緊急車輌用経路案内装置
【課題】交通規制緩和や優先走行等の緊急車輌に与えられた特権も考慮して、より短時間で目的地に至る経路を検索できるようにする。
【解決手段】車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等の経路である回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、迂回経路と回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とする。
【解決手段】車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等の経路である回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、迂回経路と回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、救急車や消防車等の緊急車輌が現在位置から目的地までの最短の時間で到着できる経路を案内する緊急車輌用経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
救急車や消防車等の緊急車輌は、できるだけ迅速に確実に目的地に到着することが求められている。緊急車輌には、目的地までの経路を案内する際に最短距離を検索して表示するナビゲーションシステムが搭載されている。このナビゲーションシステムに道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System 登録商標）を組み合わせれば、渋滞区間や工事区間を回避して目的地まで最短時間で到着できる経路を検索することが可能である。なお、これらに類似のシステムとして、渋滞や工事等の周辺の各種道路情報を考慮して目的地までの経路を案内する緊急通報システム（特許文献１）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３３５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、緊急車輌は、緊急走行時に、信号機、一時停止、通行禁止、一方通行、左寄り通行、速度制限等の交通規則に対する規制の緩和や、緊急時のサイレンと乗務員による拡声器を使って一般車輌を道路脇などに退避させて優先的に走行できる優先走行が可能である。従って、交通規則の規制緩和や渋滞のある道路であっても優先走行を行なうことにより、目的地までの到着時間を短縮できる。
【０００５】
しかし、特許文献１の緊急通報システムでは、道路情報に渋滞や工事現場の情報があれば、それを避けて迂回路の中で目的地まで最短時間の道順を提示するものである。従って、渋滞などしている道を優先走行して目的地まで最短時間で到着できるような場合でも、渋滞などの道を回避した迂回経路しか表示案内されていなかった。
【０００６】
本発明は、以上のような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、交通規制緩和や優先走行等の緊急車輌に与えられた特権も考慮して、より短時間で目的地に至る経路を検索できるようにした緊急車輌用経路案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１にかかる発明の緊急車輌用経路案内装置は、車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、前記優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とすることを特徴とする。
請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、前記優先走行判定手段による前記回避経路の優先走行が可能か否かの判定は、前記回避経路の交通情報と地図データの道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて前記緊急車両が前記回避経路を通行可能か否かで判定することを特徴とする。
請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、前記回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、優先走行判定手段によって回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で目的地に到着できる経路案内ができるので、緊急時に一刻も早く出動先（目的地）に到着しなければならない緊急車両にとって効果がある。
請求項２記載の発明によれば、緊急車両が前記回避経路を優先走行可能か否かの判定は、一般車両が道路端に退避した場合、回避経路の道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて、緊急車両が走行できる道路幅が確保できるか否かで判断する。従って、無理に回避経路を通過しようとして、立ち往生するリスクを回避する効果がある。
請求項３記載の発明によれば、前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することで、渋滞などの影響による速度が減速することを考慮して目的値までの時間計算の精度を上げる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の全体ブロック図である。
