苗移植機
【課題】フロートの前側に夾雑物が溜まることがあっても、苗の植え付け深さを適正に行うことができる苗移植機を提供すること。
【解決手段】センターロータ27bのカバー37の後端部を開閉可能にし、カバー37の後端部に回動自在に取り付けられた回動角度センサ39aにより作業中に接触体39が開閉したことを検知すると接触体39に夾雑物が引っかかったと判断し、油圧バルブ48が昇降油圧シリンダ46を伸張させて苗植付部4を上昇させる。これによりフロート55，56と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート55，56に引っかかることを防止できるて苗の植付深さが正確に検知されて植付精度が向上し、フロート55，56に引っかかった夾雑物を取り除く作業が必要無くなり作業能率が向上する。また、昇降用油圧シリンダ46の伸縮制御感度を敏感側にして苗植付部4を瞬間的に浮かせることで整地ロータ27aが夾雑物を乗り越えることができるようにする。
【解決手段】センターロータ27bのカバー37の後端部を開閉可能にし、カバー37の後端部に回動自在に取り付けられた回動角度センサ39aにより作業中に接触体39が開閉したことを検知すると接触体39に夾雑物が引っかかったと判断し、油圧バルブ48が昇降油圧シリンダ46を伸張させて苗植付部4を上昇させる。これによりフロート55，56と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート55，56に引っかかることを防止できるて苗の植付深さが正確に検知されて植付精度が向上し、フロート55，56に引っかかった夾雑物を取り除く作業が必要無くなり作業能率が向上する。また、昇降用油圧シリンダ46の伸縮制御感度を敏感側にして苗植付部4を瞬間的に浮かせることで整地ロータ27aが夾雑物を乗り越えることができるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地ロータを備えた乗用型田植機等の苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロート付きの苗植付装置を備えた田植機において、苗植付装置による苗植付の直前に圃場を均平化するための整地ロータを備えた構成が知られている。
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を前側、後退方向を後側といい、前進方向に向いて左右方向をそれぞれ左側、右側ということにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１８８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された田植機では、整地ロータが藁屑などの夾雑物を圃場にすき込めなかった場合にフロートの前側位置に、前記夾雑物が溜まり、フロートが植え付け部の植え付け深さを正確に検知できなくなり、圃場の凹凸があるにも拘わらず植え付け部が昇降せず、苗の植え付け深さがばらつき、浅い植え付けの苗は風や水流で流されて欠株となってしまい、植え付けが深い物は日照不足で生育不良を起こしてしまうという問題がある。
また、圃場に凹凸が無い場所でも突然植え付け部が上昇してしまい、苗の植え付け深さが乱れ、上記と同じ問題が発生することがある。
これを防止するためには、作業者が定期的にフロートの様子を見て、必要があれば夾雑物を取り除けばよいが、そのたびに作業者は田植機から圃場に降りねばならず、作業能率が低下すると共に作業者の労力が大きくなるという問題がある。
【０００５】
近年、米の収穫後に排藁を焼くことができず、例えば二毛作を行う場合に水田圃場に藁が残ったままで次期の苗植付作業を行うことがある。藁は水に浮くため、整地ロータで圃場にすき込みにくく、フロートの前側に溜まる傾向がある。これを放置すると、上述したような問題を引き起こす。
【０００６】
本発明の課題は、フロートの前側に夾雑物が溜まることがあっても、苗の植え付け深さを適正に行うことができる田植機などの苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク機構（３）を介して設ける苗植付部（４）と、苗植付部（４）から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（５２）と、該苗植付装置（５２）の前側の圃場を均す整地ロータ（２７）と、苗植付部（４）の下部で、且つ整地ロータ（２７）の後側に配置したフロート体（５５，５６）と、苗植付部（４）を昇降リンク機構（３）を介して昇降させる昇降油圧シリンダ（４６）と、該昇降油圧シリンダ（４６）を伸縮させる油圧作動装置の油圧バルブ（４８）を設けた苗移植機において、整地ロータ（２７）を覆うロータカバー（３７）と、該ロータカバー（３７）に一端部を回動自在に設けた接触体（３９）と、該接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）と、該回転角度センサ（３９ａ）からの信号を受けると昇降油圧シリンダ（４６）により苗植付部（４）を上昇させるべく油圧バルブ（４８）を作動させる制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記フロート体（５５，５６）の取付リンクアーム（９３）に設けた、該フロート体（５５，５６）の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度検出センサ（９４）と、苗植付装置（５２）の基部に設けた、苗植付装置（５２）による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ（６３）を備え、前記制御装置（１００）には、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の検出した傾斜角度が基準値（具体例：１０〜１５度）を超えると油圧バルブ（４８）を作動させ、前記接触体（３９）の回動を前記回動角度センサ（３９ａ）が検知すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さを「深」側に回転駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記制御装置（１００）には、前記接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定の回数（例えば２〜４回）または所定の時間（例えば２〜４秒）の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値（例えば１０〜１５度）を変更（例えば５〜１０度に）するか又は植付深さ調節モータ（６３）を駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項２記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、制御装置（１００）には、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値（例えば１０〜１５度）を変更（例えば５〜１０度に）する信号及び植付深さ調節モータ（６３）を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ（４８）を作動させて昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させ、またフロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さの「浅」側に回転駆動させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）が夾雑物に接触して回動し、所定値以上（具体例：１０〜１５度程度以上）の回動角度で回動していることを検出すると、油圧バルブ（４８）が昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させて苗植付部（４）を上昇させることにより、フロート（５５，５６）と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート（５５，５６）に引っかかることを防止できるので、苗の植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
また、フロート（５５，５６）に引っかかった夾雑物を苗移植機が取り除く作業が必要無くなるので、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、接触体（３９）が夾雑物に接触して回動角度センサ（３９ａ）からの信号が発信されると、フロート傾斜角度センサ（９４）が発信する基準値が下方修正されることにより、フロート（５５，５６）が夾雑物に接触してフロート（５５，５６）の傾斜角度が変化する。該フロート（５５，５６）の傾斜角度の変化により油圧バルブ（４８）が作動して昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させて苗植付部（４）を上昇させるので、傾斜角度が変化したフロート（５５，５６）と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート（５５，５６）に引っかかることを防止できるので、苗植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
【００１３】
また、フロート５５，５６にフロート５５，５６に夾雑物に乗り上げても、フロート（５５，５６）の傾斜角度が変わらない場合には苗植付部（４）が上昇しないので、僅かでも夾雑物がある度に苗植付部（４）が昇降することが防止されるので、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくく、苗の生育が安定する。
【００１４】
一方、夾雑物に乗り上げて、フロート（５５，５６）の傾斜角度が変わった場合には苗植付部（４）が上昇するので、苗植付装置（５２）の植付深さ調節モータ（６３）を「深」い方向に駆動させることにより、苗植付装置（５２）は下降するので、圃場面と苗植付装置（５２）との距離が変わりにくく、苗の植付間隔や植付深さを一定に保つことができるので、苗の生育が安定する。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定回数または所定時間の間に連続して信号が発信された時にのみ、フロート傾斜角度センサ（９４）の信号を発信する基準値を下方修正したり、苗植付装置（５２）の植付深さ調節モータ（６３）を駆動させることにより、整地ロータ（２７）の回転や泥土の跳ね上がりにより、前記回動角度センサ（３９ａ）が動いて苗植付部（４）が上昇してしまうことを防止できるので、苗植付部（４）が不要なタイミングで昇降することが防止され、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくくなり、苗の生育が安定する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、回動角度センサ（３９ａ）からの信号により苗植付部（４）が上昇した後、所定時間（例えば５秒前後）経過後に自動的に苗植付部（４）を下降させ、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元に戻し、苗植付装置（５２）の苗植付位置を上昇させることにより、作業者が操作を行うことなく、元の作業状態に復帰することができるので、作業能率が従来より向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗載台の支持構造の要部背面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部平面図である。
