逆走報知装置、逆走報知方法及びプログラム
【課題】逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知する。
【解決手段】制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０１から取得した自装置の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから取得する。制御部１０９は、自装置の位置に対応する道路種別及びリンク種別が所定の組み合わせに変化した場合、自装置の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する。そして、制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動した場合、表示部１０６、音声出力部１０７によって逆走のおそれがある旨を報知する。
【解決手段】制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０１から取得した自装置の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから取得する。制御部１０９は、自装置の位置に対応する道路種別及びリンク種別が所定の組み合わせに変化した場合、自装置の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する。そして、制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動した場合、表示部１０６、音声出力部１０７によって逆走のおそれがある旨を報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走報知装置、逆走報知方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高速自動車道から誘導路（退出路）を経由してＳＡ（サービスエリア）、ＰＡ（パーキングエリア）等に立ち寄った後、同じ退出路を逆走する事故がしばしば発生する。ＳＡ、ＰＡ内で駐車場所を探しながら走行することにより、方向感覚がなくなり、退出路を、本線への進入路と誤認することが原因の１つであると考えられる。
【０００３】
このような事故を防止するため、自動車の逆走を検知して報知する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１６８５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている技術は、自動車の逆走を検知し、逆走している旨をユーザに報知する技術であり、報知時点では、逆走が起こってしまっている。
このため、逆走が発生する前に、逆走のおそれがある旨を報知することが望まれる。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る逆走報知装置は、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部と、
前記一方通行退出判別部によって自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部と、
前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知部と、を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置の現在位置を判別する現在位置判別部を更に備え、
前記一方通行退出判別部は、
道路の情報と道路の属性情報とを記憶する道路情報記憶部と、
前記現在位置判別部が判別した現在位置から道路を特定し、該道路の属性情報に基づいて、一方通行を退出したことを判別する退出判別部と、を更に備える。
【０００９】
例えば、前記位置判別部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったか否かを判別し、
前記報知部は、前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する。
【００１０】
例えば、前記報知部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置と自装置の現在位置との距離が小さくなるに従って、警報のレベルを高める。
【００１１】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部と、
前記一方通行進入判別部によって自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１２】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたか否かを判別する距離判別部と、
前記距離判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１３】
例えば、前記逆走報知装置は、
前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したか否かを判別する期間経過判別部と、
前記期間経過判別部によって前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１４】
例えば、前記報知部は、音声、画面のうち、少なくとも１つを用いて逆走のおそれがある旨を報知する。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る逆走報知方法は、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別ステップと、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知ステップと、を備える、
ことを特徴とする。
【００１６】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別手順と、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知手順と、を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】道路種別コードを説明するための図である。
【図３】リンク種別コードを説明するための図である。
【図４】誘導路における道路種別及びリンク種別を説明するための図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、距離Ｌ１及び距離Ｌ２を説明するための図である。
【図６】ナビゲーション装置が実行する位置情報の記憶処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置が実行する逆走報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】ナビゲーション装置が実行する位置情報の削除処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】道路種別変更地点と自車の位置との関係を説明するための図である。
【図１０】逆走のおそれがある旨を報知する画面の一例を説明するための図である。
【図１１】車両の軌跡の一例を説明するための図である。
【図１２】境界ラインを説明するための図である。
【図１３】実施形態２に係るナビゲーション装置が実行する逆走報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】車両が退出路を経由して一般道へ移動する軌跡の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施形態１）
本発明の実施形態に係る逆走報知装置を備えるナビゲーション装置１０を、以下図面を参照して説明する。
【００２０】
ナビゲーション装置１０は、自装置の位置（＝ナビゲーション装置を搭載している自動車（以下、自車という。）の位置）を表示する装置である。
ナビゲーション装置１０は、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０１と、ジャイロセンサ１０２と、車速センサ１０３と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機１０４、操作部１０５と、表示部１０６と、音声出力部１０７と、記憶部１０８と、制御部１０９と、を備える。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１０１は、ＧＰＳアンテナで受信した少なくとも３つのＧＰＳ衛星からの電波に基づいて、各ＧＰＳ衛星からの距離を算出することにより、自車の位置を示す位置情報を生成する。そして、ＧＰＳ受信機１０１は、生成した位置情報を制御部１０９に供給する。
【００２２】
ジャイロセンサ１０２は、振動型ジャイロ等から構成される。ジャイロセンサ１０２は、自車の方向を検知し、検知した自車の方向を示す方向情報を制御部１０９に供給する。
【００２３】
車速センサ１０３は、自車のＥＣＵ（Electronic Control Unit）から供給された車速パルスに基づいて車速を算出し、算出した車速を示す車速情報を制御部１０９に供給する。
【００２４】
ＶＩＣＳ受信機１０４は、ＦＭ（Frequency Modulation）アンテナ等で受信した電波に含まれる渋滞情報を制御部１０９に供給する。ここで、渋滞情報は、どの道路の区間で渋滞が発生しているかを特定する情報である。
【００２５】
操作部１０５は、タッチパネル、カーソルキー等から構成され、ユーザからの操作指示に応じた信号を制御部１０９に供給する。
【００２６】
表示部１０６は、液晶ディスプレイ装置等から構成され、制御部１０９の制御に従って、画像を表示する。
【００２７】
音声出力部１０７は、Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器、アンプ、スピーカ等から構成され、制御部１０９から供給されたデジタル信号をアナログ信号に変換して増幅し、スピーカから音声として出力する。
【００２８】
記憶部１０８は、磁気ディスク等から構成され、地図ＤＢ（データベース）１０８ａ、位置情報記憶部１０８ｂ、道路種別記憶部１０８ｃ、パラメータ記憶部１０８ｄ等を備えている。
【００２９】
地図ＤＢ１０８ａは、地図の画像の情報（画像情報）と地図上の道路の属性を示す属性情報とを記憶する。本実施形態では、属性情報として、交差点や分岐点等の接続ノードに関するノード情報、ノード間を結ぶリンク（道路）に関するリンク情報等を記憶する。
【００３０】
ノード情報は、ノードを識別するノード識別情報、ノードの位置情報、接続するリンクの数を示すリンク数情報、ノードの名称を示す名称等の情報を含む。また、リンク情報は、リンクの起点となるノードのノード識別情報、リンクの終点となるノードのノード識別情報、リンクに相当する道路の道路種別コード、リンク種別コード等を含む。
【００３１】
道路種別コードは、図２に示すように、都市高速道路、高速自動車国道、一般国道、一般道といった道路の種類を特定するコード情報を含む。
を含む。
【００３２】
また、リンク種別コードは、リンクの種別を特定する識別情報であって、図３に示すように、本線（上下線非分離）リンク、本線（上下線分離）リンク、連結路（本線間の渡り線）リンク、交差点内リンク、連結路（ランプ）リンク、本線と同一路線の測道リンク、ＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等と高速自動車道の本線とを繋ぐリンクを示すＳＡ等側線リンク等を示すコードを含む。
【００３３】
道路種別コードとリンク種別コードを具体例を参照して説明する。図４は、高速自動車道の本線Ｒ１、Ｒ２とサービスエリアＲ３と、本線Ｒ１からサービスエリアＲ３に続く退出路Ｒ４と、サービスエリアＲ３から本線Ｒ１に続く進入路Ｒ５と、を示す。
【００３４】
図４において、高速自動車道の本線Ｒ１とＲ２には、それぞれ、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」、リンク種別として「本線」が設定され、サービスエリアＳＡには、道路種別として「その他案内道」、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３５】
