田植機
【課題】走行部が傾斜しても整地装置を適切な位置で整地作業をすることができる田植機を提供する。
【解決手段】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備するようにしている。
【解決手段】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備するようにしている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地装置を装備した田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機の一形態として、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部に整地装置を取り付けたものがある。そして、前記整地装置は、左右方向に伸延する回転軸の外周に整地ローターを同心的に取り付けて構成し、上記回転軸を、伝動機構部を介して走行部に設けた原動機部に連動連結している。また、上記伝動機構部には、原動機部からの動力を入力側伝動シャフトを介して入力する入力軸と、同入力軸からの動力を出力側伝動シャフトを介して整地装置の回転軸に出力する出力軸と、同出力軸と前記入力軸との間に介設した中間軸と、同中間軸に設けたクラッチ機構とを具備している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようにして、上記田植機では、走行部や植付部とは別に、整地装置を単独で伝動機構部を介して駆動させることも、また、同伝動機構部のクラッチ機構を介して作動停止させることもできるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０２５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記田植機は、次のような課題を有していた。
【０００６】
（１）耕盤の凹凸により走行部が前上がり姿勢（ヘッドアップ状態）になる場合や、前下がり姿勢（ヘッドダウン状態）になる場合があり、例えば、前上がり姿勢では整地装置の整地ローターが引き上げられて水面から離水状態となることがあり、また、前下がり姿勢では整地装置の整地ローターが押し下げられて田面にくい込み状態となることがある。いずれの状態であっても整地ローターが整地機能（田面の均平化）を果たさないという不具合があった。
【０００７】
（２）整地装置は、走行部の原動機部に前後方向に長尺の入力側伝動シャフトと出力側伝動シャフトを介して連動連結しており、入力側伝動シャフトは走行部の機体フレームの下方に配置しているために、走行部の実質的な地上高が低下していた。そのために、畝越え等の機体移動時におけるオペレータの精神的負担が大きくなっていた。
【０００８】
（３）整地装置は、クラッチ機構を介して作動停止させることはできるが、伝動シャフト等の慣性力が大きいために頻繁に作動と作動停止を繰り返すことや、瞬時に整地ローターを回転停止させることはできなかった。例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを緊急停止させるのが、構成部材の損傷を防止すると共に、整地作業能率を良好に確保する等の観点から望ましいが、それができないという不具合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、請求項１に記載の発明は、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、を具備することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
（１）請求項１記載の本発明では、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備するようにしている。
【００１４】
このように、走行部の前後方向の傾斜角度と植付部の植付深さ位置を検出し、これらの検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正して、同整地装置を昇降させる制御を行うようにしているため、常時整地ローターの適正位置に配置してその整地機能（田面の均平化機能）を良好に確保することができる。
【００１５】
（２）請求項２記載の本発明では、整地装置に整地装置駆動用アクチュエータを連動連設しているため、走行部の原動機部との間に伝動シャフトや伝動機構部を介設する必要性がなくなって、同走行部の最低地上高を良好に確保することができる。従って、畝越え等の機体移動時におけるオペレータの精神的負担を解消することができる。そして、走行部の設計の自由度が広がる上に、伝動シャフトや伝動機構部のコストを削減することができる。
【００１６】
しかも、整地装置に連動連設した整地装置駆動用アクチュエータ、例えば、電動モータは、頻繁に作動と作動停止を繰り返すことや、瞬時に整地ローターを回転停止させることができるため、例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを緊急停止させることができて、構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００１７】
また、整地装置駆動用アクチュエータは、整地装置の昇降を制御する制御部により制御するようにしているため、植付圃場の条件、例えば、水の深さ、田面の硬度、機体が回行する畝近傍の枕地の状況等に応じて適正に駆動させることができる。その結果、整地効率を向上させることができる。
【００１８】
（３）請求項３記載の本発明では、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしている。
【００１９】
このように、整地ローターを整地装置駆動用アクチュエータにより正逆回転制御するようにしているため、例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを逆回転させることにより、挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローターを元の状態に復帰させることができて、同整地ローターによる整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００２０】
また、作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローターの付着泥土等をできるだけ取り除いて、道路等に付着泥土等を落とさないようにする必要があるが、この場合にも、圃場出口において整地ローターを逆回転させることにより、付着泥土等を確実に振り落として取り除くことができる。その結果、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００２１】
（４）請求項４記載の本発明では、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしている。
【００２２】
このように、アクチュエータ（例えば、電動モータ）により整地ローターの回転数を変更制御するようにしているため、圃場の条件によって適宜回転数を変更することにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。例えば、田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田では、走行部の車輪のスリップ率（スリップし易さ）が高くなるため、整地ローターの回転数は少なくして、その回転速度が走行部の速度よりも遅くなるように設定することができる。車速水の深度（水深）が小さい浅田では、適宜整地ローターの回転数は多くして、その回転速度が走行部の速度よりも早くなるように設定することができる。機体が回行される畝近傍の枕地では、走行部の車輪による泥土の持ち上げが多いため、整地ローターの回転数を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
［１．田植機の全体構成］
以下、本発明に係る田植機Ａの実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１に示すＡは、本発明に係る田植機であり、この田植機Ａは、走行部１の後方に昇降機構３を介して植付部２を昇降自在に連結している。
【００２４】
走行部１は、図１に示すように、機体フレーム１０の前部に原動機部１１を配設し、この原動機部１１の後方に運転部１２を配設すると共に、機体フレーム１０の前部下方にフロントアクスルケース（図示せず）を介して左右一対の前車輪１３，１３を取り付ける一方、機体フレーム１０の後部にリヤアクスルケース１４を介して左右一対の後車輪１５，１５を取り付けている。１６は、運転部１２に設けたハンドル、１７は、運転部１２に設けた運転席である。
【００２５】
そして、機体フレーム１０には、原動機部１１の後下方でかつフロントアクスルケースの上方に位置させてトランスミッション部２０を配設しており、同トランスミッション部２０は、原動機部１１に伝動ベルト（図示せず）を介して連動連結する一方、フロントアクスルケースに連動連設し、同トランスミッション部２０に伝動シャフト２１を介して前記リヤアクスルケース１４を連動連結している。
【００２６】
このようにして、原動機部１１から動力を伝動ベルト→トランスミッション部２０→フロントアクスルケース及びトランスミッション部２０→伝動シャフト２１→リヤアクスルケース１４に伝達して、前・後車輪１３，１３，１５，１５の四輪駆動が行えるようにしている。
【００２７】
植付部２は、図１に示すように、植付伝動ケース２５と、後述する縦横のフレーム部材とを備える植付フレーム２６と、同植付フレーム２６に苗載台２７を植付伝動ケース２５の上方にて左右往復移動自在に取り付け、植付伝動ケース２５の後部に設けた植付爪２８により苗載台２７上に載置した苗マットから苗株を切削して植付圃場Ｇに植え付けるようにしている。なお、植付部２の下方には、複数のフロート２９が設けられる。
【００２８】