【図６】図１の苗移植機の整地（センター）ロータとセンタフロートの部分の側面図である。
【図７】図１の苗移植機の苗の植付制御のブロック図である。
【図８】図１の苗移植機の整地（センター）ロータとセンタフロートの部分の側面図である。
【図９】図１の苗移植機の整地ロータに設ける防波材の正面図（図９（ａ））と防波材の整地ロータ駆動軸部への取り付けを説明する側面図（図９（ｂ））と整地ロータの内部から防波材に向けて流れる水の様子を示す説明図（図９（ｃ））である。
【図１０】図１の苗移植機の整地ロータに設ける防波材の正面図（図１０（ａ））と防波材の整地ロータ駆動軸部への取り付けを説明する側面図（図１０（ｂ））と整地ロータの内部から防波材に向けて流れる水の様子を示す説明図（図１０（ｃ））である。
【図１１】図１の苗移植機の整地ロータ部分の側面図である。
【図１２】小型の苗移植機に適した苗植付部の要部側面図である。
【図１３】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図（図１３（ａ））と要部斜視図（図１３（ｂ））である。
【図１４】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図である。
【図１５】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２１】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００２２】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２３】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が仰角センサ（フロート傾斜角度検出センサ）９４により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブ４８を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００２４】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体６９、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００２５】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００２６】
図３の側面図と図４の背面図にロータ支持構造の要部を示し、図５にロータ２７ａ，２７ｂとフロート５５，５６と苗植付装置５２部分の要部平面図を示す。
ロータ支持構造には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸部７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また、該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
なお、図５に示すようにロータ駆動ケース８７のクラッチシフター９７及び該シフター９７作動用のクラッチケーブル９９を後輪ギヤケース１８の内側で、かつ機体中央部へ配置している。
【００２７】
ロータ昇降用モータ６３（図４）が梁部材６６の軸方向延長線上に設けられている。図５に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ（センタロータということがある）２７ｂはサイドフロート５６の前方にあるロータ（サイドロータということがある）２７ａより前方に配置されている。そのため、左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａへの動力は後輪１１のギヤケース１８内のギアからロータ駆動ケース８７内のギアに伝達され、該ロータ駆動ケース８７から自在継手７２等を介して伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａの車体内側の端部から動力が伝達されるチェーンケース７３内のチェーン（図示せず）から動力伝達される。また、右側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａはロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂから右側のチェーン（図示せず）を介して動力伝達される。
【００２８】
ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左右一対のチェーンケース７３，７３を介して支持されているだけなので、チェーンケース７３，７３の補強のために左右一対のチェーンケース７３，７３を橋渡しする補強部材７４が設けられている。
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
該一対のリンク部材７６，７７は梁部材６６に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と補強部材７４に回動自在に支持された取付片７４ａとの間に前記スプリング７８が接続している。
【００２９】
ロータ昇降用モータ６３の作動により第一リンク部材７６を上方へ回動する向きに梁部材６６が回動し、該梁部材６６の回動に伴って、第一リンク部材７６と第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸部７０ｂと駆動軸部７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００３０】
本実施例では標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにあるロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３の回動で標準位置より最大１５ｍｍ高くでき、またロータ昇降用モータ６３の逆向きの回動で標準位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
【００３１】
図４に示すように、上記ロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３で上下動ができる構成にしているので、ロータ２７ａ，２７ｂで畦際を整地しながら苗の植付を行う場合に、梁部材６６の軸を回動可能にしたロータ２７ａ，２７ｂの作業状態からロータ２７ａ，２７ｂの収納状態への切替えを苗植付部４の上昇に連動させてロータ昇降用モータ６３で自動的に行う構成とすることができる。
【００３２】
苗植付部４の上昇時にロータ２７ｂが昇降リンク装置３の下リンク４１，４１から逃げるように苗植付部４に対してスプリング７８などを介して支持されているので、ロータ２７ａが融通性をもって苗植付部４に支持される。
また、操縦座席３１近傍に設ける図示しないメータパネル上に設けたロータ高さ調節ダイヤルによりロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にしても良い。
手動でロータ高さを設定する場合にはロータ２７ａ，２７ｂを収納位置に移動したままで次の苗植付作業時にロータ２７ａ，２７ｂを使用できないことがあるが、自動的にロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にすると、そのような不具合を防ぐことができる。
【００３３】
図４に示すように梁部材６６の一端にロータ昇降用モータ６３を取り付けておき、苗植付部４が上昇するとロータ２７ａ，２７ｂは下降するようにし、また苗植付部４が下降するとロータ２７ａ，２７ｂは上昇するような構成としても良い。これにより、畦際旋回時にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて、旋回跡のみを整地することができる。この場合は苗植付部４の上下リンク４０，４１の上下動（＝フロート５５，５６の前後傾斜角度又は仰角）を検出するフロート傾斜角度検出センサ９４（図６）とロータ連動入切スイッチ９６（図２）のオンにより制御装置１００がロータ昇降用モータ６３の駆動制御を行う。この様な構成の場合はロータ昇降用モータ６３を自動で作動させることができるので、操作性が向上する。
また、図１に示すように、ロータ２７ａ，２７ｂの後ろ上方には、ロータカバー３７を設け、フロート５５，５６上に泥がかからないようにしている。
【００３４】
前述のように通常はロータ昇降用モータ６３を作動させることでロータ２７ａ，２７ｂは上昇される構成であるが、本実施例では苗植付具５２ａにエンジン動力を伝達させるための畦クラッチ（図示せず）が畦クラッチレバー１９（図２）の操作により切りになると、ロータ昇降用モータ６３が作動して自動的にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて整地作業を行わせる構成になっている 。
【００３５】
そのために畦クラッチレバー１９の入・切を検知する畦クラッチレバーセンサ１９ａ（図４）を設けている。
従って、枕地及びその近傍では植付条数あわせのために畦クラッチレバー１９の操作により畦クラッチを切りにしたときに、該畦クラッチレバーセンサ１９ａが畦クラッチレバー１９の切りを検出し、制御装置１００（図４）により自動的にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて整地作業を行わせることができる。
このことにより、圃場内において荒れやすい枕地又は枕地の近くを確実に整地することができる。
【００３６】
本実施例では圃場の硬軟に合わせて座席３１の近傍に設けた制御感度変更ダイヤル（図示せず）を調節して昇降用油圧シリンダ４６の伸縮による苗植付部４の上下位置の制御感度を複数段に変更できる構成を備えている。制御感度変更ダイヤルによる制御感度の設定値毎にセンターフロート５５の前後傾斜角度（迎い角）が圃場が硬い場合は前上がり側に、圃場が軟い場合は前下がり側になるように、複数の異なる角度にそれぞれ設定される。
【００３７】
従って、前記仰角（フロート傾斜角度検出）センサ９４の検出値が、制御感度変更ダイヤルにて設定されているセンターフロート５５の傾斜角度になるように、制御装置１００により昇降用油圧シリンダ４６を伸縮させて、苗植付部４が設定された上下位置になるように制御する。
【００３８】
このとき、圃場が硬いと、制御感度変更ダイヤルにより昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を鈍感側にするが、これに連動してロータ２７ａ，２７ｂの上下位置を上昇側に補正して整地する。逆に圃場が軟らかいと、制御感度変更ダイヤルにより昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を敏感側にして、これに連動して上下位置を下降側に補正して整地する。これにより、制御感度変更によるセンターフロート５５の前後傾斜角度（迎い角）の相違でロータ２７ａ，２７ｂの対地高さの相違を抑えることができる。また、土壌が硬い圃場で、ロータ２７ａ，２７ｂが深く入りするとロータ２７ａ，２７ｂが大きな駆動抵抗となる不具合を抑え、伝動機構の破損や走行速度の低下を防止することができる。こうして圃場の硬軟度に合わせて安定した均平効果を上げることができる。
【００３９】
また、ＨＳＴ２３のトラニオン軸の斜板の傾斜角度を調節することでＨＳＴ油圧モータ（図示せず）の出力を変更する変速レバー１６（図２）に連動させて、ロータ２７ａ，２７ｂを自動的に収納位置（上昇位置）にロータ昇降用モータ６３により移動させることにすると、高速走行時に圃場の泥や水をロータ２７ａ，２７ｂが押すことがなくなる。このため、泥水流で隣接の既植苗を倒すようなことを防止できる。
