激に変動すると、アキュムレータ３１０が当該最高負荷圧の変動分を吸収するように作動するため、レギュレータバルブＲ″により作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを低減させることができる。
【００８５】
なお、上述した第２および第３実施形態において、各制御バルブは、各リモコンバルブから出力されるパイロット圧（油圧）により駆動される油圧パイロット式方向制御弁で構成されているが、各制御バルブは、各操作レバーの操作方向および操作量に応じてコントローラから出力される電気信号により駆動される電磁操作式方向制御弁で構成してもよい。
【００８６】
また、上述した実施形態では、走行モータの負荷圧が急激に変動した場合について説明したが、作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６の負荷油圧が急激に変動したときも同様にしてハンチングを低減させることができる。
【００８７】
また、上述した実施形態では、図１等に示すように、ポンプ圧油路７０の上流側から第８油路７８、第７油路７７、第３レギュレータパイロット油路７９の順に各油路７８〜７９が設けられているが、これは特に限定されるものではなく、各油路７８〜７０はポンプ圧油路７０内のポンプ圧を導くように設けられればよい。
【００８８】
また、上述した実施形態では、本発明に係る油圧駆動装置を適用した作業機械の一例としてパワーショベルを示したが、本発明はパワーショベルに限られるものではなく、深礎掘削機やアースオーガ等についても同様に適用し、同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００８９】
ＰＳ パワーショベル（作業機械）
Ｐ 油圧ポンプ
Ｒ，Ｒ′，Ｒ″ レギュレータバルブ（容量制御調圧手段）
６１ａ 左走行制御バルブ（油圧供給制御手段）
６１ｂ 右走行制御バルブ（油圧供給制御手段）
８１ａ 左走行モータ（油圧アクチュエータ）
８１ｂ 右走行モータ（油圧アクチュエータ）
９５ 第１レギュレータパイロット油路（油圧変動抑制手段）
１００，２００，３００ 油圧駆動装置
１５０ ポンプ制御手段
１５１ 容量シリンダ（ポンプ容量制御手段）
２０５ 圧力センサ（油圧変動抑制手段、負荷油圧抑制手段）
２１０ 負荷圧制御部（油圧変動抑制手段、変動抑制調圧手段）
２２０ 減圧バルブ（油圧変動抑制手段、変動抑制調圧手段）
３１０ アキュムレータ（油圧変動抑制手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置により所要の作業を行うように構成される作業機械に搭載される油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業機械として、例えば、走行自在に構成された走行体上に、油圧モータにより旋回駆動される旋回台を備え、この旋回台にエンジンもしくは電気モータ駆動の油圧ポンプにより供給される圧油を利用した油圧アクチュエータにより駆動されるブームやアーム、バケット等からなる作業装置が設けられたパワーショベル等が広く知られている。このように、油圧ポンプから吐出される圧油を利用する作業機械のなかには、油圧アクチュエータの負荷油圧に応じて油圧ポンプの吐出油圧を変動させるロードセンシング機能を備えた油圧駆動装置を備えて構成されたものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９‐２８７１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなロードセンシング機能を備えた油圧駆動装置では、作業者の急激なアクチュエータ操作入力により油圧アクチュエータの負荷油圧が急激に変動すると、油圧ポンプの吐出油圧の制御も急激に行われるため、油圧アクチュエータのハンチングが発生するという課題がある。また、このようにハンチングが発生すると、作業機械が振動して作業者がゆり動かされるため、さらに油圧アクチュエータのハンチングを増大させるという課題もある。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、作業者の急激な操作入力により発生する油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる油圧駆動装置、およびこの油圧駆動装置を備えた作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る油圧駆動装置は、可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段とを有し、前記ポンプ制御手段は、容量制御油圧を用いて前記油圧ポンプの可変容量を変化させるポンプ容量制御手段（例えば、実施形態における容量シリンダ１５１）と、前記油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段（例えば、実施形態におけるレギュレータバルブＲ，Ｒ′，Ｒ″）とを備え、前記容量制御油圧は、前記油圧ポンプの吐出油圧が前記負荷油圧よりも所定圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの可変容量を変動させるように調圧設定され、前記容量制御調圧手段は、前記負荷油圧が変動したときに、前記負荷油圧の変動の影響を抑えて前記容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成される。
【０００７】
なお、上記構成の油圧駆動装置において、作業者のアクチュエータ操作入力に応じて供給されるパイロット油圧を用いて前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する油圧供給制御手段を有し、前記油圧変動抑制手段は、前記アクチュエータ操作入力に応じて前記パイロット油圧に生じる変動を用いて、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【０００８】
また、上記構成の油圧駆動装置において、前記油圧変動抑制手段は、前記負荷油圧を検出する負荷油圧検出手段（例えば、実施形態における圧力センサ２０５）と、前記負荷油圧検出手段により検出された前記負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、前記負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段（例えば、実施形態における負荷圧制御部２１０および減圧バルブ２２０）とを備え、前記変動抑制調圧手段により作り出された前記変動抑制油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【０００９】
また、上記構成の油圧駆動装置において、前記油圧変動抑制手段は、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータ（例えば、実施形態におけるアキュムレータ３１０）を備え、前記アキュムレータにより変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成される。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、第２の本発明に係る作業機械は、上記のように構成された油圧駆動装置と、前記油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置とを備え、前記建設用作業装置により所要の作業を行うように構成される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る油圧駆動装置によれば、油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて、油圧ポンプの可変容量を変化させるための容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段が、負荷油圧が変動したときに、その負荷油圧の変動の影響を抑えて容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えて構成されるため、油圧アクチュエータの負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１２】