【図２】本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の経路検索処理のフローチャートである。
【図３】渋滞箇所を回避する迂回経路検索の説明図である。
【図４】緊急車輌の渋滞時における優先走行の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の全体ブロック図を示す。この緊急車輌用経路案内装置は、緊急車両の現在地を検出して目的地まで最短時間で到着可能な経路を検索して表示するナビゲーション装置１０と、指令本部や他の移動局との間で通信を行なう通信装置３０と、通信装置３０を介して指令本部（消防署等）からの指令を受信し乗務員に指令情報を通知したり、緊急車輌が目的地への通常移動中、目的地への緊急出動中、現場での作業中、帰路途中などの緊急車輌の動態情報を選択入力し、現在地の情報を含めて指令本部に通信装置３０を介して送信して緊急車両の動態を管理する動態管理装置２０とからなる。
【００１１】
ナビゲーション装置１０は、入力部１１、ＧＰＳ受信部１２、ＶＩＣＳ受信部１３、記憶部１４、表示部１５、および制御部１６を有する。
【００１２】
入力部１１は、緊急車輌に乗っている運転手などの乗務員が、目的地までの経路を案内させるために目的地を入力したり、経路検索をスタートさせたりするためのもので、例えば、表示部１５と一体となったタッチパネルにおいて、選択項目を表示させて選択する項目にタッチして選択することができるものである。なお、通信装置３０を介して指令本部からの緊急指令情報を動態管理装置２０が受信すると緊急指令情報に含まれる出動先住所（目的地）を基に、目的地が自動的に設定される。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１２は、衛星からのＧＰＳ信号を受信して、ナビゲーション装置１０が搭載された当該緊急車輌の現在位置（緯度と経度）を検出する。
【００１４】
ＶＩＣＳ受信部１３は、交通渋滞や工事や通行止め等による交通規制などの道路交通情報を放送しているＶＩＣＳ信号を受信する。このＶＩＣＳは、上記の道路交通情報をリアルタイムで送信し、一般的なカーナビゲーションなどの車載機に文字・図形で表示する情報通信システムである。
【００１５】
記憶部１４は、経路検索を行うための地図データ記憶部１４ａ、交通情報記憶部１４ｂ、および車両情報記憶部１４ｃを有する。地図データ記憶部１４ａには、道路データ、ノードデータ、リンクデータなどを含む地図データが記憶されている。道路データは、道路やランドマークなどに関する道路地図情報で、各道路の交差点、行き止まり点、曲がり点（便宜的に設定するダミー点）等をノードと定義し、それぞれのノード間の道路をリンクと定義し、そのリンクを接続することにより道路地図を構成している。
【００１６】
ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐、行き止まりなどの各ノードに固有の番号を付したノード番号、ノード座標（緯度と経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンク番号が記述される接続リンク番号などの各データから構成されている。
【００１７】
リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンク番号、リンク長（距離）、始点および終点のノード座標（緯度と経度）およびノード番号、高速道路や一般道路等の道路種別、道路幅などの各データから構成されている。図３に道路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの交点のノードＮ１〜Ｎ４、リンクＬ１〜Ｌ４の例を示した。交通情報記憶部１４ｂは、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した情報（渋滞情報、工事情報、通行止めなど交通規制）を記憶する。車両情報記憶部１４ｃは、ナビゲーション装置１０が搭載された緊急車輌の車幅等を記憶する。
【００１８】
なお、上記以外経路検索で得たデータなども記憶される。
【００１９】
表示部１５は、地図データや目的地までの経路を案内表示したり、指令本部からの指令を受信した動態管理装置２０が乗務員に指令情報を表示するためのもので、入力部１１と共用の場合は、例えばタッチパネル型の液晶ディスプレイが使用される。
【００２０】
制御部１６は、ナビゲーション装置１０の各部の機能を制御し、また、目的地までの経路検索を実行処理し、得られた目的地までの検索経路を表示部１５に表示する。また、動態管理装置２０からの指令情報などの情報を表示部１５に表示させたり、ＧＰＳ受信部１２からの車両位置情報を動態管理装置２０へ受け渡したりして動態管理装置２０との情報のやり取りを行う。また、この制御部１６は、後記するように、車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段や、その経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を実現する。
【００２１】