【００４０】
ロータ２７ａ，２７ｂは、図５の植付部の要部平面図に示すように３つのロータからなり、連結部材７１で伝動ケース５０に支持されているが、この支持構造を変更して、図６の植付部の要部平面図に示すように、より耐久性のあるロータ２７ａ，２７ｂの支持のために連結部材７１をチェーンケース７３の部分に連結する構成としても良い。
こうして、連結部材７１が重量のあるチェーンケース７３の位置で整地装置を支持することになるから、連結部材７１によるロータ２７ａ，２７ｂの支持でより強度が増大し、耐久性が向上する。
【００４１】
図６に、整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の部分の側面図を示し、図７に制御装置１００による苗の植付制御のブロック図を示すように、整地（センター）ロータ２７ｂのロータカバー３７の後端部に設けた開閉可能なフラップ（接触体）３９を設け、該フラップ（接触体）３９にはフラップ３９の回動を検知するポテンショメータ又はリミットスイッチからなる接触体回動角度センサ３９ａを設け、作業中にフラップ３９が開閉した場合には、前記センターロータ２７ｂが夾雑物を乗り越える際に該フラップ３９に夾雑物が引っかかったと判断し、図示しない油圧作動装置の油圧バルブ４８（図７参照）が昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を上昇させることにより、フロート５５，５６と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート５５，５６に引っかかることを防止できるので、苗の植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上し、フロート５５，５６に引っかかった夾雑物を苗移植機が取り除く作業が必要無くなるので、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００４２】
なお前記回動角度センサ３９ａが夾雑物に接触して所定値（具体例：１０〜１５度程度）以上の回動角度で所定の回数（例えば、約２〜４回のいずれか）又は所定の時間（例えば、約２〜４秒間のいずれか）に亘り、連続して開閉した場合には、該接触体３９に夾雑物が引っかかったと判断することが安定した制御を行う上で望ましい。
また、昇降用油圧シリンダ４６の伸縮制御感度を敏感側にして苗植付部４を瞬間的に浮かせることで整地ロータ２７ａ，２７ｂが夾雑物を乗り越えることができるようにする。
【００４３】
なお、フロート５５，５６に夾雑物が引っかかり易くなる原因は次の通りである。
野焼き禁止等により、麦藁等の夾雑物を取り除かない農家が増えており、整地ロータ２７ａ，２７ｂの仕様の需要が高まっているが、二毛作を行う圃場では、麦藁等の夾雑物が十分に腐食して圃場に養分として還元される前に田植えのための耕うんや代掻き等の作業を行う時期を迎えるため、整地ロータ２７ａ，２７ｂで夾雑物を地面に押し付けきれず、フロート５５，５６の前に夾雑物が引っかかり、苗の植付高さが狂い、正確な苗の植え付けが行われなくなることがあった。
【００４４】
また、リンクベースフレーム４２（図３）には苗植付部４の上下動を検知するリンクスイッチ９２を設け、また、図６に示すようにフロート５５，５６の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度センサ９４（第２ポテンショメータまたは第２リミットスイッチからなる）をフロート５５の前方上面の取付リンクアーム９３に設け、苗植付装置５２による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ６３を苗植付装置５２の基部に設けておき、フロート傾斜角度センサ９４の検出した傾斜角度が基準値（具体例：１０〜１５度のいずれか）を超えると油圧バルブ４８を作動させ、同時に前記接触体３９の回動角度センサ３９ａの検知があると、制御装置１００はフロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ６３を苗植付深さを「深」い方向に回転駆動させる制御構成とすることができる。
【００４５】
上記制御構成により、接触体３９が夾雑物に接触して回動角度センサ３９ａからの信号が発信されると、フロート傾斜角度センサ９４が発信する前記基準値（１０〜１５度のいずれか）が下方修正（５〜１０度のいずれか）されることにより、フロート５５，５６が夾雑物に接触してフロート５５，５６の傾斜角度が変化する。このフロート５５，５６の傾斜角度の変化により油圧バルブ４８が作動して昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を上昇させるので、傾斜角度が変化したフロート５５，５６と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート５５，５６に引っかかることを防止できるので、苗植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
また、フロート５５，５６が夾雑物に乗り上げても、フロート５５，５６の傾斜角度が変わらない場合には苗植付部４が上昇しないので、僅かでも夾雑物がある度に苗植付部４が昇降することが防止されるので、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくく、苗の生育が安定する。
【００４６】
一方、フロート５５，５６が夾雑物に乗り上げて、フロート５５，５６の傾斜角度が変わった場合には苗植付部４が上昇するので、苗植付装置５２の植付深さ調節モータ６３を「深」い方向に駆動させることにより、苗植付装置（５２）は下降するので、圃場面と苗植付装置５２との距離が変わりにくく、苗の植付間隔や植付深さを一定に保つことができるので、苗の生育が安定する。
また、制御装置１００は、接触体３９の回動角度センサ３９ａから前記所定回数または前記所定時間の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ９４の前記基準値（１０〜１５度のいずれか）を変更するか又は植付深さ調節モータ６３を駆動させる制御構成を備えることもできる。
【００４７】
さらに、回動角度センサ３９ａから前記所定回数または前記所定時間の間に連続して信号が発信された時にのみ、フロート傾斜角度センサ９４の信号を発信する前記基準値を下方修正したり、苗植付装置５２の植付深さ調節モータ６３を駆動させることにより、整地ロータ２７の回転や泥土の跳ね上がりにより、前記回動角度センサ３９ａが動いて苗植付部４が上昇してしまうことを防止できるので、苗植付部４が不要なタイミングで昇降することが防止され、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくくなり、苗の生育が安定する。
【００４８】
また、制御装置１００は、フロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を変更する信号及び植付深さ調節モータ６３を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ４８を作動させて昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、またフロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ６３を苗植付深さの「浅」い方向に回転駆動させる制御構成を採用しても良い。
【００４９】
こうして回動角度センサ３９ａからの信号により苗植付部４が上昇した後、前記所定時間経過後に自動的に苗植付部４を下降させ、フロート傾斜角度センサ９４の基準値を元に戻し、苗植付装置５２の苗植付位置を上昇させることにより、作業者が操作を行うことなく、元の作業状態に復帰することができるので、作業能率が従来より向上する。
【００５０】
図６のカバー３７に設けた接触体３９とそのセンサ３９ａに替えて接触体（フラップ）３９の下端部をレーキ（鋤状）状に形成しても良い。また、また図８に整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の部分の側面図を示すように、整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の間にレーキ状のレーキ８０を取り付け、該レーキ８０の回動を感知するためのセンサ（ポテンショ又はリミットスイッチ）８０ａを設けることで、図６の例で説明したと同様に、作業中にレーキ８０が基準値以上連続して上昇した場合、夾雑物が引っかかったと判断し、苗植付装置５２を上昇させて苗植付深さを深植えにし、同時に昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を敏感にして苗植付部４を瞬間的に浮かせる夾雑物を乗り越えさせるようにしてもよい。
【００５１】
図９にに示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂの側面に、円形の板を設けて防波材８２を設ける。図９（ａ）には防波材８２の正面図を示す。上記防波材８２は図９（ｂ）に一部を示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂは整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの両端部に取り付けられ、それぞれ整地ロータ２７ａ，２７ｂと共に回転する構成である。防波材８２には中心軸周りに排水口８２ａを、例えば３個均等に配置し、図９（ｃ）に示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂの内部から防波材８２に向けて流れる水を排水口８２ａにより分割排出し、隣接条への波の影響を減少させる。
【００５２】
図１０には他の実施例の整地ロータ２７ａ，２７ｂの側面に設ける防波材８３であり、図１０（ａ）には防波材８３の正面図を示す。この防波板も図１０（ｂ）に一部を示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂは整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの両端部に取り付けられ、整地ロータ２７ａ，２７ｂと共に回転する防波材８３であるが、該防波材８３を中心に整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの反対側の円周上にプロペラ状の爪８３ａを設けた構成である。
【００５３】
上記構成により整地ロータ２７ａ，２７ｂの回転に応じてプロペラ状の爪８３ａが回転し、図１０（ｃ）に示すように圃場の水を整地ロータ２７ａ，２７ｂの進行方向の反対側に巻き上げて、隣接条への波の影響を減少させる。
【００５４】
図１１に苗植付部４の要部側面図に示すように、サイドロータ２７ａの駆動軸部７０ａへの動力は、後輪１１のギヤケース１８内のギアからロータ駆動ケース８７内のギアに伝達される。該ロータ駆動ケース８７に中空の出力シャフト８５を機体後側に向けて設け、駆動軸部７０ａには自在継手（ユニバーサルジョイント）７２を機体前側に向けて設ける。そして、該出力シャフト８５の内部に自在継手７２を差し込むことにより、駆動力が左側のサイドロータ２７ａに伝達可能に伝達される構成となる。
【００５５】
前記自在継手７２の機体前端部側は、六角（多角）柱状に形成する、またはスプライン加工を施すと、自在継手７２が出力シャフト８５の回転に同調せずに回転することを防止でき、整地ロータ２７ａ，２７ｂの駆動回転速度が速くなり、泥を巻き上げて圃場面の視認性を低下させることが防止されると共に、駆動回転速度が遅くなり、圃場の整地が十分に行われず、苗の植付深さが揃わなくなることが防止される。
