駐車支援方法及び駐車支援装置
【課題】 記録した画像データと新たに取得した画像データとを用いた画面の更新頻度を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１は、カメラ２５から画像データを取得し、画像データと撮像位置と対応付けて記録画像データとして画像メモリ１５に格納する。また、車両が画像更新距離分移動する度に、撮像位置データに基づいて、進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された記録画像データを読み出す描画処理部１８とを備えた。描画処理部１８は、車両が画像更新地点に到達した際に、読出した記録画像データの撮像位置と現在位置との相対距離に応じて、記録画像データの合成領域を選択する。そして記録画像データの合成領域の過去画像と、現在画像データの合成領域に基づく現在画像とをディスプレイ６に出力する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１は、カメラ２５から画像データを取得し、画像データと撮像位置と対応付けて記録画像データとして画像メモリ１５に格納する。また、車両が画像更新距離分移動する度に、撮像位置データに基づいて、進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された記録画像データを読み出す描画処理部１８とを備えた。描画処理部１８は、車両が画像更新地点に到達した際に、読出した記録画像データの撮像位置と現在位置との相対距離に応じて、記録画像データの合成領域を選択する。そして記録画像データの合成領域の過去画像と、現在画像データの合成領域に基づく現在画像とをディスプレイ６に出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データを運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この車載カメラは、通常、車両のリヤバンパーから後方の背景を撮像するものの、車両のフロア下方等は、死角領域となっている。このため、車両と駐車目標領域との相対距離、車輪止めの位置等が確認しずらい問題がある。
【０００３】
この問題に対し、車載カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、過去に撮像された画像データを、現在の画像データと合成し、車載カメラの死角にあたる領域を表示した合成画像を出力する装置も提案されている（特許文献１参照）。この装置では、運転席よりも後方に設けられた車載カメラから、画像データを取得し、過去の画像データを蓄積する。そして、車両が後退を始めた際に、蓄積した画像データの中から、現在の車両の運転席に相当する位置で撮像した画像データを読出す。さらに、読出した画像データと、現在の画像データを運転席の位置に視点変換した画像データとを合成する。また、運転席から後方を見たときに、死角となる車両の後方ボデー、座席等にあたる領域にも、過去の画像データを合成し、その合成画像に車体の輪郭線を描画する。これにより、運転席の位置に視点を設定し、後方ボデー等の死角領域に外部背景が表示された画像が、ディスプレイに表示される。
【特許文献１】特開２００３−２４４６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した装置では、過去画像の取得及び保存、現在位置で取得した画像データの視点変換を車両の移動に伴って、逐次行う必要がある。従って、上記の装置で、画面の更新頻度（画像の伝送枚数）を多くするには、過去画像の保存及び視点変換等の各処理を行う頻度が多くなり、各処理を高速で行う必要があるので、処理性能の高いＣＰＵ、大容量のメモリ及びハードディスク等の高価なハードウェア構成が要求されてしまう。このため、安価なハードウェア構成でも、死角領域を表示した画面の更新頻度を向上させることができる方法及び装置が求められている。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、記録した画像データと新たに取得した画像データとを用いた画面の更新頻度を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段を用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納するとともに、前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の
撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に設けられた駐車支援装置において、前記車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出す読出手段と、前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択する領域決定手段と、前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力する画像出力手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記過去画像に、現在の前記車両の位置を示す指標を描画することを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データのうち、前記現在画像データの前記所定領域と合成する前記各合成領域は、前記車両の進行方向に相当する方向において、互いにずれていることを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに対応付けられるとともに、前記記録画像データに含まれる前記舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角との相対角度に基づいて、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記領域決定手段は、前記車両が前記各画像更新地点に到達した際に、前記記録画像データに対して予め設定された複数の各合成領域のうち、いずれか１つを選択することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記領域決定手段は、前記記録画像データに対して予め設定された第１又は第２合成領域のうち、一方を選択することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１又は２に記載の発明によれば、過去画像と現在画像とを用いた駐車支援画像を画像更新地点毎に出力するときに、異なる画像更新地点で同じ記録画像データを用いる。そして、その記録画像データのうち、更新地点によって、出力する合成領域を変更する。このため、駐車支援画像を更新する際に、記録画像データを繰り返し用いることができるので、記録画像データを記録する頻度を少なくすることができる。このため、装置への負荷を軽減しながら、駐車支援画像の更新頻度を多くすることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、過去画像に、現在の車両の位置を示す指標が描画される。このため、過去画像上の車両の位置を確認することができるので、駐車目標領域と車両とのずれを把握できる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、記録画像データは、俯瞰画像データに変換されたデータである。このため、車両の現在位置で撮像した記録画像データとの連続性が向上する。
請求項５に記載の発明によれば、各合成領域は、表示手段の表示領域内における車両の進行方向においてずれている。このため、進行方向において異なる撮像位置で撮像された各現在画像データと合成するときに、異なる合成領域を選択することで、現在画像と過去画像との連続性を保つことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明によれば、記録画像データには、舵角情報又は方位情報が対応付けられる。そして、回転変換手段により、その舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角とに基づいて、記録画像データが回転変換される。このため、過去画像を現在画像と表示した際に、過去画像及び現在画像の連続性を向上できる。
【００１７】
請求項７に記載の発明によれば、車両が画像更新地点に到達した際に、領域設定手段により、記録画像データに設定された複数の領域のうち、いずれか１つが選択される。このため、画像更新地点に到達した際に、合成領域をその都度決定する必要がないので、処理を軽減化することができる。
【００１８】
請求項８に記載の発明によれば、領域設定手段は、予め設定された２つの合成領域のうち、いずれか一方を選択する。このため、処理の複雑化を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２０】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、主制御を行う位置特定手段及び読出手段としての制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＣＰＵ等から構成され、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。メインメモリ４は、作業用のＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。
【００２１】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した、図２に示す車両Ｃの輪郭を描画するためのデータである。輪郭描画データ５ａを、表示手段としてのディスプレイ６（図１参照）に出力すると、図６に示すような、指標としての補助線４７が描画される。補助線４７は、車体外郭を示す外郭描画線４５と、各後輪ＣＲ（図２参照）を示す後輪描画線４６とを有している。
【００２２】
また、図１に示すように、制御装置２は、位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部７を備えている。ＧＰＳ受信部７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部３は、ＧＰＳ受信部７から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００２３】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部８）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角情報としての舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ及び方位検出信号ＤＳからなる車両データを入力する。
【００２４】
シフトポジション信号ＳＰは、例えばシフトポジションスイッチ２０から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。舵角センサ信号ＳＴは、ステアリング舵角センサ２１から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号ＶＳは、車輪の回転速度を検出する車速センサ２２から出力されたパルス信号であって、制御部３は、そのパルス信号に基づき、車両Ｃの速度とを算出するとともに、入力パルス数に基づき車両Ｃの移動距離を算出する。方位検出信号ＤＳは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサ２３から出力される。
【００２５】
制御部３は、これらの車速信号ＶＳ及び方位検出信号ＤＳに基づいて、自律航法データを生成し、ＧＰＳ受信部７に基づき算出した自車位置を補正する。本実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として算出する。
【００２６】
また、制御装置２は、地図データ記憶部９を備えている。地図データ記憶部９には、経路データ９ａ及び地図描画データ９ｂが格納されている。経路データ９ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、この経路データ９ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ９ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めすることにより、自車位置の精度を高めるようになっている。地図描画データ９ｂは、広範囲から狭範囲の地図を描画した地図画面６ａをディスプレイ６に表示するためのデータであって、経路データ９ａと対応付けられている。
【００２７】
さらに、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ６及びスピーカ１１を備えている。ディスプレイ６は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図画面６ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、駐車補助モードに切り替えられる。駐車補助モードには、第１及び第２表示モードが設定され、第１表示モードでは、車両Ｃの後方を、撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、カメラ２５という）により撮像したバックモニタ画面（図示省略）を表示する。第２表示モードでは、異なる地点で撮像した複数の画像データを用いた駐車支援画面４０（図１０参照）を表示する。スピーカ１１は、制御装置２が備える音声出力部１２からの出力信号に基づき、案内経路等を案内する案内音又は案内音声を出力する。
