自走式リサイクル機械
【課題】 走行時の制御を簡単なスイッチの遠隔操作だけで行い、走行速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができるようにする。
【解決手段】 遠隔操作を行うリモコン３０に走行スイッチ３０Ａを設ける。走行スイッチ３０ＡのＯＮ，ＯＦＦ操作により、走行用油圧モータ２３，２４を回転，停止させる。そして、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数Ｎmin に設定する。一方、前記持続時間が所定時間以上になったときには、エンジン回転数を高速走行時のエンジン回転数Ｎmax まで漸次増大させる。これによって油圧ポンプ２１の吐出量を増大させ、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を圧油の流量に応じて増大させる構成とする。
【解決手段】 遠隔操作を行うリモコン３０に走行スイッチ３０Ａを設ける。走行スイッチ３０ＡのＯＮ，ＯＦＦ操作により、走行用油圧モータ２３，２４を回転，停止させる。そして、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数Ｎmin に設定する。一方、前記持続時間が所定時間以上になったときには、エンジン回転数を高速走行時のエンジン回転数Ｎmax まで漸次増大させる。これによって油圧ポンプ２１の吐出量を増大させ、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を圧油の流量に応じて増大させる構成とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば間伐材、廃木材、またはコンクリート塊等のリサイクル対象物を破砕して再利用可能な小さな破砕物を生成するのに好適に用いられる自走式リサイクル機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、森林での間伐作業によって発生する間伐材や抜根、木材の剪定作業によって発生する剪定枝材、木造家屋の解体作業によって発生する廃木材等は、例えば発酵処理等を施すことにより肥料等として再利用される。また、建築物の解体作業によって発生するコンクリート塊、アスファルト塊等の廃材は、例えば地面の舗装材、埋め戻し材等として再利用される。
【０００３】
そして、これら間伐材等の木材、またはコンクリート塊等の廃材からなるリサイクル原料（対象物）を、作業現場において再利用可能な小片にまで破砕するため、木材破砕機、クラッシャ等の自走式リサイクル機械を用いることは知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２６３４８２号公報
【０００５】
この種の従来技術による自走式リサイクル機械は、例えば走行用の油圧モータ等で履帯を駆動することにより自力走行を行うクローラ式（装軌式）の走行体を備えている。そして、このような自走式リサイクル機械は、例えば作業現場内での配置替え等に伴い比較的速い速度で自力走行する場合と、例えばトレーラ等に当該リサイクル機械を積み込んだり、積み下ろしたりする場合にゆっくりと遅い速度で自力走行する場合とがある。
【０００６】
また、他の従来技術として、例えば人工降雪機を備えたクローラ型車両を遠隔操作で走行駆動するため、遠隔操作式の送信機に複数のスイッチを設け、これらのスイッチを選択的に操作することにより無線信号を送信してクローラ型車両の走行，停止等を制御する構成としたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
【特許文献２】実開平６−２４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述した特許文献２による遠隔操作式の送信機は、車両の前進、後進等を制御する複数のスイッチに加えて、走行速度を低速と高速とに切換える速度切換スイッチを設ける構成としている。
【０００９】
このため、従来技術で採用している遠隔操作式の送信機は、スイッチの個数が増えて、送信機としての構造が複雑になるばかりでなく、多数のスイッチのなかから一のスイッチを選択的に押圧操作するときに、スイッチの押し間違い（誤操作）も発生し易くなるという問題がある。
【００１０】
特に、大型のリサイクル機械をトレーラ等の運搬車両に積み込んだり、積み下ろしたりする場合には、自走式リサイクル機械をゆっくりと遅い速度で自力走行させる必要がある。しかし、このような場合に遠隔操作で走行速度の切換操作を、例えば低速から高速に誤って操作すると、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことが難しくなるという問題がある。
【００１１】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、簡単なスイッチ操作だけで走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、走行速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができるようにした自走式リサイクル機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決するために、本発明は、自走可能な車体と、該車体に設けられた原動機により駆動されタンクと共に油圧源を構成する油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給されることにより前記車体を走行駆動する走行用油圧モータと、該走行用油圧モータの回転，停止を制御する走行制御手段と、前記車体に設けられ前記油圧ポンプからの圧油で駆動されることによりリサイクル対象物を処理する処理装置と、該処理装置でリサイクル処理した対象物を前記車体の外部に排出する排出手段と、前記油圧ポンプからの圧油を前記走行用油圧モータと前記処理装置とのいずれか一方に供給するため走行モードと作業モードとのいずれかを選択する動作モード選択手段と、前記走行制御手段を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えてなる自走式リサイクル機械に適用される。
【００１３】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記遠隔操作手段は、前記走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部を有し、前記走行制御手段は、前記遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは前記走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としたことにある。
【００１４】
また、請求項２の発明によると、前記走行制御手段は、前記スイッチ部を所定時間を越えて操作し続けると、前記所定時間を境として予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させる構成としている。
【発明の効果】
【００１５】
上述の如く、請求項１の発明によれば、遠隔操作手段のスイッチ部を閉成し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としている。このため、例えば大型のリサイクル機械をトレーラ等の運搬車両に積み込んだり、積み下ろしたりする場合には、オペレータがスイッチ部をＯＮ操作する時間を短くし、短時間で間欠的にＯＮ，ＯＦＦ操作することにより自走式リサイクル機械をゆっくりと遅い速度で自力走行させることができ、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことができる。
【００１６】
一方、作業現場でリサイクル機械を配置替え等のために自力走行で移動させる場合には、可能な限り速い速度で自力走行させる方が作業内容の変更等を効率的に行うことができる。そこで、このような場合には、オペレータがスイッチ部をＯＮ操作し続ける時間（持続時間）を前記所定時間よりも長くすることにより、走行用油圧モータの回転速度を増大させることができ、自走式リサイクル機械を可能な限り速い速度で自力走行させることができる。
【００１７】
従って、遠隔操作手段には、走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部（例えば、常開のＯＮ，ＯＦＦスイッチ）を設けるだけでよく、スイッチ部を操作し続ける時間に応じて走行速度を低速と高速とに容易に切換えることができる。これにより、オペレータの意向に沿ったスイッチ操作により走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、走行速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができる。
【００１８】
また、請求項２の発明は、オペレータが遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続けるときに、その操作時間（持続時間）が所定時間を越えると、走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させることができ、さらにＯＮ操作を続けたときには予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を増大させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態による自走式リサイクル機械を、木材破砕機に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
ここで、図１ないし図４は本発明の実施の形態を示している。図中、１は自走式リサイクル機械としての木材破砕機で、該木材破砕機１は、例えば間伐作業によって発生する間伐材や抜根、剪定作業によって発生する剪定枝材、木造家屋の解体作業によって発生する廃木材等のリサイクル対象物（原料）を細かく破砕し、肥料等として再利用可能な小片状の木材チップを生成する処理（リサイクル処理）を行うものである。
【００２１】
そして、木材破砕機１は、図１に示すように、後述の走行体２、ホッパ８、フィーダ９、供給ローラ１０、破砕装置１２、排出コンベヤ１３およびパワーユニット１４等により構成されている。
【００２２】
