ナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法
【課題】ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示できるナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法を提供すること。
【解決手段】地図データを取得する地図データ取得部２１と、地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部２８と、このレーン方向判定部２８により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部２９とを備えている。
【解決手段】地図データを取得する地図データ取得部２１と、地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部２８と、このレーン方向判定部２８により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部２９とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法に関し、特に案内画面上に、交差点における各レーンの方向を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に形成された各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を表示するナビゲーションシステムが知られている。このようなレーン案内図に矢印で表示されるレーンの方向は、実際の道路形状に基づいて算出されている。したがって、例えば、本線道路が右方向にカーブし、本線道路から分岐する側道が直進方向である交差点に対しては、レーン案内図では、側道が直進方向の矢印で示され、本線道路が斜め右方向の矢印で示される。なお、この明細書では、「交差点」という語は、複数の道路が交差するクロスポイントおよび道路が分岐する分岐点を含む概念で使用する。
【０００３】
このようなレーン案内図を表示する技術として、特許文献１は、車線数が多い道路で案内交差点の手前の所定距離内に通過交差点がある場合にも確実に車線変更に対応することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段と、車線情報を表示する表示手段と、情報記憶手段に記憶されている車線情報データに基づいて交差点における車線情報を表示手段に表示する表示制御手段とを備え、表示制御手段は、案内交差点の手前の所定距離内に通過交差点があるかを判断し、通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示するように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のナビゲーションシステムにおいて表示されるレーン案内図では、このレーン案内図に矢印で表示されるレーンの方向とドライバーが認識するレーンの方向とにずれが生じるという問題が発生している。上述した例においては、本線道路が右方向にカーブし、本線道路から分岐する側道が直進方向である交差点に対して、レーン案内図では、側道が直進方向の矢印で示され、本線道路が斜め右方向の矢印で示されるが、ドライバーは、直進方向が本線道路であり、斜め左方向が側道であると錯覚する場合がある。
【０００６】
また、従来のナビゲーションシステムにおいて表示されるレーン案内図では、高速道路上の分岐点に流入する流入道路と分岐点から流出する流出道路とがなす角度が小さい場合が多いため、この角度からは、直進方向、斜め右方向、斜め左方向といったレーンの方向を明確に判定することは難しく、全てのレーンの方向が直進方向の矢印で表示されてしまうという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示できるナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーションシステムは、地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るナビゲーションシステムによれば、レーン情報と、地図データに含まれる、交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路属性とに基づき各レーンの方向を判定し、この判定により得られた各レーンの方向を矢印で表示するように構成したので、ユーザの錯覚を防止することができ、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置によって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、レーン情報表示処理を中心に示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が２つの高速道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が２つのランプに分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が高速道路とランプに分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路クラスの２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路クラスの１つの流出道路と他の道路クラスの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が他の道路クラスの２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路名称の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路名称の１つの流出道路と他の道路名称の流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１５】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が他の道路名称の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１６】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じレーン数の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１８】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が異なるレーン数の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１９】この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が３つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、入力装置１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、車速センサ３、方位センサ４、データ記憶装置５、表示装置６および制御装置７を備えている。
【００１２】
入力装置１は、例えば、表示装置６の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種指示をナビゲーションシステムに与えたりするために使用される。この入力装置１から入力された出発地、目的地または経由地などを表すデータまたは指示を表す信号は、制御装置７に送られる。
【００１３】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置７に送られる。車速センサ３は、車両の移動速度を検出する。この車速センサ３で検出された移動速度は、速度信号として制御装置７に送られる。方位センサ４は、車両の旋回時の角速度を検出する。この方位センサ４で検出された角速度は、角速度信号として制御装置７に送られる。
【００１４】
データ記憶装置５は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）装置から構成されており、レーン情報（詳細は後述）を含む地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。このデータ記憶装置５に記憶されているデータは、制御装置７によって読み出される。なお、データ記憶装置５としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）からデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。
【００１５】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、制御装置７から送られてくる映像信号にしたがって、レーン案内図を含む種々の案内情報を画面に表示する。
【００１６】
制御装置７は、レーン案内図の表示処理、経路探索処理または経路案内処理などを実行するとともに、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御装置７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３および入出力制御装置（Ｉ／Ｏ；Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ）１４を備えている。この制御装置７によって実現される機能の詳細は後述する。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ１２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、種々の処理を実行する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータを格納している。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータを一時的に格納する。
