田植機
【課題】きめ細かい速度制御を簡単に行って、作業性の向上を図ることができる田植機を提供する。
【解決手段】エンジン５と、無段変速装置２１と、変速ペダル１６と、変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１を変速制御する変速アクチュエータ６０とを備えた田植機１において、複数のモードを選択できるモード切替スイッチ９０を設け、前記複数のモードでは、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量がモードごとに異なるように構成した。
【解決手段】エンジン５と、無段変速装置２１と、変速ペダル１６と、変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１を変速制御する変速アクチュエータ６０とを備えた田植機１において、複数のモードを選択できるモード切替スイッチ９０を設け、前記複数のモードでは、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量がモードごとに異なるように構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関し、特に田植機の走行機体の走行速度を変速する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の走行速度を無段に変速することができる田植機は公知となっている。
例えば、特許文献１に記載の田植機は、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を変速する油圧式無段変速装置と、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータである電気モータと、前記電気モータを駆動制御するコントローラ（制御装置）等を備える。そして、前記田植機は、前記変速アクチュエータを前記制御装置により変速操作具である変速ペダルの操作量に基づいて駆動制御して、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更し、前記走行機体の走行速度を無段に変速することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、田植機の作業性が十分に考慮された構造とはなっていない。
【０００５】
特許文献１に記載の田植機は、変速操作具である変速ペダルを踏み込む踏込操作、または踏み込まれた状態から足を外す踏込解除操作を行うことによって、油圧式無段変速装置の変速比を増減させて、走行機体の走行速度を変速する。
【０００６】
例えば、走行機体を低速域で走行させたい場合には、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作し、走行機体が所望の走行速度を得ることができるまで、その低速域の操作範囲内で変速ペダルの操作位置を微調整する必要があったが、該操作範囲は狭い範囲であるので、走行機体の走行速度を低速域で微調整することが困難であった。
【０００７】
したがって、植付作業時などに、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作して、走行機体を低速域で走行させる必要がある場合には、きめ細かい速度制御を行うことが難しく、田植機の作業性が不十分になることがあった。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされるものであり、その解決しようとする課題は、きめ細かい速度制御を簡単に行って、作業性の向上を図ることができる田植機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータとを備えた田植機において、複数のモードを選択できるモード切替手段を設け、前記複数のモードでは、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量がモードごとに異なるように構成したものである。
【００１１】
請求項２においては、前記複数のモードは、第一モードおよび第二モードの２つのモードからなり、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量を小さくするように構成したものである。
【００１２】
請求項３においては、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の全変速範囲で小さくなるように構成されているものである。
【００１３】
請求項４においては、前記第二モードと前記第一モードは、前記変速操作具を最大に操作したときの走行速度が同じに設定され、且つ、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の低速域で小さくなるように構成されているものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１においては、複数のモードを選択することにより、同一の変速操作具を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機の作業性の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項２においては、２つのモードを選択することにより、同一の変速操作具を使用して、植付作業に応じたきめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機の作業性の向上を図ることができる。
【００１７】
請求項３においては、走行速度を変速操作具の全操作範囲を使用して細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となり、田植機の作業性を向上することができる。
【００１８】
請求項４においては、走行速度を細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となるとともに、無段変速装置の変速比を最大となるように操作することで、高速で走行させることができるので、田植機の作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】同じく、平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】無段変速装置の制御量（車速）と変速ペダルの操作量との関係を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る田植機の一実施形態に係る田植機１について説明する。
【００２１】
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００２２】
図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に装着され、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。
【００２３】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２４】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。
【００２５】
図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２６】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２７】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００２８】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾転角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。
【００２９】
なお、本実施形態においては、油圧式の無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００３０】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００３１】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００３２】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３）にトラニオン軸を介して連動連結される。
【００３３】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００３４】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。
【００３５】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。
【００３６】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００３７】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００３８】
