【課題】 三次元的に任意の位置姿勢をとりうる物体の位置姿勢を高精度かつ高速に推定するための技術を提供する。
【解決手段】 物体の位置姿勢を推定する推定装置であって、位置姿勢を推定する対象の対象物体を撮像する撮像手段であって、当該撮像手段から該対象物体までの距離情報を表す距離画像を生成する撮像手段と、前記距離画像を解析して前記対象物体の概略の位置姿勢を推定する概略推定手段と、予め定められた位置姿勢の範囲で物体の詳細な位置姿勢を推定する複数の識別手段と、前記概略推定手段が推定した前記概略の位置姿勢に基づいて、前記複数の識別手段の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した優先順位の順に、前記複数の識別手段を使用して前記対象物体の詳細な位置姿勢を推定する詳細推定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】被覆電線の端部の状態を的確に検査することのできる被覆電線検査装置およびそれを備えた電線処理機を提供する。
【解決手段】被覆電線検査装置Ａは、被覆Ｈが剥ぎ取られた芯線Ｓの端面Ｔを撮像するＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３により撮像された画像から芯線Ｓの本数を計測可能な計測手段９ａと、計測された芯線Ｓの本数が予め定められた所定の本数と一致するか否かに基づいて、被覆電線Ｄの端部の状態の良否を判定する判定手段９ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】高精度に移動物体の三次元形状を測定する。
【解決手段】位相パターンが投影された移動物体およびバックスクリーンからの反射パターンを位相シフトして撮像された位相画像データを取得する映像入力Ｉ／Ｆ部と、位相画像データからエッジを検出し、そのエッジの強さに応じた画像特徴量データを抽出する画像特徴量抽出部２０１と、画像特徴量抽出部２０１が抽出した位相１周期分の画像特徴量データ列に基づいて格子幅を調整した位相パターンデータを生成する位相パターン生成部２０３と、位相１周期分の位相画像データ列に基づいて位相分布画像データを生成する位相分布画像生成部２１２と、位相分布画像データの位相接続を行って連続位相分布画像データを生成する位相接続部２１３と、連続位相分布画像データに基づいて移動物体の三次元形状データを生成する三次元形状生成部２１４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】被覆が剥離された被覆電線端部の良否をより一層的確に検査することのできる被覆電線検査装置を提供する。
【解決手段】被覆が剥離された被覆電線Ｒの端部の状態を検査する被覆電線検査装置Ｂであって、前記被覆電線Ｒを搬送する搬送ユニットと、被覆が剥離された前記被覆電線Ｒの芯線Ｓを撮像する撮像手段３ａ、３ｂと、該撮像手段３ａ、３ｂにより撮像された画像に基づいて前記剥離の良否を判定する判定手段６と、該判定手段６による判定が不良であった場合に、前記剥離の良否を目視で判定すべく、前記被覆電線Ｒを前記搬送ユニットにより前記撮像手段３ａ、３ｂ側に搬送させて、該撮像手段３ａ、３ｂにより再度撮像される前記芯線Ｓの画像を表示する表示手段７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】計測対象の寸法を求める隙間段差計測装置において、計測姿勢を正確に正対する必要がなく、容易に高精度の計測を行う。
【解決手段】計測対象Ｇを形成する２つのワークＷ１，Ｗ２の表面にスリット光Ｌ１を照射するスリット光照射手段４と、少なくとも前記スリット光が照射された状態の前記計測対象を含む第一の平面画像、及び前記スリット光が照射されない状態で、前記計測対象を形成する一対のワーク端部を含む第二の平面画像を取得する撮像手段６と、前記計測対象の寸法を算出する制御手段１０とを備え、前記制御手段は、前記第一の平面画像から、前記ワーク表面に照射されたスリット光の中心ラインＬＣを抽出し、前記第二の平面画像から前記一対のワーク端部のエッジラインをそれぞれ抽出し、前記スリット光の中心ラインと前記一対のワーク端部のエッジラインとの各交点Ｐ１，Ｐ２に基づき前記計測対象の寸法を算出する。 （もっと読む）