【００２８】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１０を備えている。画像データ取得部１０は、制御部３の制御により、車両Ｃに設けられたカメラ２５を駆動制御して、車両Ｃの後退に従って、各地点における画像データＧ（図３参照）を取得する。また、画像データ取得部１０は、車両Ｃが、路面上の各地点を示すための図２に示す車両座標系（Ｘ，Ｙ）において、予め定められた画像取得距離Ｄ１だけ移動する度に、画像データＧを逐次取得する。本実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、５００ｍｍに設定されている。
【００２９】
図２に示すように、カメラ２５は、車両Ｃのうち、車幅方向（車両座標系のＹ軸方向）
の略中央位置に、光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像し、アナログ／デジタル変換された画像データＧを生成するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。カメラ２５は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後方路面の約数メートルを可視範囲Ｚとしている。また、カメラ２５の撮像範囲には、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを除く、中央部ＢＭが含まれている。
【００３０】
カメラ２５によって生成された画像データＧは、例えば、図５（ａ）に示すような画像３０を表示し、その画像３０には、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを除いた中央部ＢＭを撮像した後端画像３９が下端に表示されている。また、画像３０は、カメラ２５が広角レンズを用いているため、周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じているが、運転者が見て直感的に理解できる程度の歪みになっている。また、画像３０は、車室内のバックミラーに映る像と同様になるように、左右反転されて出力されている。
【００３１】
また、図１に示すように、制御装置２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７を備えている。ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７は、タッチパネルや、ディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６がユーザにより入力操作されると、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。
【００３２】
さらに、制御装置２は、読出手段、領域決定手段、画像出力手段及び回転変換手段を構成する描画処理部１８を備えている。描画処理部１８は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ６に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）等を備えている。
【００３３】
描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに画像データ取得部１０が取得した画像データＧを、記録画像データとしての俯瞰画像データＧ１に変換する。このとき、描画処理部１８は、ＲＯＭ５等に格納された図示しない座標変換テーブルを読込んで、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚ内の画素座標を、テーブルで対応づけられた変換先の画素座標に変換する。これにより、画像データＧは、現在のカメラ２５の光軸と路面との交点の鉛直方向上方であって、カメラ２５の高さ位置とほぼ同じ位置に設定された仮想視点から可視範囲Ｚを見下ろした俯瞰画像データＧ１に変換される。その結果、図５（ａ）に示すような画像データＧに基づく画像３０が、図５（ｂ）に示すように、より高い位置から可視範囲Ｚを見下ろした俯瞰画像３１に変換される。
【００３４】
描画処理部１８が俯瞰画像データＧ１を生成すると、制御部３は、図３に模式的に示すように、画像データＧを撮像した位置を、位置データとしての撮像位置データ１３として俯瞰画像データＧ１に添付する。また、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角を、舵角情報としての舵角データ１４として添付する。そして、撮像位置データ１３及び舵角データ１４が添付された俯瞰画像データＧ１を、記録データＧ２として、画像データ記憶手段としての画像メモリ１５（図１参照）に格納する。即ち、画像メモリ１５には、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１を移動する度に撮像された各記録データＧ２が蓄積される。また、添付される撮像位置データ１３は、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。さらに、舵角データ１４ではなく、方位検出信号ＤＳに基づく方位データ（方位情報）を俯瞰画像データＧ１に添付するようにしてもよい。
【００３５】
また、描画処理部１８は、車両Ｃが後退した際に、制御部３の制御に従って、第１表示モードの処理を行う。描画処理部１８は、車両Ｃの現在位置で撮像した画像データＧを画像データ取得部１０から取得し、車両Ｃ後方を撮像したバックモニタ画面（図示省略）をディスプレイ６に表示する。そして、車両Ｃの移動に伴い画面を更新する。
【００３６】
第２表示モードの際は、描画処理部１８は、制御部３の制御により、図１０に示すよう
な駐車支援画面４０を出力する。詳述すると、まず、描画処理部１８は、図４に示す、撮像位置としての初期位置Ａから、所定距離としての合成用距離Ｄ３分移動するまで、画像取得距離Ｄ１ごとに、記録データＧ２を画像メモリ１５に蓄積する。尚、本実施形態では、合成用距離Ｄ３は、１ｍに設定されている。
【００３７】
車両Ｃが、初期位置Ａから合成用距離Ｄ３だけ後退し、図４（ｂ）に示すように、第１の画像更新地点としての位置Ｂに到達すると、描画処理部１８は、画像データ取得部１０から、車両Ｃの現在位置である、位置Ｂで撮像された画像データＧを取得する。この現在の自車位置で撮像された画像データＧを、現在画像データＧ３という。また、描画処理部１８は、図５（ｃ）に示すように、現在画像データＧ３のうち、リヤバンパーＲＢを撮像した後端画像３９を含み、車両Ｃに近い領域を撮像した合成領域Ｓ３を、俯瞰画像データＧ１と合成する領域とする。尚、合成領域Ｓ３を区画する画素座標は、一定となっている。
【００３８】
さらに、描画処理部１８は、初期位置Ａと現在位置（位置Ｂ）との相対距離に応じて、俯瞰画像データＧ１のうち、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と合成する領域を決定する。図５（ｂ）に示すように、俯瞰画像データＧ１の合成領域は、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２が設定されている。第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２は、矩形状の領域であって、第１合成領域Ｓ１は、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚの幅と同じ幅であって、画像表示領域６ｚのうち、車両Ｃ側の最下端から、車両Ｃの進行方向（ｘ軸方向）において、略半分までの長さになっている。第２合成領域Ｓ２は、第１合成領域Ｓ１と同じ面積であって、第１合成領域Ｓ１よりも車両Ｃの進行方向（ｘ軸方向）にずれている。尚、ここで合成とは、俯瞰画像データＧ１の第１又は第２合成領域Ｓ１，Ｓ２と、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３とを、画像表示領域６ｚの異なる領域に並べて表示した画面の生成も含むものとする。
【００３９】
また、第１合成領域Ｓ１は、車両Ｃの現在位置と、俯瞰画像データＧ１の撮像位置との相対距離が、所定距離（合成用距離Ｄ３）である場合に、描画処理部１８によって選択される領域である。そして、第１合成領域Ｓ１は、俯瞰画像データＧ１の撮像位置から合成用距離Ｄ３だけ移動した際に、カメラ２５の死角（フロア下方）となる背景を撮像した領域となっており、合成用距離Ｄ３だけ後退した位置で撮像した現在画像データＧ３の撮像範囲と連続するように設定されている。
【００４０】
第２合成領域Ｓ２は、車両Ｃの現在位置と、最も近い俯瞰画像データＧ１の撮像位置との相対距離が、上記した所定距離（合成用距離Ｄ３）よりも大きいとき、描画処理部１８によって選択される領域である。即ち、第２合成領域Ｓ２は、俯瞰画像データＧ１の撮像位置から合成用距離Ｄ３＋所定距離（画像更新距離Ｄ２）移動した際に、カメラ２５の死角（フロア下方）となる背景を撮像した領域となっており、合成用距離Ｄ３＋所定距離分後退した位置で撮像した現在画像データＧ３の撮像範囲と連続するように設定されている。
【００４１】
この第２合成領域Ｓ２の上端及び下端の画素座標は、第１合成領域Ｓ１よりも、画素座標を示す画面座標系（ｘ，ｙ）において、車両Ｃの進行方向にあたるｘ軸方向に所定量だけずれている。この所定量は、画像を更新するタイミングを示す画像更新距離Ｄ２等によって定められ、画像更新距離Ｄ２が短く設定されていると、ずれ量は短くなる。尚、図５（ｂ）では、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２を判別しやすくするため、ずれ量を大きくして図示しているが、実際は第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のずれ量は図示したずれ量よりも小さいものとする。尚、本実施形態では、画像更新距離Ｄ２は、１００ｍｍに設定されている。
【００４２】
車両Ｃが、図４（ｂ）に示すように、位置Ｂに到達したとき、初期位置Ａと位置Ｂとの相対距離は合成用距離Ｄ３（１ｍ）である。このため、描画処理部１８は、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、位置Ｂで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３との連続性を有し、現在のカメラ２５の死角領域（車体フロア下方及びその周辺）を含む第１合成領域Ｓ１を選択する。
【００４３】
その結果、図５（ｂ）に示す、俯瞰画像３１のうち、第１合成領域Ｓ１の過去画像３１ａが、図５（ｃ）に示す、現在画像データＧ３の現在画像３２ａと連続するように合成され、図５（ｄ）に示す合成画像３３がディスプレイ６に出力される。
【００４４】
また、描画処理部１８は、この合成画像３３の過去画像３１ａに上記した補助線４７を重畳して描画する。これにより、図１０に示す駐車支援画面４０がディスプレイ６に出力される。駐車支援画面４０のうち、進行方向（画面座標系においてｘ軸方向）と反対側（下方）には、過去画像３１ａが表示され、進行方向（上部）には、現在画像３２ａが表示されている。過去画像３１ａは、現在位置（位置Ｂ）での、車両Ｃのフロア下方に相当する領域の画像である。従って、この過去画像３１ａに、車両Ｃの輪郭を示す補助線４７を表示することで、過去画像３１ａにおける車両Ｃの位置を示すことができる。
【００４５】
また、現在画像３２ａの下端には、リヤバンパーＲＢの位置を示す後端画像３９が表示されているので、車両Ｃの後端と、障害物、駐車枠を標示する白線、又は車輪止めとの相対距離がわかる。さらに、現在画像３２ａには、車幅を延長した車幅延長線３７と、現在の舵角に基づいた進路を示す予想軌跡線３８とが表示されている。尚、図１０では、車両Ｃが後方へ直進する場合を説明したため、車幅延長線３７は予想軌跡線３８に重ねられている。また、駐車支援画面４０には、第２表示モードから第１表示モードに切替える操作部４３、予想軌跡線３８等の消去を指示する操作部４４が表示されている。
【００４６】
さらに、車両Ｃが位置Ｂからさらに画像更新距離Ｄ２だけ後退し、図４（ｃ）に示すように、第２の画像更新地点としての位置Ｃに到達すると、描画処理部１８は、進行方向（Ｘ軸方向）において、位置Ｃから合成用距離Ｄ３だけ後方の位置に最も近い撮像位置データ１３が対応付けられた記録データＧ２を読出す。
【００４７】
即ち、位置Ｃから、合成用距離Ｄ３だけ後方の地点は、初期位置Ａから１００ｍｍの位置であるが、記録データＧ２は初期位置Ａから５００ｍｍの間隔で記録されているので、その位置では画像データＧが撮像されていない。従って、ここでは、位置Ｃから合成用距離Ｄ３だけ後方の地点に近い位置で撮像された記録データＧ２のうち、進行方向において後方にある初期位置Ａの記録データＧ２を読出す。尚、車両座標系（Ｘ，Ｙ）は、路面上の車両Ｃの位置を示す。
【００４８】
そして、描画処理部１８は、読出された記録データＧ２のうち、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と合成するための領域を決定する。このとき、描画処理部１８は、初期位置Ａと位置Ｃとの相対距離が、合成用距離Ｄ３よりも大きいと判断する。このため、描画処理部１８は、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３との連続性を有し、現在のカメラ２５の死角領域（車体フロア下方及びその周辺）を含む第２合成領域Ｓ２を選択する。
【００４９】
そして、描画処理部１８は、図５（ｅ）に示すように、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の画像３４のうち、合成領域Ｓ３の現在画像３４ａと、初期位置Ａの記録データＧ２のうち、第２合成領域Ｓ２の過去画像３１ｂとを、ディスプレイ６に出力する。その結果、図５（ｆ）に示すように合成画像３５が生成される。さらに、描画処理部１８は、この合成画像３５の過去画像３１ｂに、上記した補助線４７を描画する。その結果、駐車支