また、本線Ｒ１からサービスエリアＲ３に続く退出路Ｒ４に関しては、退出路Ｒ４のほぼ中央部に仮想的に設定された境界ラインＲ４１を境界に高速自動車道側には、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」が設定され、リンク種別としては「ＳＡ等側線リンク」が設定され、境界ラインＲ４１を境界にサービスエリアＲ３側には、道路種別として「その他案内道」が設定され、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３６】
また、サービスエリアＲ３から高速自動車道の本線Ｒ１に続く進入路Ｒ５に関しては、進入路Ｒ５のほぼ中央部に仮想的に設定された境界ラインＲ５１を境界に高速自動車道側には、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」が設定され、リンク種別としては「ＳＡ等側線リンク」が設定され、境界ラインＲ４１を境界にサービスエリアＲ３側には、道路種別として「その他案内道」が設定され、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３７】
従って、自車の現在の位置に対応する道路種別が、例えば、「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合、一方通行の道路（逆走が許されない高速自動車道）から一方通行以外の道路（図４では、サービスエリアＲ３）へ移動したとみなすことができる。一方、自車の現在の位置に対応する道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合、一方通行以外の道路（即ち、ＳＡ）から一方通行の道路（逆走が許されない高速自動車道）へ移動したとみなすことができる。
【００３８】
図１に示す記憶部１０８の位置情報記憶部１０８ｂは、自車の現在の位置情報を記憶する。
道路種別記憶部１０８ｃは、自車の現在の位置に対応する道路種別及びリンク種別を記憶する。
【００３９】
また、記憶部１０８のパラメータ記憶部１０８ｄは、種々の動作パラメータを記憶する。本実施形態では、特に、高速自動車道の本線からサービスエリア（ＳＡ）或いはパーキングエリア（ＰＡ）に続く退出路毎に、距離のパラメータ（閾値）Ｌ１とＬ２を記憶する。閾値Ｌ２は、各退出路に設定された境界ラインからサービスエリア（ＳＡ）又はパーキングエリア（ＰＡ）に至るまでの距離＋第１の所定量（例えば２０ｍ）程度、閾値Ｌ１は、距離Ｌ２＋第２の所定量（例えば、２０ｍ）程度に設定されている。閾値Ｌ１とＬ２は、図５（ａ）に示すように、退出路毎に、境界ラインの位置（緯度Ｘ、経度Ｙ）に対応付けて、パラメータ記憶部１０８ｄに予め格納されている。
【００４０】
図４の例で具体的に説明すると、図５（ｂ）に示すように、退出路Ｒ４の境界ラインＲ４１の位置を基準に距離Ｌ１とＬ２が設定されている。閾値Ｌ２は、境界ラインＲ４１からサービスエリアＲ３に至るまでの距離＋２０ｍにほぼ等しく、閾値Ｌ１は、閾値Ｌ２＋所定量（例えば、２０ｍ）程度に設定されている。このように閾値Ｌ１とＬ２を設定することにより、車両と境界ラインＲ４１との距離が閾値Ｌ２より大きくなったときに、車両がサービスエリアＲ３に入ったこと、車両と境界ラインＲ４１との距離が閾値Ｌ１より大きくなったときに、車両がサービスエリアＲ３内を走行して、退出路Ｒ４からある程度離れたことを判別することが可能となる。
【００４１】
制御部１０９は、メモリ内蔵型のワンチッププロセッサ等から構成され、内蔵メモリに記憶されたプログラムに従って、ナビゲーション装置１０の各部を制御する。また、制御部１０９は、タイマ１０９ａとしても機能する。そして、制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０１から供給された位置情報から特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから取得し、自車の現在の位置と道路の道路種別及びリンク種別の組み合わせが変化した地点との距離に基づいて、逆走のおそれがある旨を報知する。
【００４２】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０の動作を説明する。
ナビゲーション装置１０は、一般的なナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１０１から取得した自車の位置情報、ジャイロセンサ１０２から取得した自車の方向情報、車速センサ１０３から取得した自車の車速情報、地図ＤＢ１０８ａから取得した地図の画像情報に基づいて、自車の位置を示す地図を表示部１０６に表示する。ユーザは、表示部１０６に表示された地図を参照しながら自車を運転する。
【００４３】
ナビゲーション装置１０は、上述の一般的なナビゲーション動作と並行して、本実施形態に特有の逆走報知（警告）処理を行う。
以下、理解を容易にするため、車両が、図４に示す高速自動車道の本線Ｒ１から誘導路Ｒ４を通って、サービスエリアＲ３に入り、その後、本線Ｒ１に戻る場合を例にして、ナビゲーション装置１０が実行する逆走報知処理について説明する。
【００４４】
（１）位置情報の記憶処理
制御部１０９は、電源投入後、図６に示す位置情報の記憶処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ１を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ２）。この時間Ｔ１は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００４５】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１未満であると判別した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、ステップＳ２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１以上であると判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから読み出す（ステップＳ４）。
制御部１０９は、１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別と現在の道路種別及びリンク種別を比較するため、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されているか否かを判別する（ステップＳ５）。
【００４６】
制御部１０９は、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されていないと判別した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ９に処理を進め、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別を道路種別記憶部１０８ｃに記憶する（ステップＳ９）。
【００４７】
一方、制御部１０９は、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されていると判別した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部として、道路種別記憶部１０８ｃに記憶されている１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別と、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別とを比較し、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したか否かを判別する（ステップＳ６）。即ち、制御部１０９は、自車が、退出路を通って、一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）へ移動したとみなされるか否かを判別する。
【００４８】
制御部１０９は、道路種別とリンク種別の組み合わせに変化が無いか、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせ以外の組み合わせに変化したと判別した場合、即ち、自車が一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）へ移動したとみなされないと判別した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４９】
一方、制御部１０９は、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したと判別した場合、即ち、自車が一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（サービスエリアＳＡ）へ移動したとみなされると判別した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部として、ステップＳ３で取得した自車の位置情報（以下、道路種別変更地点の位置情報という。）を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する（ステップＳ７）。
さらに、制御部１０９は、パラメータ記憶部１０８ｄから、ステップＳ３で取得した位置に対応付けられている距離Ｌ１とＬ２を読み出す（ステップＳ８）。この位置は、図４に示す境界ラインＲ４１の位置に相当する。
【００５０】
また、制御部１０９は、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別を道路種別記憶部１０８ｃに記憶する（ステップＳ９）。
【００５１】
その後、制御は、ステップＳ１に戻り、制御部１０９は同様の処理を繰り返す。
これにより、自車が一方通行の道路（例えば、高速自動車道）から一方通行以外の道路（例えば、ＳＡ、ＰＡや一般道）へ移動した場合、道路種別変更地点の位置情報が位置情報記憶部１０８ｂに記憶され、道路種別及びリンク種別が道路種別記憶部１０８ｃに記憶される。
【００５２】
（２）逆走報知処理
制御部１０９は、図６に示す位置情報の記憶処理において、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶したことを契機として、図７に示す逆走報知処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ２を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ１１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２以上であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。時間Ｔ２は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００５３】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２未満であると判別した場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２以上であると判別した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置と位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている道路種別変更地点の位置情報によって特定される位置との距離を算出する（ステップＳ１４）。制御部１０９は、算出された距離がステップＳ８で読み出した所定の閾値Ｌ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ１５）。
【００５４】
制御部１０９は、算出された距離が所定の閾値Ｌ１未満であると判別した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、後述するステップＳ１７に処理を進める。
一方、制御部１０９は、算出された距離が所定の閾値Ｌ１以上であると判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）の値を１に設定する（ステップＳ１６）。
ここで、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１は、道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上離れたことがあることを示し、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝０は、道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上離れたことがないことを示す。