２は自走可能なクローラ式の走行体で、該走行体２は、後述のベースフレーム７等と共に木材破砕機１の車体を構成するものである。そして、走行体２は、図１に示す如くトラックフレーム３と、該トラックフレーム３の左，右両側にそれぞれ設けられた駆動輪４および遊動輪５と、これら駆動輪４と遊動輪５とに巻回された左，右の履帯としてのクローラ６（一方のみ図示）等とにより構成されている。
【００２３】
ここで、走行体２の左，右の駆動輪４は、後述する左，右の走行用油圧モータ２３，２４により駆動され、左，右の走行用油圧モータ２３，２４が同一の速度で回転されるときに、車両（走行体２）は前進または後進するように直進走行を行う。そして、車両のステアリング（操舵）を行うときには、走行用油圧モータ２３，２４のいずれか一方を速くし、他方を遅くするように両者に回転数差を発生させ、これによって走行体２のステアリング操作を行うものである。
【００２４】
７は走行体２のトラックフレーム３に固定して設けられたベースフレームで、該ベースフレーム７は、トラックフレーム３上を前，後方向に延びている。そして、ベースフレーム７の長さ方向の一端側（後端側）から中間部には後述のホッパ８、フィーダ９等が配設され、ベースフレーム７の長さ方向の他端側（前端側）には、後述の破砕装置１２等が配設される構成となっている。
【００２５】
８はベースフレーム７の後端側から中間部に亘って設けられたホッパで、該ホッパ８は、リサイクル対象物の供給部を構成し、例えば間伐作業によって発生した間伐材及び／又は抜根等の破砕すべき木材（リサイクル原料）が投入されるものである。
【００２６】
ここで、ホッパ８は、後述のフィーダ９を挟んで対面しつつベースフレーム７上に立設された左，右の側板８Ａ，８Ｂを備えている。そして、ホッパ８は、油圧ショベル等（図示せず）を用いて左，右の側板８Ａ，８Ｂ間に投入された間伐材、抜根等の木材を、フィーダ９上に案内するものである。
【００２７】
９はホッパ８の下側に位置してベースフレーム７の後端側から中間部に亘って設けられたフィーダで、該フィーダ９は、ホッパ８から後述の破砕装置１２に向けて前，後方向に延びている。ここで、フィーダ９は、ベースフレーム７に沿って無限軌道を形成するチェーンベルトにより構成されている。そして、フィーダ９は、油圧モータ等の駆動源（図示せず）によって駆動されることにより、ホッパ８に投入された木材を破砕装置１２に向けて連続的に搬送するものである。
【００２８】
１０はフィーダ９の前端部上側に位置して後述する破砕装置１２の近傍に設けられた供給ローラで、該供給ローラ１０は、フィーダ９によって搬送されてくる木材（リサイクル対象物）を、当該フィーダ９との間に挟込んだ状態で破砕装置１２に供給するものである。また、供給ローラ１０の周囲は、図１に示すようにローラカバー１１により覆われている。
【００２９】
１２はベースフレーム７の前端側に設けられたリサイクル処理装置としての破砕装置で、該破砕装置１２は、フィーダ９と供給ローラ１０とを通じて供給された木材（リサイクル対象物）を細かく破砕し、肥料等として再利用可能な小片状の木材チップを生成する処理を行うものである。
【００３０】
１３は破砕装置１２の下側から前，後方向に延びて設けられた排出手段としての排出コンベヤで、該排出コンベヤ１３は、破砕装置１２の下側から斜め上向きに傾斜しつつ前，後方向に延びたコンベヤフレーム１３Ａと、該コンベヤフレーム１３Ａに沿って前，後方向に延びる無限軌道を形成するベルト１３Ｂとにより大略構成されている。
【００３１】
そして、排出コンベヤ１３は、破砕装置１２によって破砕（リサイクル処理）された対象物としての木材チップを、ベルト１３Ｂ上に積載して搬送し、この木材チップを木材破砕機１の外部に、図１中の矢示Ａ方向へと連続的に排出するものである。
【００３２】
１４はフィーダ９の左側に位置してトラックフレーム３上に搭載されたパワーユニットで、該パワーユニット１４は、フィーダ９に沿って前，後方向に延びた建屋カバー１５と、該建屋カバー１５内に収容された後述のエンジン２０、油圧ポンプ２１等とにより構成されている。
【００３３】
１６はパワーユニット１４の前側に配設された操縦部で、該操縦部１６には、例えば左，右の走行レバー１７等が設けられ、オペレータは該走行レバー１７を傾転操作することにより、木材破砕機１（走行体２）の走行を制御することができる。なお、後述のリモコン３０による走行制御は、オペレータが走行レバー１７を中立位置に戻したまま、操縦部１６から遠く離れた状態のときに、無線信号を用いた遠隔操作により行われるものである。
【００３４】
また、操縦部１６には、図２に示すエンジン回転数調整部１８および動作モード選択部１９等が設けられている。そして、動作モード選択部１９は、「走行モード」と「作業モード」とのいずれかを選択する動作モード選択手段（選択スイッチ）を構成し、後述する油圧ポンプ２１からの圧油を走行用油圧モータ２３，２４と前記処理装置（例えば、破砕装置１２の油圧アクチュエータ等）とのいずれか一方に供給するための選択操作を行うものである。
【００３５】
一方、エンジン回転数調整部１８は、後述するエンジン２０の目標回転数を可変に設定して調整するもので、例えばエンジン回転数設定器としての操作ダイヤル、燃料レバーまたはアップダウンスイッチ等を用いて構成されている。そして、動作モード選択部１９により「走行モード」ではなく、「作業モード」を選択しているときには、エンジン回転数調整部１８からの指令信号等に応じてエンジン回転数は可変に設定（調整）される。
【００３６】
しかし、動作モード選択部１９によって「走行モード」を選択しているときには、エンジン回転数調整部１８からの指令信号でエンジン回転数が制御されるのではなく、後述の図３に示す走行時の制御処理に従ってエンジン回転数は、図４中の特性線３２の如く制御されるものである。
【００３７】
２０は木材破砕機１の原動機を構成するエンジンで、該エンジン２０は、例えばディーゼルエンジン等により構成され、油圧ポンプ２１と共にパワーユニット１４の建屋カバー１５内に収容されている。そして、エンジン２０は、油圧ポンプ２１を回転駆動することにより、タンク（図示せず）から吸込んだ油液を圧油として吐出させる。
【００３８】
即ち、油圧ポンプ２１はタンクと共に油圧源を構成し、油圧ポンプ２１から吐出された圧油は、例えば図２に示すように走行用の方向制御弁２２を介して左，右の走行用油圧モータ２３，２４に供給される。そして、走行用油圧モータ２３，２４は、このときに供給される圧油の流量に応じて回転速度が増減され、車両（走行体２）の走行速度は、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度に従って増減されるものである。
【００３９】
ここで、走行用の方向制御弁２２は、後述のコントローラ２５と共に走行制御手段を構成するものである。そして、方向制御弁２２は、例えば中立位置と左，右の切換位置（いずれも図示せず）とを有した３位置の方向制御弁等により構成されている。また、方向制御弁２２は、後述するリモコン３０からの無線信号に従って中立位置と左，右の切換位置とのいずれかに切換操作される。
【００４０】
この場合、走行用の方向制御弁２２は、常時は中立位置となって走行用油圧モータ２３，２４に対する圧油の給排を遮断する。そして、方向制御弁２２が中立位置から左，右の切換位置に切換えられたときには、油圧ポンプ２１からの圧油が走行用油圧モータ２３，２４に供給される。これにより、該走行用油圧モータ２３，２４が一方向に回転するときには、車両（走行体２）が前進走行し、走行用油圧モータ２３，２４が逆方向に回転するときには、車両が後進走行するものである。
【００４１】
２５はエンジン２０の回転数を制御する回転数制御装置としてのコントローラで、該コントローラ２５は、図２に示すように、エンジン回転数演算部２６、エンジン回転数制御部２７、エンジン回転数増減判定部２８およびエンジン回転数等の記憶部２９を含んで構成されている。コントローラ２５は、走行用の方向制御弁２２と共に走行制御手段を構成するものである。
【００４２】
そして、コントローラ２５の入力側には、図２に示す如くエンジン回転数調整部１８および動作モード選択部１９等が接続されると共に、後述のリモコン３０が無線回線等を介して接続され、コントローラ２５の出力側にはエンジン２０が接続されている。
【００４３】
ここで、コントローラ２５のエンジン回転数演算部２６は、動作モード選択部１９によって「作業モード」が選択されているときに、エンジン回転数調整部１８からの指令信号等に応じてエンジン回転数を、例えば高速回転、中速回転または低速回転等として可変に演算して設定し、このときの制御信号をエンジン回転数制御部２７を介してエンジン２０に出力する。
【００４４】
また、動作モード選択部１９により「走行モード」が選択され、かつ後述するリモコン３０からの無線信号で車両（走行体２）の走行制御を行うときには、コントローラ２５のエンジン回転数演算部２６とエンジン回転数増減判定部２８等とにより、図３に示す処理プログラムに従って後述の如くエンジン回転数は制御されるものである。
【００４５】
この場合、エンジン回転数等の記憶部２９には、例えば低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）と、高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）等とが予め記憶されている。そして、エンジン回転数増減判定部２８は、図３中のステップ５等に示す如く、リモコン３０からの無線信号（走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作）の持続時間Ｔが予め決められた所定時間Ｔｏ（例えば、２〜７秒程度）に達するか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は、低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）をエンジン回転数演算部２６に出力する。
【００４６】
また、走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上となったときに（図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ4 参照）、エンジン回転数増減判定部２８は、図３中のステップ５，ステップ１０に示すように「ＹＥＳ」と判定し、このときにはエンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）よりも漸次増大させる信号をエンジン回転数演算部２６に出力する。
