コンテナの移送方法およびコンテナ用保管システム
複数のコンテナを倉庫に移送する方法を提供する。この方法は、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階（１８ａ）に上昇および下降するように構成されたエレベータ（２２）を備えた、少なくとも１つの複数階層構造（１２）を提供することを含む。各階（１８ａ）は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室（２４）を備えている。また、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供し、ＡＧＶのうちの受取ＡＧＶ（ｒＡＧＶ）上にコンテナ各々を受け取り、受取コンテナを含むｒＡＧＶを、構造体（１２）の目標階（１８ａ）における目標仕切室（２４）に位置付けることを含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運送用コンテナの移送方法に関するものであり、より詳細には、船舶からの運送用コンテナを保管し、それらを流通倉庫から受け取り、配送用の運搬手段に積む方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナを利用した積荷の運送は、今もなお、全世界的に費用効率の高い物資の輸送方法である。一般的に、多くのこのようなコンテナが船舶で輸送され、港で降ろされる。コンテナはその後、各コンテナをその意図する場所に輸送するトラックが到着するまでの間、港またはその近くに保管される。
【０００３】
コンテナは、船舶から降ろされてからトラックで輸送されるまでの間保管される。コンテナは、通常、積み重ねられる。積み重ねの高さ各々は、コンテナの重量および強度により制限される。ただし通常では、積み重ねるコンテナは最大６つまでである。各コンテナの取り出しは、積み重ねたコンテナの中から所望のコンテナの位置を特定すること、さらに必要に応じて、所望のコンテナを取り出してトラックに配置するために、その上方のコンテナを再配置することを含む。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
ここに開示する主題の一態様に従い、複数のコンテナを倉庫に移送する方法を提供する。
この方法は、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することを含む。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。
また、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することを含む。
また、ＡＧＶのうちの受取ＡＧＶ（ｒＡＧＶ）上にコンテナ各々を受け取ることを含む。
また、受取コンテナを含むｒＡＧＶを、構造体の目標階における目標仕切室に位置付けることを含む。
【０００５】
この構造体はバルコニをさらに備えている。バルコニにおいてコンテナを受け取る。
【０００６】
ＡＧＶはこの構造体の各階に用意され得る。コンテナを受け取る前に、目標仕切室を指定し、目標階に用意されたＡＧＶの中からｒＡＧＶを選択する。
【０００７】
コンテナの配置後、ｒＡＧＶはそれに付随していたコンテナ（すなわち、運搬するコンテナ）をそこに残して目標仕切室から出る。
【０００８】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【０００９】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００１０】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００１１】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００１２】
この方法は、ＡＧＶ各々に１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含み得る。ＡＧＶ各々は、コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成され得る。
【００１３】
制御システムは、各コンテナの固有性に関する情報を受信し、受信した固有性とｒＡＧＶとを相互に関連付けるように構成され得る。
【００１４】
この方法は、移送の完了前に、ｒＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含み得る。この移動は、妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含み得る。この移動は、妨害コンテナをそれが保管されている階から他の階に案内することを含み得る。エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され得る。この移動は、妨害コンテナを案内してエレベータに移動させることを含む。この方法は、ｒＡＧＶの目標仕切室への位置付け後、妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含み得る。
【００１５】
コンテナは船舶から受け取ることができる。コンテナは、クレーンを用いて船舶からｒＡＧＶに移送し得る。
【００１６】
少なくともいくつかのコンテナは、船舶から中間運搬手段に移送され、その後、中間運搬手段からｒＡＧＶに移送され得る。
【００１７】
ここに開示する主題の別の態様に従い、倉庫から複数のコンテナを移送する方法が提供される。
この方法は、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することを含む。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。階の少なくとも１つは移送階を構成し、仕切室の少なくともいくつかはその内部にコンテナを保管する。
また、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るようにその各々が構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供する。
また、移送するコンテナを識別することを含む。
また、仕切室から移送するコンテナを取り出し、それを運搬手段に向かい移動させる指定されたＡＧＶを案内することを含む。
また、移送するコンテナを運搬手段に移送することを含む。
【００１８】
ＡＧＶは構造体の各階に用意され得る。指定されるＡＧＶは、コンテナと同じ階に用意されたＡＧＶから選択され得る。
【００１９】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【００２０】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００２１】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００２２】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００２３】
この方法は、ＡＧＶに１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含み得る。
【００２４】
ＡＧＶは、コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成され得る。
【００２５】
この方法は、移送の完了前に、指定されたＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含み得る。
【００２６】
この移動は、妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む。この移動は、妨害コンテナをそれが保管されている階から他の階に案内することを含み得る。エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され得る。この移動は、妨害コンテナを案内してエレベータに移動させることを含む。この方法は、指定されたＡＧＶを案内してその仕切室から移動した後、妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含み得る。
【００２７】
運搬手段はトラックでも列車でもよい。この構造体は、運搬手段にコンテナを移送するように構成されたホイストをさらに含み得る。運搬手段は船舶でもよい。
【００２８】
ここに開示する主題のさらなる態様に従い、複数のコンテナの移送方法が提供される。
この方法は、前述のような倉庫へのコンテナの移送を含む。
この方法は、前述のような倉庫からのコンテナの移送を含む。
【００２９】
ここに開示する主題のなおもさらなる態様に従い、保管システムが提供される。
この保管システムは、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を備えている。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。
この保管システムはまた、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を備えている。
この保管システムはまた、コンテナを受け取るようにＡＧＶの動作を案内し、倉庫の目標仕切室にコンテナを届けて、保管したコンテナを取り出すように構成された制御システムを備えている。
【００３０】
この構造体は、その上にコンテナを含むＡＧＶを支持するように構成されたバルコニをさらに含み得る。構造体の少なくとも１つの階とバルコニとの間において、ＡＧＶにその上に積むコンテナへの直接アクセスが提供される。
【００３１】
この構造体は水域に隣接して提供され得、バルコニは水域に面する構造体の側面に位置する。
【００３２】
エレベータは、そこに２台のコンテナを受け入れて輸送するように構成され得る。
【００３３】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【００３４】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００３５】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００３６】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００３７】
ＡＧＶは構造体の各階に用意され得る。
【００３８】
本発明を理解し、実際にどのように実行され得るかを認識するために、添付図面を参照したこれに限定されない１つ以上の例示のみを用いて、ここで１つ以上の実施形態を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】ここに開示する主題に従う保管システムを示す概略図である。
【図２】図１に示す保管システムの複数階層構造を示す斜視図である。
【図３Ａ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｂ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｃ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｄ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図４Ａ】図２に示す構造体の１つの階の別例を示す概略平面図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す構造体を床面と共に示す概略側面図である。