【００５５】
続いて、制御部１０９は、記憶されている位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部として、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が閾値Ｌ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ１７）。即ち、自車が、図９に示すように、道路種別変更地点（境界ライン）Ｒ４１を中心とする半径Ｌ２の円内に入っているか否かを判別する。
【００５６】
制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が所定の閾値Ｌ２以下であると判別した場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、逆走のおそれがある旨を報知する報知部として、図１０に示すように、退出路の出口の近傍におり逆走するおそれがある旨を地図画像及びメッセージで表示部１０６に表示し、音声出力部１０７からその旨を音声で出力することにより、報知する（ステップＳ１８）。その後、処理はステップＳ１９に進む。
一方、制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が所定の距離Ｌ２以下である、という条件を満たさないと判別した場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１８をスキップして、ステップＳ１９に進む。
【００５７】
ステップＳ１９において、制御部１０９は、逆走報知処理のプロセスを終了する旨の通知（以下、終了通知という。）を受けたか否かを判別する。制御部１０９は、終了通知を受けたと判別した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、逆走報知処理を終了する。一方、制御部１０９は、終了通知を受けていないと判別した場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１１に処理を戻し、同様の処理を繰り返す。
【００５８】
これにより、自車が道路種別変更地点から閾値Ｌ１以上一旦離れ、その後閾値Ｌ２以下の範囲に戻って来た場合に、制御部１０９は、音声又は表示により、退出路の出口の近くに位置しており逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００５９】
（３）位置情報の削除処理
制御部１０９は、図６に示す位置情報の記憶処理において、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶したことを契機として、図８に示す位置情報の削除処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ３を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ３１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３以上であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。この時間（Ｔ３）は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００６０】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３未満であると判別した場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、ステップＳ３２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３以上であると判別した場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ３３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから読み出す（ステップＳ３４）。制御部１０９は、自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部として、道路種別記憶部１０８ｃに記憶されている道路種別及びリンク種別と、ステップＳ３４で読み出した道路種別及びリンク種別とを比較し、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したか否かを判別する（ステップＳ３５）。即ち、制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされるか否かを判別する。
【００６１】
制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされないと判別した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３１に処理を戻す。
一方、制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされると判別した場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、逆走報知処理のプロセスにこのプロセスを終了する旨の通知（終了通知）をする（ステップＳ３６）。制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）の値を、道路種別変更地点から所定の距離Ｌ２以上離れたことがないことを示す０に設定する（ステップＳ３７）。また、制御部１０９は、位置情報削除部として、位置情報記憶部１０８ｂから道路種別変更地点の位置情報を削除する（ステップＳ３８）。
これにより、次に実行される逆走報知処理で使用される通過フラグや位置情報記憶部１０８ｂを初期化する。
【００６２】
以上の動作を図６乃至９を参照して具体的に説明する。
例えば、図９の軌跡Ｑ１に示すように、車両が移動したとする。この場合、まず、制御部１０９は、車両が退出路Ｒ４の境界ラインＲ４１を越えた時点で、一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）への変化を検出する（ステップＳ６）。そして、車両が退出路を出て一定距離走行した時点で、距離≧閾値Ｌ１となって、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１となる（ステップＳ１６）。ただし、この段階では警報は行わない。その後、距離≦閾値Ｌ２の領域に入ると、ステップ１７でＹｅｓとなって、警報が発せられる（ステップＳ１８）。これにより、ドライバは、逆走のおそれがあることに気が付いて、逆走を回避する。
【００６３】
一方、図１１の軌跡Ｑ２に示すように、車両が移動したとする。この場合、車両が退出路を出て、一定距離走行した時点で、距離≧閾値Ｌ１となって、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１となる（ステップＳ１６）。その後、車両が進入路Ｒ５を走行する間に、境界ラインＲ５１を通過した時点で、制御部１０９は、一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）への変化を検出する（ステップ３５）。そして、制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇと道路種別変更地点の位置情報をリセットし（ステップＳ３７，Ｓ３８）、次の処理に備える。
【００６４】
以上、説明したように、本実施形態によれば、自車が道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上一旦離れた後、閾値Ｌ２以下の範囲に入った場合、制御部１０９は、音声又は画面により、退出路の出口の近傍に位置しており逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００６５】
（変形例）
上記実施形態においては、車両が退出路からサービスエリアに入った後でも、道路種別変更地点から閾値Ｌ１以上一旦離れてから、閾値Ｌ２以下の範囲に入った場合に警報を発する。この発明は、これに限定されず、車両が道路種別変更地点から閾値Ｌ２〜Ｌ１以下の範囲にあるときは常に警報を発するようにしてもよい。
【００６６】
この場合は、例えば、図７の逆走報知処理のステップＳ１５において、算出された距離が閾値Ｌ２より大きくなったときに、ステップＳ１６でＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇをセットするように、構成すればよい。
また、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇを使用せず、Ｌ１＞算出された距離＞Ｌ２のときに警報を発するようにしてもよい。
また、警報段階を設けても良い。例えば、図７のステップＳ１７で、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１、Ｌ２＜算出された距離≦Ｌ１と判別されたときは比較的穏やかな警告を行い、ステップＳ１７で、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１、算出された距離≦Ｌ２と判別されたときはけたたましい警告を行うようにしてもよい。即ち、算出された距離が小さくなるに従って、段階的に或いは連続的に警報のレベルを高くしてもよい。
また、Ｌ２＝Ｌ１としてもよい。この場合は、車両が一旦退出路から一定距離Ｌ２以上離れて、再びＬ２以内に入った場合に、警報が発せられる。
Ｌ１とＬ２の設定手法は任意である。例えば、Ｌ２＝境界ラインとサービスエリアやパーキングエリアの入り口までの距離、としてもよい。
【００６７】
また、車両が一方通行の道路から、それ以外のエリアに移動したことを検出する手法は任意である。上記実施形態では、道路の属性情報として「道路種別」と「リンク種別」とを使って、一方通行の道路からそれ以外のエリアへの移動を検出したが、これに限定されない。例えば、一方通行の道路には、一方通行のコードを割り当て、それ以外のエリアには他のコードを割り当てて、現在位置のコードが一方通行のコードから他のコードに変化したときに、一方通行の道路からそれ以外のエリアに移動したと判別してもよい。
【００６８】
また、リンク種別を使用せずに、道路種別のみに基づいて、一方通行の道路からその他へエリアへの移動を検出することも可能である。例えば、道路種別が「都市高速」や「都市間高速」から「その他案内道」に変化したときに、一方通行の道路からそれ以外のエリアに移動したと判別するようにしてもよい。
また、道路に付す属性情報のコード体系として、一般のものを例示したが、一方通行の道路からそれ以外のエリアへの移動を検出できる属性情報であれば、情報の種類や割付手法は任意である。例えば、図１２に示すように、退出路Ｒ４又は進入路Ｒ５とサービスエリアＳＡとの境界にそれぞれ境界ラインＲ４１、Ｒ５１が設定され、退出路Ｒ４及び進入路Ｒ５の全範囲に、一方通行を示すコード「０１」が設定され、サービスエリアＲ３の全範囲に、一方通行以外を示すコード「０２」が設定されるようにしてもよい。
【００６９】
（実施形態２）
実施形態１では、自車が道路種別変更地点から距離Ｌ２以内の位置にあるときに、警告を発した。しかし、この範囲にあるときでも、車両が変更地点から遠ざかりつつある場合は、逆走のおそれは無い。そこで、自車が道路種別変更地点から所定の距離範囲に位置し、しかも、車両が道路種別変更地点に近づきつつあると判別した場合のみ、逆走のおそれがある旨を報知するナビゲーション装置１０の実施形態を説明する。本実施形態に係るナビゲーション装置１０の構成は、実施形態１と同様である。
【００７０】
この場合、制御部１０９は、図１３に示すように、図７に示す逆走報知処理のステップＳ１１からＳ１４までの処理と同じ処理（以下、距離算出処理という。）を実行する（ステップＳ４１）。制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。
【００７１】
制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下でないと判別した場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ステップ４６に処理を進める。
【００７２】