【００５６】
なお、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部とその周辺を伸縮自在な被覆ブーツ８５ａで覆うことにより、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に泥土が付着して整地ロータ２７ａ，２７ｂの動作を停止させることを防止できると共に、接続部からグリス等の潤滑剤が圃場に落下し、水質や土質を汚染することを防止できる。
そして、前記メインフレーム１５の後端下部に、平面視Ｕ字形状の受け部材８６を機体後方に向けて配置し、該受け部材８６を自在継手７２に接触させて配置する、あるいは出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に設けた被覆ブーツ８５ａに接触させて配置する。
【００５７】
上記構成により、前記整地ロータ２７ａ，２７ｂが整地作業を行う際、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から抜けることがあっても、前記受け部材８６が自在継手７２を受けて自在継手７２が圃場面に向かって垂れ下がることを防止するので、自在継手７２が圃場面に刺さった状態に気付かず機体を移動させた際に自在継手７２が破損することが防止され、機体の耐久性が向上する。
【００５８】
なお、図１２に小型の苗移植機に適した苗植付部４の要部側面図を示す。この苗植付部４には左右どちらか一方の後輪１１のギヤケース１８から駆動力を受けるロータ駆動ケース８７を機体内側（または、左右のギヤケース１８，１８の左右方向略中央部）に設け、該ロータ駆動ケース８７に中空の出力シャフト８５を機体後側に向けて設けた構成を採用しても良い。また、センターロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂには、自在継手（ユニバーサルジョイント）７２を機体前側に向けて設ける。そして、該出力シャフト８５の内部に自在継手７２を差し込むことにより、駆動力がセンターロータ２７ｂに伝達可能に伝達される構成となる。
【００５９】
前記自在継手７２の機体前端部側は、六角（多角）柱状に形成する、またはスプライン加工を施すと、自在継手７２が出力シャフト８５の回転に同調せずに回転することを防止でき、整地ロータ２７ａ，２７ｂの駆動回転速度が速くなり、泥を巻き上げて圃場面の視認性を低下させることが防止されると共に、駆動回転速度が遅くなり、圃場の整地が十分に行われず、苗の植付深さが揃わなくなることが防止される。
【００６０】
なお、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部とその周辺を伸縮自在な被覆ブーツ８５ａで覆うことにより、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に泥土が付着して整地ロータ２７ａ，２７ｂの動作を停止させることを防止できると共に、接続部からグリス等の潤滑剤が圃場に落下し、水質や土質を汚染することを防止できる。
そして、前記メインフレーム１５の後端下部に平面視Ｕ字形状の受け部材８６を機体後方に向けて配置し、該受け部材８６を自在継手７２に接触させて配置する、あるいは出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に設けた被覆ブーツ８５ａに接触させて配置する。
【００６１】
上記構成により、前記整地ロータ２７ａ，２７ｂが整地作業を行う際、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から抜けることがあっても、前記受け部材８６が自在継手７２を受けて自在継手７２が圃場面に向かって垂れ下がることを防止するので、自在継手７２が圃場面に刺さった状態に気付かず機体を移動させた際に自在継手７２が破損することが防止され、機体の耐久性が向上する。
【００６２】
図１２に示す構成が図１１に示す構成と相違する点は、ロータ駆動ケース８７がギヤケース１８よりも機体内側にあることと、センターロータ２７ｂの左右方向中央部に設けた駆動軸部７０ｂに駆動力を伝動する構成であるということである。
【００６３】
前記図１１に示す構成において、Ｕ字状の受け部材８６がロータ軸８５のブーツ８５ａよりも後方でロータ軸８５の先端を受け止めることができるようにすると、ロータ軸８５が抜けてもブーツ８５ａで引っかかり、ロータ軸８５のスプラインが縮んでも受け部材８６から外れないようにしても良い。
【００６４】
図１１、図１２に示すように、前記出力シャフト８５と自在継手７２の接続部及び接続部の周辺を覆う被覆ブーツ８５ａの機体後端位置よりも後側で、自在継手７２をＵ字形状の受け部材８６で受ける構成とすると、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から外れた際、自在継手７２が被覆ブーツ８５ａから抜け出る前に受け部材８６が自在継手７２の移動を規制することができるので、自在継手７２が圃場と接触して破損することが防止されると共に、自在継手７２及び出力シャフト８５からグリス等の潤滑剤が被覆ブーツ８５ａ内に留まるので、水質や土質の汚染が防止される。
【００６５】
図１３（ａ）の要部側面図と図１３（ｂ）のロータ軸受け部材の斜視図に示すように、ロータ軸８５の受け部材８９を、ロータ軸８５を駆動させる駆動部を収納したケース８７のロータ軸８５の連接部の下側に取り付けた構成としてもよい。
この構成によると苗植付部４をリフトさせた時にロータ軸８５の駆動ケース８７と受け部材８９も一体となってリフトし、ロータ軸８５の先端も同時に上がるので、機体下への出っ張りが少なくてすむ。
【００６６】
図１４の要部側面図に示すように、前記自在継手７２の受け部材として、下リンク４１に両端部をＵ字形状の受けアーム９０を設け、出力シャフト８５から自在継手７２が外れても、該受けアーム９０のＵ字状湾曲部で自在継手７２を受け止めることができので、自在継手７２が垂れ下がって圃場と接触することが防止され、自在継手７２が破損せず、機体の耐久性が向上する。
【００６７】
今までの構成では、整地ロータ２７ｂのみが苗植付部４のリフト時に下リンク４１に押されて下に下がるようになっている。苗植付部４を下に下げると整地ロータ２７ｂも元の位置に戻るが、グリス切れか、泥詰まりになると、整地ロータ２７ｂのみが下がったままになり、土に潜ってしまう問題があった。
【００６８】
前記整地ロータ２７ｂが苗植付部４のリフト時、下リンク４１と干渉するのを防止するため、図１５に要部側面図で示すように、下リンク４１を側面視でへの字に折り曲げた構成にするとよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は田植機の苗植付部を簡易な構成とすることができて利用可能性が大きい。
【符号の説明】
【００７０】
１ 施肥装置付き乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 粉粒体繰出し装置（施肥装置） １０ 前輪
１１ 後輪 １１ａ 後輪駆動軸
１２ ミッションケース １３ 前輪ファイナルケース
１５ メインフレーム １６ 変速レバー
１８ 後輪ギヤケース １９ 畦クラッチレバー
１９ａ 畦クラッチレバーセンサ ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ ＨＳＴ
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３４ ハンドル
３５ フロアステップ ３６ リヤステップ
３７ ロータカバー ３８ 予備苗載台
３９ 接触体 ３９ａ 接触体回動角度センサ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４４ 連結軸 ４６ 昇降油圧シリンダ
４８ 油圧バルブ ５０ 伝動ケース
５１ 苗載台 ５１ａ 苗取出口
５１ｂ 苗送りベルト ５２ 苗植付装置
５２ａ 苗植付具 ５３ ブロア用電動モータ
５５ センターフロート ５６ サイドフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６３ ロータ昇降用モータ
６５ 苗植付部支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ 梁部材
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
６９ 作溝体
７０（７０ａ，７０ｂ） 駆動軸部
７１ 連結部材 ７２ 自在継手
７３ チェーンケース ７４ 補強部材
７４ａ 取付片 ７６ 第一リンク部材
７７ 第二リンク部材 ７８ スプリング
８０ レーキ ８０ａ レーキセンサ
８２，８３ 防波材 ８２ａ 排水口
８３ａ プロペラ状爪 ８５ ロータ軸
８５ａ ロータ軸ブーツ
８６ ロータ軸受け部材（Ｕ字状のアーム）
８７ ロータ駆動ケース ８９ 受け部材
９０ ロータ軸受け部材（Ｕ字状アーム）
９２ リンクスイッチ ９３ 取付リンクアーム
９４ フロート傾斜角度検出センサ
９６ ロータ連動入切スイッチ ９７ クラッチシフター
９９ クラッチケーブル １００ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地ロータを備えた乗用型田植機等の苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロート付きの苗植付装置を備えた田植機において、苗植付装置による苗植付の直前に圃場を均平化するための整地ロータを備えた構成が知られている。
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を前側、後退方向を後側といい、前進方向に向いて左右方向をそれぞれ左側、右側ということにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１８８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された田植機では、整地ロータが藁屑などの夾雑物を圃場にすき込めなかった場合にフロートの前側位置に、前記夾雑物が溜まり、フロートが植え付け部の植え付け深さを正確に検知できなくなり、圃場の凹凸があるにも拘わらず植え付け部が昇降せず、苗の植え付け深さがばらつき、浅い植え付けの苗は風や水流で流されて欠株となってしまい、植え付けが深い物は日照不足で生育不良を起こしてしまうという問題がある。
また、圃場に凹凸が無い場所でも突然植え付け部が上昇してしまい、苗の植え付け深さが乱れ、上記と同じ問題が発生することがある。
これを防止するためには、作業者が定期的にフロートの様子を見て、必要があれば夾雑物を取り除けばよいが、そのたびに作業者は田植機から圃場に降りねばならず、作業能率が低下すると共に作業者の労力が大きくなるという問題がある。
【０００５】
近年、米の収穫後に排藁を焼くことができず、例えば二毛作を行う場合に水田圃場に藁が残ったままで次期の苗植付作業を行うことがある。藁は水に浮くため、整地ロータで圃場にすき込みにくく、フロートの前側に溜まる傾向がある。これを放置すると、上述したような問題を引き起こす。
【０００６】