【図５】図１に示す保管システムで用いる自動搬送台車（ＡＧＶ）を示す概略斜視図である。
【図６】図４に示すＡＧＶの車輪の一例を示す概略斜視図である。
【図７】図１に示す保管システムの制御システムを示す概略図である。
【図８】床面の上方において運送用コンテナを支持する配置機構を示す図である。
【図９】床面の上方において運送用コンテナを支持する配置機構を示す図である。
【図１０】図１に示す保管システムを用いた荷降ろしおよび保管方法の概略を説明する図である。
【図１１】図１に示す保管システムを用いた取り出し方法の概略を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１に、概略を１０で指定する保管システムを示す。保管システムは、複数階層構造１２、複数の自動搬送台車（ＡＧＶ）１４、および制御システム１６を備えている。構造体１２は、典型的には、例えば、積み込みヤードにおいて海洋の船積みドック付近に建設される。
【００４１】
前述のようにかつ図２に示すように、構造体１２は、複数の階１８およびそれらの間を橋渡しするエレベータシャフト２０を備えている。シャフトは、各階における位置合わせされたギャップと垂直に構成され得る。エレベータ２２は開放構造（すなわち、シャフト２０内を垂直に移動するように構成されたプラットフォームを備えている）でもよく、可動の安全レール（不図示）をさらに備えてもよい。この可動の安全レールはシャフト内を動くように構成され、ＡＧＶ１４がその上から離れて落ちることを防ぐ。（図２に示す構造体の最下階にエレベータ２２を示す。）
【００４２】
図２に示す構造体１２が説明目的のためのみのものであり、実際には、示すよりも多いまたは少ない階を備えた構造体でもよいことが理解される。
【００４３】
シャフト２０およびエレベータ２２は、その上に標準的な運送用コンテナを積んだＡＧＶ１４を、構造体１２のあらゆる階１８に輸送できる大きさに形成される。変更に従い、構造体１２は２台などの１台よりも多いエレベータ２２を備えてもよい。
【００４４】
別の変更に従い、シャフト２０およびエレベータ２２は、その上に標準的な運送用コンテナをその各々が積んだ２台などの１台よりも多いＡＧＶ１４を、構造体１２のあらゆる階１８に輸送できる大きさに形成される。この変更に従い、その各々が運送用コンテナを運搬する２台のＡＧＶ１４が互いに隣接して配置された場合に適応し得る大きさにエレベータ２２は形成される（すなわち、エレベータの大きさは、２つの隣接する仕切室２４のサイズである）。
【００４５】
シャフト２０およびエレベータ２２の大きさの決定に用いられる標準的な運送用コンテナ大きさは、例えば、２０フィートコンテナ（２．４４ｍｈ×２．４４ｍｗ×６．１ｍｌの寸法）、４０フィートコンテナ（２．４４ｍｈ×２．４４ｍｗ×１２．１９ｍｌの寸法）、「ハイキューブ」コンテナ（２０および４０フィートコンテナと類似の寸法であるが、高さが、例えば、２．９ｍまたは３．２ｍとより高い）、またはＩＳＯ仕様で製造される任意の種類のコンテナでもよい。
【００４６】
構造体において保管に用いられる階１８は、コンテナを移送するように設計された運搬階とは、通常、別々である（今後、「保管階」を１８ａで指定する。すなわち、下記するように、これはＡＧＶ１４からトラックにコンテナを移送する階は含まない。ここに開示する主題に関して本明細書では、さまざまな階を参照する場合に、参照番号１８がそれらを集合的に参照するために用いられる）。これらの階においてコンテナを移送する唯一の手段がＡＧＶ１４である。
【００４７】
図３Ａ〜図３Ｃに示すように、各保管階１８ａは、略長方形配列（すなわち、格子図形）に配置された（図２に破線で示す）複数の仕切室２４を備えている。エレベータシャフト２０はその中央を通り、配列の空間の１つを占有する。図３Ａに示す設計に従う長方形配列は「３×３」配列（すなわち、３行×３列）であり、エレベータシャフト２０の周囲には８つの仕切室２４が存在する。
【００４８】
図３Ｂに示す設計に従う長方形配列は、「３×５」配列（すなわち、３行×５列）であり、図３Ａに示す「３×３」配列に類似するが、その両側に仕切室２４の列が追加されている。図面に示すように、エレベータシャフト２０は配列の中心に位置する。
【００４９】
図３Ｃに示す設計に従う長方形配列は、「４×３」配列（すなわち、４行×３列）であり、図３Ａに示す「３×３」配列に類似するが、（前述のように）２台のＡＧＶ１４を一度に収容可能なエレベータ２２を備える代わりに、仕切室２４の行が追加されている。図面に示すように、エレベータシャフト２０は配列の中心に位置し、床面１８における仕切室２４の全てと、側面または角のいずれかを共有する。
【００５０】
保管階１８ａの任意の設計に従い、例えば図３Ｄに示すように、いくつかの構造体１２が互いに隣接して配置され得る。この配置に従い、隣接する建物の階１８（図３Ｄに示す例では、構造体の保管階１８ａは図３Ｃに示す設計に従う。異なる構造体の階は、明確さのために二重線で分離される）は、例えば、保管および／または運転の観点から互いに関連して、単一の大きな階として共に利用され得る。構造体に言及する明細書および請求項が、変更すべきところは変更して、図３Ｄに示すような互いに隣接して配置されたいくつかの構造体に適用されることがここで理解される。
【００５１】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、保管階１８ａの少なくとも１つには、バルコニ４６が備え付けられ得る。バルコニ４６は、水域および移送デバイス４８に面すように備えられる。移送デバイス４８は、例えば、橋形クレーンであり、船舶からコンテナを移送するように構成されており、バルコニと水面との間に配置され得る。
【００５２】
図４Ｂに示すように、移送デバイス４８は、構造体１２のバルコニ４６または構造体とは分離している運搬手段（列車またはトラックなど）のいずれかに選択的にコンテナを移送するように構成され得る。
【００５３】
ここに開示する主題の範囲から逸脱することのない任意の適切な構造体が与えられ得ることが理解される。下の記述から明らかになるように、エレベータシャフト２０を、可能な限りその配列の中心位置に近づけて配置することにより一定の利点が得られる。ただし、このような配置が厳密に必須である訳ではない。
【００５４】
図２に戻ると、典型的には構造体１２の１階に移送階１８ｂを備える。この階において、ＡＧＶ１４からトラック（不図示）または任意の他の輸送手段にコンテナを移送する。これらの輸送手段は、各々の最終的な目的地に向かうために、構造体１２内の保管場所からコンテナを搬送する。移送階１８ｂは、ＡＧＶ区域１９ａおよびトラック区域１９ｂとは機能的に分けられ得る。ＡＧＶ区域１９ａにおいて、船舶からのコンテナを積んだ後のＡＧＶ１４が到着し、トラック区域１９ｂにおいて、トラックが構造体１２内の保管場所からコンテナを受け取る。
【００５５】
変更に従い、ＡＧＶ区域１９ａとトラック区域１９ｂとは、別々の階に位置してもよい。別の変更に従い、単一の構造体１２は、２つ以上のＡＧＶ区域および／または２つ以上のトラック区域１９ｂを備えてもよい。
【００５６】
移送階１８ｂにおいて、ＡＣＶからコンテナを受け取るように設計された平台トレーラなどのトラックにコンテナを移送するように構成された手段が構造体１２に備えられる。この手段はホイスト２６を含み得る。ホイストは、ＡＧＶ１４からコンテナを持ち上げ、トラックがその下に位置するまで上昇位置を維持し、トラックがその下に位置すると、トラック上にコンテナを降ろすように構成される。ホイスト２６はつかみ配置機構２７を備え得る。つかみ配置機構は、コンテナを保持し、コンテナの上昇および下降を制御し得るウィンチシステムとケーブルを介して接続するように構成される。上昇位置においてつかみ配置機構２７により保持しているときに、コンテナの側方移動を容易にする手段をさらに備えてもよい。
【００５７】
構造体１２は単一のホイスト２６を備えるものとして本明細書に記載したが、任意の数のホイストを含んでもよいことが理解される。この構造体により、２台以上のトラック上にコンテナを同時に積むことが容易になる。
【００５８】
移送階１８ｂに関する前述の配置機構により、保管場所から回収したコンテナのトラックへの迅速な移送が可能になる。さらに必要に応じて、船舶から取り出し、構造体１２または任意の他の保管区域内に保管せずにトラックに積むコンテナの移送が容易になる。
【００５９】
本明細書に記載し、かつ添付図面に示す構造体１２の階１８が前述の構造体では地上に構成されるが、この構造体は地下に１つ以上の階を構成してもよいことが理解される。変更に従い、移送階１８ｂの選択的な例外を含む全ての階１８が地下に位置してもよい。
【００６０】
図５に示すように、各ＡＧＶ１４は平坦な水平本体２８（すなわち、「平台」）、および複数の車輪３０を備える。本体は、標準的な運送用コンテナをその上で受け取り、支える大きさに形成される。運搬手段は、４、６、８、または任意の他の適切な数の車輪を備えてもよい。運搬手段は、いかなる回転もすることなく、任意の方向、すなわち、前方、後方、横方向、斜めなどに移動するように構成され得る。さらに、軸の周りを旋回するように構成され得る。
【００６１】
図６に示すように、各車輪３０はＭｅｃａｎｕｍ ｗｈｅｅｌ（「Ｓｗｅｄｉｓｈ ｗｈｅｅｌ」と呼ばれる場合もある）でもよい。このように、これは車輪の回転軸と平行な平面において車輪の平面と４５度の角度を成す回転軸を有する、その外周に沿って取り付けられた一連のローラ３４と共に、ｍａｉｌ ｗｈｅｅｌ３２を備え得る。この配置機構により、ＡＧＶ１４の（例えば、従来の車輪でも可能な）前方および後方への運動が容易になり、さらに、当業界で公知のように、種々の車輪の適切な回転により、種々の軸の周りの旋回運動に加えて、横向きおよび斜め運動が可能になる。
【００６２】
仕切室２４の各々は配置機構を備え得、これは床面上方における上昇位置において運送用コンテナを支持し、さらに、それらの下方におけるＡＧＶ１４へのアクセス可能にする。さらに、ＡＧＶ１４またはコンテナを支持する配置機構のいずれか（または、両方共）は、配置機構からＡＧＶ、またはその反対方向にコンテナを移送するように構成され得る。
【００６３】
図８に示す一変更に従う、運送用コンテナを支持する配置機構は、複数、例えば４つの隆起支持機構５０を備えており、これは各仕切室２４の床面に堅く接続されている。各隆起支持機構５０は、脚部５４に支持された上部プラットフォーム５２を備えている。（以下の記述に言及される上部プラットフォームが脚部５４の上表面を意味する場合には、上部プラットフォーム５２が無くとも隆起支持機構５０が備えられ得ることが理解される。）
【００６４】
支持機構５０は、その全ての上部プラットフォーム５２が、共同でその上に標準的な運送用コンテナを受け取りかつ支持するように配置される。隣接する支持機構５０間には、下記するように、ＡＧＶ１４がそこを通るのに十分な経路として空間が空けられる。この構造を容易に達成するために、各支持機構５０の角にのみ脚部５４が備え付けられる。これにより、ＡＧＶ１４は、支持機構の任意の側面からプラットフォーム５２の下の区域にアクセスできる。
【００６５】
