走行車両
【課題】四輪自動車と同じような操作感覚で運転（操縦）可能なコンバイン等の走行車両において、主変速レバーと操向ハンドルとを直進用及び旋回用ＨＳＴ機構に連動連結するための機構を簡素化する。
【解決手段】互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体を収容ボックスに内蔵する。制御体は、操向ハンドルの操作にて縦軸線回りに回動し、且つ、主変速レバーの操作にて横軸線回りに回動するように構成する。収容ボックスには、旋回用変換軸と直進用変換軸とを、互いの軸線が実質的に同一平面上に位置した状態で回動可能に軸支する。更に、各変換軸の回動量を検出する回動角センサ１４０，１８０と、各ＨＳＴ機構の制御軸に関連させた電動モータ１４１，１８１と、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させるコントローラ２００とを備える。
【解決手段】互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体を収容ボックスに内蔵する。制御体は、操向ハンドルの操作にて縦軸線回りに回動し、且つ、主変速レバーの操作にて横軸線回りに回動するように構成する。収容ボックスには、旋回用変換軸と直進用変換軸とを、互いの軸線が実質的に同一平面上に位置した状態で回動可能に軸支する。更に、各変換軸の回動量を検出する回動角センサ１４０，１８０と、各ＨＳＴ機構の制御軸に関連させた電動モータ１４１，１８１と、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させるコントローラ２００とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を、直進用変速機、旋回用変速機及び差動機構を介して左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度が操縦部に設けられた主変速レバーの傾動操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば走行機体は直進しない。また、旋回用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の旋回方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に配置された操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【０００４】
この場合、主変速レバーと操向ハンドルとは、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用した機械式連動機構を介して直進用及び旋回用変速機に連動連結されている。特許文献１の機械式連動機構は、走行機体の操縦部のうち操縦座席の前方に配置されたステアリングコラムに内蔵されている。当該ステアリングコラム内の機械式連動機構の作用により、特許文献１のコンバインは、クローラタイプのものでありながら、四輪自動車と同じような操作間隔で運転（操縦）可能になっている。
【特許文献１】特開２０００−１７７６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のコンバインでは、機械式連動機構が長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用していて、かなり複雑な構造であるため、機械式連動機構に要する部品コストが嵩み、近年高まっているコストダウンの要請にそぐわないという問題があった。
【０００６】
本願発明は、前述の先行技術を更に改良して、主変速レバー等の操作手段と各変速機とを連動連結するための構造をできるだけ簡素化し、近年高まっているコストダウンの要請に応えることを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この技術的課題を解消するため、請求項１の発明は、走行機体に搭載されたエンジンの動力を変速して左右の走行部に伝達する直進用変速機及び旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回操作具とを備えている走行車両であって、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、前記旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、前記直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を前記旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を前記直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されており、更に、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えているというものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載した走行車両において、前記制御体が前記第２軸線回りに回動した姿勢で前記第１軸線回りに回動したときは、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用変換軸が前記旋回用変速機を増速させる方向に回動すると共に、前記直進用変換軸が前記直進用変速機を減速させる方向に回動するように構成されているというものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によると、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されている。
【００１０】
このため、「前記直進操作具を中立以外の位置に操作した状態で、前記旋回操作具を中立以外の位置に操作すると、前記旋回操作具の操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体が左又は右に旋回する」という動作を、前記制御体における前記第１軸線回りの回動と前記第２軸線回りの回動との両方にて実行できることになる。すなわち、前記制御体が、前記旋回操作具の操作に連動して前記旋回用変速機を作動させる機能と、前記直進操作具の操作に連動して前記直進用変速機を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。
【００１１】
しかも、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えているから、前記各変換軸と前記各変速機の調節部とを、長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、部品点数を少なくできる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになるという効果を奏する。また、製造コストの低下にも寄与できる。
【００１２】
その上、前記制御体が、前記旋回操作具の操作に連動して前記旋回用変速機を作動させる機能と、前記直進操作具の操作に連動して前記直進用変速機を作動させる機能との両方を兼ね備えていて、前記旋回操作具と前記直進操作具との操作量の関係が前記制御体の動作に基づいて機械的に決まっているから、前記両回動検出手段の検出情報と前記両電動アクチュエータの駆動量との組合せ関係を示す出力パターンを、例えばマップ形式又は関数表形式等にて設定しておく必要がない。
【００１３】
すなわち、前記制御手段は、直進用の回動検出手段・電動アクチュエータの比例的関係と、旋回用の回動検出手段・電動アクチュエータの比例的関係とをそれぞれ独立して制御すれば足り、直進用のものと旋回用のものとの複雑な相関関係まで制御する必要がない。従って、走行機体の車速及び進行方向を調節するのに電気的制御を利用するものでありながら、制御手段の演算負荷が小さくて済み、安価な制御手段を採用できる。
【００１４】
また、前述の通り、前記収容ボックスには、前記旋回用変換軸と前記直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されているから、前記制御体の動作範囲（特に前記第２軸線回りの回動範囲）が制限されることになり、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、操作系統において前記第１軸線に沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、前記操作系統の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図２０）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４はミッションケース内部のスケルトン図、図５は収容ボックスの配置態様を示す正面説明図、図６は図５の要部拡大正面図、図７は収容ボックスの配置態様を示す平面説明図、図８は図７の要部拡大平面図、図９は機械式連動機構を模式的に示す説明図、図１０は収容ボックスの平面図、図１１は図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図、図１２は図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図、図１３は図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図、図１４は図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図、図１５は図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図、図１６は図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図、図１７は図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図、図１８は図１６の要部拡大図、図１９は図１３の要部拡大図、図２０はコントローラの機能ブロック図である。
【００１６】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００１７】
走行車両の一例であるコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２，２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈（未刈穀稈）を刈り取りながら取り込む刈取装置３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００１８】
走行機体１には、フィードチェン６付きの脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク７とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、グレンタンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部には排出オーガ８が旋回可能に設けられている。グレンタンク７内の穀粒は、排出オーガ８の先端籾投げ口から例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。
【００１９】
刈取装置３とグレンタンク７との間に設けられた操縦部９内には、走行機体１の旋回方向及び旋回速度を変更操作する旋回操作具としての操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦座席１１の一側方に配置されたサイドコラム１２には、走行機体１の変速操作を行う直進操作具としての主変速レバー１３、後述する油圧無段変速機５０の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー１４、刈取装置３への動力継断操作用の刈取クラッチレバー１５、並びに、脱穀装置５への動力継断操作用の脱穀クラッチレバー１６が前後傾動可能に設けられている。
【００２０】
主変速レバー１３は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー１４は、作業状態に応じて後述するミッションケース１８内の副変速機構５１を変更操作し、後述する直進用ＨＳＴ機構５３の出力及び回転数を、低速、中速、高速及び中立という４段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー１５は刈取装置３への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー１６は脱穀装置５への動力継断操作用のものである。
【００２１】
操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１７が配置されている。エンジン１７の前方には、当該エンジン１７からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１８が配置されている。実施形態のエンジン１７にはディーゼルエンジンが採用されている。
【００２２】
刈取装置３は、バリカン式の刈刃装置１９、４条分の穀稈引起装置２０、穀稈搬送装置２１及び分草体２２を備えている。刈刃装置１９は、刈取装置３の骨組を構成する刈取フレーム４１（図１参照）の下方に配置されている。穀稈引起装置２０は刈取フレーム４１の上方に配置されている。穀稈搬送装置２１は穀稈引起装置２０とフィードチェン６の送り始端部との間に配置されている。分草体２２は穀稈引起装置２０の下部前方に突設されている。走行機体１は、エンジン１７にて左右両走行クローラ２を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置３の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取る。
【００２３】
脱穀装置５は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴２３と、扱胴２３の下方に配置された揺動選別機構２４及び風選別機構２５と、扱胴２３の後部から取り出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴２６とを備えている。扱胴２３は脱穀装置５の扱室内に配置されている。揺動選別機構２４は扱胴２３にて脱穀された脱穀物を揺動選別するためのものであり、風選別機構２５は前記脱穀物を風選別するためのものである。
【００２４】
刈取装置３から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置５内に搬入され、扱胴２３にて脱穀処理される。なお、扱胴２３の回転軸９５（図３参照）は、フィードチェン６による刈取穀稈の送り方向（走行機体１の進行方向）に沿って延びている。
【００２５】
脱穀装置５の下部には、両選別機構２４，２５にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋２７と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋２８とが設けられている。実施形態の両受け樋２７，２８は、走行機体１の進行方向前側から一番受け樋２７、二番受け樋２８の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方に横設されている。
【００２６】
両選別機構２４，２５による選別を経て一番受け樋２７内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋２７内の一番コンベヤ２９及び揚穀筒３１内の揚穀コンベヤ３２（図３参照）を介してグレンタンク７に送られる。
【００２７】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋２７より後方の二番受け樋２８に集められ、ここから、二番受け樋２８内の二番コンベヤ３０及び還元筒３３内の還元コンベヤ３４（図３参照）を介して二番処理胴３５に送られる。そして、二番物は、二番処理胴３５にて再脱穀されたのち、脱穀装置５内に戻されて再選別される。藁屑は、排塵ファン３６に吸い込まれて、脱穀装置５の後部に設けられた排出口（図示せず）から機外へ排出される。
【００２８】
フィードチェン６の後方側（送り終端側）には排稈チェン３７が配置されている。フィードチェン６の後端から排稈チェン３７に受け継がれた排稈（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方にある排稈カッタ３８にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００２９】
（２）．コンバインの動力伝達系
次に、図３及び図４を参照しながら、コンバインの動力伝達系について説明する。
【００３０】
エンジン１７からの動力の一方は、刈取装置３と脱穀装置５との２方向に分岐して伝達される。エンジン１７からの他の動力は排出オーガ８に向けて伝達される。エンジン１７から刈取装置３に向かう分岐動力は一旦、プーリ・ベルト伝動系及び走行クラッチ８９を介して、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０に伝達される。この場合、エンジン１７からの分岐動力は、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０等にて適宜変速され、ミッションケース１８から左右外向きに突出した駆動出力軸７７を介して左右の駆動輪９０に出力するように構成されている。
【００３１】
ミッションケース１８は、前述した油圧無段変速機５０と、複数の変速段を有する副変速機構５１と、左右一対の遊星ギヤ機構６８等を有する差動機構５２とを備えている（図４参照）。油圧無段変速機５０は、第１油圧ポンプ５５及び第１油圧モータ５６からなる直進用ＨＳＴ機構５３（直進用変速機）と、第２油圧ポンプ５７及び第２油圧モータ５８からなる旋回用ＨＳＴ機構５４（旋回用変速機）とにより構成されている。
【００３２】
エンジン１７の出力軸４９から走行クラッチ８９を介して油圧無段変速機５０に向かう動力は、第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７を貫通する共通ポンプ軸５９に伝達される。直進用ＨＳＴ機構５３では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ機構５４では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００３３】
なお、詳細は図示していないが、共通ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５，５７及び油圧モータ５６，５８に作動油を供給するためのチャージポンプが取り付けられている。チャージポンプは、共通ポンプ軸５９と連動可能で且つエンジン１７の動力にて駆動するように構成されている。