【００４７】
そして、図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ6 に示すように、走行スイッチ３０ＡのＯＮ操作がその後も続けられるときには、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）となるまで一定の時間Ｔa をかけて漸次増大させ、その後は時間Ｔ5 〜Ｔ6 に示す如く高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）を保つものである。
【００４８】
３０は遠隔操作手段を構成するリモコンで、該リモコン３０は、オペレータが指先等で操作（ＯＮ，ＯＦＦ操作）するスイッチ部としての走行スイッチ３０Ａを備えている。そして、この走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作したときには、図２中に示す走行用の方向制御弁２２が中立位置から切換わって開弁され、油圧ポンプ２１からの圧油が左，右の走行用油圧モータ２３，２４に対して供給される。
【００４９】
また、走行スイッチ３０Ａの操作を解除（ＯＦＦ操作）したときには、走行用の方向制御弁２２が中立位置に戻って閉弁され、油圧ポンプ２１からの圧油の供給が遮断されることにより、走行用油圧モータ２３，２４は回転が停止され、車両の走行も停止される。しかし、エンジン２０の回転数は、図４に示すように走行スイッチ３０Ａの操作を解除（ＯＦＦ操作）したときにも、低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）が維持される。
【００５０】
一方、走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上となったときには、図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ5 に示すように、エンジン回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）よりも漸次増大され、その後に一定の時間Ｔa が経過するときには、時間Ｔ5 〜Ｔ6 に示す如く高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）にエンジン回転数が設定されるものである。
【００５１】
本実施の形態による自走式リサイクル機械としての木材破砕機１は、上述の如き構成を有するもので、次に、間伐作業によって発生する間伐材等の木材（リサイクル対象物）を破砕して、小片状の木材チップを生成する破砕作業について説明する。
【００５２】
まず、木材破砕機１のホッパ８内に、油圧ショベル等（図示せず）を用いて間伐材等の木材を投入する。これにより、間伐材等の木材（リサイクル対象物）はフィーダ９上に供給され、このフィーダ９によって破砕装置１２に向けて搬送される。
【００５３】
そして、破砕装置１２は、高速で回転する破砕ロータ、複数の破砕ビット（いずれも図示せず）によって前記木材を破砕し、破砕された木材チップは、スクリーン（図示せず）等を通過して排出コンベヤ１３のベルト１３Ｂ上に導出され、このベルト１３Ｂによって木材破砕機１の外部に排出される。
【００５４】
ところで、自走式の木材破砕機１は、例えば作業現場内での配置替え等に伴い比較的速い速度で自力走行を行う場合と、例えばトレーラ等の運搬車両（図示せず）に木材破砕機１を積み込んだり、積み下ろしたりする場合にゆっくりと遅い速度で自力走行を行う場合とがある。
【００５５】
そして、このような走行速度の切換制御を行うために、車両の前進、後進等を制御する複数のスイッチに加えて、走行速度を低速と高速とに切換える速度切換スイッチを設ける構成としたものがある。しかし、このような速度切換スイッチを、例えば図２に示すリモコン３０に追加して設けると、スイッチの個数が増えて誤操作（スイッチの押し間違い）の原因になる虞れがある。
【００５６】
そこで、本実施の形態にあっては、例えばコントローラ２５にエンジン回転数増減判定部２８等を形成し、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔを、例えば２〜７秒程度の所定時間Ｔｏと比較して判定し、この判定結果に従って車両（走行体２）の走行速度を、低速と高速とに切換える構成としている。
【００５７】
即ち、コントローラ２５による走行制御処理がスタートすると、図３に示すステップ１で、動作モード選択部１９からの選択信号により走行モードが選択されているか否かを判定する。そして、ステップ１で「ＮＯ」と判定するときには、動作モード選択部１９で作業モードが選択されているので、走行体２を停止状態に保ちつつ、ステップ９に移ってリターンし、ステップ１以降の処理を繰返すようにする。
【００５８】
また、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、動作モード選択部１９で走行モードが選択されているので、次なるステップ２に移ってリモコン３０の走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）されているか否かを判定する。そして、ステップ２で「ＮＯ」と判定する間は、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ1 以前のように、走行スイッチ３０Ａが解除（ＯＦＦ）されているので、この場合にはステップ８に移ってエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保ち、その後はステップ９でリターンする。
【００５９】
一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）されているので、ステップ３に移ってタイマによる計時を開始し、ＯＮ操作の持続時間Ｔを計時する。そして、次なるステップ４では、エンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保つ。
【００６０】
次に、ステップ５では、リモコン３０の走行スイッチ３０Ａによる操作（ＯＮ操作）の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ（例えば、２〜７秒程度）以上となったか否かを判定する。そして、ステップ５で「ＮＯ」と判定する間は、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ1 〜Ｔ2 のように、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏよりも短いので、ステップ６に移って走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定する。
【００６１】
ここで、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定するときには、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ2 〜Ｔ3 のように、走行スイッチ３０Ａの操作が解除された場合に該当するので、この場合にはステップ７に移ってタイマを停止させる。そして、次なるステップ８でエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保つように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６２】
また、ステップ６で「ＮＯ」と判定したときには、ステップ４に戻って、これ以降の処理を繰り返す。そして、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定したときには、例えば図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ5 のように、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上に長くなっているので、ステップ１０に移ってエンジン２０の回転数を、図４中の特性線３２に示すように低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大させる。
【００６３】
次に、ステップ１１では走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は、図４中の時間Ｔ4 〜Ｔ5 のように、走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）され続けているので、ステップ１２に移ってエンジン回転数Ｎx が高速走行時のエンジン回転数Ｎmax よりも低いか否かを判定する。そして、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定する間は、ステップ１０に戻って、これ以降の処理を繰り返す。
【００６４】
一方、ステップ１２で「ＮＯ」と判定したときには、エンジン回転数Ｎx が高速走行時のエンジン回転数Ｎmax まで増大しているので、この場合はステップ１３でエンジン回転数Ｎx をエンジン回転数Ｎmax に保つように制御し、その後はステップ１４で走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定する。そして、ステップ１４で「ＮＯ」と判定する間は、ステップ１３に戻って、これ以降の処理を繰り返す。なお、この状態は図４中の時間Ｔ5 〜Ｔ6 に該当するものである。
【００６５】
また、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定したときには、例えば図４中の時間Ｔ6 のように、走行スイッチ３０Ａの操作が解除された場合であるから、この場合には、次なるステップ７に移ってタイマを停止させリセットする。そして、次のステップ８では、図４中の時間Ｔ6 以降のようにエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで低下させるように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６６】