変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００３９】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００４０】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００４１】
また、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２（図３）が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３（図３）が備えられる。
【００４２】
走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４３】
ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入り部材７５（図３）も連動連結される。クラッチ機構２２には、走行機体３に備えられたクラッチ切り部材７６（図３）も連動連結される。
【００４４】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００４５】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００４６】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００４７】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００４８】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００４９】
ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００５０】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００５１】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００５２】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５３】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。
【００５４】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００５５】
また、走行機体３には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０が接続される。制御装置８０には、さらにブレーキ入り部材７５、クラッチ切り部材７６が接続される。
【００５６】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００５７】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。
【００５８】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００５９】
走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６０】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００６１】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。
【００６２】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００６３】
つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検出手段６６の検出値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。
【００６４】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６５】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００６６】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。
【００６７】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００６８】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００６９】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円周方向に延びるように形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部を始端部よりも変速操作軸６３に近づけて配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００７０】
このカム溝６２ａには、車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５におけるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００７１】
この構成において、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する、つまり走行速度が増速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印Ｊ方向に回転する。したがって、エンジン５における回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増速する。
【００７２】
一方、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する、つまり走行速度が減速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃにて前記とは逆の図６における矢印Ｋ方向に戻り回転する。したがって、エンジン５における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減速し、走行が停止したときにアイドル回転になる。
【００７３】
このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００７４】
次に、無段変速装置２１の制御量を変更するモードである植付モードについて説明する。
植付モードは、複数のモードから構成され、これらのモードごとに、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が異なるように構成される。設定可能なモードの種類は複数であれば特に限定するものではない。
本実施形態においては、植付モードには、第一モードとしての標準植付モードおよび第二モードとしての微速植付モードの２つのモードから構成される。
【００７５】
標準植付モードと微速植付モードとは択一的に選択可能とされ、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量を、各モードごとに変更するように構成される。
標準植付モードと微速植付モードとの選択は、田植機１の走行時の作業内容にあわせて行われる。
【００７６】
標準植付モードとは、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。
標準植付モード時では、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、当初の設定のままである。言い換えれば、標準植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、植付作業を伴なわない路上等での走行機体の走行時と同一である。つまり、田植機１において、通常時には標準植付モードが選択される。
【００７７】
微速植付モードとは、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うとき、即ち標準植付モード時よりも遅い走行速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。前記微速植付モードが選択される場合とは、例えば畦際での植付作業や、圃場条件等に適応させて微速度または低速度で植付作業を行う必要がある場合等が考えられる。
微速植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が、当初、即ち標準植付モード時よりも小さく設定され、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。したがって、微速植付モード時では、前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなる。
