【課題】車両が走行している走行路を確実に判定することができる走行路判定装置および制駆動トルク発生装置や車両に過大な負荷がかかることを抑制することができる車両走行制御装置を提供すること。
【解決手段】駆動トルクを車両Ｃに作用させるエンジン１００および制動トルクを車両Ｃに作用させるブレーキ装置２００を車両Ｃの車速Ｖが予め設定された目標車速Ｖｏとなるように制御することで自動走行制御を行う車両走行制御装置１−１は、自動走行制御が行われている場合に、車両Ｃに駆動トルクを作用させるために算出された目標駆動トルクＥＴｏおよび車両Ｃに制動トルクを作用するために算出された目標制動トルクＢＴｏに基づいて車両Ｃが走行している走行路が走行の困難な走行困難路であるか否かを判定する。車両Ｃが走行している走行路が走行困難路であると判定されると、自動走行制御を終了する。 （もっと読む）

【課題】通常の走行環境に存在する様々なリスクを認識し、認識したリスクを未然に回避するようにアシスト制御を行う。
【解決手段】認識したリスクに測距情報を組み合わせて、等高線のように表現されるリスク分布を得ると、等高線の高い場所（リスクレベルの高い場所）を避けて最もリスクの低い場所を走行するように、自車両の走行すべき軌跡を計画する。この目標軌跡の計画は、制御入力によりどの様な挙動をするかを車両モデルを用いて計算し、計算した車両挙動から前方のリスクを最小限にする一定時間内の目標軌跡を知能化技術により計算する。そして、目標軌跡に沿って走行するようアシスト制御を行うことで、認識したリスクを未然に回避する。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避するための最適な操作支援タイミングを決定すること。
【解決手段】マイクロプロセッサ５は、自車の周囲に存在する障害物の位置を検出し、自車の走行路上の位置および自車の速度を検出し、検出した障害物の位置と、検出した自車の走行路上の位置および速度とに基づいて、自車が障害物を回避するために必要な操作量を時系列で予測する。そして、予測した予測操作量に基づいて、障害物を回避するための操作支援が必要か否かを判定し、操作支援が必要であると判断した場合に、操作支援を行う。 （もっと読む）

【課題】 従来の車両減速制御装置では、その時のアンダーステアの度合いに基づいて各輪の制動力、すなわち減速力を制御することにより車線逸脱を防止している。従って、付与した減速力の大小により減速力パターンを変更すべき場合に、これに対応することができない。
【解決手段】 ステアリング角速度が速い場合は、現在位置に近いところでの旋回半径を小さくし、ステアリング角速度が遅い場合は、現在位置から遠いところでの旋回半径を、減速力を付与しない場合に比べて小さくすべきと判断するとともに、車速に応じても補正方法を変えることにより、旋回半径を小さくすべき位置の現在位置からの距離に応じて減速力の絶対値を決定し、車線逸脱を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図に応じた微速後退を行うことが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の制御装置は、アクセル開度検出手段と、傾斜角度検出手段と、速度検出手段と、要求駆動力算出手段と、走行抵抗算出手段と、制御手段と、を備える。要求駆動力算出手段は、アクセル開度から、運転者の要求駆動力を算出する。走行抵抗算出手段は、路面の傾斜角度から、走行抵抗を算出する。制御手段は、車両の速度が所定範囲以内であり、要求駆動力が、走行抵抗算出手段より得られた走行抵抗以下となる場合に、要求駆動力と走行抵抗とに基づいて、ブレーキによる制動力と電動機による駆動力とを車両に発生させる。このようにすることで、インバータの特定のスイッチング素子が熱破壊するのを防ぐことができると共に、運転者の意図に応じた微速後退をスムーズに行うことができる。 （もっと読む）

【課題】一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにする。
【解決手段】走行区分線認識部１ａによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部１ｄが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置２１に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部１ｆにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置２１に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部１ｂが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部１ｃが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行う。 （もっと読む）