動態管理装置２０は、指令本部（消防署等）からの指令を受信すると、災害の種類、現場の住所、出動の有無などの指令情報を表示部１５に表示させて乗務員に通知する。この時現場の住所がナビゲーション装置１０において目的地として入力される。また、緊急車輌が目的地への「通常移動中」、目的地への「緊急出動中」、現場での「作業中」（放水中、救援中など）、「帰路途中」などの緊急車輌の動態情報を選択入力し（例えば、タッチパネル型表示部１５に動態情報を表示させて選択させる）、ＧＰＳ受信部１２から現在地の情報を含めて指令本部へ通信装置３０を介して送信し、指令本部が緊急車両の動態管理できるようにしている。例えば、動態管理装置２０が緊急出動の指令を受信し、指令を受けた乗務員が動態管理装置２０における「緊急出動中」の選択入力をすれば、その情報は通信装置３０を介して指令本部に送信され指令員はどの緊急車輌が緊急走行中であるか知ることができる。
【００２２】
通信装置３０は、指令本部や他の移動局との間で通信を行なうための送受信機を備えている。
【００２３】
図２に本実施例の緊急車輌用経路案内装置の目的地までの経路を制御部１６で検索処理するフローチャートを示す。ステップＳ１では、通信装置３０を介して動態管理装置２０において指令本部から受信した指令情報のうち現場の住所を制御部１６が目的地として設定する。
【００２４】
ステップＳ２では、ＧＰＳ受信部１２で受信した緊急車輌の車両位置情報と、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した最新の渋滞情報、通行止め情報（工事情報）等の交通規制情報、渋滞区間の通過予測時間情報等の各種取得した情報を制御部１６はナビゲーション装置１０の交通情報記憶部１４ｂに記憶させる。なお、地図情報は、ナビゲーション装置１０の地図データ記憶部１４ａに記憶済みである。
【００２５】
ステップＳ３で制御部１６は、ステップＳ２で取得した各種情報に基づき目的地までの最短時間の経路を検索する。具体的な検索方法は、目的地までの最短距離の経路を最短時間として経路検索する。しかし、最短距離の経路に渋滞、通行規制があれば、その箇所（道路）を回避し別の迂回経路を検索して検索経路とする。この時、迂回経路、回避経路ともに記憶部１４に記憶しておく。
【００２６】
ステップＳ４で制御部１６は、緊急走行を行なうか否かを動態管理装置２０の動態情報が「緊急出動中」であるか否かで判断する。なお、動態情報の「緊急出動中」は、指令本部からの緊急出動指令を受信した際に乗務員によって選択される。緊急走行を行わない（「緊急出動中」でない）場合、ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索した経路を表示する。緊急走行を行う（「緊急出動中」である：ステップＳ４−Ｙ）場合には、ステップＳ５に進む。
【００２７】
ステップＳ５で制御部１６は、ステップＳ３で検索された経路が渋滞や交通規制等を回避した迂回経路であるか否かをステップＳ３で記憶部１４に記憶した迂回経路、回避経路の情報の有無で判断する。迂回経路でない場合ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索した経路を表示する。迂回経路である場合（ステップＳ５−Ｙ）、ステップＳ６に進む。
【００２８】
ステップＳ６で制御部１６は、記憶部１４に記憶した回避経路とその道路交通情報と、車両情報記憶部１４ａに記憶している地図データの道幅情報と車両情報記憶部１４ｃに記憶している緊急車輌の車幅情報を取得してステップＳ７に進む。
【００２９】
ステップＳ７で制御部１６は、ステップＳ６で取得した各情報に基づいて、緊急車輌が回避経路を、交通規制緩和走行や渋滞に対する優先走行を行なって走行可能か否かを判断する（具体的な判断の方法については「段落００３７」で説明する）。走行不可の場合（ステップＳ７−Ｎ）は、ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索された迂回経路を表示する。回避経路が走行可能な場合（ステップＳ７−Ｙ）は、ステップＳ８に進む。
【００３０】
ステップＳ８で制御部１６は、回避経路を走行する場合の目的地までの到着時間を計算する。
【００３１】
ステップＳ９では、回避経路とステップＳ３で検索し記憶した迂回経路とについて、目的地までの到着時間を比較して、いずれの経路がより時間短縮になるかを判断する。回避経路が迂回経路よりも到着時間が長くなる場合は、ステップＳ１０に進み、記憶した迂回経路を選択して、ステップＳ１２で迂回経路を表示する。回避経路が迂回経路より時間短縮になる場合は、ステップＳ１１に進んで回避経路を選択し、ステップＳ１２で回避経路を表示する。
【００３２】
ここで、経路検索の一例を説明する。制御部１６は、指令本部からの出動指令に含まれる出動先（現場）の住所を経路検索するための目的地とする（ステップＳ１）。次に、ＧＰＳ受信部１２から取得した緊急車輌の現在位置と、また、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した最新の渋滞情報、通行止め情報（工事情報）等の交通規制情報、渋滞区間の通過予測時間情報等があれば制御部１６はナビゲーション装置１０の交通情報記憶部１４ｂに記憶させる（ステップ２）。
【００３３】