【００７８】
標準植付モードと微速植付モードとは、運転操作部１０に備えられるモード切替スイッチ９０が操作されることによって、切り替えられる。
図２に示すように、モード切替スイッチ９０は、本実施形態においては操縦ハンドル１３の近傍に配置されている。なお、モード切替スイッチ９０の配置は、これに限定するものではないが、操縦者が運転姿勢のまま操作できる場所が望ましい。
また、モード切替スイッチ９０は、モード切替手段の一例であり、植付モードを択一に選択して任意に切り替えることができるものであれば、本実施形態におけるスイッチ式に限定されず、ダイヤル式や、レバー式であってもよい。
【００７９】
図７に示すように、モード切替スイッチ９０には、選択されたモードを検出するための第三検出手段９１が設けられる。
第三検出手段９１は、位置センサまたは切替スイッチ等からなり、モード切替スイッチ９０の操作位置から選択された植付モードを検出することができるように構成される。第三検出手段９１は制御装置８０に接続される。
【００８０】
制御装置８０は、第三検出手段９１に基づいてモード切替スイッチ９０の操作位置、即ち選択された植付モードを検出し、その検出結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された範囲内に収まるように、変速ペダル１６の操作量に応じて変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。
【００８１】
したがって、例えば、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ａのように、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が少なくなるように、即ち標準植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度と比べて、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度は小さくなるように構成される。
【００８２】
以上のような構成により、田植機１において、操縦者は圃場条件や畦際作業などに適応させてモード切替スイッチ９０の操作し、複数のモードから使用するモードを選択することができる。よって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機１の作業性の向上を図ることができる。
【００８３】
また、本実施形態において田植機１は、第一モードとして標準植付モードおよび第二モードとして微速植付モードの２つのモードを選択することができる。具体的には、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときは標準植付モード、または、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うときには微速植付モードを選択することとなる。
【００８４】
したがって、植付作業時などに走行機体２を微速度または低速度（低速域）で走行させる必要がある場合には、微速植付モードを選択することで、変速ペダル１６を使用して作業を行うことが可能となる。したがって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、植付作業に応じたきめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、作業性の向上を図ることができる。
【００８５】
また、微速植付モードが選択されると、変速ペダル１６の全操作範囲内、即ち変速ペダル１６の操作量が０（ゼロ）から最大値に至るまでの間において、制御装置８０は、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対応する無段変速装置２１の制御量が小さくなるように変速アクチュエータ６０を駆動制御するものである。
【００８６】
したがって、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなって、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。即ち、微速植付モード時では前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなるように構成される。
【００８７】
微速植付モード時では、変速ペダル１６を最大に操作したとき、即ち変速ペダル１６の操作量が最大値であっても走行機体３の最高速度を低く抑えることができる。したがって、微速度または低速度（低速域）での植付作業時に微速植付モードを選択すれば、走行機体３の走行速度を変速ペダル１６の全操作範囲を使用して細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となり、田植機１の作業性を向上することができる。
【００８８】
また、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ｂのように、前記微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなるように構成したうえで、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転される角度が大きくなって、無段変速装置２１の制御量の変化量が大きくなるような、二次曲線状に構成することができる。
【００８９】
この構成では、微速植付モード時において、変速ペダル１６の操作量が小さい場合（低速域）は、斜板２４ａが傾転される角度が徐々に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との無段変速装置２１の制御量の差が大きくなる。変速ペダル１６の操作量が所定量に達すると、これがさらに大きくなるに従って、斜板２４ａが傾転される角度が急激に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差が小さくなる。そして、変速ペダル１６の操作量が最大になると、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差がゼロ、即ち微速植付モード時と標準植付モード時との制御量が同一となる。つまり、走行速度が標準植付モード時において変速ペダル１６の操作量が最大になった場合と同一となる。
【００９０】
よって、微速植付モード時に、無段変速装置２１の低速域では、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなって、標準植付モード時の制御量との差も大きいので、微妙な速度調節が可能となる。
【００９１】
一方、変速ペダル１６を大きく踏込操作する、即ち踏込操作量を大きくすると、走行機体３の走行速度は、標準植付モード時の走行機体３の最高速度に急激に近づくように変速する。そして、変速ペダル１６の踏込操作量を最大とすると、標準植付モード時の走行機体３の最高速度と同一となるように変速する。そのため、走行機体３は高速で走行することが可能となる。
【００９２】
以上のような構成により、微速植付モード時では、無段変速装置２１の低速域において、走行機体３の走行速度を細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となる。また、変速ペダル１６を大きく操作、即ち無段変速装置２１の変速比を最大（変速ペダル１６の操作量の最大値）となるように操作することで、走行機体３を高速で走行させることができるので、田植機１の作業性を向上することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１ 田植機（田植機）
５ エンジン
１５ 表示パネル（報知手段）
１６ 変速ペダル
１７ ブレーキペダル
２１ 無段変速装置
２２ クラッチ機構
２３ ブレーキ機構
６０ 変速アクチュエータ
６６ 第二検出手段
７５ ブレーキ入り部材
７６ クラッチ切り部材
８０ 制御装置
９０ モード切替スイッチ
９１ 第三検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関し、特に田植機の走行機体の走行速度を変速する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の走行速度を無段に変速することができる田植機は公知となっている。
例えば、特許文献１に記載の田植機は、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を変速する油圧式無段変速装置と、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータである電気モータと、前記電気モータを駆動制御するコントローラ（制御装置）等を備える。そして、前記田植機は、前記変速アクチュエータを前記制御装置により変速操作具である変速ペダルの操作量に基づいて駆動制御して、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更し、前記走行機体の走行速度を無段に変速することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、田植機の作業性が十分に考慮された構造とはなっていない。
