【課題】車両の位置を測位する際に、高い使用周波数（例えば、５．８ＧＨｚ帯）で動作するＥＴＣ車載器を利用できるともに、低い周波数（例えば、２ＭＨｚ）により安定して車両の駐車位置を測位できる、車両測位システムを提供する。
【解決手段】３箇所に設置された受信局１０１、１０２、１０３により、ＥＴＣ車載器３から発信される電波を受信して車両２の位置を測位する。ＥＴＣ車載器３では、キャリア波（例えば、５８００ＭＨｚ）を変調し、測位に供する２つの周波数スペクトル（例えば、５７９９ＭＨｚと５８０１ＭＨｚ）を含む信号を生成して無線により送信する。各受信局は、ＥＴＣ車載器３から受信した電波の信号から２つの周波数スペクトルの差の周波数成分（例えば、２ＭＨｚ）の位相差を測定し、この位相差の信号を基に、ＥＴＣ車載器３を搭載した車両２の位置を測位する。 （もっと読む）

【課題】慣性航法用センサの検出結果に含まれる誤差を補正するための新たな手法を提案
し、より正確な現在位置の測位を実現すること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、カーナビ用ジャイロセンサ６１の検出
結果を積分することで、地球に対する慣性航法用センサ６０の絶対姿勢の推定値である推
定絶対姿勢が算出される。そして、移動体座標系と基準座標系との座標変換行列が推定絶
対姿勢に基づいて算出され、当該座標変換行列を用いて、カーナビ用加速度センサ６３の
検出結果が基準座標系に変換されるとともに、重力加速度の成分が減算されることで、基
準座標系における自動車の移動ベクトルが算出される。そして、この移動ベクトルを用い
て現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】無線を使う地上移動通信において、マルチビームアンテナの利用により信号源または干渉源の位置を特定する。
【解決手段】インパルスレスポンスに示される各パスについて、予め取得した各ビームの組のアンテナ利得の差と方位角とが一対一に対応付けられたデータを参照して、前記検出したビームの組のアンテナ利得の差に対応する方位角を推定するステップと、地形情報、並びに建物の位置および形状を少なくとも示す建物情報を含む地図情報を取得し、前記位置推定局の位置を基準とし、少なくとも２つのパスの方位角並びに電波の伝達速度に基づいて、前記地図上に前記各パスに対応する到来予測経路線を前記相対遅延時間が大きい順序で描画するステップと、前記地図上で、すべての前記パスの到来予測経路線が同一時刻で交差する位置を判定するステップと、を少なくとも含む。 （もっと読む）

【課題】擬似距離の誤差の大きい場合でも精度の良い測位演算を行う。
【解決手段】擬似距離を算出するＰＳＲ算出手段と、ＡＤＲを算出するＡＤＲ算出手段と、擬似距離に基づいて移動体の位置を測位する測位手段と、衛星位置を算出する衛星位置算出手段と、前回周期における移動体の位置の測位結果と、前回周期における衛星位置の算出結果との差分ベクトルの大きさに基づいて、前回周期における擬似距離の推定値を算出する前回値ＰＳＲ推定手段と、推定前回値に、前回周期と今回周期において算出された各ＡＤＲの差を足し合わせて、今回周期における擬似距離の推定値を算出するＰＳＲ推定手段と、擬似距離の誤差が所定許容範囲を超えたか否かを判定するＰＳＲ誤差判定手段とを備え、測位手段は、今回周期において擬似距離の誤差が所定許容範囲を超えたと判定された場合に、該擬似距離に代えて、推定擬似距離に基づいて、今回周期における移動体の位置を測位する。 （もっと読む）