昇降機構３は、図２及び図３に示すように、走行部１の機体フレーム１０の後部に設けた立ち上がりフレーム形成体３０と、植付部２の植付フレーム２６との間に介設しており、トップリンク３１とロワリンク３２と、同ロワリンク３２を昇降させる昇降シリンダ（図示せず）とを具備している。このようにして、昇降シリンダによりロワリンク３２とトップリンク３１を介して植付部２を昇降させることができるようにしている。
【００２９】
［２．整地装置の構成］
そして、本発明に係る田植機Ａは、植付部２に整地装置４を取り付けている。整地装置４は、図１に示すように、植付部２の直前方に配置した整地本体３５を具備している。
【００３０】
整地本体３５は、図１に示されるように、植付部２の植付フレーム２６に取り付けられた昇降支持機枠３８と、昇降支持機枠３８の下端部間に横架した左・右側回転軸３９，３９と、各回転軸３９，３９の外周に同心的に取り付けられた整地ローター５０とを備えている。その整地ローター５０及び回転軸３９，３９は、昇降支持機枠３８を上下動させることにより、植付圃場Ｇ面に対して接地、離隔可能に構成している。
【００３１】
整地ローター５０は、図２及び図３に示すように、一定の厚みを有する断面正六角形状の板状体４０ａとし、その中心には回転軸３９の断面形状に合致した正六角形状の穴が開口されている。しかも、断面正六角形状の整地ローター５０の外周面４０ｃの平坦面には外周角端に突出するように先端鋸歯状の均平板４０Ｐが取付けられている。また、均平板４０Ｐと均平板４０Ｐとの間には、凹状空間部４０Ｓが形成されている。
【００３２】
昇降支持機枠３８は、回動支軸４３を備えている。回動支軸４３は、左右方向に延在するものであり、この回動支軸４３の左右両端部には、回動軸駆動用モータＰ，Ｐが配設されている。そして、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸（図示せず）には回動軸４３ａ，４３ａが連動連結され、回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸の回転により回動軸４３ａ，４３ａが回動自在に配設されている。
【００３３】
そして、前記回動軸４３ａ，４３ａには、図５に示すように、下方に延びる左右一対の昇降アーム４４，４４が設けられている。そして、各昇降アーム４４，４４の先端部には、上下方向に伸延するリンク４５，４５の上端が連結されており、リンク４５，４５の下端には、上下方向に伸延する左右一対の整地体支持ロッド４６，４６の上端部が連結されている。
【００３４】
また、左右一対の整地体支持ロッド４６，４６は、植付フレーム２６との間に取り付けられた左右一対の第１リンク部材４７ａ，４７ａ及び第２リンク部材４７ｂ、４７ｂによって、その中途部を上下方向に摺動自在に枢支されている。
【００３５】
第１リンク部材４７ａ，４７ａは、一端を植付フレーム２６の第１植付フレーム側枢支部２６Ａに揺動自在に枢支するとともに、他端を整地体支持ロッド４６，４６の中途部に配設した枢支片４６Ｓの第１整地体支持ロッド側枢支部４６Ａに揺動自在に枢支している。
【００３６】
第２リンク部材４７ｂ、４７ｂは、一端を植付フレーム２６の第２植付フレーム側枢支部２６Ｂに揺動自在に枢支するとともに、他端を、整地体支持ロッド４６，４６の第２整地体ロッド側枢支部４６Ｂに揺動自在に枢支している。
【００３７】
そして、第１リンク部材４７ａ，４７ａと、第２リンク部材４７ｂ、４７ｂとは、平行リンクを形成しており、植付フレーム２６と、整地体支持ロッド４６との間で整地体支持ロッド４６，４６の上下動を可能とするとともに、同整地体支持ロッド４６，４６が機体の前後方向へ揺動するのを規制している。
【００３８】
また、整地体支持ロッド４６，４６は、下端部にて左・右側回転軸３９，３９の各中途部を枢支している。さらに、回動支軸４３の中央部には、前方に向けて延びる昇降操作レバー４８の基端部がレバー支持体４９を介して取り付けられている。したがって、昇降操作レバー４８を上下方向に回動させることによって、回動支軸４３、回動軸４３ａ、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３９】
または、回動支軸４３の回動支軸４３の左右両端部に設けられた回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて、回動軸４３ａ，４３ａを回動させることにより、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００４０】
［３．整地装置の駆動用アクチュエータ］
本実施形態における田植機Ａにあっては、整地装置４の整地ローター５０は、原動機部１１から伝動シャフトや伝動機構部を介して動力を伝達することにより駆動することができるが、駆動用のアクチュエータを連動連設して駆動することもできる。
【００４１】
次に、整地装置４の駆動用のアクチュエータの構成について詳細に説明する。前記した整地装置４は、左右方向に伸延した回転軸３９，３９に、同回転軸３９，３９の外周に同心的に整地ローター５０を取り付けている。そして、その回転軸３９，３９に、整地ローター５０の駆動用のアクチュエータとしての電動モータＭを取り付けている。
【００４２】
具体的には、図２及び図３に示すように、回転軸３９，３９の中央に、その内部に整地ローター用の電動モータＭを備えたモータ取付体５１を配設している。そのモータ取付体５１は、左右の整地体支持ロッド４６，４６の中途部に設けられた保護カバー５５、５５間に支持片５４を取り付け、その支持片５４に取付片５６を取り付けることにより固定されている。なお、モータ取付体５１の取付位置は、回転軸３９の中央に限定されるものではなく、回転軸３９の端部に設けてもよい。または、機体フレーム１０の中央に取り付けて、伝動軸（図示せず）を介して回転軸３９を回転自在としてもよい。
【００４３】
前記モータ取付体５１は略円筒形状を有し、そのモータ取付体５１の中に整地ローター駆動用の電動モータＭが内蔵されている。そして、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とが連動連結されている。
【００４４】
このように、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とを連動連結しているので、電動モータＭのモータ回転軸５２を回転させることにより、前記整地ローター５０の回転軸３９を回転自在に設けることができる。また、電動モータＭのモータ回転軸５２は正回転及び逆回転させることができるので、これにより回転軸３９を正回転（逆回転）させることで、整地ローター５０を正回転（逆回転）させることができる。
【００４５】
電動モータＭは、整地ローター５０の回転軸３９を所定回転数で回転するものであれば、その大きさ、トルク容量、最大回転数などは限定されない。電動モータＭの電力は、機体フレーム１０前方に配設されたバッテリ及び発電機から、ハーネスなどを通して供給される。
【００４６】
このように、電動モータＭで整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転自在に設けているので、従来のようにエンジンから整地ローター５０に向けて伸延する伝動部材などを設ける必要がなく、機体の最低地上高を高い位置に保持することができる。また、原動機部１１からの前記伝動部材が無くなるので、スペースの有効化を図ることができ、コストを低減することができる。
【００４７】
また、電動モータＭには、回転時に回転負荷がかかるのを検出する負荷検出器５３（図４参照）が前記モータ取付体５１内の電動モータＭに近接して設けられている。この負荷検出器５３でモータ回転軸５２の回転数及び回転トルクなどを検出することにより、電動モータＭにかかる負荷を検出するようにしている。この負荷検出器としては、電動モータＭの回転時に所定量の電流が流れるのを検出する電流検出器５３、又は回転軸３９に所定量以上のトルクがかかるのを検出するトルクリミッターなどが挙げられる。
【００４８】
また、機体フレーム１０の所定位置（例えば、前車輪１３又は後車輪１５の車軸）に車速センサー６１を設けて、その車速センサー６１によって検出される車速により、前記電動モータＭの回転数を制御することもできる。
【００４９】
また、図４に示すように、電動モータＭの駆動を制御するコントローラ６０（ＣＰＵ内蔵の制御部）が、機体フレーム１０の所定箇所に配設されている。図４に示すように、コントローラ６０の入力側には、車速センサー６１が接続されている。また、出力側には、整地ローター５０用の電動モータＭ及び回動軸駆動用モータＰが接続されている。すなわち、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出される車速に応じて、整地ローターセンサー回転数を制御するようにしている。
【００５０】
さらに、図４に示すように、コントローラ６０は、センターフロート２９に配設されたポテンショメーター式の植付深さ位置検出センサー６６により、センターフロート２９の前部と植付部２の本体との高低差から植付け深さを検出するようにしている。
【００５１】
［４．整地装置の昇降用アクチュエータ］
前記のように、昇降操作レバー４８を手動で回動操作することにより、整地装置４を昇降させることができ、または、回動軸駆動用モータＰを駆動して回動軸４３ａを回動することにより整地装置４を昇降させることができるが、本実施形態における田植機Ａは、昇降用アクチュエータを用いて整地装置４を自動で昇降させることができる。すなわち、昇降用モータＮ（電動モータ）により昇降操作レバー４８を操作して整地本体３５の昇降位置を切替可能としている。
【００５２】
前記昇降操作レバー４８は、図５及び図６に示すように、略箱形状を有するレバー支持体４９を介して取り付けられている。そのレバー支持体４９の上板部には、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を挿通する略矩形のレバー挿通孔７４が設けられている。また、前記レバー支持体４９の上板部７６の下方には、高さ調節ガイド板７２が摺動自在に設けられている。
