運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
【課題】追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から点灯指示信号が入力された際には、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点に基づいて復帰必要地点を設定する。また、ＣＰＵ４１は、現在の自車位置から追い越し走行後、自車両が進入可能な車両間スペースに復帰する復帰地点を算出し、この復帰地点が復帰必要地点よりも手前でない場合には、追い越し走行後、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定する。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から点灯指示信号が入力された際には、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点に基づいて復帰必要地点を設定する。また、ＣＰＵ４１は、現在の自車位置から追い越し走行後、自車両が進入可能な車両間スペースに復帰する復帰地点を算出し、この復帰地点が復帰必要地点よりも手前でない場合には、追い越し走行後、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、前方車両が急激な減速による緊急停車の状況が発生した場合、前方車両の推定速度と車間距離と自車両の速度とを用いて前方車両に追突するまでの時間を推定すると共に、前方車両に対して通行可能な位置まで横方向に移動するのに要す時間を推定し、これら両推定時間から前方車両の適切な追い越し走行を支援する車両誘導装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−９２７９５号公報（段落（００１２）〜（００７２）、図１〜図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両誘導装置では、前方車両を安全に追い越し可能であるが、追い越し後の状況については何ら考慮されていない。追い越し後の状況として、再度元の車線に復帰しなければならない状況、例えば、誘導経路上の自車両前方に進路変更地点があり、その地点での進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況があり、安全な追い越し走行の支援を行うためには、このような状況を考慮する必要がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る運転支援装置は、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得手段（１３）と、前記車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定手段（１３）と、自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両位置情報と前記速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出手段（１３）と、前記復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置（１）において、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、方向指示器の点灯指示を入力する点灯指示入力手段（５１）と、前記点灯指示が入力されたとき、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、前記経路上において前記自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために前記走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する復帰判定手段（１３）と、前記走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、前記進路変更地点の手前に前記復帰必要地点を設定する復帰必要地点設定手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る運転支援方法は、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
更に、請求項４に係るプログラムは、コンピュータに、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する請求項１に係る運転支援装置では、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【００１０】
また、請求項２に係る運転支援装置では、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために元の走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、進路変更地点の手前に復帰必要地点を設定する。これにより、進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況で確実に追い越し走行の支援を行うことができると共に、前方の復帰必要地点を正確に設定することができる。
【００１１】
また、請求項３に係る運転支援方法では、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【００１２】
更に、請求項４に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等の情報センタや周辺の他車両に搭載された当該ナビゲーション装置１との間で携帯電話網等を介して相互に通信を行う通信装置１７とから構成されている。
【００１５】
また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器（不図示）と右方向への操舵を知らせる右方向指示器（不図示）のそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ５１が接続されている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ５１を操作することによって、不図示の左方向指示器又は右方向指示器のいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。
【００１６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、現在の自車の位置、方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００１７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００１８】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００１９】
ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。また、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された各２次メッシュ（以下、「メッシュ」という。）には、各メッシュを識別するメッシュＩＤがそれぞれ付されている。
【００２０】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを識別するリンクＩＤ、リンクの属する道路の幅員、勾配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータ及び制限速度がそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２１】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理のプログラム（図２参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２２】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２３】
この操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、タッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００２４】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「無理な割込になります。」等がある。
【００２６】
また、通信装置１７は、地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。また、通信装置１７は、周辺の他車両から携帯電話網を介して各他車両の現在位置、車速、車長、進行方向等の車両情報を取得する。
【００２７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる「追い越し案内処理」について図２乃至図６に基づいて説明する。
【００２８】
図２は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理を示すメインフローチャートである。ここで、追い越し案内処理は、既に操作部１４により目的地が入力され、ナビゲーション制御部１３により目的地までの誘導経路が探索され、誘導経路に沿った案内が行われているときに、実行される処理である。
尚、図２にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により所定時間毎に（例えば、約１０ミリ秒毎乃至１００ミリ秒毎である。）実行される。