【００３４】
直進用ＨＳＴ機構５３は、操縦部９に配置された主変速レバー１３や操向ハンドル１０の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００３５】
直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から従来周知の歯車機構からなる副変速機構５１に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構６２及びワンウェイクラッチ６３を介して、ミッションケース１８に突設された刈取ＰＴＯ軸６４にも伝達される。刈取ＰＴＯ軸６４に伝達された動力は、刈取装置３の骨組を構成する横長の刈取入力パイプ４２（図１参照）内にある刈取入力軸４３を介して、刈取装置３の各装置１９〜２１に伝達される。このため、刈取装置３の各装置１９〜２１は、車速同調速度で駆動することになる。
【００３６】
副変速機構５１は、操縦部９に配置された副変速レバー１４の操作にて、直進用モータ軸６０からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速及び高速という２段階の変速段に切り換えるためのものである。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が０（零）になる位置）を有している。副変速機構５１の構成要素である駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ６６が設けられている。
【００３７】
副変速機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取り付けられた中間ギヤ７０に噛み合っており、中間ギヤ７０は、サンギヤ軸７５に固定されたセンタギヤ７６（詳細は後述する）に噛み合っている。
【００３８】
各遊星ギヤ機構６８は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１の外周に噛み合う複数個の遊星ギヤ７２と、これら遊星ギヤ７２の外周に噛み合うリングギヤ７３と、複数個の遊星ギヤ７２を同一半径上に回転可能に軸支してなるキャリヤ７４とを備えている。両遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。両遊星ギヤ機構６８の間に位置したサンギヤ軸７５の中央部には、中間ギヤ７０と噛み合うセンタギヤ７６が固着されている。サンギヤ軸７５のうちセンタギヤ７６を挟んだ両側にはサンギヤ７１がそれぞれ固着されている。
【００３９】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する各リングギヤ７３は、その内歯を複数個の遊星ギヤ７２に噛み合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸７７に回転可能に軸支されている。駆動出力軸７７の先端部には駆動輪９０が取り付けられている。従って、副変速機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の駆動出力軸７７ひいては左右の駆動輪９０に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させることになる。
【００４０】
旋回用ＨＳＴ機構５４においては、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４１】
実施形態では、ミッションケース１８内に、操向ブレーキ７９を有する操向ブレーキ軸７８と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に連結する左入力ギヤ機構８２と、右リングギヤ７３の外歯に常時噛み合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構８５から、操向ブレーキ軸７８及び操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０には左右一対の伝動ギヤ８６，８７が固着されており、操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、左右の伝動ギヤ８６，８７から、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２，８３に伝達される。
【００４２】
副変速機構５１を中立にして、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ６４を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。中立以外の副変速出力時に、操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ６４を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右リングギヤ７３に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で左リングギヤ７３が逆転（正転）し、右リングギヤ７３が正転（逆転）することになる。
【００４３】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６０，６１からの変速出力は、副変速機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動輪９０に伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００４４】
すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力はセンタギヤ７６から左右のサンギヤ７１に同一回転数で伝達され、両遊星ギヤ機構６８の遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動し、走行機体１が直進走行することになる。
【００４５】
逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右サンギヤ７１を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８が駆動すると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左遊星ギヤ機構６８が正又は逆回転し、右遊星ギヤ機構６８は逆又は正回転する。そうすると、左右の走行クローラ２の駆動輪９０のうち一方が前進回転、他方が後退回転するため、走行機体１はその場でスピンターンすることになる。
【００４６】
また、第１油圧モータ５６を駆動させつつ第２油圧モータ５８を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回することになる。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。
【００４７】
さて、図３に示すように、エンジン１７からの動力のうち脱穀装置５に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ９１を介して脱穀入力軸９２に伝達される。脱穀入力軸９２に伝達された動力の一部は、脱穀駆動機構９３を介して、送塵口処理胴２６の回転軸９４と、扱胴２３の回転軸９５及び排稈チェン３７とに伝達される。
【００４８】
また、脱穀入力軸９２からは、プーリ及びベルト伝動系を介して、風選別機構２５の唐箕ファン軸９６、一番コンベヤ２９と揚穀コンベヤ３２、二番コンベヤ３０と還元コンベヤ３４と二番処理胴３５、揺動選別機構２４の揺動軸９７、排塵ファン３６の排塵軸９８、並びに排稈カッタ３８にも動力伝達される。排塵軸９８を経由した分岐動力は、フィードチェンクラッチ９９及びフィードチェン軸１００を介してフィードチェン６に伝達される。
【００４９】
なお、脱穀入力軸９２からの動力は、流し込みクラッチ１０１を介して刈取入力軸４３にも伝達可能である。すなわち、ミッションケース１８を経由せずに直接、エンジン１７からの動力を刈取装置３に伝達することにより、車速の速い遅いに拘らず、刈取装置３を一定の高速にて強制駆動させ得る構成になっている。
【００５０】
エンジン１７から排出オーガ８に向かう動力は、グレン入力ギヤ機構１０２及び動力継断用のオーガクラッチ１０３を介して、グレンタンク７内の底コンベヤ１０４及び排出オーガ８における縦オーガ筒内の縦コンベヤ１０５に動力伝達され、次いで、受継スクリュー１０６を介して、排出オーガ８における横オーガ筒内の排出コンベヤ１０７に動力伝達される。
【００５１】
（３）．変速操向制御のための構造
次に、図１、図２、図５〜図１７を参照しながら、走行機体１の車速及び進行方向を調節する変速操向制御のための構造について説明する。
【００５２】
操縦部９の底面を構成するステップ床部材１１１上のうち操縦座席１１の前方には、縦長箱状のステアリングコラム１１２が立設されている。ステアリングコラム１１２の上面からは、当該ステアリングコラム１１２内部の略中央で上下方向に延び且つ回転自在に軸支されたハンドル軸１１３が上向きに突出している。ハンドル軸１１３の上端には、旋回操作具としての操向ハンドル１０が取り付けられている。ハンドル軸１１３の下端は、ステップ床部材１１１の下面側にある収容ボックス１２０から上向きに突出した入力中継軸１１５に、自在継手１１４（図９参照）を介して連結されている。
【００５３】
実施形態の収容ボックス１２０は、左右の走行クローラ２の間に位置する両ＨＳＴ機構５３，５４の近傍に位置するようにして、操縦部９のステップ床部材１１１を支持する支持フレーム１１８に取り外し可能に取り付けられている。ステップ床部材１１１の下面側に配置された収容ボックス１２０は密閉構造になっている。収容ボックス１２０には、主変速レバー１３及び操向ハンドル１０に対する機械式連動機構１２１が内蔵されている。
【００５４】
機械式連動機構１２１は、
１．主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退峙の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１が左旋回し、操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回する）、
３．主変速レバー１３が中立位置にあると操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、収容ボックス１２０の側面から外向きに突出する変速出力軸１３６及び旋回出力軸１６４（詳細は後述する）に伝達するように構成されている。
【００５５】
図９〜図１７に示すように、機械式連動機構１２１は、収容ボックス１２０内に両端を軸支された縦向きの旋回入力軸１２２を備えている。第旋回入力軸１２２の上端部に固着されたギヤ１２３と、入力中継軸１１５のうち収容ボックス１２０内に突出する下端部に固着されたギヤ１１６とを噛み合わせることにより、入力中継軸１１５と旋回入力軸１２２とが動力伝達可能に連結されている。従って、操向ハンドル１０の回動操作力は、入力中継軸１１５を介して旋回入力軸１２２に伝達される。
【００５６】
旋回入力軸１２２の上部にはスライダ１２５が摺動可能に被嵌されており、下部にはホルダ部材１２６が回転及び摺動不能に嵌着されている。スライダ１２５は、ボール型キー１２７等にて旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向に沿って自在に摺動し得る状態で、旋回入力軸１２２と一緒に前記縦軸線Ｐ回りに回転するように構成されている。旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐは特許請求の範囲に記載した第１軸線に相当する。
【００５７】
旋回入力軸１２２のうちホルダ部材１２６より下側の部分には、巻きばね１２８が被嵌されている。巻きばね１２８の始端１２８ａ及び終端１２８ｂは、収容ボックス１２０に固着された上向き凸状のピン１２９と、ホルダ部材１２６に固着された下向き凸状のピン１３０との両方を挟持していて、ホルダ部材１２６ひいては操向ハンドル１０を、左右に回した位置から中立位置（直進走行位置）に常時戻し付勢するように構成されている。すなわち、操向ハンドル１０における左右方向への回動操作は、巻きばね１２８の弾性に抗して行われる。そして、元の中立位置（直進走行位置）への回動操作は、巻きばね１２８の弾性復原力を利用している。
【００５８】
ホルダ部材１２６の回動可能範囲は、中立位置から左右への最大切れ角度θ１，θ２の範囲内に規制されている（例えばθ１＝６７．５°、θ２＝６７．５°、図１３及び図１５参照）。そして、両ギヤ１１６，１２３のギヤ比の関係から、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置を挟んで左右に約１３５°ずつの角度範囲になっている。
【００５９】
収容ボックス１２０内の下部には、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向から見た平面視で、旋回入力軸１２２の周囲を囲うリング状の制御体１３１が配置されている。制御体１３１の内面のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直交する横軸線Ｓ上の部位には、左右一対の内向きボス部１３２が形成されている。両内向きボス部１３２をホルダ部材１２６にねじ軸１３３にて回転可能に枢着することによって、制御体１３１は横軸線Ｓの回りに回動可能に構成されている。
【００６０】
従って、制御体１３１は互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能になっている。横軸線Ｓは特許請求の範囲に記載した第２軸線に相当する。制御体１３１の外周部には、周方向に延びる円形カム１３４が形成されている。円形カム１３４はその全周にわたって延びるカム溝１３４ａを備えている。
【００６１】
収容ボックス１２０内の上部には、旋回入力軸１２２を挟んで左右両側のうち一方に、横向きの主変速レバー入力軸１３５が配置されており、他方には横向きの変速入力軸１３６が配置されている。主変速レバー入力軸１３５と変速入力軸１３６とは平面視で互いに平行状に延びていて、収容ボックス１２０に回動可能に軸支されている。主変速レバー入力軸１３５及び変速入力軸１３６の一端部は、収容ボックス１２０の各側面から外向きに突出している。
【００６２】
図５〜図８に示すように、実施形態では、主変速レバー入力軸１３５が収容ボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出しており、主変速レバー入力軸１３５の突出端に固着された主変速アーム１３７には、サイドコラム１２上の主変速レバー１３が、その前後傾動操作にて主変速レバー入力軸１３５が回転するようにロッド等の連動連結手段１３８を介して連結されている。
【００６３】
図５〜図８に示すように、変速出力軸１３６は、収容ボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出している。変速出力軸１３６の一端部（突出端部）には、回動検出手段の一例である直進回動角センサ１４０が設けられている。直進回動角センサ１４０は、変速出力軸１３６の回動角度（回動量）から、直進用変換軸である中間軸１５５（詳細は後述する）の回動角度、ひいては主変速レバー１３の傾動操作量を検出するためのものである。従って、中間軸１５５の回動角度、ひいては主変速レバー１３の傾動操作量は、変速出力軸１３６に設けられた直進回動角センサ１４０にて間接的に検出されることになる。直進回動角センサ１４０は、後述する制御手段としてのコントローラ２００に電気的に接続されており（図２０参照）、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。直進回動角センサ１４０としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
【００６４】
主変速レバー入力軸１３５のうち収容ボックス１２０内の部分には、一対の主変速フォークアーム１５１が固着されていて、主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたボールベアリング１５２は、スライダ１２５の外周に形成された環状溝１２５ａに嵌まり係合している。このため、主変速レバー入力軸１３５の回転ひいては主変速レバー１３の回動操作によって、スライダ１２５は旋回入力軸１２２に沿って上下摺動するように構成されている。すなわち、スライダ１２５は、主変速レバー１３が中立位置のときに、図１２に実線で示す箇所に位置するが、主変速レバー１３の中立位置から前後への回動操作にて上下動することになる。
【００６５】
また、スライダ１２５と制御体１３１との間は、両端にピン１５４を有する揺動リンク１５３にて連結されていて、主変速レバー１３が中立位置のときに、スライダ１２５が上下動することはなく、制御体１３１は中立位置の水平姿勢のままで傾き回動しない。主変速レバー１３を中立位置から前後に回動操作すると、スライダ１２５が上下動して、制御体１３１が、ねじ軸１３３を中心として横軸線Ｓの回りに、水平姿勢を挟んで上下方向に適宜角度α１，α２の範囲内を傾き回動することになる（図１６参照）。
【００６６】
収容ボックス１２０のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と平行状に延びる直進用変換軸としての中間軸１５５が収容ボックス１２０内に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、中間軸１５５は、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの回動量を直進用ＨＳＴ機構５３の制御量に変換するためのものである。
【００６７】
中間軸１５５の内端には、直進リンク１５６が上下方向に自在に回動するように設けられている。直進リンク１５６のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って横軸線Ｓと直角に延びる直交軸線Ｗ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４に周方向に摺動可能に係合する変速用滑り子部材１５７が、前記直交軸線Ｗの回りに自在に回転するように設けられている。
【００６８】
図１８に示すように、変速用滑り子部材１５７は、直進リンク１５６にボールベアリング１５７ｂにて回転自在に軸支された軸部１５７ａと、軸部１５７ａの先端に一体に設けられた球体１５７ｃとにより構成されている。変速用滑り子部材１５７の球体１５７ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００６９】
直進リンク１５６には、変速出力軸１３６に回転自在に連結された変速出力リンク１５８の先端側が連結リンク１５９を介して連結されている。このため、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動に連動して、直進リンク１５６ひいては変速出力リンク１５８が上下回動することになる。