【課題】エッジ検出により、見え方が多種多様なワーク・アライメントマーク（ワークマーク）のパターンの位置を、正しく検出できるようにすること。
【解決手段】アライメント顕微鏡によりワークマークのパターンの画像を受像し、この画像を制御部に送る。制御部では、取得したパターンの画像［（ａ）（ｄ）］の中心付近から複数の放射方向について、距離に対する輝度の分布を求める［（ｂ）］。そして、求めた輝度分布を微分し、距離に対する輝度の変化である微分値を求め［（ｃ）］、微分値の極大値の位置を、各放射方向について求める。求めた極大値の位置を、それぞれ一つずつ抽出して組み合わせ、極大値の位置を通る閉曲線に近似した円を複数求める。この複数の円の半径と、ワーク・アライメントマークの半径とを比較し、上記複数の円のなかから半径が最も近い円を選択し、その円の中心位置をワーク・アライメントマークの位置とする。 （もっと読む）

【課題】表示手段に表示された各要素の間の距離を容易に把握することができる画像測定機の提供。
【解決手段】画像測定機１は、撮像装置２と、制御装置３とを備える。制御装置３は、制御装置本体４と、表示手段５と、操作手段６とを備える。制御装置本体４は、撮像装置２にて撮像される被測定物の画像に基づいて、測定対象となる複数の要素の情報を取得する要素情報取得部４１と、要素情報取得部４１にて取得される各要素の情報に基づいて、各要素の画像を表示手段５に表示させる要素画像表示部４２と、操作手段６を介して各要素の画像における複数の要素が選択されると、選択された各要素を指定要素として設定する指定要素設定部４４と、指定要素設定部４４にて設定される各指定要素の間の距離を寸法線、及び寸法補助線で表示手段５に表示させる距離表示部４６とを備える。 （もっと読む）

【課題】測定値がばらつき、エッチング加工される精密部品の母材に要求される形状精度を保障可能な測定精度を確保する。
【解決手段】板材形状測定範囲内での等間隔の棒状光源配置と位相変化測定板材上方に棒状光源を配置して、板材表面に観察される棒状光源の鏡像をカメラにて撮影した画像に基づき板材の形状を測定する板材の光学式形状測定方法において、
複数の棒状光源を板材形状測定範囲にわたって等間隔に配置し、カメラにて撮影した画像上の棒状光源の配列方向に垂直な方向の周期的な輝度分布波形を得て、
フラットな基準平面測定時の周期的な輝度分布波形に対する位相変化量を測定することにより、板材表面の角度分布を求めることにより、板材の光学式形状を測定する。 （もっと読む）