本発明の課題は、フロートの前側に夾雑物が溜まることがあっても、苗の植え付け深さを適正に行うことができる田植機などの苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク機構（３）を介して設ける苗植付部（４）と、苗植付部（４）から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（５２）と、該苗植付装置（５２）の前側の圃場を均す整地ロータ（２７）と、苗植付部（４）の下部で、且つ整地ロータ（２７）の後側に配置したフロート体（５５，５６）と、苗植付部（４）を昇降リンク機構（３）を介して昇降させる昇降油圧シリンダ（４６）と、該昇降油圧シリンダ（４６）を伸縮させる油圧作動装置の油圧バルブ（４８）を設けた苗移植機において、整地ロータ（２７）を覆うロータカバー（３７）と、該ロータカバー（３７）に一端部を回動自在に設けた接触体（３９）と、該接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）と、該回転角度センサ（３９ａ）からの信号を受けると昇降油圧シリンダ（４６）により苗植付部（４）を上昇させるべく油圧バルブ（４８）を作動させる制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記フロート体（５５，５６）の取付リンクアーム（９３）に設けた、該フロート体（５５，５６）の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度検出センサ（９４）と、苗植付装置（５２）の基部に設けた、苗植付装置（５２）による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ（６３）を備え、前記制御装置（１００）には、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の検出した傾斜角度が基準値（具体例：１０〜１５度）を超えると油圧バルブ（４８）を作動させ、前記接触体（３９）の回動を前記回動角度センサ（３９ａ）が検知すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さを「深」側に回転駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記制御装置（１００）には、前記接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定の回数（例えば２〜４回）または所定の時間（例えば２〜４秒）の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値（例えば１０〜１５度）を変更（例えば５〜１０度に）するか又は植付深さ調節モータ（６３）を駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項２記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、制御装置（１００）には、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値（例えば１０〜１５度）を変更（例えば５〜１０度に）する信号及び植付深さ調節モータ（６３）を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ（４８）を作動させて昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させ、またフロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さの「浅」側に回転駆動させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）が夾雑物に接触して回動し、所定値以上（具体例：１０〜１５度程度以上）の回動角度で回動していることを検出すると、油圧バルブ（４８）が昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させて苗植付部（４）を上昇させることにより、フロート（５５，５６）と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート（５５，５６）に引っかかることを防止できるので、苗の植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
また、フロート（５５，５６）に引っかかった夾雑物を苗移植機が取り除く作業が必要無くなるので、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、接触体（３９）が夾雑物に接触して回動角度センサ（３９ａ）からの信号が発信されると、フロート傾斜角度センサ（９４）が発信する基準値が下方修正されることにより、フロート（５５，５６）が夾雑物に接触してフロート（５５，５６）の傾斜角度が変化する。該フロート（５５，５６）の傾斜角度の変化により油圧バルブ（４８）が作動して昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させて苗植付部（４）を上昇させるので、傾斜角度が変化したフロート（５５，５６）と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート（５５，５６）に引っかかることを防止できるので、苗植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
【００１３】
また、フロート５５，５６にフロート５５，５６に夾雑物に乗り上げても、フロート（５５，５６）の傾斜角度が変わらない場合には苗植付部（４）が上昇しないので、僅かでも夾雑物がある度に苗植付部（４）が昇降することが防止されるので、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくく、苗の生育が安定する。
【００１４】
一方、夾雑物に乗り上げて、フロート（５５，５６）の傾斜角度が変わった場合には苗植付部（４）が上昇するので、苗植付装置（５２）の植付深さ調節モータ（６３）を「深」い方向に駆動させることにより、苗植付装置（５２）は下降するので、圃場面と苗植付装置（５２）との距離が変わりにくく、苗の植付間隔や植付深さを一定に保つことができるので、苗の生育が安定する。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定回数または所定時間の間に連続して信号が発信された時にのみ、フロート傾斜角度センサ（９４）の信号を発信する基準値を下方修正したり、苗植付装置（５２）の植付深さ調節モータ（６３）を駆動させることにより、整地ロータ（２７）の回転や泥土の跳ね上がりにより、前記回動角度センサ（３９ａ）が動いて苗植付部（４）が上昇してしまうことを防止できるので、苗植付部（４）が不要なタイミングで昇降することが防止され、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくくなり、苗の生育が安定する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、回動角度センサ（３９ａ）からの信号により苗植付部（４）が上昇した後、所定時間（例えば５秒前後）経過後に自動的に苗植付部（４）を下降させ、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元に戻し、苗植付装置（５２）の苗植付位置を上昇させることにより、作業者が操作を行うことなく、元の作業状態に復帰することができるので、作業能率が従来より向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗載台の支持構造の要部背面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部平面図である。
【図６】図１の苗移植機の整地（センター）ロータとセンタフロートの部分の側面図である。
【図７】図１の苗移植機の苗の植付制御のブロック図である。
【図８】図１の苗移植機の整地（センター）ロータとセンタフロートの部分の側面図である。
【図９】図１の苗移植機の整地ロータに設ける防波材の正面図（図９（ａ））と防波材の整地ロータ駆動軸部への取り付けを説明する側面図（図９（ｂ））と整地ロータの内部から防波材に向けて流れる水の様子を示す説明図（図９（ｃ））である。
【図１０】図１の苗移植機の整地ロータに設ける防波材の正面図（図１０（ａ））と防波材の整地ロータ駆動軸部への取り付けを説明する側面図（図１０（ｂ））と整地ロータの内部から防波材に向けて流れる水の様子を示す説明図（図１０（ｃ））である。
【図１１】図１の苗移植機の整地ロータ部分の側面図である。
【図１２】小型の苗移植機に適した苗植付部の要部側面図である。
【図１３】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図（図１３（ａ））と要部斜視図（図１３（ｂ））である。
【図１４】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図である。
【図１５】図１の苗移植機の整地ロータ部分の要部側面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２１】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００２２】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２３】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が仰角センサ（フロート傾斜角度検出センサ）９４により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブ４８を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００２４】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体６９、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００２５】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００２６】
図３の側面図と図４の背面図にロータ支持構造の要部を示し、図５にロータ２７ａ，２７ｂとフロート５５，５６と苗植付装置５２部分の要部平面図を示す。
ロータ支持構造には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸部７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また、該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
なお、図５に示すようにロータ駆動ケース８７のクラッチシフター９７及び該シフター９７作動用のクラッチケーブル９９を後輪ギヤケース１８の内側で、かつ機体中央部へ配置している。
【００２７】
ロータ昇降用モータ６３（図４）が梁部材６６の軸方向延長線上に設けられている。図５に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ（センタロータということがある）２７ｂはサイドフロート５６の前方にあるロータ（サイドロータということがある）２７ａより前方に配置されている。そのため、左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａへの動力は後輪１１のギヤケース１８内のギアからロータ駆動ケース８７内のギアに伝達され、該ロータ駆動ケース８７から自在継手７２等を介して伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａの車体内側の端部から動力が伝達されるチェーンケース７３内のチェーン（図示せず）から動力伝達される。また、右側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａはロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂから右側のチェーン（図示せず）を介して動力伝達される。