【００５３】
前記高さ調節ガイド板７２は、レバー支持体４９に上下スライド自在に取り付けると共に、右側端部が平面視にて前記レバー挿通孔７４内に張り出している。その高さ調節ガイド板７２の右側端部には所定間隔を有して複数個のノッチ部７３が設けられている。また、レバー本体７５の中途部には、係合片７８が取り付けられ、その係合片７８は前記ノッチ部７３に係合されている。そして、前記高さ調節ガイド板７２の下部には略円筒形状の移動子７７が連設され、移動子７７の内周面には雌ネジが形成されている。
【００５４】
一方、レバー支持体４９の下方には整地装置４を昇降させる昇降用アクチュエータとしての昇降用モータＮが配設されている。昇降用モータＮの駆動軸（図示せず）には、上下方向に伸延して表面に雄ネジが形成されたガイド軸７１が連動連結されており、同ガイド軸７１の下端部は前記移動子７７中に螺着されている。
【００５５】
従って、昇降用モータＮの駆動軸を駆動回転させるとガイド軸７１が連動して回転し、同ガイド軸７１に螺着した移動子７７が上下方向に移動する。そして、移動子７７に連設されている高さ調節ガイド板７２が上下方向に摺動される。
【００５６】
このように、高さ調節ガイド板７２を上下方向に摺動させることで、高さ調節ガイド板７２に設けられたノッチ部７３に係合している係合片７８を介して、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を上下方向に位置調節することができて、昇降用モータＮにより整地装置４を自動的に昇降可能としている。
【００５７】
以上のように、整地装置４は、昇降操作レバー４８の手動操作、回動軸駆動用モータＰの駆動による操作、昇降用モータＮによる操作によって昇降可能としている。これらは、例えば、整地ローター５０の高さ調節などを手動操作で行い、整地装置４を整地作業位置から水面上に退出させた非整地作業位置に位置変更させる場合には回動軸駆動用モータＰの駆動による操作で行い、圃場の硬度によって整地ローター５０の高さ調整を行う場合には昇降用モータＮによる操作で行うように使い分けることができる。
【００５８】
なお、昇降用アクチュエータとしては、前記昇降用モータＮ（電動モータ）の代わりに、ソレノイドバルブ付の油圧シリンダを用いることもできる。
【００５９】
［５．異物詰まり時の整地ローターの制御］
次に、異物詰まり時の整地ローターの制御について説明する。整地ローター５０は、車輪１３，１３，１５，１５と同じ回転方向に回転しながら、植付圃場Ｇの整地を行う。そして、植付圃場Ｇ内に木片Ｓや小石等の異物があると、整地作業時にその木片Ｓ等が整地ローター５０に詰まってしまう場合がある。具体的には、図７に示すように、整地ローター５０の背面側に保護カバー５５が設けられており、前記走行方向に回転しながら走行させると、保護カバー５５と整地ローター５０本体との箇所で異物が詰まってしまう。または、図３に示す凹状空間部４０Ｓの中に詰まることもある。
【００６０】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、異物詰まりを電動モータＭの駆動時の負荷により検出するようにしている。すなわち、異物詰まりを起こすと、整地ローター５０の回転に負荷がかかることになる。その負荷がかかったことを負荷検出器である電流検出器５３で検出するようにしている。
【００６１】
そして、前記電流検出器５３で所定負荷を検出することにより、コントローラ６０が整地ローター５０の回転を停止する制御を行う。なお、前記電流検出器５３の代わりに、トルクリミッターを用いて、所定トルクを超えたときに電動モータＭを停止させるようにすることもできる。
【００６２】
このように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合には、同整地ローター５０を緊急停止させることができて、整地ローター５０の構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００６３】
また、本実施形態における田植機Ａは、電動モータＭのモータ回転軸５２を逆回転させることにより、整地ローター５０を逆回転させることができる。そして、前記のように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合においても、負荷を検出することにより、コントローラ６０の指令により整地ローター５０を停止した後に逆回転させるようにしている。
【００６４】
このように、整地ローター５０を電動モータＭにより逆回転可能となすことにより、前記のような整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合でも、整地ローター５０を逆回転させることで、整地ローター５０に挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローター５０を元の状態に復帰させることができて、同整地ローター５０による整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００６５】
しかも、整地ローター５０や回転軸３９に過剰な負荷が作用するのを回避することができるため、ローター本体等の構成部材の損傷等を防止することができる。従って、この点からも整地作業能率を良好に確保することができると共に、整地装置４の寿命を確保さらには延命化することができる。
【００６６】
また、整地ローター５０は検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができる。例えば、所定以上の過負荷を検出した場合には、整地ローター５０を整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることにより、過剰な負荷によって整地ローター５０が損傷等されるのを防止することができる。
【００６７】
すなわち、コントローラ６０は、前記異物詰まりを検出すると、図３に示すように、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて回動軸４３ａ，４３ａを（イ）の方向に回動させて、リンク４５，４５を（ロ）の方向に折りたたみ、整地体支持ロッド４６，４６を上方に移動させることにより、整地ローター５０自体を離水させるようにしている。
【００６８】
このように、整地ローター５０を検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができるので、作業途中での整地ローター５０の修理やメンテナンス等の手間を低減させることができて、結果的には、作業能率を向上させることができる。
［６．深度に応じた整地装置の制御］
【００６９】
さらに、電動モータＭにより整地ローター５０の回転数を変更制御するようにしているため、圃場の条件によって適宜回転数を変更することにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。
【００７０】
例えば、図８に示すように、車速水の深度（水深）が小さい浅田では、適宜整地ローター５０の回転数は多くして、その回転速度が走行部１の速度よりも早くなるように設定することができる。これに対して、図９に示すように田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田では、走行部１の車輪１３，１５のスリップ率（スリップし易さ）が高くなるため、整地ローター５０の回転数は少なくして、その回転速度が走行部１の速度よりも遅くなるように設定することができる。さらに、機体が回行される畝近傍の枕地(図示せず)では、走行部１の車輪１３，１５による泥土の持ち上げが多いため、整地ローター５０の回転数を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【００７１】
［７．走行部の傾斜に応じた整地装置の制御］
上記のような構成において、本発明の要旨は、走行部１の前後方向の傾斜角度と植付部２の植付深さ位置を検出し、これらの検出結果に基づいて整地装置４を昇降させる制御を行うようにしたことにあり、以下に走行部１の傾斜に応じた整地装置４の昇降制御について詳細に説明する。
【００７２】
本実施形態における田植機Ａは、走行部１の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度位置手段としての傾斜角度検出センサー６４が設けられている。その傾斜角度検出センサー６４は、機体フレーム１０上の運転部１２後方の所定箇所に設けられている。そして、傾斜角度検出センサー６４は、走行部１の前後方向の傾斜角を検知し、その走行部１が前上がりになっているのか、又は前下がりになっているのかを検出する。
【００７３】
具体的には、図１０に示すように、耕盤の凹凸により走行部１が前上がり姿勢（ヘッドアップ状態）になると、植付部２を昇降させる昇降機構３のトップリンク３１とロワリンク３２とが平行状態を保持した状態で植付部２を昇降させるため、植付部２に配設されているフロート２９が前上がり状態となる。
【００７４】
したがって、フロート２９の前方に取り付けられた整地装置４も、植付圃場Ｇに対して上方に位置することになる。これにより、整地装置４の整地ローター５０が引き上げられて水面から離水状態となり、整地ローター５０が整地機能（田面の均平化機能）を果たさないという不具合が生じてしまう。
【００７５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、走行部１の前後方向の傾斜角度と、植付部２の植付深さ位置とに基づいて、整地装置４を適正位置に昇降させるようにしている。
【００７６】
すなわち、図１０に示すように、走行部１が前後方向に前上がり状態にあるのを、走行部１の所定位置に設けられた傾斜角度検出センサー６４で走行部１の傾斜角度を検出する。その後、傾斜角度検出センサー６４は、検出した傾斜角度を、傾斜角度情報としてコントローラ６０に与える。
【００７７】