一方、制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下であると判別した場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されているか否かを判別する（ステップＳ４３）。ここで、制御部１０９は、ステップＳ４１からステップＳ４７までの処理を所定の周期Ｔ２で繰り返し実行するが、初めてステップＳ４３を実行する場合、位置情報記憶部１０８ｂには１周期Ｔ２前に算出された距離は記憶されていない。一方、ステップ４３を実行する回数が２回目以降の場合、位置情報記憶部１０８ｂには１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されている。
【００７３】
制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されていないと判別した場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）、ステップＳ４６に処理を進める。
【００７４】
一方、制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されていると判別した場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、自車の現在の位置に基づいてステップ４１で算出された距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている１周期Ｔ２前にステップＳ４１で算出された距離以下であるか否かを判別する（ステップＳ４４）。即ち、制御部１０９は、自車が道路種別変更地点に近づきつつあるか否かを判別する。
【００７５】
制御部１０９は、算出した距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている距離より大きいと判別した場合（ステップＳ４４；Ｎｏ）、即ち、自車が道路種別変更地点から離れつつある場合、ステップＳ４６に処理を進める。
【００７６】
一方、制御部１０９は、算出した距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている距離以下であると判別した場合（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、即ち、自車が道路種別変更地点に近づきつつある場合、逆走のおそれがある旨を表示部１０６に表示し、音声出力部１０７からその旨を音声で出力することにより、報知する（ステップＳ４５）。
【００７７】
制御部１０９は、ステップＳ４１で算出された距離を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する（ステップＳ４６）。制御部１０９は、逆走報知処理のプロセスを終了する旨の通知（以下、終了通知という。）を受けたか否かを判別する（ステップＳ４７）。
制御部１０９は、終了通知を受けたと判別した場合（ステップＳ４７；Ｙｅｓ）、逆走報知処理を終了する。一方、制御部１０９は、終了通知を受けていないと判別した場合（ステップＳ４７；Ｎｏ）、ステップＳ４１に処理を戻し、同様の処理を繰り返す。
【００７８】
以上の動作を図９、図１１、図１３を参照して具体的に説明する。
例えば、図９の軌跡Ｑ１に示すように、車両が移動したとする。この場合、まず、車両が道路種別変更地点を通過し、距離≦Ｌ２の範囲を走行する場合、ステップＳ４２でＹｅｓであるが、道路種別変更地点から遠ざかっているため、ステップ４４でＮｏとなり、警告は発せられない。しかし、その後、再び、距離≦Ｌ２の領域に入ると、ステップＳ４２でＹｅｓとなり、道路種別変更地点に近づくため、ステップ４４でＹｅｓとなって、警告が発せられる。
【００７９】
一方、図１１の軌跡Ｑ２に示すように、車両が移動したとする。この場合、車両が道路種別変更地点を通過し、距離≦Ｌ２の範囲を走行する場合、ステップＳ４２でＹｅｓであるが、道路種別変更地点から遠ざかっているため、ステップ４４でＮｏとなり、警告は発せられない。その後、距離＞Ｌ２であり、ステップＳ４２でＮｏとなって、警告は発せられない。
【００８０】
これにより、自車が道路種別変更地点から所定の距離Ｌ２以内の範囲に移動し、かつ、自車の位置と道路種別変更地点との距離が時間の経過に伴って小さくなった場合、即ち、自車が高速自動車道の退出路の近傍に近づきつつある場合、制御部１０９は、音声又は画面により逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００８１】
以上、説明したように、本実施形態によれば、制御部１０９は、自車が高速自動車道の退出路の近傍に近づいている場合、制御部１０９は、音声又は画面により逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００８２】
この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上記説明において、示したハードウェアの構成及び動作のフローチャートは一例でありこれらに限定されるものではなく、適宜変更及び応用が可能である。
【００８３】
上記実施形態では、理解を容易にするため、高速自動車道から退出路を通って、ＳＡ（又はＰＡ）に入り、その後、この退出路に戻る場合を例にして、ナビゲーション装置１０の動作を説明したが、図１４に示すように、高速自動車道の本線Ｒ１から退出路Ｒ４を経由して高速自動車道以外の道路Ｒ６（国道、一般道等）に退出した後、この誘導路に戻った場合にも拡張することができる。
この場合、制御部１０９は、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」からその他の道路種別に変化した場合、自車の現在の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶すればよい。
【００８４】
上記実施形態では、位置情報の削除処理において、道路種別及びリンク種別の組み合わせの変更に基づいて、道路種別変更地点の位置情報を削除しているが、以下のようにしてもよい。
制御部１０９は、自車の位置と道路種別変更地点との距離が所定の距離以上となった場合、道路種別変更地点の位置情報を削除してもよい。
また、制御部１０９は、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶してから所定の時間が経過した場合、道路種別変更地点の位置情報を削除してもよい。
【００８５】
上記実施形態では、理解を容易にするため、経路案内をしていない場合を例にしてナビゲーション装置１０の動作を説明したが、経路案内をしている場合であっても、同様に動作する。
上記実施形態では、本発明に係る逆走報知装置は、ナビゲーション装置１０に組み込まれているが、ノートＰＣ（Personal Computer）、携帯電話等に組み込まれていてもよい。
上記実施形態では、音声及び画面（所定のメッセージ、マークを含む）により報知をしているが、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いたインジケータ等により報知をしてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点としているが、道路種別が「有料道路」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点としてもよい。
結局、自車の位置に対応する道路種別が、逆走が許されない道路種別から該道路種別以外の道路種別に変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点とすればよく、上記実施形態で使用した道路種別（都市間高速、都市高速、有料道路等）に限定されない。
【００８７】
なお、本発明のナビゲーション装置１０は、専用の装置を用いる必要はなく、通常のコンピュータにより実現することができる。例えばコンピュータに上記した各処理を実行させるためのプログラム及びデータを記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ等）に記録して配布し、これをインストールしてＯＳ上で実行することにより、本発明のナビゲーション装置１０を実現できる。また、プログラム及びデータの配布は、ＣＤ−ＲＯＭ等に限らず、通信回線等を介して行われてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０ ナビゲーション装置
１０１ ＧＰＳ受信機
１０２ ジャイロセンサ
１０３ 車速センサ
１０４ ＶＩＣＳ受信機
１０５ 操作部
１０６ 表示部
１０７ 音声出力部
１０８ 記憶部
１０８ａ 地図データベース
１０８ｂ 位置情報記憶部
１０８ｃ 道路種別記憶部
１０８ｄ パラメータ記憶部
１０９ 制御部
１０９ａ タイマ
Ｒ１ 本線
Ｒ２ 本線
Ｒ３ サービスエリア
Ｒ４ 退出路
Ｒ５ 進入路
Ｒ６ 高速自動車道以外の道路
Ｒ４１ 境界ライン
Ｒ５１ 境界ライン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走報知装置、逆走報知方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高速自動車道から誘導路（退出路）を経由してＳＡ（サービスエリア）、ＰＡ（パーキングエリア）等に立ち寄った後、同じ退出路を逆走する事故がしばしば発生する。ＳＡ、ＰＡ内で駐車場所を探しながら走行することにより、方向感覚がなくなり、退出路を、本線への進入路と誤認することが原因の１つであると考えられる。
【０００３】
このような事故を防止するため、自動車の逆走を検知して報知する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１６８５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている技術は、自動車の逆走を検知し、逆走している旨をユーザに報知する技術であり、報知時点では、逆走が起こってしまっている。
このため、逆走が発生する前に、逆走のおそれがある旨を報知することが望まれる。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る逆走報知装置は、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部と、
前記一方通行退出判別部によって自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部と、
前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知部と、を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置の現在位置を判別する現在位置判別部を更に備え、
前記一方通行退出判別部は、
道路の情報と道路の属性情報とを記憶する道路情報記憶部と、
前記現在位置判別部が判別した現在位置から道路を特定し、該道路の属性情報に基づいて、一方通行を退出したことを判別する退出判別部と、を更に備える。
【０００９】
例えば、前記位置判別部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったか否かを判別し、
前記報知部は、前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する。
【００１０】
例えば、前記報知部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置と自装置の現在位置との距離が小さくなるに従って、警報のレベルを高める。
【００１１】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部と、
前記一方通行進入判別部によって自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１２】
例えば、前記逆走報知装置は、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたか否かを判別する距離判別部と、
前記距離判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１３】
例えば、前記逆走報知装置は、
前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したか否かを判別する期間経過判別部と、
前記期間経過判別部によって前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える。
【００１４】