援画面４０が更新される。
【００５０】
また、車両Ｃが操舵されながら後退している場合には、描画処理部１８は、舵角センサ信号ＳＴに基づく現在の舵角と、読み出した画像データＧに添付された舵角データ１４に基づく過去舵角との相対角度に基づき、俯瞰画像データＧ１を、現在のカメラ視点ＶＣを仮想視点とした画像データに回転変換する。このとき、描画処理部１８は、ＲＯＭ５に格納された図示しない回転変換テーブルを用いて、俯瞰画像データＧ１の各座標を、紐付けられた変換先の座標に変換する。尚、回転変換テーブルは、相対角度ごとのテーブルが格納されている。
【００５１】
次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図７〜図９に従って説明する。まず、制御部３は、ナビゲーション装置１の起動後、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、図７に示すように、シフトポジションスイッチ２０から入力したシフトポジション信号ＳＰに基づき、車両Ｃの変速機がリバースレンジであるか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１）。
【００５２】
リバースレンジである場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、その位置を初期位置として、駐車支援画面４０を表示する第２表示モードであるか否かを判断する（ステップＳ２）。この第２表示モードは、ディスプレイ６に表示された操作部４３、又はディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６によって選択可能になっている。第２表示モードを起動する設定がなされると、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオン状態に設定される。
【００５３】
制御部３は、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオフ状態であると判断すると、（ステップＳ２においてＮＯ）、描画処理部１８を制御して、第１表示モードを行う（ステップＳ３）。モード起動フラグがオン状態であると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【００５４】
図８に示すように、ステップＳ４では、制御部３は、各種パラメータを初期化する。このパラメータとしては、記録用カウンタＬｎ１、画像更新用カウンタＬｎ２がある。記録用カウンタＬｎ１は、画像データＧを取得する画像取得距離Ｄ１に到達したか否かを判断するためのカウンタである。画像更新用カウンタＬｎ２は、駐車支援画面４０を更新する画像更新距離Ｄ２に到達したか否かを判断するためのカウンタである。本実施形態では、記録用カウンタＬｎ１及び画像更新用カウンタＬｎ２は、メインメモリ４に格納されている。
【００５５】
パラメータの初期化が行われると、制御部３は、画像データ取得部１０を介して、カメラ２５から画像データＧを取得する（ステップＳ５）。さらに、その取得した画像データＧを、描画処理部１８により、俯瞰画像データＧ１に座標変換する（ステップＳ６）。また、制御部３は、ほぼ同時に、車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳ等の車両データを取得する（ステップＳ７）。さらに、ＧＰＳ受信部７と、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳとに基づき、自車位置を算出する。
【００５６】
そして、制御部３は、描画処理部１８を制御して、車両Ｃの現在位置を示す撮像位置データ１３と、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角データ１４とを俯瞰画像データＧ１に添付して、記録データＧ２として画像メモリ１５に格納する（Ｓ８）。これにより、車両Ｃが初期位置Ａにあるときに、初期位置Ａで撮像された俯瞰画像データＧ１が、初期位置Ａの撮像位置データ１３及び舵角データ１４と対応付けられて格納される。
【００５７】
初期位置Ａの記録データＧ２を格納すると、制御部３は、車速信号ＶＳに基づき、車両Ｃの後退を示すパルスが入力されたか否かを判断する（ステップＳ９）。後退パルスを入力した場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ）、記録用カウンタＬｎ１に、「１」等の入力パルス数を加算する（ステップＳ１０）。また、画像更新用カウンタＬｎ２に、「１」等を加算して、画像更新用カウンタＬｎ２を更新する（ステップＳ１１）。
【００５８】
そして、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１に相当する移動距離が、画像取得距離Ｄ１（５００ｍｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。例えば、車両Ｃが初期位置Ａから１００ｍｍ後方の位置にあるとき、画像取得距離Ｄ１に到達していないと判断して（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ１８に進む。
【００５９】
ステップＳ１８では、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２に基づき、入力パルス数のカウントを開始した位置（初期位置Ａ）からの移動距離を算出し、その移動距離が画像更新距離Ｄ２（１００ｍｍ）以上であるか否かを判断する。例えば、車両Ｃが、初期位置Ａから画像更新距離Ｄ２（１００ｍｍ）だけ後退した位置にあるとき、画像更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２以上であると判断し（ステップＳ１８においてＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。尚、画像更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２に満たない場合（ステップＳ１８においてＮＯ）には、ステップＳ９に戻る。
【００６０】
図９に示すように、ステップＳ１９では、制御部３は、画像メモリ１５内を検索して、車両Ｃの現在位置から、合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２が、画像メモリ１５に格納されているか判断する。具体的には、制御部３は、各記録データＧ２内の撮像位置データ１３に基づき移動軌跡を算出し、現在位置から、進行方向において合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２を検索する。例えば、車両Ｃが、初期位置Ａから図４（ｂ）に示す位置Ｂの間の位置にある場合には、現在位置から合成用距離Ｄ３（１ｍ）以上後方の位置で撮像された記録データＧ２が記録されていないと判断して（ステップＳ１９においてＮＯ）、ステップＳ９に戻る。尚、算出した移動軌跡の座標は、メインメモリ４に一時格納する。
【００６１】
そして、ステップＳ９〜ステップＳ１１を繰り返し、車両Ｃが、初期位置Ａから５００ｍｍ後方の位置に到達した場合には、ステップＳ１２では、記録用カウンタＬｎ１が、画像取得距離Ｄ１以上である（ステップＳ１２においてＹＥＳ）と判断する。このとき、画像データ取得部１０は、ステップＳ５と同様に、カメラ２５から、画像データＧを取得する（ステップＳ１３）。そして、ステップＳ７と同様に、車両データを取得し（ステップＳ１４）、俯瞰画像データＧ１に座標変換するとともに（Ｓ１５）、俯瞰画像データＧ１を、記録データＧ２として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ１６）。
【００６２】
さらに、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１を、初期値にリセットする（ステップＳ１７）。即ち、ステップＳ１２〜Ｓ１７では、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１だけ移動するたびに取得された画像データＧを座標変換し、生成した俯瞰画像データＧ１を、撮像位置データ１３、及び舵角データ１４とともに画像メモリ１５にそれぞれ蓄積される。
【００６３】
そして、制御部３は、車両Ｃがさらに後退して、車両Ｃが図４（ｂ）に示す位置Ｂに到達したとき、ステップＳ１９において、現在位置から合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２があると判断する。さらに、描画処理部１８は、該当する記録データＧ２を読出す（Ｓ２０）。読出した記録データＧ２の舵角データ１４に基づく過去舵角が現在舵角と異なる場合には、描画処理部１８は、過去舵角と現在舵角との相対角度に基づいて、回転変換を行う。
【００６４】
さらに、描画処理部１８は、俯瞰画像データＧ１の合成領域を決定する（ステップＳ２１）。即ち、上記したように、車両Ｃが位置Ｂにあるときは、初期位置Ａとの相対距離が合成用距離Ｄ３であると判断して、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、第１合成領域Ｓ１を選択する。
【００６５】
そして、描画処理部１８は、画像データ取得部１０を介して、現在位置（位置Ｂ）で撮像した現在画像データＧ３を取得し（ステップＳ２２）、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と、俯瞰画像データＧ１の第１合成領域Ｓ１とを並べた、合成データを作成する（ステップＳ２３）。そして、その合成データを、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚに出力する（ステップＳ２４）。その結果、図５（ｂ）に示す俯瞰画像データＧ１と、図５（ｃ）に示す現在画像データＧ３に基づき、図５（ｄ）に示す合成画像３３が表示される。
【００６６】
さらに、描画処理部１８は、合成画像３３に補助線４７等を重畳して描画するとともに、操作部４３、車幅延長線３７と予想軌跡線３８とを描画して、図１０に示す駐車支援画面４０をディスプレイ６に表示する。
【００６７】
駐車支援画面４０をディスプレイ６に出力すると、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２をリセットする（ステップＳ２５）。そして、駐車支援画面４０を出力する第２表示モードがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。つまり、運転者が、第２表示モードを中止したかどうかを判断する。具体的には、タッチパネル操作や、操作スイッチ１６が入力操作され、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７にて、第２表示モードを終了するための入力信号を入力したか否かを判断する。
【００６８】
第２表示モードがオン状態である場合（ステップＳ２６においてＮＯ）、ステップＳ９に戻る。第２表示モードがオフ状態である場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、駐車補助モードを終了させるトリガを入力したか否かを判断する（ステップＳ２７）。この終了トリガとしては、車両Ｃに設けられた図示しない電子制御装置（ＥＣＵ）等から出力された、イグニッションオフを示す信号等、シフトポジションの変更を示す信号等がある。
【００６９】
第２表示モードがオン状態である場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、ステップＳ９〜Ｓ１８を繰り返す。そして、車両Ｃが図４（ｃ）に示す位置Ｃに到達すると、ステップＳ９において、制御部３は、算出した移動軌跡に基づき、現在の位置Ｃから合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２の有無を判断する。具体的には、位置Ｃ（初期位置Ａから進行方向において１．１ｍ前方の位置）から合成用距離Ｄ３だけ後方の位置（初期位置Ａから１００ｍｍの位置）では、記録データＧ２の記録を行っていないので、進行方向において合成用距離Ｄ３以上後方の撮像位置のうち、現在位置に最も近い撮像位置での記録データＧ２を読出す。ここでは、初期位置Ａで撮像された記録データＧ２を再度読出す。即ち、車両Ｃが位置Ｂに到達したときに用いた記録データＧ２を、進行方向において位置Ｂから画像更新距離Ｄ２だけ前方の位置Ｃに到達したときにも用いる。
【００７０】
初期位置Ａで撮像された記録データＧ２を読出すと、描画処理部１８は、合成領域を決定する（ステップＳ２１）。ここでは、現在の位置Ｃと初期位置Ａとの相対距離は、合成用距離Ｄ３よりも大きい距離であるので、図５（ｂ）に示す第２合成領域Ｓ２を選択する。そして、描画処理部１８は、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３を取得する（ステップＳ２２）。このとき取得した現在画像データＧ３が、図５（ｅ）に示すような画像３４であるとすると、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３の現在画像３４ａと、図５（ｂ）に示す、俯瞰画像データＧ１の第２合成領域Ｓ２の過去画像３１ｂとを合成し（ステップＳ２３）、図５（ｆ）に示す合成画像３５をディスプレイ６に表示する（ステップＳ２４）。この合成画像３５は、図５（ｄ）に示す合成画像３３よりも、車両座標系において進行方向前方の画像を表示している。また、図５（ｆ）に示す合成画像３５は、俯瞰画像に変