また、傾斜した状態での植付部２の植付深さ位置を検出する。植付深さ位置は、フロート２９に設けられた植付深さ位置検出センサー６６により検出する。そして、コントローラ６０は、前記傾斜角度検出センサー６４で検出した傾斜角度情報と、植付深さ位置検出センサー６６で検出した植付深さ位置情報とに基づいて、整地ローター５０の昇降位置を算出補正している。
【００７８】
すなわち、コントローラ６０は、走行部１が水平時に対してどれだけ傾斜しているかを算出すると共に、植付深さ位置が水平時に対してどれだけ変化しているかを算出して、水平時の整地装置４の位置と、傾斜時の整地装置４の位置とを比較して、位置変化量を算出している。
【００７９】
そして、コントローラ６０は、走行部１が前上がり時の整地装置４の上昇位置に対して、整地装置４を下方に降下させて適正位置となるまでの、昇降用モータＮの回転時間を算出する。また、コントローラ６０は、その算出した回転時間に基づいて昇降用モータＮを駆動させる。さらに、コントローラ６０は、昇降用モータＮを駆動することにより、昇降操作レバー４８を自動的に操作するようにしている。
【００８０】
このようにして、走行部１が前上がり（ヘッドアップ）状態になっていても、整地装置４の整地ローター５０を自動的に適正な位置まで昇降させることができる。これにより、走行部１が前上がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置で保持した状態で整地作業を行うことができる。
【００８１】
次に、走行部１が前下がりの場合について説明する。図１１に示すように、耕盤の凹凸により走行部１が前下がり姿勢（ヘッドダウン状態）になると、植付部２に配設されているフロート２９が前下がり状態となる。
【００８２】
したがって、フロート２９の前方に取り付けられた整地装置４も、植付圃場Ｇに対して下方に位置することになり、整地ローター５０が押し下げられて田面にくい込み状態となることがある。
【００８３】
そこで、田植機Ａのコントローラ６０は、走行部１が前下がり状態になっても、走行部１の前後方向の傾斜角度と、植付部２の植付深さ位置とに基づいて、整地装置４を適正位置に上昇させるようにしている。
【００８４】
すなわち、走行部１が前後方向に前下がり状態にあるのを、傾斜角度検出センサー６４で走行部１の傾斜角度を検出し、検出した前下がりの傾斜角度情報をコントローラ６０に与える。また、植付深さ位置検出センサー６６により、前下がりに傾斜した状態での植付部２の植付深さ位置を検出する。
【００８５】
そして、コントローラ６０は、前記傾斜角度検出センサー６４で検出した傾斜角度情報と、植付深さ位置検出センサー６６で検出した植付深さ位置情報に基づいて、整地ローター５０の適正位置を算出補正し、その算出した結果に基づいて昇降用モータＮを駆動させて、整地ローター５０を適正位置まで上昇させる。
【００８６】
すなわち、コントローラ６０は、図１１に示すように、走行部１が水平時に対してどれだけ傾斜しているかを算出すると共に、植付深さ位置が水平時に対してどれだけ変化しているかを算出して、水平時に対してどれだけ整地装置４の上昇位置を算出している。
【００８７】
そして、コントローラ６０は、整地装置４の上昇位置に対して、整地装置４を下方に降下させて適正位置となるまでの、昇降用モータＮの回転時間を算出し、昇降用モータＮを駆動させる。
【００８８】
このように、コントローラ６０が算出した適正位置までの回転時間に基づいて、昇降用モータＮを駆動して、昇降用操作レバーを自動的に操作するようにしている。これにより、整地装置４の整地ローター５０を適正な位置まで昇降させることができる。そして、走行部１が前下がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置で保持した状態で整地作業を行うことができる。このような、走行部１が前下がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置に保持した状態で整地作業を行うことができる。
【００８９】
この結果、走行部１の前後方向の傾斜があっても、圃場に対して整地装置４を昇降させる制御を行うようにしているため、常時整地ローター５０を適正位置に配置してその整地機能（田面の均平化機能）を良好に確保することができる。
【００９０】
［８．フロート高さ調節による整地装置の昇降］
植付深さを調節すると、フロート２９の高さ位置も変わってくるため、整地ローター５０の高さ位置も同時に調節する必要が生じる。そこで、本実施形態における田植機Ａは、植付深さを調節しても、そのフロート２９の高さ位置の調節に応じて、整地ローター５０の高さ位置を変更するようにした。
【００９１】
すなわち、植付深さの調節を、センターフロート２９に配設した植付深さ位置検出センサー６６により検出すると共に、その前記フロート２９の支持高さを調節する調節部材の調整量に応じて、整地装置４の昇降量をコントローラ６０において算出させるようにしている。そして、コントローラ６０は、昇降用モータＮを駆動させて、整地装置４を昇降させるようにしている。
【００９２】
このように、本実施形態における田植機Ａは、植付深さの位置に応じて、そのフロート２９の高さ位置を検出して、整地ローター５０の高さ位置を変更することができる。
【００９３】
また、本願発明における田植機Ａは、特許第３８８２９７５号公報に記載のような、フロート支持高さをアクチュエータを用いて自動的に変化させて、苗の植付深さを変更するようにしたものにも適用することができる。
【００９４】
［９．トップリンクの支持長さ制御］
さらに、本実施形態における田植機Ａは、図１２及び図１３に示すように、走行部１の前後方向による傾斜を傾斜角度検出センサー６４で検出して、整地装置４の昇降リンクのトップリンク３１に設けたトップリンク制御機構８２でトップリンク３１の長さを調節することにより、走行部１の前下がり状態又は前上がり状態にあっても、植付部２の位置を安定させるように構成することもできる。
【００９５】
このようにして、走行部１の傾斜に応じて、前記トップリンク３１の長さを適宜調節するように制御することで、植付部２を一定の高さの位置に維持することができる。そして、植付部２を一定の高さの位置に維持することで、植付部２に取り付けられている整地装置４も一定の高さ位置に維持することができる。
【００９６】
このように、トップリンク制御機構８２を用いてトップリンク３１の長さを調節する場合には、整地装置４は、昇降用アクチュエータを使用しなくても、トップリンク３１の長さを調節して植付部２を適宜昇降させることで、適正な位置に維持することができる。
【００９７】
したがって、トップリンク３１の長さを適宜調節制御可能とした田植機Ａにあっては、整地装置４の自動的な昇降を行なわずに、トップリンク３１の長さを適宜調節制御することで、整地ローター５０を適正な位置に保持した状態で堅実に整地作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の実施の形態における田植機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態における田植機の整地装置周辺の主要な構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す側面図である。
【図６】この発明の実施の形態における田植機の整地装置を昇降させる昇降機構の構成を示す平面図である。
【図７】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターに異物が挟まった状態を示す側面図である。
【図８】この発明の実施の形態における田植機の浅田の整地ローターの状態を示す側面図である。
【図９】この発明の実施の形態における田植機の深田での整地ローターの状態を示す側面図である。
【図１０】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前上がり時での整地装置の降下状態を示す側面図である。
【図１１】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前下がり時での整地装置の上昇状態を示す側面図である。
【図１２】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前上がり時でのトップリンク制御状態を示す側面図である。
【図１３】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前下がり時でのトップリンク制御状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００９９】
Ａ 田植機
Ｍ 電動モータ
Ｎ 昇降用モータ
Ｇ 植付圃場
１ 走行部
２ 植付部
４ 整地装置
１０ 機体フレーム
３９ 回転軸
５０ 整地ローター
６０ コントローラ（制御部）
６４ 傾斜角度検出センサー（傾斜角度検出手段）
６６ 植付深さ位置検出センサー（植付深さ位置検出手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地装置を装備した田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機の一形態として、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部に整地装置を取り付けたものがある。そして、前記整地装置は、左右方向に伸延する回転軸の外周に整地ローターを同心的に取り付けて構成し、上記回転軸を、伝動機構部を介して走行部に設けた原動機部に連動連結している。また、上記伝動機構部には、原動機部からの動力を入力側伝動シャフトを介して入力する入力軸と、同入力軸からの動力を出力側伝動シャフトを介して整地装置の回転軸に出力する出力軸と、同出力軸と前記入力軸との間に介設した中間軸と、同中間軸に設けたクラッチ機構とを具備している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようにして、上記田植機では、走行部や植付部とは別に、整地装置を単独で伝動機構部を介して駆動させることも、また、同伝動機構部のクラッチ機構を介して作動停止させることもできるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０２５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記田植機は、次のような課題を有していた。