また、前記ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定したときには、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大させている途中で、走行スイッチ３０Ａの操作を解除した場合であるから、この場合にもステップ７に移ってタイマを停止させ、次なるステップ８でエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで低下させるように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６７】
かくして、本実施の形態によれば、例えばコントローラ２５にエンジン回転数増減判定部２８等を形成し、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔを所定時間Ｔｏと比較して判定すると共に、この判定結果に従って車両（走行体２）の走行速度を、低速と高速とに切換える構成としている。
【００６８】
このため、例えばトレーラ等の運搬車両（図示せず）に木材破砕機１を積み込んだり、積み下ろしたりする場合に、オペレータはリモコン３０の走行スイッチ３０ＡをＯＮ（閉成）操作しても、このときの走行速度が速くならないように、走行スイッチ３０Ａを頻繁にＯＮ，ＯＦＦを繰返すような操作を行えばよい。
【００６９】
この結果、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）は、エンジン２０の回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に維持されることによって、低速状態を保つことになり、木材破砕機１の走行体２は、ゆっくりと遅い速度で自力走行を行うことができる。
【００７０】
即ち、このような場合には、オペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを所定時間Ｔｏよりも短い時間で、間欠的にＯＮ，ＯＦＦ操作を繰返すことにより、自走式の木材破砕機１（リサイクル機械）をゆっくりと遅い速度で自力走行させることができ、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことができる。
【００７１】
一方、例えば作業現場内での配置替え等に伴い木材破砕機１の走行体２を、できる限り速い速度で走行駆動したいときには、オペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを押し続けると、この間はＯＮ操作が続けられるため、このときの持続時間Ｔが所定時間Ｔｏを越えるようになる。
【００７２】
この結果、エンジン２０の回転数が図４中の特性線３２に沿って、時間Ｔ4 以降のように低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大され、さらに、走行スイッチ３０ＡのＯＮ操作を続けると、図４中の時間Ｔ5 以降のように、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）に達するまで増大される。
【００７３】
これにより、オペレータが走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作し続ける間は、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）に設定されるので、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）は、高速走行に適した速度に制御され、木材破砕機１の走行体２を可能な限り速い速度で走行駆動することができる。
【００７４】
また、このように走行体２を高速で走行させている途中でも、オペレータが走行スイッチ３０Ａから指先を離し、走行スイッチ３０Ａの操作の解除（ＯＦＦ操作）を一旦行えば、エンジン回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで自動的に下がると共に、走行用の方向制御弁２２が中立位置に復帰するので、走行体２の走行動作を速やかに停止させることができる。
【００７５】
従って、本実施の形態によれば、オペレータが指先等でリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを押圧操作したり、走行スイッチ３０Ａから指先を離す解除操作を行ったりするだけで、走行体２の走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、オペレータの意向に沿った走行速度の切換操作を実現できると共に、速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができる。
【００７６】
しかも、遠隔操作手段としてのリモコン３０には、走行用油圧モータ２３，２４を回転，停止させるために操作される走行スイッチ３０Ａ（例えば、押圧すれば閉成し、押圧を解除すると自動的に開成するスイッチ）を設けるだけでよく、スイッチの構造を簡素化することができる上に、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔに応じて走行速度を低速と高速とに容易に切換えることができる。
【００７７】
また、自走式リサイクル機械（例えば、木材破砕機１）のオペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを操作し続けるときに、その持続時間Ｔが数秒程度の所定時間Ｔｏを越えると、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度をエンジン回転数の増加に伴って漸次増大させることができ、さらに閉成操作を続けたときには予め決められた最高回転数（エンジン回転数Ｎmax ）まで走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を増大させることができる。
【００７８】
この場合、コントローラ２５は、動作モード選択部１９で走行モードを選択している限り、エンジン２０の回転数を予め決められた低速回転数（エンジン回転数Ｎmin ）と高速回転数（エンジン回転数Ｎmax ）との間で可変に制御する構成としている。
【００７９】
このため、リモコン３０の走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏに達するまでは、エンジン２０の回転数を低速回転数（エンジン回転数Ｎmin ）に設定することができ、このときには、油圧ポンプ２１から走行用油圧モータ２３，２４に向けて吐出される圧油の吐出量を小流量に抑え、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を低速に設定することができる。
【００８０】
一方、コントローラ２５は、前記持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上になると、エンジン２０の回転数を高速回転数（エンジン回転数Ｎmax ）になるまで漸次増大させることができる。このため、油圧ポンプ２１から走行用油圧モータ２３，２４に向けて吐出される圧油の吐出量を漸次増大させることができ、このときの流量に応じて走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を増速することができる。
【００８１】
なお、上述した実施の形態では、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）と高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）との間で可変に制御して走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）を増減する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧源である油圧ポンプを可変容量型の油圧ポンプとし、該ポンプの吐出量（容量）を変えることによって走行速度を増減させる構成としてもよいものである。
【００８２】
また、上述した実施の形態では、自走式のリサイクル機械としてクローラ式の走行体２を有する木材破砕機１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばクラッシャ、土質改良機、スクリーンまたはシュレッダ等と呼ばれる自走式のリサイクル機械にも適用できるものである。
【００８３】
さらに、前記実施の形態では、オペレータが手動等で操作する操縦部１６をパワーユニット１４の前側に配設する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えばリモコン３０等の遠隔操作手段のみによって車体の外部から走行操作を行う構成とした自走式のリサイクル機械に適用してもよいものである。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施の形態による木材破砕機を示す斜視図である。
【図２】木材破砕機をリモコンにより走行制御するときの制御ブロック図である。
【図３】図２中のコントローラによる走行制御処理を示す流れ図である。
【図４】走行スイッチの操作とエンジン回転数との関係をタイムチャートとして示す特性線図である。
【符号の説明】
【００８５】
１ 木材破砕機（リサイクル機械）
２ 走行体
６ クローラ（履帯）
７ ベースフレーム
８ ホッパ
９ フィーダ
１２ 破砕装置（処理装置）
１３ 排出コンベア（排出手段）
１４ パワーユニット
１５ 建屋カバー
１６ 操縦部
１９ 動作モード選択部（動作モード選択手段）
２０ エンジン（原動機）
２１ 油圧ポンプ
２２ 走行用の方向制御弁（走行制御手段）
２３，２４ 走行用油圧モータ
２５ コントローラ（走行制御手段）
３０ リモコン（遠隔操作手段）
３０Ａ 走行スイッチ（スイッチ部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば間伐材、廃木材、またはコンクリート塊等のリサイクル対象物を破砕して再利用可能な小さな破砕物を生成するのに好適に用いられる自走式リサイクル機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、森林での間伐作業によって発生する間伐材や抜根、木材の剪定作業によって発生する剪定枝材、木造家屋の解体作業によって発生する廃木材等は、例えば発酵処理等を施すことにより肥料等として再利用される。また、建築物の解体作業によって発生するコンクリート塊、アスファルト塊等の廃材は、例えば地面の舗装材、埋め戻し材等として再利用される。
【０００３】