【００２９】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力されていない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３０】
一方、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１を介して自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶すると共に、誘導経路上における自車前方の次の右折地点又は左折地点、即ち、次の進路変更地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３１】
そして、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離より遠い場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内の場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から現在走行しているリンクに関するリンクデータをナビ地図情報２６から読み出し、現在走行中の道路は車線変更が可能か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３２】
そして、現在走行中の道路は車線変更ができないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
例えば、現在走行している車線が追い越し禁止車線や、現在走行している道路が一車線の道路の場合には、ＣＰＵ４１は、現在走行中の道路は車線変更ができないと判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号は、自車前方の次の進路変更地点への進路変更を他車に知らせる点灯指示、又は、誘導経路外への進路変更を他車に知らせる点灯指示であると判定する。
【００３３】
一方、現在走行中の道路は車線変更が可能であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。
例えば、現在走行している道路が、片側１車線の追い越し可能道路や片側２車線以上の道路の場合には、ＣＰＵ４１は、現在走行中の道路は車線変更が可能であると判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号は、追い越しを行うための車線変更を他車に知らせる点灯指示であると判定する。
【００３４】
Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、誘導経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、自車両が現在走行している道路上において最も左側の車線に存在する状況で、追い越しのため方向指示スイッチ５１を介して右方向の点灯指示が入力されたとき、自車両の前方所定距離以内に左折地点があり、その左折地点で左折を行うことができる車線が、自車両が現在走行している最も左側の車線である場合に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があると判定する。
【００３５】
そして、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、追い越し後、誘導経路上の次の進路変更地点で安全に進路変更をすることが可能なため、当該処理を終了する。
【００３６】
一方、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。
Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、進路変更地点に基づいて、復帰必要地点を設定し、この復帰必要地点の座標位置をＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、進路変更地点から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の地点に、進路変更地点での進路変更のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰している必要がある復帰必要地点として設定し、この復帰必要地点の座標位置をＲＡＭ４２に記憶する。この所定距離は、自車両が走行している道路の道路種別や制限速度によって決定してもよい。例えば、高速道路の場合には、７００ｍ、一般道路の場合には、３００ｍとすることができる。
その後、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、「復帰地点算出処理」のサブ処理を実行後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００３７】
ここで、上記Ｓ１６で、ＣＰＵ４１が実行する「復帰地点算出処理」のサブ処理について図３及び図４に基づいて説明する。図３は図２の「復帰地点算出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図４は方向指示スイッチから点灯信号が入力された時の自車周辺の一例を示す平面図である。
【００３８】
図３に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、自車周辺（例えば、半径約１ｋｍ以内の範囲である。）を走行する他車両から各他車両の位置（例えば、緯度と経度である。）、車速、車長等の車両情報を車車間通信により取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１を介して自車位置を取得してＲＡＭ４２に記憶すると共に、車速センサ２１を介して現在の車速を取得してＲＡＭ４２に記憶する。
【００３９】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、自車周辺の各他車両の位置及び車長を再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車前方で、且つ、自車走行車線上の各車両間スペースの車間距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。尚、各他車両の位置は、各車両の車長方向中央位置であるとして、車両間スペースの車間距離を算出する。
【００４０】
例えば、図４に示すように、自車両２に搭載されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、前方を走行する各他車両５１、５２、５３からそれぞれの位置、車速、車長等の車両情報を車車間通信により取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、ＣＰＵ４１は、各他車両５１、５２、５３の位置及び車長をＲＡＭ４２から読み出し、自車前方の他車両５１と他車両５２との間の車両間スペース６１と、他車両５２と他車両５３との間の車両間スペース６２との車間距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、図３に示すように、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、自車前方の各車両間スペースの車間距離を順次ＲＡＭ４２から読み出し、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４２】
具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両が走行している道路の制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得し、制限速度に対応する必要車間距離を読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。ここで、ＲＯＭ４３には制限速度毎に必要車間距離が予め記憶されている。例えば、制限速度が、時速４０ｋｍでは８０ｍ、時速６０ｋｍでは１２０ｍ、時速８０ｋｍでは１６０ｍとして必要車間距離が記憶されている。
【００４３】
そして、ＣＰＵ４１は、自車前方の各車両間スペースの車間距離を順次読み出し、当該必要車間距離以上の車間距離であれば、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースであると判定する。
【００４４】
そして、自車前方に、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースが無いと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、復帰地点フラグは、「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
【００４５】
一方、自車前方に、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１１４の処理に移行する。
Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースのうち最も近い車両間スペースを選択して、当該車両間スペースを構成する前後の他車両のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出す。
【００４６】
続いて、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速いか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも遅い場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。
【００４７】
Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースのうち次に近い車両間スペースを選択して、当該車両間スペースを構成する前後の他車両のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出した後、再度Ｓ１１５以降の処理を実行する。
一方、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速い場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００４８】
例えば、図４に示すように、自車両２の前方の車両間スペース６１は、必要車間距離未満で、その前方の車両間スペース６２は、必要車間距離以上である場合には、ＣＰＵ４１は、車両間スペース６２を構成する前後の各他車両５２、５３のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出す。そして、他車両５３の車速が、他車両５２の車速よりも速い場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００４９】
Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、自車周辺の各他車両の位置及び車長を再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行している場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５０】
一方、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行していない場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。
Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から当該車両間スペースを構成する前後の他車両の位置と自車位置を取得し、取得した他車両の位置と自車位置とから、自車両から当該車両間スペース中心までの距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
そして、Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、自車両が走行している道路の制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得すると共に、当該車両間スペースを構成する前後の他車両の車速と自車両の現在の車速とをＲＡＭ４２から読み出す。そして、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速（以下、「平均車速Ａ」という。）を算出すると共に、この前後の他車両の平均車速（以下、「平均車速Ｂ」という。）を算出し、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度を算出して、それぞれの算出値をＲＡＭ４２に記憶する。ここで、平均車速Ａ、つまり、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速を算出するのは、実際には、追い越し時には現在の車速から制限速度まで加速して、追い越し後、制限速度から減速して現在の走行車線上へ復帰することを考慮するためである。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ４１は、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度と、自車両から当該車両間スペース中心までの距離をＲＡＭ４２から読み出し、自車両から当該車両間スペース中心までの距離を、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度で除算して、当該車両間スペース中心に進入するまでの所要時間を算出する。
【００５３】
そして、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、平均車速ＡをＲＡＭ４２から読み出し、平均車速Ａに、この算出した所要時間を乗算した値を算出して、追い越し必要距離６３としてＲＡＭ４２に記憶する。上記と同様に、ここで平均車速Ａ、つまり、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速を算出するのは、実際には、追い越し時には現在の車速から制限速度まで加速して、追い越し後、制限速度から減速して現在の走行車線上へ復帰することを考慮するためである。
【００５４】
また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６のリンクデータを読み出し、この追い越し必要距離６３とリンクデータから、現在走行している車線７１に再度、復帰する地点の座標位置を特定し、復帰地点６５としてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５５】
続いて、図２に示すように、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、復帰地点フラグが「ＯＦＦ」に設定されている場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、復帰地点フラグが「ＯＮ」に設定されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。
【００５６】
Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５でＲＡＭ４２に記憶した復帰必要地点とＳ１６でＲＡＭ４２に記憶した復帰地点との各座標位置を読み出し、この復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前の場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、次の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能であるため、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５７】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２の各他車両５５、５６間の車両間スペースに復帰する復帰地点６６と復帰必要地点７５との座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、当該復帰地点６６が復帰必要地点７５よりも手前の場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、他車両５５を追い越し後、当該左折地点８２で安全に左折することが可能であるため、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５８】
一方、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前でない、つまり、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも更に前方の地点になる場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。
Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点、つまり、次の右折地点又は左折地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知後、当該処理を終了する。
【００５９】
例えば、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２の各他車両５５、５６間の車両間スペースに復帰する復帰地点６７と復帰必要地点７５との座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、当該復帰地点６７が復帰必要地点７５よりも更に前方の地点になる場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示されている誘導経路８１上の次の左折地点８２に赤い丸印を点滅表示する。また、同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「車線変更を控えて下さい。○○ｍ先の交差点で左折できない可能性があります。」等と音声案内して、当該追い越し後、次の左折地点で安全に左折できない旨を報知後、当該処理を終了する。
【００６０】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から点灯指示信号が入力された際には、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点に基づいて復帰必要地点を設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、追い越し走行後、進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況において、自車前方の復帰必要地点を正確に設定することができる。
【００６１】
また、ＣＰＵ４１は、現在の自車位置から追い越し走行後、自車両が進入可能な車両間スペースに復帰する復帰地点を算出し、この復帰地点が復帰必要地点よりも手前でない場合には、追い越し走行後、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定して、追い越し走行後、自車前方の次の進路変更地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知する。これにより、ＣＰＵ４１は、追い越し走行後、進路変更のために再度、現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある状況を考慮して、安全な追い越し走行を支援することができる。