【課題】測位結果と他のセンサの検出結果とを精度良く同期させることができる移動体用測位装置の提供。
【解決手段】基準時刻における移動体の位置及び速度を測位する測位手段と、移動体の状態を検出する状態検出センサと、状態検出センサの検出結果をクロック周期で伝送する伝送路と、同期手段とを備え、同期手段は、複数のクロック周期に亘った状態検出センサの各検出結果のうちから、同期させるべき検出結果を特定する第１同期手段と、基準時刻を推定する推定手段と、第１同期手段により特定された検出結果が検出された検出時刻と、基準時刻との時間差を算出する時間差算出手段と、算出した時間差と、基準時刻における移動体の位置及び速度の測位結果とを用いて、検出時刻における移動体の位置を補間により算出し、該移動体の位置の算出結果と、第１同期手段により特定された検出結果とを対応付ける第２同期手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳによる測位と慣性航法による測位とを行う測位装置において、消費電力の
削減を図ること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、ＧＰＳ衛星信号の受信状況を示す指標
値が、予め定められた第１低レベル条件を満足するか否かが判定され、満足すると判定さ
れた場合には、慣性航法用センサを起動状態（ＯＮ）とし、満足しないと判定された場合
には、慣性航法用センサを停止状態（ＯＦＦ）とする制御が行われる。また、第１低レベ
ル条件を満足すると判定された場合には、上述した指標値が、第１低レベル条件よりもレ
ベルの低い第２低レベル条件を満足するか否かが判定され、満足すると判定された場合に
は、慣性航法演算処理が行われて慣性航法演算位置が出力位置に決定され、第２低レベル
条件を満足しないと判定された場合には、ＧＰＳ受信部２０により測位されたＧＰＳ測位
位置が出力位置に決定される。 （もっと読む）

【課題】周囲環境の変化に影響されることなく、マルチパスの影響を回避した測位を行えるようにする。
【解決手段】車載装置１は、位置サーバ２１から受信したアルマナックデータに基づいて複数のＧＰＳ衛星１９のうち幾つかを受信対象のＧＰＳ衛星として決定し、その受信対象として決定した幾つかのＧＰＳ衛星１９毎に当該ＧＰＳ衛星１９の配置態様と車両の向きと基づいて複数のＧＰＳアンテナ１１〜１８のうちから受信対象のＧＰＳアンテナを決定し、その受信対象として決定した幾つかのＧＰＳ衛星１９毎に受信対象として決定したＧＰＳアンテナから入力したＧＰＳ衛星信号を合成して当該ＧＰＳ衛星信号を送信したＧＰＳ衛星１９との間の疑似距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】変換係数を導出するか否かの判定精度を向上したい。
【解決手段】衛星測位部２０は、衛星から受信した信号をもとに、移動速度、精度低下率、方位とが少なくとも含まれた測定データを測定する。距離用判定部３０は、測定データの有効性を判定し、有効と判定した測定データを使用しながら、距離変換係数を導出するか否かを判定する。距離変換係数算出部３４は、導出を決定した場合、距離変換係数を導出する。角速度用判定部３２は、測定データのうちの移動速度をもとに、所定の期間にわたる角速度センサの出力値の積算値に対する有効範囲を決定し、有効範囲と、所定の期間にわたる出力値の積算値とをもとに、角速度変換係数を導出するか否かを判定する。角速度変換係数算出部３６は、導出を決定した場合、角速度変換係数を導出する。 （もっと読む）

【目的】結線ミス等によって正常な信号が得られない可能性がある車速センサ情報が供給されない場合や、もともと車速パルス信号が取得できない車種であっても、測位精度の低下を防止し、また、無用の処理による消費電流の増加を防止したナビゲーション装置を提供する。
【構成】ナビゲーション装置に、位置情報演算処理において車速センサ情報を使用するか否かを設定する車速センサ入力設定手段を備え、車速センサ情報を使用しない旨が設定された場合、ＧＰＳ受信手段の情報と前記ジャイロセンサの情報とに基づいて位置情報を演算する。 （もっと読む）

【課題】変換係数を導出するか否かの判定精度を向上したい。
【解決手段】衛星測位部２０は、衛星から受信した信号をもとに、移動速度、精度低下率、方位とが少なくとも含まれた測定データを測定する。距離用判定部３０は、測定データの有効性を判定し、有効と判定した測定データを使用しながら、距離変換係数を導出するか否かを判定する。距離変換係数算出部３４は、導出を決定した場合、距離変換係数を導出する。角速度用判定部３２は、測定データのうちの移動速度をもとに、所定の期間にわたる角速度センサの出力値の積算値に対する有効範囲を決定し、有効範囲と、所定の期間にわたる出力値の積算値とをもとに、角速度変換係数を導出するか否かを判定する。角速度変換係数算出部３６は、導出を決定した場合、角速度変換係数を導出する。 （もっと読む）