図９に示す別の変更に従う保管システム１０は複数の可動支持機構５８を備えている。可動支持機構５８各々は、４本の脚部６２により支持された上部プラットフォーム６０を備えている。脚部６２の高さは、ＡＧＶ１４が上部プラットフォーム６０の下の区域に進入可能な高さである。通常、上部プラットフォーム６０の底端とＡＧＶ１４の上端との間には、例えば、およそ数センチメートルの小さな隙間が存在する。
【００６６】
図８および図９に示す変更のいずれかに従い、ＡＧＶ１４は、その本体２８を選択的に上昇および／または下降して、その高さを変化するように構成された機構を備えている。これはさらに、支持機構５０の脚部５４それぞれの間、および支持機構５８の脚部６２それぞれの間を通るのに適した大きさに形成される。
【００６７】
図８に示す変更に従い、ＡＧＶ１４は上昇位置においてコンテナを仕切室に運び、コンテナをプラットフォーム５２の上方に位置させる。次に、ＡＧＶ１４はそれ自体を下げて、支持機構５０にコンテナを支持させる。その後、ＡＧＶ１４は仕切室から離れ得る。仕切室２４からコンテナを取り出すために、ＡＧＶはこの動作を逆の順番に実行する。
【００６８】
図９に示す変更に従い、ＡＧＶ１４はコンテナを受け取る用意ができると、空の支持機構５８の下に位置し、それ自体を上昇させ（それ故、支持機構を床面から離れるように上昇させる）、支持機構を、コンテナを受け取る区域に運搬する。コンテナをその上（すなわち、ＡＧＶ１４の上の支持機構５８の上）に受け取ると、ＡＧＶ１４は選択された仕切室２４に進む。ＡＧＶ１４はそれ自体を下げることにより、支持機構５８の脚部６２を床面上に置く。その後、ＡＧＶ１４は仕切室２４から離れ得、その上のコンテナと共に支持機構５８をそこに残す。仕切室２４からコンテナを取り出すために、ＡＧＶはこの動作を逆の順番に実行する。
【００６９】
図８に示し、かつそれを参照して記述した変更の代替案として、支持機構５０が上昇および下降するように構成されてもよい。これらは、その上表面が床面と同一平面（または、これに実質的に伴う運動無しで、ＡＧＶ１４がそこに乗り入れ可能な程度に床面に十分に近い位置）に位置するか、コンテナを運搬するＡＧＶ１４がそこを通り抜け可能な程度に下降し得る。コンテナが支持機構５０の上方に位置すると、これらは上昇してＡＧＶからそこにコンテナを移す。支持機構５０からコンテナを取り出すには、この動作を逆の順番に実行する。
【００７０】
図８および図９を参照して記述した変更に従い、各床面に、その内部の仕切室２４の数に関連した少数のＡＧＶ１４が備えられてもよい。仕切室を占有する各ＡＧＶは、使用されない時は、例えば、仕切室の角に位置する。コンテナはその下の経路をＡＧＶ１４が通過可能な位置に保管される。このため、ＡＧＶは船舶からコンテナをその上に受け取るように要求されると、ＡＧＶの通路における仕切室２４に保管されたコンテナに妨げられることなく、要求される位置に移動できる。
【００７１】
制御システム１６は、保管システム１０内の動作を案内するように設計される。制御システム１６はこのように、構造体１２およびＡＧＶ１４と通信するように構成される。図７に示すように、制御システム１６は、ＣＰＵ３６、１つ以上のデータ表示ユニット３８、および１つ以上のユーザ入力装置４０を起動するソフトウェアを備え得る。データ表示ユニット３８は、１つ以上のモニタ、ＬＥＤ、スピーカ、警報器、および／または任意の他の適切なデバイスを備え得る。ユーザ入力装置４０は、１つ以上のキーボード、タッチセンサ表示部、コンピュータマウス、（例えば、音声認識ソフトと連動して動作する）マイクロホン、および／または任意の他の適切なデバイスを備え得る。
【００７２】
制御システム１６はさらに、情報を保存するように構成され得る。この情報は、例えば、コンテナの識別、各コンテナとそれぞれのＡＧＶ１４との関連性、各ＡＧＶ（それ故、運搬されるコンテナ）の位置、それを取り出すように意図されたトラックの識別、履歴データなどに関する情報である。この情報は、ＣＰＵ３６、または内部または外部の保存手段４４をさらに備え得るか、それに関連する選択的な補助ＣＰＵ４２に保存および管理され得る。（ＣＰＵ３６に言及するここに開示する主題に関して本明細書では、全体または一部において、補助ＣＰＵ４２および／または保存手段４４を、変更すべきところは変更して利用可能であることを暗に示す。）
【００７３】
制御システム１６全体は構造体１２の近くに備えられてもよい。例えば、そのオペレータの視界を遮るような位置、さらには、ドックと構造体との間の通路の少なくとも一部の視界を遮る位置に配置されてもよい。
【００７４】
代替的に、制御システム１６の少なくとも一部を、構造体１２から離れた位置に配置してもよい。例えば、ＣＰＵ３６は、適切なコンピュータプログラムを起動する、遠隔データセンタにおけるサーバの近くに構成され得る。このような場合では、構造体１２および／または海洋の積み込みヤードの近くに、そこへ情報を送信またはそこからの情報を受信する適切な手段が備えられ得る。さらに、データ表示ユニット３８およびユーザ入力装置４０を備えている「ダム端末」が、構造体１２の近くに備えられてもよい。この配置により、オペレータは、保管システム１０の他の部材の動作を観測しつつ、ＣＰＵ３６にアクセスできる。
【００７５】
前述に加えて、保管システム１０は、その動作を容易にするための、例えば以下に示す任意の必須の構成要素（不図示）を備えてもよい。これらの構成要素は以下を含み得る（ただし、これらに限定されない）。すなわち、ＧＰＳセンサ、ＲＦＩＤ（無線ＩＣタグ）タグおよび１つ以上のリーダ、手動制御機能および／またはフェイルセーフ手段、手動および／または自動緊急遮断手段、並びに（使用するＡＧＶの種類に基づく適切な）ＡＧＶ１４用の充電所および／または燃料補給所を含み得る。
【００７６】
保管システム１０を用いた、船舶からのコンテナの荷降ろしおよび保管は、以下に記述し、図１０に示す方法１００に従い進められる。方法１００に従う以下のステップは、船舶から運送用コンテナを移送して保管する場合に実行され得る。
１０２に示すように、海洋の船積みドックにおいて船舶をドックに入れる。
１０４に示すように、運送用コンテナを、例えばクレーンを用いて船舶から降ろしてＡＧＶ１４上に置く。コンテナを受け取るＡＧＶ１４を、以後、「受取ＡＧＶ」（ｒＡＧＶ）１４ａと呼ぶ。図４Ａおよび図４Ｂに示す例に従うように、ｒＡＧＶ１４ａはバルコニ４６上でコンテナを受け取ることができる。
１０６に示すように、選択的に、コンテナの識別に関する情報を制御システム１６に送信し得る。この情報は、ＣＰＵ３６により処理および保存される。
１０８に示すように、制御システム１６は、構造体１２の仕切室２４をｒＡＧＶ１４ａに割り当てる。
１１０に示すように、制御システム１６は、ｒＡＧＶ１４ａをエレベータ２２に案内する。
必要に応じて、１１２に示すように、制御システム１６は、ｒＡＧＶ１４ａと割り当てられた仕切室との間の通路を妨害する任意のコンテナを再配置する。これは、妨害コンテナを空いている仕切室に一時的に移動することにより行われる。代替的に、妨害コンテナをその階から一時的に持ち去ってもよい。代替的に、妨害コンテナを割り当てられた仕切室に移動し、（以前）妨害していたＡＧＶが立ち退いた仕切室に、ｒＡＧＶ１４ａを再び割り当ててもよい。図３Ｃおよび図３Ｄに示す例に従い、妨害コンテナは、エレベータに一時的に再配置されてもよい。
必要に応じて、１１４に示すように、ｒＡＧＶ１４ａはエレベータ２２に入る。例えば、コンテナがバルコニ４６に供給され、割り当てられた仕切室２４がそれと同一の床面に位置する場合には、このステップは省略されてもよいことが理解される。
必要に応じて、１１６に示すように、エレベータは、ｒＡＧＶ１４ａを、割り当てられた仕切室２４を含む構造体１２の保管階１８に輸送する。
１１８に示すように、ｒＡＧＶ１４ａを、割り当てられた仕切室に案内する。
図７および図８を参照して記述した変更に従い、１２０に示すように、コンテナを支持機構５０，５８の下に配置し得、ＡＧＶ１４をその元の位置に戻し得る。
必要に応じて、１２２に示すように、一時的に移動した任意のＡＧＶを、その元の位置に戻す。
【００７７】
保管システム１０を用いた、構造体１２からのコンテナの取り出しは、以下に記述し、図１１に示す方法２００に従い進められる。方法２００に従う以下のステップは、構造体１２内の保管場所から運送用コンテナを、その最終目的地に向かい発送するためのトラックまたは列車などの運搬手段に移送する場合に実行され得る。
２０２に示すように、運搬手段が保管システム１０に到着して、それ自体を識別する。
２０４に示すように、制御システム１６は、運搬手段の識別に基づいてトラックに移送する適切なコンテナを識別し、それを取り出すためのＡＧＶを指定する。
必要に応じて、２０６に示すように、制御システム１６は、指定されたＡＧＶ１４とエレベータとの間の通路を妨害する任意のコンテナを再配置する。これは、妨害コンテナを空いている仕切室に一時的に移動することにより行われる。代替的に、妨害コンテナをその階から一時的に持ち去ってもよい。代替的に、妨害コンテナを、指定されたＡＧＶ１４とエレベータとの間の通路を妨害しない新規の仕切室に割り当てて、妨害コンテナをそこに移動してもよい。図３Ｃおよび図３Ｄに示す例に従い、妨害コンテナは、エレベータに一時的に再配置されてもよい。
２０８に示すように、制御センタ１６は、指定されたＡＧＶ１４をエレベータ２２に案内する。
２１０に示すように、エレベータが指定されたＡＧＶ１４を移送階１８ｂに輸送する。
２１２に示すように、ホイスト２６が指定されたＡＧＶ１４からトラックにコンテナを移送し、次に、コンテナを含む保管システム１０から立ち去る。
２１４に示すように、次に、指定されたＡＧＶが元の位置に戻る。
【００７８】
前述のステップが任意の適切な順序で実行され得ることが理解される。
【００７９】
本明細書に記載した制御センタ１６の動作が、その自動動作でもよいし、オペレータが操作の少なくとも一部を実行してもよいことがさらに理解される。
【００８０】
制御システム１６が任意の必要な内部動作を実行可能なことがなおもさらに理解される。この内部動作には、例えば、含有物またはｒＡＧＶ１４の位置に関するデータベースの更新、新規のコンテナを受け取るために利用可能なＡＧＶ１４の追跡、コンテナを受け取るＡＧＶの選択などがある。
【００８１】
前述の方法が、複数のコンテナの荷降ろし、保管および取り出しを暗に示すことがなおもさらに理解される。この目的のために、いくつかの構造体１２が備えられる。
【００８２】
さらに、図１０および図１１を参照した前述のステップを含む船舶からトラックにコンテナを移送する方法が提供される。
【００８３】
例えば、本明細書に記載した方法を利用した、本明細書に開示する保管システム１０の使用により、構造体がそれ相応に構成される限りは、コンテナを、その強度に関係無く、任意の所望の高さに容易に積み重ねることができる。これはさらに、構成を簡単にし、保管したコンテナを取り出すのに必要な時間を短縮できる。これにより、コンテナを受け取るために運搬手段が費やす待機時間をより短縮できる。
【００８４】
多くの修正、変形および変更が、変更すべきところは変更して、本発明の範囲から逸脱することなく達成され得ることを、本発明に関係する当業者は容易に理解する。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運送用コンテナの移送方法に関するものであり、より詳細には、船舶からの運送用コンテナを保管し、それらを流通倉庫から受け取り、配送用の運搬手段に積む方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナを利用した積荷の運送は、今もなお、全世界的に費用効率の高い物資の輸送方法である。一般的に、多くのこのようなコンテナが船舶で輸送され、港で降ろされる。コンテナはその後、各コンテナをその意図する場所に輸送するトラックが到着するまでの間、港またはその近くに保管される。