次に、制御部１６は、現在位置から目的地までの経路検索を行なう。このとき、現在位置から目的地までの周辺地域の道路を検出するために、記憶部１４の地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データから現在位置と目的地の緯度および経度、並びに目的地周辺地域の地図データを取得する。取得した周辺地域の地図データから、周辺の道路のリンク番号およびその道路の両端のノード番号を検出する。検出したリンク番号よりリンクデータのリンク長を基に最短距離の経路を検索する。抽出した経路に、交通情報記憶部１４ｂに記憶された渋滞情報又は通行止めなどの通行規制の情報があるか否かを判定する。交通情報記憶部１４ｂにある場合、制御部１６は、渋滞情報（渋滞を示すコード、渋滞しているリンクのＩＤ、渋滞の始点、終点、渋滞の程度、通過予測時間等の情報が含まれている）を交通情報記憶部１４ｂから読み出し、読み出した渋滞情報において渋滞しているリンク番号とリンク番号に紐付けされているノード番号と、上記で検索した経路に渋滞道路に係わるリンク番号、ノード番号があるか否かを検索する。そして、渋滞道路のリンク番号、ノード番号がある場合は、目的地までの周辺道路に、渋滞区間があると判断し、最短経路として抽出した経路の渋滞や通行規制を回避して迂回経路を検索する。
【００３４】
図３に経路検索の例を示す。現在地（消防署）から目的地（出動先）に至る経路の検索において、渋滞や通行規制がなければ、最短経路は現在地→ノードＮ１→ノードＮ３→目的地である。ノードＮ１とノードＮ３の間の道路リンクＬ２が渋滞しているときは、現在地→ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→目的地が迂回経路となる。以上がステップＳ３での処理である。
【００３５】
次に、緊急車輌が緊急走行を行わない場合（ステップＳ４―Ｎ）、又は緊急走行を行う場合（ステップＳ４−Ｙ）であっても渋滞等を回避した迂回経路ではない場合（ステップＳ５−Ｎ）は、ステップＳ３で検索した経路を表示部１５に表示し（ステップＳ１２）、経路検索を終了する。
【００３６】
一方、緊急走行（ステップＳ４−Ｙ）を行う場合であって、且つ検索された経路が渋滞等を回避した迂回経路である場合（ステップＳ５−Ｙ）は、回避した回避経路の道路情報等の確認を行う（ステップＳ６）。そして、その確認結果に基づいて回避経路が走行可能か否かを判断する（ステップＳ７）。
【００３７】
この回避経路が走行可能か否かの判断としては、緊急時、一般車輌は緊急車輌が優先走行できるように退避しなければならないが、車線数、道幅、渋滞状況、車両幅などの条件によっては、一般車両が退避しても緊急車両が物理的に通行できない場合もある。例えば、図４（ａ）に示す道幅の広い片側道路が渋滞の場合や、図４（ｂ）に示す道幅の広い両側道路が渋滞の場合において、地図データ記憶部１４ａに記憶されている当該道路の車線数や道幅情報に退避した一般車両の車幅（大型車を前提に演算式の固定値とする）を差引いて車両情報記憶部１４ｃ記憶されている当該緊急車両５１の車幅以上のスペースがあれば、渋滞している同方向走行の一般車輌５２や逆方向走行の一般車輌５３に対して優先走行可能と判断する。図４（ｃ）に示すように道幅が狭い両側道路が渋滞の場合、優先走行は不可能である。また、図４（ｄ）に示すように道幅広い一方走行道路が渋滞している場合は、優先走行可能である。なお、このとき、優先走行不可であっても、渋滞区間の通過予測時間が所定時間以下の場合は、その回避経路は走行可能と判断してもよい。
【００３８】
次に、その回避経路を使用した場合の目的地までの到着時間を計算する（ステップＳ８）。到着までの時間の算出は、地図データに基づき経路距離を計算し、それを所定の平均走行速度で除することで求めるが、渋滞区間では、平均走行速度を落とした速度に設定して計算する。そして、ステップＳ３で記憶した迂回経路による到着時間とステップＳ８で計算した回避経路による到着時間を比較する。このようにして、回避経路の走行が可能な場合は、最終的には回避経路を走行する場合と迂回経路を走行する場合のうち、より時間短縮される経路が選択されて表示部１５に表示して経路検索が終了する。
【００３９】
以上のように本発明によれば、交通渋滞などによって経路案内装置が回避した経路を、緊急車両が緊急時の際、優先走行が可能か否かを判定し、可能であれば経路の１つとするものであるため、より目的地に早く到着できる経路案内ができるので、緊急時に一刻も早く出動先（目的地）に到着しなければならない緊急車両にとって効果がある。
【符号の説明】
【００４０】
１０：ナビゲーション装置、１１：入力部、１２：ＧＰＳ受信部、１３：ＶＩＣＳ受信部、１４：記憶部、１５：表示部
２０：動態管理装置
３０：通信装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、救急車や消防車等の緊急車輌が現在位置から目的地までの最短の時間で到着できる経路を案内する緊急車輌用経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
救急車や消防車等の緊急車輌は、できるだけ迅速に確実に目的地に到着することが求められている。緊急車輌には、目的地までの経路を案内する際に最短距離を検索して表示するナビゲーションシステムが搭載されている。このナビゲーションシステムに道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System 登録商標）を組み合わせれば、渋滞区間や工事区間を回避して目的地まで最短時間で到着できる経路を検索することが可能である。なお、これらに類似のシステムとして、渋滞や工事等の周辺の各種道路情報を考慮して目的地までの経路を案内する緊急通報システム（特許文献１）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３３５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、緊急車輌は、緊急走行時に、信号機、一時停止、通行禁止、一方通行、左寄り通行、速度制限等の交通規則に対する規制の緩和や、緊急時のサイレンと乗務員による拡声器を使って一般車輌を道路脇などに退避させて優先的に走行できる優先走行が可能である。従って、交通規則の規制緩和や渋滞のある道路であっても優先走行を行なうことにより、目的地までの到着時間を短縮できる。