【００７０】
変速出力軸１３６には、非減速アーム１６０の基端が回転自在に被嵌されている。非減速アーム１６０は、先端に穿設された長孔１６０ａに主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたピン１６１を嵌まり係合させることにより、主変速フォークアーム１５１の上下動に連動して回動するように構成されている（図１７参照）。
【００７１】
また、変速出力軸１３６のうち変速出力リンク１５８と非減速アーム１６０との間の部位には、変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０を選択して、変速出力軸１３６に一体回転するように連結するための切り換え部材１６２が、変速出力軸１３６の軸線方向に摺動可能に設けられている。
【００７２】
図１４に示すように、切り換え操作機構１６９にて切り換え部材１６２を変速出力軸１３６に沿って摺動させることにより、切り換え部材１６２に設けられたピン１６３の変速出力リンク１５８への係合にて変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、ピン１６３の非減速アーム１６０への係合にて変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに選択的に切り換え得るように構成されている。
【００７３】
その結果、旋回時に左右走行クローラ２の速度差が大きくなり過ぎないようにしたり（鈍感な旋回フィーリングにしたり）、若しくは、路上や乾田等での旋回を機敏にしたり湿田や泥土面等での旋回性能を向上させたり（機敏な旋回フィーリングにしたり）できることになる。
【００７４】
切り換え操作機構１６９は、以下に述べるような構成になっている。すなわち、図１６に示すように、収容ボックス１２０には、変速出力軸１３６と平行状に延びる切り換え操作軸１７０が摺動自在及び回転自在に軸支されている。切り換え操作軸１７０に固着された切り換え板１７１は、切り換え部材１６２に形成された環状溝１７２に嵌まり係合している。切り換え操作軸１７０の一端は収容ボックス１２０の外側に突出していて、突出端に把手１７３が設けられている。
【００７５】
把手１７３を握って切り換え操作軸１７０をその軸線方向に摺動させることにより、前述した旋回減速状態と旋回非減速状態との切り換えを、収容ボックス１２０の外側から行うように構成されている。なお、切り換え操作軸１７０には、変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに保持するためのボールクラッチ１７４が設けられている。
【００７６】
収容ボックス１２０の側面のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と直交方向に延びる旋回用変換軸としての旋回出力軸１６４が、収容ボックス１２０の内外に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、旋回出力軸１６４は、制御体１３１の縦軸線Ｐ回りの回動量を旋回用ＨＳＴ機構５４の制御量に変換するためのものである。旋回出力軸１６４のうち収容ボックス１２０内の端部には、旋回リンク１６５の基端が固着されている。旋回リンク１６５のうち平面視で横軸線Ｓ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４に周方向に摺動自在に係合する旋回用滑り子部材１６６が設けられている。
【００７７】
図１９に示すように、旋回用滑り子部材１６６は、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと、軸部１６６ａの先端に一体に設けられた球体１６６ｂと、球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌されたリング体１６６ｃとにより構成されている。旋回用滑り子部材１６６のリング体１６６ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００７８】
図１１に示すように、中間軸１５５の軸線ＡＸ１と旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２とは略同一平面上に位置している。また、図１３及び図１５に示すように、直進リンク１５６の回動半径ｒ１（中間軸１５５から変速用滑り子部材１５７までの長さともいえる）と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２（旋回出力軸１６４から旋回用滑り子部材１６６までの長さともいえる）とは、実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されている。
【００７９】
旋回出力軸１６４のうち収容ボックス１２０から走行機体１の後方側に向けて突出した端部には、回動検出手段の一例である旋回回動角センサ１８０が設けられている。旋回回動角センサ１８０は、旋回用変換軸である旋回出力軸１６４の回動角度（回動量）から、操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）を検出するためのものである。旋回回動角センサ１８０は、後述する制御手段としてのコントローラ２００に電気的に接続されており（図２０参照）、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。旋回回動角センサ１８０としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
【００８０】
さて、図５〜図８に示すように、直進用ＨＳＴ機構５３からは、共通ポンプ軸５９や第１油圧モータ５６の直進用モータ軸６０以外に、直進制御軸１４９が外向きに突出している。直進制御軸１４９は、ミッションケース１８の上面に配置された電動アクチュエータとしての直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２に、直進リンク機構１４５を介して正逆回転し得るように連動連結されている。直進電動モータ１４１は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１４３に取り付けられている。直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２は、ブラケット１４３の垂直板部を左右中央向きに貫通している。
【００８１】
直進制御軸１４９は、直進用ＨＳＴ機構５３における第１油圧ポンプ５５の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を調節する直進調節部として機能する。すなわち、直進制御軸１４９の正逆回転にて第１油圧ポンプ５５の斜板角調節をすることにより、第１油圧モータ５６の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の切り換えが行われる。
【００８２】
直進リンク機構１４５は、モータ出力軸１４２に固着された揺動アーム１４６と、直進制御軸１４９に固着された直進操作アーム１４８と、これら両アーム１４６，１４８をつなぐ変速ロッド１４７とを備えている。変速ロッド１４７の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム１４６に連結されており、変速ロッド１４７の他端部は、横向きの枢着ピンを介して直進操作アーム１４８に回動可能に枢着されている。
【００８３】
直進制御軸１４９（又は直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２でもよい）には、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の直進用変速出力センサ１４４（図２０参照）が取り付けられている。直進用変速出力センサ１４４は後述するコントローラ２００に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。
【００８４】
他方、旋回用ＨＳＴ機構５４からは、共通ポンプ軸５９や第２油圧モータ５８の旋回用モータ軸６１以外に、旋回制御軸１８９が外向きに突出している。旋回制御軸１８９は、ミッションケース１８の上面に配置された電動アクチュエータとしての旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２に、旋回リンク機構１８５を介して正逆回転し得るように連動連結されている。旋回電動モータ１８１は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１８３に取り付けられている。直進電動モータ１８１のモータ出力軸１８２は、ブラケット１８３の垂直板部を前向きに貫通している。
【００８５】
旋回制御軸１８９は、旋回用ＨＳＴ機構５４における第２油圧ポンプ５７の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を調節する旋回調節部として機能する。すなわち、旋回制御軸１８９の正逆回転にて第２油圧ポンプ５７の斜板角調節をすることにより、第２油圧モータ５８の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行機体１の操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。
【００８６】
旋回リンク機構１８５は、モータ出力軸１８２に固着された揺動アーム１８６と、旋回制御軸１８９に固着された旋回操作アーム１８８と、これら両アーム１８６，１８８をつなぐ旋回ロッド１８７とを備えている。旋回ロッド１８７の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム１８６に連結されており、旋回ロッド１８７の他端部は、横向きの枢着ピンを介して旋回操作アーム１８８に回動可能に枢着されている。
【００８７】
旋回制御軸１８９（又は旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２でもよい）には、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の旋回用変速出力センサ１８４（図２０参照）が取り付けられている。旋回用変速出力センサ１８４は後述するコントローラ２００に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。
【００８８】
なお、収容ボックス１２０は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直角の平面Ａ（図１１参照）にて、ダイキャスト又は鋳造製の上部ボックス体１２０ａと、同じくダイキャスト又は鋳造製の下部ボックス体１２０ａとの二つ割りの構造になっている。そして、両ボックス体１２０ａ，１２０ｂは、その間にシール用のガスケット（図示せず）を挟んだ状態で、複数本のボルト（図示せず）にて着脱可能に結合されている。内部には、コンバインにおける各種の油圧機器（例えば刈取装置３を昇降動する油圧シリンダ）に使用される作動油が出入りして、出入りする作動油にて機械式連動機構１２１を潤滑するという構成になっている。詳細は図示していないが、収容ボックス１２０には、作動油が出入りするための入口及び出口が設けられている。
【００８９】
（４）．コントローラの構成
次に、図２０を参照しながら、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させる制御手段としてのコントローラ２００の構成について説明する。
【００９０】
走行機体１に搭載された制御手段としてのコントローラ２００は、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報に基づき、各電動モータ１４１，１８１を作動させて走行機体１の車速及び進行方向を調節するという変速操向制御を実行するものである。コントローラ２００は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ２０１（中央処理装置）のほか、制御プログラムやデータを記憶させるＲＯＭ２０２（読み出し専用メモリ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるＲＡＭ２０３（随時読み書き可能メモリ）、タイマ機能としてのクロック、及び、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス等を備えている。
【００９１】
コントローラ２００は、電源印加用のキースイッチ２０４を介してバッテリ２０５に接続されている。キースイッチ２０４は、鍵穴に差し込んだ所定の鍵にて回転操作可能なロータリ式スイッチであり、図示は省略するが、操縦部９内に配置されている。また、キースイッチ２０４はエンジン１７を始動させるためのスタータ２０６にも接続されている。
【００９２】
コントローラ２００には、入力関連の機器として、回動検出手段としての直進回動角センサ１４０及び旋回回動角センサ１８０、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力量を検出する直進用変速出力センサ１４４、及び、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力量を検出する旋回用変速出力センサ１８４等が接続されている。また、コントローラ２００には、出力関連の機器として、直進制御軸１４９の正逆回転ひいては直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を制御する直進電動モータ１４１のモータ駆動回路部１４１ａ、及び、旋回制御軸１８９の正逆回転ひいては旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を制御する旋回電動モータ１８１のモータ駆動回路部１８１ａ等が接続されている。
【００９３】
（５）．機械式連動機構の作動
次に、図９〜図１７を参照しながら、主変速レバー１３や操向ハンドル１０を操作したときの機械式連動機構１２１の作動について説明する。
【００９４】
主変速レバー１３が中立位置のときは、旋回入力軸１２２上のスライダ１２５が上下動しないから、制御体１３１は中立位置の水平姿勢で保持され、横軸線Ｓ回りに傾き回動することはない。この状態では、操向ハンドル１０を左右いずれの方向に回動操作しても、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６が両方とも上下方向に移動せず、ひいては、中間軸１５５（変速出力軸１３６）及び旋回出力軸１６４は停止状態に維持される。従って、両方のＨＳＴ機構５３，５４は駆動しない。
【００９５】
つまり、主変速レバー１３を中立位置にセットして走行機体１を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル１０を回動させたとしても、両方のＨＳＴ機構５３，５４が駆動することはなく、走行機体１を確実に停止状態に維持できる。従って、例えばメンテナンス作業等の際は、主変速レバー１３を中立位置にセットしておくだけで、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。
【００９６】
次に、操向ハンドル１０を中立位置（直進走行位置）に維持した状態のもとで、主変速レバー１３を中立位置から傾動操作をしたときは、これに連動してスライダ１２５が上下動し、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに上下動するように正逆傾き回動するから（図１６の二点鎖線状態参照）、制御体１３１における円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に係合する変速用滑り子部材１５７は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐに沿って中立位置から上下に距離Ｌ１又はＬ２だけ移動する。しかし、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は上下には移動しない。
【００９７】
このとき、変速出力軸１３６における切り換え部材１６２のピン１６３を、切り換え操作機構１６９による操作で変速出力リンク１５８に係合させることにより、変速出力リンク１５８と変速出力軸１３６とが一体に回転するように連結しておく（旋回減速状態に切り換えておく）。
【００９８】
そうすると、変速用滑り子部材１５７の上下への移動が、直進リンク１５６、連結リンク１５９、変速出力リンク１５８及び切り換え部材１６２を介して、変速出力軸１３６に伝達される。変速出力軸１３６の回動角度（回動量）は直進回動角センサ１４０にて検出され、コントローラ２００に伝送される。そして、コントローラ２００は直進回動角センサ１４０の検出情報に基づいて直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２を回動させ、当該回動力が直進リンク機構１４５を経由して直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９を正逆回動させる。その結果、直進用ＨＳＴ機構５３が制御体１３１における横軸線Ｓ回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
【００９９】
一方、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回転していても、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は、操向ハンドル１０を操作しない限り上下には移動せず、ひいては、旋回用ＨＳＴ機構５４が中立位置から変速作動することはない。従って、左右の両走行クローラ２には、直進用ＨＳＴ機構５３から同じ回転数が同時に伝達されることになり、走行機体１は前進又は後退方向に直進走行する。
【０１００】
直進走行時の走行速度（車速）は、直進用ＨＳＴ機構５３における直進制御軸１４９の回動量にて決まり、当該回動量は、変速用滑り子部材１５７における上下への移動距離Ｌ１，Ｌ２、ひいては、制御体１３１における中立位置からの傾き回転角度α１，α２、更には、主変速レバー１３の傾動操作量にて増減されるから、走行機体１における直進走行時の走行速度を、主変速レバー１３の中立位置からの操作量に比例して調節できることになる。
【０１０１】
次に、主変速レバー１３を中立位置以外の位置に操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置から左又は右方向に回動操作して旋回入力軸１２２を回転させると、制御体１３１は、横軸線Ｓの回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２と共に回転する。そうすると、円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６が、旋回入力軸１２２による回転にて上下に移動し、当該上下への移動が、旋回リンク１６５を介して旋回出力軸１６４に伝達される。