【０００３】
コンテナは、船舶から降ろされてからトラックで輸送されるまでの間保管される。コンテナは、通常、積み重ねられる。積み重ねの高さ各々は、コンテナの重量および強度により制限される。ただし通常では、積み重ねるコンテナは最大６つまでである。各コンテナの取り出しは、積み重ねたコンテナの中から所望のコンテナの位置を特定すること、さらに必要に応じて、所望のコンテナを取り出してトラックに配置するために、その上方のコンテナを再配置することを含む。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
ここに開示する主題の一態様に従い、複数のコンテナを倉庫に移送する方法を提供する。
この方法は、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することを含む。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。
また、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することを含む。
また、ＡＧＶのうちの受取ＡＧＶ（ｒＡＧＶ）上にコンテナ各々を受け取ることを含む。
また、受取コンテナを含むｒＡＧＶを、構造体の目標階における目標仕切室に位置付けることを含む。
【０００５】
この構造体はバルコニをさらに備えている。バルコニにおいてコンテナを受け取る。
【０００６】
ＡＧＶはこの構造体の各階に用意され得る。コンテナを受け取る前に、目標仕切室を指定し、目標階に用意されたＡＧＶの中からｒＡＧＶを選択する。
【０００７】
コンテナの配置後、ｒＡＧＶはそれに付随していたコンテナ（すなわち、運搬するコンテナ）をそこに残して目標仕切室から出る。
【０００８】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【０００９】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００１０】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００１１】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００１２】
この方法は、ＡＧＶ各々に１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含み得る。ＡＧＶ各々は、コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成され得る。
【００１３】
制御システムは、各コンテナの固有性に関する情報を受信し、受信した固有性とｒＡＧＶとを相互に関連付けるように構成され得る。
【００１４】
この方法は、移送の完了前に、ｒＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含み得る。この移動は、妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含み得る。この移動は、妨害コンテナをそれが保管されている階から他の階に案内することを含み得る。エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され得る。この移動は、妨害コンテナを案内してエレベータに移動させることを含む。この方法は、ｒＡＧＶの目標仕切室への位置付け後、妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含み得る。
【００１５】
コンテナは船舶から受け取ることができる。コンテナは、クレーンを用いて船舶からｒＡＧＶに移送し得る。
【００１６】
少なくともいくつかのコンテナは、船舶から中間運搬手段に移送され、その後、中間運搬手段からｒＡＧＶに移送され得る。
【００１７】
ここに開示する主題の別の態様に従い、倉庫から複数のコンテナを移送する方法が提供される。
この方法は、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することを含む。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。階の少なくとも１つは移送階を構成し、仕切室の少なくともいくつかはその内部にコンテナを保管する。
また、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るようにその各々が構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供する。
また、移送するコンテナを識別することを含む。
また、仕切室から移送するコンテナを取り出し、それを運搬手段に向かい移動させる指定されたＡＧＶを案内することを含む。
また、移送するコンテナを運搬手段に移送することを含む。
【００１８】
ＡＧＶは構造体の各階に用意され得る。指定されるＡＧＶは、コンテナと同じ階に用意されたＡＧＶから選択され得る。
【００１９】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【００２０】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００２１】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００２２】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００２３】
この方法は、ＡＧＶに１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含み得る。
【００２４】
ＡＧＶは、コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成され得る。
【００２５】
この方法は、移送の完了前に、指定されたＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含み得る。
【００２６】
この移動は、妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む。この移動は、妨害コンテナをそれが保管されている階から他の階に案内することを含み得る。エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され得る。この移動は、妨害コンテナを案内してエレベータに移動させることを含む。この方法は、指定されたＡＧＶを案内してその仕切室から移動した後、妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含み得る。
【００２７】
運搬手段はトラックでも列車でもよい。この構造体は、運搬手段にコンテナを移送するように構成されたホイストをさらに含み得る。運搬手段は船舶でもよい。
【００２８】
ここに開示する主題のさらなる態様に従い、複数のコンテナの移送方法が提供される。
この方法は、前述のような倉庫へのコンテナの移送を含む。
この方法は、前述のような倉庫からのコンテナの移送を含む。
【００２９】
ここに開示する主題のなおもさらなる態様に従い、保管システムが提供される。
この保管システムは、１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を備えている。各階は、１台のコンテナを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えている。
この保管システムはまた、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を備えている。
この保管システムはまた、コンテナを受け取るようにＡＧＶの動作を案内し、倉庫の目標仕切室にコンテナを届けて、保管したコンテナを取り出すように構成された制御システムを備えている。
【００３０】
この構造体は、その上にコンテナを含むＡＧＶを支持するように構成されたバルコニをさらに含み得る。構造体の少なくとも１つの階とバルコニとの間において、ＡＧＶにその上に積むコンテナへの直接アクセスが提供される。
【００３１】
この構造体は水域に隣接して提供され得、バルコニは水域に面する構造体の側面に位置する。
【００３２】
エレベータは、そこに２台のコンテナを受け入れて輸送するように構成され得る。
【００３３】
複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備え得る。
【００３４】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成される。配置機構は、その各々の高さがＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い複数の支持機構を備えている。
【００３５】
配置機構は複数の支持機構を備え得る。支持機構は、その各々の高さが上昇高度と降下高度との間で調節され、各支持機構の上昇高度はＡＧＶの高さよりも高く、各支持機構の降下高度はＡＧＶの高さよりも低いように構成される。
【００３６】
ＡＧＶ各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを変更できるように構成され、この方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み得る。可動支持機構各々の高さは、ＡＧＶの降下高度よりも高く、ＡＧＶの上昇高度よりも低い。
【００３７】
ＡＧＶは構造体の各階に用意され得る。
【００３８】
本発明を理解し、実際にどのように実行され得るかを認識するために、添付図面を参照したこれに限定されない１つ以上の例示のみを用いて、ここで１つ以上の実施形態を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】ここに開示する主題に従う保管システムを示す概略図である。
【図２】図１に示す保管システムの複数階層構造を示す斜視図である。
【図３Ａ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｂ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｃ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図３Ｄ】それぞれ、図２に示す構造体の１つの階の一例を示す概略平面図である。
【図４Ａ】図２に示す構造体の１つの階の別例を示す概略平面図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す構造体を床面と共に示す概略側面図である。
【図５】図１に示す保管システムで用いる自動搬送台車（ＡＧＶ）を示す概略斜視図である。
【図６】図４に示すＡＧＶの車輪の一例を示す概略斜視図である。
【図７】図１に示す保管システムの制御システムを示す概略図である。
【図８】床面の上方において運送用コンテナを支持する配置機構を示す図である。
【図９】床面の上方において運送用コンテナを支持する配置機構を示す図である。
