【課題】１種類の投影パターンを用いた簡便な方法で被検物の三次元形状を測定することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置１は、被検物５の一部の領域に縞パターンを投影するパターン投影部１０と、被検物５に投影された縞パターンを撮像する撮像部２０と、縞パターンの画像において、画像表面を通る所定の直線上での画像のコントラスト分布を算出し、そのコントラスト分布に基づいて前記所定の直線上におけるパターン投影領域の中心位置を算出し、前記所定の直線を画像表面に沿って移動させつつ前記中心位置の算出を行って取得した各々の前記中心位置に基づいて被検物５の断面形状を算出するコンピュータ４０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
コンクリート軌道表面の凹凸に影響され難くかつ段差等の軌道の急峻な位置変化に対して対応可能でかつ検測車両の走行状態で高低狂い、通り狂い等の測定を行うことができるコンクリート製軌道の軌道狂い測定方法および測定装置を提供することにある。
【解決手段】
この発明は、検測車両の走行状態におけるコンクリート製軌道の軌道狂い測定において、距離検出器から得られるデジタル値の測定信号の測定値に対してコンクリート表面の凹凸を除去する幅を設定したメディアンフィルタ処理を行い、メディアンフィルタ処理により得られた測定値に基づいてモノレールの軌道狂い量の算出を行うものである。 （もっと読む）

【課題】大きな校正儀であっても、その製作、運搬、設置、撤去における負担を軽減し得るカメラ用校正儀を提供し、さらに、カメラから離れた位置に校正儀を配置する際に、カメラの解像度による精度低下を適切に防ぎ得るカメラ用校正儀の使用方法を提供する。
【解決手段】このカメラ用校正儀は、平面視が多角形形状に形成された板状の校正儀片を複数備えており、各校正儀片は、その色彩が異なる二種類以上からなり、また、その多角形形状の少なくとも２辺に、隣接する校正儀片と相互に嵌脱可能な嵌合部をそれぞれ有している。そして、このカメラ用校正儀を使用する際には、複数の校正儀片を相互に組み立てて市松模様を構成する。その組み合わせパターンや大きさは、空間的な制約や、カメラとの位置関係に応じて適切に変える。 （もっと読む）

【課題】短時間で且つ容易にワークの変位量を検出可能な非接触変位計測装置を提供する。
【解決手段】非接触変位計測装置は、ワーク１２を載置可能に構成された測定テーブル１３と、ワーク１２の変位量を計測する第１〜第３レーザプローブ３５ａ〜３５ｃと、Ｙ軸に沿って測定テーブル１３から相対移動可能に構成され、Ｚ軸方向に広がり且つＸ軸方向の測定テーブル１３の両端に端部を有するゲート形状を有する第１ゲート状駆動部１４Ａとを備える。第１〜第３レーザプローブ３５ａ〜３５ｃは、ワーク１２に光を照射すると共にその光に基づく反射光を受光し且つその反射光に基づきワーク１２の変位量を計測する。第１ゲート状駆動部１４Ａは、ワーク１２に対して少なくとも２方向からの光を照射させるように第１〜第３レーザプローブ３５ａ〜３５ｃを配置可能に構成されている。 （もっと読む）