【０００５】
しかし、特許文献１の緊急通報システムでは、道路情報に渋滞や工事現場の情報があれば、それを避けて迂回路の中で目的地まで最短時間の道順を提示するものである。従って、渋滞などしている道を優先走行して目的地まで最短時間で到着できるような場合でも、渋滞などの道を回避した迂回経路しか表示案内されていなかった。
【０００６】
本発明は、以上のような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、交通規制緩和や優先走行等の緊急車輌に与えられた特権も考慮して、より短時間で目的地に至る経路を検索できるようにした緊急車輌用経路案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１にかかる発明の緊急車輌用経路案内装置は、車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、前記優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とすることを特徴とする。
請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、前記優先走行判定手段による前記回避経路の優先走行が可能か否かの判定は、前記回避経路の交通情報と地図データの道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて前記緊急車両が前記回避経路を通行可能か否かで判定することを特徴とする。
請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、前記回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、優先走行判定手段によって回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で目的地に到着できる経路案内ができるので、緊急時に一刻も早く出動先（目的地）に到着しなければならない緊急車両にとって効果がある。
請求項２記載の発明によれば、緊急車両が前記回避経路を優先走行可能か否かの判定は、一般車両が道路端に退避した場合、回避経路の道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて、緊急車両が走行できる道路幅が確保できるか否かで判断する。従って、無理に回避経路を通過しようとして、立ち往生するリスクを回避する効果がある。
請求項３記載の発明によれば、前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することで、渋滞などの影響による速度が減速することを考慮して目的値までの時間計算の精度を上げる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の全体ブロック図である。
【図２】本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の経路検索処理のフローチャートである。
【図３】渋滞箇所を回避する迂回経路検索の説明図である。
【図４】緊急車輌の渋滞時における優先走行の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に本発明の実施例の緊急車輌用経路案内装置の全体ブロック図を示す。この緊急車輌用経路案内装置は、緊急車両の現在地を検出して目的地まで最短時間で到着可能な経路を検索して表示するナビゲーション装置１０と、指令本部や他の移動局との間で通信を行なう通信装置３０と、通信装置３０を介して指令本部（消防署等）からの指令を受信し乗務員に指令情報を通知したり、緊急車輌が目的地への通常移動中、目的地への緊急出動中、現場での作業中、帰路途中などの緊急車輌の動態情報を選択入力し、現在地の情報を含めて指令本部に通信装置３０を介して送信して緊急車両の動態を管理する動態管理装置２０とからなる。
【００１１】
ナビゲーション装置１０は、入力部１１、ＧＰＳ受信部１２、ＶＩＣＳ受信部１３、記憶部１４、表示部１５、および制御部１６を有する。
【００１２】
入力部１１は、緊急車輌に乗っている運転手などの乗務員が、目的地までの経路を案内させるために目的地を入力したり、経路検索をスタートさせたりするためのもので、例えば、表示部１５と一体となったタッチパネルにおいて、選択項目を表示させて選択する項目にタッチして選択することができるものである。なお、通信装置３０を介して指令本部からの緊急指令情報を動態管理装置２０が受信すると緊急指令情報に含まれる出動先住所（目的地）を基に、目的地が自動的に設定される。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１２は、衛星からのＧＰＳ信号を受信して、ナビゲーション装置１０が搭載された当該緊急車輌の現在位置（緯度と経度）を検出する。
【００１４】
ＶＩＣＳ受信部１３は、交通渋滞や工事や通行止め等による交通規制などの道路交通情報を放送しているＶＩＣＳ信号を受信する。このＶＩＣＳは、上記の道路交通情報をリアルタイムで送信し、一般的なカーナビゲーションなどの車載機に文字・図形で表示する情報通信システムである。