【０００５】
特許文献１に記載の田植機は、変速操作具である変速ペダルを踏み込む踏込操作、または踏み込まれた状態から足を外す踏込解除操作を行うことによって、油圧式無段変速装置の変速比を増減させて、走行機体の走行速度を変速する。
【０００６】
例えば、走行機体を低速域で走行させたい場合には、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作し、走行機体が所望の走行速度を得ることができるまで、その低速域の操作範囲内で変速ペダルの操作位置を微調整する必要があったが、該操作範囲は狭い範囲であるので、走行機体の走行速度を低速域で微調整することが困難であった。
【０００７】
したがって、植付作業時などに、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作して、走行機体を低速域で走行させる必要がある場合には、きめ細かい速度制御を行うことが難しく、田植機の作業性が不十分になることがあった。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされるものであり、その解決しようとする課題は、きめ細かい速度制御を簡単に行って、作業性の向上を図ることができる田植機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータとを備えた田植機において、複数のモードを選択できるモード切替手段を設け、前記複数のモードでは、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量がモードごとに異なるように構成したものである。
【００１１】
請求項２においては、前記複数のモードは、第一モードおよび第二モードの２つのモードからなり、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量を小さくするように構成したものである。
【００１２】
請求項３においては、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の全変速範囲で小さくなるように構成されているものである。
【００１３】
請求項４においては、前記第二モードと前記第一モードは、前記変速操作具を最大に操作したときの走行速度が同じに設定され、且つ、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の低速域で小さくなるように構成されているものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１においては、複数のモードを選択することにより、同一の変速操作具を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機の作業性の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項２においては、２つのモードを選択することにより、同一の変速操作具を使用して、植付作業に応じたきめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機の作業性の向上を図ることができる。
【００１７】
請求項３においては、走行速度を変速操作具の全操作範囲を使用して細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となり、田植機の作業性を向上することができる。
【００１８】
請求項４においては、走行速度を細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となるとともに、無段変速装置の変速比を最大となるように操作することで、高速で走行させることができるので、田植機の作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】同じく、平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】無段変速装置の制御量（車速）と変速ペダルの操作量との関係を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る田植機の一実施形態に係る田植機１について説明する。
【００２１】
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００２２】
図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に装着され、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。
【００２３】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２４】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。
【００２５】
図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２６】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２７】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００２８】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾転角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。
【００２９】
なお、本実施形態においては、油圧式の無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００３０】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００３１】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００３２】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３）にトラニオン軸を介して連動連結される。
【００３３】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００３４】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。
【００３５】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。
【００３６】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００３７】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００３８】
変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００３９】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００４０】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００４１】
また、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２（図３）が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３（図３）が備えられる。
【００４２】
走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４３】
ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入り部材７５（図３）も連動連結される。クラッチ機構２２には、走行機体３に備えられたクラッチ切り部材７６（図３）も連動連結される。
【００４４】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００４５】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００４６】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００４７】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００４８】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００４９】
ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００５０】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００５１】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００５２】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５３】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。