なお、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、アクチュエータ操作入力に応じて油圧供給制御手段のパイロット油圧に生じる変動を用いて、容量制御油圧を作るために容量制御調圧手段に供給される負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。作業者がアクチュエータ操作入力を行うと、その操作入力に応じてパイロット油圧および負荷油圧が同期して変動することになるため、負荷油圧の変動分をパイロット油圧の変動分を用いて抑制することができる。そのため、作業者の急激な操作入力により負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１３】
また、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、負荷油圧検出手段により検出された負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段を備え、変動抑制調圧手段により作り出された変動抑制油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。このように構成すれば、負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を用いて容量制御油圧を作り出すため、負荷油圧が急激に変動したときに、その変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１４】
また、上記油圧駆動装置において、油圧変動抑制手段は、容量制御油圧を作るために容量制御調圧手段に供給される負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータを備え、このアキュムレータにより変動が抑制された負荷油圧を用いて容量制御油圧を作り出すように構成されることが好ましい。このように構成すれば、負荷油圧が急激に変動したときに、その負荷油圧の変動分をアキュムレータにより吸収することができるため、負荷油圧の変動に応じて容量制御油圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプの吐出油量を急激に変動させることなく、油圧アクチュエータをスムーズに駆動させることができ、油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【００１５】
第２の本発明に係る作業機械によれば、上述の油圧駆動装置を備えて構成されるため、上述したように油圧アクチュエータのハンチングを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る油圧駆動装置の第１実施形態を示す油圧回路図である。
【図２】本発明に係る油圧駆動装置を備えた作業機械の一例として示すパワーショベルの外観斜視図である。
【図３】上記パワーショベルにおける駆動制御系のブロック図である。
【図４】本発明に係る油圧駆動装置の第２実施形態を示す油圧回路図である。
【図５】本発明に係る油圧駆動装置の第３実施形態を示す油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。本発明に係る油圧駆動装置を搭載した作業機械の一例として、パワーショベルＰＳの外観斜視図を図２に示し、このパワーショベルＰＳにおける駆動制御系のブロック図を図３に示しており、まず、これらの図面を参照してパワーショベルＰＳの概要構成を説明する。
【００１８】
パワーショベルＰＳは、走行可能に構成された走行装置１と、走行装置１に水平旋回可能に設けられた旋回台２と、旋回台２に取り付けられた作業装置３とを有して構成される。
【００１９】
走行装置１は、駆動輪１１、従動輪１２およびこれら両輪に掛け回されて地盤に設置する履帯１３等からなるクローラ機構１０を、車体フレーム１５の左右に設けて構成される。左右のクローラ機構１０，１０には、各々駆動輪１１，１１を回転駆動する左走行モータ８１ａおよび右走行モータ８１ｂが設けられており、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの回転（回転方向および回転速度）を制御することにより任意方向に走行可能に構成されている。
【００２０】
車体フレーム１５の中央上部には、図示省略する旋回駆動機構を介して旋回台２の本体フレーム２０が水平旋回自在に取り付けられ、旋回駆動機構に設けられた旋回モータ８６を正転または逆転させることにより、走行装置１に対して旋回台２を右旋回（平面視における時計回り）または左旋回（平面視における反時計回り）に水平旋回可能になっている。本体フレーム２０には、前方に突出して作業装置ブラケット２１が形成されており、ここに作業装置３としてショベル装置３０が取り付けられている。
【００２１】
ショベル装置３０は、作業装置ブラケット２１に上下揺動自在に枢結され、ブームシリンダ８３の伸縮作動により起伏動可能に設けられたブーム３３と、ブーム３３の先端部に上下揺動自在に枢結され、アームシリンダ８４の伸縮作動により屈伸動可能に設けられたアーム３４と、アーム３４の先端部に上下揺動自在に枢結され、バケットシリンダ８５の伸縮作動により揺動可能に設けられたバケット３５とを有して構成される。
【００２２】
旋回台２の本体フレーム２０上に、作業者が搭乗するオペレータキャビン２５が設けられている。オペレータキャビン２５の内部には、作業者が着座するオペレータシート２６と、走行装置１の作動操作を行う左右一対の走行操作レバー２７ａ，２７ｂと、旋回台２および作業装置３（ショベル装置３０）の作動操作を行う左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂと、各操作レバーに対する操作に基づいて各部の作動を制御する制御コントローラ４０が設けられている。また、オペレータキャビン後方の車体カバー２２内には、エンジンもしくは電気モータ等からなる動力装置４（図１を参照）、および動力装置４により駆動される油圧ポンプ等からなる油圧駆動装置が設けられている。
【００２３】
走行操作レバー２７ａ，２７ｂおよび作業操作レバー２８ａ，２８ｂには、各操作レバーの位置状態（中立位置からの傾倒操作方向及び操作量）を検出する操作検出器２７as，２７bs，２８as，２８bsがそれぞれ設けられており、各操作検出器により検出された操作信号が制御コントローラ４０に入力される。なお、操作検出器は、各操作レバーの位置状態を検出可能な構成であればよく、例えば、操作装置として油圧式のコントロールバルブを用いる場合には、操作レバーの一状態に応じて変動するパイロット信号圧を検出する圧力センサを用いて構成され、操作装置として電気式のジョイスティックを用いる場合には、操作レバーの位置状態に応じて変動する電気抵抗を検出するポテンショメータを用いて構成される。
【００２４】
制御コントローラ４０は、走行操作レバー２７ａ，２７ｂおよび作業操作レバー２８ａ，２８ｂの各操作検出器から入力される操作信号に基づいて指令信号を生成し、その指令信号を後述する油圧駆動装置に出力して走行装置１や旋回台２、作業装置３等の各部の作動を制御する。
【００２５】
このように概要構成されたパワーショベルＰＳでは、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂを中立位置から前・後に傾倒操作することにより、制御コントローラ４０から油圧駆動装置に指令信号を出力し、その指令信号に基づいて当該油圧駆動装置が左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに供給する圧油の供給量および供給方向を制御し、車両を任意方向に移動させることができる。また、左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂを中立位置から前・後・左・右に傾倒操作することにより、制御コントローラ４０からの指令信号に基づいて、油圧駆動装置が旋回モータ８６および作業装置３の各シリンダ８３，８４，８５に供給する圧油の供給量および供給方向を制御し、ショベル装置３０による地盤の掘削等を行うことができる。以下、パワーショベルの油圧駆動装置について説明する。