【０００６】
（１）耕盤の凹凸により走行部が前上がり姿勢（ヘッドアップ状態）になる場合や、前下がり姿勢（ヘッドダウン状態）になる場合があり、例えば、前上がり姿勢では整地装置の整地ローターが引き上げられて水面から離水状態となることがあり、また、前下がり姿勢では整地装置の整地ローターが押し下げられて田面にくい込み状態となることがある。いずれの状態であっても整地ローターが整地機能（田面の均平化）を果たさないという不具合があった。
【０００７】
（２）整地装置は、走行部の原動機部に前後方向に長尺の入力側伝動シャフトと出力側伝動シャフトを介して連動連結しており、入力側伝動シャフトは走行部の機体フレームの下方に配置しているために、走行部の実質的な地上高が低下していた。そのために、畝越え等の機体移動時におけるオペレータの精神的負担が大きくなっていた。
【０００８】
（３）整地装置は、クラッチ機構を介して作動停止させることはできるが、伝動シャフト等の慣性力が大きいために頻繁に作動と作動停止を繰り返すことや、瞬時に整地ローターを回転停止させることはできなかった。例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを緊急停止させるのが、構成部材の損傷を防止すると共に、整地作業能率を良好に確保する等の観点から望ましいが、それができないという不具合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、請求項１に記載の発明は、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、を具備することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
（１）請求項１記載の本発明では、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備するようにしている。
【００１４】
このように、走行部の前後方向の傾斜角度と植付部の植付深さ位置を検出し、これらの検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正して、同整地装置を昇降させる制御を行うようにしているため、常時整地ローターの適正位置に配置してその整地機能（田面の均平化機能）を良好に確保することができる。
【００１５】
（２）請求項２記載の本発明では、整地装置に整地装置駆動用アクチュエータを連動連設しているため、走行部の原動機部との間に伝動シャフトや伝動機構部を介設する必要性がなくなって、同走行部の最低地上高を良好に確保することができる。従って、畝越え等の機体移動時におけるオペレータの精神的負担を解消することができる。そして、走行部の設計の自由度が広がる上に、伝動シャフトや伝動機構部のコストを削減することができる。
【００１６】
しかも、整地装置に連動連設した整地装置駆動用アクチュエータ、例えば、電動モータは、頻繁に作動と作動停止を繰り返すことや、瞬時に整地ローターを回転停止させることができるため、例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを緊急停止させることができて、構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００１７】
また、整地装置駆動用アクチュエータは、整地装置の昇降を制御する制御部により制御するようにしているため、植付圃場の条件、例えば、水の深さ、田面の硬度、機体が回行する畝近傍の枕地の状況等に応じて適正に駆動させることができる。その結果、整地効率を向上させることができる。
【００１８】
（３）請求項３記載の本発明では、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしている。
【００１９】
このように、整地ローターを整地装置駆動用アクチュエータにより正逆回転制御するようにしているため、例えば、整地作業中に圃場内の小石等の異物が整地ローターに挟まった場合には、同整地ローターを逆回転させることにより、挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローターを元の状態に復帰させることができて、同整地ローターによる整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００２０】
また、作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローターの付着泥土等をできるだけ取り除いて、道路等に付着泥土等を落とさないようにする必要があるが、この場合にも、圃場出口において整地ローターを逆回転させることにより、付着泥土等を確実に振り落として取り除くことができる。その結果、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００２１】
（４）請求項４記載の本発明では、整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしている。
【００２２】
このように、アクチュエータ（例えば、電動モータ）により整地ローターの回転数を変更制御するようにしているため、圃場の条件によって適宜回転数を変更することにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。例えば、田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田では、走行部の車輪のスリップ率（スリップし易さ）が高くなるため、整地ローターの回転数は少なくして、その回転速度が走行部の速度よりも遅くなるように設定することができる。車速水の深度（水深）が小さい浅田では、適宜整地ローターの回転数は多くして、その回転速度が走行部の速度よりも早くなるように設定することができる。機体が回行される畝近傍の枕地では、走行部の車輪による泥土の持ち上げが多いため、整地ローターの回転数を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
［１．田植機の全体構成］
以下、本発明に係る田植機Ａの実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１に示すＡは、本発明に係る田植機であり、この田植機Ａは、走行部１の後方に昇降機構３を介して植付部２を昇降自在に連結している。
【００２４】
走行部１は、図１に示すように、機体フレーム１０の前部に原動機部１１を配設し、この原動機部１１の後方に運転部１２を配設すると共に、機体フレーム１０の前部下方にフロントアクスルケース（図示せず）を介して左右一対の前車輪１３，１３を取り付ける一方、機体フレーム１０の後部にリヤアクスルケース１４を介して左右一対の後車輪１５，１５を取り付けている。１６は、運転部１２に設けたハンドル、１７は、運転部１２に設けた運転席である。
【００２５】
そして、機体フレーム１０には、原動機部１１の後下方でかつフロントアクスルケースの上方に位置させてトランスミッション部２０を配設しており、同トランスミッション部２０は、原動機部１１に伝動ベルト（図示せず）を介して連動連結する一方、フロントアクスルケースに連動連設し、同トランスミッション部２０に伝動シャフト２１を介して前記リヤアクスルケース１４を連動連結している。
【００２６】
このようにして、原動機部１１から動力を伝動ベルト→トランスミッション部２０→フロントアクスルケース及びトランスミッション部２０→伝動シャフト２１→リヤアクスルケース１４に伝達して、前・後車輪１３，１３，１５，１５の四輪駆動が行えるようにしている。
【００２７】
植付部２は、図１に示すように、植付伝動ケース２５と、後述する縦横のフレーム部材とを備える植付フレーム２６と、同植付フレーム２６に苗載台２７を植付伝動ケース２５の上方にて左右往復移動自在に取り付け、植付伝動ケース２５の後部に設けた植付爪２８により苗載台２７上に載置した苗マットから苗株を切削して植付圃場Ｇに植え付けるようにしている。なお、植付部２の下方には、複数のフロート２９が設けられる。
【００２８】
昇降機構３は、図２及び図３に示すように、走行部１の機体フレーム１０の後部に設けた立ち上がりフレーム形成体３０と、植付部２の植付フレーム２６との間に介設しており、トップリンク３１とロワリンク３２と、同ロワリンク３２を昇降させる昇降シリンダ（図示せず）とを具備している。このようにして、昇降シリンダによりロワリンク３２とトップリンク３１を介して植付部２を昇降させることができるようにしている。
【００２９】
［２．整地装置の構成］
そして、本発明に係る田植機Ａは、植付部２に整地装置４を取り付けている。整地装置４は、図１に示すように、植付部２の直前方に配置した整地本体３５を具備している。
【００３０】
整地本体３５は、図１に示されるように、植付部２の植付フレーム２６に取り付けられた昇降支持機枠３８と、昇降支持機枠３８の下端部間に横架した左・右側回転軸３９，３９と、各回転軸３９，３９の外周に同心的に取り付けられた整地ローター５０とを備えている。その整地ローター５０及び回転軸３９，３９は、昇降支持機枠３８を上下動させることにより、植付圃場Ｇ面に対して接地、離隔可能に構成している。
【００３１】
整地ローター５０は、図２及び図３に示すように、一定の厚みを有する断面正六角形状の板状体４０ａとし、その中心には回転軸３９の断面形状に合致した正六角形状の穴が開口されている。しかも、断面正六角形状の整地ローター５０の外周面４０ｃの平坦面には外周角端に突出するように先端鋸歯状の均平板４０Ｐが取付けられている。また、均平板４０Ｐと均平板４０Ｐとの間には、凹状空間部４０Ｓが形成されている。
【００３２】