【００１８】
入出力制御装置１４は、制御装置７の内部のＣＰＵ１１と、入力装置１、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、方位センサ４、データ記憶装置５および表示装置６との間のインタフェースとして機能し、これらの間におけるデータの送受を制御する。
【００１９】
次に、制御装置７によって実現される機能の詳細を、図２に示す機能ブロック図を参照しながら説明する。制御装置７は、ＣＰＵ１１で実行されるプログラムによって構成された、地図データ取得部２１、現在位置検出部２２、目的地設定部２３、経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６、レーン情報取得部２７、レーン方向判定部２８およびレーン情報表示部２９を備えている。
【００２０】
地図データ取得部２１は、データ記憶装置５から地図データを取得する。この地図データ取得部２１で取得された地図データは、現在位置検出部２２、経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６、レーン方向判定部２８およびレーン情報表示部２９に送られる。
【００２１】
現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号、および／または、方位センサ４から送られてくる角速度信号と車速センサ３から送られてくる速度信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号に基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部２２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６およびレーン情報表示部２９に送られる。
【００２２】
目的地設定部２３は、入力装置１から送られてくる目的地を表すデータを、目的地データとして経路探索部２４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部２４に送る。経路探索部２４は、目的地設定部２３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置から、目的地設定部２３から送られてきた目的地データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部２１で取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部２４で探索された経路は、経路データとして経路案内部２５およびレーン案内交差点検索部２６に送られる。
【００２３】
経路案内部２５は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の案内地点に至ったことを判断した場合は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき案内情報を生成し、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面に、案内情報が表示される。
【００２４】
レーン案内交差点検索部２６は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データと、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データとに基づき、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の前方に存在する、レーン情報が付与された交差点、つまりレーン案内対象となる交差点を検索する。このレーン案内交差点検索部２６において検索された交差点は、交差点データとしてレーン方向判定部２８に送られる。
【００２５】
レーン情報取得部２７は、データ記憶装置５からレーン情報を取得する。ここで、レーン情報は、交差点を形成する道路のレーン数および各レーンから分岐する道路を規定する情報を含む。このレーン情報取得部２７で取得されたレーン情報は、レーン方向判定部２８に送られる。
【００２６】
レーン方向判定部２８は、レーン案内交差点検索部２６から送られてきた交差点データによって示される交差点について、レーン情報取得部２７で取得されたレーン情報と地図データ取得部２１から送られてくる地図データとに基づき、該交差点を形成する各道路のレーンの方向を判定する。このレーン方向判定部２８における判定結果は、レーン情報表示部２９に送られる。
【００２７】
レーン情報表示部２９は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される自車の現在位置と、レーン案内対象となる交差点との間の距離が所定値以内になったか否かを、地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づいて調べ、所定値以内になったことを判断した場合に、レーン方向判定部２８から送られてきた判定結果に基づき、各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を作成する。このレーン情報表示部２９で作成されたレーン案内図を表すデータは、映像信号として表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面にレーン案内図が表示される。
【００２８】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、レーン情報を表示して案内に供するレーン情報表示処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００２９】
レーン情報表示処理では、まず、目的地が設定される（ステップＳＴ１１）。すなわち、ユーザが入力装置１を用いて目的地を入力した後に、経路探索の開始を指示すると、目的地設定部２３は、入力装置１から送られてくる目的地データを経路探索部２４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部２４に送る。
【００３０】
次いで、経路探索および経路案内が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部２４は、目的地設定部２３から送られてきた経路探索開始の指示に応答して、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置から、目的地設定部２３から送られてきた目的地データによって示される目的地までの最適な経路を、地図データ取得部２１で取得された地図データに基づいて探索し、経路データとして経路案内部２５に送る。
【００３１】
これに応答して、経路案内部２５は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の案内地点に至ったことを判断した場合は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき案内情報を生成し、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面に案内情報が表示されて通常の経路案内（レーン案内図の更新を伴わない経路案内）が行われる。
【００３２】
次いで、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、レーン案内交差点検索部２６は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上に存在するレーン案内対象となる交差点を検索し、この検索された交差点と現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置とを比較することにより、経路上の前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在するかどうかを調べる。
【００３３】
このステップＳＴ１３において、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在しないことが判断されると、このステップＳＴ１３を繰り返し実行しながら、通常の経路案内が継続される。このステップＳＴ１３の繰り返し実行の途中で、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在することが判断されると、次いで、その交差点Ａにおけるレーンの方向を判定するレーン方向判定処理が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン案内交差点検索部２６から送られてきた交差点データによって示される交差点Ａについて、レーン情報取得部２７で取得されたレーン情報と地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づき、交差点Ａを形成する道路のレーンの方向を判定する。このレーン方向判定処理の詳細は後述する。このレーン方向判定部２８における判定結果は、レーン情報表示部２９に送られる。
【００３４】
次いで、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になったかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、レーン情報表示部２９は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される自車の現在位置と、レーン案内対象となる交差点Ａとの距離が所定値以内になったかどうかを、地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づいて調べる。このステップＳＴ１５において、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になっていないことが判断されると、このステップＳＴ１５を繰り返し実行しながら、通常の経路案内が継続される。