【００２６】
油圧駆動装置１００は、図１および図３に示すように、斜板Ｓの傾斜を変えて容量を変えることが可能な油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給される圧油の供給制御を行う制御バルブ群６０と、操作レバーの傾倒操作により制御コントローラ４０から出力される指令信号を受けて駆動し、油圧源から供給される作動油圧をパイロット圧として制御バルブ群６０に出力するリモコンバルブ群５０と、油圧ポンプＰの可変容量を変化させて油圧ポンプＰの吐出油量を制御するポンプ制御手段１５０とを有して構成される。
【００２７】
リモコンバルブ群５０は、左走行操作レバー２７ａの傾倒操作により駆動される左走行リモコンバルブ５１ａと、右走行操作レバー２７ｂの傾倒操作により駆動される右走行リモコンバルブ５１ｂと、左右の作業操作レバー２８ａ，２８ｂの傾倒操作により駆動されるブームリモコンバルブ５３、アームリモコンバルブ５４、バケットリモコンバルブ５５および旋回リモコンバルブ５６とを有して構成され、各操作レバーの操作方向および操作量に応じたパイロット圧をパイロット油路を介して制御バルブ群６０の各制御バルブに出力する。なお、図１においては、ブームリモコンバルブ５３、アームリモコンバルブ５４、バケットリモコンバルブ５５および旋回リモコンバルブ５６の図示は省略し、左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂのみを示している。
【００２８】
左走行リモコンバルブ５１ａの左走行パイロット油路５７，５７′間には第１連通パイロット油路９１が設けられ、この第１連通パイロット油路９１に第１シャトル弁１０１が設けられている。右走行リモコンバルブ５１ｂの右走行パイロット油路５８，５８′間には第２連通パイロット油路９２が設けられ、この第２連通パイロット油路９２に第２シャトル弁１０２が設けられている。
【００２９】
第１連通パイロット油路９１は第１シャトル弁１０１を介して第３連通パイロット油路９３に繋がり、第２連通パイロット油路９２は第２シャトル弁１０２を介して第４連通パイロット油路９４に繋がっている。第３および第４連通パイロット油路９３，９４は、第３シャトル弁１０３を介して後述するレギュレータバルブＲにパイロット圧を出力するための第１レギュレータパイロット油路９５に繋がっている。
【００３０】
第１〜第３シャトル弁１０１〜１０３は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第３および第４連通パイロット油路９３，９４および第１レギュレータパイロット油路９５に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには、第１および第２シャトル弁１０１，１０２により選択された第１および第２連通パイロット油路９１，９２内の油圧、すなわち左走行パイロット油路５７，５７′および右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧のうち高い方の油圧（以下、パイロット２次圧という）がパイロット圧として作用する。
【００３１】
制御バルブ群６０は、左走行リモコンバルブ５１ａから出力されたパイロット圧により駆動される左走行制御バルブ６１ａと、右走行リモコンバルブ５１ｂから出力されたパイロット圧により駆動される右走行制御バルブ６１ｂと、ブームリモコンバルブ５３から出力されたパイロット圧により駆動されるブーム制御バルブ６３と、アームリモコンバルブ５４から出力されたパイロット圧により駆動されるアーム制御バルブ６４と、バケットリモコンバルブ５５から出力されたパイロット圧により駆動されるバケット制御バルブ６５と、旋回リモコンバルブ５６から出力されたパイロット圧により駆動される旋回制御バルブ６６とを有して構成され、油圧ポンプＰから供給される油圧（以下、ポンプ圧という）の供給制御を行って各油圧アクチュエータを作動させる。なお、図１においては、ブーム制御バルブ６３、アーム制御バルブ６４、バケット制御バルブ６５および旋回制御バルブ６６の図示は省略し、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂのみを示している。
【００３２】
各制御バルブ６１ａ，６１ｂ，６３〜６６は、４ポート３位置の方向制御弁であり、ポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰにそれぞれ繋がっている。左走行制御バルブ６１ａは、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第１油路７１に繋がり、この第１油路７１を左走行モータ８１ａと左走行制御バルブ６１ａ間に繋がる一対の左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させる。左走行油路６７，６７′間には第１連通油路１２１が設けられ、この第１連通油路１２１に第４シャトル弁１０４が設けられている。
【００３３】
右走行制御バルブ６１ｂは、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第２油路７２に繋がり、この第２油路７２を右走行モータ８１ｂと右走行制御バルブ６１ｂ間に繋がる一対の右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させる。右走行油路６８，６８′間には第２連通油路１２２が設けられ、この第２連通油路１２２に第５シャトル弁１０５が設けられている。
【００３４】
なお、図１では図示を省略しているが、ブーム制御バルブ６３、アーム制御バルブ６４、バケット制御バルブ６５は、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第３〜第５油路のそれぞれに繋がり、第３〜第５油路のそれぞれを各シリンダ８３，８４，８５のボトム室およびロッド室間と各制御バルブ間に繋がる一対のシリンダ油路のどちらか一方に連通させる。各々のシリンダ油路間には第３〜第５連通油路のそれぞれが設けられ、これらの第３〜第５連通油路に第６〜第８シャトル弁がそれぞれ設けられている。また、旋回制御バルブ６６は、ポンプ圧油路７０から分岐してポンプ圧を供給する第６油路に繋がり、この第６油路を旋回モータ８６と旋回制御バルブ６６間に繋がる一対の旋回油路のどちらか一方に連通させる。旋回油路間には第６連通油路が設けられ、この第６連通油路に第９シャトル弁が設けられている。
【００３５】
第１連通油路１２１は第４シャトル弁１０４を介して第７連通油路１２７に繋がり、第２連通油路１２２は第５シャトル弁１０５を介して第８連通油路１２８に繋がっている。第７および第８連通油路１２７，１２８は第１０シャトル弁１１０を介して第９連通油路１２９に繋がり、この第９連通油路１２９は第１１シャトル弁１１１を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧を出力するための第２レギュレータパイロット油路１３５に繋がっている。なお、上記第３〜第６連通油路は、第６〜第９シャトル弁、第１０連通油路１３０および第１１シャトル弁１１１等を介して第２レギュレータパイロット油路１３５に繋がっている。第２レギュレータパイロット油路１３５は、レギュレータバルブＲにおける上記第１レギュレータパイロット油路９５の反対側に繋がっている。
【００３６】