換された俯瞰画像データＧ１の第２合成領域Ｓ２を用いることにより、位置Ｂで用いた俯瞰画像データＧ１と同じデータを用いても、過去画像３１ｂと現在画像３４ａとの連続性に違和感がない。また、このように、駐車支援画面４０を更新するときに、記録データＧ２を複数回（本実施形態では最大５回）用いることにより、画像データＧの取得、俯瞰画像データＧ１への変換処理、保存処理による装置への負荷を軽減できる。このため、駐車支援画面４０の単位時間当たりの更新回数を多くすることができる。
【００７１】
さらに、描画処理部１８は、図５（ｆ）に示す合成画像３５に、補助線４７、操作部４３等を描画して、駐車支援画面４０を更新する。更新後、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２をリセットする（ステップＳ２５）。
【００７２】
このように、車両Ｃが合成用距離Ｄ３だけ後退した後は、制御部３の制御により、描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに記録データＧ２を画像メモリ１５に蓄積する。そして、同じ記録データＧ２を複数回利用し、画像更新距離Ｄ２ごとに駐車支援画面４０を更新していく。
【００７３】
そして、駐車操作が完了し、イグニッションモジュールのオフ信号等、終了トリガを入力した場合（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、制御部３は、駐車補助モードを終了する。
【００７４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、画像取得距離Ｄ１ごとに撮像した画像データＧを、撮像位置データ１３及び舵角データ１４と対応付けて、記録データＧ２として画像メモリ１５に蓄積するようにした。また、車両Ｃが画像更新距離Ｄ２分移動する度に、記録データＧ２の撮像位置データ１３に基づいて、進行方向において、合成用距離Ｄ３以上後方で撮像された記録データＧ２を読み出すようにした。さらに、記録データＧ２内の撮像位置データ１３と、現在位置との相対距離に基づいて、記録データＧ２内の俯瞰画像データＧ１のうち、現在画像データＧ３と合成する合成領域Ｓ１，Ｓ２を選択するようにした。そして、選択した第１又は第２合成領域Ｓ１，Ｓ２と、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３とを合成し、合成画像３３，３５をディスプレイ６に表示するようにした。
【００７５】
従って、駐車支援画面４０を更新するときに、記録データＧ２を複数回用いるため、画像データＧの取得、俯瞰画像データＧ１への変換処理、保存処理等を軽減することができる。また、画像メモリ１５に格納される記録データＧ２を最小限とすることができる。このため、高価なハードウェア構成を採用しなくても、駐車支援画面４０の更新間隔を短縮化し、動画の画面更新頻度に近づけることができる。
【００７６】
（２）上記実施形態では、描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに撮像した画像データＧを、俯瞰画像データＧ１に座標変換するようにした。このため、過去画像３１ａ，３１ｂと、現在画像３２ａ，３４ａとを並べた場合の違和感を軽減し、駐車支援画面４０を、運転者が直感的に理解できる画面にすることができる。
【００７７】
（３）上記実施形態では、描画処理部１８は、記録データＧ２内の舵角データ１４に基づく過去舵角と、現在舵角との相対角度に基づき、記録データＧ２を回転変換するようにした。このため、車両Ｃが旋回した場合にも、俯瞰画像データＧ１をその都度回転変換することにより、過去画像３１ａ，３１ｂ及び現在画像３２ａ，３４ａの連続性を向上できる。
【００７８】
（４）上記実施形態では、描画処理部１８は、駐車支援画面４０の過去画像３１ａに、
車両Ｃの現在位置を示す補助線４７を描画するようにした。このため、過去画像３１ａ上の車両Ｃの位置を確認することができるので、駐車目標領域と車両Ｃとのずれを把握できる。
【００７９】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２は、矩形状でなくてもよい。具体的には、例えば、図１１に示すように、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚのうち、上方の一部を除いたコの字状（「凹」状）の合成領域Ｓ４でもよい。合成領域Ｓ４は、現在の車両Ｃのフロア下方と、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣにあたる死角領域とを表示する領域である。描画処理部１８は、現在画像データＧ３の一部を、画像表示領域６ｚの上部に合成し、上部に配置された現在画像５２と、俯瞰画像データＧ１の合成領域Ｓ４に基づく過去画像５１とが表示された駐車支援画面５０をディスプレイ６に出力する。現在画像５２は、現在画像データＧ３を縮小した画像であって、さらには俯瞰変換したものでもよい。そして、現在画像５２の両側に、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣにあたる領域の過去画像５１を配置する。このため、カメラ２５の画角内に含まれない隅部ＢＣも表示できる。また、その隅部ＢＣにあたる位置に、現在画像５２の後端画像３９と連続させて、隅部ＢＣを示す輪郭線５３を描画してもよい。このようにすると、隅部ＢＣと障害物との相対位置を把握できる。また、例えば、この合成領域Ｓ４を、画像表示領域６ｚの下方であって、フロア下方に相当する長方形状の合成領域と、現在画像５２の両側であってリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣに相当する２つの合成領域とに区画し、合成領域Ｓ４を３つに分割するようにしてもよい。そして、各領域に用いる記録データＧ２を、異なるデータにしてもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、画像データＧを俯瞰画像データＧ１に変換するときの仮想視点を、光軸と路面との交点において鉛直方向上方であって、カメラ２５の高さ位置とほぼ同じ位置に設定したが、これ以外の高さに設定してもよい。
【００８１】
・上記実施形態では、車速センサ２２から入力したパルス数に基づき、移動量を算出し、その移動量が画像取得距離Ｄ２以上であるか否かを判断するようにした。これ以外に、入力したパルス信号の立上がりエッジを、画像更新用のトリガとし、画像更新用カウンタＬｎ２に「１」を加算し、さらに、同じパルス信号の立ち下がりエッジもトリガとし、画像更新用カウンタＬｎ２を更新するようにしてもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、描画処理部１８は、予め設定された第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のいずれか一方を選択するようにした。これ以外に、合成領域を予め設定せずに、俯瞰画像データＧ１の撮像位置と、現在位置との相対距離に応じて、合成領域を変更するようにしてもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として検出したが、カメラ２５の位置でもよい。或いは、車両ＣのリヤバンパーＲＢの位置等、その他の位置にしても良い。
【００８４】
・上記各実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、５００ｍｍとしたが、その他の距離でもよい。また、画像更新距離Ｄ２を、１００ｍｍとしたが、その他の距離でもよい。また、合成用距離Ｄ３は１ｍとしたが、その他の値でもよい。
【００８５】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。また、制御部３は、シフトポジションスイッチ２０、ステアリング舵角センサ２１等から車両データを入力するようにしたが、車両Ｃに設けられた図示しない電子制御装置（ＥＣＵ）から、車両データを入力するようにしてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在の舵角が所定の舵角未満になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、画像データＧ（俯瞰画像データＧ１）の蓄積を必要最小限とし、画像データ入力処理、描画処理において、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００８７】
・上記実施形態では、読出した俯瞰画像データＧ１の撮像位置と、車両Ｃの現在位置とが合成用距離Ｄ３である場合には、第１合成領域Ｓ１を選択し、合成用距離Ｄ３よりも大きい場合には、第２合成領域Ｓ２を選択するようにした。これ以外に、俯瞰画像データＧ１の撮像位置と現在位置との相対距離が第１の距離範囲（例えば、１ｍ〜１．１ｍ）である場合に、第１合成領域Ｓ１を選択し、その相対距離が第２の距離範囲（例えば１．１ｍ超）である場合に、第２合成領域Ｓ２を選択するようにしてもよい。
【００８８】
・上記実施形態では、画像取得距離Ｄ１、画像更新距離Ｄ２及び合成用距離Ｄ３の大きさに応じて、画像データＧを俯瞰画像データＧ１に変換せずに、画像データ取得部１０から取得した画像データＧを記録画像データとして、撮像位置データ１３等を付与して画像メモリ１５に蓄積するようにしてもよい。例えば、合成用距離Ｄ３が短くなると、過去画像３１ａ，３１ｂと、現在画像３２ａ，３４ａとの連続性が比較的良好になるので、変換処理を省略しても、合成画像３３，３５の連続性が保たれる。
【００８９】
・カメラ２５は、車両Ｃの後方でなく、車両Ｃの前方に取り付けられてもよい。このとき、車両Ｃが駐車目標領域に前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行う。
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在画像データＧ３と、俯瞰画像データＧ１とをディスプレイ６に表示してもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部７や、地図データ記憶部９等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】画像メモリに格納された記録データの説明図。
【図４】画像取得、画像更新のタイミングを説明するための説明図であって、（ａ）は初期位置、（ｂ）は位置Ｂ、（ｃ）は位置Ｃを示す。
【図５】画像データ及び現在画像データの合成処理の説明図であって、（ａ）及び（ｂ）は過去の画像データの説明図、（ｃ）及び（ｅ）は現在画像データの説明図、（ｄ及び（ｆ）は合成画像の説明図。
【図６】補助線の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】同処理手順の説明図。
【図９】同処理手順の説明図。
【図１０】駐車支援画面の説明図。
【図１１】駐車支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００９２】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置特定手段、読出手段を構成す
る制御部、６…表示手段としてのディスプレイ、７…位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部、１０…画像データ取得手段を構成する画像データ取得部、１３…位置データとしての撮像位置データ、１４…舵角情報としての舵角データ、１５…画像データ記憶手段としての画像メモリ、１８…読出手段、領域決定手段、画像出力手段及び回転変換手段を構成する描画処理部、２５…撮像装置としてのカメラ、３１ａ，３１ｂ…過去画像、３２ａ，３４ａ…現在画像、４０…駐車支援画像としての駐車支援画面、４７…指標としての補助線、５１…過去画像、５２…現在画像、Ａ…撮像位置としての初期位置、Ｂ…第１の画像更新地点としての位置、Ｃ…車両、Ｄ２…画像更新距離、Ｄ３…所定距離としての合成用距離、Ｓ１，Ｓ２…第１及び第２合成領域、Ｓ３…所定領域としての合成領域、Ｓ４…合成領域、Ｃ…第２の画像更新地点としての位置、Ｇ…記録画像データとしての画像データ、Ｇ１…記録画像データとしての俯瞰画像データ、Ｇ３…現在画像データ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データを運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この車載カメラは、通常、車両のリヤバンパーから後方の背景を撮像するものの、車両のフロア下方等は、死角領域となっている。このため、車両と駐車目標領域との相対距離、車輪止めの位置等が確認しずらい問題がある。
【０００３】
この問題に対し、車載カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、過去に撮像された画像データを、現在の画像データと合成し、車載カメラの死角にあたる領域を表示した合成画像を出力する装置も提案されている（特許文献１参照）。この装置では、運転席よりも後方に設けられた車載カメラから、画像データを取得し、過去の画像データを蓄積する。そして、車両が後退を始めた際に、蓄積した画像データの中から、現在の車両の運転席に相当する位置で撮像した画像データを読出す。さらに、読出した画像データと、現在の画像データを運転席の位置に視点変換した画像データとを合成する。また、運転席から後方を見たときに、死角となる車両の後方ボデー、座席等にあたる領域にも、過去の画像データを合成し、その合成画像に車体の輪郭線を描画する。これにより、運転席の位置に視点を設定し、後方ボデー等の死角領域に外部背景が表示された画像が、ディスプレイに表示される。