【課題】直接波を受信可能な衛星の数が少ない場合においても車両の位置を十分な精度で特定可能な車両位置特定装置を提供すること。
【解決手段】複数のアンテナ素子における受信波の位相及び受信波に含まれている信号に基づき各衛星からの電波到来方向と衛星方位が一致するか否かを判定し、一致すると判定した衛星の数が所定数以上である場合は電波到来方向と衛星方位が一致すると判定した衛星からの電波に含まれている信号により算出される伝播経路長を用いて車両の位置を算出し、所定数未満である場合は電波到来方向と衛星方位が一致すると判定した衛星からの電波に含まれている信号により算出される伝播経路長と電波到来方向と衛星方位が一致しないと判定した衛星からの電波に含まれている信号に補正値を加味して算出される伝播経路長とを用いて車両の位置を算出する算出手段を備える、車両位置特定装置。 （もっと読む）

【課題】従来よりも簡易なハードウェア構成で、衛星航法による現在位置の算出精度を向上させる。
【解決手段】ナビゲーション装置は、推測航法によってＧＰＳ衛星からの受信タイミングにおける推定位置を算出し（ステップ１１０）、その受信タイミングにおいて複数のＧＰＳ衛星から受信した信号に基づく擬似距離データ（ステップ１２０）を使用して、自車両の現在位置を特定する（ステップ１７０）。ただし、地図データ中の構造物の立体形状データに基づいて、障害物に遮られるＧＰＳ衛星、および、反射波が車両２に到達してしまうＧＰＳ衛星を特定する（ステップ１４０、１５０、１６０）。そして、前者のＧＰＳ衛星からの信号は現在位置の測定のための利用対象から除外する（ステップ１５５）。また、後者のＧＰＳ衛星についての重みを、他の利用対象のＧＰＳ衛星についての重みよりも小さい値にする（ステップ１６５）。 （もっと読む）

【課題】最終的な計算精度を高めることができる車両位置姿勢推測装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両位置姿勢推測装置１は、車両の加速度を検出する車両挙動検出手段２ｃと、車両の車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段２ｄと、ＧＰＳ速度を検出するＧＰＳ速度検出手段２ｅと、車輪のスリップ又はロックが発生しているか否かを判定する判定手段２ｆと、判定手段２ｆが車輪のスリップ又はロックが発生していないと判定する場合に、加速度と車輪速に基づいて、車速を計算する計算手段２ｇを備えるとともに、判定手段２ｆが車輪のスリップ又はロックが発生していると判定する場合に、計算手段２ｇが、加速度とＧＰＳ速度に基づいて車速を計算することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】電離層誤差データを用いて、保護限界を精度良く求める。
【解決手段】複数の送信機から複数の信号を受信するように動作可能な受信機を有する車両用のナビゲーションシステムは、プロセッサ１６と、メモリデバイス１８とを備える。メモリデバイス１８は、機械読取り可能命令を格納しており、当該命令は、プロセッサ１６によって実行されると、プロセッサ１６が、複数の信号から導出される擬似距離測定値に対応する１組の誤差推定値を求めること、電離層遅延データを用いて、主ナビゲーション解の誤差共分散行列を求めること、及び解分離技法を用いて、誤差共分散行列に基づいて、少なくとも１つの保護レベル値を求めることを可能にする。 （もっと読む）

【課題】高速移動中でも、地図画面をスムーズに更新することのできる携帯型のＧＰＳ受信機を提供すること。
【解決手段】ＧＰＳ受信機は、現在の所在地と過去の所在地とに基づき、次フレームの所在地を推定し（Ｓ１０８）、次フレームの所在地と現在の所在地とに基づき、更新データ量を推定する（Ｓ１１０）。更新データ量が所定値を超えていると判断した場合に（Ｓ１１２でＮＯ）、現在の所在地の表示位置が画面の端部になるように、地図サーバより地図データをダウンロードする（Ｓ１２０，Ｓ１２４，Ｓ１２６）。 （もっと読む）