第４〜第１１シャトル弁１０４〜１１１は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第７〜第１０連通油路１２７〜１３０および第２レギュレータパイロット油路１３５に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには、第４〜第９シャトル弁により選択された第１〜第６連通油路内の油圧、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（以下、最高負荷圧という）がパイロット圧として作用する。この最高負荷圧は、上述したパイロット２次圧に対向する方向からレギュレータバルブＲに作用する。
【００３７】
各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（油圧ポンプＰ側）のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐してレギュレータバルブＲに繋がる第７油路７７および第８油路７８が設けられ、第７油路７７に流量制御バルブ１４０が設けられている。また、第１〜第６油路よりも上流側のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐してポンプ圧をパイロット圧としてレギュレータバルブＲに出力するための第３レギュレータパイロット油路７９が設けられている。この第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるポンプ圧は、上述したパイロット２次圧と同一方向から、すなわち上述した最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲに作用する。
【００３８】
流量制御バルブ１４０は、ポンプ圧油路７０（第７油路７７）内のポンプ圧に応じて駆動される比例流量制御弁であり、ポンプ圧が所定圧よりも大きくなると圧油をレギュレータバルブＲに供給し、レギュレータバルブＲを介して後述する容量シリンダ１５１に導くことで油圧ポンプＰの吐出量を減少させ、高負荷時のエンジンストールを防止するように構成されている。
【００３９】
ポンプ制御手段１５０は、油圧を用いて油圧ポンプＰの可変容量を変化させる容量シリンダ１５１と、上述した最高負荷圧、パイロット２次圧およびポンプ圧を用いて容量シリンダ１５１に供給される油圧を作り出すレギュレータバルブＲとを有して構成される。
【００４０】
容量シリンダ１５１は、内部に摺動可能に配設され油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続されたプランジャ１５２を有し、レギュレータバルブＲから供給される油圧（以下、容量制御圧という）によりプランジャ１５２が摺動して斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰの容量を変化させるように構成されている。なお、油圧ポンプＰの回転数は一定であり、斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰから吐出される油量（ポンプ圧）が変動する。
【００４１】
レギュレータバルブＲは、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールの一方の第１端部に作用し、上述したパイロット２次圧がスプールの一方の第２端部に作用し、上述した最高負荷圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧およびパイロット２次圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲにより作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００４２】
容量シリンダ１５１とレギュレータバルブＲとを繋ぐ油路１５５には、この油路１５５から分岐して油タンクＴに繋がる排出油路１５６が設けられており、この排出油路１５６に絞り弁１５７が設けられている。
【００４３】
各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（本実施形態では、第３レギュレータパイロット油路７９と同じ位置）のポンプ圧油路７０には、この油路７０から分岐して油タンクＴに繋がるリリーフ油路８０が設けられている。このリリーフ油路８０には、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が所定のリリーフ圧を超えないように調整するリリーフバルブ１６０が設けられている。
【００４４】
このように構成される油圧駆動装置１００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００４５】
上記指令信号を受けた左走行リモコンバルブ５１ａは、左走行操作レバー２７ａの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を左走行パイロット油路５７，５７′を介して左走行制御バルブ６１ａに出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。
【００４６】
また、上記指令信号を受けた右走行リモコンバルブ５１ｂは、右走行操作レバー２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を右走行パイロット油路５８，５８′を介して右走行制御バルブ６１ｂに出力する。右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００４７】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに油圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して、第２レギュレータパイロット油路１３５に伝わる。第２レギュレータパイロット油路１３５には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６に油圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００４８】
また、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにパイロット圧を出力する左走行パイロット油路５７，５７′および右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧は、第１〜第４連通パイロット油路９１〜９４および第１〜第３シャトル弁１０１〜１０３を介して第１レギュレータパイロット油路９５に伝わり、左右の走行パイロット油路内の油圧のうち高い方の油圧（パイロット２次圧）が第１レギュレータパイロット油路９５を介して上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００４９】
さらに、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記パイロット２次圧と同一方向、すなわち上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５０】
そのため、レギュレータバルブＲは、ポンプ圧およびパイロット２次圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力の差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００５１】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態から左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作された場合について説明する。
【００５２】
まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作されると、その急激な操作に応じて制御バルブにパイロット圧を出力する走行パイロット油路内の油圧が急激に変動し、その変動に応じて第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲに作用するパイロット２次圧が急激に変動することになる。