【特許文献１】特開２００３−２４４６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した装置では、過去画像の取得及び保存、現在位置で取得した画像データの視点変換を車両の移動に伴って、逐次行う必要がある。従って、上記の装置で、画面の更新頻度（画像の伝送枚数）を多くするには、過去画像の保存及び視点変換等の各処理を行う頻度が多くなり、各処理を高速で行う必要があるので、処理性能の高いＣＰＵ、大容量のメモリ及びハードディスク等の高価なハードウェア構成が要求されてしまう。このため、安価なハードウェア構成でも、死角領域を表示した画面の更新頻度を向上させることができる方法及び装置が求められている。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、記録した画像データと新たに取得した画像データとを用いた画面の更新頻度を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段を用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納するとともに、前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の
撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に設けられた駐車支援装置において、前記車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出す読出手段と、前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択する領域決定手段と、前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力する画像出力手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記過去画像に、現在の前記車両の位置を示す指標を描画することを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データのうち、前記現在画像データの前記所定領域と合成する前記各合成領域は、前記車両の進行方向に相当する方向において、互いにずれていることを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに対応付けられるとともに、前記記録画像データに含まれる前記舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角との相対角度に基づいて、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記領域決定手段は、前記車両が前記各画像更新地点に到達した際に、前記記録画像データに対して予め設定された複数の各合成領域のうち、いずれか１つを選択することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記領域決定手段は、前記記録画像データに対して予め設定された第１又は第２合成領域のうち、一方を選択することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１又は２に記載の発明によれば、過去画像と現在画像とを用いた駐車支援画像を画像更新地点毎に出力するときに、異なる画像更新地点で同じ記録画像データを用いる。そして、その記録画像データのうち、更新地点によって、出力する合成領域を変更する。このため、駐車支援画像を更新する際に、記録画像データを繰り返し用いることができるので、記録画像データを記録する頻度を少なくすることができる。このため、装置への負荷を軽減しながら、駐車支援画像の更新頻度を多くすることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、過去画像に、現在の車両の位置を示す指標が描画される。このため、過去画像上の車両の位置を確認することができるので、駐車目標領域と車両とのずれを把握できる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、記録画像データは、俯瞰画像データに変換されたデータである。このため、車両の現在位置で撮像した記録画像データとの連続性が向上する。
請求項５に記載の発明によれば、各合成領域は、表示手段の表示領域内における車両の進行方向においてずれている。このため、進行方向において異なる撮像位置で撮像された各現在画像データと合成するときに、異なる合成領域を選択することで、現在画像と過去画像との連続性を保つことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明によれば、記録画像データには、舵角情報又は方位情報が対応付けられる。そして、回転変換手段により、その舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角とに基づいて、記録画像データが回転変換される。このため、過去画像を現在画像と表示した際に、過去画像及び現在画像の連続性を向上できる。
【００１７】
請求項７に記載の発明によれば、車両が画像更新地点に到達した際に、領域設定手段により、記録画像データに設定された複数の領域のうち、いずれか１つが選択される。このため、画像更新地点に到達した際に、合成領域をその都度決定する必要がないので、処理を軽減化することができる。
【００１８】
請求項８に記載の発明によれば、領域設定手段は、予め設定された２つの合成領域のうち、いずれか一方を選択する。このため、処理の複雑化を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２０】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、主制御を行う位置特定手段及び読出手段としての制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＣＰＵ等から構成され、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。メインメモリ４は、作業用のＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。
【００２１】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した、図２に示す車両Ｃの輪郭を描画するためのデータである。輪郭描画データ５ａを、表示手段としてのディスプレイ６（図１参照）に出力すると、図６に示すような、指標としての補助線４７が描画される。補助線４７は、車体外郭を示す外郭描画線４５と、各後輪ＣＲ（図２参照）を示す後輪描画線４６とを有している。
【００２２】
また、図１に示すように、制御装置２は、位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部７を備えている。ＧＰＳ受信部７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部３は、ＧＰＳ受信部７から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００２３】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部８）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角情報としての舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ及び方位検出信号ＤＳからなる車両データを入力する。
【００２４】
シフトポジション信号ＳＰは、例えばシフトポジションスイッチ２０から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。舵角センサ信号ＳＴは、ステアリング舵角センサ２１から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号ＶＳは、車輪の回転速度を検出する車速センサ２２から出力されたパルス信号であって、制御部３は、そのパルス信号に基づき、車両Ｃの速度とを算出するとともに、入力パルス数に基づき車両Ｃの移動距離を算出する。方位検出信号ＤＳは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサ２３から出力される。
【００２５】
制御部３は、これらの車速信号ＶＳ及び方位検出信号ＤＳに基づいて、自律航法データを生成し、ＧＰＳ受信部７に基づき算出した自車位置を補正する。本実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として算出する。
【００２６】
また、制御装置２は、地図データ記憶部９を備えている。地図データ記憶部９には、経路データ９ａ及び地図描画データ９ｂが格納されている。経路データ９ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、この経路データ９ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ９ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めすることにより、自車位置の精度を高めるようになっている。地図描画データ９ｂは、広範囲から狭範囲の地図を描画した地図画面６ａをディスプレイ６に表示するためのデータであって、経路データ９ａと対応付けられている。
【００２７】
さらに、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ６及びスピーカ１１を備えている。ディスプレイ６は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図画面６ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、駐車補助モードに切り替えられる。駐車補助モードには、第１及び第２表示モードが設定され、第１表示モードでは、車両Ｃの後方を、撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、カメラ２５という）により撮像したバックモニタ画面（図示省略）を表示する。第２表示モードでは、異なる地点で撮像した複数の画像データを用いた駐車支援画面４０（図１０参照）を表示する。スピーカ１１は、制御装置２が備える音声出力部１２からの出力信号に基づき、案内経路等を案内する案内音又は案内音声を出力する。
【００２８】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１０を備えている。画像データ取得部１０は、制御部３の制御により、車両Ｃに設けられたカメラ２５を駆動制御して、車両Ｃの後退に従って、各地点における画像データＧ（図３参照）を取得する。また、画像データ取得部１０は、車両Ｃが、路面上の各地点を示すための図２に示す車両座標系（Ｘ，Ｙ）において、予め定められた画像取得距離Ｄ１だけ移動する度に、画像データＧを逐次取得する。本実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、５００ｍｍに設定されている。
【００２９】
図２に示すように、カメラ２５は、車両Ｃのうち、車幅方向（車両座標系のＹ軸方向）
の略中央位置に、光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像し、アナログ／デジタル変換された画像データＧを生成するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。カメラ２５は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後方路面の約数メートルを可視範囲Ｚとしている。また、カメラ２５の撮像範囲には、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを除く、中央部ＢＭが含まれている。
【００３０】
カメラ２５によって生成された画像データＧは、例えば、図５（ａ）に示すような画像３０を表示し、その画像３０には、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを除いた中央部ＢＭを撮像した後端画像３９が下端に表示されている。また、画像３０は、カメラ２５が広角レンズを用いているため、周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じているが、運転者が見て直感的に理解できる程度の歪みになっている。また、画像３０は、車室内のバックミラーに映る像と同様になるように、左右反転されて出力されている。
【００３１】
また、図１に示すように、制御装置２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７を備えている。ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７は、タッチパネルや、ディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６がユーザにより入力操作されると、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。
【００３２】
さらに、制御装置２は、読出手段、領域決定手段、画像出力手段及び回転変換手段を構成する描画処理部１８を備えている。描画処理部１８は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ６に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）等を備えている。
【００３３】