【００６２】
また、ＣＰＵ４１は、復帰地点が復帰必要地点よりも手前の位置でない場合に、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定するため、危険な追い越し運転であるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から入力された点灯指示信号による点灯指示の方向が、進路変更地点において再度、進路変更が必要な方向の場合に、自車両前方の進路変更地点において進路変更を安全に行うことができるか否かを判定するため、危険な追い越し運転であるか否かを更に正確に判定することが可能となる。
【００６３】
更に、ＣＰＵ４１は、自車両前方の自車両が進入可能な車両間スペースの前方側の他車両の速度が該車両間スペースの後方側の他車両の速度よりも遅い場合には、自車両が進入できない車両間スペースであると判定するため、自車両が該車両間スペースに進入する復帰地点をより正確に算出することが可能となる。
【００６４】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００６５】
（Ａ）上記Ｓ１１５の処理において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースが複数ある場合には、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速く、且つ、各他車両間の速度差が最も大きいか否かを判定するようにしてもよい。そして、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースが複数ある場合には、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速く、且つ、各他車両間の速度差が最も大きい場合に（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行するようにしてもよい。
【００６６】
これにより、当該車両間スペースの前後の他車両間の速度差が最も大きいため、ＣＰＵ４１は、自車前方において、自車両が進入可能な複数の車両間スペースの中から今後スペースが拡大していくと考えられる最も安全に進入可能な車両間スペースを選択して、復帰地点を算出することが可能となる。
【００６７】
（Ｂ）また、上記実施例では、ＣＰＵ４１は、車車間通信によって自車周辺の他車両の位置、車速等を取得したが、車車間通信に加えて、自車両の前後端部に設けたミリ波レーダやカメラによって、自車周辺の他車両の位置、相対速度、車間距離等を取得するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、自車周辺の他車両の更に高精度な位置、車速、車間距離等を取得することが可能となる。
【００６８】
（Ｃ）また、上記実施例では、ＣＰＵ４１は、追い越し案内処理を、既に操作部１４により目的地が入力され、ナビゲーション制御部１３により目的地までの誘導経路が探索され、誘導経路に沿った案内が行われているときに、実行するようにしたが、目的地が入力されておらず、誘導経路に沿った案内が行われていない場合には、以下のように上記実施例におけるＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１９を変形した追い越し案内処理を実行するようにしてもよい。
【００６９】
例えば、上記Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）か否かを判定する判定処理に替えて、自車両が現在走行している道路の前方所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）に車線減少地点が存在するか否かを判定する判定処理を行う。そして、自車前方の所定距離以内に車線減少地点が存在しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、自車前方の所定距離以内に車線減少地点が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。
【００７０】
また、上記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、誘導経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理に替えて、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理を行う。
【００７１】
そして、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。
【００７２】
また、上記Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、進路変更地点に基づく復帰必要地点の設定処理に替えて、車線減少地点に基づく復帰必要地点の設定処理を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、車線減少地点から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の地点に、車線減少のために自車両が現在の走行車線上に復帰している必要がある復帰必要地点を設定する。この所定距離は、上記実施例と同様に、自車両が走行している道路の道路種別や制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得し、取得した道路種別や制限速度によって決定してもよい。例えば、高速道路の場合には、７００ｍ、一般道路の場合には３００ｍとすることができる。
【００７３】
また、上記Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知する報知処理に替えて、自車前方の車線減少地点の存在と、車線減少のため追い越しを控える旨を運転者に報知する報知処理を行う。
これにより、誘導経路に沿った案内が行われていないときでも、自車前方に車線減少地点が存在する場合には、車線減少の影響を考慮した安全な追い越し走行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理を示すメインフローチャートである。
【図３】図２の「復帰地点算出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図４】方向指示スイッチから点灯信号が入力された時の自車周辺の一例を示す説明図である。
【図５】復帰地点が誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点よりも手前になる一例を示す説明図である。
【図６】復帰地点が誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点よりも前方になる一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１ ナビゲーション装置
２ 自車両
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１６ スピーカ
１７ 通信装置
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１〜５６ 他車両
６１、６２ 車両間スペース
６３ 追い越し必要距離
６５〜６７ 復帰地点
７１ 車線
７５ 復帰必要地点
８１ 誘導経路
８２ 左折地点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、前方車両が急激な減速による緊急停車の状況が発生した場合、前方車両の推定速度と車間距離と自車両の速度とを用いて前方車両に追突するまでの時間を推定すると共に、前方車両に対して通行可能な位置まで横方向に移動するのに要す時間を推定し、これら両推定時間から前方車両の適切な追い越し走行を支援する車両誘導装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−９２７９５号公報（段落（００１２）〜（００７２）、図１〜図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両誘導装置では、前方車両を安全に追い越し可能であるが、追い越し後の状況については何ら考慮されていない。追い越し後の状況として、再度元の車線に復帰しなければならない状況、例えば、誘導経路上の自車両前方に進路変更地点があり、その地点での進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況があり、安全な追い越し走行の支援を行うためには、このような状況を考慮する必要がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る運転支援装置は、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得手段（１３）と、前記車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定手段（１３）と、自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両位置情報と前記速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出手段（１３）と、前記復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置（１）において、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、方向指示器の点灯指示を入力する点灯指示入力手段（５１）と、前記点灯指示が入力されたとき、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、前記経路上において前記自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために前記走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する復帰判定手段（１３）と、前記走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、前記進路変更地点の手前に前記復帰必要地点を設定する復帰必要地点設定手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る運転支援方法は、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