【００５３】
具体的には、左走行操作レバー２７ａが急激に操作され、左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧が右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧よりも大きく変動したとすると、その変動した左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧（以下、変動パイロット２次圧という）が第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。一方、右走行操作レバー２７ｂが急激に操作され、右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧が左走行パイロット油路５７，５７′内の油圧よりも大きく変動した場合には、その変動した右走行パイロット油路５８，５８′内の油圧（変動パイロット２次圧）が第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５４】
また、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂの少なくとも一方が急激に操作されると、その急激な操作に応じて制御バルブが急激に駆動され、走行モータに繋がる一対の走行油路内の油圧、すなわち走行モータに作用する負荷圧が急激に変動し、その変動に応じて第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲに作用する最高負荷圧が急激に変動することになる。このとき、最高負荷圧の変動は、当該走行操作レバーの操作により生じる上記パイロット２次圧の変動と同期したものとなる。
【００５５】
具体的には、左走行操作レバー２７ａが急激に操作され、左走行モータ８１ａの負荷油圧が右走行モータ８１ｂの負荷圧よりも大きく変動したとすると、その変動した左走行モータ８１ａの負荷圧（以下、変動最高負荷圧という）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介して上記変動パイロット２次圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。一方、右走行操作レバー２７ｂが急激に操作され、右走行モータ８１ｂの負荷油圧が左走行モータ８１ａの負荷油圧よりも大きく変動した場合には、その変動した右走行モータ８１ｂの負荷圧（変動最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介して上記変動パイロット２次圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００５６】
このように本発明に係る油圧駆動装置１００では、作業者の急激な操作により左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動してレギュレータバルブＲにパイロット圧として変動最高負荷圧が作用すると、この変動最高負荷圧と同期して変動した変動パイロット２次圧が変動最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。そのため、作業者の急激な操作により走行モータの負荷圧が急激に変動したときに、レギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する最高負荷圧の変動分をパイロット２次圧の変動分が打ち消すように作用するため、レギュレータバルブＲにより作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを抑制することができる。
【００５７】
なお、上述の第１実施形態では、図１に示すように、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを低減させるため、左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにパイロット圧を出力する左右の走行パイロット油路内の油圧（パイロット２次圧）を第１レギュレータパイロット油路９５を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用させるように構成されているが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、旋回モータ８６のハンチングを低減させるためには、旋回制御バルブ６６にパイロット圧を出力する旋回パイロット油路内の油圧をレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用させるように構成してもよい。すなわち、ハンチングを低減させたい油圧アクチュエータに供給される作動油の供給制御を行う制御バルブにパイロット圧を出力するパイロット油路内の油圧をレギュレータバルブにパイロット圧として作用させるように構成すればよい。
【００５８】
次に、本発明に係る油圧駆動装置の第２実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同様の構成要素については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。油圧駆動装置２００は、図３および図４に示すように、油圧ポンプＰと、制御バルブ群６０と、リモコンバルブ群５０と、ポンプ制御手段１５０と、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）を検出する圧力センサ２０５と、圧力センサ２０５からの検出信号に基づいてレギュレータバルブＲ′に作用させるパイロット圧を制御する負荷圧制御部２１０および減圧バルブ２２０とを有して構成される。
【００５９】
上述した第１実施形態と同様に、左走行モータ８１ａと左走行制御バルブ６１ａ間に繋がる一対の左走行油路６７，６７′間に設けられた第１連通油路１２１は第４シャトル弁１０４を介して第７連通油路１２７に繋がり、右走行モータ８１ｂと右走行制御バルブ６１ｂ間に繋がる一対の右走行油路６８，６８′間に設けられた第２連通油路１２２は第５シャトル弁１０５を介して第８連通油路１２８に繋がっている。
【００６０】
第７および第８連通油路１２７，１２８は第１０シャトル弁１１０を介して第９連通油路１２９に繋がり、この第９連通油路１２９は第１１シャトル弁１１１を介して圧力センサ２０５に繋がる負荷圧検出油路２０１に繋がっている。なお、図４では図示を省略しているが、作業装置３の各シリンダと各制御バルブ間に繋がる一対のシリンダ油路にそれぞれ設けられた第３〜第５連通油路、および旋回モータ８６と旋回制御バルブ６６間に繋がる一対の旋回油路に設けられた第６連通油路は、第６〜第９シャトル弁、第１０連通油路１３０および第１１シャトル弁１１１等を介して負荷圧検出油路２０１に繋がっている。
【００６１】
第４〜第１１シャトル弁１０４〜１１１は、作用する油圧のうち高い方の油圧を第７〜第１０連通油路１２７〜１３０および負荷圧検出油路２０１に導くように構成されている。このため、圧力センサ２０５には、第４〜第９シャトル弁により選択された第１〜第６連通油路内の油圧、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が検出圧として入力される。圧力センサ２０５は、電気通信線（ケーブル）により負荷圧制御部２１０に接続されており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうちの最高負荷圧を検出し、その最高負荷圧に応じた検出信号を負荷圧制御部２１０に出力する。
【００６２】
負荷圧制御部２１０は、圧力センサ２０５から出力された検出信号、すなわち各油圧アクチュエータの負荷油圧のうちの最高負荷圧に基づいて指令信号を作り出し、その指令信号を減圧バルブ２２０に出力してこの減圧バルブ２２０の作動を制御する。
【００６３】