【課題】運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】運転者注意レベル設定部１０６は、周囲状況と走行状態とに応じて運転者が払うべき注意の度合を設定し、運転者注意レベル検出部１０８は、運転者が周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出し、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル検出部１０８が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定部１０６が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、各アクチュエータを動作させて運転者に対する注意喚起、自動車の減速等の対応を行うため、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときは、自動車の減速等の安全措置をとることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の操縦入力に基づき、車両の将来の走行状態又は走行位置が運転者の意図に合致するよう運動制御を行う車両の走行制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両走行制御装置は、車両の周囲環境を検知する手段と、車両の将来軌跡を推定する手段と、周囲環境情報と将来軌跡とに基づいて車両の走行軌跡を制御する手段とを含む。走行軌跡制御手段は、周囲環境情報に基づいて運転者による操縦入力の変更が実行される将来軌跡上の地点に車両の実際の軌跡が合致するよう車両の運動を制御する手段を含む。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップに際してエンジンのクランク軸と車両の駆動軸との接続が維持されるアイドルストップ制御において、アイドルストップ後の始動が運転者の意思によらずに行われる場合の、始動に伴うショックの発生を回避する。
【解決手段】アイドルストップとしてのエンジンの停止（Ｓ１０９）に際してクラッチを締結させた状態に維持する一方、停止後のエンジンの始動に際し、アイドルストップ解除条件の成立が運転者による発進又はその準備のための操作によるものである場合は、クラッチの締結を維持する（Ｓ１０４，１０５，１０８）。他方、アイドルストップ解除条件の成立が運転者による操作とは独立した強制的な始動の要求によるものである場合は、クラッチを開放させて、クランク軸及び駆動軸の接続を遮断した後、エンジンを始動させる（Ｓ１０４，１０５，１０７，１０８）。 （もっと読む）

【課題】路面傾斜角をより高精度に推定すること。
【解決手段】自動車１Ａは、水平面とほぼ平行な車体フロア面に対し、設定されたピッチ角γだけ前後に傾けられた前後加速度センサ４によって、車両に作用する前後加速度を検出する。そして、制駆動力センサ３ＦＲ，３ＦＬ，３ＲＲ，３ＲＬの検出値の合計と前後加速度センサ４の出力値を用い、（１）式に従って路面傾斜角θを算出する。したがって、通常の車両走行状態において、（１）式における分母ｓｉｎγがゼロとなることを防止しつつ、積分を用いることなく路面傾斜角θを推定するため、路面傾斜角θをより高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作が意図的であるか否かを正確に判断する。
【解決手段】左右輪の制動力差による進路修正に伴って、閾値θｓを変更している。つまり、目標ヨーモーメントＭｓを発生させる際に（厳密には運転者の体重移動が発生する前に）、予想される運転者の体重移動に応じて、閾値θｓを変更しておく。また、発生させるヨーモーメントＭｓが大きいほど、それだけ運転者の体が横方向に振られることになるので、Ｍｓが大きいほど、閾値θｓを大きくする。 （もっと読む）

【課題】自車の後方を走行する後方車両による衝突被害を軽減又は回避することができる車載装置及び車両の走行制御方法を提供する。
【解決手段】制御部３１は、後方ビデオカメラ１１、１２で撮像して得られた画像データをフレーム単位で取得し、取得した画像データに基づいて後方車両を検知し、後方車両による追突の可能性を判定する。制御部３１は、追突の可能性があると判定した場合、前方ビデオカメラ２１、２２で撮像して得られた画像データをフレーム単位で取得し、取得した画像データに基づいて前方車両を検知して自車が前方に移動することができるか否かを判定する。制御部３１は、前方移動可否判定の結果に基づいて、自車を所定の加速度で加速させる。 （もっと読む）

【課題】走行環境により適した変更速度で設定車速を変更することができるクルーズコントロール制御の設定車速変更装置を提供する。
【解決手段】ドライバーの操作に基づいてクルーズコントロール制御の設定車速を変更する。このとき、車両の速度が所定の閾値よりも大きい場合には、車両の速度と所定の閾値との差分を算出し、その速度差分が大きいほど変更速度を大きくする。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を自車両と障害物との間の相対運動の様子も的確に考慮して設定しより自然な感覚で最適な回避ルートを通過すべく制御する。
【解決手段】周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、立体物のそれぞれを対象として、現在の危険度をリスク関数として求め、立体物の現在の危険度は、自車両に接近する方向への相対速度が大きくなるほど、また、自車両に接近する方向への相対加速度が大きくなるほど大きくなるように補正して、現在のトータルリスク関数を設定し、各時間毎の自車位置における極小点を演算する。そして、各時間毎の目的関数を作成し、該目的関数を最小とする各時間毎の旋回制御量を自車両の旋回制御量として演算し、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】運転者が従来以上に周囲の状況を容易に認識できる状況とし、安全に駐車区域から車両を発進させることが可能な発進支援装置を提供する。
【解決手段】駐車準備位置から駐車区画に至る駐車軌跡を取得する駐車軌跡取得手段と、駐車軌跡に沿って車両を移動中に、車両周辺の情報を駐車時車両周辺情報として取得する駐車時周辺情報取得手段と、駐車軌跡情報に基づいて、車両を駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させることにより、駐車区画からの発進制御を行う自動発進制御手段と、逆軌跡に沿った車両の自動発進中または自動発進の準備中に、車両周辺の情報を発進時車両周辺情報として取得する発進時周辺情報取得手段と、駐車時車両周辺情報と発進時車両周辺情報との比較に基づいて、逆軌跡に沿った自動発進制御が実行ないし継続不能と判定された場合、自動発進制御を抑制するための出力を行う自動発進制御抑制出力手段と、を備えることを特徴とする発進支援装置として提供可能である。 （もっと読む）