更に、請求項４に係るプログラムは、コンピュータに、自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する請求項１に係る運転支援装置では、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【００１０】
また、請求項２に係る運転支援装置では、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために元の走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、進路変更地点の手前に復帰必要地点を設定する。これにより、進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況で確実に追い越し走行の支援を行うことができると共に、前方の復帰必要地点を正確に設定することができる。
【００１１】
また、請求項３に係る運転支援方法では、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【００１２】
更に、請求項４に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、追い越し後の自車両の走行車線上において、復帰地点が復帰必要地点より手前であるか否かを判定するため、追い越し後の状況を考慮した安全な追い越し走行を支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等の情報センタや周辺の他車両に搭載された当該ナビゲーション装置１との間で携帯電話網等を介して相互に通信を行う通信装置１７とから構成されている。
【００１５】
また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器（不図示）と右方向への操舵を知らせる右方向指示器（不図示）のそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ５１が接続されている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ５１を操作することによって、不図示の左方向指示器又は右方向指示器のいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。
【００１６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、現在の自車の位置、方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００１７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００１８】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００１９】
ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。また、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された各２次メッシュ（以下、「メッシュ」という。）には、各メッシュを識別するメッシュＩＤがそれぞれ付されている。
【００２０】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを識別するリンクＩＤ、リンクの属する道路の幅員、勾配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータ及び制限速度がそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２１】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理のプログラム（図２参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２２】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２３】
この操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、タッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００２４】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「無理な割込になります。」等がある。
【００２６】
また、通信装置１７は、地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。また、通信装置１７は、周辺の他車両から携帯電話網を介して各他車両の現在位置、車速、車長、進行方向等の車両情報を取得する。
【００２７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる「追い越し案内処理」について図２乃至図６に基づいて説明する。
【００２８】
図２は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理を示すメインフローチャートである。ここで、追い越し案内処理は、既に操作部１４により目的地が入力され、ナビゲーション制御部１３により目的地までの誘導経路が探索され、誘導経路に沿った案内が行われているときに、実行される処理である。
尚、図２にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により所定時間毎に（例えば、約１０ミリ秒毎乃至１００ミリ秒毎である。）実行される。
【００２９】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力されていない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３０】
一方、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器又は右方向指示器の点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１を介して自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶すると共に、誘導経路上における自車前方の次の右折地点又は左折地点、即ち、次の進路変更地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３１】
そして、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離より遠い場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内の場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から現在走行しているリンクに関するリンクデータをナビ地図情報２６から読み出し、現在走行中の道路は車線変更が可能か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３２】
そして、現在走行中の道路は車線変更ができないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
例えば、現在走行している車線が追い越し禁止車線や、現在走行している道路が一車線の道路の場合には、ＣＰＵ４１は、現在走行中の道路は車線変更ができないと判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号は、自車前方の次の進路変更地点への進路変更を他車に知らせる点灯指示、又は、誘導経路外への進路変更を他車に知らせる点灯指示であると判定する。
【００３３】
一方、現在走行中の道路は車線変更が可能であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。
例えば、現在走行している道路が、片側１車線の追い越し可能道路や片側２車線以上の道路の場合には、ＣＰＵ４１は、現在走行中の道路は車線変更が可能であると判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号は、追い越しを行うための車線変更を他車に知らせる点灯指示であると判定する。
【００３４】
Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、誘導経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、自車両が現在走行している道路上において最も左側の車線に存在する状況で、追い越しのため方向指示スイッチ５１を介して右方向の点灯指示が入力されたとき、自車両の前方所定距離以内に左折地点があり、その左折地点で左折を行うことができる車線が、自車両が現在走行している最も左側の車線である場合に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があると判定する。
【００３５】