そして、これら間伐材等の木材、またはコンクリート塊等の廃材からなるリサイクル原料（対象物）を、作業現場において再利用可能な小片にまで破砕するため、木材破砕機、クラッシャ等の自走式リサイクル機械を用いることは知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２６３４８２号公報
【０００５】
この種の従来技術による自走式リサイクル機械は、例えば走行用の油圧モータ等で履帯を駆動することにより自力走行を行うクローラ式（装軌式）の走行体を備えている。そして、このような自走式リサイクル機械は、例えば作業現場内での配置替え等に伴い比較的速い速度で自力走行する場合と、例えばトレーラ等に当該リサイクル機械を積み込んだり、積み下ろしたりする場合にゆっくりと遅い速度で自力走行する場合とがある。
【０００６】
また、他の従来技術として、例えば人工降雪機を備えたクローラ型車両を遠隔操作で走行駆動するため、遠隔操作式の送信機に複数のスイッチを設け、これらのスイッチを選択的に操作することにより無線信号を送信してクローラ型車両の走行，停止等を制御する構成としたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
【特許文献２】実開平６−２４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述した特許文献２による遠隔操作式の送信機は、車両の前進、後進等を制御する複数のスイッチに加えて、走行速度を低速と高速とに切換える速度切換スイッチを設ける構成としている。
【０００９】
このため、従来技術で採用している遠隔操作式の送信機は、スイッチの個数が増えて、送信機としての構造が複雑になるばかりでなく、多数のスイッチのなかから一のスイッチを選択的に押圧操作するときに、スイッチの押し間違い（誤操作）も発生し易くなるという問題がある。
【００１０】
特に、大型のリサイクル機械をトレーラ等の運搬車両に積み込んだり、積み下ろしたりする場合には、自走式リサイクル機械をゆっくりと遅い速度で自力走行させる必要がある。しかし、このような場合に遠隔操作で走行速度の切換操作を、例えば低速から高速に誤って操作すると、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことが難しくなるという問題がある。
【００１１】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、簡単なスイッチ操作だけで走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、走行速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができるようにした自走式リサイクル機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決するために、本発明は、自走可能な車体と、該車体に設けられた原動機により駆動されタンクと共に油圧源を構成する油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給されることにより前記車体を走行駆動する走行用油圧モータと、該走行用油圧モータの回転，停止を制御する走行制御手段と、前記車体に設けられ前記油圧ポンプからの圧油で駆動されることによりリサイクル対象物を処理する処理装置と、該処理装置でリサイクル処理した対象物を前記車体の外部に排出する排出手段と、前記油圧ポンプからの圧油を前記走行用油圧モータと前記処理装置とのいずれか一方に供給するため走行モードと作業モードとのいずれかを選択する動作モード選択手段と、前記走行制御手段を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えてなる自走式リサイクル機械に適用される。
【００１３】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記遠隔操作手段は、前記走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部を有し、前記走行制御手段は、前記遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは前記走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としたことにある。
【００１４】
また、請求項２の発明によると、前記走行制御手段は、前記スイッチ部を所定時間を越えて操作し続けると、前記所定時間を境として予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させる構成としている。
【発明の効果】
【００１５】
上述の如く、請求項１の発明によれば、遠隔操作手段のスイッチ部を閉成し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としている。このため、例えば大型のリサイクル機械をトレーラ等の運搬車両に積み込んだり、積み下ろしたりする場合には、オペレータがスイッチ部をＯＮ操作する時間を短くし、短時間で間欠的にＯＮ，ＯＦＦ操作することにより自走式リサイクル機械をゆっくりと遅い速度で自力走行させることができ、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことができる。
【００１６】
一方、作業現場でリサイクル機械を配置替え等のために自力走行で移動させる場合には、可能な限り速い速度で自力走行させる方が作業内容の変更等を効率的に行うことができる。そこで、このような場合には、オペレータがスイッチ部をＯＮ操作し続ける時間（持続時間）を前記所定時間よりも長くすることにより、走行用油圧モータの回転速度を増大させることができ、自走式リサイクル機械を可能な限り速い速度で自力走行させることができる。
【００１７】
従って、遠隔操作手段には、走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部（例えば、常開のＯＮ，ＯＦＦスイッチ）を設けるだけでよく、スイッチ部を操作し続ける時間に応じて走行速度を低速と高速とに容易に切換えることができる。これにより、オペレータの意向に沿ったスイッチ操作により走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、走行速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができる。
【００１８】
また、請求項２の発明は、オペレータが遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続けるときに、その操作時間（持続時間）が所定時間を越えると、走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させることができ、さらにＯＮ操作を続けたときには予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を増大させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態による自走式リサイクル機械を、木材破砕機に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
ここで、図１ないし図４は本発明の実施の形態を示している。図中、１は自走式リサイクル機械としての木材破砕機で、該木材破砕機１は、例えば間伐作業によって発生する間伐材や抜根、剪定作業によって発生する剪定枝材、木造家屋の解体作業によって発生する廃木材等のリサイクル対象物（原料）を細かく破砕し、肥料等として再利用可能な小片状の木材チップを生成する処理（リサイクル処理）を行うものである。
【００２１】
そして、木材破砕機１は、図１に示すように、後述の走行体２、ホッパ８、フィーダ９、供給ローラ１０、破砕装置１２、排出コンベヤ１３およびパワーユニット１４等により構成されている。
【００２２】
２は自走可能なクローラ式の走行体で、該走行体２は、後述のベースフレーム７等と共に木材破砕機１の車体を構成するものである。そして、走行体２は、図１に示す如くトラックフレーム３と、該トラックフレーム３の左，右両側にそれぞれ設けられた駆動輪４および遊動輪５と、これら駆動輪４と遊動輪５とに巻回された左，右の履帯としてのクローラ６（一方のみ図示）等とにより構成されている。
【００２３】
ここで、走行体２の左，右の駆動輪４は、後述する左，右の走行用油圧モータ２３，２４により駆動され、左，右の走行用油圧モータ２３，２４が同一の速度で回転されるときに、車両（走行体２）は前進または後進するように直進走行を行う。そして、車両のステアリング（操舵）を行うときには、走行用油圧モータ２３，２４のいずれか一方を速くし、他方を遅くするように両者に回転数差を発生させ、これによって走行体２のステアリング操作を行うものである。
【００２４】
７は走行体２のトラックフレーム３に固定して設けられたベースフレームで、該ベースフレーム７は、トラックフレーム３上を前，後方向に延びている。そして、ベースフレーム７の長さ方向の一端側（後端側）から中間部には後述のホッパ８、フィーダ９等が配設され、ベースフレーム７の長さ方向の他端側（前端側）には、後述の破砕装置１２等が配設される構成となっている。
【００２５】
８はベースフレーム７の後端側から中間部に亘って設けられたホッパで、該ホッパ８は、リサイクル対象物の供給部を構成し、例えば間伐作業によって発生した間伐材及び／又は抜根等の破砕すべき木材（リサイクル原料）が投入されるものである。
【００２６】
ここで、ホッパ８は、後述のフィーダ９を挟んで対面しつつベースフレーム７上に立設された左，右の側板８Ａ，８Ｂを備えている。そして、ホッパ８は、油圧ショベル等（図示せず）を用いて左，右の側板８Ａ，８Ｂ間に投入された間伐材、抜根等の木材を、フィーダ９上に案内するものである。
【００２７】
９はホッパ８の下側に位置してベースフレーム７の後端側から中間部に亘って設けられたフィーダで、該フィーダ９は、ホッパ８から後述の破砕装置１２に向けて前，後方向に延びている。ここで、フィーダ９は、ベースフレーム７に沿って無限軌道を形成するチェーンベルトにより構成されている。そして、フィーダ９は、油圧モータ等の駆動源（図示せず）によって駆動されることにより、ホッパ８に投入された木材を破砕装置１２に向けて連続的に搬送するものである。
【００２８】