描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに画像データ取得部１０が取得した画像データＧを、記録画像データとしての俯瞰画像データＧ１に変換する。このとき、描画処理部１８は、ＲＯＭ５等に格納された図示しない座標変換テーブルを読込んで、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚ内の画素座標を、テーブルで対応づけられた変換先の画素座標に変換する。これにより、画像データＧは、現在のカメラ２５の光軸と路面との交点の鉛直方向上方であって、カメラ２５の高さ位置とほぼ同じ位置に設定された仮想視点から可視範囲Ｚを見下ろした俯瞰画像データＧ１に変換される。その結果、図５（ａ）に示すような画像データＧに基づく画像３０が、図５（ｂ）に示すように、より高い位置から可視範囲Ｚを見下ろした俯瞰画像３１に変換される。
【００３４】
描画処理部１８が俯瞰画像データＧ１を生成すると、制御部３は、図３に模式的に示すように、画像データＧを撮像した位置を、位置データとしての撮像位置データ１３として俯瞰画像データＧ１に添付する。また、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角を、舵角情報としての舵角データ１４として添付する。そして、撮像位置データ１３及び舵角データ１４が添付された俯瞰画像データＧ１を、記録データＧ２として、画像データ記憶手段としての画像メモリ１５（図１参照）に格納する。即ち、画像メモリ１５には、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１を移動する度に撮像された各記録データＧ２が蓄積される。また、添付される撮像位置データ１３は、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。さらに、舵角データ１４ではなく、方位検出信号ＤＳに基づく方位データ（方位情報）を俯瞰画像データＧ１に添付するようにしてもよい。
【００３５】
また、描画処理部１８は、車両Ｃが後退した際に、制御部３の制御に従って、第１表示モードの処理を行う。描画処理部１８は、車両Ｃの現在位置で撮像した画像データＧを画像データ取得部１０から取得し、車両Ｃ後方を撮像したバックモニタ画面（図示省略）をディスプレイ６に表示する。そして、車両Ｃの移動に伴い画面を更新する。
【００３６】
第２表示モードの際は、描画処理部１８は、制御部３の制御により、図１０に示すよう
な駐車支援画面４０を出力する。詳述すると、まず、描画処理部１８は、図４に示す、撮像位置としての初期位置Ａから、所定距離としての合成用距離Ｄ３分移動するまで、画像取得距離Ｄ１ごとに、記録データＧ２を画像メモリ１５に蓄積する。尚、本実施形態では、合成用距離Ｄ３は、１ｍに設定されている。
【００３７】
車両Ｃが、初期位置Ａから合成用距離Ｄ３だけ後退し、図４（ｂ）に示すように、第１の画像更新地点としての位置Ｂに到達すると、描画処理部１８は、画像データ取得部１０から、車両Ｃの現在位置である、位置Ｂで撮像された画像データＧを取得する。この現在の自車位置で撮像された画像データＧを、現在画像データＧ３という。また、描画処理部１８は、図５（ｃ）に示すように、現在画像データＧ３のうち、リヤバンパーＲＢを撮像した後端画像３９を含み、車両Ｃに近い領域を撮像した合成領域Ｓ３を、俯瞰画像データＧ１と合成する領域とする。尚、合成領域Ｓ３を区画する画素座標は、一定となっている。
【００３８】
さらに、描画処理部１８は、初期位置Ａと現在位置（位置Ｂ）との相対距離に応じて、俯瞰画像データＧ１のうち、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と合成する領域を決定する。図５（ｂ）に示すように、俯瞰画像データＧ１の合成領域は、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２が設定されている。第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２は、矩形状の領域であって、第１合成領域Ｓ１は、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚの幅と同じ幅であって、画像表示領域６ｚのうち、車両Ｃ側の最下端から、車両Ｃの進行方向（ｘ軸方向）において、略半分までの長さになっている。第２合成領域Ｓ２は、第１合成領域Ｓ１と同じ面積であって、第１合成領域Ｓ１よりも車両Ｃの進行方向（ｘ軸方向）にずれている。尚、ここで合成とは、俯瞰画像データＧ１の第１又は第２合成領域Ｓ１，Ｓ２と、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３とを、画像表示領域６ｚの異なる領域に並べて表示した画面の生成も含むものとする。
【００３９】
また、第１合成領域Ｓ１は、車両Ｃの現在位置と、俯瞰画像データＧ１の撮像位置との相対距離が、所定距離（合成用距離Ｄ３）である場合に、描画処理部１８によって選択される領域である。そして、第１合成領域Ｓ１は、俯瞰画像データＧ１の撮像位置から合成用距離Ｄ３だけ移動した際に、カメラ２５の死角（フロア下方）となる背景を撮像した領域となっており、合成用距離Ｄ３だけ後退した位置で撮像した現在画像データＧ３の撮像範囲と連続するように設定されている。
【００４０】
第２合成領域Ｓ２は、車両Ｃの現在位置と、最も近い俯瞰画像データＧ１の撮像位置との相対距離が、上記した所定距離（合成用距離Ｄ３）よりも大きいとき、描画処理部１８によって選択される領域である。即ち、第２合成領域Ｓ２は、俯瞰画像データＧ１の撮像位置から合成用距離Ｄ３＋所定距離（画像更新距離Ｄ２）移動した際に、カメラ２５の死角（フロア下方）となる背景を撮像した領域となっており、合成用距離Ｄ３＋所定距離分後退した位置で撮像した現在画像データＧ３の撮像範囲と連続するように設定されている。
【００４１】
この第２合成領域Ｓ２の上端及び下端の画素座標は、第１合成領域Ｓ１よりも、画素座標を示す画面座標系（ｘ，ｙ）において、車両Ｃの進行方向にあたるｘ軸方向に所定量だけずれている。この所定量は、画像を更新するタイミングを示す画像更新距離Ｄ２等によって定められ、画像更新距離Ｄ２が短く設定されていると、ずれ量は短くなる。尚、図５（ｂ）では、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２を判別しやすくするため、ずれ量を大きくして図示しているが、実際は第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のずれ量は図示したずれ量よりも小さいものとする。尚、本実施形態では、画像更新距離Ｄ２は、１００ｍｍに設定されている。
【００４２】
車両Ｃが、図４（ｂ）に示すように、位置Ｂに到達したとき、初期位置Ａと位置Ｂとの相対距離は合成用距離Ｄ３（１ｍ）である。このため、描画処理部１８は、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、位置Ｂで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３との連続性を有し、現在のカメラ２５の死角領域（車体フロア下方及びその周辺）を含む第１合成領域Ｓ１を選択する。
【００４３】
その結果、図５（ｂ）に示す、俯瞰画像３１のうち、第１合成領域Ｓ１の過去画像３１ａが、図５（ｃ）に示す、現在画像データＧ３の現在画像３２ａと連続するように合成され、図５（ｄ）に示す合成画像３３がディスプレイ６に出力される。
【００４４】
また、描画処理部１８は、この合成画像３３の過去画像３１ａに上記した補助線４７を重畳して描画する。これにより、図１０に示す駐車支援画面４０がディスプレイ６に出力される。駐車支援画面４０のうち、進行方向（画面座標系においてｘ軸方向）と反対側（下方）には、過去画像３１ａが表示され、進行方向（上部）には、現在画像３２ａが表示されている。過去画像３１ａは、現在位置（位置Ｂ）での、車両Ｃのフロア下方に相当する領域の画像である。従って、この過去画像３１ａに、車両Ｃの輪郭を示す補助線４７を表示することで、過去画像３１ａにおける車両Ｃの位置を示すことができる。
【００４５】
また、現在画像３２ａの下端には、リヤバンパーＲＢの位置を示す後端画像３９が表示されているので、車両Ｃの後端と、障害物、駐車枠を標示する白線、又は車輪止めとの相対距離がわかる。さらに、現在画像３２ａには、車幅を延長した車幅延長線３７と、現在の舵角に基づいた進路を示す予想軌跡線３８とが表示されている。尚、図１０では、車両Ｃが後方へ直進する場合を説明したため、車幅延長線３７は予想軌跡線３８に重ねられている。また、駐車支援画面４０には、第２表示モードから第１表示モードに切替える操作部４３、予想軌跡線３８等の消去を指示する操作部４４が表示されている。
【００４６】
さらに、車両Ｃが位置Ｂからさらに画像更新距離Ｄ２だけ後退し、図４（ｃ）に示すように、第２の画像更新地点としての位置Ｃに到達すると、描画処理部１８は、進行方向（Ｘ軸方向）において、位置Ｃから合成用距離Ｄ３だけ後方の位置に最も近い撮像位置データ１３が対応付けられた記録データＧ２を読出す。
【００４７】
即ち、位置Ｃから、合成用距離Ｄ３だけ後方の地点は、初期位置Ａから１００ｍｍの位置であるが、記録データＧ２は初期位置Ａから５００ｍｍの間隔で記録されているので、その位置では画像データＧが撮像されていない。従って、ここでは、位置Ｃから合成用距離Ｄ３だけ後方の地点に近い位置で撮像された記録データＧ２のうち、進行方向において後方にある初期位置Ａの記録データＧ２を読出す。尚、車両座標系（Ｘ，Ｙ）は、路面上の車両Ｃの位置を示す。
【００４８】
そして、描画処理部１８は、読出された記録データＧ２のうち、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と合成するための領域を決定する。このとき、描画処理部１８は、初期位置Ａと位置Ｃとの相対距離が、合成用距離Ｄ３よりも大きいと判断する。このため、描画処理部１８は、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３との連続性を有し、現在のカメラ２５の死角領域（車体フロア下方及びその周辺）を含む第２合成領域Ｓ２を選択する。
【００４９】
そして、描画処理部１８は、図５（ｅ）に示すように、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３の画像３４のうち、合成領域Ｓ３の現在画像３４ａと、初期位置Ａの記録データＧ２のうち、第２合成領域Ｓ２の過去画像３１ｂとを、ディスプレイ６に出力する。その結果、図５（ｆ）に示すように合成画像３５が生成される。さらに、描画処理部１８は、この合成画像３５の過去画像３１ｂに、上記した補助線４７を描画する。その結果、駐車支
援画面４０が更新される。
【００５０】
また、車両Ｃが操舵されながら後退している場合には、描画処理部１８は、舵角センサ信号ＳＴに基づく現在の舵角と、読み出した画像データＧに添付された舵角データ１４に基づく過去舵角との相対角度に基づき、俯瞰画像データＧ１を、現在のカメラ視点ＶＣを仮想視点とした画像データに回転変換する。このとき、描画処理部１８は、ＲＯＭ５に格納された図示しない回転変換テーブルを用いて、俯瞰画像データＧ１の各座標を、紐付けられた変換先の座標に変換する。尚、回転変換テーブルは、相対角度ごとのテーブルが格納されている。
【００５１】
次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図７〜図９に従って説明する。まず、制御部３は、ナビゲーション装置１の起動後、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、図７に示すように、シフトポジションスイッチ２０から入力したシフトポジション信号ＳＰに基づき、車両Ｃの変速機がリバースレンジであるか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１）。
【００５２】
リバースレンジである場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、その位置を初期位置として、駐車支援画面４０を表示する第２表示モードであるか否かを判断する（ステップＳ２）。この第２表示モードは、ディスプレイ６に表示された操作部４３、又はディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６によって選択可能になっている。第２表示モードを起動する設定がなされると、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオン状態に設定される。
【００５３】
制御部３は、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオフ状態であると判断すると、（ステップＳ２においてＮＯ）、描画処理部１８を制御して、第１表示モードを行う（ステップＳ３）。モード起動フラグがオン状態であると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【００５４】
図８に示すように、ステップＳ４では、制御部３は、各種パラメータを初期化する。このパラメータとしては、記録用カウンタＬｎ１、画像更新用カウンタＬｎ２がある。記録用カウンタＬｎ１は、画像データＧを取得する画像取得距離Ｄ１に到達したか否かを判断するためのカウンタである。画像更新用カウンタＬｎ２は、駐車支援画面４０を更新する画像更新距離Ｄ２に到達したか否かを判断するためのカウンタである。本実施形態では、記録用カウンタＬｎ１及び画像更新用カウンタＬｎ２は、メインメモリ４に格納されている。
【００５５】
パラメータの初期化が行われると、制御部３は、画像データ取得部１０を介して、カメラ２５から画像データＧを取得する（ステップＳ５）。さらに、その取得した画像データＧを、描画処理部１８により、俯瞰画像データＧ１に座標変換する（ステップＳ６）。また、制御部３は、ほぼ同時に、車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳ等の車両データを取得する（ステップＳ７）。さらに、ＧＰＳ受信部７と、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳとに基づき、自車位置を算出する。