流量制御バルブ１４０よりも上流側の第７油路７７には、この油路７７から分岐してレギュレータバルブＲ′にパイロット圧を出力するための第４レギュレータパイロット油路２１５が設けられ、第４レギュレータパイロット油路２１５に減圧バルブ２２０が設けられている。第４レギュレータパイロット油路２１５は、レギュレータバルブＲ′における第３レギュレータパイロット油路７９（レギュレータバルブＲ′にパイロット圧としてポンプ圧を出力するための油路）の反対側に繋がっている。このため、第４レギュレータパイロット油路２１５を介して出力されるパイロット圧は、第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるパイロット圧（ポンプ圧）と対向する方向からレギュレータバルブＲ′に作用する。
【００６４】
減圧バルブ２２０は、負荷圧制御部２１０から出力された指令信号に応じて駆動される電磁比例減圧弁であり、上記指令信号に応じて第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧を調整し、その油圧をレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用させるように構成されている。なお、第４レギュレータパイロット油路２１５および減圧バルブ２２０を介してレギュレータバルブＲ′に作用するパイロット圧を、以下、フィードバック圧という。
【００６５】
レギュレータバルブＲ′は、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールに一方の端部に作用し、上述したフィードバック圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧によりスプールに働く力とフィードバック圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲ′により作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００６６】
このように構成される油圧駆動装置２００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、上述した第１実施形態と同様に、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００６７】
上記指令信号を受けた左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂは、走行操作レバー２７ａ，２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を走行パイロット油路５７，５７′，５８，５８′を介して左右の走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにそれぞれ出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。また、右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００６８】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂにポンプ圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して負荷圧検出油路２０１に伝わる。負荷圧検出油路２０１には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６にポンプ圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が負荷圧検出油路２０１を介して圧力センサ２０５に入力され、圧力センサ２０５は検出した最高負荷圧に応じた検出信号を負荷圧制御部２１０に出力する。
【００６９】
圧力センサ２０５からの検出信号を受けた負荷圧制御部２１０は当該検出信号に基づいて作り出した指令信号を減圧バルブ２２０に出力し、減圧バルブ２２０は上記指令信号に応じてポンプ圧油路７０（第７油路７７）から分岐した第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧（ポンプ圧）を調整する。このように減圧バルブ２２０により調整された油圧（フィードバック圧）がレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用する。また、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記フィードバック圧と対向する方向からレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用する。
【００７０】
そのため、レギュレータバルブＲ′は、ポンプ圧によりスプールに働く力とフィードバック圧によりスプールに働く力との差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００７１】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態で左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動した場合について説明する。
【００７２】
左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧、すなわち左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′の少なくとも一方の油圧が急激に変動すると、その変動に応じて負荷圧検出油路２０１内の最高負荷圧および圧力センサ２０５を介して負荷圧制御部２１０に入力される検出信号も急激に変動することになる。このとき、負荷圧制御部２１０は、上記検出信号に基づいて、減圧バルブ２２０により調整されてレギュレータバルブＲ′に作用させるフィードバック圧の変動率が上記最高負荷圧の変動率よりも低い変動率となるように、減圧バルブ２２０に出力する指令信号を作り出し（例えば、最高負荷圧の変動の逆位相となる信号を用いて指令信号を作り出す）、この指令信号を減圧バルブ２２０に出力する。そのため、減圧バルブ２２０は第４レギュレータパイロット油路２１５内の油圧を緩やかに調整し、このように調整されたフィードバック圧（最高負荷圧の変動率よりも低い変動率のフィードバック圧）がポンプ圧と対向する方向からレギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用し、レギュレータバルブＲ′は容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１はその容量制御圧を用いてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。
【００７３】
このように本発明に係る油圧駆動装置２００では、走行モータの負荷圧が急激に変動したときに、レギュレータバルブＲ′にパイロット圧として作用させるフィードバック圧の変動率が負荷圧の変動率よりも低い変動率となるように制御されるため、レギュレータバルブＲ′により作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを抑制することができる。
【００７４】
なお、上述した第２実施形態では、図４に示すように、第７油路７７から分岐して第４レギュレータパイロット油路２１５が設けられているが、第４レギュレータパイロット油路２１５は、各制御バルブにポンプ圧を供給する第１〜第６油路よりも上流側（油圧ポンプＰ側）のポンプ圧油路７０から分岐して設けられてもよい。
【００７５】
次に、本発明に係る油圧駆動装置の第３実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同様の構成要素については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。油圧駆動装置３００は、図３および図５に示すように、油圧ポンプＰと、制御バルブ群６０と、リモコンバルブ群５０と、ポンプ制御手段１５０と、レギュレータバルブＲ″にパイロット圧を出力するための第２レギュレータパイロット油路１３５に設けられたアキュムレータ３１０とを有して構成される。