【００５４】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００５５】
また、走行機体３には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０が接続される。制御装置８０には、さらにブレーキ入り部材７５、クラッチ切り部材７６が接続される。
【００５６】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００５７】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。
【００５８】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００５９】
走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６０】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００６１】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。
【００６２】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００６３】
つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検出手段６６の検出値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。
【００６４】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６５】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００６６】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。
【００６７】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００６８】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００６９】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円周方向に延びるように形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部を始端部よりも変速操作軸６３に近づけて配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００７０】
このカム溝６２ａには、車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５におけるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００７１】
この構成において、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する、つまり走行速度が増速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印Ｊ方向に回転する。したがって、エンジン５における回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増速する。
【００７２】
一方、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する、つまり走行速度が減速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃにて前記とは逆の図６における矢印Ｋ方向に戻り回転する。したがって、エンジン５における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減速し、走行が停止したときにアイドル回転になる。
【００７３】
このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００７４】
次に、無段変速装置２１の制御量を変更するモードである植付モードについて説明する。
植付モードは、複数のモードから構成され、これらのモードごとに、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が異なるように構成される。設定可能なモードの種類は複数であれば特に限定するものではない。
本実施形態においては、植付モードには、第一モードとしての標準植付モードおよび第二モードとしての微速植付モードの２つのモードから構成される。
【００７５】
標準植付モードと微速植付モードとは択一的に選択可能とされ、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量を、各モードごとに変更するように構成される。
標準植付モードと微速植付モードとの選択は、田植機１の走行時の作業内容にあわせて行われる。
【００７６】
標準植付モードとは、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。
標準植付モード時では、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、当初の設定のままである。言い換えれば、標準植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、植付作業を伴なわない路上等での走行機体の走行時と同一である。つまり、田植機１において、通常時には標準植付モードが選択される。
【００７７】
微速植付モードとは、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うとき、即ち標準植付モード時よりも遅い走行速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。前記微速植付モードが選択される場合とは、例えば畦際での植付作業や、圃場条件等に適応させて微速度または低速度で植付作業を行う必要がある場合等が考えられる。
微速植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が、当初、即ち標準植付モード時よりも小さく設定され、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。したがって、微速植付モード時では、前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなる。
【００７８】
標準植付モードと微速植付モードとは、運転操作部１０に備えられるモード切替スイッチ９０が操作されることによって、切り替えられる。
図２に示すように、モード切替スイッチ９０は、本実施形態においては操縦ハンドル１３の近傍に配置されている。なお、モード切替スイッチ９０の配置は、これに限定するものではないが、操縦者が運転姿勢のまま操作できる場所が望ましい。
また、モード切替スイッチ９０は、モード切替手段の一例であり、植付モードを択一に選択して任意に切り替えることができるものであれば、本実施形態におけるスイッチ式に限定されず、ダイヤル式や、レバー式であってもよい。
【００７９】
図７に示すように、モード切替スイッチ９０には、選択されたモードを検出するための第三検出手段９１が設けられる。
第三検出手段９１は、位置センサまたは切替スイッチ等からなり、モード切替スイッチ９０の操作位置から選択された植付モードを検出することができるように構成される。第三検出手段９１は制御装置８０に接続される。
【００８０】
制御装置８０は、第三検出手段９１に基づいてモード切替スイッチ９０の操作位置、即ち選択された植付モードを検出し、その検出結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された範囲内に収まるように、変速ペダル１６の操作量に応じて変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。
【００８１】
したがって、例えば、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ａのように、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が少なくなるように、即ち標準植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度と比べて、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度は小さくなるように構成される。
【００８２】