【００２８】
ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左右一対のチェーンケース７３，７３を介して支持されているだけなので、チェーンケース７３，７３の補強のために左右一対のチェーンケース７３，７３を橋渡しする補強部材７４が設けられている。
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
該一対のリンク部材７６，７７は梁部材６６に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と補強部材７４に回動自在に支持された取付片７４ａとの間に前記スプリング７８が接続している。
【００２９】
ロータ昇降用モータ６３の作動により第一リンク部材７６を上方へ回動する向きに梁部材６６が回動し、該梁部材６６の回動に伴って、第一リンク部材７６と第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸部７０ｂと駆動軸部７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００３０】
本実施例では標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにあるロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３の回動で標準位置より最大１５ｍｍ高くでき、またロータ昇降用モータ６３の逆向きの回動で標準位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
【００３１】
図４に示すように、上記ロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３で上下動ができる構成にしているので、ロータ２７ａ，２７ｂで畦際を整地しながら苗の植付を行う場合に、梁部材６６の軸を回動可能にしたロータ２７ａ，２７ｂの作業状態からロータ２７ａ，２７ｂの収納状態への切替えを苗植付部４の上昇に連動させてロータ昇降用モータ６３で自動的に行う構成とすることができる。
【００３２】
苗植付部４の上昇時にロータ２７ｂが昇降リンク装置３の下リンク４１，４１から逃げるように苗植付部４に対してスプリング７８などを介して支持されているので、ロータ２７ａが融通性をもって苗植付部４に支持される。
また、操縦座席３１近傍に設ける図示しないメータパネル上に設けたロータ高さ調節ダイヤルによりロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にしても良い。
手動でロータ高さを設定する場合にはロータ２７ａ，２７ｂを収納位置に移動したままで次の苗植付作業時にロータ２７ａ，２７ｂを使用できないことがあるが、自動的にロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にすると、そのような不具合を防ぐことができる。
【００３３】
図４に示すように梁部材６６の一端にロータ昇降用モータ６３を取り付けておき、苗植付部４が上昇するとロータ２７ａ，２７ｂは下降するようにし、また苗植付部４が下降するとロータ２７ａ，２７ｂは上昇するような構成としても良い。これにより、畦際旋回時にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて、旋回跡のみを整地することができる。この場合は苗植付部４の上下リンク４０，４１の上下動（＝フロート５５，５６の前後傾斜角度又は仰角）を検出するフロート傾斜角度検出センサ９４（図６）とロータ連動入切スイッチ９６（図２）のオンにより制御装置１００がロータ昇降用モータ６３の駆動制御を行う。この様な構成の場合はロータ昇降用モータ６３を自動で作動させることができるので、操作性が向上する。
また、図１に示すように、ロータ２７ａ，２７ｂの後ろ上方には、ロータカバー３７を設け、フロート５５，５６上に泥がかからないようにしている。
【００３４】
前述のように通常はロータ昇降用モータ６３を作動させることでロータ２７ａ，２７ｂは上昇される構成であるが、本実施例では苗植付具５２ａにエンジン動力を伝達させるための畦クラッチ（図示せず）が畦クラッチレバー１９（図２）の操作により切りになると、ロータ昇降用モータ６３が作動して自動的にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて整地作業を行わせる構成になっている 。
【００３５】
そのために畦クラッチレバー１９の入・切を検知する畦クラッチレバーセンサ１９ａ（図４）を設けている。
従って、枕地及びその近傍では植付条数あわせのために畦クラッチレバー１９の操作により畦クラッチを切りにしたときに、該畦クラッチレバーセンサ１９ａが畦クラッチレバー１９の切りを検出し、制御装置１００（図４）により自動的にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて整地作業を行わせることができる。
このことにより、圃場内において荒れやすい枕地又は枕地の近くを確実に整地することができる。
【００３６】
本実施例では圃場の硬軟に合わせて座席３１の近傍に設けた制御感度変更ダイヤル（図示せず）を調節して昇降用油圧シリンダ４６の伸縮による苗植付部４の上下位置の制御感度を複数段に変更できる構成を備えている。制御感度変更ダイヤルによる制御感度の設定値毎にセンターフロート５５の前後傾斜角度（迎い角）が圃場が硬い場合は前上がり側に、圃場が軟い場合は前下がり側になるように、複数の異なる角度にそれぞれ設定される。
【００３７】
従って、前記仰角（フロート傾斜角度検出）センサ９４の検出値が、制御感度変更ダイヤルにて設定されているセンターフロート５５の傾斜角度になるように、制御装置１００により昇降用油圧シリンダ４６を伸縮させて、苗植付部４が設定された上下位置になるように制御する。
【００３８】
このとき、圃場が硬いと、制御感度変更ダイヤルにより昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を鈍感側にするが、これに連動してロータ２７ａ，２７ｂの上下位置を上昇側に補正して整地する。逆に圃場が軟らかいと、制御感度変更ダイヤルにより昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を敏感側にして、これに連動して上下位置を下降側に補正して整地する。これにより、制御感度変更によるセンターフロート５５の前後傾斜角度（迎い角）の相違でロータ２７ａ，２７ｂの対地高さの相違を抑えることができる。また、土壌が硬い圃場で、ロータ２７ａ，２７ｂが深く入りするとロータ２７ａ，２７ｂが大きな駆動抵抗となる不具合を抑え、伝動機構の破損や走行速度の低下を防止することができる。こうして圃場の硬軟度に合わせて安定した均平効果を上げることができる。
【００３９】
また、ＨＳＴ２３のトラニオン軸の斜板の傾斜角度を調節することでＨＳＴ油圧モータ（図示せず）の出力を変更する変速レバー１６（図２）に連動させて、ロータ２７ａ，２７ｂを自動的に収納位置（上昇位置）にロータ昇降用モータ６３により移動させることにすると、高速走行時に圃場の泥や水をロータ２７ａ，２７ｂが押すことがなくなる。このため、泥水流で隣接の既植苗を倒すようなことを防止できる。
【００４０】
ロータ２７ａ，２７ｂは、図５の植付部の要部平面図に示すように３つのロータからなり、連結部材７１で伝動ケース５０に支持されているが、この支持構造を変更して、図６の植付部の要部平面図に示すように、より耐久性のあるロータ２７ａ，２７ｂの支持のために連結部材７１をチェーンケース７３の部分に連結する構成としても良い。
こうして、連結部材７１が重量のあるチェーンケース７３の位置で整地装置を支持することになるから、連結部材７１によるロータ２７ａ，２７ｂの支持でより強度が増大し、耐久性が向上する。
【００４１】
図６に、整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の部分の側面図を示し、図７に制御装置１００による苗の植付制御のブロック図を示すように、整地（センター）ロータ２７ｂのロータカバー３７の後端部に設けた開閉可能なフラップ（接触体）３９を設け、該フラップ（接触体）３９にはフラップ３９の回動を検知するポテンショメータ又はリミットスイッチからなる接触体回動角度センサ３９ａを設け、作業中にフラップ３９が開閉した場合には、前記センターロータ２７ｂが夾雑物を乗り越える際に該フラップ３９に夾雑物が引っかかったと判断し、図示しない油圧作動装置の油圧バルブ４８（図７参照）が昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を上昇させることにより、フロート５５，５６と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート５５，５６に引っかかることを防止できるので、苗の植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上し、フロート５５，５６に引っかかった夾雑物を苗移植機が取り除く作業が必要無くなるので、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００４２】
なお前記回動角度センサ３９ａが夾雑物に接触して所定値（具体例：１０〜１５度程度）以上の回動角度で所定の回数（例えば、約２〜４回のいずれか）又は所定の時間（例えば、約２〜４秒間のいずれか）に亘り、連続して開閉した場合には、該接触体３９に夾雑物が引っかかったと判断することが安定した制御を行う上で望ましい。
また、昇降用油圧シリンダ４６の伸縮制御感度を敏感側にして苗植付部４を瞬間的に浮かせることで整地ロータ２７ａ，２７ｂが夾雑物を乗り越えることができるようにする。
【００４３】
なお、フロート５５，５６に夾雑物が引っかかり易くなる原因は次の通りである。
野焼き禁止等により、麦藁等の夾雑物を取り除かない農家が増えており、整地ロータ２７ａ，２７ｂの仕様の需要が高まっているが、二毛作を行う圃場では、麦藁等の夾雑物が十分に腐食して圃場に養分として還元される前に田植えのための耕うんや代掻き等の作業を行う時期を迎えるため、整地ロータ２７ａ，２７ｂで夾雑物を地面に押し付けきれず、フロート５５，５６の前に夾雑物が引っかかり、苗の植付高さが狂い、正確な苗の植え付けが行われなくなることがあった。
【００４４】
また、リンクベースフレーム４２（図３）には苗植付部４の上下動を検知するリンクスイッチ９２を設け、また、図６に示すようにフロート５５，５６の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度センサ９４（第２ポテンショメータまたは第２リミットスイッチからなる）をフロート５５の前方上面の取付リンクアーム９３に設け、苗植付装置５２による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ６３を苗植付装置５２の基部に設けておき、フロート傾斜角度センサ９４の検出した傾斜角度が基準値（具体例：１０〜１５度のいずれか）を超えると油圧バルブ４８を作動させ、同時に前記接触体３９の回動角度センサ３９ａの検知があると、制御装置１００はフロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ６３を苗植付深さを「深」い方向に回転駆動させる制御構成とすることができる。