そして、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、追い越し後、誘導経路上の次の進路変更地点で安全に進路変更をすることが可能なため、当該処理を終了する。
【００３６】
一方、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。
Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、進路変更地点に基づいて、復帰必要地点を設定し、この復帰必要地点の座標位置をＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、進路変更地点から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の地点に、進路変更地点での進路変更のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰している必要がある復帰必要地点として設定し、この復帰必要地点の座標位置をＲＡＭ４２に記憶する。この所定距離は、自車両が走行している道路の道路種別や制限速度によって決定してもよい。例えば、高速道路の場合には、７００ｍ、一般道路の場合には、３００ｍとすることができる。
その後、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、「復帰地点算出処理」のサブ処理を実行後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００３７】
ここで、上記Ｓ１６で、ＣＰＵ４１が実行する「復帰地点算出処理」のサブ処理について図３及び図４に基づいて説明する。図３は図２の「復帰地点算出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図４は方向指示スイッチから点灯信号が入力された時の自車周辺の一例を示す平面図である。
【００３８】
図３に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、自車周辺（例えば、半径約１ｋｍ以内の範囲である。）を走行する他車両から各他車両の位置（例えば、緯度と経度である。）、車速、車長等の車両情報を車車間通信により取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１を介して自車位置を取得してＲＡＭ４２に記憶すると共に、車速センサ２１を介して現在の車速を取得してＲＡＭ４２に記憶する。
【００３９】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、自車周辺の各他車両の位置及び車長を再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車前方で、且つ、自車走行車線上の各車両間スペースの車間距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。尚、各他車両の位置は、各車両の車長方向中央位置であるとして、車両間スペースの車間距離を算出する。
【００４０】
例えば、図４に示すように、自車両２に搭載されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、前方を走行する各他車両５１、５２、５３からそれぞれの位置、車速、車長等の車両情報を車車間通信により取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、ＣＰＵ４１は、各他車両５１、５２、５３の位置及び車長をＲＡＭ４２から読み出し、自車前方の他車両５１と他車両５２との間の車両間スペース６１と、他車両５２と他車両５３との間の車両間スペース６２との車間距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、図３に示すように、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、自車前方の各車両間スペースの車間距離を順次ＲＡＭ４２から読み出し、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４２】
具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両が走行している道路の制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得し、制限速度に対応する必要車間距離を読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。ここで、ＲＯＭ４３には制限速度毎に必要車間距離が予め記憶されている。例えば、制限速度が、時速４０ｋｍでは８０ｍ、時速６０ｋｍでは１２０ｍ、時速８０ｋｍでは１６０ｍとして必要車間距離が記憶されている。
【００４３】
そして、ＣＰＵ４１は、自車前方の各車両間スペースの車間距離を順次読み出し、当該必要車間距離以上の車間距離であれば、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースであると判定する。
【００４４】
そして、自車前方に、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースが無いと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、復帰地点フラグは、「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
【００４５】
一方、自車前方に、追い越し後、自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１１４の処理に移行する。
Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースのうち最も近い車両間スペースを選択して、当該車両間スペースを構成する前後の他車両のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出す。
【００４６】
続いて、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速いか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも遅い場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。
【００４７】
Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースのうち次に近い車両間スペースを選択して、当該車両間スペースを構成する前後の他車両のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出した後、再度Ｓ１１５以降の処理を実行する。
一方、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速い場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００４８】
例えば、図４に示すように、自車両２の前方の車両間スペース６１は、必要車間距離未満で、その前方の車両間スペース６２は、必要車間距離以上である場合には、ＣＰＵ４１は、車両間スペース６２を構成する前後の各他車両５２、５３のそれぞれの車速をＲＡＭ４２から読み出す。そして、他車両５３の車速が、他車両５２の車速よりも速い場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００４９】
Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、自車周辺の各他車両の位置及び車長を再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行している場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し、この復帰地点フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５０】
一方、自車前方で、当該車両間スペース後端までの隣接車線に、自車両よりも車速の遅い他車両が走行していない場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。
Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から当該車両間スペースを構成する前後の他車両の位置と自車位置を取得し、取得した他車両の位置と自車位置とから、自車両から当該車両間スペース中心までの距離を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
そして、Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、自車両が走行している道路の制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得すると共に、当該車両間スペースを構成する前後の他車両の車速と自車両の現在の車速とをＲＡＭ４２から読み出す。そして、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速（以下、「平均車速Ａ」という。）を算出すると共に、この前後の他車両の平均車速（以下、「平均車速Ｂ」という。）を算出し、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度を算出して、それぞれの算出値をＲＡＭ４２に記憶する。ここで、平均車速Ａ、つまり、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速を算出するのは、実際には、追い越し時には現在の車速から制限速度まで加速して、追い越し後、制限速度から減速して現在の走行車線上へ復帰することを考慮するためである。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ４１は、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度と、自車両から当該車両間スペース中心までの距離をＲＡＭ４２から読み出し、自車両から当該車両間スペース中心までの距離を、平均車速Ａの平均車速Ｂに対する相対速度で除算して、当該車両間スペース中心に進入するまでの所要時間を算出する。