【０１０２】
旋回出力軸１６４の回動角度（回動量）は旋回回動角センサ１８０にて検出され、コントローラ２００に伝送される。そして、コントローラ２００は旋回回動角センサ１８０の検出情報に基づいて旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２を回動させ、当該回動力が旋回リンク機構１８５を経由して旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９を正逆回動させる。その結果、旋回用ＨＳＴ機構５４が制御体１３１における旋回入力軸１２２（縦軸線Ｐ）回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
【０１０３】
このため、左右の走行クローラ２には、旋回用ＨＳＴ機構５４の中立位置からの変速作動にて互いに逆方向の回転が同時に伝達されて、左右の走行クローラ２の相互間には速度差が付与されることになるから、走行機体１は操向ハンドル１０を操作する方向に旋回する。
【０１０４】
旋回用ＨＳＴ機構５４における中立位置からの変速作動量、つまり、旋回制御軸１８９の回動量は、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回動した状態で旋回入力軸１２２にて回転するのに伴う旋回用滑り子部材１６６の上下方向への移動量、ひいては、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例するから、旋回用ＨＳＴ機構５４による左右走行クローラ２の速度差は、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例して増大し、走行機体１の旋回半径が小さくなるのである。
【０１０５】
特に実施形態では、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７を横軸線Ｓ回りの傾き回転にて上下動させることによって、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して直進制御軸１４９をそれまでとは逆方向に回転させ、その時の旋回半径に対応して走行機体１の旋回速度を減速できる。
【０１０６】
すなわち、操向ハンドル１０を中立位置から回動操作すると、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２にて回動し、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７が、制御体１３１の回動に伴って円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分から横軸線Ｓ上の部分に近づくように移動する。このため、変速用滑り子部材１５７の上下移動距離Ｌ１，Ｌ２が、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に位置している場合よりも小さくなり、ひいては、直進制御軸１４９の回動量（直進用ＨＳＴ機構５３の変速作動量）が小さくなって、左右の走行クローラ２への伝達回転数が減速方向に制御され、走行機体１の旋回に際しての走行速度が遅くなる。
【０１０７】
従って、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ２の速度差が大きくなって旋回半径が小さくなると共に、直進方向の速度が減速して、走行機体１全体としては走行速度（車速）が遅くなる。すなわち、切り換え操作機構１６９の操作にて旋回減速状態に切り換えた状態では、旋回外側の走行クローラ２の移動速度を略直進速度に維持しながら、旋回半径に比例させて旋回内側の走行クローラ２の移動速度が減速され、走行機体１が旋回して進路が変更される。そして、走行機体１の中心（左右走行クローラ２間の中心）の移動速度が旋回半径に比例して自動的に減速される。
【０１０８】
このため、路上や乾田等で走行クローラ２の沈下量が少ない収穫作業の際に旋回減速状態に切り換えておけば、旋回時において、走行機体１に旋回外向きに作用する遠心力を軽減できると共に、圃場の枕地で走行クローラ２が横滑りするのを抑制でき、走行機体１の乗り心地を向上できる。
【０１０９】
また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル１０の回動操作に対して制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動方向が逆になるので、前後進時のいずれにおいても操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致することになる。
【０１１０】
ところで、走行機体１の旋回半径を操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）に比例して自動的に小さくすることは、湿田等のように地面が柔らかい場合に、両走行クローラ２の地面へのめり込みの増大を招来するおそれがある。
【０１１１】
このような場合には、切り換え操作機構１６９による切り換え部材１６２の操作にて、変速出力リンク９８を変速出力軸１３６に結合する状態から、非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合する状態に切り換える。
【０１１２】
そうすると、主変速レバー１３の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、そのまま連動連結手段１３８、主変速アーム１３７、主変速レバー入力軸１３５、主変速フォークアーム１５１及び非減速アーム１６０を介して、変速出力軸１３６に伝達され、直進回動角センサ１４０にて検出された変速出力軸１３６の回動角度（回動量）が、コントローラ２００に伝送される。
【０１１３】
このため、操向ハンドル１０の回動操作と主変速レバー１３の傾動操作とが直接関連しなくなって、直進回動角センサ１４０の検出値（変速出力軸１３６の回動角度）が制御体１３１の円形カム１３４による減速状態から解放されることになる。その結果、主変速レバー１３の傾動操作量に比例した走行速度（車速）が維持される。
【０１１４】
すなわち、切り換え操作機構１６９の操作にて旋回非減速状態に切り換えた状態では、走行機体１の旋回半径が小さくなるほど、直進時の速度を基準にして、旋回半径に比例して旋回外側の走行クローラ２の移動速度が増速され、走行機体１の旋回半径に関係なく、走行機体１の中心（左右走行クローラ２間の中心）の移動速度を略直進速度に維持して、走行機体１の推進力を確保できる。
【０１１５】
従って、湿田等で走行クローラ２の沈下量が多い収穫作業の際に旋回非減速状態に切り換えておけば、柔らかい地面へのめり込みを抑制して、スリップしやすい湿田等での旋回性能を向上できる。なお、走行クローラ２の沈下量が多い場合は、走行機体１の移動速度を遅くしているから、旋回外側の走行クローラ２の移動速度が直進時に比べて大幅に増速されても、旋回外側の走行クローラ２の移動速度が速くなりすぎることはない。
【０１１６】
以上の構成によると、互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能な制御体１３１を備えていて、制御体１３１は、操向ハンドル１０の操作に伴う縦軸線Ｐ回りの正逆回動にて旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させ、主変速レバー１３の操作に伴う横軸線Ｓ回りの正逆回動にて直進用ＨＳＴ機構５３を作動させるように構成されているので、「主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回する」という動作を、制御体１３１における縦軸線Ｐ回りの正逆回動と横軸線Ｓ回りの正逆回動との両方にて実行できることになる。すなわち、制御体１３１が、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回電動モータ１８１（旋回用ＨＳＴ機構５４）を作動させる機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進電動モータ１４１（直進用ＨＳＴ機構５３）を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。
【０１１７】
しかも、主変速レバー１３の傾動操作量に応じて回動する中間軸１５５（ひいては変速出力軸１３６）の回動量を検出する直進回動角センサ１４０と、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて回動する旋回出力軸１６４の回動量を検出する旋回回動角センサ１８０と、直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９に関連させた直進電動モータ１４１と、旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９に関連させた旋回電動モータ１８１と、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させるコントローラ２００とを備えているから、収容ボックス１２０側の軸１５５（１３６），１６４とミッションケース１８側の制御軸１４９，１８９とを、長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、部品点数を少なくできる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになる。また、製造コストの低下にも寄与できる。
【０１１８】
その上、制御体１３１が、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回電動モータ１８１（旋回用ＨＳＴ機構５４）を作動させる機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進電動モータ１４１（直進用ＨＳＴ機構５３）を作動させる機能との両方を兼ね備えていて、操向ハンドル１０と主変速レバー１３との操作量の関係が制御体１３１の動作に基づいて機械的に決まっているから、両回動角センサ１４０，１８０の検出情報と両電動モータ１４１，１８１の駆動量との組合せ関係を示す出力パターンを、例えばマップ形式又は関数表形式等にて設定しておく必要がない。
【０１１９】
すなわち、コントローラ２００は、直進用のセンサ１４０・モータ１４１の比例的関係と、旋回用のセンサ１８０・モータ１８１の比例的関係とをそれぞれ独立して制御すれば足り、直進用のものと旋回用のものとの複雑な相関関係まで制御する必要がない。従って、走行機体１の車速及び進行方向を調節するのに電気的制御を利用するものでありながら、コントローラ２００の演算負荷が小さくて済み、安価なコントローラ２００を採用できる。
【０１２０】
また、実施形態では、操向ハンドル１０の回動操作に連動して回動する旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して回動する中間軸１５５の軸線ＡＸ１とが実質的に同一平面上に位置した状態で、旋回出力軸１６４と中間軸１５５とが収容ボックス１２０に回動可能に軸支されているから、制御体１３１の動作範囲（特に横軸線Ｓ回りの上下傾き回動範囲）が制限されることになり、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構１２１において縦軸線Ｐに沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、機械式連動機構１２１の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にでき、操作系統全体のコンパクト化が可能になる。
【０１２１】
特に実施形態では、直進リンク１５６の回動半径ｒ１と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２とが実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されているから、操作系統全体の構造をより一層コンパクトにできる。
【０１２２】
なお、図１８に示すように、変速用滑り子部材１５７は、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まる球体１５７ｃを、直進リンク１５６に軸部１５７ａにて回転自在に支持するという構成であるため、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
【０１２３】
また、図１９に示すように、旋回用滑り子部材１６６は、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まるリング体１６６ｃを、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと一体の球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌するという構成であるため、前記と同様に、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
【０１２４】
（６）．他の実施形態
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のようなコンバインに限らず、トラクタ、田植機等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種車両に対して広く適用できる。
【０１２５】
また、変速用滑り子部材１５７は、図１８に示す構成に代えて、図１９に示す構成にしてもよい。旋回用滑り子部材１６６は、図１９に示す構成に代えて、図１８に示す構成にしてもよい。
【０１２６】
更に、実施形態における制御体１３１の円形カム１３４を、丸形又は角形断面の部材を円形にした形態にするとか、或いは、円盤型の形態にする一方、これに周方向に摺動自在に係合する変速用滑り子部材及び旋回用滑り子部材を、溝型にするという構成にしてもよい。
【０１２７】
しかし、前記したようにカム溝１３４ａにして、当該カム溝１３４ａに、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６を周方向に摺動自在に挿入するという構成にした場合には、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６の剛性を、これら滑り子部材１５７，１６６を溝型にする場合よりも向上できる等の利点がある。
【０１２８】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸
脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】実施形態におけるコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】動力伝達系のスケルトン図である。
【図４】ミッションケース内部のスケルトン図である。
【図５】収容ボックスの配置態様を示す正面説明図である。
【図６】図５の要部拡大正面図である。
【図７】収容ボックスの配置態様を示す平面説明図である。
【図８】図７の要部拡大平面図である。
【図９】機械式連動機構を模式的に示す説明図である。
【図１０】収容ボックスの平面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図である。
【図１２】図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図である。
【図１３】図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図である。
【図１４】図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図である。
【図１５】図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図である。
【図１６】図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図である。
【図１７】図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図である。
【図１８】図１６の要部拡大図である。
【図１９】図１３の要部拡大図である。
【図２０】コントローラの機能ブロック図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 走行機体
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
１３ 主変速レバー
１８ ミッションケース
５０ 油圧無段変速機
５３ 直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）
５４ 旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）
１２０ 収容ボックス
１２１ 機械式連動機構
１２２ 旋回入力軸
１２５ スライダ
１３１ 制御体
１３６ 変速出力軸
１４０ 回動検出手段としての直進回動角センサ
１４１ 電動アクチュエータとしての直進電動モータ
１４９ 直進制御軸
１５５ 中間軸（直進用変換軸）
１５６ 直進リンク
１５７ 変速用滑り子部材
１５８ 変速出力リンク
１６４ 旋回出力軸（旋回用変換軸）
１６５ 旋回リンク
１６６ 旋回用滑り子部材
１８０ 回動検出手段としての旋回回動角センサ
１８１ 電動アクチュエータとしての旋回電動モータ
１８９ 旋回制御軸
２００ 制御手段としてのコントローラ
Ｐ 縦軸線（第１軸線）
Ｓ 横軸線（第２軸線）
Ｗ 直交軸線
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を、直進用変速機、旋回用変速機及び差動機構を介して左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度が操縦部に設けられた主変速レバーの傾動操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば走行機体は直進しない。また、旋回用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の旋回方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に配置された操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【０００４】
この場合、主変速レバーと操向ハンドルとは、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用した機械式連動機構を介して直進用及び旋回用変速機に連動連結されている。特許文献１の機械式連動機構は、走行機体の操縦部のうち操縦座席の前方に配置されたステアリングコラムに内蔵されている。当該ステアリングコラム内の機械式連動機構の作用により、特許文献１のコンバインは、クローラタイプのものでありながら、四輪自動車と同じような操作間隔で運転（操縦）可能になっている。