以上のような構成により、田植機１において、操縦者は圃場条件や畦際作業などに適応させてモード切替スイッチ９０の操作し、複数のモードから使用するモードを選択することができる。よって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機１の作業性の向上を図ることができる。
【００８３】
また、本実施形態において田植機１は、第一モードとして標準植付モードおよび第二モードとして微速植付モードの２つのモードを選択することができる。具体的には、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときは標準植付モード、または、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うときには微速植付モードを選択することとなる。
【００８４】
したがって、植付作業時などに走行機体２を微速度または低速度（低速域）で走行させる必要がある場合には、微速植付モードを選択することで、変速ペダル１６を使用して作業を行うことが可能となる。したがって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、植付作業に応じたきめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、作業性の向上を図ることができる。
【００８５】
また、微速植付モードが選択されると、変速ペダル１６の全操作範囲内、即ち変速ペダル１６の操作量が０（ゼロ）から最大値に至るまでの間において、制御装置８０は、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対応する無段変速装置２１の制御量が小さくなるように変速アクチュエータ６０を駆動制御するものである。
【００８６】
したがって、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなって、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。即ち、微速植付モード時では前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなるように構成される。
【００８７】
微速植付モード時では、変速ペダル１６を最大に操作したとき、即ち変速ペダル１６の操作量が最大値であっても走行機体３の最高速度を低く抑えることができる。したがって、微速度または低速度（低速域）での植付作業時に微速植付モードを選択すれば、走行機体３の走行速度を変速ペダル１６の全操作範囲を使用して細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となり、田植機１の作業性を向上することができる。
【００８８】
また、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ｂのように、前記微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなるように構成したうえで、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転される角度が大きくなって、無段変速装置２１の制御量の変化量が大きくなるような、二次曲線状に構成することができる。
【００８９】
この構成では、微速植付モード時において、変速ペダル１６の操作量が小さい場合（低速域）は、斜板２４ａが傾転される角度が徐々に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との無段変速装置２１の制御量の差が大きくなる。変速ペダル１６の操作量が所定量に達すると、これがさらに大きくなるに従って、斜板２４ａが傾転される角度が急激に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差が小さくなる。そして、変速ペダル１６の操作量が最大になると、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差がゼロ、即ち微速植付モード時と標準植付モード時との制御量が同一となる。つまり、走行速度が標準植付モード時において変速ペダル１６の操作量が最大になった場合と同一となる。
【００９０】
よって、微速植付モード時に、無段変速装置２１の低速域では、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなって、標準植付モード時の制御量との差も大きいので、微妙な速度調節が可能となる。
【００９１】
一方、変速ペダル１６を大きく踏込操作する、即ち踏込操作量を大きくすると、走行機体３の走行速度は、標準植付モード時の走行機体３の最高速度に急激に近づくように変速する。そして、変速ペダル１６の踏込操作量を最大とすると、標準植付モード時の走行機体３の最高速度と同一となるように変速する。そのため、走行機体３は高速で走行することが可能となる。
【００９２】
以上のような構成により、微速植付モード時では、無段変速装置２１の低速域において、走行機体３の走行速度を細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となる。また、変速ペダル１６を大きく操作、即ち無段変速装置２１の変速比を最大（変速ペダル１６の操作量の最大値）となるように操作することで、走行機体３を高速で走行させることができるので、田植機１の作業性を向上することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１ 田植機（田植機）
５ エンジン
１５ 表示パネル（報知手段）
１６ 変速ペダル
１７ ブレーキペダル
２１ 無段変速装置
２２ クラッチ機構
２３ ブレーキ機構
６０ 変速アクチュエータ
６６ 第二検出手段
７５ ブレーキ入り部材
７６ クラッチ切り部材
８０ 制御装置
９０ モード切替スイッチ
９１ 第三検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータとを備えた田植機において、
複数のモードを選択できるモード切替手段を設け、
前記複数のモードでは、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量がモードごとに異なるように構成した、
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記複数のモードは、第一モードおよび第二モードの２つのモードからなり、
前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量を小さくするように構成した、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の全変速範囲で小さくなるように構成されている、
請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記第二モードと前記第一モードは、前記変速操作具を最大に操作したときの走行速度が同じに設定され、且つ、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の低速域で小さくなるように構成されている、
請求項２に記載の田植機。
【請求項１】
エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータとを備えた田植機において、
複数のモードを選択できるモード切替手段を設け、
前記複数のモードでは、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量がモードごとに異なるように構成した、
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記複数のモードは、第一モードおよび第二モードの２つのモードからなり、
前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量を小さくするように構成した、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の全変速範囲で小さくなるように構成されている、
請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記第二モードと前記第一モードは、前記変速操作具を最大に操作したときの走行速度が同じに設定され、且つ、前記第二モードでは、前記第一モードに比べて、前記変速操作具の操作量に対する前記無段変速装置の制御量が、前記無段変速装置の低速域で小さくなるように構成されている、
請求項２に記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２１３６６３（Ｐ２０１０−２１３６６３Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６６９８６（Ｐ２００９−６６９８６）
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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