例えば、前記報知部は、音声、画面のうち、少なくとも１つを用いて逆走のおそれがある旨を報知する。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る逆走報知方法は、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別ステップと、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知ステップと、を備える、
ことを特徴とする。
【００１６】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別手順と、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知手順と、を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】道路種別コードを説明するための図である。
【図３】リンク種別コードを説明するための図である。
【図４】誘導路における道路種別及びリンク種別を説明するための図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、距離Ｌ１及び距離Ｌ２を説明するための図である。
【図６】ナビゲーション装置が実行する位置情報の記憶処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置が実行する逆走報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】ナビゲーション装置が実行する位置情報の削除処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】道路種別変更地点と自車の位置との関係を説明するための図である。
【図１０】逆走のおそれがある旨を報知する画面の一例を説明するための図である。
【図１１】車両の軌跡の一例を説明するための図である。
【図１２】境界ラインを説明するための図である。
【図１３】実施形態２に係るナビゲーション装置が実行する逆走報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】車両が退出路を経由して一般道へ移動する軌跡の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施形態１）
本発明の実施形態に係る逆走報知装置を備えるナビゲーション装置１０を、以下図面を参照して説明する。
【００２０】
ナビゲーション装置１０は、自装置の位置（＝ナビゲーション装置を搭載している自動車（以下、自車という。）の位置）を表示する装置である。
ナビゲーション装置１０は、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０１と、ジャイロセンサ１０２と、車速センサ１０３と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機１０４、操作部１０５と、表示部１０６と、音声出力部１０７と、記憶部１０８と、制御部１０９と、を備える。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１０１は、ＧＰＳアンテナで受信した少なくとも３つのＧＰＳ衛星からの電波に基づいて、各ＧＰＳ衛星からの距離を算出することにより、自車の位置を示す位置情報を生成する。そして、ＧＰＳ受信機１０１は、生成した位置情報を制御部１０９に供給する。
【００２２】
ジャイロセンサ１０２は、振動型ジャイロ等から構成される。ジャイロセンサ１０２は、自車の方向を検知し、検知した自車の方向を示す方向情報を制御部１０９に供給する。
【００２３】
車速センサ１０３は、自車のＥＣＵ（Electronic Control Unit）から供給された車速パルスに基づいて車速を算出し、算出した車速を示す車速情報を制御部１０９に供給する。
【００２４】
ＶＩＣＳ受信機１０４は、ＦＭ（Frequency Modulation）アンテナ等で受信した電波に含まれる渋滞情報を制御部１０９に供給する。ここで、渋滞情報は、どの道路の区間で渋滞が発生しているかを特定する情報である。
【００２５】
操作部１０５は、タッチパネル、カーソルキー等から構成され、ユーザからの操作指示に応じた信号を制御部１０９に供給する。
【００２６】
表示部１０６は、液晶ディスプレイ装置等から構成され、制御部１０９の制御に従って、画像を表示する。
【００２７】
音声出力部１０７は、Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器、アンプ、スピーカ等から構成され、制御部１０９から供給されたデジタル信号をアナログ信号に変換して増幅し、スピーカから音声として出力する。
【００２８】
記憶部１０８は、磁気ディスク等から構成され、地図ＤＢ（データベース）１０８ａ、位置情報記憶部１０８ｂ、道路種別記憶部１０８ｃ、パラメータ記憶部１０８ｄ等を備えている。
【００２９】
地図ＤＢ１０８ａは、地図の画像の情報（画像情報）と地図上の道路の属性を示す属性情報とを記憶する。本実施形態では、属性情報として、交差点や分岐点等の接続ノードに関するノード情報、ノード間を結ぶリンク（道路）に関するリンク情報等を記憶する。
【００３０】
ノード情報は、ノードを識別するノード識別情報、ノードの位置情報、接続するリンクの数を示すリンク数情報、ノードの名称を示す名称等の情報を含む。また、リンク情報は、リンクの起点となるノードのノード識別情報、リンクの終点となるノードのノード識別情報、リンクに相当する道路の道路種別コード、リンク種別コード等を含む。
【００３１】
道路種別コードは、図２に示すように、都市高速道路、高速自動車国道、一般国道、一般道といった道路の種類を特定するコード情報を含む。
を含む。
【００３２】
また、リンク種別コードは、リンクの種別を特定する識別情報であって、図３に示すように、本線（上下線非分離）リンク、本線（上下線分離）リンク、連結路（本線間の渡り線）リンク、交差点内リンク、連結路（ランプ）リンク、本線と同一路線の測道リンク、ＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等と高速自動車道の本線とを繋ぐリンクを示すＳＡ等側線リンク等を示すコードを含む。
【００３３】
道路種別コードとリンク種別コードを具体例を参照して説明する。図４は、高速自動車道の本線Ｒ１、Ｒ２とサービスエリアＲ３と、本線Ｒ１からサービスエリアＲ３に続く退出路Ｒ４と、サービスエリアＲ３から本線Ｒ１に続く進入路Ｒ５と、を示す。
【００３４】
図４において、高速自動車道の本線Ｒ１とＲ２には、それぞれ、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」、リンク種別として「本線」が設定され、サービスエリアＳＡには、道路種別として「その他案内道」、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３５】
また、本線Ｒ１からサービスエリアＲ３に続く退出路Ｒ４に関しては、退出路Ｒ４のほぼ中央部に仮想的に設定された境界ラインＲ４１を境界に高速自動車道側には、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」が設定され、リンク種別としては「ＳＡ等側線リンク」が設定され、境界ラインＲ４１を境界にサービスエリアＲ３側には、道路種別として「その他案内道」が設定され、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３６】
また、サービスエリアＲ３から高速自動車道の本線Ｒ１に続く進入路Ｒ５に関しては、進入路Ｒ５のほぼ中央部に仮想的に設定された境界ラインＲ５１を境界に高速自動車道側には、道路種別として「都市間高速」又は「都市高速」が設定され、リンク種別としては「ＳＡ等側線リンク」が設定され、境界ラインＲ４１を境界にサービスエリアＲ３側には、道路種別として「その他案内道」が設定され、リンク種別として「ＳＡ等側線リンク」が設定される。
【００３７】
従って、自車の現在の位置に対応する道路種別が、例えば、「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合、一方通行の道路（逆走が許されない高速自動車道）から一方通行以外の道路（図４では、サービスエリアＲ３）へ移動したとみなすことができる。一方、自車の現在の位置に対応する道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合、一方通行以外の道路（即ち、ＳＡ）から一方通行の道路（逆走が許されない高速自動車道）へ移動したとみなすことができる。
【００３８】
図１に示す記憶部１０８の位置情報記憶部１０８ｂは、自車の現在の位置情報を記憶する。
道路種別記憶部１０８ｃは、自車の現在の位置に対応する道路種別及びリンク種別を記憶する。
【００３９】
また、記憶部１０８のパラメータ記憶部１０８ｄは、種々の動作パラメータを記憶する。本実施形態では、特に、高速自動車道の本線からサービスエリア（ＳＡ）或いはパーキングエリア（ＰＡ）に続く退出路毎に、距離のパラメータ（閾値）Ｌ１とＬ２を記憶する。閾値Ｌ２は、各退出路に設定された境界ラインからサービスエリア（ＳＡ）又はパーキングエリア（ＰＡ）に至るまでの距離＋第１の所定量（例えば２０ｍ）程度、閾値Ｌ１は、距離Ｌ２＋第２の所定量（例えば、２０ｍ）程度に設定されている。閾値Ｌ１とＬ２は、図５（ａ）に示すように、退出路毎に、境界ラインの位置（緯度Ｘ、経度Ｙ）に対応付けて、パラメータ記憶部１０８ｄに予め格納されている。
【００４０】
図４の例で具体的に説明すると、図５（ｂ）に示すように、退出路Ｒ４の境界ラインＲ４１の位置を基準に距離Ｌ１とＬ２が設定されている。閾値Ｌ２は、境界ラインＲ４１からサービスエリアＲ３に至るまでの距離＋２０ｍにほぼ等しく、閾値Ｌ１は、閾値Ｌ２＋所定量（例えば、２０ｍ）程度に設定されている。このように閾値Ｌ１とＬ２を設定することにより、車両と境界ラインＲ４１との距離が閾値Ｌ２より大きくなったときに、車両がサービスエリアＲ３に入ったこと、車両と境界ラインＲ４１との距離が閾値Ｌ１より大きくなったときに、車両がサービスエリアＲ３内を走行して、退出路Ｒ４からある程度離れたことを判別することが可能となる。
【００４１】
制御部１０９は、メモリ内蔵型のワンチッププロセッサ等から構成され、内蔵メモリに記憶されたプログラムに従って、ナビゲーション装置１０の各部を制御する。また、制御部１０９は、タイマ１０９ａとしても機能する。そして、制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０１から供給された位置情報から特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから取得し、自車の現在の位置と道路の道路種別及びリンク種別の組み合わせが変化した地点との距離に基づいて、逆走のおそれがある旨を報知する。
【００４２】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０の動作を説明する。
ナビゲーション装置１０は、一般的なナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１０１から取得した自車の位置情報、ジャイロセンサ１０２から取得した自車の方向情報、車速センサ１０３から取得した自車の車速情報、地図ＤＢ１０８ａから取得した地図の画像情報に基づいて、自車の位置を示す地図を表示部１０６に表示する。ユーザは、表示部１０６に表示された地図を参照しながら自車を運転する。
【００４３】
ナビゲーション装置１０は、上述の一般的なナビゲーション動作と並行して、本実施形態に特有の逆走報知（警告）処理を行う。
以下、理解を容易にするため、車両が、図４に示す高速自動車道の本線Ｒ１から誘導路Ｒ４を通って、サービスエリアＲ３に入り、その後、本線Ｒ１に戻る場合を例にして、ナビゲーション装置１０が実行する逆走報知処理について説明する。
【００４４】
（１）位置情報の記憶処理
制御部１０９は、電源投入後、図６に示す位置情報の記憶処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ１を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ２）。この時間Ｔ１は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００４５】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１未満であると判別した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、ステップＳ２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ１が所定の時間Ｔ１以上であると判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから読み出す（ステップＳ４）。