【００５３】
そして、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、平均車速ＡをＲＡＭ４２から読み出し、平均車速Ａに、この算出した所要時間を乗算した値を算出して、追い越し必要距離６３としてＲＡＭ４２に記憶する。上記と同様に、ここで平均車速Ａ、つまり、制限速度と自車両の現在の車速の平均車速を算出するのは、実際には、追い越し時には現在の車速から制限速度まで加速して、追い越し後、制限速度から減速して現在の走行車線上へ復帰することを考慮するためである。
【００５４】
また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６のリンクデータを読み出し、この追い越し必要距離６３とリンクデータから、現在走行している車線７１に再度、復帰する地点の座標位置を特定し、復帰地点６５としてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５５】
続いて、図２に示すように、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から復帰地点フラグを読み出し「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、復帰地点フラグが「ＯＦＦ」に設定されている場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、復帰地点フラグが「ＯＮ」に設定されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。
【００５６】
Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５でＲＡＭ４２に記憶した復帰必要地点とＳ１６でＲＡＭ４２に記憶した復帰地点との各座標位置を読み出し、この復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前の場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、次の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能であるため、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５７】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２の各他車両５５、５６間の車両間スペースに復帰する復帰地点６６と復帰必要地点７５との座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、当該復帰地点６６が復帰必要地点７５よりも手前の場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、他車両５５を追い越し後、当該左折地点８２で安全に左折することが可能であるため、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５８】
一方、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも手前でない、つまり、復帰地点が自車前方の復帰必要地点よりも更に前方の地点になる場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。
Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点、つまり、次の右折地点又は左折地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知後、当該処理を終了する。
【００５９】
例えば、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２の各他車両５５、５６間の車両間スペースに復帰する復帰地点６７と復帰必要地点７５との座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、当該復帰地点６７が復帰必要地点７５よりも更に前方の地点になる場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示されている誘導経路８１上の次の左折地点８２に赤い丸印を点滅表示する。また、同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「車線変更を控えて下さい。○○ｍ先の交差点で左折できない可能性があります。」等と音声案内して、当該追い越し後、次の左折地点で安全に左折できない旨を報知後、当該処理を終了する。
【００６０】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から点灯指示信号が入力された際には、追い越しのための車線変更を行った後、更に、自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点に基づいて復帰必要地点を設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、追い越し走行後、進路変更のために再度元の車線に復帰する必要がある状況において、自車前方の復帰必要地点を正確に設定することができる。
【００６１】
また、ＣＰＵ４１は、現在の自車位置から追い越し走行後、自車両が進入可能な車両間スペースに復帰する復帰地点を算出し、この復帰地点が復帰必要地点よりも手前でない場合には、追い越し走行後、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定して、追い越し走行後、自車前方の次の進路変更地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知する。これにより、ＣＰＵ４１は、追い越し走行後、進路変更のために再度、現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある状況を考慮して、安全な追い越し走行を支援することができる。
【００６２】
また、ＣＰＵ４１は、復帰地点が復帰必要地点よりも手前の位置でない場合に、当該進路変更地点において進路変更を安全に行うことができないと判定するため、危険な追い越し運転であるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１から入力された点灯指示信号による点灯指示の方向が、進路変更地点において再度、進路変更が必要な方向の場合に、自車両前方の進路変更地点において進路変更を安全に行うことができるか否かを判定するため、危険な追い越し運転であるか否かを更に正確に判定することが可能となる。
【００６３】
更に、ＣＰＵ４１は、自車両前方の自車両が進入可能な車両間スペースの前方側の他車両の速度が該車両間スペースの後方側の他車両の速度よりも遅い場合には、自車両が進入できない車両間スペースであると判定するため、自車両が該車両間スペースに進入する復帰地点をより正確に算出することが可能となる。
【００６４】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００６５】
（Ａ）上記Ｓ１１５の処理において、ＣＰＵ４１は、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースが複数ある場合には、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速く、且つ、各他車両間の速度差が最も大きいか否かを判定するようにしてもよい。そして、自車前方の自車両が進入可能な車両間スペースが複数ある場合には、当該車両間スペースを構成する進行方向前側の他車両の車速が、当該車両間スペースを構成する進行方向後側の他車両の車速よりも速く、且つ、各他車両間の速度差が最も大きい場合に（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行するようにしてもよい。
【００６６】
これにより、当該車両間スペースの前後の他車両間の速度差が最も大きいため、ＣＰＵ４１は、自車前方において、自車両が進入可能な複数の車両間スペースの中から今後スペースが拡大していくと考えられる最も安全に進入可能な車両間スペースを選択して、復帰地点を算出することが可能となる。
【００６７】
（Ｂ）また、上記実施例では、ＣＰＵ４１は、車車間通信によって自車周辺の他車両の位置、車速等を取得したが、車車間通信に加えて、自車両の前後端部に設けたミリ波レーダやカメラによって、自車周辺の他車両の位置、相対速度、車間距離等を取得するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、自車周辺の他車両の更に高精度な位置、車速、車間距離等を取得することが可能となる。
【００６８】
（Ｃ）また、上記実施例では、ＣＰＵ４１は、追い越し案内処理を、既に操作部１４により目的地が入力され、ナビゲーション制御部１３により目的地までの誘導経路が探索され、誘導経路に沿った案内が行われているときに、実行するようにしたが、目的地が入力されておらず、誘導経路に沿った案内が行われていない場合には、以下のように上記実施例におけるＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１９を変形した追い越し案内処理を実行するようにしてもよい。