慣性航法システムの初期化が、オブジェクトの画像から取得される情報を使用して、実行される。グローバル基準フレーム内のオブジェクトに対する位置および向き情報と、前記オブジェクトに対するカメラに関する位置および向き情報が、前記画像から取得される。前記グローバル基準フレーム内の前記カメラの位置および向き情報が、慣性センサ基準フレームおよび航行座標フレームの間の変換マトリックスとともに、判断される。慣性航法システムが、前記カメラの位置および向き情報と、前記変換マトリックスと、前記オブジェクトが画像化されたときの前記カメラの速度、すなわちゼロ、とを使用して、初期化される。慣性センサからの測定値と初期化データを使用して、モバイルプラットフォームの位置が、航行中に更新され、デジタルマップ上などに、提供され得る。慣性航行エラーは、異なるオブジェクトの画像から取得される情報を使用し、修正され得る。
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【課題】移動体の位置及び姿勢を継続的に且つより精度良く推定すること。
【解決手段】周辺領域の画像を経時的に撮像する撮像部１と、移動体２００の移動量を検出する慣性センサ２と、を備える移動体２００の位置及び姿勢を推定する測位装置１００に、撮像部１によって撮像された時刻ｔにおける画像と時刻ｔ＋Δｔにおける画像とを比較することにより、移動体２００の並進ベクトルｈ_ｉｍｇと回転行列Ｒ_ｉｍｇとを算出する画像処理部３と、慣性センサ２によって検出された移動量に基づいて、移動体２００の並進ベクトルｈ_ｉｎｓと回転行列Ｒ_ｉｎｓとを算出する慣性算出部４と、並進ベクトルｈ_ｉｍｇと回転行列Ｒ_ｉｍｇとに基づいて、並進ベクトルｈ_ｉｎｓと回転行列Ｒ_ｉｎｓとに含まれる誤差量を推定するカルマンフィルタ５と、を備え、誤差量に基づいて、慣性センサ２によって検出された移動量を補正するように構成した。 （もっと読む）

【課題】
Ｘ線など電磁波の回折法によるひずみ測定において、測定中に被測定物の移動や変形により電磁波照射位置が変化した場合に、照射位置のずれを補正し、回折によるひずみ測定を精度良くする装置を提供する。
【解決手段】
試験片の表面の高さを非接触式の距離センサで計測し、試験片位置の変化に応じて同じ位置になるようにステージを移動することで、測定中に試験片に応力を印加するなどしても電磁波の照射位置が同じになるようにする。電磁波照射中に試験片の表面高さを測定する機構と、試験片高さ位置を最初と同じ位置に移動する機構、回折電磁波の回折角を測定する機構を備え、電磁波照射位置を試験片表面の同一位置となるように補正できることから、表面位置変化による測定誤差を回避し、正確な回折角測定が可能となる。 （もっと読む）

【課題】地滑りのように広範囲で変位特徴点が多数となり得る変位計測において、作業効率及び精度の向上を図る。
【解決手段】観測対象領域の地形データをウェーブレット変換して起伏特徴画像を生成する（Ｓ４２）。地滑り前後の地形データそれぞれから生成される起伏特徴画像についてパターンマッチングを行い、観測対象領域内に設定された変位追跡点の起伏特徴画像上での対応点を追跡する（Ｓ４４）。起伏特徴画像上での対応点の位置、及び地形データの高さ情報に基づいて、変位追跡点の三次元座標を求める（Ｓ４８）。各時刻での変位追跡点の三次元座標に基づいて変位追跡点の三次元変位ベクトルを求める（Ｓ５０）。 （もっと読む）

【課題】本発明はサーボエリアを設定し、サーボエリア、データエリアのうち少なくとデータエリアの欠陥を検出できるパターンドメディア用ハードディスク検査装置及び検査方法を提供することにある。
【解決手段】本発明はサーボエリア及びデータエリアにパターンが形成されたハードディスク表面に２次元的に走査して照射し、前記ハードディスク表面からの散乱光を受光して前記ハードディスク表面の欠陥を検出する際に、前記散乱光のうちサーボエリアから第１散乱光に基づいてサーボエリアを設定し、前記設定結果から前記散乱光のうちデータエリアからの第２散乱光を抽出し、前記データエリアの欠陥を検出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】校正用ターゲットを用いることなく、カメラ校正を実施することができるコークス炉壁観察装置のカメラ校正方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】カメラ３０をコークス炉１０内に挿入し、炉壁画像ＯＩを撮影し、炉壁画像ＯＩを視点変換処理して視点変換画像ＴＩを生成するコークス炉壁観察装置における、カメラ３０の取り付けを校正するために、コークス炉１０の形状を指標としてカメラ校正を行う。カメラ３０の取り付け誤差の影響のない視点変換画像ＴＩを生成することができ、炉壁全体画像ＷＩの合成を行っても視点変換画像ＴＩの繋ぎ目で不一致が生じることがない。校正用ターゲットを高温となるコークス炉内に設置する必要がない。 （もっと読む）