【００４５】
上記制御構成により、接触体３９が夾雑物に接触して回動角度センサ３９ａからの信号が発信されると、フロート傾斜角度センサ９４が発信する前記基準値（１０〜１５度のいずれか）が下方修正（５〜１０度のいずれか）されることにより、フロート５５，５６が夾雑物に接触してフロート５５，５６の傾斜角度が変化する。このフロート５５，５６の傾斜角度の変化により油圧バルブ４８が作動して昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を上昇させるので、傾斜角度が変化したフロート５５，５６と圃場面との間に空間部が生じて夾雑物がフロート５５，５６に引っかかることを防止できるので、苗植付深さが正確に検知され、苗の植付精度が従来より向上する。
また、フロート５５，５６が夾雑物に乗り上げても、フロート５５，５６の傾斜角度が変わらない場合には苗植付部４が上昇しないので、僅かでも夾雑物がある度に苗植付部４が昇降することが防止されるので、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくく、苗の生育が安定する。
【００４６】
一方、フロート５５，５６が夾雑物に乗り上げて、フロート５５，５６の傾斜角度が変わった場合には苗植付部４が上昇するので、苗植付装置５２の植付深さ調節モータ６３を「深」い方向に駆動させることにより、苗植付装置（５２）は下降するので、圃場面と苗植付装置５２との距離が変わりにくく、苗の植付間隔や植付深さを一定に保つことができるので、苗の生育が安定する。
また、制御装置１００は、接触体３９の回動角度センサ３９ａから前記所定回数または前記所定時間の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ９４の前記基準値（１０〜１５度のいずれか）を変更するか又は植付深さ調節モータ６３を駆動させる制御構成を備えることもできる。
【００４７】
さらに、回動角度センサ３９ａから前記所定回数または前記所定時間の間に連続して信号が発信された時にのみ、フロート傾斜角度センサ９４の信号を発信する前記基準値を下方修正したり、苗植付装置５２の植付深さ調節モータ６３を駆動させることにより、整地ロータ２７の回転や泥土の跳ね上がりにより、前記回動角度センサ３９ａが動いて苗植付部４が上昇してしまうことを防止できるので、苗植付部４が不要なタイミングで昇降することが防止され、苗の植付間隔や植付深さが乱れにくくなり、苗の生育が安定する。
【００４８】
また、制御装置１００は、フロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を変更する信号及び植付深さ調節モータ６３を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ４８を作動させて昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、またフロート傾斜角度センサ９４の前記基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ６３を苗植付深さの「浅」い方向に回転駆動させる制御構成を採用しても良い。
【００４９】
こうして回動角度センサ３９ａからの信号により苗植付部４が上昇した後、前記所定時間経過後に自動的に苗植付部４を下降させ、フロート傾斜角度センサ９４の基準値を元に戻し、苗植付装置５２の苗植付位置を上昇させることにより、作業者が操作を行うことなく、元の作業状態に復帰することができるので、作業能率が従来より向上する。
【００５０】
図６のカバー３７に設けた接触体３９とそのセンサ３９ａに替えて接触体（フラップ）３９の下端部をレーキ（鋤状）状に形成しても良い。また、また図８に整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の部分の側面図を示すように、整地（センター）ロータ２７ｂとセンターフロート５５の間にレーキ状のレーキ８０を取り付け、該レーキ８０の回動を感知するためのセンサ（ポテンショ又はリミットスイッチ）８０ａを設けることで、図６の例で説明したと同様に、作業中にレーキ８０が基準値以上連続して上昇した場合、夾雑物が引っかかったと判断し、苗植付装置５２を上昇させて苗植付深さを深植えにし、同時に昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を敏感にして苗植付部４を瞬間的に浮かせる夾雑物を乗り越えさせるようにしてもよい。
【００５１】
図９にに示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂの側面に、円形の板を設けて防波材８２を設ける。図９（ａ）には防波材８２の正面図を示す。上記防波材８２は図９（ｂ）に一部を示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂは整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの両端部に取り付けられ、それぞれ整地ロータ２７ａ，２７ｂと共に回転する構成である。防波材８２には中心軸周りに排水口８２ａを、例えば３個均等に配置し、図９（ｃ）に示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂの内部から防波材８２に向けて流れる水を排水口８２ａにより分割排出し、隣接条への波の影響を減少させる。
【００５２】
図１０には他の実施例の整地ロータ２７ａ，２７ｂの側面に設ける防波材８３であり、図１０（ａ）には防波材８３の正面図を示す。この防波板も図１０（ｂ）に一部を示すように整地ロータ２７ａ，２７ｂは整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの両端部に取り付けられ、整地ロータ２７ａ，２７ｂと共に回転する防波材８３であるが、該防波材８３を中心に整地ロータ駆動軸部７０ａ，７０ｂの反対側の円周上にプロペラ状の爪８３ａを設けた構成である。
【００５３】
上記構成により整地ロータ２７ａ，２７ｂの回転に応じてプロペラ状の爪８３ａが回転し、図１０（ｃ）に示すように圃場の水を整地ロータ２７ａ，２７ｂの進行方向の反対側に巻き上げて、隣接条への波の影響を減少させる。
【００５４】
図１１に苗植付部４の要部側面図に示すように、サイドロータ２７ａの駆動軸部７０ａへの動力は、後輪１１のギヤケース１８内のギアからロータ駆動ケース８７内のギアに伝達される。該ロータ駆動ケース８７に中空の出力シャフト８５を機体後側に向けて設け、駆動軸部７０ａには自在継手（ユニバーサルジョイント）７２を機体前側に向けて設ける。そして、該出力シャフト８５の内部に自在継手７２を差し込むことにより、駆動力が左側のサイドロータ２７ａに伝達可能に伝達される構成となる。
【００５５】
前記自在継手７２の機体前端部側は、六角（多角）柱状に形成する、またはスプライン加工を施すと、自在継手７２が出力シャフト８５の回転に同調せずに回転することを防止でき、整地ロータ２７ａ，２７ｂの駆動回転速度が速くなり、泥を巻き上げて圃場面の視認性を低下させることが防止されると共に、駆動回転速度が遅くなり、圃場の整地が十分に行われず、苗の植付深さが揃わなくなることが防止される。
【００５６】
なお、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部とその周辺を伸縮自在な被覆ブーツ８５ａで覆うことにより、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に泥土が付着して整地ロータ２７ａ，２７ｂの動作を停止させることを防止できると共に、接続部からグリス等の潤滑剤が圃場に落下し、水質や土質を汚染することを防止できる。
そして、前記メインフレーム１５の後端下部に、平面視Ｕ字形状の受け部材８６を機体後方に向けて配置し、該受け部材８６を自在継手７２に接触させて配置する、あるいは出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に設けた被覆ブーツ８５ａに接触させて配置する。
【００５７】
上記構成により、前記整地ロータ２７ａ，２７ｂが整地作業を行う際、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から抜けることがあっても、前記受け部材８６が自在継手７２を受けて自在継手７２が圃場面に向かって垂れ下がることを防止するので、自在継手７２が圃場面に刺さった状態に気付かず機体を移動させた際に自在継手７２が破損することが防止され、機体の耐久性が向上する。
【００５８】
なお、図１２に小型の苗移植機に適した苗植付部４の要部側面図を示す。この苗植付部４には左右どちらか一方の後輪１１のギヤケース１８から駆動力を受けるロータ駆動ケース８７を機体内側（または、左右のギヤケース１８，１８の左右方向略中央部）に設け、該ロータ駆動ケース８７に中空の出力シャフト８５を機体後側に向けて設けた構成を採用しても良い。また、センターロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂには、自在継手（ユニバーサルジョイント）７２を機体前側に向けて設ける。そして、該出力シャフト８５の内部に自在継手７２を差し込むことにより、駆動力がセンターロータ２７ｂに伝達可能に伝達される構成となる。
【００５９】
前記自在継手７２の機体前端部側は、六角（多角）柱状に形成する、またはスプライン加工を施すと、自在継手７２が出力シャフト８５の回転に同調せずに回転することを防止でき、整地ロータ２７ａ，２７ｂの駆動回転速度が速くなり、泥を巻き上げて圃場面の視認性を低下させることが防止されると共に、駆動回転速度が遅くなり、圃場の整地が十分に行われず、苗の植付深さが揃わなくなることが防止される。
【００６０】
なお、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部とその周辺を伸縮自在な被覆ブーツ８５ａで覆うことにより、出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に泥土が付着して整地ロータ２７ａ，２７ｂの動作を停止させることを防止できると共に、接続部からグリス等の潤滑剤が圃場に落下し、水質や土質を汚染することを防止できる。
そして、前記メインフレーム１５の後端下部に平面視Ｕ字形状の受け部材８６を機体後方に向けて配置し、該受け部材８６を自在継手７２に接触させて配置する、あるいは出力シャフト８５と自在継手７２の接続部に設けた被覆ブーツ８５ａに接触させて配置する。
【００６１】
上記構成により、前記整地ロータ２７ａ，２７ｂが整地作業を行う際、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から抜けることがあっても、前記受け部材８６が自在継手７２を受けて自在継手７２が圃場面に向かって垂れ下がることを防止するので、自在継手７２が圃場面に刺さった状態に気付かず機体を移動させた際に自在継手７２が破損することが防止され、機体の耐久性が向上する。
【００６２】
図１２に示す構成が図１１に示す構成と相違する点は、ロータ駆動ケース８７がギヤケース１８よりも機体内側にあることと、センターロータ２７ｂの左右方向中央部に設けた駆動軸部７０ｂに駆動力を伝動する構成であるということである。
【００６３】
前記図１１に示す構成において、Ｕ字状の受け部材８６がロータ軸８５のブーツ８５ａよりも後方でロータ軸８５の先端を受け止めることができるようにすると、ロータ軸８５が抜けてもブーツ８５ａで引っかかり、ロータ軸８５のスプラインが縮んでも受け部材８６から外れないようにしても良い。
【００６４】