１０はフィーダ９の前端部上側に位置して後述する破砕装置１２の近傍に設けられた供給ローラで、該供給ローラ１０は、フィーダ９によって搬送されてくる木材（リサイクル対象物）を、当該フィーダ９との間に挟込んだ状態で破砕装置１２に供給するものである。また、供給ローラ１０の周囲は、図１に示すようにローラカバー１１により覆われている。
【００２９】
１２はベースフレーム７の前端側に設けられたリサイクル処理装置としての破砕装置で、該破砕装置１２は、フィーダ９と供給ローラ１０とを通じて供給された木材（リサイクル対象物）を細かく破砕し、肥料等として再利用可能な小片状の木材チップを生成する処理を行うものである。
【００３０】
１３は破砕装置１２の下側から前，後方向に延びて設けられた排出手段としての排出コンベヤで、該排出コンベヤ１３は、破砕装置１２の下側から斜め上向きに傾斜しつつ前，後方向に延びたコンベヤフレーム１３Ａと、該コンベヤフレーム１３Ａに沿って前，後方向に延びる無限軌道を形成するベルト１３Ｂとにより大略構成されている。
【００３１】
そして、排出コンベヤ１３は、破砕装置１２によって破砕（リサイクル処理）された対象物としての木材チップを、ベルト１３Ｂ上に積載して搬送し、この木材チップを木材破砕機１の外部に、図１中の矢示Ａ方向へと連続的に排出するものである。
【００３２】
１４はフィーダ９の左側に位置してトラックフレーム３上に搭載されたパワーユニットで、該パワーユニット１４は、フィーダ９に沿って前，後方向に延びた建屋カバー１５と、該建屋カバー１５内に収容された後述のエンジン２０、油圧ポンプ２１等とにより構成されている。
【００３３】
１６はパワーユニット１４の前側に配設された操縦部で、該操縦部１６には、例えば左，右の走行レバー１７等が設けられ、オペレータは該走行レバー１７を傾転操作することにより、木材破砕機１（走行体２）の走行を制御することができる。なお、後述のリモコン３０による走行制御は、オペレータが走行レバー１７を中立位置に戻したまま、操縦部１６から遠く離れた状態のときに、無線信号を用いた遠隔操作により行われるものである。
【００３４】
また、操縦部１６には、図２に示すエンジン回転数調整部１８および動作モード選択部１９等が設けられている。そして、動作モード選択部１９は、「走行モード」と「作業モード」とのいずれかを選択する動作モード選択手段（選択スイッチ）を構成し、後述する油圧ポンプ２１からの圧油を走行用油圧モータ２３，２４と前記処理装置（例えば、破砕装置１２の油圧アクチュエータ等）とのいずれか一方に供給するための選択操作を行うものである。
【００３５】
一方、エンジン回転数調整部１８は、後述するエンジン２０の目標回転数を可変に設定して調整するもので、例えばエンジン回転数設定器としての操作ダイヤル、燃料レバーまたはアップダウンスイッチ等を用いて構成されている。そして、動作モード選択部１９により「走行モード」ではなく、「作業モード」を選択しているときには、エンジン回転数調整部１８からの指令信号等に応じてエンジン回転数は可変に設定（調整）される。
【００３６】
しかし、動作モード選択部１９によって「走行モード」を選択しているときには、エンジン回転数調整部１８からの指令信号でエンジン回転数が制御されるのではなく、後述の図３に示す走行時の制御処理に従ってエンジン回転数は、図４中の特性線３２の如く制御されるものである。
【００３７】
２０は木材破砕機１の原動機を構成するエンジンで、該エンジン２０は、例えばディーゼルエンジン等により構成され、油圧ポンプ２１と共にパワーユニット１４の建屋カバー１５内に収容されている。そして、エンジン２０は、油圧ポンプ２１を回転駆動することにより、タンク（図示せず）から吸込んだ油液を圧油として吐出させる。
【００３８】
即ち、油圧ポンプ２１はタンクと共に油圧源を構成し、油圧ポンプ２１から吐出された圧油は、例えば図２に示すように走行用の方向制御弁２２を介して左，右の走行用油圧モータ２３，２４に供給される。そして、走行用油圧モータ２３，２４は、このときに供給される圧油の流量に応じて回転速度が増減され、車両（走行体２）の走行速度は、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度に従って増減されるものである。
【００３９】
ここで、走行用の方向制御弁２２は、後述のコントローラ２５と共に走行制御手段を構成するものである。そして、方向制御弁２２は、例えば中立位置と左，右の切換位置（いずれも図示せず）とを有した３位置の方向制御弁等により構成されている。また、方向制御弁２２は、後述するリモコン３０からの無線信号に従って中立位置と左，右の切換位置とのいずれかに切換操作される。
【００４０】
この場合、走行用の方向制御弁２２は、常時は中立位置となって走行用油圧モータ２３，２４に対する圧油の給排を遮断する。そして、方向制御弁２２が中立位置から左，右の切換位置に切換えられたときには、油圧ポンプ２１からの圧油が走行用油圧モータ２３，２４に供給される。これにより、該走行用油圧モータ２３，２４が一方向に回転するときには、車両（走行体２）が前進走行し、走行用油圧モータ２３，２４が逆方向に回転するときには、車両が後進走行するものである。
【００４１】
２５はエンジン２０の回転数を制御する回転数制御装置としてのコントローラで、該コントローラ２５は、図２に示すように、エンジン回転数演算部２６、エンジン回転数制御部２７、エンジン回転数増減判定部２８およびエンジン回転数等の記憶部２９を含んで構成されている。コントローラ２５は、走行用の方向制御弁２２と共に走行制御手段を構成するものである。
【００４２】
そして、コントローラ２５の入力側には、図２に示す如くエンジン回転数調整部１８および動作モード選択部１９等が接続されると共に、後述のリモコン３０が無線回線等を介して接続され、コントローラ２５の出力側にはエンジン２０が接続されている。
【００４３】
ここで、コントローラ２５のエンジン回転数演算部２６は、動作モード選択部１９によって「作業モード」が選択されているときに、エンジン回転数調整部１８からの指令信号等に応じてエンジン回転数を、例えば高速回転、中速回転または低速回転等として可変に演算して設定し、このときの制御信号をエンジン回転数制御部２７を介してエンジン２０に出力する。
【００４４】
また、動作モード選択部１９により「走行モード」が選択され、かつ後述するリモコン３０からの無線信号で車両（走行体２）の走行制御を行うときには、コントローラ２５のエンジン回転数演算部２６とエンジン回転数増減判定部２８等とにより、図３に示す処理プログラムに従って後述の如くエンジン回転数は制御されるものである。
【００４５】
この場合、エンジン回転数等の記憶部２９には、例えば低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）と、高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）等とが予め記憶されている。そして、エンジン回転数増減判定部２８は、図３中のステップ５等に示す如く、リモコン３０からの無線信号（走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作）の持続時間Ｔが予め決められた所定時間Ｔｏ（例えば、２〜７秒程度）に達するか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は、低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）をエンジン回転数演算部２６に出力する。
【００４６】
また、走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上となったときに（図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ4 参照）、エンジン回転数増減判定部２８は、図３中のステップ５，ステップ１０に示すように「ＹＥＳ」と判定し、このときにはエンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）よりも漸次増大させる信号をエンジン回転数演算部２６に出力する。
【００４７】
そして、図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ6 に示すように、走行スイッチ３０ＡのＯＮ操作がその後も続けられるときには、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）となるまで一定の時間Ｔa をかけて漸次増大させ、その後は時間Ｔ5 〜Ｔ6 に示す如く高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）を保つものである。
【００４８】
３０は遠隔操作手段を構成するリモコンで、該リモコン３０は、オペレータが指先等で操作（ＯＮ，ＯＦＦ操作）するスイッチ部としての走行スイッチ３０Ａを備えている。そして、この走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作したときには、図２中に示す走行用の方向制御弁２２が中立位置から切換わって開弁され、油圧ポンプ２１からの圧油が左，右の走行用油圧モータ２３，２４に対して供給される。
【００４９】
また、走行スイッチ３０Ａの操作を解除（ＯＦＦ操作）したときには、走行用の方向制御弁２２が中立位置に戻って閉弁され、油圧ポンプ２１からの圧油の供給が遮断されることにより、走行用油圧モータ２３，２４は回転が停止され、車両の走行も停止される。しかし、エンジン２０の回転数は、図４に示すように走行スイッチ３０Ａの操作を解除（ＯＦＦ操作）したときにも、低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）が維持される。
【００５０】
一方、走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上となったときには、図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ5 に示すように、エンジン回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）よりも漸次増大され、その後に一定の時間Ｔa が経過するときには、時間Ｔ5 〜Ｔ6 に示す如く高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）にエンジン回転数が設定されるものである。
【００５１】