制御部１０９は、１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別と現在の道路種別及びリンク種別を比較するため、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されているか否かを判別する（ステップＳ５）。
【００４６】
制御部１０９は、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されていないと判別した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ９に処理を進め、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別を道路種別記憶部１０８ｃに記憶する（ステップＳ９）。
【００４７】
一方、制御部１０９は、道路種別記憶部１０８ｃに１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別が記憶されていると判別した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部として、道路種別記憶部１０８ｃに記憶されている１周期Ｔ１前の道路種別及びリンク種別と、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別とを比較し、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したか否かを判別する（ステップＳ６）。即ち、制御部１０９は、自車が、退出路を通って、一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）へ移動したとみなされるか否かを判別する。
【００４８】
制御部１０９は、道路種別とリンク種別の組み合わせに変化が無いか、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせ以外の組み合わせに変化したと判別した場合、即ち、自車が一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）へ移動したとみなされないと判別した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４９】
一方、制御部１０９は、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したと判別した場合、即ち、自車が一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（サービスエリアＳＡ）へ移動したとみなされると判別した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部として、ステップＳ３で取得した自車の位置情報（以下、道路種別変更地点の位置情報という。）を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する（ステップＳ７）。
さらに、制御部１０９は、パラメータ記憶部１０８ｄから、ステップＳ３で取得した位置に対応付けられている距離Ｌ１とＬ２を読み出す（ステップＳ８）。この位置は、図４に示す境界ラインＲ４１の位置に相当する。
【００５０】
また、制御部１０９は、ステップＳ４で読み出した道路種別及びリンク種別を道路種別記憶部１０８ｃに記憶する（ステップＳ９）。
【００５１】
その後、制御は、ステップＳ１に戻り、制御部１０９は同様の処理を繰り返す。
これにより、自車が一方通行の道路（例えば、高速自動車道）から一方通行以外の道路（例えば、ＳＡ、ＰＡや一般道）へ移動した場合、道路種別変更地点の位置情報が位置情報記憶部１０８ｂに記憶され、道路種別及びリンク種別が道路種別記憶部１０８ｃに記憶される。
【００５２】
（２）逆走報知処理
制御部１０９は、図６に示す位置情報の記憶処理において、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶したことを契機として、図７に示す逆走報知処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ２を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ１１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２以上であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。時間Ｔ２は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００５３】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２未満であると判別した場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ２が所定の時間Ｔ２以上であると判別した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置と位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている道路種別変更地点の位置情報によって特定される位置との距離を算出する（ステップＳ１４）。制御部１０９は、算出された距離がステップＳ８で読み出した所定の閾値Ｌ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ１５）。
【００５４】
制御部１０９は、算出された距離が所定の閾値Ｌ１未満であると判別した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、後述するステップＳ１７に処理を進める。
一方、制御部１０９は、算出された距離が所定の閾値Ｌ１以上であると判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）の値を１に設定する（ステップＳ１６）。
ここで、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１は、道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上離れたことがあることを示し、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝０は、道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上離れたことがないことを示す。
【００５５】
続いて、制御部１０９は、記憶されている位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部として、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が閾値Ｌ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ１７）。即ち、自車が、図９に示すように、道路種別変更地点（境界ライン）Ｒ４１を中心とする半径Ｌ２の円内に入っているか否かを判別する。
【００５６】
制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が所定の閾値Ｌ２以下であると判別した場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、逆走のおそれがある旨を報知する報知部として、図１０に示すように、退出路の出口の近傍におり逆走するおそれがある旨を地図画像及びメッセージで表示部１０６に表示し、音声出力部１０７からその旨を音声で出力することにより、報知する（ステップＳ１８）。その後、処理はステップＳ１９に進む。
一方、制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）＝１であり、かつ、ステップＳ１４で算出された距離が所定の距離Ｌ２以下である、という条件を満たさないと判別した場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１８をスキップして、ステップＳ１９に進む。
【００５７】
ステップＳ１９において、制御部１０９は、逆走報知処理のプロセスを終了する旨の通知（以下、終了通知という。）を受けたか否かを判別する。制御部１０９は、終了通知を受けたと判別した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、逆走報知処理を終了する。一方、制御部１０９は、終了通知を受けていないと判別した場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１１に処理を戻し、同様の処理を繰り返す。
【００５８】
これにより、自車が道路種別変更地点から閾値Ｌ１以上一旦離れ、その後閾値Ｌ２以下の範囲に戻って来た場合に、制御部１０９は、音声又は表示により、退出路の出口の近くに位置しており逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００５９】
（３）位置情報の削除処理
制御部１０９は、図６に示す位置情報の記憶処理において、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶したことを契機として、図８に示す位置情報の削除処理を開始し、まず、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ３を０にリセットして、計時を開始させる（ステップＳ３１）。制御部１０９は、タイマ１０９ａのカウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３以上であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。この時間（Ｔ３）は、制御部１０９が、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する周期に相当する。
【００６０】
制御部１０９は、カウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３未満であると判別した場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、ステップＳ３２を繰り返す。
一方、制御部１０９は、カウンタ値ｔ３が所定の時間Ｔ３以上であると判別した場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１０１から自車の位置情報を取得する（ステップＳ３３）。制御部１０９は、取得した自車の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから読み出す（ステップＳ３４）。制御部１０９は、自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部として、道路種別記憶部１０８ｃに記憶されている道路種別及びリンク種別と、ステップＳ３４で読み出した道路種別及びリンク種別とを比較し、道路種別が「その他案内道」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化したか否かを判別する（ステップＳ３５）。即ち、制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされるか否かを判別する。
【００６１】
制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされないと判別した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３１に処理を戻す。