昇降支持機枠３８は、回動支軸４３を備えている。回動支軸４３は、左右方向に延在するものであり、この回動支軸４３の左右両端部には、回動軸駆動用モータＰ，Ｐが配設されている。そして、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸（図示せず）には回動軸４３ａ，４３ａが連動連結され、回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸の回転により回動軸４３ａ，４３ａが回動自在に配設されている。
【００３３】
そして、前記回動軸４３ａ，４３ａには、図５に示すように、下方に延びる左右一対の昇降アーム４４，４４が設けられている。そして、各昇降アーム４４，４４の先端部には、上下方向に伸延するリンク４５，４５の上端が連結されており、リンク４５，４５の下端には、上下方向に伸延する左右一対の整地体支持ロッド４６，４６の上端部が連結されている。
【００３４】
また、左右一対の整地体支持ロッド４６，４６は、植付フレーム２６との間に取り付けられた左右一対の第１リンク部材４７ａ，４７ａ及び第２リンク部材４７ｂ、４７ｂによって、その中途部を上下方向に摺動自在に枢支されている。
【００３５】
第１リンク部材４７ａ，４７ａは、一端を植付フレーム２６の第１植付フレーム側枢支部２６Ａに揺動自在に枢支するとともに、他端を整地体支持ロッド４６，４６の中途部に配設した枢支片４６Ｓの第１整地体支持ロッド側枢支部４６Ａに揺動自在に枢支している。
【００３６】
第２リンク部材４７ｂ、４７ｂは、一端を植付フレーム２６の第２植付フレーム側枢支部２６Ｂに揺動自在に枢支するとともに、他端を、整地体支持ロッド４６，４６の第２整地体ロッド側枢支部４６Ｂに揺動自在に枢支している。
【００３７】
そして、第１リンク部材４７ａ，４７ａと、第２リンク部材４７ｂ、４７ｂとは、平行リンクを形成しており、植付フレーム２６と、整地体支持ロッド４６との間で整地体支持ロッド４６，４６の上下動を可能とするとともに、同整地体支持ロッド４６，４６が機体の前後方向へ揺動するのを規制している。
【００３８】
また、整地体支持ロッド４６，４６は、下端部にて左・右側回転軸３９，３９の各中途部を枢支している。さらに、回動支軸４３の中央部には、前方に向けて延びる昇降操作レバー４８の基端部がレバー支持体４９を介して取り付けられている。したがって、昇降操作レバー４８を上下方向に回動させることによって、回動支軸４３、回動軸４３ａ、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３９】
または、回動支軸４３の回動支軸４３の左右両端部に設けられた回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて、回動軸４３ａ，４３ａを回動させることにより、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００４０】
［３．整地装置の駆動用アクチュエータ］
本実施形態における田植機Ａにあっては、整地装置４の整地ローター５０は、原動機部１１から伝動シャフトや伝動機構部を介して動力を伝達することにより駆動することができるが、駆動用のアクチュエータを連動連設して駆動することもできる。
【００４１】
次に、整地装置４の駆動用のアクチュエータの構成について詳細に説明する。前記した整地装置４は、左右方向に伸延した回転軸３９，３９に、同回転軸３９，３９の外周に同心的に整地ローター５０を取り付けている。そして、その回転軸３９，３９に、整地ローター５０の駆動用のアクチュエータとしての電動モータＭを取り付けている。
【００４２】
具体的には、図２及び図３に示すように、回転軸３９，３９の中央に、その内部に整地ローター用の電動モータＭを備えたモータ取付体５１を配設している。そのモータ取付体５１は、左右の整地体支持ロッド４６，４６の中途部に設けられた保護カバー５５、５５間に支持片５４を取り付け、その支持片５４に取付片５６を取り付けることにより固定されている。なお、モータ取付体５１の取付位置は、回転軸３９の中央に限定されるものではなく、回転軸３９の端部に設けてもよい。または、機体フレーム１０の中央に取り付けて、伝動軸（図示せず）を介して回転軸３９を回転自在としてもよい。
【００４３】
前記モータ取付体５１は略円筒形状を有し、そのモータ取付体５１の中に整地ローター駆動用の電動モータＭが内蔵されている。そして、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とが連動連結されている。
【００４４】
このように、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とを連動連結しているので、電動モータＭのモータ回転軸５２を回転させることにより、前記整地ローター５０の回転軸３９を回転自在に設けることができる。また、電動モータＭのモータ回転軸５２は正回転及び逆回転させることができるので、これにより回転軸３９を正回転（逆回転）させることで、整地ローター５０を正回転（逆回転）させることができる。
【００４５】
電動モータＭは、整地ローター５０の回転軸３９を所定回転数で回転するものであれば、その大きさ、トルク容量、最大回転数などは限定されない。電動モータＭの電力は、機体フレーム１０前方に配設されたバッテリ及び発電機から、ハーネスなどを通して供給される。
【００４６】
このように、電動モータＭで整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転自在に設けているので、従来のようにエンジンから整地ローター５０に向けて伸延する伝動部材などを設ける必要がなく、機体の最低地上高を高い位置に保持することができる。また、原動機部１１からの前記伝動部材が無くなるので、スペースの有効化を図ることができ、コストを低減することができる。
【００４７】
また、電動モータＭには、回転時に回転負荷がかかるのを検出する負荷検出器５３（図４参照）が前記モータ取付体５１内の電動モータＭに近接して設けられている。この負荷検出器５３でモータ回転軸５２の回転数及び回転トルクなどを検出することにより、電動モータＭにかかる負荷を検出するようにしている。この負荷検出器としては、電動モータＭの回転時に所定量の電流が流れるのを検出する電流検出器５３、又は回転軸３９に所定量以上のトルクがかかるのを検出するトルクリミッターなどが挙げられる。
【００４８】
また、機体フレーム１０の所定位置（例えば、前車輪１３又は後車輪１５の車軸）に車速センサー６１を設けて、その車速センサー６１によって検出される車速により、前記電動モータＭの回転数を制御することもできる。
【００４９】
また、図４に示すように、電動モータＭの駆動を制御するコントローラ６０（ＣＰＵ内蔵の制御部）が、機体フレーム１０の所定箇所に配設されている。図４に示すように、コントローラ６０の入力側には、車速センサー６１が接続されている。また、出力側には、整地ローター５０用の電動モータＭ及び回動軸駆動用モータＰが接続されている。すなわち、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出される車速に応じて、整地ローターセンサー回転数を制御するようにしている。
【００５０】
さらに、図４に示すように、コントローラ６０は、センターフロート２９に配設されたポテンショメーター式の植付深さ位置検出センサー６６により、センターフロート２９の前部と植付部２の本体との高低差から植付け深さを検出するようにしている。
【００５１】
［４．整地装置の昇降用アクチュエータ］
前記のように、昇降操作レバー４８を手動で回動操作することにより、整地装置４を昇降させることができ、または、回動軸駆動用モータＰを駆動して回動軸４３ａを回動することにより整地装置４を昇降させることができるが、本実施形態における田植機Ａは、昇降用アクチュエータを用いて整地装置４を自動で昇降させることができる。すなわち、昇降用モータＮ（電動モータ）により昇降操作レバー４８を操作して整地本体３５の昇降位置を切替可能としている。
【００５２】
前記昇降操作レバー４８は、図５及び図６に示すように、略箱形状を有するレバー支持体４９を介して取り付けられている。そのレバー支持体４９の上板部には、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を挿通する略矩形のレバー挿通孔７４が設けられている。また、前記レバー支持体４９の上板部７６の下方には、高さ調節ガイド板７２が摺動自在に設けられている。
【００５３】
前記高さ調節ガイド板７２は、レバー支持体４９に上下スライド自在に取り付けると共に、右側端部が平面視にて前記レバー挿通孔７４内に張り出している。その高さ調節ガイド板７２の右側端部には所定間隔を有して複数個のノッチ部７３が設けられている。また、レバー本体７５の中途部には、係合片７８が取り付けられ、その係合片７８は前記ノッチ部７３に係合されている。そして、前記高さ調節ガイド板７２の下部には略円筒形状の移動子７７が連設され、移動子７７の内周面には雌ネジが形成されている。
【００５４】
一方、レバー支持体４９の下方には整地装置４を昇降させる昇降用アクチュエータとしての昇降用モータＮが配設されている。昇降用モータＮの駆動軸（図示せず）には、上下方向に伸延して表面に雄ネジが形成されたガイド軸７１が連動連結されており、同ガイド軸７１の下端部は前記移動子７７中に螺着されている。
【００５５】
従って、昇降用モータＮの駆動軸を駆動回転させるとガイド軸７１が連動して回転し、同ガイド軸７１に螺着した移動子７７が上下方向に移動する。そして、移動子７７に連設されている高さ調節ガイド板７２が上下方向に摺動される。
【００５６】
このように、高さ調節ガイド板７２を上下方向に摺動させることで、高さ調節ガイド板７２に設けられたノッチ部７３に係合している係合片７８を介して、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を上下方向に位置調節することができて、昇降用モータＮにより整地装置４を自動的に昇降可能としている。
【００５７】