本実施の形態による自走式リサイクル機械としての木材破砕機１は、上述の如き構成を有するもので、次に、間伐作業によって発生する間伐材等の木材（リサイクル対象物）を破砕して、小片状の木材チップを生成する破砕作業について説明する。
【００５２】
まず、木材破砕機１のホッパ８内に、油圧ショベル等（図示せず）を用いて間伐材等の木材を投入する。これにより、間伐材等の木材（リサイクル対象物）はフィーダ９上に供給され、このフィーダ９によって破砕装置１２に向けて搬送される。
【００５３】
そして、破砕装置１２は、高速で回転する破砕ロータ、複数の破砕ビット（いずれも図示せず）によって前記木材を破砕し、破砕された木材チップは、スクリーン（図示せず）等を通過して排出コンベヤ１３のベルト１３Ｂ上に導出され、このベルト１３Ｂによって木材破砕機１の外部に排出される。
【００５４】
ところで、自走式の木材破砕機１は、例えば作業現場内での配置替え等に伴い比較的速い速度で自力走行を行う場合と、例えばトレーラ等の運搬車両（図示せず）に木材破砕機１を積み込んだり、積み下ろしたりする場合にゆっくりと遅い速度で自力走行を行う場合とがある。
【００５５】
そして、このような走行速度の切換制御を行うために、車両の前進、後進等を制御する複数のスイッチに加えて、走行速度を低速と高速とに切換える速度切換スイッチを設ける構成としたものがある。しかし、このような速度切換スイッチを、例えば図２に示すリモコン３０に追加して設けると、スイッチの個数が増えて誤操作（スイッチの押し間違い）の原因になる虞れがある。
【００５６】
そこで、本実施の形態にあっては、例えばコントローラ２５にエンジン回転数増減判定部２８等を形成し、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔを、例えば２〜７秒程度の所定時間Ｔｏと比較して判定し、この判定結果に従って車両（走行体２）の走行速度を、低速と高速とに切換える構成としている。
【００５７】
即ち、コントローラ２５による走行制御処理がスタートすると、図３に示すステップ１で、動作モード選択部１９からの選択信号により走行モードが選択されているか否かを判定する。そして、ステップ１で「ＮＯ」と判定するときには、動作モード選択部１９で作業モードが選択されているので、走行体２を停止状態に保ちつつ、ステップ９に移ってリターンし、ステップ１以降の処理を繰返すようにする。
【００５８】
また、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、動作モード選択部１９で走行モードが選択されているので、次なるステップ２に移ってリモコン３０の走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）されているか否かを判定する。そして、ステップ２で「ＮＯ」と判定する間は、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ1 以前のように、走行スイッチ３０Ａが解除（ＯＦＦ）されているので、この場合にはステップ８に移ってエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保ち、その後はステップ９でリターンする。
【００５９】
一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）されているので、ステップ３に移ってタイマによる計時を開始し、ＯＮ操作の持続時間Ｔを計時する。そして、次なるステップ４では、エンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保つ。
【００６０】
次に、ステップ５では、リモコン３０の走行スイッチ３０Ａによる操作（ＯＮ操作）の持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ（例えば、２〜７秒程度）以上となったか否かを判定する。そして、ステップ５で「ＮＯ」と判定する間は、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ1 〜Ｔ2 のように、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏよりも短いので、ステップ６に移って走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定する。
【００６１】
ここで、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定するときには、例えば図４中の特性線３１に示す時間Ｔ2 〜Ｔ3 のように、走行スイッチ３０Ａの操作が解除された場合に該当するので、この場合にはステップ７に移ってタイマを停止させる。そして、次なるステップ８でエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に保つように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６２】
また、ステップ６で「ＮＯ」と判定したときには、ステップ４に戻って、これ以降の処理を繰り返す。そして、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定したときには、例えば図４中の時間Ｔ3 〜Ｔ5 のように、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上に長くなっているので、ステップ１０に移ってエンジン２０の回転数を、図４中の特性線３２に示すように低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大させる。
【００６３】
次に、ステップ１１では走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は、図４中の時間Ｔ4 〜Ｔ5 のように、走行スイッチ３０Ａが操作（ＯＮ操作）され続けているので、ステップ１２に移ってエンジン回転数Ｎx が高速走行時のエンジン回転数Ｎmax よりも低いか否かを判定する。そして、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定する間は、ステップ１０に戻って、これ以降の処理を繰り返す。
【００６４】
一方、ステップ１２で「ＮＯ」と判定したときには、エンジン回転数Ｎx が高速走行時のエンジン回転数Ｎmax まで増大しているので、この場合はステップ１３でエンジン回転数Ｎx をエンジン回転数Ｎmax に保つように制御し、その後はステップ１４で走行スイッチ３０Ａの操作が解除されたか否かを判定する。そして、ステップ１４で「ＮＯ」と判定する間は、ステップ１３に戻って、これ以降の処理を繰り返す。なお、この状態は図４中の時間Ｔ5 〜Ｔ6 に該当するものである。
【００６５】
また、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定したときには、例えば図４中の時間Ｔ6 のように、走行スイッチ３０Ａの操作が解除された場合であるから、この場合には、次なるステップ７に移ってタイマを停止させリセットする。そして、次のステップ８では、図４中の時間Ｔ6 以降のようにエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで低下させるように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６６】
また、前記ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定したときには、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大させている途中で、走行スイッチ３０Ａの操作を解除した場合であるから、この場合にもステップ７に移ってタイマを停止させ、次なるステップ８でエンジン２０の回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで低下させるように制御し、その後はステップ９でリターンする。
【００６７】
かくして、本実施の形態によれば、例えばコントローラ２５にエンジン回転数増減判定部２８等を形成し、リモコン３０の走行スイッチ３０ＡによるＯＮ操作の持続時間Ｔを所定時間Ｔｏと比較して判定すると共に、この判定結果に従って車両（走行体２）の走行速度を、低速と高速とに切換える構成としている。
【００６８】
このため、例えばトレーラ等の運搬車両（図示せず）に木材破砕機１を積み込んだり、積み下ろしたりする場合に、オペレータはリモコン３０の走行スイッチ３０ＡをＯＮ（閉成）操作しても、このときの走行速度が速くならないように、走行スイッチ３０Ａを頻繁にＯＮ，ＯＦＦを繰返すような操作を行えばよい。
【００６９】
この結果、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）は、エンジン２０の回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）に維持されることによって、低速状態を保つことになり、木材破砕機１の走行体２は、ゆっくりと遅い速度で自力走行を行うことができる。
【００７０】
即ち、このような場合には、オペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを所定時間Ｔｏよりも短い時間で、間欠的にＯＮ，ＯＦＦ操作を繰返すことにより、自走式の木材破砕機１（リサイクル機械）をゆっくりと遅い速度で自力走行させることができ、トレーラ等に対する積み込み、積み下ろし作業を安全に行うことができる。
【００７１】
一方、例えば作業現場内での配置替え等に伴い木材破砕機１の走行体２を、できる限り速い速度で走行駆動したいときには、オペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを押し続けると、この間はＯＮ操作が続けられるため、このときの持続時間Ｔが所定時間Ｔｏを越えるようになる。
【００７２】
この結果、エンジン２０の回転数が図４中の特性線３２に沿って、時間Ｔ4 以降のように低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）から漸次増大され、さらに、走行スイッチ３０ＡのＯＮ操作を続けると、図４中の時間Ｔ5 以降のように、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）に達するまで増大される。