一方、制御部１０９は、自車が一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）に移動したとみなされると判別した場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、逆走報知処理のプロセスにこのプロセスを終了する旨の通知（終了通知）をする（ステップＳ３６）。制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ（通過フラグ）の値を、道路種別変更地点から所定の距離Ｌ２以上離れたことがないことを示す０に設定する（ステップＳ３７）。また、制御部１０９は、位置情報削除部として、位置情報記憶部１０８ｂから道路種別変更地点の位置情報を削除する（ステップＳ３８）。
これにより、次に実行される逆走報知処理で使用される通過フラグや位置情報記憶部１０８ｂを初期化する。
【００６２】
以上の動作を図６乃至９を参照して具体的に説明する。
例えば、図９の軌跡Ｑ１に示すように、車両が移動したとする。この場合、まず、制御部１０９は、車両が退出路Ｒ４の境界ラインＲ４１を越えた時点で、一方通行の道路（高速自動車道）から一方通行以外の道路（ＳＡ）への変化を検出する（ステップＳ６）。そして、車両が退出路を出て一定距離走行した時点で、距離≧閾値Ｌ１となって、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１となる（ステップＳ１６）。ただし、この段階では警報は行わない。その後、距離≦閾値Ｌ２の領域に入ると、ステップ１７でＹｅｓとなって、警報が発せられる（ステップＳ１８）。これにより、ドライバは、逆走のおそれがあることに気が付いて、逆走を回避する。
【００６３】
一方、図１１の軌跡Ｑ２に示すように、車両が移動したとする。この場合、車両が退出路を出て、一定距離走行した時点で、距離≧閾値Ｌ１となって、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１となる（ステップＳ１６）。その後、車両が進入路Ｒ５を走行する間に、境界ラインＲ５１を通過した時点で、制御部１０９は、一方通行以外の道路（ＳＡ）から一方通行の道路（高速自動車道）への変化を検出する（ステップ３５）。そして、制御部１０９は、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇと道路種別変更地点の位置情報をリセットし（ステップＳ３７，Ｓ３８）、次の処理に備える。
【００６４】
以上、説明したように、本実施形態によれば、自車が道路種別変更地点から所定の閾値Ｌ１以上一旦離れた後、閾値Ｌ２以下の範囲に入った場合、制御部１０９は、音声又は画面により、退出路の出口の近傍に位置しており逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００６５】
（変形例）
上記実施形態においては、車両が退出路からサービスエリアに入った後でも、道路種別変更地点から閾値Ｌ１以上一旦離れてから、閾値Ｌ２以下の範囲に入った場合に警報を発する。この発明は、これに限定されず、車両が道路種別変更地点から閾値Ｌ２〜Ｌ１以下の範囲にあるときは常に警報を発するようにしてもよい。
【００６６】
この場合は、例えば、図７の逆走報知処理のステップＳ１５において、算出された距離が閾値Ｌ２より大きくなったときに、ステップＳ１６でＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇをセットするように、構成すればよい。
また、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇを使用せず、Ｌ１＞算出された距離＞Ｌ２のときに警報を発するようにしてもよい。
また、警報段階を設けても良い。例えば、図７のステップＳ１７で、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１、Ｌ２＜算出された距離≦Ｌ１と判別されたときは比較的穏やかな警告を行い、ステップＳ１７で、ＴｈｒｏｕｇｈＦｌｇ＝１、算出された距離≦Ｌ２と判別されたときはけたたましい警告を行うようにしてもよい。即ち、算出された距離が小さくなるに従って、段階的に或いは連続的に警報のレベルを高くしてもよい。
また、Ｌ２＝Ｌ１としてもよい。この場合は、車両が一旦退出路から一定距離Ｌ２以上離れて、再びＬ２以内に入った場合に、警報が発せられる。
Ｌ１とＬ２の設定手法は任意である。例えば、Ｌ２＝境界ラインとサービスエリアやパーキングエリアの入り口までの距離、としてもよい。
【００６７】
また、車両が一方通行の道路から、それ以外のエリアに移動したことを検出する手法は任意である。上記実施形態では、道路の属性情報として「道路種別」と「リンク種別」とを使って、一方通行の道路からそれ以外のエリアへの移動を検出したが、これに限定されない。例えば、一方通行の道路には、一方通行のコードを割り当て、それ以外のエリアには他のコードを割り当てて、現在位置のコードが一方通行のコードから他のコードに変化したときに、一方通行の道路からそれ以外のエリアに移動したと判別してもよい。
【００６８】
また、リンク種別を使用せずに、道路種別のみに基づいて、一方通行の道路からその他へエリアへの移動を検出することも可能である。例えば、道路種別が「都市高速」や「都市間高速」から「その他案内道」に変化したときに、一方通行の道路からそれ以外のエリアに移動したと判別するようにしてもよい。
また、道路に付す属性情報のコード体系として、一般のものを例示したが、一方通行の道路からそれ以外のエリアへの移動を検出できる属性情報であれば、情報の種類や割付手法は任意である。例えば、図１２に示すように、退出路Ｒ４又は進入路Ｒ５とサービスエリアＳＡとの境界にそれぞれ境界ラインＲ４１、Ｒ５１が設定され、退出路Ｒ４及び進入路Ｒ５の全範囲に、一方通行を示すコード「０１」が設定され、サービスエリアＲ３の全範囲に、一方通行以外を示すコード「０２」が設定されるようにしてもよい。
【００６９】
（実施形態２）
実施形態１では、自車が道路種別変更地点から距離Ｌ２以内の位置にあるときに、警告を発した。しかし、この範囲にあるときでも、車両が変更地点から遠ざかりつつある場合は、逆走のおそれは無い。そこで、自車が道路種別変更地点から所定の距離範囲に位置し、しかも、車両が道路種別変更地点に近づきつつあると判別した場合のみ、逆走のおそれがある旨を報知するナビゲーション装置１０の実施形態を説明する。本実施形態に係るナビゲーション装置１０の構成は、実施形態１と同様である。
【００７０】
この場合、制御部１０９は、図１３に示すように、図７に示す逆走報知処理のステップＳ１１からＳ１４までの処理と同じ処理（以下、距離算出処理という。）を実行する（ステップＳ４１）。制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。
【００７１】
制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下でないと判別した場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ステップ４６に処理を進める。
【００７２】
一方、制御部１０９は、算出された距離が所定の距離Ｌ２以下であると判別した場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されているか否かを判別する（ステップＳ４３）。ここで、制御部１０９は、ステップＳ４１からステップＳ４７までの処理を所定の周期Ｔ２で繰り返し実行するが、初めてステップＳ４３を実行する場合、位置情報記憶部１０８ｂには１周期Ｔ２前に算出された距離は記憶されていない。一方、ステップ４３を実行する回数が２回目以降の場合、位置情報記憶部１０８ｂには１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されている。
【００７３】
制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されていないと判別した場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）、ステップＳ４６に処理を進める。
【００７４】
一方、制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに１周期Ｔ２前に算出された距離が記憶されていると判別した場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、自車の現在の位置に基づいてステップ４１で算出された距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている１周期Ｔ２前にステップＳ４１で算出された距離以下であるか否かを判別する（ステップＳ４４）。即ち、制御部１０９は、自車が道路種別変更地点に近づきつつあるか否かを判別する。
【００７５】
制御部１０９は、算出した距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている距離より大きいと判別した場合（ステップＳ４４；Ｎｏ）、即ち、自車が道路種別変更地点から離れつつある場合、ステップＳ４６に処理を進める。
【００７６】
一方、制御部１０９は、算出した距離が位置情報記憶部１０８ｂに記憶されている距離以下であると判別した場合（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、即ち、自車が道路種別変更地点に近づきつつある場合、逆走のおそれがある旨を表示部１０６に表示し、音声出力部１０７からその旨を音声で出力することにより、報知する（ステップＳ４５）。
【００７７】
制御部１０９は、ステップＳ４１で算出された距離を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する（ステップＳ４６）。制御部１０９は、逆走報知処理のプロセスを終了する旨の通知（以下、終了通知という。）を受けたか否かを判別する（ステップＳ４７）。
制御部１０９は、終了通知を受けたと判別した場合（ステップＳ４７；Ｙｅｓ）、逆走報知処理を終了する。一方、制御部１０９は、終了通知を受けていないと判別した場合（ステップＳ４７；Ｎｏ）、ステップＳ４１に処理を戻し、同様の処理を繰り返す。
【００７８】
以上の動作を図９、図１１、図１３を参照して具体的に説明する。
例えば、図９の軌跡Ｑ１に示すように、車両が移動したとする。この場合、まず、車両が道路種別変更地点を通過し、距離≦Ｌ２の範囲を走行する場合、ステップＳ４２でＹｅｓであるが、道路種別変更地点から遠ざかっているため、ステップ４４でＮｏとなり、警告は発せられない。しかし、その後、再び、距離≦Ｌ２の領域に入ると、ステップＳ４２でＹｅｓとなり、道路種別変更地点に近づくため、ステップ４４でＹｅｓとなって、警告が発せられる。
【００７９】
一方、図１１の軌跡Ｑ２に示すように、車両が移動したとする。この場合、車両が道路種別変更地点を通過し、距離≦Ｌ２の範囲を走行する場合、ステップＳ４２でＹｅｓであるが、道路種別変更地点から遠ざかっているため、ステップ４４でＮｏとなり、警告は発せられない。その後、距離＞Ｌ２であり、ステップＳ４２でＮｏとなって、警告は発せられない。
【００８０】
これにより、自車が道路種別変更地点から所定の距離Ｌ２以内の範囲に移動し、かつ、自車の位置と道路種別変更地点との距離が時間の経過に伴って小さくなった場合、即ち、自車が高速自動車道の退出路の近傍に近づきつつある場合、制御部１０９は、音声又は画面により逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００８１】
以上、説明したように、本実施形態によれば、制御部１０９は、自車が高速自動車道の退出路の近傍に近づいている場合、制御部１０９は、音声又は画面により逆走のおそれがある旨を報知する。このため、一旦退出した高速自動車道の退出路を逆走する前に逆走のおそれがある旨を報知することにより、ユーザに対して注意を喚起することができる。
【００８２】
この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上記説明において、示したハードウェアの構成及び動作のフローチャートは一例でありこれらに限定されるものではなく、適宜変更及び応用が可能である。
【００８３】
上記実施形態では、理解を容易にするため、高速自動車道から退出路を通って、ＳＡ（又はＰＡ）に入り、その後、この退出路に戻る場合を例にして、ナビゲーション装置１０の動作を説明したが、図１４に示すように、高速自動車道の本線Ｒ１から退出路Ｒ４を経由して高速自動車道以外の道路Ｒ６（国道、一般道等）に退出した後、この誘導路に戻った場合にも拡張することができる。
この場合、制御部１０９は、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」からその他の道路種別に変化した場合、自車の現在の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶すればよい。
【００８４】
上記実施形態では、位置情報の削除処理において、道路種別及びリンク種別の組み合わせの変更に基づいて、道路種別変更地点の位置情報を削除しているが、以下のようにしてもよい。
制御部１０９は、自車の位置と道路種別変更地点との距離が所定の距離以上となった場合、道路種別変更地点の位置情報を削除してもよい。
また、制御部１０９は、道路種別変更地点の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶してから所定の時間が経過した場合、道路種別変更地点の位置情報を削除してもよい。
【００８５】
上記実施形態では、理解を容易にするため、経路案内をしていない場合を例にしてナビゲーション装置１０の動作を説明したが、経路案内をしている場合であっても、同様に動作する。
上記実施形態では、本発明に係る逆走報知装置は、ナビゲーション装置１０に組み込まれているが、ノートＰＣ（Personal Computer）、携帯電話等に組み込まれていてもよい。
上記実施形態では、音声及び画面（所定のメッセージ、マークを含む）により報知をしているが、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いたインジケータ等により報知をしてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、道路種別が「都市間高速」又は「都市高速」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点としているが、道路種別が「有料道路」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせから、道路種別が「その他案内道（一般道）」かつリンク種別が「ＳＡ等側線リンク」の組み合わせに変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点としてもよい。
結局、自車の位置に対応する道路種別が、逆走が許されない道路種別から該道路種別以外の道路種別に変化した場合における自車の位置を道路種別変更地点とすればよく、上記実施形態で使用した道路種別（都市間高速、都市高速、有料道路等）に限定されない。
【００８７】
なお、本発明のナビゲーション装置１０は、専用の装置を用いる必要はなく、通常のコンピュータにより実現することができる。例えばコンピュータに上記した各処理を実行させるためのプログラム及びデータを記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ等）に記録して配布し、これをインストールしてＯＳ上で実行することにより、本発明のナビゲーション装置１０を実現できる。また、プログラム及びデータの配布は、ＣＤ−ＲＯＭ等に限らず、通信回線等を介して行われてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０ ナビゲーション装置
１０１ ＧＰＳ受信機
１０２ ジャイロセンサ
１０３ 車速センサ
１０４ ＶＩＣＳ受信機
１０５ 操作部
１０６ 表示部
１０７ 音声出力部
１０８ 記憶部
１０８ａ 地図データベース
１０８ｂ 位置情報記憶部
１０８ｃ 道路種別記憶部
１０８ｄ パラメータ記憶部
１０９ 制御部
１０９ａ タイマ
Ｒ１ 本線
Ｒ２ 本線
Ｒ３ サービスエリア
Ｒ４ 退出路
Ｒ５ 進入路
Ｒ６ 高速自動車道以外の道路
Ｒ４１ 境界ライン
Ｒ５１ 境界ライン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部と、
前記一方通行退出判別部によって自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部と、
前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知部と、を備える、
ことを特徴とする逆走報知装置。
【請求項２】
自装置の現在位置を判別する現在位置判別部を更に備え、
前記一方通行退出判別部は、
道路の情報と道路の属性情報とを記憶する道路情報記憶部と、
前記現在位置判別部が判別した現在位置から道路を特定し、該道路の属性情報に基づいて、一方通行を退出したことを判別する退出判別部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の逆走報知装置。
【請求項３】
前記位置判別部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったか否かを判別し、
前記報知部は、前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の逆走報知装置。
【請求項４】
前記報知部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置と自装置の現在位置との距離が小さくなるに従って、警報のレベルを高める、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項５】
自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部と、
前記一方通行進入判別部によって自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項６】
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたか否かを判別する距離判別部と、
前記距離判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項７】
前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したか否かを判別する期間経過判別部と、
前記期間経過判別部によって前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項８】
前記報知部は、音声、画面のうち、少なくとも１つを用いて逆走のおそれがある旨を報知する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項９】
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別ステップと、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知ステップと、を備える、
ことを特徴とする逆走報知方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別手順と、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知手順と、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１】
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別部と、
前記一方通行退出判別部によって自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶部と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別部と、
前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知部と、を備える、
ことを特徴とする逆走報知装置。
【請求項２】
自装置の現在位置を判別する現在位置判別部を更に備え、
前記一方通行退出判別部は、
道路の情報と道路の属性情報とを記憶する道路情報記憶部と、
前記現在位置判別部が判別した現在位置から道路を特定し、該道路の属性情報に基づいて、一方通行を退出したことを判別する退出判別部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の逆走報知装置。
【請求項３】
前記位置判別部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったか否かを判別し、
前記報知部は、前記位置判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離以内の範囲にあり、自装置の位置と前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置との距離が時間の経過につれて小さくなったと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の逆走報知装置。
【請求項４】
前記報知部は、自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置と自装置の現在位置との距離が小さくなるに従って、警報のレベルを高める、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項５】
自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したか否かを判別する一方通行進入判別部と、
前記一方通行進入判別部によって自装置が一方通行以外の道路から一方通行の道路に移動したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項６】
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたか否かを判別する距離判別部と、
前記距離判別部によって自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から所定の距離だけ離れたと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項７】
前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したか否かを判別する期間経過判別部と、
前記期間経過判別部によって前記位置情報記憶部が位置情報を記憶部に記憶した時点から所定の期間が経過したと判別された場合、前記記憶部に記憶された位置情報を削除する位置情報削除部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項８】
前記報知部は、音声、画面のうち、少なくとも１つを用いて逆走のおそれがある旨を報知する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の逆走報知装置。
【請求項９】
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別ステップと、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別ステップと、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知ステップと、を備える、
ことを特徴とする逆走報知方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したか否かを判別する一方通行退出判別手順と、
自装置が一方通行の道路から一方通行以外の道路に移動したと判別された場合、自装置の位置を示す位置情報を記憶部に記憶する位置情報記憶手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動したか否かを判別する位置判別手順と、
自装置が前記記憶部に記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、第２の距離以内の範囲に移動したと判別された場合、逆走のおそれがある旨を報知する報知手順と、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−４７６４３（Ｐ２０１２−４７６４３Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９１３７８（Ｐ２０１０−１９１３７８）
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（３０８０３６４０２）株式会社ＪＶＣケンウッド (1,152)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（３０８０３６４０２）株式会社ＪＶＣケンウッド (1,152)
【Ｆターム（参考）】
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