【課題】 被対象物との距離と位置とを高精度測定できる三次元計測装置を得ること。
【解決手段】被対象物５を撮像素子１４により撮像する撮像系１０と、被対象物５と撮像系１０との異なる距離毎に撮像された各画像により検知された輝度が予め定められ閾値以上の輝度であることにより被対象物５を検知する明点抽出部３２と、画像の明点を中心とした複数の画素を含む一定領域ごとの輝度を検知し、該一定領域内の輝度分布を求めると共に、該輝度分布に基づいて輝度重心値を求める輝度重心の演算部３６と、輝度重心値が検知された画素１４ａが有する輝度と、周囲の画素１４ａが検知した輝度とを、輝度重心値が有する輝度に補正した輝度補正値を得る輝度補正部３８と、輝度補正値に基づいて被対象物５との距離値を求めると共に、輝度重心値に基づいて被対象物５の位置を検知する三次元検知部４３と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ワーク表面に発生したプローブの二次像とプローブの先端部との位置関係から、プローブの先端部とワーク表面との距離を測定する距離測定装置を提供する。
【解決手段】ＬＥＤランプ７からプローブ６に光を照射することによりワーク９の表面に現れる二次像とプローブ６とを撮像した画像において、プローブ６のエッジを特定するエッジ特定部１０１と、二次像の外縁に沿った直線を画像上に挿入する直線挿入部１０２と、上記エッジと上記直線との重なりを判定する重なり判定部１０３と、を備え、１以上のＬＥＤランプ７、撮像装置、及びプローブ６が、ワーク９の表面に対して一体に移動可能に保持されている。それゆえ、距離測定装置１００は、ワーク９の表面に発生したプローブ６の二次像とプローブ６のエッジとの位置関係から、プローブ６のエッジとワーク９の表面との距離を測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 空間的に離間した複数の撮影点で同じ対象物を被写体として撮影して撮影点間の相対位置を判定することができる携帯端末を提供する。
【解決手段】 被写体を撮影して静止画像を生成するカメラ１６と、カメラ１６の光軸の向き及び光軸を中心とする傾きを検出する姿勢検出部３２と、静止画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部２４ａと、静止画像内の特徴点に対応する被写体上の点及び当該静止画像の撮影が行われた撮影点間の距離を測定する距離測定部２５と、第１撮影点で撮影された第１画像内の特徴点について測定された距離、第２撮影点で撮影された第２画像内の上記特徴点について測定された距離、並びに、第１撮影点及び第２撮影点でのカメラ１６の向き及び傾きの各検出結果に基づいて、第１撮影点に対する第２撮影点の相対位置を判定する位置判定部２６により構成される。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像から求めたオクルージョン領域における視差の誤りを精度よく補正可能にする。
【解決手段】ステレオ画像として撮影された左右の画像から対応する画素間のずれ（視差）を示す視差マップを作成し、その視差マップから視差が急変する視差輪郭を求める（ステップＳ１０、Ｓ１２）。この視差輪郭を挟んで対向する一対の探索ウインドウを設定し（ステップＳ１４）、その一対の探索ウインドウ内にある各画像の画像輪郭の強度（勾配）のうち、勾配の大きい方の画像に対応する探索ウインドウをオクルージョン領域を含む探索ウインドウとして判別し（ステップＳＳ１６、１８）、オクルージョン領域が存在すると判別された探索ウインドウ内のオクルージョン領域の視差を、他方の探索ウインドウ側の視差に補正する（ステップＳ２０、Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】海島型複合繊維を溶融紡糸する紡糸口金の内部に装着された数万本にも及ぶパイプに関して、少なくともパイプ曲りの発生を自動で検出することができる紡糸口金の異常検査装置及び異常検査方法を提供する。
【解決手段】直管型パイプが口金板に対して垂直に多数立設された口金板を装着する紡糸口金に対して各パイプのポリマー流路である貫通孔を通過した検査光をカメラで撮影して、撮影した画像データを二値化処理などの画像処理を行って各パイプの先端部のポリマー流路の中心座標を算出し、算出した中心座標が設計時の値よりもずれているかどうかを判断して、パイプ曲りの有無を検出する紡糸口金の異常検査装置及び異常検査方法とする。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動対象を簡易に測定する。
【解決手段】円錐検出光ＤＥＴと測定対象の表面Ｓ２との交点ＴＲからの反射光に基づいてセンサ原点Ｏから測定対象Ｓ２までの距離を測定し、当該測定結果から得た交円ＴＲの特徴量によって測定対象表面Ｓ２の形状を求めるようにしたことにより、円錐検出光ＤＥＴの立体的な構成を利用して測定対象Ｓ２の形状を簡便かつ確実に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】エッチングや印刷のムラによりメッシュ幅の太さの変化に影響されずに正確な欠陥抽出を行うことが可能なメッシュ検査装置を提供する。
【解決手段】メッシュ検査装置１の処理部３は、ラインセンサ５からメッシュシート１０のメッシュが画像に写る分解能で画像を入力し、前処理として光源である白色ＬＥＤ照明７によるシェーディングの補正を行い、前処理した画像を平滑化し、欠陥を誤検出しない程度に画像をぼかす。平滑化した画像内でしきい値により欠陥を抽出し、抽出した欠陥の重心を中心に例えば１２８×１２８画素を平滑化前の画像からトリミングする。トリミングした画像のＦＦＴ画像でメッシュの空間周波数に相当する領域を０に置き換えてメッシュ周波数を除去した後、ＩＦＦＴ処理を施し、得られた画像から欠陥の輝度、形状、面積の判定を行い、結果を出力する。 （もっと読む）

