【課題】吊荷の水中高度を精度良く維持しつつ上下動を抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】洋上浮遊体に取付けられるウィンチ等の荷役機構Ｗ１と、荷役機構Ｗ１より引き出され吊荷５２を懸架するワイヤロープ５１１と、ワイヤロープ５１１の引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１を制御する制御手段６とを具備するものであって、制御手段６が、吊荷５２に設けられる海底３１との距離を測る水中高度検出部６５１と、吊荷５２の水中高度Ｈを制御するためのワイヤロープ５１１の引き出し量補正値を水中高度検出部６５１からの検出値に基づいて出力する高度補正指令部８８とを備え、高度補正指令部８８からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１の制御を行うように構成した。 （もっと読む）

【課題】吊荷の上下動や揺動および定常的な傾きを抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】同一の洋上浮遊体２に取付けられる複数のウィンチ等の荷役機構Ｗ１〜Ｗ４と、それらより引き出され吊荷５２を協働して懸架するワイヤロープ５１１〜５１４と、それらの引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１〜Ｗ４を制御する制御手段６とを具備する洋上荷役システムであって、制御手段６が、洋上浮遊体２または吊荷５２に設けられる揺動検出部６２１と、吊荷５２の揺動を抑制するための各ワイヤロープ５１１〜５１４の引き出し量補正値Ｖ１１〜Ｖ１２を揺動検出部６２１からの検出値に基づいて出力する揺動補正指令部８２とを備え、揺動補正指令部８２からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１〜Ｗ４の制御を行うよう構成した。 （もっと読む）

【課題】荷役用クレーンの走行位置をコンテナに的確且つ速やかに一致させると共に、手間やコスト増を抑制するる。
【解決手段】走行レール上を走行し、その走行方向に隙間を空けて並べられた複数コンテナ３のうち対象コンテナの中心位置に、走行位置を合わせてコンテナを荷役する荷役用クレーンの走行位置制御装置において、走行方向について荷役用クレーンと同期して移動し、走査角度範囲内１６に複数コンテナ３が含まれるように取り付けられ、走査角度ごとにコンテナ表面までの距離を計測する走査型の距離計１０を備える。計測された距離とその走査角度１８とを関連付けた測定データを記憶する。記憶された複数の測定データに基づいて対象コンテナの中心位置と荷役用クレーンの位置との走行方向に関する相対距離を算出する。相対距離を零に近づけるように荷役用クレーンを走行させる。 （もっと読む）

【課題】横移載時にも被搬送物を載置台の所定位置に移載する。
【解決手段】移載システム（１００）は、天井に敷設された軌道（１）に沿って走行しつつ被搬送物（３）を搬送する搬送車（２）と、軌道より下方に設けられる載置台（４）との間で被搬送物が横移載方式で移載可能である。移載システムは、（i）搬送車に把持される被搬送物を載置台の所定位置に載置する載置動作を行う際の被搬送物の移載位置を表す載置位置情報、及び（ii）載置台上の被搬送物を搬送車が把持する把持動作を行う際の被搬送物の移載位置を表す把持位置情報を記憶する記憶手段（１０１）と、載置動作を行う場合、載置位置情報の移載位置で移載が行われるように、他方、把持動作を行う場合、把持位置情報の移載位置で移載が行われるように搬送車を制御する制御手段（１０２）とを備える。 （もっと読む）

【課題】熱間圧延スラブをクレーンで搬送するスラブ搬送装置として、熱間圧延スラブの垂れによる他の設備との接触を適切に防止することができるスラブ搬送装置を提供する。
【解決手段】熱間圧延スラブ２をクレーン１０で搬送するスラブ搬送装置であって、搬送する熱間圧延スラブ２の垂れを検知する垂れ検知センサー１１を備えている。 （もっと読む）

【課題】安全なコイルの段積み方法
【解決手段】コイルを多段積み方法において、その上段に載置するコイルと、該上段コイルと接触し、既にスキッドに載置されている２つの下段コイルにおけるコイルとスキッドあるいはコイル同士の接触点において発生する抗力がゼロ以上コイル耐荷重未満で、且つ、下段コイルの重心周りのモーメント力がつり合っている時にのみ上段コイルの載置を行うことにより段積みの際の荷崩れを発生させないようにしたことを特徴とするコイル多段積み方法。 （もっと読む）

【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度，吊り荷の水平面内のｘ方向位置及びｙ方向位置，吊り荷のｘ方向速度及びｙ方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。 （もっと読む）