【００１５】
記憶部１４は、経路検索を行うための地図データ記憶部１４ａ、交通情報記憶部１４ｂ、および車両情報記憶部１４ｃを有する。地図データ記憶部１４ａには、道路データ、ノードデータ、リンクデータなどを含む地図データが記憶されている。道路データは、道路やランドマークなどに関する道路地図情報で、各道路の交差点、行き止まり点、曲がり点（便宜的に設定するダミー点）等をノードと定義し、それぞれのノード間の道路をリンクと定義し、そのリンクを接続することにより道路地図を構成している。
【００１６】
ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐、行き止まりなどの各ノードに固有の番号を付したノード番号、ノード座標（緯度と経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンク番号が記述される接続リンク番号などの各データから構成されている。
【００１７】
リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンク番号、リンク長（距離）、始点および終点のノード座標（緯度と経度）およびノード番号、高速道路や一般道路等の道路種別、道路幅などの各データから構成されている。図３に道路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの交点のノードＮ１〜Ｎ４、リンクＬ１〜Ｌ４の例を示した。交通情報記憶部１４ｂは、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した情報（渋滞情報、工事情報、通行止めなど交通規制）を記憶する。車両情報記憶部１４ｃは、ナビゲーション装置１０が搭載された緊急車輌の車幅等を記憶する。
【００１８】
なお、上記以外経路検索で得たデータなども記憶される。
【００１９】
表示部１５は、地図データや目的地までの経路を案内表示したり、指令本部からの指令を受信した動態管理装置２０が乗務員に指令情報を表示するためのもので、入力部１１と共用の場合は、例えばタッチパネル型の液晶ディスプレイが使用される。
【００２０】
制御部１６は、ナビゲーション装置１０の各部の機能を制御し、また、目的地までの経路検索を実行処理し、得られた目的地までの検索経路を表示部１５に表示する。また、動態管理装置２０からの指令情報などの情報を表示部１５に表示させたり、ＧＰＳ受信部１２からの車両位置情報を動態管理装置２０へ受け渡したりして動態管理装置２０との情報のやり取りを行う。また、この制御部１６は、後記するように、車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段や、その経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を実現する。
【００２１】
動態管理装置２０は、指令本部（消防署等）からの指令を受信すると、災害の種類、現場の住所、出動の有無などの指令情報を表示部１５に表示させて乗務員に通知する。この時現場の住所がナビゲーション装置１０において目的地として入力される。また、緊急車輌が目的地への「通常移動中」、目的地への「緊急出動中」、現場での「作業中」（放水中、救援中など）、「帰路途中」などの緊急車輌の動態情報を選択入力し（例えば、タッチパネル型表示部１５に動態情報を表示させて選択させる）、ＧＰＳ受信部１２から現在地の情報を含めて指令本部へ通信装置３０を介して送信し、指令本部が緊急車両の動態管理できるようにしている。例えば、動態管理装置２０が緊急出動の指令を受信し、指令を受けた乗務員が動態管理装置２０における「緊急出動中」の選択入力をすれば、その情報は通信装置３０を介して指令本部に送信され指令員はどの緊急車輌が緊急走行中であるか知ることができる。
【００２２】
通信装置３０は、指令本部や他の移動局との間で通信を行なうための送受信機を備えている。
【００２３】
図２に本実施例の緊急車輌用経路案内装置の目的地までの経路を制御部１６で検索処理するフローチャートを示す。ステップＳ１では、通信装置３０を介して動態管理装置２０において指令本部から受信した指令情報のうち現場の住所を制御部１６が目的地として設定する。
【００２４】
ステップＳ２では、ＧＰＳ受信部１２で受信した緊急車輌の車両位置情報と、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した最新の渋滞情報、通行止め情報（工事情報）等の交通規制情報、渋滞区間の通過予測時間情報等の各種取得した情報を制御部１６はナビゲーション装置１０の交通情報記憶部１４ｂに記憶させる。なお、地図情報は、ナビゲーション装置１０の地図データ記憶部１４ａに記憶済みである。
【００２５】
ステップＳ３で制御部１６は、ステップＳ２で取得した各種情報に基づき目的地までの最短時間の経路を検索する。具体的な検索方法は、目的地までの最短距離の経路を最短時間として経路検索する。しかし、最短距離の経路に渋滞、通行規制があれば、その箇所（道路）を回避し別の迂回経路を検索して検索経路とする。この時、迂回経路、回避経路ともに記憶部１４に記憶しておく。
【００２６】