【特許文献１】特開２０００−１７７６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のコンバインでは、機械式連動機構が長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用していて、かなり複雑な構造であるため、機械式連動機構に要する部品コストが嵩み、近年高まっているコストダウンの要請にそぐわないという問題があった。
【０００６】
本願発明は、前述の先行技術を更に改良して、主変速レバー等の操作手段と各変速機とを連動連結するための構造をできるだけ簡素化し、近年高まっているコストダウンの要請に応えることを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この技術的課題を解消するため、請求項１の発明は、走行機体に搭載されたエンジンの動力を変速して左右の走行部に伝達する直進用変速機及び旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回操作具とを備えている走行車両であって、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、前記旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、前記直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を前記旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を前記直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されており、更に、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えているというものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載した走行車両において、前記制御体が前記第２軸線回りに回動した姿勢で前記第１軸線回りに回動したときは、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用変換軸が前記旋回用変速機を増速させる方向に回動すると共に、前記直進用変換軸が前記直進用変速機を減速させる方向に回動するように構成されているというものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によると、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されている。
【００１０】
このため、「前記直進操作具を中立以外の位置に操作した状態で、前記旋回操作具を中立以外の位置に操作すると、前記旋回操作具の操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体が左又は右に旋回する」という動作を、前記制御体における前記第１軸線回りの回動と前記第２軸線回りの回動との両方にて実行できることになる。すなわち、前記制御体が、前記旋回操作具の操作に連動して前記旋回用変速機を作動させる機能と、前記直進操作具の操作に連動して前記直進用変速機を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。
【００１１】
しかも、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えているから、前記各変換軸と前記各変速機の調節部とを、長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、部品点数を少なくできる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになるという効果を奏する。また、製造コストの低下にも寄与できる。
【００１２】
その上、前記制御体が、前記旋回操作具の操作に連動して前記旋回用変速機を作動させる機能と、前記直進操作具の操作に連動して前記直進用変速機を作動させる機能との両方を兼ね備えていて、前記旋回操作具と前記直進操作具との操作量の関係が前記制御体の動作に基づいて機械的に決まっているから、前記両回動検出手段の検出情報と前記両電動アクチュエータの駆動量との組合せ関係を示す出力パターンを、例えばマップ形式又は関数表形式等にて設定しておく必要がない。
【００１３】
すなわち、前記制御手段は、直進用の回動検出手段・電動アクチュエータの比例的関係と、旋回用の回動検出手段・電動アクチュエータの比例的関係とをそれぞれ独立して制御すれば足り、直進用のものと旋回用のものとの複雑な相関関係まで制御する必要がない。従って、走行機体の車速及び進行方向を調節するのに電気的制御を利用するものでありながら、制御手段の演算負荷が小さくて済み、安価な制御手段を採用できる。
【００１４】
また、前述の通り、前記収容ボックスには、前記旋回用変換軸と前記直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されているから、前記制御体の動作範囲（特に前記第２軸線回りの回動範囲）が制限されることになり、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、操作系統において前記第１軸線に沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、前記操作系統の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図２０）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４はミッションケース内部のスケルトン図、図５は収容ボックスの配置態様を示す正面説明図、図６は図５の要部拡大正面図、図７は収容ボックスの配置態様を示す平面説明図、図８は図７の要部拡大平面図、図９は機械式連動機構を模式的に示す説明図、図１０は収容ボックスの平面図、図１１は図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図、図１２は図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図、図１３は図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図、図１４は図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図、図１５は図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図、図１６は図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図、図１７は図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図、図１８は図１６の要部拡大図、図１９は図１３の要部拡大図、図２０はコントローラの機能ブロック図である。
【００１６】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００１７】
走行車両の一例であるコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２，２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈（未刈穀稈）を刈り取りながら取り込む刈取装置３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００１８】
走行機体１には、フィードチェン６付きの脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク７とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、グレンタンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部には排出オーガ８が旋回可能に設けられている。グレンタンク７内の穀粒は、排出オーガ８の先端籾投げ口から例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。
【００１９】
刈取装置３とグレンタンク７との間に設けられた操縦部９内には、走行機体１の旋回方向及び旋回速度を変更操作する旋回操作具としての操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦座席１１の一側方に配置されたサイドコラム１２には、走行機体１の変速操作を行う直進操作具としての主変速レバー１３、後述する油圧無段変速機５０の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー１４、刈取装置３への動力継断操作用の刈取クラッチレバー１５、並びに、脱穀装置５への動力継断操作用の脱穀クラッチレバー１６が前後傾動可能に設けられている。
【００２０】
主変速レバー１３は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー１４は、作業状態に応じて後述するミッションケース１８内の副変速機構５１を変更操作し、後述する直進用ＨＳＴ機構５３の出力及び回転数を、低速、中速、高速及び中立という４段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー１５は刈取装置３への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー１６は脱穀装置５への動力継断操作用のものである。
【００２１】
操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１７が配置されている。エンジン１７の前方には、当該エンジン１７からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１８が配置されている。実施形態のエンジン１７にはディーゼルエンジンが採用されている。
【００２２】
刈取装置３は、バリカン式の刈刃装置１９、４条分の穀稈引起装置２０、穀稈搬送装置２１及び分草体２２を備えている。刈刃装置１９は、刈取装置３の骨組を構成する刈取フレーム４１（図１参照）の下方に配置されている。穀稈引起装置２０は刈取フレーム４１の上方に配置されている。穀稈搬送装置２１は穀稈引起装置２０とフィードチェン６の送り始端部との間に配置されている。分草体２２は穀稈引起装置２０の下部前方に突設されている。走行機体１は、エンジン１７にて左右両走行クローラ２を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置３の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取る。
【００２３】
脱穀装置５は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴２３と、扱胴２３の下方に配置された揺動選別機構２４及び風選別機構２５と、扱胴２３の後部から取り出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴２６とを備えている。扱胴２３は脱穀装置５の扱室内に配置されている。揺動選別機構２４は扱胴２３にて脱穀された脱穀物を揺動選別するためのものであり、風選別機構２５は前記脱穀物を風選別するためのものである。
【００２４】
刈取装置３から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置５内に搬入され、扱胴２３にて脱穀処理される。なお、扱胴２３の回転軸９５（図３参照）は、フィードチェン６による刈取穀稈の送り方向（走行機体１の進行方向）に沿って延びている。
【００２５】
脱穀装置５の下部には、両選別機構２４，２５にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋２７と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋２８とが設けられている。実施形態の両受け樋２７，２８は、走行機体１の進行方向前側から一番受け樋２７、二番受け樋２８の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方に横設されている。
【００２６】
両選別機構２４，２５による選別を経て一番受け樋２７内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋２７内の一番コンベヤ２９及び揚穀筒３１内の揚穀コンベヤ３２（図３参照）を介してグレンタンク７に送られる。
【００２７】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋２７より後方の二番受け樋２８に集められ、ここから、二番受け樋２８内の二番コンベヤ３０及び還元筒３３内の還元コンベヤ３４（図３参照）を介して二番処理胴３５に送られる。そして、二番物は、二番処理胴３５にて再脱穀されたのち、脱穀装置５内に戻されて再選別される。藁屑は、排塵ファン３６に吸い込まれて、脱穀装置５の後部に設けられた排出口（図示せず）から機外へ排出される。
【００２８】
フィードチェン６の後方側（送り終端側）には排稈チェン３７が配置されている。フィードチェン６の後端から排稈チェン３７に受け継がれた排稈（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方にある排稈カッタ３８にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００２９】
（２）．コンバインの動力伝達系
次に、図３及び図４を参照しながら、コンバインの動力伝達系について説明する。
【００３０】
エンジン１７からの動力の一方は、刈取装置３と脱穀装置５との２方向に分岐して伝達される。エンジン１７からの他の動力は排出オーガ８に向けて伝達される。エンジン１７から刈取装置３に向かう分岐動力は一旦、プーリ・ベルト伝動系及び走行クラッチ８９を介して、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０に伝達される。この場合、エンジン１７からの分岐動力は、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０等にて適宜変速され、ミッションケース１８から左右外向きに突出した駆動出力軸７７を介して左右の駆動輪９０に出力するように構成されている。
【００３１】
ミッションケース１８は、前述した油圧無段変速機５０と、複数の変速段を有する副変速機構５１と、左右一対の遊星ギヤ機構６８等を有する差動機構５２とを備えている（図４参照）。油圧無段変速機５０は、第１油圧ポンプ５５及び第１油圧モータ５６からなる直進用ＨＳＴ機構５３（直進用変速機）と、第２油圧ポンプ５７及び第２油圧モータ５８からなる旋回用ＨＳＴ機構５４（旋回用変速機）とにより構成されている。
【００３２】
エンジン１７の出力軸４９から走行クラッチ８９を介して油圧無段変速機５０に向かう動力は、第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７を貫通する共通ポンプ軸５９に伝達される。直進用ＨＳＴ機構５３では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ機構５４では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００３３】
なお、詳細は図示していないが、共通ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５，５７及び油圧モータ５６，５８に作動油を供給するためのチャージポンプが取り付けられている。チャージポンプは、共通ポンプ軸５９と連動可能で且つエンジン１７の動力にて駆動するように構成されている。
【００３４】
直進用ＨＳＴ機構５３は、操縦部９に配置された主変速レバー１３や操向ハンドル１０の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００３５】
直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から従来周知の歯車機構からなる副変速機構５１に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構６２及びワンウェイクラッチ６３を介して、ミッションケース１８に突設された刈取ＰＴＯ軸６４にも伝達される。刈取ＰＴＯ軸６４に伝達された動力は、刈取装置３の骨組を構成する横長の刈取入力パイプ４２（図１参照）内にある刈取入力軸４３を介して、刈取装置３の各装置１９〜２１に伝達される。このため、刈取装置３の各装置１９〜２１は、車速同調速度で駆動することになる。
【００３６】
副変速機構５１は、操縦部９に配置された副変速レバー１４の操作にて、直進用モータ軸６０からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速及び高速という２段階の変速段に切り換えるためのものである。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が０（零）になる位置）を有している。副変速機構５１の構成要素である駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ６６が設けられている。
【００３７】
副変速機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取り付けられた中間ギヤ７０に噛み合っており、中間ギヤ７０は、サンギヤ軸７５に固定されたセンタギヤ７６（詳細は後述する）に噛み合っている。
【００３８】
各遊星ギヤ機構６８は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１の外周に噛み合う複数個の遊星ギヤ７２と、これら遊星ギヤ７２の外周に噛み合うリングギヤ７３と、複数個の遊星ギヤ７２を同一半径上に回転可能に軸支してなるキャリヤ７４とを備えている。両遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。両遊星ギヤ機構６８の間に位置したサンギヤ軸７５の中央部には、中間ギヤ７０と噛み合うセンタギヤ７６が固着されている。サンギヤ軸７５のうちセンタギヤ７６を挟んだ両側にはサンギヤ７１がそれぞれ固着されている。