【００７６】
各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）をレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として導く第２レギュレータパイロット油路１３５にはアキュムレータ３１０が設けられている。このため、第２レギュレータパイロット油路１３５を介して出力されるパイロット圧（最高負荷圧）は、第３レギュレータパイロット油路７９を介して出力されるパイロット圧（ポンプ圧）と対向する方向からレギュレータバルブＲ″に作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。
【００７７】
レギュレータバルブＲ″は、内部に摺動可能に配設されたスプールを有し、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧がスプールに一方の端部に作用し、上述した最高負荷圧がスプールの他方の端部に作用して、ポンプ圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを摺動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出すように構成されている。レギュレータバルブＲ″により作り出される容量制御圧は、ポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように容量シリンダ１５１において油圧ポンプＰの可変容量を変化させるように調圧設定される。
【００７８】
このように構成される油圧駆動装置３００の作動について、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂを回転駆動して車両を移動させる場合について説明する。まず、左右の走行操作レバー２７ａ，２７ｂが操作されると、上述した第１および第２実施形態と同様に、各操作レバーの操作検出器２７as，２７bsから操作信号が制御コントローラ４０に入力され（図３を参照）、制御コントローラ４０は各操作レバーの操作方向および操作量に応じた指令信号を左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂにそれぞれ出力する。
【００７９】
上記指令信号を受けた左右の走行リモコンバルブ５１ａ，５１ｂは、走行操作レバー２７ａ，２７ｂの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を走行パイロット油路５７，５７′，５８，５８′を介して走行制御バルブ６１ａ，６１ｂにそれぞれ出力する。左走行制御バルブ６１ａは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第１油路７１を左走行油路６７，６７′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を左走行モータ８１ａに供給し、左走行モータ８１ａを回転駆動させる。また、右走行制御バルブ６１ｂは、上記パイロット圧に応じて駆動し、ポンプ圧油路７０から分岐した第２油路７２を右走行油路６８，６８′のどちらか一方に連通させて油圧ポンプＰから供給されるポンプ圧を右走行モータ８１ｂに供給し、右走行モータ８１ｂを回転駆動させる。
【００８０】
このとき、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂにポンプ圧を供給する左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′内の油圧は、第１および第２連通油路１２１，１２２、第７〜第９連通油路１２７〜１２９、第４および第５シャトル弁１０４，１０５、ならびに、第１０および第１１シャトル弁１１０，１１１を介して第２レギュレータパイロット油路１３５に伝わる。第２レギュレータパイロット油路１３５には作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６にポンプ圧を供給する各油路内の油圧も伝わるようになっており、各油圧アクチュエータの負荷油圧のうち最も高い油圧（最高負荷圧）が第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。また、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧が第３レギュレータパイロット油路７９を介して上記最高負荷圧と対向する方向からレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。
【００８１】
そのため、レギュレータバルブＲ″は、ポンプ圧によりスプールに働く力と最高負荷圧によりスプールに働く力との差によりスプールを移動させて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を受けてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。その結果、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに作用する負荷に抗して左右の走行モータ８１ａ，８１ｂが回転駆動できる必要油量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００８２】
ここで、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂに最高負荷圧が作用している状態で車両が移動していると想定し、その状態で左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧が急激に変動した場合について説明する。
【００８３】
左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷圧、すなわち左走行油路６７，６７′および右走行油路６８，６８′の少なくとも一方の油圧が急激に変動すると、その変動に応じて第２レギュレータパイロット油路１３５を介してレギュレータバルブＲ″に作用するパイロット圧（最高負荷圧）も急激に変動することになる。このように急激に変動した最高負荷圧は、レギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用するとともに、アキュムレータ３１０に作用する。このとき、アキュムレータ３１０は当該最高負荷圧の変動分を吸収するように作動する。そのため、レギュレータバルブＲ″は、アキュムレータ３１０により変動が抑制された最高負荷圧を用いて容量シリンダ１５１に供給される容量制御圧を作り出し、容量シリンダ１５１は、その容量制御圧を用いてポンプ圧が最高負荷圧よりも所定圧だけ高くなるように油圧ポンプＰの可変容量を変化させる。
【００８４】
このように本発明に係る油圧駆動装置３００では、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂの少なくとも一方の負荷油圧が急激に変動してレギュレータバルブＲ″にパイロット圧として作用する最高負荷圧が急激に変動すると、アキュムレータ３１０が当該最高負荷圧の変動分を吸収するように作動するため、レギュレータバルブＲ″により作り出される容量制御圧が急激に変動することを抑えることができる。したがって、油圧ポンプＰから吐出される油量を急激に変動させることなく、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂをスムーズに回転駆動させることができ、左右の走行モータ８１ａ，８１ｂのハンチングを低減させることができる。
【００８５】