【００６９】
例えば、上記Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点までの距離が所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）か否かを判定する判定処理に替えて、自車両が現在走行している道路の前方所定距離以内（例えば、約２ｋｍ以内である。）に車線減少地点が存在するか否かを判定する判定処理を行う。そして、自車前方の所定距離以内に車線減少地点が存在しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、自車前方の所定距離以内に車線減少地点が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。
【００７０】
また、上記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、誘導経路上において自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理に替えて、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示の方向に対応する車線変更を行った後、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する判定処理を行う。
【００７１】
そして、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、自車両の前方所定距離以内にある車線減少地点において車線減少のために自車両が現在走行している走行車線上へ復帰する必要がある場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。
【００７２】
また、上記Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、進路変更地点に基づく復帰必要地点の設定処理に替えて、車線減少地点に基づく復帰必要地点の設定処理を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、車線減少地点から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の地点に、車線減少のために自車両が現在の走行車線上に復帰している必要がある復帰必要地点を設定する。この所定距離は、上記実施例と同様に、自車両が走行している道路の道路種別や制限速度をナビ地図情報２６のリンクデータから取得し、取得した道路種別や制限速度によって決定してもよい。例えば、高速道路の場合には、７００ｍ、一般道路の場合には３００ｍとすることができる。
【００７３】
また、上記Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点で進路変更を安全にできない旨を運転者に報知する報知処理に替えて、自車前方の車線減少地点の存在と、車線減少のため追い越しを控える旨を運転者に報知する報知処理を行う。
これにより、誘導経路に沿った案内が行われていないときでも、自車前方に車線減少地点が存在する場合には、車線減少の影響を考慮した安全な追い越し走行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、自車両前方の進路変更地点で安全に進路変更を行うことが可能となる追い越し案内処理を示すメインフローチャートである。
【図３】図２の「復帰地点算出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図４】方向指示スイッチから点灯信号が入力された時の自車周辺の一例を示す説明図である。
【図５】復帰地点が誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点よりも手前になる一例を示す説明図である。
【図６】復帰地点が誘導経路上における自車前方の次の進路変更地点よりも前方になる一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１ ナビゲーション装置
２ 自車両
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１６ スピーカ
１７ 通信装置
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１〜５６ 他車両
６１、６２ 車両間スペース
６３ 追い越し必要距離
６５〜６７ 復帰地点
７１ 車線
７５ 復帰必要地点
８１ 誘導経路
８２ 左折地点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定手段と、
自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両位置情報と前記速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出手段と、
前記復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
方向指示器の点灯指示を入力する点灯指示入力手段と、
前記点灯指示が入力されたとき、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、前記経路上において前記自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために前記走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する復帰判定手段と、
前記走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、前記進路変更地点の手前に前記復帰必要地点を設定する復帰必要地点設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、
前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、
前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、
を備えたことを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
コンピュータに、
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、
前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、
前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１】
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定手段と、
自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両位置情報と前記速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出手段と、
前記復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
方向指示器の点灯指示を入力する点灯指示入力手段と、
前記点灯指示が入力されたとき、入力された点灯指示方向に対応する車線変更を行った後、前記経路上において前記自車両の前方所定距離以内にある進路変更地点での進路変更のために前記走行車線上へ復帰する必要があるか否かを判定する復帰判定手段と、
前記走行車線上へ復帰する必要があると判定された場合には、前記進路変更地点の手前に前記復帰必要地点を設定する復帰必要地点設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、
前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、
前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、
を備えたことを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
コンピュータに、
自車両及び自車両周辺の他車両のそれぞれの車両位置情報と速度情報を取得する車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報に基づいて自車両の走行車線上において自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあるか否かを判定するスペース判定工程と、
前記スペース判定工程で自車両前方の他車両間に自車両が進入可能な車両間スペースがあると判定された場合には、前記車両情報取得工程で取得した車両位置情報と速度情報とに基づいて、自車両が該車両間スペースに進入する地点を前記走行車線上に復帰する復帰地点として算出する復帰地点算出工程と、
前記復帰地点算出工程で算出した復帰地点が、自車両前方の復帰必要地点より手前であるか否かを判定する地点判定工程と、
を実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−３０１１３２（Ｐ２００９−３０１１３２Ａ）
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１５２０７７（Ｐ２００８−１５２０７７）
【出願日】平成２０年６月１０日（２００８．６．１０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月１０日（２００８．６．１０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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