【００５６】
そして、制御部３は、描画処理部１８を制御して、車両Ｃの現在位置を示す撮像位置データ１３と、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角データ１４とを俯瞰画像データＧ１に添付して、記録データＧ２として画像メモリ１５に格納する（Ｓ８）。これにより、車両Ｃが初期位置Ａにあるときに、初期位置Ａで撮像された俯瞰画像データＧ１が、初期位置Ａの撮像位置データ１３及び舵角データ１４と対応付けられて格納される。
【００５７】
初期位置Ａの記録データＧ２を格納すると、制御部３は、車速信号ＶＳに基づき、車両Ｃの後退を示すパルスが入力されたか否かを判断する（ステップＳ９）。後退パルスを入力した場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ）、記録用カウンタＬｎ１に、「１」等の入力パルス数を加算する（ステップＳ１０）。また、画像更新用カウンタＬｎ２に、「１」等を加算して、画像更新用カウンタＬｎ２を更新する（ステップＳ１１）。
【００５８】
そして、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１に相当する移動距離が、画像取得距離Ｄ１（５００ｍｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。例えば、車両Ｃが初期位置Ａから１００ｍｍ後方の位置にあるとき、画像取得距離Ｄ１に到達していないと判断して（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ１８に進む。
【００５９】
ステップＳ１８では、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２に基づき、入力パルス数のカウントを開始した位置（初期位置Ａ）からの移動距離を算出し、その移動距離が画像更新距離Ｄ２（１００ｍｍ）以上であるか否かを判断する。例えば、車両Ｃが、初期位置Ａから画像更新距離Ｄ２（１００ｍｍ）だけ後退した位置にあるとき、画像更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２以上であると判断し（ステップＳ１８においてＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。尚、画像更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２に満たない場合（ステップＳ１８においてＮＯ）には、ステップＳ９に戻る。
【００６０】
図９に示すように、ステップＳ１９では、制御部３は、画像メモリ１５内を検索して、車両Ｃの現在位置から、合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２が、画像メモリ１５に格納されているか判断する。具体的には、制御部３は、各記録データＧ２内の撮像位置データ１３に基づき移動軌跡を算出し、現在位置から、進行方向において合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２を検索する。例えば、車両Ｃが、初期位置Ａから図４（ｂ）に示す位置Ｂの間の位置にある場合には、現在位置から合成用距離Ｄ３（１ｍ）以上後方の位置で撮像された記録データＧ２が記録されていないと判断して（ステップＳ１９においてＮＯ）、ステップＳ９に戻る。尚、算出した移動軌跡の座標は、メインメモリ４に一時格納する。
【００６１】
そして、ステップＳ９〜ステップＳ１１を繰り返し、車両Ｃが、初期位置Ａから５００ｍｍ後方の位置に到達した場合には、ステップＳ１２では、記録用カウンタＬｎ１が、画像取得距離Ｄ１以上である（ステップＳ１２においてＹＥＳ）と判断する。このとき、画像データ取得部１０は、ステップＳ５と同様に、カメラ２５から、画像データＧを取得する（ステップＳ１３）。そして、ステップＳ７と同様に、車両データを取得し（ステップＳ１４）、俯瞰画像データＧ１に座標変換するとともに（Ｓ１５）、俯瞰画像データＧ１を、記録データＧ２として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ１６）。
【００６２】
さらに、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１を、初期値にリセットする（ステップＳ１７）。即ち、ステップＳ１２〜Ｓ１７では、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１だけ移動するたびに取得された画像データＧを座標変換し、生成した俯瞰画像データＧ１を、撮像位置データ１３、及び舵角データ１４とともに画像メモリ１５にそれぞれ蓄積される。
【００６３】
そして、制御部３は、車両Ｃがさらに後退して、車両Ｃが図４（ｂ）に示す位置Ｂに到達したとき、ステップＳ１９において、現在位置から合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２があると判断する。さらに、描画処理部１８は、該当する記録データＧ２を読出す（Ｓ２０）。読出した記録データＧ２の舵角データ１４に基づく過去舵角が現在舵角と異なる場合には、描画処理部１８は、過去舵角と現在舵角との相対角度に基づいて、回転変換を行う。
【００６４】
さらに、描画処理部１８は、俯瞰画像データＧ１の合成領域を決定する（ステップＳ２１）。即ち、上記したように、車両Ｃが位置Ｂにあるときは、初期位置Ａとの相対距離が合成用距離Ｄ３であると判断して、図５（ｂ）に示す第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のうち、第１合成領域Ｓ１を選択する。
【００６５】
そして、描画処理部１８は、画像データ取得部１０を介して、現在位置（位置Ｂ）で撮像した現在画像データＧ３を取得し（ステップＳ２２）、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３と、俯瞰画像データＧ１の第１合成領域Ｓ１とを並べた、合成データを作成する（ステップＳ２３）。そして、その合成データを、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚに出力する（ステップＳ２４）。その結果、図５（ｂ）に示す俯瞰画像データＧ１と、図５（ｃ）に示す現在画像データＧ３に基づき、図５（ｄ）に示す合成画像３３が表示される。
【００６６】
さらに、描画処理部１８は、合成画像３３に補助線４７等を重畳して描画するとともに、操作部４３、車幅延長線３７と予想軌跡線３８とを描画して、図１０に示す駐車支援画面４０をディスプレイ６に表示する。
【００６７】
駐車支援画面４０をディスプレイ６に出力すると、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２をリセットする（ステップＳ２５）。そして、駐車支援画面４０を出力する第２表示モードがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。つまり、運転者が、第２表示モードを中止したかどうかを判断する。具体的には、タッチパネル操作や、操作スイッチ１６が入力操作され、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７にて、第２表示モードを終了するための入力信号を入力したか否かを判断する。
【００６８】
第２表示モードがオン状態である場合（ステップＳ２６においてＮＯ）、ステップＳ９に戻る。第２表示モードがオフ状態である場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、駐車補助モードを終了させるトリガを入力したか否かを判断する（ステップＳ２７）。この終了トリガとしては、車両Ｃに設けられた図示しない電子制御装置（ＥＣＵ）等から出力された、イグニッションオフを示す信号等、シフトポジションの変更を示す信号等がある。
【００６９】
第２表示モードがオン状態である場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、ステップＳ９〜Ｓ１８を繰り返す。そして、車両Ｃが図４（ｃ）に示す位置Ｃに到達すると、ステップＳ９において、制御部３は、算出した移動軌跡に基づき、現在の位置Ｃから合成用距離Ｄ３以上後方の位置で撮像された記録データＧ２の有無を判断する。具体的には、位置Ｃ（初期位置Ａから進行方向において１．１ｍ前方の位置）から合成用距離Ｄ３だけ後方の位置（初期位置Ａから１００ｍｍの位置）では、記録データＧ２の記録を行っていないので、進行方向において合成用距離Ｄ３以上後方の撮像位置のうち、現在位置に最も近い撮像位置での記録データＧ２を読出す。ここでは、初期位置Ａで撮像された記録データＧ２を再度読出す。即ち、車両Ｃが位置Ｂに到達したときに用いた記録データＧ２を、進行方向において位置Ｂから画像更新距離Ｄ２だけ前方の位置Ｃに到達したときにも用いる。
【００７０】
初期位置Ａで撮像された記録データＧ２を読出すと、描画処理部１８は、合成領域を決定する（ステップＳ２１）。ここでは、現在の位置Ｃと初期位置Ａとの相対距離は、合成用距離Ｄ３よりも大きい距離であるので、図５（ｂ）に示す第２合成領域Ｓ２を選択する。そして、描画処理部１８は、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３を取得する（ステップＳ２２）。このとき取得した現在画像データＧ３が、図５（ｅ）に示すような画像３４であるとすると、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３の現在画像３４ａと、図５（ｂ）に示す、俯瞰画像データＧ１の第２合成領域Ｓ２の過去画像３１ｂとを合成し（ステップＳ２３）、図５（ｆ）に示す合成画像３５をディスプレイ６に表示する（ステップＳ２４）。この合成画像３５は、図５（ｄ）に示す合成画像３３よりも、車両座標系において進行方向前方の画像を表示している。また、図５（ｆ）に示す合成画像３５は、俯瞰画像に変
換された俯瞰画像データＧ１の第２合成領域Ｓ２を用いることにより、位置Ｂで用いた俯瞰画像データＧ１と同じデータを用いても、過去画像３１ｂと現在画像３４ａとの連続性に違和感がない。また、このように、駐車支援画面４０を更新するときに、記録データＧ２を複数回（本実施形態では最大５回）用いることにより、画像データＧの取得、俯瞰画像データＧ１への変換処理、保存処理による装置への負荷を軽減できる。このため、駐車支援画面４０の単位時間当たりの更新回数を多くすることができる。
【００７１】
さらに、描画処理部１８は、図５（ｆ）に示す合成画像３５に、補助線４７、操作部４３等を描画して、駐車支援画面４０を更新する。更新後、制御部３は、画像更新用カウンタＬｎ２をリセットする（ステップＳ２５）。
【００７２】
このように、車両Ｃが合成用距離Ｄ３だけ後退した後は、制御部３の制御により、描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに記録データＧ２を画像メモリ１５に蓄積する。そして、同じ記録データＧ２を複数回利用し、画像更新距離Ｄ２ごとに駐車支援画面４０を更新していく。
【００７３】
そして、駐車操作が完了し、イグニッションモジュールのオフ信号等、終了トリガを入力した場合（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、制御部３は、駐車補助モードを終了する。
【００７４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、画像取得距離Ｄ１ごとに撮像した画像データＧを、撮像位置データ１３及び舵角データ１４と対応付けて、記録データＧ２として画像メモリ１５に蓄積するようにした。また、車両Ｃが画像更新距離Ｄ２分移動する度に、記録データＧ２の撮像位置データ１３に基づいて、進行方向において、合成用距離Ｄ３以上後方で撮像された記録データＧ２を読み出すようにした。さらに、記録データＧ２内の撮像位置データ１３と、現在位置との相対距離に基づいて、記録データＧ２内の俯瞰画像データＧ１のうち、現在画像データＧ３と合成する合成領域Ｓ１，Ｓ２を選択するようにした。そして、選択した第１又は第２合成領域Ｓ１，Ｓ２と、現在画像データＧ３の合成領域Ｓ３とを合成し、合成画像３３，３５をディスプレイ６に表示するようにした。
【００７５】
従って、駐車支援画面４０を更新するときに、記録データＧ２を複数回用いるため、画像データＧの取得、俯瞰画像データＧ１への変換処理、保存処理等を軽減することができる。また、画像メモリ１５に格納される記録データＧ２を最小限とすることができる。このため、高価なハードウェア構成を採用しなくても、駐車支援画面４０の更新間隔を短縮化し、動画の画面更新頻度に近づけることができる。
【００７６】
（２）上記実施形態では、描画処理部１８は、画像取得距離Ｄ１ごとに撮像した画像データＧを、俯瞰画像データＧ１に座標変換するようにした。このため、過去画像３１ａ，３１ｂと、現在画像３２ａ，３４ａとを並べた場合の違和感を軽減し、駐車支援画面４０を、運転者が直感的に理解できる画面にすることができる。
【００７７】
（３）上記実施形態では、描画処理部１８は、記録データＧ２内の舵角データ１４に基づく過去舵角と、現在舵角との相対角度に基づき、記録データＧ２を回転変換するようにした。このため、車両Ｃが旋回した場合にも、俯瞰画像データＧ１をその都度回転変換することにより、過去画像３１ａ，３１ｂ及び現在画像３２ａ，３４ａの連続性を向上できる。
【００７８】
（４）上記実施形態では、描画処理部１８は、駐車支援画面４０の過去画像３１ａに、