以上のように、整地装置４は、昇降操作レバー４８の手動操作、回動軸駆動用モータＰの駆動による操作、昇降用モータＮによる操作によって昇降可能としている。これらは、例えば、整地ローター５０の高さ調節などを手動操作で行い、整地装置４を整地作業位置から水面上に退出させた非整地作業位置に位置変更させる場合には回動軸駆動用モータＰの駆動による操作で行い、圃場の硬度によって整地ローター５０の高さ調整を行う場合には昇降用モータＮによる操作で行うように使い分けることができる。
【００５８】
なお、昇降用アクチュエータとしては、前記昇降用モータＮ（電動モータ）の代わりに、ソレノイドバルブ付の油圧シリンダを用いることもできる。
【００５９】
［５．異物詰まり時の整地ローターの制御］
次に、異物詰まり時の整地ローターの制御について説明する。整地ローター５０は、車輪１３，１３，１５，１５と同じ回転方向に回転しながら、植付圃場Ｇの整地を行う。そして、植付圃場Ｇ内に木片Ｓや小石等の異物があると、整地作業時にその木片Ｓ等が整地ローター５０に詰まってしまう場合がある。具体的には、図７に示すように、整地ローター５０の背面側に保護カバー５５が設けられており、前記走行方向に回転しながら走行させると、保護カバー５５と整地ローター５０本体との箇所で異物が詰まってしまう。または、図３に示す凹状空間部４０Ｓの中に詰まることもある。
【００６０】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、異物詰まりを電動モータＭの駆動時の負荷により検出するようにしている。すなわち、異物詰まりを起こすと、整地ローター５０の回転に負荷がかかることになる。その負荷がかかったことを負荷検出器である電流検出器５３で検出するようにしている。
【００６１】
そして、前記電流検出器５３で所定負荷を検出することにより、コントローラ６０が整地ローター５０の回転を停止する制御を行う。なお、前記電流検出器５３の代わりに、トルクリミッターを用いて、所定トルクを超えたときに電動モータＭを停止させるようにすることもできる。
【００６２】
このように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合には、同整地ローター５０を緊急停止させることができて、整地ローター５０の構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００６３】
また、本実施形態における田植機Ａは、電動モータＭのモータ回転軸５２を逆回転させることにより、整地ローター５０を逆回転させることができる。そして、前記のように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合においても、負荷を検出することにより、コントローラ６０の指令により整地ローター５０を停止した後に逆回転させるようにしている。
【００６４】
このように、整地ローター５０を電動モータＭにより逆回転可能となすことにより、前記のような整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合でも、整地ローター５０を逆回転させることで、整地ローター５０に挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローター５０を元の状態に復帰させることができて、同整地ローター５０による整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００６５】
しかも、整地ローター５０や回転軸３９に過剰な負荷が作用するのを回避することができるため、ローター本体等の構成部材の損傷等を防止することができる。従って、この点からも整地作業能率を良好に確保することができると共に、整地装置４の寿命を確保さらには延命化することができる。
【００６６】
また、整地ローター５０は検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができる。例えば、所定以上の過負荷を検出した場合には、整地ローター５０を整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることにより、過剰な負荷によって整地ローター５０が損傷等されるのを防止することができる。
【００６７】
すなわち、コントローラ６０は、前記異物詰まりを検出すると、図３に示すように、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて回動軸４３ａ，４３ａを（イ）の方向に回動させて、リンク４５，４５を（ロ）の方向に折りたたみ、整地体支持ロッド４６，４６を上方に移動させることにより、整地ローター５０自体を離水させるようにしている。
【００６８】
このように、整地ローター５０を検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができるので、作業途中での整地ローター５０の修理やメンテナンス等の手間を低減させることができて、結果的には、作業能率を向上させることができる。
［６．深度に応じた整地装置の制御］
【００６９】
さらに、電動モータＭにより整地ローター５０の回転数を変更制御するようにしているため、圃場の条件によって適宜回転数を変更することにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。
【００７０】
例えば、図８に示すように、車速水の深度（水深）が小さい浅田では、適宜整地ローター５０の回転数は多くして、その回転速度が走行部１の速度よりも早くなるように設定することができる。これに対して、図９に示すように田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田では、走行部１の車輪１３，１５のスリップ率（スリップし易さ）が高くなるため、整地ローター５０の回転数は少なくして、その回転速度が走行部１の速度よりも遅くなるように設定することができる。さらに、機体が回行される畝近傍の枕地(図示せず)では、走行部１の車輪１３，１５による泥土の持ち上げが多いため、整地ローター５０の回転数を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【００７１】
［７．走行部の傾斜に応じた整地装置の制御］
上記のような構成において、本発明の要旨は、走行部１の前後方向の傾斜角度と植付部２の植付深さ位置を検出し、これらの検出結果に基づいて整地装置４を昇降させる制御を行うようにしたことにあり、以下に走行部１の傾斜に応じた整地装置４の昇降制御について詳細に説明する。
【００７２】
本実施形態における田植機Ａは、走行部１の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度位置手段としての傾斜角度検出センサー６４が設けられている。その傾斜角度検出センサー６４は、機体フレーム１０上の運転部１２後方の所定箇所に設けられている。そして、傾斜角度検出センサー６４は、走行部１の前後方向の傾斜角を検知し、その走行部１が前上がりになっているのか、又は前下がりになっているのかを検出する。
【００７３】
具体的には、図１０に示すように、耕盤の凹凸により走行部１が前上がり姿勢（ヘッドアップ状態）になると、植付部２を昇降させる昇降機構３のトップリンク３１とロワリンク３２とが平行状態を保持した状態で植付部２を昇降させるため、植付部２に配設されているフロート２９が前上がり状態となる。
【００７４】
したがって、フロート２９の前方に取り付けられた整地装置４も、植付圃場Ｇに対して上方に位置することになる。これにより、整地装置４の整地ローター５０が引き上げられて水面から離水状態となり、整地ローター５０が整地機能（田面の均平化機能）を果たさないという不具合が生じてしまう。
【００７５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、走行部１の前後方向の傾斜角度と、植付部２の植付深さ位置とに基づいて、整地装置４を適正位置に昇降させるようにしている。
【００７６】
すなわち、図１０に示すように、走行部１が前後方向に前上がり状態にあるのを、走行部１の所定位置に設けられた傾斜角度検出センサー６４で走行部１の傾斜角度を検出する。その後、傾斜角度検出センサー６４は、検出した傾斜角度を、傾斜角度情報としてコントローラ６０に与える。
【００７７】
また、傾斜した状態での植付部２の植付深さ位置を検出する。植付深さ位置は、フロート２９に設けられた植付深さ位置検出センサー６６により検出する。そして、コントローラ６０は、前記傾斜角度検出センサー６４で検出した傾斜角度情報と、植付深さ位置検出センサー６６で検出した植付深さ位置情報とに基づいて、整地ローター５０の昇降位置を算出補正している。
【００７８】
すなわち、コントローラ６０は、走行部１が水平時に対してどれだけ傾斜しているかを算出すると共に、植付深さ位置が水平時に対してどれだけ変化しているかを算出して、水平時の整地装置４の位置と、傾斜時の整地装置４の位置とを比較して、位置変化量を算出している。
【００７９】
そして、コントローラ６０は、走行部１が前上がり時の整地装置４の上昇位置に対して、整地装置４を下方に降下させて適正位置となるまでの、昇降用モータＮの回転時間を算出する。また、コントローラ６０は、その算出した回転時間に基づいて昇降用モータＮを駆動させる。さらに、コントローラ６０は、昇降用モータＮを駆動することにより、昇降操作レバー４８を自動的に操作するようにしている。
【００８０】
このようにして、走行部１が前上がり（ヘッドアップ）状態になっていても、整地装置４の整地ローター５０を自動的に適正な位置まで昇降させることができる。これにより、走行部１が前上がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置で保持した状態で整地作業を行うことができる。
【００８１】
次に、走行部１が前下がりの場合について説明する。図１１に示すように、耕盤の凹凸により走行部１が前下がり姿勢（ヘッドダウン状態）になると、植付部２に配設されているフロート２９が前下がり状態となる。
【００８２】
したがって、フロート２９の前方に取り付けられた整地装置４も、植付圃場Ｇに対して下方に位置することになり、整地ローター５０が押し下げられて田面にくい込み状態となることがある。