【００３９】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する各リングギヤ７３は、その内歯を複数個の遊星ギヤ７２に噛み合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸７７に回転可能に軸支されている。駆動出力軸７７の先端部には駆動輪９０が取り付けられている。従って、副変速機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の駆動出力軸７７ひいては左右の駆動輪９０に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させることになる。
【００４０】
旋回用ＨＳＴ機構５４においては、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４１】
実施形態では、ミッションケース１８内に、操向ブレーキ７９を有する操向ブレーキ軸７８と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に連結する左入力ギヤ機構８２と、右リングギヤ７３の外歯に常時噛み合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構８５から、操向ブレーキ軸７８及び操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０には左右一対の伝動ギヤ８６，８７が固着されており、操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、左右の伝動ギヤ８６，８７から、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２，８３に伝達される。
【００４２】
副変速機構５１を中立にして、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ６４を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。中立以外の副変速出力時に、操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ６４を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右リングギヤ７３に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で左リングギヤ７３が逆転（正転）し、右リングギヤ７３が正転（逆転）することになる。
【００４３】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６０，６１からの変速出力は、副変速機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動輪９０に伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００４４】
すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力はセンタギヤ７６から左右のサンギヤ７１に同一回転数で伝達され、両遊星ギヤ機構６８の遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動し、走行機体１が直進走行することになる。
【００４５】
逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右サンギヤ７１を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８が駆動すると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左遊星ギヤ機構６８が正又は逆回転し、右遊星ギヤ機構６８は逆又は正回転する。そうすると、左右の走行クローラ２の駆動輪９０のうち一方が前進回転、他方が後退回転するため、走行機体１はその場でスピンターンすることになる。
【００４６】
また、第１油圧モータ５６を駆動させつつ第２油圧モータ５８を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回することになる。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。
【００４７】
さて、図３に示すように、エンジン１７からの動力のうち脱穀装置５に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ９１を介して脱穀入力軸９２に伝達される。脱穀入力軸９２に伝達された動力の一部は、脱穀駆動機構９３を介して、送塵口処理胴２６の回転軸９４と、扱胴２３の回転軸９５及び排稈チェン３７とに伝達される。
【００４８】
また、脱穀入力軸９２からは、プーリ及びベルト伝動系を介して、風選別機構２５の唐箕ファン軸９６、一番コンベヤ２９と揚穀コンベヤ３２、二番コンベヤ３０と還元コンベヤ３４と二番処理胴３５、揺動選別機構２４の揺動軸９７、排塵ファン３６の排塵軸９８、並びに排稈カッタ３８にも動力伝達される。排塵軸９８を経由した分岐動力は、フィードチェンクラッチ９９及びフィードチェン軸１００を介してフィードチェン６に伝達される。
【００４９】
なお、脱穀入力軸９２からの動力は、流し込みクラッチ１０１を介して刈取入力軸４３にも伝達可能である。すなわち、ミッションケース１８を経由せずに直接、エンジン１７からの動力を刈取装置３に伝達することにより、車速の速い遅いに拘らず、刈取装置３を一定の高速にて強制駆動させ得る構成になっている。
【００５０】
エンジン１７から排出オーガ８に向かう動力は、グレン入力ギヤ機構１０２及び動力継断用のオーガクラッチ１０３を介して、グレンタンク７内の底コンベヤ１０４及び排出オーガ８における縦オーガ筒内の縦コンベヤ１０５に動力伝達され、次いで、受継スクリュー１０６を介して、排出オーガ８における横オーガ筒内の排出コンベヤ１０７に動力伝達される。
【００５１】
（３）．変速操向制御のための構造
次に、図１、図２、図５〜図１７を参照しながら、走行機体１の車速及び進行方向を調節する変速操向制御のための構造について説明する。
【００５２】
操縦部９の底面を構成するステップ床部材１１１上のうち操縦座席１１の前方には、縦長箱状のステアリングコラム１１２が立設されている。ステアリングコラム１１２の上面からは、当該ステアリングコラム１１２内部の略中央で上下方向に延び且つ回転自在に軸支されたハンドル軸１１３が上向きに突出している。ハンドル軸１１３の上端には、旋回操作具としての操向ハンドル１０が取り付けられている。ハンドル軸１１３の下端は、ステップ床部材１１１の下面側にある収容ボックス１２０から上向きに突出した入力中継軸１１５に、自在継手１１４（図９参照）を介して連結されている。
【００５３】
実施形態の収容ボックス１２０は、左右の走行クローラ２の間に位置する両ＨＳＴ機構５３，５４の近傍に位置するようにして、操縦部９のステップ床部材１１１を支持する支持フレーム１１８に取り外し可能に取り付けられている。ステップ床部材１１１の下面側に配置された収容ボックス１２０は密閉構造になっている。収容ボックス１２０には、主変速レバー１３及び操向ハンドル１０に対する機械式連動機構１２１が内蔵されている。
【００５４】
機械式連動機構１２１は、
１．主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退峙の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１が左旋回し、操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回する）、
３．主変速レバー１３が中立位置にあると操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、収容ボックス１２０の側面から外向きに突出する変速出力軸１３６及び旋回出力軸１６４（詳細は後述する）に伝達するように構成されている。
【００５５】
図９〜図１７に示すように、機械式連動機構１２１は、収容ボックス１２０内に両端を軸支された縦向きの旋回入力軸１２２を備えている。第旋回入力軸１２２の上端部に固着されたギヤ１２３と、入力中継軸１１５のうち収容ボックス１２０内に突出する下端部に固着されたギヤ１１６とを噛み合わせることにより、入力中継軸１１５と旋回入力軸１２２とが動力伝達可能に連結されている。従って、操向ハンドル１０の回動操作力は、入力中継軸１１５を介して旋回入力軸１２２に伝達される。
【００５６】
旋回入力軸１２２の上部にはスライダ１２５が摺動可能に被嵌されており、下部にはホルダ部材１２６が回転及び摺動不能に嵌着されている。スライダ１２５は、ボール型キー１２７等にて旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向に沿って自在に摺動し得る状態で、旋回入力軸１２２と一緒に前記縦軸線Ｐ回りに回転するように構成されている。旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐは特許請求の範囲に記載した第１軸線に相当する。
【００５７】
旋回入力軸１２２のうちホルダ部材１２６より下側の部分には、巻きばね１２８が被嵌されている。巻きばね１２８の始端１２８ａ及び終端１２８ｂは、収容ボックス１２０に固着された上向き凸状のピン１２９と、ホルダ部材１２６に固着された下向き凸状のピン１３０との両方を挟持していて、ホルダ部材１２６ひいては操向ハンドル１０を、左右に回した位置から中立位置（直進走行位置）に常時戻し付勢するように構成されている。すなわち、操向ハンドル１０における左右方向への回動操作は、巻きばね１２８の弾性に抗して行われる。そして、元の中立位置（直進走行位置）への回動操作は、巻きばね１２８の弾性復原力を利用している。
【００５８】
ホルダ部材１２６の回動可能範囲は、中立位置から左右への最大切れ角度θ１，θ２の範囲内に規制されている（例えばθ１＝６７．５°、θ２＝６７．５°、図１３及び図１５参照）。そして、両ギヤ１１６，１２３のギヤ比の関係から、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置を挟んで左右に約１３５°ずつの角度範囲になっている。
【００５９】
収容ボックス１２０内の下部には、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向から見た平面視で、旋回入力軸１２２の周囲を囲うリング状の制御体１３１が配置されている。制御体１３１の内面のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直交する横軸線Ｓ上の部位には、左右一対の内向きボス部１３２が形成されている。両内向きボス部１３２をホルダ部材１２６にねじ軸１３３にて回転可能に枢着することによって、制御体１３１は横軸線Ｓの回りに回動可能に構成されている。
【００６０】
従って、制御体１３１は互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能になっている。横軸線Ｓは特許請求の範囲に記載した第２軸線に相当する。制御体１３１の外周部には、周方向に延びる円形カム１３４が形成されている。円形カム１３４はその全周にわたって延びるカム溝１３４ａを備えている。
【００６１】
収容ボックス１２０内の上部には、旋回入力軸１２２を挟んで左右両側のうち一方に、横向きの主変速レバー入力軸１３５が配置されており、他方には横向きの変速入力軸１３６が配置されている。主変速レバー入力軸１３５と変速入力軸１３６とは平面視で互いに平行状に延びていて、収容ボックス１２０に回動可能に軸支されている。主変速レバー入力軸１３５及び変速入力軸１３６の一端部は、収容ボックス１２０の各側面から外向きに突出している。
【００６２】
図５〜図８に示すように、実施形態では、主変速レバー入力軸１３５が収容ボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出しており、主変速レバー入力軸１３５の突出端に固着された主変速アーム１３７には、サイドコラム１２上の主変速レバー１３が、その前後傾動操作にて主変速レバー入力軸１３５が回転するようにロッド等の連動連結手段１３８を介して連結されている。
【００６３】
図５〜図８に示すように、変速出力軸１３６は、収容ボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出している。変速出力軸１３６の一端部（突出端部）には、回動検出手段の一例である直進回動角センサ１４０が設けられている。直進回動角センサ１４０は、変速出力軸１３６の回動角度（回動量）から、直進用変換軸である中間軸１５５（詳細は後述する）の回動角度、ひいては主変速レバー１３の傾動操作量を検出するためのものである。従って、中間軸１５５の回動角度、ひいては主変速レバー１３の傾動操作量は、変速出力軸１３６に設けられた直進回動角センサ１４０にて間接的に検出されることになる。直進回動角センサ１４０は、後述する制御手段としてのコントローラ２００に電気的に接続されており（図２０参照）、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。直進回動角センサ１４０としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
【００６４】
主変速レバー入力軸１３５のうち収容ボックス１２０内の部分には、一対の主変速フォークアーム１５１が固着されていて、主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたボールベアリング１５２は、スライダ１２５の外周に形成された環状溝１２５ａに嵌まり係合している。このため、主変速レバー入力軸１３５の回転ひいては主変速レバー１３の回動操作によって、スライダ１２５は旋回入力軸１２２に沿って上下摺動するように構成されている。すなわち、スライダ１２５は、主変速レバー１３が中立位置のときに、図１２に実線で示す箇所に位置するが、主変速レバー１３の中立位置から前後への回動操作にて上下動することになる。
【００６５】
また、スライダ１２５と制御体１３１との間は、両端にピン１５４を有する揺動リンク１５３にて連結されていて、主変速レバー１３が中立位置のときに、スライダ１２５が上下動することはなく、制御体１３１は中立位置の水平姿勢のままで傾き回動しない。主変速レバー１３を中立位置から前後に回動操作すると、スライダ１２５が上下動して、制御体１３１が、ねじ軸１３３を中心として横軸線Ｓの回りに、水平姿勢を挟んで上下方向に適宜角度α１，α２の範囲内を傾き回動することになる（図１６参照）。
【００６６】
収容ボックス１２０のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と平行状に延びる直進用変換軸としての中間軸１５５が収容ボックス１２０内に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、中間軸１５５は、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの回動量を直進用ＨＳＴ機構５３の制御量に変換するためのものである。
【００６７】
中間軸１５５の内端には、直進リンク１５６が上下方向に自在に回動するように設けられている。直進リンク１５６のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って横軸線Ｓと直角に延びる直交軸線Ｗ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４に周方向に摺動可能に係合する変速用滑り子部材１５７が、前記直交軸線Ｗの回りに自在に回転するように設けられている。
【００６８】
図１８に示すように、変速用滑り子部材１５７は、直進リンク１５６にボールベアリング１５７ｂにて回転自在に軸支された軸部１５７ａと、軸部１５７ａの先端に一体に設けられた球体１５７ｃとにより構成されている。変速用滑り子部材１５７の球体１５７ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００６９】
直進リンク１５６には、変速出力軸１３６に回転自在に連結された変速出力リンク１５８の先端側が連結リンク１５９を介して連結されている。このため、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動に連動して、直進リンク１５６ひいては変速出力リンク１５８が上下回動することになる。
【００７０】
変速出力軸１３６には、非減速アーム１６０の基端が回転自在に被嵌されている。非減速アーム１６０は、先端に穿設された長孔１６０ａに主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたピン１６１を嵌まり係合させることにより、主変速フォークアーム１５１の上下動に連動して回動するように構成されている（図１７参照）。
【００７１】
また、変速出力軸１３６のうち変速出力リンク１５８と非減速アーム１６０との間の部位には、変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０を選択して、変速出力軸１３６に一体回転するように連結するための切り換え部材１６２が、変速出力軸１３６の軸線方向に摺動可能に設けられている。
【００７２】
図１４に示すように、切り換え操作機構１６９にて切り換え部材１６２を変速出力軸１３６に沿って摺動させることにより、切り換え部材１６２に設けられたピン１６３の変速出力リンク１５８への係合にて変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、ピン１６３の非減速アーム１６０への係合にて変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに選択的に切り換え得るように構成されている。
【００７３】
その結果、旋回時に左右走行クローラ２の速度差が大きくなり過ぎないようにしたり（鈍感な旋回フィーリングにしたり）、若しくは、路上や乾田等での旋回を機敏にしたり湿田や泥土面等での旋回性能を向上させたり（機敏な旋回フィーリングにしたり）できることになる。
【００７４】
切り換え操作機構１６９は、以下に述べるような構成になっている。すなわち、図１６に示すように、収容ボックス１２０には、変速出力軸１３６と平行状に延びる切り換え操作軸１７０が摺動自在及び回転自在に軸支されている。切り換え操作軸１７０に固着された切り換え板１７１は、切り換え部材１６２に形成された環状溝１７２に嵌まり係合している。切り換え操作軸１７０の一端は収容ボックス１２０の外側に突出していて、突出端に把手１７３が設けられている。
【００７５】
把手１７３を握って切り換え操作軸１７０をその軸線方向に摺動させることにより、前述した旋回減速状態と旋回非減速状態との切り換えを、収容ボックス１２０の外側から行うように構成されている。なお、切り換え操作軸１７０には、変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに保持するためのボールクラッチ１７４が設けられている。
【００７６】