【課題】ロボットのツール取付け部に取付けられているツールの寸法を計測する。
【解決手段】ロボット１０のツール取付け部１０ｇに対するツール基準点Ｔの位置を計測する方法であって、カメラ１４が実際のツール基準点Ｔを撮影した状態で、ツール取付け部１０ｇに対する任意位置を通過する任意回転中心線を中心として該ツール取付け部が回転するようなロボット１０の動作を繰り返し実行する。また、ツール取付け部１０ｇが回転する度にその回転によって移動した実際のツール基準点Ｔのカメラ撮影画像上における移動量を計測する。さらに、ツール取付け部１０ｇの回転が終了する度に任意位置および／または任意回転中心線を変更する。これらにより、ツール取付け部１０ｇの回転によって移動する実際のツール基準点Ｔのカメラ撮影画像上における移動量が略ゼロになる任意位置を特定し、特定した任意位置をツール取付け部１０ｇに対するツール基準点Ｔの位置とする。 （もっと読む）

【課題】被検物に対する被検面の形状測定データの座標を高精度に求めること。
【解決手段】マーク形成工程（Ｓ１）と、形状測定工程（Ｓ２）と、マーク検出工程（Ｓ３）と、座標算出工程（Ｓ４）とからなる干渉計測方法であり、Ｓ１のマーク形成工程では、被検物の被検面に基準マークを形成する。マーク検出工程では、形状測定工程で得られた形状測定データからエリアセンサの座標系を基準とする基準マークの位置を検出する。座標算出工程では、マーク形成工程にて形成された被検物の座標系を基準とする基準マークの位置情報と、マーク検出工程にて検出されたエリアセンサの座標系を基準とする基準マークの位置情報との対応関係を求める。この対応関係に基づき、形状測定工程により得られた形状測定データを被検物の座標系に変換する演算を行う。 （もっと読む）

【課題】 連続移動する測定対象物の三次元形状を、位相シフト法により高速に測定すると共に、垂直解像度や深度を柔軟に設定できる構成とする。
【解決手段】
被測定対象物に対して斜め上方から、投影方向に沿って光の強度が正弦波状に変化する格子縞を投影する格子縞投影器１と、鉛直上方に位置しエリアセンサ６を備えたカメラ２と、被測定対象物を一定方向へ移動させるステージ３とを備え、格子縞は位相が互いにπ／２ずつシフトした４つの帯状領域に分かれており、エリアセンサ６上の各帯状領域につき一本の水平ライン、計４本から画像を読出し、位相シフト法の原理を用いて位相を算出して高さに変換し、被測定対象物の三次元形状を測定する。 （もっと読む）

【課題】背景の変化や走行体から発せられる光等の外乱による誤検知を可能な限り少なくした走行体の先頭位置検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明の走行体３の先頭位置検出方法は、走行体３の先頭部及び背景を画像センサ５により連続的に撮像し、撮像された画像を基に、連続する２つの画像間の差分画像を算出し、算出された差分画像に関し、走行体３の走行方向に垂直な方向に沿った輝度積算を行うことで差分投影輝度分布を算出し、算出された差分投影輝度分布に対し、所定の輝度閾値を超え始める位置を検出し、検出された位置を走行体３の先頭部の位置と認識する。 （もっと読む）