【課題】衝突予測精度の向上を図った衝突予測装置を提供すること。
【解決手段】他車両１０４の複数位置の物標点Ｐ１〜Ｐ５を各々検出し、各物標点Ｐ１〜Ｐ５について予測した衝突部位に基づいて自車両１０２と他車両１０４との衝突態様を予測する。これにより、複数位置の物標点Ｐ１〜Ｐ５を各々検出して、各物標点Ｐ１〜Ｐ５について衝突部位を予測しているので、他車両１０４の限られた点（従来の代表点）だけでなく、他車両１０４の複数位置について自車両１０２のどの部位に衝突するのかを予測することができる。従って、従来のグルーピング処理において、代表点Ｐ１，Ｐ３に包括されて物標出力されていなかったメンバーＰ２，Ｐ４，Ｐ５情報を有効活用することで、衝突予測精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】誤った走行制御の実施を回避する。
【解決手段】道路属性情報取得部１３は、地図情報１７から走行中の車両前方の道路に付された道路属性情報（一時停止線、カーブ、速度制限区間など）を取得し、協調制御情報出力部１４は、その道路属性情報に応じた協調制御情報を出力し、協調走行制御装置２１に対し、所定の協調走行制御を指示する。また、制御中断・再開指示部１５は、協調走行制御が不可となる可能性がある道路属性情報（三差路など）が取得されたときには、協調走行制御の可・不可を判定し、不可であったときには、協調走行制御装置２１に対して制御の中断を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。また、制御再開が可能になったときには、協調走行制御装置２１に対し制御の再開を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。 （もっと読む）

【課題】運転者に対する違和感や、装置消耗の少ない車両制御装置を提供することである。
【解決手段】トルク差生成機構９は、トルク発生源１２によるトルクを左右車輪間のトルク差として左右輪に伝達する。車両状態検出手段１９は、車両の運動状態や運転者の操作状況を検出する。外界情報検出手段１８は、外界の情報を検出する。上位の制御手段１０は、運転者の操作意図を推定し、その推定された運転者に意図に応じて車両運動を管理し、制御する。そして、制御手段１０は、推定された運転者の意図に合わせて、トルク差生成機構制御手段１１に制御指令を出力し、ルク差生成機構９により、レーン制御を行う。 （もっと読む）

【課題】走行抵抗が作用する状況下で車線逸脱防止制御により制動力が発生される場合であっても、ドライバに減速感を与えることを回避する。
【解決手段】車線逸脱と判断されるときには、要求駆動力τｍを走行抵抗力τｒ相当の駆動力に抑制してこれを目標駆動力τｓとし、車線逸脱と判断される場合であっても要求駆動力τｍが走行抵抗力τｒ相当の駆動力以下であるときには、要求駆動力τｍを目標駆動力τｓとする（ステップＳ２５）。登坂路など走行抵抗力がある状況下で車線逸脱回避のための制動力を発生させると、ドライバは平坦路よりも減速感を感じるが、走行抵抗力τｒ相当分だけ要求駆動力τｍを抑制するからその分、ドライバに与える減速感が減少し違和感を与えることを回避することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者の個人差を考慮した横断支援を実現する歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供すること。
【解決手段】歩行者１９が携帯する通信装置１４から歩行者１９の識別情報４６を取得する歩行者情報取得手段２２と、歩行者１９の識別情報に対応づけて歩行速度Ｖｗが記憶された歩行者情報記憶手段３５と、歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報Ｌｃ、Ｖｃを検出する位置情報検出手段１６と、歩行者１９の識別情報に基づき抽出された歩行速度Ｖｗ及び横断箇所の幅員Ｌｗ、並びに、位置情報Ｌｃ，Ｖｃから、歩行者１９と車両１７が接触するか否かを判定する判定手段３２ａと、判定手段３２ａにより歩行者１９と車両１７が接触すると判定された場合、歩行者１９に警告する警告制御手段３２ｂと、を有することを特徴とする歩行者横断支援装置９９を提供する。 （もっと読む）