【課題】マルチパスのある環境でも位置測位精度の誤差の少ないＧＮＳＳ測位を行うことができるＧＮＳＳ受信装置及びそれを用いた運転支援装置を提供する。
【解決手段】ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を右旋偏波用アンテナ１０と左旋偏波用アンテナ２０で受信し、受信した電波の電界強度を選択処理部３０で比較し、比較した電波の電界強度のうち、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波と同じ右旋偏波用アンテナ１０で受信した電波の電界強度が、左旋偏波用アンテナ２０で受信した電波の電界強度より大きい場合に、右旋偏波用アンテナで受信した電波を測位に用い、小さい場合には、測位に用いない。さらに、右旋偏波用アンテナで受信した電波の電界強度が所定の値以上である場合にのみ、右旋偏波用アンテナで受信した電波を測位に用い、受信した電波の電界強度が所定の値より小さい場合には、受信した電波を測位に用いない。 （もっと読む）

【課題】位置解の精度不良を検出し、保護レベルを精度よく算出する。
【解決手段】複数の送信機から複数の信号を受信するように動作することができる受信機１４を有する車両用のナビゲーションシステム１２は、プロセッサ１６と、メモリデバイス１８とを備える。メモリデバイス１８は、機械読取り可能命令を格納しており、この命令はプロセッサ１６によって実行されると、プロセッサ１６が、複数の信号から導出される擬似距離測定値に対応する１組の誤差推定値を求めること、電離層遅延データを用いて、主航行解のための誤差共分散行列を求めること、及びパリティ空間技法を用いて、誤差共分散行列に基づいて、少なくとも１つの保護レベル値を求めることを可能にする。 （もっと読む）

【課題】衛星測位が不能となる駐車場退出直後に自車位置/進行方位を適正に修正する「自車位置検出装置」を提供する。
【解決手段】衛星測位可能に復帰した衛星測位で求まる自車の位置/進行方位３２０を、旋回中心点３３０から衛星測位で求まる自車の位置/進行方位３２０へ向かう線分上に、旋回中心点３３０を回転中心として回転し、第１仮自車位置/進行方位３１１とする。第１仮自車位置/進行方位３１１に整合する各リンク３０１、３０２について、リンクの向きと一致するように、旋回中心点３３０を回転中心として、第１仮自車位置/進行方位３１１を回転し、第２仮自車位置/進行方位３１２、３１３とし、第２仮自車位置/進行方位３１２、３１３とリンクとのマップマッチングを行う。そして、各リンクについてのマップマッチングによって求めた位置のうち、最も確からしい位置と当該位置が存在するリンクの向きに、自車位置/進行方位３１１を修正する。 （もっと読む）

【解決手段】トランスポンダは、車両（１６）に位置データを送信するために記述され、トランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）は、道路の近くに位置選定上固定される方法で設置され、また、位置情報は、トランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）に記憶され、その位置データは、トランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）によって発信され、さらに車両（１６）内で受信することができる。
位置情報を費用効率の良い方法で利用可能にするために、トランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）が、道路の車道（２、３、１０、１１、１２）内に設置されるという提供がある。
さらに、位置データを送信するためのトランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）の好ましい使用、および、トランスポンダ（１、１３、１４、１５、１９）によって転送される位置データに基づいて車両（１６）を運転するための方法が記述される。 （もっと読む）

【課題】省電力動作（間欠測位）を行いつつ、相関演算処理内容が異なる複数の測位モードを並行実行する場合に生じる測位誤差を低減すること。
【解決手段】省電力動作では、屋内／屋外モードの対象期間Ｔｉ，Ｔｏ（Ｔｉ＝Ｔｏ）に等しい周期でＯＮ／ＯＦＦ期間が繰り返される。そして、屋外モードと屋内モードとは、対象期間Ｔｉ，Ｔｏを１／２ずつずらして並行実行されるとともに、ＯＮ期間の中間時点の間隔が屋内モードの対象期間Ｔｉの開始／終了時点に一致し、ＯＦＦ期間の中間時点の間隔が屋外モードの対象期間Ｔｏの開始／終了時点に一致するように制御される。 （もっと読む）