なお、上述した第２および第３実施形態において、各制御バルブは、各リモコンバルブから出力されるパイロット圧（油圧）により駆動される油圧パイロット式方向制御弁で構成されているが、各制御バルブは、各操作レバーの操作方向および操作量に応じてコントローラから出力される電気信号により駆動される電磁操作式方向制御弁で構成してもよい。
【００８６】
また、上述した実施形態では、走行モータの負荷圧が急激に変動した場合について説明したが、作業装置３の各シリンダ８３〜８５および旋回モータ８６の負荷油圧が急激に変動したときも同様にしてハンチングを低減させることができる。
【００８７】
また、上述した実施形態では、図１等に示すように、ポンプ圧油路７０の上流側から第８油路７８、第７油路７７、第３レギュレータパイロット油路７９の順に各油路７８〜７９が設けられているが、これは特に限定されるものではなく、各油路７８〜７０はポンプ圧油路７０内のポンプ圧を導くように設けられればよい。
【００８８】
また、上述した実施形態では、本発明に係る油圧駆動装置を適用した作業機械の一例としてパワーショベルを示したが、本発明はパワーショベルに限られるものではなく、深礎掘削機やアースオーガ等についても同様に適用し、同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００８９】
ＰＳ パワーショベル（作業機械）
Ｐ 油圧ポンプ
Ｒ，Ｒ′，Ｒ″ レギュレータバルブ（容量制御調圧手段）
６１ａ 左走行制御バルブ（油圧供給制御手段）
６１ｂ 右走行制御バルブ（油圧供給制御手段）
８１ａ 左走行モータ（油圧アクチュエータ）
８１ｂ 右走行モータ（油圧アクチュエータ）
９５ 第１レギュレータパイロット油路（油圧変動抑制手段）
１００，２００，３００ 油圧駆動装置
１５０ ポンプ制御手段
１５１ 容量シリンダ（ポンプ容量制御手段）
２０５ 圧力センサ（油圧変動抑制手段、負荷油圧抑制手段）
２１０ 負荷圧制御部（油圧変動抑制手段、変動抑制調圧手段）
２２０ 減圧バルブ（油圧変動抑制手段、変動抑制調圧手段）
３１０ アキュムレータ（油圧変動抑制手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段とを有する油圧駆動装置であって、
前記ポンプ制御手段は、容量制御油圧を用いて前記油圧ポンプの可変容量を変化させるポンプ容量制御手段と、前記油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段とを備え、
前記容量制御油圧は、前記油圧ポンプの吐出油圧が前記負荷油圧よりも所定圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの可変容量を変動させるように調圧設定され、
前記容量制御調圧手段は、前記負荷油圧が変動したときに、前記負荷油圧の変動の影響を抑えて前記容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えていることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項２】
作業者のアクチュエータ操作入力に応じて供給されるパイロット油圧を用いて前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する油圧供給制御手段を有し、
前記油圧変動抑制手段は、前記アクチュエータ操作入力に応じて前記パイロット油圧に生じる変動を用いて、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項３】
前記油圧変動抑制手段は、前記負荷油圧を検出する負荷油圧検出手段と、前記負荷油圧検出手段により検出された前記負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、前記負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段とを備え、前記変動抑制調圧手段により作り出された前記変動抑制油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項４】
前記油圧変動抑制手段は、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータを備え、前記アキュムレータにより変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の油圧駆動装置と、前記油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置とを備え、前記建設用作業装置により所要の作業を行うように構成されることを特徴とする作業機械。
【請求項１】
可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプの吐出油量を制御するポンプ制御手段とを有する油圧駆動装置であって、
前記ポンプ制御手段は、容量制御油圧を用いて前記油圧ポンプの可変容量を変化させるポンプ容量制御手段と、前記油圧アクチュエータに作用する負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出す容量制御調圧手段とを備え、
前記容量制御油圧は、前記油圧ポンプの吐出油圧が前記負荷油圧よりも所定圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの可変容量を変動させるように調圧設定され、
前記容量制御調圧手段は、前記負荷油圧が変動したときに、前記負荷油圧の変動の影響を抑えて前記容量制御油圧を作り出す油圧変動抑制手段を備えていることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項２】
作業者のアクチュエータ操作入力に応じて供給されるパイロット油圧を用いて前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する油圧供給制御手段を有し、
前記油圧変動抑制手段は、前記アクチュエータ操作入力に応じて前記パイロット油圧に生じる変動を用いて、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の変動を抑制し、その変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項３】
前記油圧変動抑制手段は、前記負荷油圧を検出する負荷油圧検出手段と、前記負荷油圧検出手段により検出された前記負荷油圧に対応する検出信号に基づいて、前記負荷油圧の変動率よりも低い変動率の変動抑制油圧を作り出す変動抑制調圧手段とを備え、前記変動抑制調圧手段により作り出された前記変動抑制油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項４】
前記油圧変動抑制手段は、前記容量制御油圧を作るために前記容量制御調圧手段に供給される前記負荷油圧の油路に設けられたアキュムレータを備え、前記アキュムレータにより変動が抑制された前記負荷油圧を用いて前記容量制御油圧を作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の油圧駆動装置と、前記油圧アクチュエータにより駆動される建設用作業装置とを備え、前記建設用作業装置により所要の作業を行うように構成されることを特徴とする作業機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１０７６６４（Ｐ２０１２−１０７６６４Ａ）
【公開日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２５５６６９（Ｐ２０１０−２５５６６９）
【出願日】平成２２年１１月１６日（２０１０．１１．１６）
【出願人】（０００１５０１５４）株式会社竹内製作所 (50)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月１６日（２０１０．１１．１６）
【出願人】（０００１５０１５４）株式会社竹内製作所 (50)
【Ｆターム（参考）】
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