収容ボックス１２０の側面のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と直交方向に延びる旋回用変換軸としての旋回出力軸１６４が、収容ボックス１２０の内外に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、旋回出力軸１６４は、制御体１３１の縦軸線Ｐ回りの回動量を旋回用ＨＳＴ機構５４の制御量に変換するためのものである。旋回出力軸１６４のうち収容ボックス１２０内の端部には、旋回リンク１６５の基端が固着されている。旋回リンク１６５のうち平面視で横軸線Ｓ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４に周方向に摺動自在に係合する旋回用滑り子部材１６６が設けられている。
【００７７】
図１９に示すように、旋回用滑り子部材１６６は、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと、軸部１６６ａの先端に一体に設けられた球体１６６ｂと、球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌されたリング体１６６ｃとにより構成されている。旋回用滑り子部材１６６のリング体１６６ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００７８】
図１１に示すように、中間軸１５５の軸線ＡＸ１と旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２とは略同一平面上に位置している。また、図１３及び図１５に示すように、直進リンク１５６の回動半径ｒ１（中間軸１５５から変速用滑り子部材１５７までの長さともいえる）と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２（旋回出力軸１６４から旋回用滑り子部材１６６までの長さともいえる）とは、実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されている。
【００７９】
旋回出力軸１６４のうち収容ボックス１２０から走行機体１の後方側に向けて突出した端部には、回動検出手段の一例である旋回回動角センサ１８０が設けられている。旋回回動角センサ１８０は、旋回用変換軸である旋回出力軸１６４の回動角度（回動量）から、操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）を検出するためのものである。旋回回動角センサ１８０は、後述する制御手段としてのコントローラ２００に電気的に接続されており（図２０参照）、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。旋回回動角センサ１８０としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
【００８０】
さて、図５〜図８に示すように、直進用ＨＳＴ機構５３からは、共通ポンプ軸５９や第１油圧モータ５６の直進用モータ軸６０以外に、直進制御軸１４９が外向きに突出している。直進制御軸１４９は、ミッションケース１８の上面に配置された電動アクチュエータとしての直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２に、直進リンク機構１４５を介して正逆回転し得るように連動連結されている。直進電動モータ１４１は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１４３に取り付けられている。直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２は、ブラケット１４３の垂直板部を左右中央向きに貫通している。
【００８１】
直進制御軸１４９は、直進用ＨＳＴ機構５３における第１油圧ポンプ５５の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を調節する直進調節部として機能する。すなわち、直進制御軸１４９の正逆回転にて第１油圧ポンプ５５の斜板角調節をすることにより、第１油圧モータ５６の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の切り換えが行われる。
【００８２】
直進リンク機構１４５は、モータ出力軸１４２に固着された揺動アーム１４６と、直進制御軸１４９に固着された直進操作アーム１４８と、これら両アーム１４６，１４８をつなぐ変速ロッド１４７とを備えている。変速ロッド１４７の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム１４６に連結されており、変速ロッド１４７の他端部は、横向きの枢着ピンを介して直進操作アーム１４８に回動可能に枢着されている。
【００８３】
直進制御軸１４９（又は直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２でもよい）には、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の直進用変速出力センサ１４４（図２０参照）が取り付けられている。直進用変速出力センサ１４４は後述するコントローラ２００に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。
【００８４】
他方、旋回用ＨＳＴ機構５４からは、共通ポンプ軸５９や第２油圧モータ５８の旋回用モータ軸６１以外に、旋回制御軸１８９が外向きに突出している。旋回制御軸１８９は、ミッションケース１８の上面に配置された電動アクチュエータとしての旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２に、旋回リンク機構１８５を介して正逆回転し得るように連動連結されている。旋回電動モータ１８１は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１８３に取り付けられている。直進電動モータ１８１のモータ出力軸１８２は、ブラケット１８３の垂直板部を前向きに貫通している。
【００８５】
旋回制御軸１８９は、旋回用ＨＳＴ機構５４における第２油圧ポンプ５７の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を調節する旋回調節部として機能する。すなわち、旋回制御軸１８９の正逆回転にて第２油圧ポンプ５７の斜板角調節をすることにより、第２油圧モータ５８の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行機体１の操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。
【００８６】
旋回リンク機構１８５は、モータ出力軸１８２に固着された揺動アーム１８６と、旋回制御軸１８９に固着された旋回操作アーム１８８と、これら両アーム１８６，１８８をつなぐ旋回ロッド１８７とを備えている。旋回ロッド１８７の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム１８６に連結されており、旋回ロッド１８７の他端部は、横向きの枢着ピンを介して旋回操作アーム１８８に回動可能に枢着されている。
【００８７】
旋回制御軸１８９（又は旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２でもよい）には、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の旋回用変速出力センサ１８４（図２０参照）が取り付けられている。旋回用変速出力センサ１８４は後述するコントローラ２００に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ２００に適宜入力される。
【００８８】
なお、収容ボックス１２０は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直角の平面Ａ（図１１参照）にて、ダイキャスト又は鋳造製の上部ボックス体１２０ａと、同じくダイキャスト又は鋳造製の下部ボックス体１２０ａとの二つ割りの構造になっている。そして、両ボックス体１２０ａ，１２０ｂは、その間にシール用のガスケット（図示せず）を挟んだ状態で、複数本のボルト（図示せず）にて着脱可能に結合されている。内部には、コンバインにおける各種の油圧機器（例えば刈取装置３を昇降動する油圧シリンダ）に使用される作動油が出入りして、出入りする作動油にて機械式連動機構１２１を潤滑するという構成になっている。詳細は図示していないが、収容ボックス１２０には、作動油が出入りするための入口及び出口が設けられている。
【００８９】
（４）．コントローラの構成
次に、図２０を参照しながら、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させる制御手段としてのコントローラ２００の構成について説明する。
【００９０】
走行機体１に搭載された制御手段としてのコントローラ２００は、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報に基づき、各電動モータ１４１，１８１を作動させて走行機体１の車速及び進行方向を調節するという変速操向制御を実行するものである。コントローラ２００は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ２０１（中央処理装置）のほか、制御プログラムやデータを記憶させるＲＯＭ２０２（読み出し専用メモリ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるＲＡＭ２０３（随時読み書き可能メモリ）、タイマ機能としてのクロック、及び、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス等を備えている。
【００９１】
コントローラ２００は、電源印加用のキースイッチ２０４を介してバッテリ２０５に接続されている。キースイッチ２０４は、鍵穴に差し込んだ所定の鍵にて回転操作可能なロータリ式スイッチであり、図示は省略するが、操縦部９内に配置されている。また、キースイッチ２０４はエンジン１７を始動させるためのスタータ２０６にも接続されている。
【００９２】
コントローラ２００には、入力関連の機器として、回動検出手段としての直進回動角センサ１４０及び旋回回動角センサ１８０、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力量を検出する直進用変速出力センサ１４４、及び、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力量を検出する旋回用変速出力センサ１８４等が接続されている。また、コントローラ２００には、出力関連の機器として、直進制御軸１４９の正逆回転ひいては直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を制御する直進電動モータ１４１のモータ駆動回路部１４１ａ、及び、旋回制御軸１８９の正逆回転ひいては旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を制御する旋回電動モータ１８１のモータ駆動回路部１８１ａ等が接続されている。
【００９３】
（５）．機械式連動機構の作動
次に、図９〜図１７を参照しながら、主変速レバー１３や操向ハンドル１０を操作したときの機械式連動機構１２１の作動について説明する。
【００９４】
主変速レバー１３が中立位置のときは、旋回入力軸１２２上のスライダ１２５が上下動しないから、制御体１３１は中立位置の水平姿勢で保持され、横軸線Ｓ回りに傾き回動することはない。この状態では、操向ハンドル１０を左右いずれの方向に回動操作しても、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６が両方とも上下方向に移動せず、ひいては、中間軸１５５（変速出力軸１３６）及び旋回出力軸１６４は停止状態に維持される。従って、両方のＨＳＴ機構５３，５４は駆動しない。
【００９５】
つまり、主変速レバー１３を中立位置にセットして走行機体１を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル１０を回動させたとしても、両方のＨＳＴ機構５３，５４が駆動することはなく、走行機体１を確実に停止状態に維持できる。従って、例えばメンテナンス作業等の際は、主変速レバー１３を中立位置にセットしておくだけで、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。
【００９６】
次に、操向ハンドル１０を中立位置（直進走行位置）に維持した状態のもとで、主変速レバー１３を中立位置から傾動操作をしたときは、これに連動してスライダ１２５が上下動し、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに上下動するように正逆傾き回動するから（図１６の二点鎖線状態参照）、制御体１３１における円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に係合する変速用滑り子部材１５７は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐに沿って中立位置から上下に距離Ｌ１又はＬ２だけ移動する。しかし、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は上下には移動しない。
【００９７】
このとき、変速出力軸１３６における切り換え部材１６２のピン１６３を、切り換え操作機構１６９による操作で変速出力リンク１５８に係合させることにより、変速出力リンク１５８と変速出力軸１３６とが一体に回転するように連結しておく（旋回減速状態に切り換えておく）。
【００９８】
そうすると、変速用滑り子部材１５７の上下への移動が、直進リンク１５６、連結リンク１５９、変速出力リンク１５８及び切り換え部材１６２を介して、変速出力軸１３６に伝達される。変速出力軸１３６の回動角度（回動量）は直進回動角センサ１４０にて検出され、コントローラ２００に伝送される。そして、コントローラ２００は直進回動角センサ１４０の検出情報に基づいて直進電動モータ１４１のモータ出力軸１４２を回動させ、当該回動力が直進リンク機構１４５を経由して直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９を正逆回動させる。その結果、直進用ＨＳＴ機構５３が制御体１３１における横軸線Ｓ回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
【００９９】
一方、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回転していても、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は、操向ハンドル１０を操作しない限り上下には移動せず、ひいては、旋回用ＨＳＴ機構５４が中立位置から変速作動することはない。従って、左右の両走行クローラ２には、直進用ＨＳＴ機構５３から同じ回転数が同時に伝達されることになり、走行機体１は前進又は後退方向に直進走行する。
【０１００】
直進走行時の走行速度（車速）は、直進用ＨＳＴ機構５３における直進制御軸１４９の回動量にて決まり、当該回動量は、変速用滑り子部材１５７における上下への移動距離Ｌ１，Ｌ２、ひいては、制御体１３１における中立位置からの傾き回転角度α１，α２、更には、主変速レバー１３の傾動操作量にて増減されるから、走行機体１における直進走行時の走行速度を、主変速レバー１３の中立位置からの操作量に比例して調節できることになる。
【０１０１】
次に、主変速レバー１３を中立位置以外の位置に操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置から左又は右方向に回動操作して旋回入力軸１２２を回転させると、制御体１３１は、横軸線Ｓの回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２と共に回転する。そうすると、円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６が、旋回入力軸１２２による回転にて上下に移動し、当該上下への移動が、旋回リンク１６５を介して旋回出力軸１６４に伝達される。
【０１０２】
旋回出力軸１６４の回動角度（回動量）は旋回回動角センサ１８０にて検出され、コントローラ２００に伝送される。そして、コントローラ２００は旋回回動角センサ１８０の検出情報に基づいて旋回電動モータ１８１のモータ出力軸１８２を回動させ、当該回動力が旋回リンク機構１８５を経由して旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９を正逆回動させる。その結果、旋回用ＨＳＴ機構５４が制御体１３１における旋回入力軸１２２（縦軸線Ｐ）回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
【０１０３】
このため、左右の走行クローラ２には、旋回用ＨＳＴ機構５４の中立位置からの変速作動にて互いに逆方向の回転が同時に伝達されて、左右の走行クローラ２の相互間には速度差が付与されることになるから、走行機体１は操向ハンドル１０を操作する方向に旋回する。
【０１０４】
旋回用ＨＳＴ機構５４における中立位置からの変速作動量、つまり、旋回制御軸１８９の回動量は、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回動した状態で旋回入力軸１２２にて回転するのに伴う旋回用滑り子部材１６６の上下方向への移動量、ひいては、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例するから、旋回用ＨＳＴ機構５４による左右走行クローラ２の速度差は、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例して増大し、走行機体１の旋回半径が小さくなるのである。
【０１０５】
特に実施形態では、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７を横軸線Ｓ回りの傾き回転にて上下動させることによって、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して直進制御軸１４９をそれまでとは逆方向に回転させ、その時の旋回半径に対応して走行機体１の旋回速度を減速できる。
【０１０６】
すなわち、操向ハンドル１０を中立位置から回動操作すると、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２にて回動し、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７が、制御体１３１の回動に伴って円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分から横軸線Ｓ上の部分に近づくように移動する。このため、変速用滑り子部材１５７の上下移動距離Ｌ１，Ｌ２が、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に位置している場合よりも小さくなり、ひいては、直進制御軸１４９の回動量（直進用ＨＳＴ機構５３の変速作動量）が小さくなって、左右の走行クローラ２への伝達回転数が減速方向に制御され、走行機体１の旋回に際しての走行速度が遅くなる。