【００７３】
これにより、オペレータが走行スイッチ３０ＡをＯＮ操作し続ける間は、エンジン回転数が高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）に設定されるので、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）は、高速走行に適した速度に制御され、木材破砕機１の走行体２を可能な限り速い速度で走行駆動することができる。
【００７４】
また、このように走行体２を高速で走行させている途中でも、オペレータが走行スイッチ３０Ａから指先を離し、走行スイッチ３０Ａの操作の解除（ＯＦＦ操作）を一旦行えば、エンジン回転数が低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）まで自動的に下がると共に、走行用の方向制御弁２２が中立位置に復帰するので、走行体２の走行動作を速やかに停止させることができる。
【００７５】
従って、本実施の形態によれば、オペレータが指先等でリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを押圧操作したり、走行スイッチ３０Ａから指先を離す解除操作を行ったりするだけで、走行体２の走行，停止等の遠隔操作制御を容易に行うことができ、オペレータの意向に沿った走行速度の切換操作を実現できると共に、速度の切換操作もオペレータの意向に沿って安全に行うことができる。
【００７６】
しかも、遠隔操作手段としてのリモコン３０には、走行用油圧モータ２３，２４を回転，停止させるために操作される走行スイッチ３０Ａ（例えば、押圧すれば閉成し、押圧を解除すると自動的に開成するスイッチ）を設けるだけでよく、スイッチの構造を簡素化することができる上に、走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔに応じて走行速度を低速と高速とに容易に切換えることができる。
【００７７】
また、自走式リサイクル機械（例えば、木材破砕機１）のオペレータがリモコン３０の走行スイッチ３０Ａを操作し続けるときに、その持続時間Ｔが数秒程度の所定時間Ｔｏを越えると、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度をエンジン回転数の増加に伴って漸次増大させることができ、さらに閉成操作を続けたときには予め決められた最高回転数（エンジン回転数Ｎmax ）まで走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を増大させることができる。
【００７８】
この場合、コントローラ２５は、動作モード選択部１９で走行モードを選択している限り、エンジン２０の回転数を予め決められた低速回転数（エンジン回転数Ｎmin ）と高速回転数（エンジン回転数Ｎmax ）との間で可変に制御する構成としている。
【００７９】
このため、リモコン３０の走行スイッチ３０Ａを操作し続ける持続時間Ｔが所定時間Ｔｏに達するまでは、エンジン２０の回転数を低速回転数（エンジン回転数Ｎmin ）に設定することができ、このときには、油圧ポンプ２１から走行用油圧モータ２３，２４に向けて吐出される圧油の吐出量を小流量に抑え、走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を低速に設定することができる。
【００８０】
一方、コントローラ２５は、前記持続時間Ｔが所定時間Ｔｏ以上になると、エンジン２０の回転数を高速回転数（エンジン回転数Ｎmax ）になるまで漸次増大させることができる。このため、油圧ポンプ２１から走行用油圧モータ２３，２４に向けて吐出される圧油の吐出量を漸次増大させることができ、このときの流量に応じて走行用油圧モータ２３，２４の回転速度を増速することができる。
【００８１】
なお、上述した実施の形態では、エンジン回転数を低速走行時のエンジン回転数（Ｎmin ）と高速走行時のエンジン回転数（Ｎmax ）との間で可変に制御して走行用油圧モータ２３，２４の回転速度（走行速度）を増減する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧源である油圧ポンプを可変容量型の油圧ポンプとし、該ポンプの吐出量（容量）を変えることによって走行速度を増減させる構成としてもよいものである。
【００８２】
また、上述した実施の形態では、自走式のリサイクル機械としてクローラ式の走行体２を有する木材破砕機１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばクラッシャ、土質改良機、スクリーンまたはシュレッダ等と呼ばれる自走式のリサイクル機械にも適用できるものである。
【００８３】
さらに、前記実施の形態では、オペレータが手動等で操作する操縦部１６をパワーユニット１４の前側に配設する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えばリモコン３０等の遠隔操作手段のみによって車体の外部から走行操作を行う構成とした自走式のリサイクル機械に適用してもよいものである。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施の形態による木材破砕機を示す斜視図である。
【図２】木材破砕機をリモコンにより走行制御するときの制御ブロック図である。
【図３】図２中のコントローラによる走行制御処理を示す流れ図である。
【図４】走行スイッチの操作とエンジン回転数との関係をタイムチャートとして示す特性線図である。
【符号の説明】
【００８５】
１ 木材破砕機（リサイクル機械）
２ 走行体
６ クローラ（履帯）
７ ベースフレーム
８ ホッパ
９ フィーダ
１２ 破砕装置（処理装置）
１３ 排出コンベア（排出手段）
１４ パワーユニット
１５ 建屋カバー
１６ 操縦部
１９ 動作モード選択部（動作モード選択手段）
２０ エンジン（原動機）
２１ 油圧ポンプ
２２ 走行用の方向制御弁（走行制御手段）
２３，２４ 走行用油圧モータ
２５ コントローラ（走行制御手段）
３０ リモコン（遠隔操作手段）
３０Ａ 走行スイッチ（スイッチ部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な車体と、該車体に設けられた原動機により駆動されタンクと共に油圧源を構成する油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給されることにより前記車体を走行駆動する走行用油圧モータと、該走行用油圧モータの回転，停止を制御する走行制御手段と、前記車体に設けられ前記油圧ポンプからの圧油で駆動されることによりリサイクル対象物を処理する処理装置と、該処理装置でリサイクル処理した対象物を前記車体の外部に排出する排出手段と、前記油圧ポンプからの圧油を前記走行用油圧モータと前記処理装置とのいずれか一方に供給するため走行モードと作業モードとのいずれかを選択する動作モード選択手段と、前記走行制御手段を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えてなる自走式リサイクル機械において、
前記遠隔操作手段は、前記走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部を有し、
前記走行制御手段は、前記遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは前記走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としたことを特徴とする自走式リサイクル機械。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記スイッチ部を所定時間を越えて操作し続けると、前記所定時間を境として予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させる構成としてなる請求項１に記載の自走式リサイクル機械。
【請求項１】
自走可能な車体と、該車体に設けられた原動機により駆動されタンクと共に油圧源を構成する油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給されることにより前記車体を走行駆動する走行用油圧モータと、該走行用油圧モータの回転，停止を制御する走行制御手段と、前記車体に設けられ前記油圧ポンプからの圧油で駆動されることによりリサイクル対象物を処理する処理装置と、該処理装置でリサイクル処理した対象物を前記車体の外部に排出する排出手段と、前記油圧ポンプからの圧油を前記走行用油圧モータと前記処理装置とのいずれか一方に供給するため走行モードと作業モードとのいずれかを選択する動作モード選択手段と、前記走行制御手段を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えてなる自走式リサイクル機械において、
前記遠隔操作手段は、前記走行用油圧モータを回転，停止させるために操作されるスイッチ部を有し、
前記走行制御手段は、前記遠隔操作手段のスイッチ部を操作し続ける持続時間が予め決められた所定時間に達するまでは前記走行用油圧モータの回転速度を低速に設定し、前記持続時間が所定時間以上になると、前記走行用油圧モータの回転速度を増大させる構成としたことを特徴とする自走式リサイクル機械。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記スイッチ部を所定時間を越えて操作し続けると、前記所定時間を境として予め決められた最高回転数まで前記走行用油圧モータの回転速度を漸次増大させる構成としてなる請求項１に記載の自走式リサイクル機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−６５８０５（Ｐ２０１０−６５８０５Ａ）
【公開日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２３４７３６（Ｐ２００８−２３４７３６）
【出願日】平成２０年９月１２日（２００８．９．１２）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１２日（２００８．９．１２）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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