車両Ｃの現在位置を示す補助線４７を描画するようにした。このため、過去画像３１ａ上の車両Ｃの位置を確認することができるので、駐車目標領域と車両Ｃとのずれを把握できる。
【００７９】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２は、矩形状でなくてもよい。具体的には、例えば、図１１に示すように、ディスプレイ６の画像表示領域６ｚのうち、上方の一部を除いたコの字状（「凹」状）の合成領域Ｓ４でもよい。合成領域Ｓ４は、現在の車両Ｃのフロア下方と、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣにあたる死角領域とを表示する領域である。描画処理部１８は、現在画像データＧ３の一部を、画像表示領域６ｚの上部に合成し、上部に配置された現在画像５２と、俯瞰画像データＧ１の合成領域Ｓ４に基づく過去画像５１とが表示された駐車支援画面５０をディスプレイ６に出力する。現在画像５２は、現在画像データＧ３を縮小した画像であって、さらには俯瞰変換したものでもよい。そして、現在画像５２の両側に、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣにあたる領域の過去画像５１を配置する。このため、カメラ２５の画角内に含まれない隅部ＢＣも表示できる。また、その隅部ＢＣにあたる位置に、現在画像５２の後端画像３９と連続させて、隅部ＢＣを示す輪郭線５３を描画してもよい。このようにすると、隅部ＢＣと障害物との相対位置を把握できる。また、例えば、この合成領域Ｓ４を、画像表示領域６ｚの下方であって、フロア下方に相当する長方形状の合成領域と、現在画像５２の両側であってリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣに相当する２つの合成領域とに区画し、合成領域Ｓ４を３つに分割するようにしてもよい。そして、各領域に用いる記録データＧ２を、異なるデータにしてもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、画像データＧを俯瞰画像データＧ１に変換するときの仮想視点を、光軸と路面との交点において鉛直方向上方であって、カメラ２５の高さ位置とほぼ同じ位置に設定したが、これ以外の高さに設定してもよい。
【００８１】
・上記実施形態では、車速センサ２２から入力したパルス数に基づき、移動量を算出し、その移動量が画像取得距離Ｄ２以上であるか否かを判断するようにした。これ以外に、入力したパルス信号の立上がりエッジを、画像更新用のトリガとし、画像更新用カウンタＬｎ２に「１」を加算し、さらに、同じパルス信号の立ち下がりエッジもトリガとし、画像更新用カウンタＬｎ２を更新するようにしてもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、描画処理部１８は、予め設定された第１及び第２合成領域Ｓ１，Ｓ２のいずれか一方を選択するようにした。これ以外に、合成領域を予め設定せずに、俯瞰画像データＧ１の撮像位置と、現在位置との相対距離に応じて、合成領域を変更するようにしてもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として検出したが、カメラ２５の位置でもよい。或いは、車両ＣのリヤバンパーＲＢの位置等、その他の位置にしても良い。
【００８４】
・上記各実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、５００ｍｍとしたが、その他の距離でもよい。また、画像更新距離Ｄ２を、１００ｍｍとしたが、その他の距離でもよい。また、合成用距離Ｄ３は１ｍとしたが、その他の値でもよい。
【００８５】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。また、制御部３は、シフトポジションスイッチ２０、ステアリング舵角センサ２１等から車両データを入力するようにしたが、車両Ｃに設けられた図示しない電子制御装置（ＥＣＵ）から、車両データを入力するようにしてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在の舵角が所定の舵角未満になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、画像データＧ（俯瞰画像データＧ１）の蓄積を必要最小限とし、画像データ入力処理、描画処理において、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００８７】
・上記実施形態では、読出した俯瞰画像データＧ１の撮像位置と、車両Ｃの現在位置とが合成用距離Ｄ３である場合には、第１合成領域Ｓ１を選択し、合成用距離Ｄ３よりも大きい場合には、第２合成領域Ｓ２を選択するようにした。これ以外に、俯瞰画像データＧ１の撮像位置と現在位置との相対距離が第１の距離範囲（例えば、１ｍ〜１．１ｍ）である場合に、第１合成領域Ｓ１を選択し、その相対距離が第２の距離範囲（例えば１．１ｍ超）である場合に、第２合成領域Ｓ２を選択するようにしてもよい。
【００８８】
・上記実施形態では、画像取得距離Ｄ１、画像更新距離Ｄ２及び合成用距離Ｄ３の大きさに応じて、画像データＧを俯瞰画像データＧ１に変換せずに、画像データ取得部１０から取得した画像データＧを記録画像データとして、撮像位置データ１３等を付与して画像メモリ１５に蓄積するようにしてもよい。例えば、合成用距離Ｄ３が短くなると、過去画像３１ａ，３１ｂと、現在画像３２ａ，３４ａとの連続性が比較的良好になるので、変換処理を省略しても、合成画像３３，３５の連続性が保たれる。
【００８９】
・カメラ２５は、車両Ｃの後方でなく、車両Ｃの前方に取り付けられてもよい。このとき、車両Ｃが駐車目標領域に前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行う。
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在画像データＧ３と、俯瞰画像データＧ１とをディスプレイ６に表示してもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部７や、地図データ記憶部９等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】画像メモリに格納された記録データの説明図。
【図４】画像取得、画像更新のタイミングを説明するための説明図であって、（ａ）は初期位置、（ｂ）は位置Ｂ、（ｃ）は位置Ｃを示す。
【図５】画像データ及び現在画像データの合成処理の説明図であって、（ａ）及び（ｂ）は過去の画像データの説明図、（ｃ）及び（ｅ）は現在画像データの説明図、（ｄ及び（ｆ）は合成画像の説明図。
【図６】補助線の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】同処理手順の説明図。
【図９】同処理手順の説明図。
【図１０】駐車支援画面の説明図。
【図１１】駐車支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００９２】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置特定手段、読出手段を構成す
る制御部、６…表示手段としてのディスプレイ、７…位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部、１０…画像データ取得手段を構成する画像データ取得部、１３…位置データとしての撮像位置データ、１４…舵角情報としての舵角データ、１５…画像データ記憶手段としての画像メモリ、１８…読出手段、領域決定手段、画像出力手段及び回転変換手段を構成する描画処理部、２５…撮像装置としてのカメラ、３１ａ，３１ｂ…過去画像、３２ａ，３４ａ…現在画像、４０…駐車支援画像としての駐車支援画面、４７…指標としての補助線、５１…過去画像、５２…現在画像、Ａ…撮像位置としての初期位置、Ｂ…第１の画像更新地点としての位置、Ｃ…車両、Ｄ２…画像更新距離、Ｄ３…所定距離としての合成用距離、Ｓ１，Ｓ２…第１及び第２合成領域、Ｓ３…所定領域としての合成領域、Ｓ４…合成領域、Ｃ…第２の画像更新地点としての位置、Ｇ…記録画像データとしての画像データ、Ｇ１…記録画像データとしての俯瞰画像データ、Ｇ３…現在画像データ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段を用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納するとともに、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、
前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に設けられた駐車支援装置において、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出す読出手段と、
前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択する領域決定手段と、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力する画像出力手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、前記過去画像に、現在の前記車両の位置を示す指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データのうち、前記現在画像データの前記所定領域と合成する前記各合成領域は、前記車両の進行方向に相当する方向において、互いにずれていることを特徴とす
る駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに対応付けられるとともに、
前記記録画像データに含まれる前記舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角との相対角度に基づいて、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記車両が前記各画像更新地点に到達した際に、前記記録画像データに対して予め設定された複数の各合成領域のうち、いずれか１つを選択することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記記録画像データに対して予め設定された第１又は第２合成領域のうち、一方を選択することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段を用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納するとともに、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、
前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に設けられた駐車支援装置において、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出す読出手段と、
前記車両が第１の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第２の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第１の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択する領域決定手段と、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力する画像出力手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、前記過去画像に、現在の前記車両の位置を示す指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データのうち、前記現在画像データの前記所定領域と合成する前記各合成領域は、前記車両の進行方向に相当する方向において、互いにずれていることを特徴とす
る駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに対応付けられるとともに、
前記記録画像データに含まれる前記舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角との相対角度に基づいて、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記車両が前記各画像更新地点に到達した際に、前記記録画像データに対して予め設定された複数の各合成領域のうち、いずれか１つを選択することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記記録画像データに対して予め設定された第１又は第２合成領域のうち、一方を選択することを特徴とする駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−３６４８５（Ｐ２００７−３６４８５Ａ）
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２１４８３４（Ｐ２００５−２１４８３４）
【出願日】平成１７年７月２５日（２００５．７．２５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月８日（２００７．２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２５日（２００５．７．２５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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