【０１０７】
従って、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ２の速度差が大きくなって旋回半径が小さくなると共に、直進方向の速度が減速して、走行機体１全体としては走行速度（車速）が遅くなる。すなわち、切り換え操作機構１６９の操作にて旋回減速状態に切り換えた状態では、旋回外側の走行クローラ２の移動速度を略直進速度に維持しながら、旋回半径に比例させて旋回内側の走行クローラ２の移動速度が減速され、走行機体１が旋回して進路が変更される。そして、走行機体１の中心（左右走行クローラ２間の中心）の移動速度が旋回半径に比例して自動的に減速される。
【０１０８】
このため、路上や乾田等で走行クローラ２の沈下量が少ない収穫作業の際に旋回減速状態に切り換えておけば、旋回時において、走行機体１に旋回外向きに作用する遠心力を軽減できると共に、圃場の枕地で走行クローラ２が横滑りするのを抑制でき、走行機体１の乗り心地を向上できる。
【０１０９】
また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル１０の回動操作に対して制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動方向が逆になるので、前後進時のいずれにおいても操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致することになる。
【０１１０】
ところで、走行機体１の旋回半径を操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）に比例して自動的に小さくすることは、湿田等のように地面が柔らかい場合に、両走行クローラ２の地面へのめり込みの増大を招来するおそれがある。
【０１１１】
このような場合には、切り換え操作機構１６９による切り換え部材１６２の操作にて、変速出力リンク９８を変速出力軸１３６に結合する状態から、非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合する状態に切り換える。
【０１１２】
そうすると、主変速レバー１３の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、そのまま連動連結手段１３８、主変速アーム１３７、主変速レバー入力軸１３５、主変速フォークアーム１５１及び非減速アーム１６０を介して、変速出力軸１３６に伝達され、直進回動角センサ１４０にて検出された変速出力軸１３６の回動角度（回動量）が、コントローラ２００に伝送される。
【０１１３】
このため、操向ハンドル１０の回動操作と主変速レバー１３の傾動操作とが直接関連しなくなって、直進回動角センサ１４０の検出値（変速出力軸１３６の回動角度）が制御体１３１の円形カム１３４による減速状態から解放されることになる。その結果、主変速レバー１３の傾動操作量に比例した走行速度（車速）が維持される。
【０１１４】
すなわち、切り換え操作機構１６９の操作にて旋回非減速状態に切り換えた状態では、走行機体１の旋回半径が小さくなるほど、直進時の速度を基準にして、旋回半径に比例して旋回外側の走行クローラ２の移動速度が増速され、走行機体１の旋回半径に関係なく、走行機体１の中心（左右走行クローラ２間の中心）の移動速度を略直進速度に維持して、走行機体１の推進力を確保できる。
【０１１５】
従って、湿田等で走行クローラ２の沈下量が多い収穫作業の際に旋回非減速状態に切り換えておけば、柔らかい地面へのめり込みを抑制して、スリップしやすい湿田等での旋回性能を向上できる。なお、走行クローラ２の沈下量が多い場合は、走行機体１の移動速度を遅くしているから、旋回外側の走行クローラ２の移動速度が直進時に比べて大幅に増速されても、旋回外側の走行クローラ２の移動速度が速くなりすぎることはない。
【０１１６】
以上の構成によると、互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能な制御体１３１を備えていて、制御体１３１は、操向ハンドル１０の操作に伴う縦軸線Ｐ回りの正逆回動にて旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させ、主変速レバー１３の操作に伴う横軸線Ｓ回りの正逆回動にて直進用ＨＳＴ機構５３を作動させるように構成されているので、「主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回する」という動作を、制御体１３１における縦軸線Ｐ回りの正逆回動と横軸線Ｓ回りの正逆回動との両方にて実行できることになる。すなわち、制御体１３１が、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回電動モータ１８１（旋回用ＨＳＴ機構５４）を作動させる機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進電動モータ１４１（直進用ＨＳＴ機構５３）を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。
【０１１７】
しかも、主変速レバー１３の傾動操作量に応じて回動する中間軸１５５（ひいては変速出力軸１３６）の回動量を検出する直進回動角センサ１４０と、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて回動する旋回出力軸１６４の回動量を検出する旋回回動角センサ１８０と、直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９に関連させた直進電動モータ１４１と、旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９に関連させた旋回電動モータ１８１と、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させるコントローラ２００とを備えているから、収容ボックス１２０側の軸１５５（１３６），１６４とミッションケース１８側の制御軸１４９，１８９とを、長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、部品点数を少なくできる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになる。また、製造コストの低下にも寄与できる。
【０１１８】
その上、制御体１３１が、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回電動モータ１８１（旋回用ＨＳＴ機構５４）を作動させる機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進電動モータ１４１（直進用ＨＳＴ機構５３）を作動させる機能との両方を兼ね備えていて、操向ハンドル１０と主変速レバー１３との操作量の関係が制御体１３１の動作に基づいて機械的に決まっているから、両回動角センサ１４０，１８０の検出情報と両電動モータ１４１，１８１の駆動量との組合せ関係を示す出力パターンを、例えばマップ形式又は関数表形式等にて設定しておく必要がない。
【０１１９】
すなわち、コントローラ２００は、直進用のセンサ１４０・モータ１４１の比例的関係と、旋回用のセンサ１８０・モータ１８１の比例的関係とをそれぞれ独立して制御すれば足り、直進用のものと旋回用のものとの複雑な相関関係まで制御する必要がない。従って、走行機体１の車速及び進行方向を調節するのに電気的制御を利用するものでありながら、コントローラ２００の演算負荷が小さくて済み、安価なコントローラ２００を採用できる。
【０１２０】
また、実施形態では、操向ハンドル１０の回動操作に連動して回動する旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して回動する中間軸１５５の軸線ＡＸ１とが実質的に同一平面上に位置した状態で、旋回出力軸１６４と中間軸１５５とが収容ボックス１２０に回動可能に軸支されているから、制御体１３１の動作範囲（特に横軸線Ｓ回りの上下傾き回動範囲）が制限されることになり、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構１２１において縦軸線Ｐに沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、機械式連動機構１２１の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にでき、操作系統全体のコンパクト化が可能になる。
【０１２１】
特に実施形態では、直進リンク１５６の回動半径ｒ１と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２とが実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されているから、操作系統全体の構造をより一層コンパクトにできる。
【０１２２】
なお、図１８に示すように、変速用滑り子部材１５７は、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まる球体１５７ｃを、直進リンク１５６に軸部１５７ａにて回転自在に支持するという構成であるため、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
【０１２３】
また、図１９に示すように、旋回用滑り子部材１６６は、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まるリング体１６６ｃを、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと一体の球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌するという構成であるため、前記と同様に、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
【０１２４】
（６）．他の実施形態
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のようなコンバインに限らず、トラクタ、田植機等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種車両に対して広く適用できる。
【０１２５】
また、変速用滑り子部材１５７は、図１８に示す構成に代えて、図１９に示す構成にしてもよい。旋回用滑り子部材１６６は、図１９に示す構成に代えて、図１８に示す構成にしてもよい。
【０１２６】
更に、実施形態における制御体１３１の円形カム１３４を、丸形又は角形断面の部材を円形にした形態にするとか、或いは、円盤型の形態にする一方、これに周方向に摺動自在に係合する変速用滑り子部材及び旋回用滑り子部材を、溝型にするという構成にしてもよい。
【０１２７】
しかし、前記したようにカム溝１３４ａにして、当該カム溝１３４ａに、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６を周方向に摺動自在に挿入するという構成にした場合には、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６の剛性を、これら滑り子部材１５７，１６６を溝型にする場合よりも向上できる等の利点がある。
【０１２８】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸
脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】実施形態におけるコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】動力伝達系のスケルトン図である。
【図４】ミッションケース内部のスケルトン図である。
【図５】収容ボックスの配置態様を示す正面説明図である。
【図６】図５の要部拡大正面図である。
【図７】収容ボックスの配置態様を示す平面説明図である。
【図８】図７の要部拡大平面図である。
【図９】機械式連動機構を模式的に示す説明図である。
【図１０】収容ボックスの平面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図である。
【図１２】図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図である。
【図１３】図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図である。
【図１４】図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図である。
【図１５】図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図である。
【図１６】図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図である。
【図１７】図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図である。
【図１８】図１６の要部拡大図である。
【図１９】図１３の要部拡大図である。
【図２０】コントローラの機能ブロック図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 走行機体
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
１３ 主変速レバー
１８ ミッションケース
５０ 油圧無段変速機
５３ 直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）
５４ 旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）
１２０ 収容ボックス
１２１ 機械式連動機構
１２２ 旋回入力軸
１２５ スライダ
１３１ 制御体
１３６ 変速出力軸
１４０ 回動検出手段としての直進回動角センサ
１４１ 電動アクチュエータとしての直進電動モータ
１４９ 直進制御軸
１５５ 中間軸（直進用変換軸）
１５６ 直進リンク
１５７ 変速用滑り子部材
１５８ 変速出力リンク
１６４ 旋回出力軸（旋回用変換軸）
１６５ 旋回リンク
１６６ 旋回用滑り子部材
１８０ 回動検出手段としての旋回回動角センサ
１８１ 電動アクチュエータとしての旋回電動モータ
１８９ 旋回制御軸
２００ 制御手段としてのコントローラ
Ｐ 縦軸線（第１軸線）
Ｓ 横軸線（第２軸線）
Ｗ 直交軸線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンの動力を変速して左右の走行部に伝達する直進用変速機及び旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回操作具とを備えている走行車両であって、
互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、前記旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、前記直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、
前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を前記旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を前記直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されており、
更に、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えている、
走行車両。
【請求項２】
前記制御体が前記第２軸線回りに回動した姿勢で前記第１軸線回りに回動したときは、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用変換軸が前記旋回用変速機を増速させる方向に回動すると共に、前記直進用変換軸が前記直進用変速機を減速させる方向に回動するように構成されている、
請求項１に記載した走行車両。
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンの動力を変速して左右の走行部に伝達する直進用変速機及び旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回操作具とを備えている走行車両であって、
互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体が収容ボックスに内蔵されており、前記制御体は、前記旋回操作具の操作にて前記第１軸線回りに回動し、且つ、前記直進操作具の操作にて前記第２軸線回りに回動する構成になっており、
前記収容ボックスには、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量を前記旋回用変速機の制御量に変換する旋回用変換軸と、前記制御体の前記第２軸線回りの回動量を前記直進用変速機の制御量に変換する直進用変換軸とが、互いの軸線を実質的に同一平面上に位置させた状態で回動可能に軸支されており、
更に、前記各変換軸の回動量を検出するための回動検出手段と、前記各変速機の変速出力を調節する調節部に関連させた電動アクチュエータと、前記各回動検出手段の検出情報を用いて前記各電動アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えている、
走行車両。
【請求項２】
前記制御体が前記第２軸線回りに回動した姿勢で前記第１軸線回りに回動したときは、前記制御体の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用変換軸が前記旋回用変速機を増速させる方向に回動すると共に、前記直進用変換軸が前記直進用変速機を減速させる方向に回動するように構成されている、
請求項１に記載した走行車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２００９−２５５７２１（Ｐ２００９−２５５７２１Ａ）
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０６６９６（Ｐ２００８−１０６６９６）
【出願日】平成２０年４月１６日（２００８．４．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１６日（２００８．４．１６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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