【課題】高速の画像処理が可能で、エッジ付近の汚れや形状不良の影響を受けず、簡単な構成で、正確な表面検査を行うことができる、表面検査装置および方法を提供することを課題とする。
【解決手段】被検査面に光を照射する光源と、前記被検査面からの反射光を受光し撮像する、互いに視野がオーバラップするように前記被検査面の幅方向に配列された複数台のカメラと、該カメラからの撮像信号を１対１対応で処理する複数台の画像処理装置と、該画像処理装置からの疵情報を処理する計算機とを備え、前記被検査面に存在する表面疵を検出する表面検査装置であって、前記画像処理装置は、それぞれ独立に、かつ、同一の処理を行う、エッジ検出処理手段およびエッジ処理手段を備える。 （もっと読む）

【課題】被検体を撮影する際に自動的に焦点を合せ、得られた画像から欠陥の有無を判断する欠陥検査方法及び欠陥検査装置を提供する。
【解決手段】撮影して得られた画像から欠陥の有無を判断する欠陥検査方法において、撮像手段２の焦点を合せる自動焦点調節ステップと、被検体における欠陥の有無を判断する画像解析ステップとを具備し、自動焦点調節ステップは、被検体と撮像手段２との距離又は撮像手段２の焦点距離を複数回変更して撮影し、得られた各画像から被検体の輪郭を抽出処理し、各輪郭抽出画像に対して離散フーリエ変換処理を用いることで周波数領域に変換し、周波数領域における輝度値の総和を算出し、輝度値の総和が最大となる被検体と撮像手段２との距離又は撮像手段２の焦点距離を特定し、特定された被検体と撮像手段２との距離又は撮像手段２の焦点距離に調節する、とした。 （もっと読む）

【課題】処理の高速化及び装置の低コスト化を図りつつ、画像補正が行われた場合であっても高い位置検出精度を実現する。
【解決手段】一対の画像からなるステレオ画像に生じている光学的な歪みを部分的に異なる補正量で補正して補正ステレオ画像を出力する補正手段１２Ｌ，１３Ｌ，１２Ｒ，１３Ｒと、補正ステレオ画像のうちの一方を基準画像、他方を比較画像として、該基準画像内に設定される検出対象領域にマッチングする比較画像内のマッチング領域を探索する探索手段１４と、探索手段１４が探索に用いる検出対象領域のサイズを、基準画像中の当該検出対象領域を設定すべき位置における補正手段１２Ｌ，１３Ｌによる補正量に応じて変更するサイズ変更手段１５と、基準画像内の検出対象領域の位置及び比較画像内のマッチング領域の位置から求まる視差に基づいて、撮影された物体の撮影地点からの距離を算出する距離算出手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】試料表面のパターン形状の良否を、環境温度変化の影響を受けることなく判定する表面検査方法を提供する。
【解決手段】偏光子７及び対物レンズ９を含み、ウェハ１０の表面を照明する照明光学系２１と、ウェハ１０の表面からの反射光を、対物レンズ９を介して集光し、偏光子７とクロスニコル条件を満たすように配置された検光子１２を通して対物レンズ９の瞳面の像を結像する検出光学系２２と、瞳面の像を検出する第１の撮像素子１７と、を有する表面検査装置１００による表面検査方法は、第１の基準像を取得する第１のステップと、検査像を取得する第２のステップと、第２の基準像を取得する第３のステップと、第１及び第２の基準像の階調値の差を求め、当該差が所定値を越えたときに、検査像の階調値を補正する第４のステップと、補正後の検査像及び第１若しくは第２の基準像の階調値を用いてウェハ１０の欠陥を検出する第５のステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】高多層プリント配線基板の配線パターンを検査する際に誤報告の少ないキャリブレーション位置を決定すると共に、その検査性を評価しベリファイ作業時間を予測することができる検査システムを提供する。
【解決手段】検査システムにおいて、検査対象のプリント配線基板を構成する各層のＣＡＤデータとその層構成情報を元に検査面より透視した輝度成分マップを生成する。そして検査面を構成する輝度成分の組を求め、全組を網羅する１つ以上の輝度評価領域を決定した後、検査装置にて領域を撮像、各輝度成分に対応する統計輝度値を求め輝度成分マップに代入し、検査閾値を決定するための最適キャリブレーション位置を求め検査を行う。 （もっと読む）