図１１、図１２に示すように、前記出力シャフト８５と自在継手７２の接続部及び接続部の周辺を覆う被覆ブーツ８５ａの機体後端位置よりも後側で、自在継手７２をＵ字形状の受け部材８６で受ける構成とすると、圃場との接触抵抗等により自在継手７２が出力シャフト８５から外れた際、自在継手７２が被覆ブーツ８５ａから抜け出る前に受け部材８６が自在継手７２の移動を規制することができるので、自在継手７２が圃場と接触して破損することが防止されると共に、自在継手７２及び出力シャフト８５からグリス等の潤滑剤が被覆ブーツ８５ａ内に留まるので、水質や土質の汚染が防止される。
【００６５】
図１３（ａ）の要部側面図と図１３（ｂ）のロータ軸受け部材の斜視図に示すように、ロータ軸８５の受け部材８９を、ロータ軸８５を駆動させる駆動部を収納したケース８７のロータ軸８５の連接部の下側に取り付けた構成としてもよい。
この構成によると苗植付部４をリフトさせた時にロータ軸８５の駆動ケース８７と受け部材８９も一体となってリフトし、ロータ軸８５の先端も同時に上がるので、機体下への出っ張りが少なくてすむ。
【００６６】
図１４の要部側面図に示すように、前記自在継手７２の受け部材として、下リンク４１に両端部をＵ字形状の受けアーム９０を設け、出力シャフト８５から自在継手７２が外れても、該受けアーム９０のＵ字状湾曲部で自在継手７２を受け止めることができので、自在継手７２が垂れ下がって圃場と接触することが防止され、自在継手７２が破損せず、機体の耐久性が向上する。
【００６７】
今までの構成では、整地ロータ２７ｂのみが苗植付部４のリフト時に下リンク４１に押されて下に下がるようになっている。苗植付部４を下に下げると整地ロータ２７ｂも元の位置に戻るが、グリス切れか、泥詰まりになると、整地ロータ２７ｂのみが下がったままになり、土に潜ってしまう問題があった。
【００６８】
前記整地ロータ２７ｂが苗植付部４のリフト時、下リンク４１と干渉するのを防止するため、図１５に要部側面図で示すように、下リンク４１を側面視でへの字に折り曲げた構成にするとよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は田植機の苗植付部を簡易な構成とすることができて利用可能性が大きい。
【符号の説明】
【００７０】
１ 施肥装置付き乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 粉粒体繰出し装置（施肥装置） １０ 前輪
１１ 後輪 １１ａ 後輪駆動軸
１２ ミッションケース １３ 前輪ファイナルケース
１５ メインフレーム １６ 変速レバー
１８ 後輪ギヤケース １９ 畦クラッチレバー
１９ａ 畦クラッチレバーセンサ ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ ＨＳＴ
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３４ ハンドル
３５ フロアステップ ３６ リヤステップ
３７ ロータカバー ３８ 予備苗載台
３９ 接触体 ３９ａ 接触体回動角度センサ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４４ 連結軸 ４６ 昇降油圧シリンダ
４８ 油圧バルブ ５０ 伝動ケース
５１ 苗載台 ５１ａ 苗取出口
５１ｂ 苗送りベルト ５２ 苗植付装置
５２ａ 苗植付具 ５３ ブロア用電動モータ
５５ センターフロート ５６ サイドフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６３ ロータ昇降用モータ
６５ 苗植付部支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ 梁部材
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
６９ 作溝体
７０（７０ａ，７０ｂ） 駆動軸部
７１ 連結部材 ７２ 自在継手
７３ チェーンケース ７４ 補強部材
７４ａ 取付片 ７６ 第一リンク部材
７７ 第二リンク部材 ７８ スプリング
８０ レーキ ８０ａ レーキセンサ
８２，８３ 防波材 ８２ａ 排水口
８３ａ プロペラ状爪 ８５ ロータ軸
８５ａ ロータ軸ブーツ
８６ ロータ軸受け部材（Ｕ字状のアーム）
８７ ロータ駆動ケース ８９ 受け部材
９０ ロータ軸受け部材（Ｕ字状アーム）
９２ リンクスイッチ ９３ 取付リンクアーム
９４ フロート傾斜角度検出センサ
９６ ロータ連動入切スイッチ ９７ クラッチシフター
９９ クラッチケーブル １００ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク機構（３）を介して設ける苗植付部（４）と、苗植付部（４）から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（５２）と、該苗植付装置（５２）の前側の圃場を均す整地ロータ（２７）と、苗植付部（４）の下部で、且つ整地ロータ（２７）の後側に配置したフロート体（５５，５６）と、苗植付部（４）を昇降リンク機構（３）を介して昇降させる昇降油圧シリンダ（４６）と、該昇降油圧シリンダ（４６）を伸縮させる油圧作動装置の油圧バルブ（４８）を設けた苗移植機において、
整地ロータ（２７）を覆うロータカバー（３７）と、
該ロータカバー（３７）に一端部を回動自在に設けた接触体（３９）と、
該接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）と、
該回転角度センサ（３９ａ）からの信号を受けると昇降油圧シリンダ（４６）により苗植付部（４）を上昇させるべく油圧バルブ（４８）を作動させる制御装置（１００）
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記フロート体（５５，５６）の取付リンクアーム（９３）に設けた該フロート体（５５，５６）の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度検出センサ（９４）と、
苗植付装置（５２）の基部に設けた、苗植付装置（５２）による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ（６３）を備え、
前記制御装置（１００）は、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の検出した傾斜角度が基準値を超えると油圧バルブ（４８）を作動させ、前記接触体（３９）の回動を前記回動角度センサ（３９ａ）が検知すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さを「深」側に回転駆動させる制御構成を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記制御装置（１００）は、前記接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定の回数または所定の時間の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を変更するか又は植付深さ調節モータ（６３）を駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
制御装置（１００）は、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を変更する信号及び植付深さ調節モータ（６３）を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ（４８）を作動させて昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させ、またフロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さの「浅」側に回転駆動させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の苗移植機。
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク機構（３）を介して設ける苗植付部（４）と、苗植付部（４）から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（５２）と、該苗植付装置（５２）の前側の圃場を均す整地ロータ（２７）と、苗植付部（４）の下部で、且つ整地ロータ（２７）の後側に配置したフロート体（５５，５６）と、苗植付部（４）を昇降リンク機構（３）を介して昇降させる昇降油圧シリンダ（４６）と、該昇降油圧シリンダ（４６）を伸縮させる油圧作動装置の油圧バルブ（４８）を設けた苗移植機において、
整地ロータ（２７）を覆うロータカバー（３７）と、
該ロータカバー（３７）に一端部を回動自在に設けた接触体（３９）と、
該接触体（３９）の移動を検知する回動角度センサ（３９ａ）と、
該回転角度センサ（３９ａ）からの信号を受けると昇降油圧シリンダ（４６）により苗植付部（４）を上昇させるべく油圧バルブ（４８）を作動させる制御装置（１００）
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記フロート体（５５，５６）の取付リンクアーム（９３）に設けた該フロート体（５５，５６）の圃場面に対する傾斜角度を検出するフロート傾斜角度検出センサ（９４）と、
苗植付装置（５２）の基部に設けた、苗植付装置（５２）による苗植付深さを調節する植付深さ調節モータ（６３）を備え、
前記制御装置（１００）は、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の検出した傾斜角度が基準値を超えると油圧バルブ（４８）を作動させ、前記接触体（３９）の回動を前記回動角度センサ（３９ａ）が検知すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の前記基準値を下方修正すると共に植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さを「深」側に回転駆動させる制御構成を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記制御装置（１００）は、前記接触体（３９）の回動角度センサ（３９ａ）から所定の回数または所定の時間の間、連続して検知信号を受信すると、フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を変更するか又は植付深さ調節モータ（６３）を駆動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
制御装置（１００）は、前記フロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を変更する信号及び植付深さ調節モータ（６３）を駆動する信号の発信後、所定時間（例えば５秒前後）が経過すると油圧バルブ（４８）を作動させて昇降油圧シリンダ（４６）を伸張させ、またフロート傾斜角度センサ（９４）の基準値を元の値に戻して植付深さ調節モータ（６３）を苗植付深さの「浅」側に回転駆動させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１２−５４１５（Ｐ２０１２−５４１５Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４３９５２（Ｐ２０１０−１４３９５２）
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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