ステップＳ４で制御部１６は、緊急走行を行なうか否かを動態管理装置２０の動態情報が「緊急出動中」であるか否かで判断する。なお、動態情報の「緊急出動中」は、指令本部からの緊急出動指令を受信した際に乗務員によって選択される。緊急走行を行わない（「緊急出動中」でない）場合、ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索した経路を表示する。緊急走行を行う（「緊急出動中」である：ステップＳ４−Ｙ）場合には、ステップＳ５に進む。
【００２７】
ステップＳ５で制御部１６は、ステップＳ３で検索された経路が渋滞や交通規制等を回避した迂回経路であるか否かをステップＳ３で記憶部１４に記憶した迂回経路、回避経路の情報の有無で判断する。迂回経路でない場合ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索した経路を表示する。迂回経路である場合（ステップＳ５−Ｙ）、ステップＳ６に進む。
【００２８】
ステップＳ６で制御部１６は、記憶部１４に記憶した回避経路とその道路交通情報と、車両情報記憶部１４ａに記憶している地図データの道幅情報と車両情報記憶部１４ｃに記憶している緊急車輌の車幅情報を取得してステップＳ７に進む。
【００２９】
ステップＳ７で制御部１６は、ステップＳ６で取得した各情報に基づいて、緊急車輌が回避経路を、交通規制緩和走行や渋滞に対する優先走行を行なって走行可能か否かを判断する（具体的な判断の方法については「段落００３７」で説明する）。走行不可の場合（ステップＳ７−Ｎ）は、ステップＳ１２に進み、ステップＳ３で検索された迂回経路を表示する。回避経路が走行可能な場合（ステップＳ７−Ｙ）は、ステップＳ８に進む。
【００３０】
ステップＳ８で制御部１６は、回避経路を走行する場合の目的地までの到着時間を計算する。
【００３１】
ステップＳ９では、回避経路とステップＳ３で検索し記憶した迂回経路とについて、目的地までの到着時間を比較して、いずれの経路がより時間短縮になるかを判断する。回避経路が迂回経路よりも到着時間が長くなる場合は、ステップＳ１０に進み、記憶した迂回経路を選択して、ステップＳ１２で迂回経路を表示する。回避経路が迂回経路より時間短縮になる場合は、ステップＳ１１に進んで回避経路を選択し、ステップＳ１２で回避経路を表示する。
【００３２】
ここで、経路検索の一例を説明する。制御部１６は、指令本部からの出動指令に含まれる出動先（現場）の住所を経路検索するための目的地とする（ステップＳ１）。次に、ＧＰＳ受信部１２から取得した緊急車輌の現在位置と、また、ＶＩＣＳ受信部１３で受信した最新の渋滞情報、通行止め情報（工事情報）等の交通規制情報、渋滞区間の通過予測時間情報等があれば制御部１６はナビゲーション装置１０の交通情報記憶部１４ｂに記憶させる（ステップ２）。
【００３３】
次に、制御部１６は、現在位置から目的地までの経路検索を行なう。このとき、現在位置から目的地までの周辺地域の道路を検出するために、記憶部１４の地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データから現在位置と目的地の緯度および経度、並びに目的地周辺地域の地図データを取得する。取得した周辺地域の地図データから、周辺の道路のリンク番号およびその道路の両端のノード番号を検出する。検出したリンク番号よりリンクデータのリンク長を基に最短距離の経路を検索する。抽出した経路に、交通情報記憶部１４ｂに記憶された渋滞情報又は通行止めなどの通行規制の情報があるか否かを判定する。交通情報記憶部１４ｂにある場合、制御部１６は、渋滞情報（渋滞を示すコード、渋滞しているリンクのＩＤ、渋滞の始点、終点、渋滞の程度、通過予測時間等の情報が含まれている）を交通情報記憶部１４ｂから読み出し、読み出した渋滞情報において渋滞しているリンク番号とリンク番号に紐付けされているノード番号と、上記で検索した経路に渋滞道路に係わるリンク番号、ノード番号があるか否かを検索する。そして、渋滞道路のリンク番号、ノード番号がある場合は、目的地までの周辺道路に、渋滞区間があると判断し、最短経路として抽出した経路の渋滞や通行規制を回避して迂回経路を検索する。
【００３４】
図３に経路検索の例を示す。現在地（消防署）から目的地（出動先）に至る経路の検索において、渋滞や通行規制がなければ、最短経路は現在地→ノードＮ１→ノードＮ３→目的地である。ノードＮ１とノードＮ３の間の道路リンクＬ２が渋滞しているときは、現在地→ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→目的地が迂回経路となる。以上がステップＳ３での処理である。
【００３５】
次に、緊急車輌が緊急走行を行わない場合（ステップＳ４―Ｎ）、又は緊急走行を行う場合（ステップＳ４−Ｙ）であっても渋滞等を回避した迂回経路ではない場合（ステップＳ５−Ｎ）は、ステップＳ３で検索した経路を表示部１５に表示し（ステップＳ１２）、経路検索を終了する。
【００３６】
一方、緊急走行（ステップＳ４−Ｙ）を行う場合であって、且つ検索された経路が渋滞等を回避した迂回経路である場合（ステップＳ５−Ｙ）は、回避した回避経路の道路情報等の確認を行う（ステップＳ６）。そして、その確認結果に基づいて回避経路が走行可能か否かを判断する（ステップＳ７）。
【００３７】