【課題】路面の勾配をより精度良く推定することができる道路勾配推定装置を提供する。
【解決手段】道路勾配推定装置１０は、自車両Ｃが走行する路面の勾配を推定する道路勾配推定装置であって、路面に向けてレーザー波を放射するレーザー波放射部１と、路面からの反射波を受信する反射波受信部２と、反射波受信部２により受信された反射波に基づいて反射点Ｑｂ，Ｑｃを検出する反射点検出部３と、反射点検出部３により検出された第一反射点Ｑｃと、第一反射点Ｑｃより一つ前に検出された第二反射点Ｑｂとを繋ぐ線分となる路面Ｈｃの勾配角度Ｄｃが所定角度Θ以下であれば勾配角度Ｄｃを路面の勾配として算出する勾配算出部４とを備え、所定角度Θは、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほど小さくなっている。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定機能と足元の障害物検出機能とを良好に両立させること。
【解決手段】非接触式の距離センサ１７と、移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するか判定する判定部５８と、足元の障害物検出処理を実行する場合に、距離センサ１７からの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、自己位置推定処理を実行する場合に、測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部１９と、距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部５７と、距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部５５と、検出した障害物情報と、補正した自己位置とに基づいて、移動装置２３の制御を行う走行制御部５９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】カメラの前方視界の妨げず、鋼管内面の撮影上で逆光状態とならずに、鋼管内面の周方向の位置を特定することを可能にすることにある。
【解決手段】鋼管検査測定装置１０２に固定されるベース部材２１と、偏心位置を揺動中心２２ｃとしてベース部材２１に取り付けられ時計方向の側面位置の第１可動接点２２ａ及び反時計方向の側面位置の第２可動接点２２ｂを有する可動端子２２と、重心が揺動中心２２ｃより下方に位置し静止した可動端子２２の第１可動接点２２ａに対向し可動端子２２が時計方向に揺動した際に第１可動接点２２ａと接触する第１固定接点２３ａを有する第１固定端子２３と、重心が揺動中心２２ｃより下方に位置し静止した可動端子２２の第２可動接点２２ｂに対向し可動端子２２が反時計方向に揺動した際に第２可動接点２２ｂと接触する第２固定接点２４ａを有する第２固定端子２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 被対象物との距離と位置とを高精度測定できる三次元計測装置を得ること。
【解決手段】被対象物５を撮像素子１４により撮像する撮像系１０と、被対象物５と撮像系１０との異なる距離毎に撮像された各画像により検知された輝度が予め定められ閾値以上の輝度であることにより被対象物５を検知する明点抽出部３２と、画像の明点を中心とした複数の画素を含む一定領域ごとの輝度を検知し、該一定領域内の輝度分布を求めると共に、該輝度分布に基づいて輝度重心値を求める輝度重心の演算部３６と、輝度重心値が検知された画素１４ａが有する輝度と、周囲の画素１４ａが検知した輝度とを、輝度重心値が有する輝度に補正した輝度補正値を得る輝度補正部３８と、輝度補正値に基づいて被対象物５との距離値を求めると共に、輝度重心値に基づいて被対象物５の位置を検知する三次元検知部４３と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】計測前までの組み立て作業を無駄にせず組み立てを継続することができるようにしたロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０１と、ロボット１０１に取り付けられワークを把持するエンドエフェクタ１０６，１０７と、ワークの形状計測センサ１０８と、入力装置を有しロボットの動作を制御する制御装置１０２と、を有し、制御装置１０２は、あらかじめ決められた範囲を計測範囲として、ワークを形状計測センサにより計測させ、計測範囲にワークの全体像が入っていない場合には、計測範囲を変えて再計測し、ワークの位置姿勢を決定し、ワークの位置姿勢へエンドエフェクタを移動させてワークを把持し、再計測は、入力装置から入力された計測データに基づいて、計測範囲を変えて再計測を実行する。 （もっと読む）

【課題】検査対象物の振れ量を正確に測定可能な振れ計測装置及び振れ計測方法を提供する。
【解決手段】振れ計測装置（１）は、検査対象物（１０）の中心軸と略平行な検査方向に移動可能なセンサ保持部（５）と、センサ保持部（５）に取り付けられ、検査方向に沿った複数の測定位置において、検査方向と直交する面における検査対象物の位置を表す位置情報を取得する位置センサ（７ａ、７ｂ）と、センサ保持部（５）を検査方向に沿って移動させる駆動部（６）と、複数の測定位置で取得された位置情報から、検査対象物（１０）の中心位置を求め、その中心位置と検査対象物（１０）の中心軸との位置関係から少なくとも一つの測定位置における検査対象物（１０）の振れ量を算出する処理部（８３）とを有する。 （もっと読む）