【図１０】図１に示す保管システムを用いた荷降ろしおよび保管方法の概略を説明する図である。
【図１１】図１に示す保管システムを用いた取り出し方法の概略を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１に、概略を１０で指定する保管システムを示す。保管システムは、複数階層構造１２、複数の自動搬送台車（ＡＧＶ）１４、および制御システム１６を備えている。構造体１２は、典型的には、例えば、積み込みヤードにおいて海洋の船積みドック付近に建設される。
【００４１】
前述のようにかつ図２に示すように、構造体１２は、複数の階１８およびそれらの間を橋渡しするエレベータシャフト２０を備えている。シャフトは、各階における位置合わせされたギャップと垂直に構成され得る。エレベータ２２は開放構造（すなわち、シャフト２０内を垂直に移動するように構成されたプラットフォームを備えている）でもよく、可動の安全レール（不図示）をさらに備えてもよい。この可動の安全レールはシャフト内を動くように構成され、ＡＧＶ１４がその上から離れて落ちることを防ぐ。（図２に示す構造体の最下階にエレベータ２２を示す。）
【００４２】
図２に示す構造体１２が説明目的のためのみのものであり、実際には、示すよりも多いまたは少ない階を備えた構造体でもよいことが理解される。
【００４３】
シャフト２０およびエレベータ２２は、その上に標準的な運送用コンテナを積んだＡＧＶ１４を、構造体１２のあらゆる階１８に輸送できる大きさに形成される。変更に従い、構造体１２は２台などの１台よりも多いエレベータ２２を備えてもよい。
【００４４】
別の変更に従い、シャフト２０およびエレベータ２２は、その上に標準的な運送用コンテナをその各々が積んだ２台などの１台よりも多いＡＧＶ１４を、構造体１２のあらゆる階１８に輸送できる大きさに形成される。この変更に従い、その各々が運送用コンテナを運搬する２台のＡＧＶ１４が互いに隣接して配置された場合に適応し得る大きさにエレベータ２２は形成される（すなわち、エレベータの大きさは、２つの隣接する仕切室２４のサイズである）。
【００４５】
シャフト２０およびエレベータ２２の大きさの決定に用いられる標準的な運送用コンテナ大きさは、例えば、２０フィートコンテナ（２．４４ｍｈ×２．４４ｍｗ×６．１ｍｌの寸法）、４０フィートコンテナ（２．４４ｍｈ×２．４４ｍｗ×１２．１９ｍｌの寸法）、「ハイキューブ」コンテナ（２０および４０フィートコンテナと類似の寸法であるが、高さが、例えば、２．９ｍまたは３．２ｍとより高い）、またはＩＳＯ仕様で製造される任意の種類のコンテナでもよい。
【００４６】
構造体において保管に用いられる階１８は、コンテナを移送するように設計された運搬階とは、通常、別々である（今後、「保管階」を１８ａで指定する。すなわち、下記するように、これはＡＧＶ１４からトラックにコンテナを移送する階は含まない。ここに開示する主題に関して本明細書では、さまざまな階を参照する場合に、参照番号１８がそれらを集合的に参照するために用いられる）。これらの階においてコンテナを移送する唯一の手段がＡＧＶ１４である。
【００４７】
図３Ａ〜図３Ｃに示すように、各保管階１８ａは、略長方形配列（すなわち、格子図形）に配置された（図２に破線で示す）複数の仕切室２４を備えている。エレベータシャフト２０はその中央を通り、配列の空間の１つを占有する。図３Ａに示す設計に従う長方形配列は「３×３」配列（すなわち、３行×３列）であり、エレベータシャフト２０の周囲には８つの仕切室２４が存在する。
【００４８】
図３Ｂに示す設計に従う長方形配列は、「３×５」配列（すなわち、３行×５列）であり、図３Ａに示す「３×３」配列に類似するが、その両側に仕切室２４の列が追加されている。図面に示すように、エレベータシャフト２０は配列の中心に位置する。
【００４９】
図３Ｃに示す設計に従う長方形配列は、「４×３」配列（すなわち、４行×３列）であり、図３Ａに示す「３×３」配列に類似するが、（前述のように）２台のＡＧＶ１４を一度に収容可能なエレベータ２２を備える代わりに、仕切室２４の行が追加されている。図面に示すように、エレベータシャフト２０は配列の中心に位置し、床面１８における仕切室２４の全てと、側面または角のいずれかを共有する。
【００５０】
保管階１８ａの任意の設計に従い、例えば図３Ｄに示すように、いくつかの構造体１２が互いに隣接して配置され得る。この配置に従い、隣接する建物の階１８（図３Ｄに示す例では、構造体の保管階１８ａは図３Ｃに示す設計に従う。異なる構造体の階は、明確さのために二重線で分離される）は、例えば、保管および／または運転の観点から互いに関連して、単一の大きな階として共に利用され得る。構造体に言及する明細書および請求項が、変更すべきところは変更して、図３Ｄに示すような互いに隣接して配置されたいくつかの構造体に適用されることがここで理解される。
【００５１】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、保管階１８ａの少なくとも１つには、バルコニ４６が備え付けられ得る。バルコニ４６は、水域および移送デバイス４８に面すように備えられる。移送デバイス４８は、例えば、橋形クレーンであり、船舶からコンテナを移送するように構成されており、バルコニと水面との間に配置され得る。
【００５２】
図４Ｂに示すように、移送デバイス４８は、構造体１２のバルコニ４６または構造体とは分離している運搬手段（列車またはトラックなど）のいずれかに選択的にコンテナを移送するように構成され得る。
【００５３】
ここに開示する主題の範囲から逸脱することのない任意の適切な構造体が与えられ得ることが理解される。下の記述から明らかになるように、エレベータシャフト２０を、可能な限りその配列の中心位置に近づけて配置することにより一定の利点が得られる。ただし、このような配置が厳密に必須である訳ではない。
【００５４】
図２に戻ると、典型的には構造体１２の１階に移送階１８ｂを備える。この階において、ＡＧＶ１４からトラック（不図示）または任意の他の輸送手段にコンテナを移送する。これらの輸送手段は、各々の最終的な目的地に向かうために、構造体１２内の保管場所からコンテナを搬送する。移送階１８ｂは、ＡＧＶ区域１９ａおよびトラック区域１９ｂとは機能的に分けられ得る。ＡＧＶ区域１９ａにおいて、船舶からのコンテナを積んだ後のＡＧＶ１４が到着し、トラック区域１９ｂにおいて、トラックが構造体１２内の保管場所からコンテナを受け取る。
【００５５】
変更に従い、ＡＧＶ区域１９ａとトラック区域１９ｂとは、別々の階に位置してもよい。別の変更に従い、単一の構造体１２は、２つ以上のＡＧＶ区域および／または２つ以上のトラック区域１９ｂを備えてもよい。
【００５６】
移送階１８ｂにおいて、ＡＣＶからコンテナを受け取るように設計された平台トレーラなどのトラックにコンテナを移送するように構成された手段が構造体１２に備えられる。この手段はホイスト２６を含み得る。ホイストは、ＡＧＶ１４からコンテナを持ち上げ、トラックがその下に位置するまで上昇位置を維持し、トラックがその下に位置すると、トラック上にコンテナを降ろすように構成される。ホイスト２６はつかみ配置機構２７を備え得る。つかみ配置機構は、コンテナを保持し、コンテナの上昇および下降を制御し得るウィンチシステムとケーブルを介して接続するように構成される。上昇位置においてつかみ配置機構２７により保持しているときに、コンテナの側方移動を容易にする手段をさらに備えてもよい。
【００５７】
構造体１２は単一のホイスト２６を備えるものとして本明細書に記載したが、任意の数のホイストを含んでもよいことが理解される。この構造体により、２台以上のトラック上にコンテナを同時に積むことが容易になる。
【００５８】
移送階１８ｂに関する前述の配置機構により、保管場所から回収したコンテナのトラックへの迅速な移送が可能になる。さらに必要に応じて、船舶から取り出し、構造体１２または任意の他の保管区域内に保管せずにトラックに積むコンテナの移送が容易になる。
【００５９】
本明細書に記載し、かつ添付図面に示す構造体１２の階１８が前述の構造体では地上に構成されるが、この構造体は地下に１つ以上の階を構成してもよいことが理解される。変更に従い、移送階１８ｂの選択的な例外を含む全ての階１８が地下に位置してもよい。
【００６０】
図５に示すように、各ＡＧＶ１４は平坦な水平本体２８（すなわち、「平台」）、および複数の車輪３０を備える。本体は、標準的な運送用コンテナをその上で受け取り、支える大きさに形成される。運搬手段は、４、６、８、または任意の他の適切な数の車輪を備えてもよい。運搬手段は、いかなる回転もすることなく、任意の方向、すなわち、前方、後方、横方向、斜めなどに移動するように構成され得る。さらに、軸の周りを旋回するように構成され得る。
【００６１】
図６に示すように、各車輪３０はＭｅｃａｎｕｍ ｗｈｅｅｌ（「Ｓｗｅｄｉｓｈ ｗｈｅｅｌ」と呼ばれる場合もある）でもよい。このように、これは車輪の回転軸と平行な平面において車輪の平面と４５度の角度を成す回転軸を有する、その外周に沿って取り付けられた一連のローラ３４と共に、ｍａｉｌ ｗｈｅｅｌ３２を備え得る。この配置機構により、ＡＧＶ１４の（例えば、従来の車輪でも可能な）前方および後方への運動が容易になり、さらに、当業界で公知のように、種々の車輪の適切な回転により、種々の軸の周りの旋回運動に加えて、横向きおよび斜め運動が可能になる。
【００６２】
仕切室２４の各々は配置機構を備え得、これは床面上方における上昇位置において運送用コンテナを支持し、さらに、それらの下方におけるＡＧＶ１４へのアクセス可能にする。さらに、ＡＧＶ１４またはコンテナを支持する配置機構のいずれか（または、両方共）は、配置機構からＡＧＶ、またはその反対方向にコンテナを移送するように構成され得る。
【００６３】
図８に示す一変更に従う、運送用コンテナを支持する配置機構は、複数、例えば４つの隆起支持機構５０を備えており、これは各仕切室２４の床面に堅く接続されている。各隆起支持機構５０は、脚部５４に支持された上部プラットフォーム５２を備えている。（以下の記述に言及される上部プラットフォームが脚部５４の上表面を意味する場合には、上部プラットフォーム５２が無くとも隆起支持機構５０が備えられ得ることが理解される。）
【００６４】
支持機構５０は、その全ての上部プラットフォーム５２が、共同でその上に標準的な運送用コンテナを受け取りかつ支持するように配置される。隣接する支持機構５０間には、下記するように、ＡＧＶ１４がそこを通るのに十分な経路として空間が空けられる。この構造を容易に達成するために、各支持機構５０の角にのみ脚部５４が備え付けられる。これにより、ＡＧＶ１４は、支持機構の任意の側面からプラットフォーム５２の下の区域にアクセスできる。
【００６５】
図９に示す別の変更に従う保管システム１０は複数の可動支持機構５８を備えている。可動支持機構５８各々は、４本の脚部６２により支持された上部プラットフォーム６０を備えている。脚部６２の高さは、ＡＧＶ１４が上部プラットフォーム６０の下の区域に進入可能な高さである。通常、上部プラットフォーム６０の底端とＡＧＶ１４の上端との間には、例えば、およそ数センチメートルの小さな隙間が存在する。
【００６６】
図８および図９に示す変更のいずれかに従い、ＡＧＶ１４は、その本体２８を選択的に上昇および／または下降して、その高さを変化するように構成された機構を備えている。これはさらに、支持機構５０の脚部５４それぞれの間、および支持機構５８の脚部６２それぞれの間を通るのに適した大きさに形成される。
【００６７】