【課題】吊荷と干渉物の位置関係を明確にした画像を生成することができる固定映像生成システムを提供することを目的としている。
【解決手段】本発明の固定映像表示システム１０は、吊荷下方に設置され前記吊荷下方の画像を撮像する撮像手段３０と、前記吊荷下方の撮像画像に吊荷モデルと、前記吊荷モデル上に障害物の距離又は／及び位置情報を組み込んだ処理画像を生成する画像処理ユニット６０と、前記処理画像をモニターに表示する表示手段７０と、を備えたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】
荷重サイクル、および／または積荷吊り下げ手段の重量を高い信頼性で認識させる。
【解決手段】
積荷搬送機械の荷重サイクル自動検出システムは、少なくとも引き上げ力計測装置の出力信号に基づいて荷重変化を自動検出するための荷重変化検出と、少なくとも水平方向の積荷の位置を検出する積荷位置検出と、荷重サイクル自動検出のための荷重サイクル検出とを備え、上記荷重サイクル検出は、少なくとも荷重変化検出、および荷重位置検出の出力信号に基づいて行われるとともに、上記荷重サイクル検出は、正の荷重変化が認識されたときに、積荷の位置を積荷ピックアップポイントとして検出し、積荷が、あらかじめ決定された距離だけ積荷ピックアップポイントから水平に移動したかどうかの判定に基づいて、上記正の荷重変化を新たな荷重サイクルの開始として評価する。 （もっと読む）

【課題】天候や輸送用コンテナの色による影響を受けにくく、輸送用コンテナの位置データを安定して測定できる位置測定装置を提供すること。
【解決手段】複数のコンテナ上を移動するクレーン１のブレーキ信号を受信するトリガー手段８１と、トリガー手段８１でのブレーキ信号を元に、マイクロ波センサー３１からの計測信号の受信時間を決定する計測時間範囲決定手段８２と、受信時間に受信する計測信号の信号レベルを比較する信号レベル比較手段８４と、信号レベル比較手段８４での信号レベルの比較を元にコンテナ高さを算出するコンテナ高さ決定手段８６と、コンテナ高さ決定手段８６で決定したコンテナ高さを表示する表示手段９０を備え、計測時間範囲決定手段８２では、トリガー手段８１でのブレーキ信号が入力された後の所定時間を受信時間とすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でコイルの位置を検出することが可能な物体吊上装置を提供する。
【解決手段】物体１０〜１３を吊り上げ移動する物体吊上装置１であって、前記物体１０〜１３の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車４と、該走行台車４に支持され前記物体１０〜１３を吊り上げ保持する保持装置５と、前記走行台車４の走行位置を検出する走行位置検出装置１５と、前記走行台車４に配置され前記物体１０〜１３を検出する物体検出装置Ｎ１〜Ｎ３と、前記走行位置検出装置１５と前記物体検出装置Ｎ１〜Ｎ３との検出結果に基づいて前記走行台車４の走行方向における前記物体１０〜１３の位置を検出する物体検出手段６と、該物体検出手段６の検出結果に基づいて前記保持装置４による前記物体１０〜１３の吊り上げ位置を調整制御する調整制御手段７とを備えている （もっと読む）

【課題】フローティングクレーンに備えられているシーケンス制御装置を用いて簡略な装置構成によって共吊り制御を行えるようにする。
【解決手段】一方のフローティングクレーン１に備えられている一方のシーケンス制御装置Ｓと、他方のフローティングクレーン２に備えられている他方のシーケンス制御装置Ｓとを通信ケーブル１６により接続して、一方のシーケンス制御装置Ｓを主ＰＬＣ１７とすると共に、他方のシーケンス制御装置Ｓを副ＰＬＣ１８とし、主ＰＬＣ１７に、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボード２３と、夫々のフローティングクレーン１，２の運転状況を表示するディスプレイ１３’と、演算装置２４とを設け、主ＰＬＣ１７に設けた運転操作ボード２３を一人の操作員がディスプレイ１３’の表示を見ながら操作することで２隻のフローティングクレーン１，２による重量構造物の共吊りを可能にする。 （もっと読む）