【００８３】
そこで、田植機Ａのコントローラ６０は、走行部１が前下がり状態になっても、走行部１の前後方向の傾斜角度と、植付部２の植付深さ位置とに基づいて、整地装置４を適正位置に上昇させるようにしている。
【００８４】
すなわち、走行部１が前後方向に前下がり状態にあるのを、傾斜角度検出センサー６４で走行部１の傾斜角度を検出し、検出した前下がりの傾斜角度情報をコントローラ６０に与える。また、植付深さ位置検出センサー６６により、前下がりに傾斜した状態での植付部２の植付深さ位置を検出する。
【００８５】
そして、コントローラ６０は、前記傾斜角度検出センサー６４で検出した傾斜角度情報と、植付深さ位置検出センサー６６で検出した植付深さ位置情報に基づいて、整地ローター５０の適正位置を算出補正し、その算出した結果に基づいて昇降用モータＮを駆動させて、整地ローター５０を適正位置まで上昇させる。
【００８６】
すなわち、コントローラ６０は、図１１に示すように、走行部１が水平時に対してどれだけ傾斜しているかを算出すると共に、植付深さ位置が水平時に対してどれだけ変化しているかを算出して、水平時に対してどれだけ整地装置４の上昇位置を算出している。
【００８７】
そして、コントローラ６０は、整地装置４の上昇位置に対して、整地装置４を下方に降下させて適正位置となるまでの、昇降用モータＮの回転時間を算出し、昇降用モータＮを駆動させる。
【００８８】
このように、コントローラ６０が算出した適正位置までの回転時間に基づいて、昇降用モータＮを駆動して、昇降用操作レバーを自動的に操作するようにしている。これにより、整地装置４の整地ローター５０を適正な位置まで昇降させることができる。そして、走行部１が前下がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置で保持した状態で整地作業を行うことができる。このような、走行部１が前下がり状態になっても、整地ローター５０を適正な位置に保持した状態で整地作業を行うことができる。
【００８９】
この結果、走行部１の前後方向の傾斜があっても、圃場に対して整地装置４を昇降させる制御を行うようにしているため、常時整地ローター５０を適正位置に配置してその整地機能（田面の均平化機能）を良好に確保することができる。
【００９０】
［８．フロート高さ調節による整地装置の昇降］
植付深さを調節すると、フロート２９の高さ位置も変わってくるため、整地ローター５０の高さ位置も同時に調節する必要が生じる。そこで、本実施形態における田植機Ａは、植付深さを調節しても、そのフロート２９の高さ位置の調節に応じて、整地ローター５０の高さ位置を変更するようにした。
【００９１】
すなわち、植付深さの調節を、センターフロート２９に配設した植付深さ位置検出センサー６６により検出すると共に、その前記フロート２９の支持高さを調節する調節部材の調整量に応じて、整地装置４の昇降量をコントローラ６０において算出させるようにしている。そして、コントローラ６０は、昇降用モータＮを駆動させて、整地装置４を昇降させるようにしている。
【００９２】
このように、本実施形態における田植機Ａは、植付深さの位置に応じて、そのフロート２９の高さ位置を検出して、整地ローター５０の高さ位置を変更することができる。
【００９３】
また、本願発明における田植機Ａは、特許第３８８２９７５号公報に記載のような、フロート支持高さをアクチュエータを用いて自動的に変化させて、苗の植付深さを変更するようにしたものにも適用することができる。
【００９４】
［９．トップリンクの支持長さ制御］
さらに、本実施形態における田植機Ａは、図１２及び図１３に示すように、走行部１の前後方向による傾斜を傾斜角度検出センサー６４で検出して、整地装置４の昇降リンクのトップリンク３１に設けたトップリンク制御機構８２でトップリンク３１の長さを調節することにより、走行部１の前下がり状態又は前上がり状態にあっても、植付部２の位置を安定させるように構成することもできる。
【００９５】
このようにして、走行部１の傾斜に応じて、前記トップリンク３１の長さを適宜調節するように制御することで、植付部２を一定の高さの位置に維持することができる。そして、植付部２を一定の高さの位置に維持することで、植付部２に取り付けられている整地装置４も一定の高さ位置に維持することができる。
【００９６】
このように、トップリンク制御機構８２を用いてトップリンク３１の長さを調節する場合には、整地装置４は、昇降用アクチュエータを使用しなくても、トップリンク３１の長さを調節して植付部２を適宜昇降させることで、適正な位置に維持することができる。
【００９７】
したがって、トップリンク３１の長さを適宜調節制御可能とした田植機Ａにあっては、整地装置４の自動的な昇降を行なわずに、トップリンク３１の長さを適宜調節制御することで、整地ローター５０を適正な位置に保持した状態で堅実に整地作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の実施の形態における田植機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態における田植機の整地装置周辺の主要な構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す側面図である。
【図６】この発明の実施の形態における田植機の整地装置を昇降させる昇降機構の構成を示す平面図である。
【図７】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターに異物が挟まった状態を示す側面図である。
【図８】この発明の実施の形態における田植機の浅田の整地ローターの状態を示す側面図である。
【図９】この発明の実施の形態における田植機の深田での整地ローターの状態を示す側面図である。
【図１０】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前上がり時での整地装置の降下状態を示す側面図である。
【図１１】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前下がり時での整地装置の上昇状態を示す側面図である。
【図１２】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前上がり時でのトップリンク制御状態を示す側面図である。
【図１３】この発明の実施の形態における田植機であって、走行部が前下がり時でのトップリンク制御状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００９９】
Ａ 田植機
Ｍ 電動モータ
Ｎ 昇降用モータ
Ｇ 植付圃場
１ 走行部
２ 植付部
４ 整地装置
１０ 機体フレーム
３９ 回転軸
５０ 整地ローター
６０ コントローラ（制御部）
６４ 傾斜角度検出センサー（傾斜角度検出手段）
６６ 植付深さ位置検出センサー（植付深さ位置検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、
走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備することを特徴とする田植機。
【請求項２】
整地装置は、連動連設した整地装置駆動用アクチュエータを有し、
同整地装置駆動用アクチュエータは、前記制御部により制御するようにしたことを特徴とする請求項１記載の田植機。
【請求項３】
整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、
同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする請求項２記載の田植機。
【請求項４】
整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、
同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしたことを特徴とする請求項２又は３記載の田植機。
【請求項１】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を昇降自在に取り付けた田植機において、
走行部の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、植付部の植付深さ位置を検出する植付深さ位置検出手段と、両検出手段の検出結果に基づいて整地装置の整地高さを算出補正する制御部と、同制御部により制御されて整地装置を昇降させる昇降用アクチュエータとを具備することを特徴とする田植機。
【請求項２】
整地装置は、連動連設した整地装置駆動用アクチュエータを有し、
同整地装置駆動用アクチュエータは、前記制御部により制御するようにしたことを特徴とする請求項１記載の田植機。
【請求項３】
整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、
同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により正逆回転制御するようにしたことを特徴とする請求項２記載の田植機。
【請求項４】
整地装置は、左右方向に伸延して整地装置駆動用アクチュエータを取り付けた回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備し、
同整地ローターは整地装置駆動用アクチュエータを介して前記制御部により回転数を変更制御するようにしたことを特徴とする請求項２又は３記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１３６６４７（Ｐ２０１０−１３６６４７Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１４８２８（Ｐ２００８−３１４８２８）
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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