図８に示す変更に従い、ＡＧＶ１４は上昇位置においてコンテナを仕切室に運び、コンテナをプラットフォーム５２の上方に位置させる。次に、ＡＧＶ１４はそれ自体を下げて、支持機構５０にコンテナを支持させる。その後、ＡＧＶ１４は仕切室から離れ得る。仕切室２４からコンテナを取り出すために、ＡＧＶはこの動作を逆の順番に実行する。
【００６８】
図９に示す変更に従い、ＡＧＶ１４はコンテナを受け取る用意ができると、空の支持機構５８の下に位置し、それ自体を上昇させ（それ故、支持機構を床面から離れるように上昇させる）、支持機構を、コンテナを受け取る区域に運搬する。コンテナをその上（すなわち、ＡＧＶ１４の上の支持機構５８の上）に受け取ると、ＡＧＶ１４は選択された仕切室２４に進む。ＡＧＶ１４はそれ自体を下げることにより、支持機構５８の脚部６２を床面上に置く。その後、ＡＧＶ１４は仕切室２４から離れ得、その上のコンテナと共に支持機構５８をそこに残す。仕切室２４からコンテナを取り出すために、ＡＧＶはこの動作を逆の順番に実行する。
【００６９】
図８に示し、かつそれを参照して記述した変更の代替案として、支持機構５０が上昇および下降するように構成されてもよい。これらは、その上表面が床面と同一平面（または、これに実質的に伴う運動無しで、ＡＧＶ１４がそこに乗り入れ可能な程度に床面に十分に近い位置）に位置するか、コンテナを運搬するＡＧＶ１４がそこを通り抜け可能な程度に下降し得る。コンテナが支持機構５０の上方に位置すると、これらは上昇してＡＧＶからそこにコンテナを移す。支持機構５０からコンテナを取り出すには、この動作を逆の順番に実行する。
【００７０】
図８および図９を参照して記述した変更に従い、各床面に、その内部の仕切室２４の数に関連した少数のＡＧＶ１４が備えられてもよい。仕切室を占有する各ＡＧＶは、使用されない時は、例えば、仕切室の角に位置する。コンテナはその下の経路をＡＧＶ１４が通過可能な位置に保管される。このため、ＡＧＶは船舶からコンテナをその上に受け取るように要求されると、ＡＧＶの通路における仕切室２４に保管されたコンテナに妨げられることなく、要求される位置に移動できる。
【００７１】
制御システム１６は、保管システム１０内の動作を案内するように設計される。制御システム１６はこのように、構造体１２およびＡＧＶ１４と通信するように構成される。図７に示すように、制御システム１６は、ＣＰＵ３６、１つ以上のデータ表示ユニット３８、および１つ以上のユーザ入力装置４０を起動するソフトウェアを備え得る。データ表示ユニット３８は、１つ以上のモニタ、ＬＥＤ、スピーカ、警報器、および／または任意の他の適切なデバイスを備え得る。ユーザ入力装置４０は、１つ以上のキーボード、タッチセンサ表示部、コンピュータマウス、（例えば、音声認識ソフトと連動して動作する）マイクロホン、および／または任意の他の適切なデバイスを備え得る。
【００７２】
制御システム１６はさらに、情報を保存するように構成され得る。この情報は、例えば、コンテナの識別、各コンテナとそれぞれのＡＧＶ１４との関連性、各ＡＧＶ（それ故、運搬されるコンテナ）の位置、それを取り出すように意図されたトラックの識別、履歴データなどに関する情報である。この情報は、ＣＰＵ３６、または内部または外部の保存手段４４をさらに備え得るか、それに関連する選択的な補助ＣＰＵ４２に保存および管理され得る。（ＣＰＵ３６に言及するここに開示する主題に関して本明細書では、全体または一部において、補助ＣＰＵ４２および／または保存手段４４を、変更すべきところは変更して利用可能であることを暗に示す。）
【００７３】
制御システム１６全体は構造体１２の近くに備えられてもよい。例えば、そのオペレータの視界を遮るような位置、さらには、ドックと構造体との間の通路の少なくとも一部の視界を遮る位置に配置されてもよい。
【００７４】
代替的に、制御システム１６の少なくとも一部を、構造体１２から離れた位置に配置してもよい。例えば、ＣＰＵ３６は、適切なコンピュータプログラムを起動する、遠隔データセンタにおけるサーバの近くに構成され得る。このような場合では、構造体１２および／または海洋の積み込みヤードの近くに、そこへ情報を送信またはそこからの情報を受信する適切な手段が備えられ得る。さらに、データ表示ユニット３８およびユーザ入力装置４０を備えている「ダム端末」が、構造体１２の近くに備えられてもよい。この配置により、オペレータは、保管システム１０の他の部材の動作を観測しつつ、ＣＰＵ３６にアクセスできる。
【００７５】
前述に加えて、保管システム１０は、その動作を容易にするための、例えば以下に示す任意の必須の構成要素（不図示）を備えてもよい。これらの構成要素は以下を含み得る（ただし、これらに限定されない）。すなわち、ＧＰＳセンサ、ＲＦＩＤ（無線ＩＣタグ）タグおよび１つ以上のリーダ、手動制御機能および／またはフェイルセーフ手段、手動および／または自動緊急遮断手段、並びに（使用するＡＧＶの種類に基づく適切な）ＡＧＶ１４用の充電所および／または燃料補給所を含み得る。
【００７６】
保管システム１０を用いた、船舶からのコンテナの荷降ろしおよび保管は、以下に記述し、図１０に示す方法１００に従い進められる。方法１００に従う以下のステップは、船舶から運送用コンテナを移送して保管する場合に実行され得る。
１０２に示すように、海洋の船積みドックにおいて船舶をドックに入れる。
１０４に示すように、運送用コンテナを、例えばクレーンを用いて船舶から降ろしてＡＧＶ１４上に置く。コンテナを受け取るＡＧＶ１４を、以後、「受取ＡＧＶ」（ｒＡＧＶ）１４ａと呼ぶ。図４Ａおよび図４Ｂに示す例に従うように、ｒＡＧＶ１４ａはバルコニ４６上でコンテナを受け取ることができる。
１０６に示すように、選択的に、コンテナの識別に関する情報を制御システム１６に送信し得る。この情報は、ＣＰＵ３６により処理および保存される。
１０８に示すように、制御システム１６は、構造体１２の仕切室２４をｒＡＧＶ１４ａに割り当てる。
１１０に示すように、制御システム１６は、ｒＡＧＶ１４ａをエレベータ２２に案内する。
必要に応じて、１１２に示すように、制御システム１６は、ｒＡＧＶ１４ａと割り当てられた仕切室との間の通路を妨害する任意のコンテナを再配置する。これは、妨害コンテナを空いている仕切室に一時的に移動することにより行われる。代替的に、妨害コンテナをその階から一時的に持ち去ってもよい。代替的に、妨害コンテナを割り当てられた仕切室に移動し、（以前）妨害していたＡＧＶが立ち退いた仕切室に、ｒＡＧＶ１４ａを再び割り当ててもよい。図３Ｃおよび図３Ｄに示す例に従い、妨害コンテナは、エレベータに一時的に再配置されてもよい。
必要に応じて、１１４に示すように、ｒＡＧＶ１４ａはエレベータ２２に入る。例えば、コンテナがバルコニ４６に供給され、割り当てられた仕切室２４がそれと同一の床面に位置する場合には、このステップは省略されてもよいことが理解される。
必要に応じて、１１６に示すように、エレベータは、ｒＡＧＶ１４ａを、割り当てられた仕切室２４を含む構造体１２の保管階１８に輸送する。
１１８に示すように、ｒＡＧＶ１４ａを、割り当てられた仕切室に案内する。
図７および図８を参照して記述した変更に従い、１２０に示すように、コンテナを支持機構５０，５８の下に配置し得、ＡＧＶ１４をその元の位置に戻し得る。
必要に応じて、１２２に示すように、一時的に移動した任意のＡＧＶを、その元の位置に戻す。
【００７７】
保管システム１０を用いた、構造体１２からのコンテナの取り出しは、以下に記述し、図１１に示す方法２００に従い進められる。方法２００に従う以下のステップは、構造体１２内の保管場所から運送用コンテナを、その最終目的地に向かい発送するためのトラックまたは列車などの運搬手段に移送する場合に実行され得る。
２０２に示すように、運搬手段が保管システム１０に到着して、それ自体を識別する。
２０４に示すように、制御システム１６は、運搬手段の識別に基づいてトラックに移送する適切なコンテナを識別し、それを取り出すためのＡＧＶを指定する。
必要に応じて、２０６に示すように、制御システム１６は、指定されたＡＧＶ１４とエレベータとの間の通路を妨害する任意のコンテナを再配置する。これは、妨害コンテナを空いている仕切室に一時的に移動することにより行われる。代替的に、妨害コンテナをその階から一時的に持ち去ってもよい。代替的に、妨害コンテナを、指定されたＡＧＶ１４とエレベータとの間の通路を妨害しない新規の仕切室に割り当てて、妨害コンテナをそこに移動してもよい。図３Ｃおよび図３Ｄに示す例に従い、妨害コンテナは、エレベータに一時的に再配置されてもよい。
２０８に示すように、制御センタ１６は、指定されたＡＧＶ１４をエレベータ２２に案内する。
２１０に示すように、エレベータが指定されたＡＧＶ１４を移送階１８ｂに輸送する。
２１２に示すように、ホイスト２６が指定されたＡＧＶ１４からトラックにコンテナを移送し、次に、コンテナを含む保管システム１０から立ち去る。
２１４に示すように、次に、指定されたＡＧＶが元の位置に戻る。
【００７８】
前述のステップが任意の適切な順序で実行され得ることが理解される。
【００７９】
本明細書に記載した制御センタ１６の動作が、その自動動作でもよいし、オペレータが操作の少なくとも一部を実行してもよいことがさらに理解される。
【００８０】
制御システム１６が任意の必要な内部動作を実行可能なことがなおもさらに理解される。この内部動作には、例えば、含有物またはｒＡＧＶ１４の位置に関するデータベースの更新、新規のコンテナを受け取るために利用可能なＡＧＶ１４の追跡、コンテナを受け取るＡＧＶの選択などがある。
【００８１】
前述の方法が、複数のコンテナの荷降ろし、保管および取り出しを暗に示すことがなおもさらに理解される。この目的のために、いくつかの構造体１２が備えられる。
【００８２】
さらに、図１０および図１１を参照した前述のステップを含む船舶からトラックにコンテナを移送する方法が提供される。
【００８３】
例えば、本明細書に記載した方法を利用した、本明細書に開示する保管システム１０の使用により、構造体がそれ相応に構成される限りは、コンテナを、その強度に関係無く、任意の所望の高さに容易に積み重ねることができる。これはさらに、構成を簡単にし、保管したコンテナを取り出すのに必要な時間を短縮できる。これにより、コンテナを受け取るために運搬手段が費やす待機時間をより短縮できる。
【００８４】
多くの修正、変形および変更が、変更すべきところは変更して、本発明の範囲から逸脱することなく達成され得ることを、本発明に関係する当業者は容易に理解する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のコンテナを倉庫に移送する方法であって、
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することと、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、
前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することと、
前記ＡＧＶのうちの受取ＡＧＶ（ｒＡＧＶ）上に前記コンテナ各々を受け取ることと、
前記受取コンテナを含む前記ｒＡＧＶを、前記構造体の目標階における目標仕切室に位置付けることと、を含む、方法。
【請求項２】