【課題】撮像距離に影響されず、画像中の形状が変化することのないランドマークを用いるとともに、周囲の明るさの影響を受けにくい位置検出処理を行う位置計測装置を得る。
【解決手段】撮像距離によらず相似形に撮像される放射状模様を有し、位置を計測する計測対象物に離間して付設される複数のランドマーク９と、前記複数のランドマーク９を同一画像に撮像するように設置固定されたカメラ８と、前記カメラ８の撮像画像から前記複数のランドマーク９の位置を検出し、該画像中の複数のランドマーク９の位置を用いて前記計測対象物であるスプレッダ５の位置を演算によって求める画像処理部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】製造コストの上昇を招くことなく、発生する昇降台の自由振動の振幅を小さくして、作業効率を向上させるスタッカクレーンの制振方法を提供する。
【解決手段】増速領域、等速領域、及び減速領域を備えた速度パターンで走行レール１１上を往復走行可能な走行台車１２と、これに立設された昇降マスト１３と、搬送物１３ａを搭載し昇降マスト１３に沿って昇降する昇降台１４を有するスタッカクレーン１０の制振方法であって、昇降台１４及び搬送物１３ａの重量と昇降台１４の高さ位置に基づいて、スタッカクレーン１０の固有振動周期を予め求め、この２倍以上の整数倍の時間に増速領域及び減速領域の時間を設定し、増速領域及び減速領域の各加速度パターンを、左右対称の増加及び減少加速度と負の増加及び負の減少加速度として、搬送物１３ａを搭載した昇降台１４の増速領域及び減速領域の終了後に発生する自由振動の振幅を小さくする。 （もっと読む）

【課題】位置調整量を正確に学習できる物品搬送設備での学習装置及び学習方法の提供。
【解決手段】学習制御手段が、位置決め処理、第１撮像処理、及び、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めてその求めた基準位置ずれ量から位置調整量を求める第１ずれ量演算処理を実行し、且つ、第１ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、求めた移動調整量に基づいて第２学習用冶具を位置調整すべく位置調整手段を作動させる補正位置決め処理、第２撮像処理、及び、第２撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と移動調整量とから位置調整量を求める第２ずれ量演算処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】設備コストの上昇をできるだけ抑制しながら異材の発生を確実に防止する、有人クレーンを用いるコイルのトレーラ荷台への積み込み方法を提供する。
【解決手段】コイル４の積み込み開始前にオペレーターの操作により有人クレーン２を移動して荷台３ａ上の第１の基準点Ｂ２の積み込み場平面座標系の座標を求めるとともに、演算装置により求めた第１の基準点の座標に基づいて積み込み場平面座標系及び荷台平面座標系それぞれの原点の距離、積み込み場平面座標系の座標軸に対する荷台平面座標系の座標軸の傾斜角度及び向きを求めるティーチング作業を行っておき、オペレーターの操作によってコイルをトレーラーの荷台に下ろして積み込んだ後、演算装置により荷台平面座標系における積み込み位置の座標を、コイルを積み込んだ際の積み込み場平面座標系の座標及びティーチング作業により求めた関係に基づいて求める。 （もっと読む）

スラブ重心測定装置および方法を開示する。本発明のスラブ重心測定装置は、メインシステム、重心測定システム、および無人クレーンを含んでなる。前記メインシステムは、車両に積載された複数のスラブそれぞれの寸法および／または重さに関する情報を提供する。前記重心測定システムは、移送されなければならず、積載されたスラブを撮影する撮影部と、前記撮影部を上下に移動させる駆動部と、前記撮影部を用いて得られた前記スラブそれぞれの位置および形状情報、および前記メインシステムから受信した前記スラブの寸法または重さ情報を用いて、１回に移送するスラブの全体重心および把持位置を計算する制御部とを含む。前記無人クレーンは、前記重心測定システムで算出された把持位置の情報に応じてスラブを把持および移送する。
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【課題】少ない操作ボタンでオペレータに東西南北上下の６方向を意識させないで搬送装置を操作することができる三次元搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明は、搬送対象物を保持して三次元空間において搬送する保持搬送部を有する装置本体部を備え、操作部からの命令に基づいて保持搬送部を三次元空間内において移動させる三次元空間搬送装置である。装置本体部に、保持搬送部をそれぞれ独立してＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動させるための三つのモータ２１〜２３が設けられるとともに、操作ペンダント９に、操作部本体の位置情報及び傾斜情報を検出するための３軸式の電子コンパスセンサー回路１１と、装置本体部の三つのモータ２１〜２３を動作させるための少なくとも一つの操作スイッチとが設けられ、電子コンパスセンサー回路１１にて検出された情報に基づいて三つのモータ２１〜２３を動作させるように構成されている。 （もっと読む）