この回避経路が走行可能か否かの判断としては、緊急時、一般車輌は緊急車輌が優先走行できるように退避しなければならないが、車線数、道幅、渋滞状況、車両幅などの条件によっては、一般車両が退避しても緊急車両が物理的に通行できない場合もある。例えば、図４（ａ）に示す道幅の広い片側道路が渋滞の場合や、図４（ｂ）に示す道幅の広い両側道路が渋滞の場合において、地図データ記憶部１４ａに記憶されている当該道路の車線数や道幅情報に退避した一般車両の車幅（大型車を前提に演算式の固定値とする）を差引いて車両情報記憶部１４ｃ記憶されている当該緊急車両５１の車幅以上のスペースがあれば、渋滞している同方向走行の一般車輌５２や逆方向走行の一般車輌５３に対して優先走行可能と判断する。図４（ｃ）に示すように道幅が狭い両側道路が渋滞の場合、優先走行は不可能である。また、図４（ｄ）に示すように道幅広い一方走行道路が渋滞している場合は、優先走行可能である。なお、このとき、優先走行不可であっても、渋滞区間の通過予測時間が所定時間以下の場合は、その回避経路は走行可能と判断してもよい。
【００３８】
次に、その回避経路を使用した場合の目的地までの到着時間を計算する（ステップＳ８）。到着までの時間の算出は、地図データに基づき経路距離を計算し、それを所定の平均走行速度で除することで求めるが、渋滞区間では、平均走行速度を落とした速度に設定して計算する。そして、ステップＳ３で記憶した迂回経路による到着時間とステップＳ８で計算した回避経路による到着時間を比較する。このようにして、回避経路の走行が可能な場合は、最終的には回避経路を走行する場合と迂回経路を走行する場合のうち、より時間短縮される経路が選択されて表示部１５に表示して経路検索が終了する。
【００３９】
以上のように本発明によれば、交通渋滞などによって経路案内装置が回避した経路を、緊急車両が緊急時の際、優先走行が可能か否かを判定し、可能であれば経路の１つとするものであるため、より目的地に早く到着できる経路案内ができるので、緊急時に一刻も早く出動先（目的地）に到着しなければならない緊急車両にとって効果がある。
【符号の説明】
【００４０】
１０：ナビゲーション装置、１１：入力部、１２：ＧＰＳ受信部、１３：ＶＩＣＳ受信部、１４：記憶部、１５：表示部
２０：動態管理装置
３０：通信装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両に搭載され、乗務員に経路案内の情報を提供する経路案内装置であって、
車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、
前記優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とすることを特徴とする緊急車輌用経路案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、
前記優先走行判定手段による前記回避経路の優先走行が可能か否かの判定は、前記回避経路の交通情報と地図データの道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて前記緊急車両が前記回避経路を通行可能か否かで判定することを特徴とする緊急車輌用経路検索装置。
【請求項３】
請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、
前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、前記回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することを特徴とする緊急車輌用経路検索装置。
【請求項１】
緊急車両に搭載され、乗務員に経路案内の情報を提供する経路案内装置であって、
車両の現在位置を出発地点として目的地まで到着できる経路を探索する経路探索処理手段によって検索された経路が渋滞や通行規制等を回避した迂回経路であるとき、回避した渋滞や通行規制等がある回避経路を緊急時の優先走行が可能か否か判定する優先走行判定手段を備え、
前記優先走行判定手段によって前記回避経路が優先走行可能であると判断されたとき、目的地までの前記迂回経路による走行時間と前記回避経路による走行時間を各々計算し、前記迂回経路と前記回避経路のうちの最短時間で前記目的地に到着できる経路を最終的な経路案内とすることを特徴とする緊急車輌用経路案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、
前記優先走行判定手段による前記回避経路の優先走行が可能か否かの判定は、前記回避経路の交通情報と地図データの道幅情報と当該緊急車両および一般車両の車幅情報に基づいて前記緊急車両が前記回避経路を通行可能か否かで判定することを特徴とする緊急車輌用経路検索装置。
【請求項３】
請求項１に記載の緊急車輌用経路案内装置において、
前記緊急車両が前記回避経路を優先走行可能であるとき、前記回避経路の走行時間の計算は、前記緊急車両の速度を所定の速度より落として実行することを特徴とする緊急車輌用経路検索装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−２３３８５６（Ｐ２０１２−２３３８５６Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０４４５８（Ｐ２０１１−１０４４５８）
【出願日】平成２３年５月９日（２０１１．５．９）
【出願人】（０００００６６１１）株式会社富士通ゼネラル (1,266)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月９日（２０１１．５．９）
【出願人】（０００００６６１１）株式会社富士通ゼネラル (1,266)
【Ｆターム（参考）】
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