前記構造体はバルコニをさらに備えており、前記バルコニにおいて前記コンテナの受け取りを行う、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記受け取りの前に前記目標仕切室を指定し、前記ｒＡＧＶは、前記目標階に用意されたＡＧＶから選択される、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記位置付け後、前記ｒＡＧＶはそれに付随していたコンテナをそこに残して前記目標仕切室から出る、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記方法は、前記ＡＧＶ各々に１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＡＧＶ各々は、前記コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成されている、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記制御システムは、前記コンテナ各々の固有性に関する情報を受信し、前記固有性と、前記コンテナを受け取る前記ｒＡＧＶとを相互に関連付けるように構成されている、請求項１０または１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記移送の完了前に、前記ｒＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記移動は、前記妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記移動は、前記妨害コンテナをそれが保管されている前記階から外に案内することを含む、請求項１３または１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され、前記移動は、前記妨害コンテナを案内して前記エレベータに移動させること含む、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記ｒＡＧＶの目標仕切室への前記位置付け後、前記妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含む、請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記コンテナは船舶から受け取る、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記コンテナは、クレーンを用いて前記船舶から前記ｒＡＧＶに移送する、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
少なくともいくつかの前記コンテナは、前記船舶から中間運搬手段に移送され、その後、前記中間運搬手段から前記ｒＡＧＶに移送される、請求項１８または１９に記載の方法。
【請求項２１】
倉庫から複数のコンテナを移送する方法であって、
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することと、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、前記階の少なくとも１つは移送階を構成し、前記仕切室の少なくともいくつかはその内部にコンテナを保管し、
前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るようにその各々が構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することと、
移送するコンテナを識別することと、
指定されたＡＧＶを案内して前記仕切室から前記移送するコンテナを取り出して、運搬手段に向かい移動させることと、
前記移送するコンテナを前記運搬手段に移送することと、を含む、方法。
【請求項２２】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記指定されたＡＧＶは、前記コンテナと同じ階に用意されたＡＧＶから選択される、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２６】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２７】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２８】
前記方法は、前記ＡＧＶに１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含む、請求項２１〜２７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２９】
複数の前記ＡＧＶは、前記コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成されている、請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記移送の完了前に、前記指定されたＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含む、請求項２１〜２９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３１】
前記移動は、前記妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記移動は、前記妨害コンテナをそれが保管されている前記階から外に案内することを含む、請求項３０または３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され、前記移動は、前記妨害コンテナを案内して前記エレベータに移動させること含む、請求項３０〜３２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３４】
前記指定されたＡＧＶを案内してその仕切室から移動させた後、前記妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含む、請求項３０〜３３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３５】
前記運搬手段は、トラックおよび列車を含む群から選択される、請求項２１〜３４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３６】
前記構造体は、前記コンテナを前記運搬手段に移送するように構成されたホイストを備えている、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記運搬手段は船舶である、請求項２１〜３６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３８】
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の方法に従い前記コンテナを移送することと、
請求項２１〜３７のいずれか１項に記載の方法に従い前記コンテナを移送することと、を含む、複数のコンテナを移送する方法。
【請求項３９】
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されているエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を備えており、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、
さらに、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）と、
コンテナを受け取るようにＡＧＶの動作を案内し、倉庫の目標仕切室にコンテナを届けて、保管したコンテナを取り出すように構成された制御システムと、を備えている、保管システム。
【請求項４０】
前記構造体は、その上にコンテナを含むＡＧＶを支持するように構成されたバルコニをさらに備えており、前記構造体の少なくとも１つの階と前記バルコニとの間において、ＡＧＶにその上に積むコンテナへの直接アクセスが提供される、請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記構造体は水域に隣接して提供され、前記バルコニは前記水域に面する前記構造体の側面に位置する、請求項４０に記載のシステム。
【請求項４２】
前記エレベータは、そこに２台のコンテナを受け入れて輸送するように構成されている、請求項３９〜４１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４３】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項３９〜４２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４４】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４５】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４６】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記システムは、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構をさらに備えており、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４７】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項３９〜４６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１】
複数のコンテナを倉庫に移送する方法であって、
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することと、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、
前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することと、
前記ＡＧＶのうちの受取ＡＧＶ（ｒＡＧＶ）上に前記コンテナ各々を受け取ることと、
前記受取コンテナを含む前記ｒＡＧＶを、前記構造体の目標階における目標仕切室に位置付けることと、を含む、方法。
【請求項２】
前記構造体はバルコニをさらに備えており、前記バルコニにおいて前記コンテナの受け取りを行う、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記受け取りの前に前記目標仕切室を指定し、前記ｒＡＧＶは、前記目標階に用意されたＡＧＶから選択される、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記位置付け後、前記ｒＡＧＶはそれに付随していたコンテナをそこに残して前記目標仕切室から出る、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記方法は、前記ＡＧＶ各々に１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＡＧＶ各々は、前記コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成されている、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記制御システムは、前記コンテナ各々の固有性に関する情報を受信し、前記固有性と、前記コンテナを受け取る前記ｒＡＧＶとを相互に関連付けるように構成されている、請求項１０または１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記移送の完了前に、前記ｒＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記移動は、前記妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記移動は、前記妨害コンテナをそれが保管されている前記階から外に案内することを含む、請求項１３または１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され、前記移動は、前記妨害コンテナを案内して前記エレベータに移動させること含む、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記ｒＡＧＶの目標仕切室への前記位置付け後、前記妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含む、請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記コンテナは船舶から受け取る、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記コンテナは、クレーンを用いて前記船舶から前記ｒＡＧＶに移送する、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
少なくともいくつかの前記コンテナは、前記船舶から中間運搬手段に移送され、その後、前記中間運搬手段から前記ｒＡＧＶに移送される、請求項１８または１９に記載の方法。
【請求項２１】
倉庫から複数のコンテナを移送する方法であって、
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されたエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を提供することと、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、前記階の少なくとも１つは移送階を構成し、前記仕切室の少なくともいくつかはその内部にコンテナを保管し、
前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るようにその各々が構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）を提供することと、
移送するコンテナを識別することと、
指定されたＡＧＶを案内して前記仕切室から前記移送するコンテナを取り出して、運搬手段に向かい移動させることと、
前記移送するコンテナを前記運搬手段に移送することと、を含む、方法。
【請求項２２】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記指定されたＡＧＶは、前記コンテナと同じ階に用意されたＡＧＶから選択される、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２６】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は、上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２７】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記方法は、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構の提供をさらに含み、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２８】
前記方法は、前記ＡＧＶに１つ以上のコマンドを出すように構成された制御システムの提供をさらに含む、請求項２１〜２７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２９】
複数の前記ＡＧＶは、前記コマンドに反応して一連の運動を実行するように構成されている、請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記移送の完了前に、前記指定されたＡＧＶの通路を初期状態で妨害する妨害コンテナを移動させることをさらに含む、請求項２１〜２９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３１】
前記移動は、前記妨害コンテナを空いている仕切室に案内することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記移動は、前記妨害コンテナをそれが保管されている前記階から外に案内することを含む、請求項３０または３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記エレベータは、その各々がその上でコンテナを運搬する２台の隣接するＡＧＶを収容する大きさに形成され、前記移動は、前記妨害コンテナを案内して前記エレベータに移動させること含む、請求項３０〜３２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３４】
前記指定されたＡＧＶを案内してその仕切室から移動させた後、前記妨害コンテナを案内してその以前の位置に移動させることをさらに含む、請求項３０〜３３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３５】
前記運搬手段は、トラックおよび列車を含む群から選択される、請求項２１〜３４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３６】
前記構造体は、前記コンテナを前記運搬手段に移送するように構成されたホイストを備えている、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記運搬手段は船舶である、請求項２１〜３６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３８】
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の方法に従い前記コンテナを移送することと、
請求項２１〜３７のいずれか１項に記載の方法に従い前記コンテナを移送することと、を含む、複数のコンテナを移送する方法。
【請求項３９】
１台以上のコンテナをその上に受け取って輸送し、所定の階に上昇および下降するように構成されているエレベータを含む、少なくとも１つの複数階層構造を備えており、ここで、前記各階は、前記コンテナの１つを受け取ってその内部に保管する大きさに形成された複数の仕切室を備えており、
さらに、前後および側方に運動して、その上にコンテナを受け取るように構成された複数の無人自動搬送台車（ＡＧＶ）と、
コンテナを受け取るようにＡＧＶの動作を案内し、倉庫の目標仕切室にコンテナを届けて、保管したコンテナを取り出すように構成された制御システムと、を備えている、保管システム。
【請求項４０】
前記構造体は、その上にコンテナを含むＡＧＶを支持するように構成されたバルコニをさらに備えており、前記構造体の少なくとも１つの階と前記バルコニとの間において、ＡＧＶにその上に積むコンテナへの直接アクセスが提供される、請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記構造体は水域に隣接して提供され、前記バルコニは前記水域に面する前記構造体の側面に位置する、請求項４０に記載のシステム。
【請求項４２】
前記エレベータは、そこに２台のコンテナを受け入れて輸送するように構成されている、請求項３９〜４１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４３】
前記複数の仕切室各々は、コンテナを支持する配置機構を備えている、請求項３９〜４２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４４】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４５】
前記配置機構は複数の支持機構を備えており、前記支持機構各々は上昇高度と降下高度との間で高さを調節可能なように構成されており、前記各支持機構の上昇高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも高く、前記各支持機構の降下高度は、前記ＡＧＶの前記高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４６】
前記ＡＧＶ各々は、その上昇高度と降下高度との間で高さを変えるように構成されており、前記システムは、コンテナを支持するように構成された複数の可動支持機構をさらに備えており、前記可動支持機構各々の高さは、前記ＡＧＶの前記降下高度よりも高く、前記ＡＧＶの前記上昇高度よりも低い、請求項３９〜４３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４７】
前記ＡＧＶは前記構造体の各階に用意されている、請求項３９〜４６のいずれか１項に記載のシステム。
【図１】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図３Ｄ】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図３Ｄ】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公表番号】特表２０１３−５２１２０１（Ｐ２０１３−５２１２０１Ａ）
【公表日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５５５５４１（Ｐ２０１２−５５５５４１）
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＬ２０１１／０００１９７
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／１０４７１６
【国際公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（５０９０８２７４３）イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド (5)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＬ２０１１／０００１９７
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／１０４７１６
【国際公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（５０９０８２７４３）イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド (5)
【Ｆターム（参考）】
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