【００３５】
一方、ステップＳＴ１５において、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になったことが判断されると、レーン情報の表示が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、レーン情報表示部２９は、レーン方向判定部２８から送られてきた判定結果に基づき、各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を作成し、このレーン案内図を表すデータを、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面にレーン案内図が表示される。以上により、レーン情報表示処理は終了する。
【００３６】
次に、上述した図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい高速道路の分岐に限定し、また、一般的な分岐である２分岐に限定して、道路種別によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００３７】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ２１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路種別が取得される（ステップＳＴ２２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路種別を取得する。
【００３８】
次いで、流入道路の道路種別が高速道路またはランプであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２で取得した流入道路の道路種別が高速道路またはランプを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２３において、流入道路の道路種別が高速道路またはランプでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１へ進む。
【００３９】
ステップＳＴ３１においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４０】
上記ステップＳＴ２３において、流入道路の道路種別が高速道路またはランプであることが判断されると、次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ２４において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１へ進む。
【００４１】
上記ステップＳＴ２４において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路種別が高速道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した全ての流出道路の道路種別が高速道路を示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、全ての流出道路の道路種別が高速道路であることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ２６）。
【００４２】
例えば、図５（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａで２つの高速道路に分岐する場合は、図５（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図５（ｃ）に示すように、左側に１つのレーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２つのレーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４３】
上記ステップＳＴ２５において、全ての流出道路の道路種別が高速道路でないことが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路種別がランプであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した全ての流出道路の道路種別がランプを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２７において、全ての流出道路の道路種別がランプであることが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ２８）。
【００４４】
例えば、図６（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａで２つのランプに分岐する場合は、図６（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１つのレーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２つのレーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様の図６（ｂ）に示す表示が行われる。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４５】
上記ステップＳＴ２７において、全ての流出道路の道路種別がランプでないことが判断されると、次いで、道路種別が高速道路である流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した流出道路の道路種別に基づき、道路種別が高速道路である流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ２９において、道路種別が高速道路の流出道路が１本のみでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に進む。
【００４６】
一方、上記ステップＳＴ２９において、道路種別が高速道路の流出道路が１本のみ存在することが判断されると、高速道路の流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ３０）。例えば、図７（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａにおいてランプと高速道路とに分岐する場合は、図７（ｂ）に示すように、高速道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、ランプのレーンの方向が「斜め左」の矢印で示される。
【００４７】
なお、ランプが流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、高速道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、ランプのレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図５（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４８】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、例えば、３レーンの高速道路が、左側の１レーンがランプへ、右側の２レーンが高速道路へ分岐する交差点において、高速道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で、ランプへ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路種別によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００４９】
なお、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理では、経路探索により得られた経路の前方にレーン案内対象となる交差点が存在する場合の例を説明したが、経路探索が行われておらず、かつ前方にレーン案内対象となる交差点が存在する場合にも、上述したレーン方向判定処理を行うように構成することができる。
【００５０】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路の道路クラスによってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００５１】
次に、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００５２】
図８は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、道路クラスによるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００５３】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ４１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路クラスが取得される（ステップＳＴ４２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路クラスを取得する。
【００５４】
次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ４３において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５０へ進む。
【００５５】
ステップＳＴ５０においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００５６】
上記ステップＳＴ４３において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５０へ進む。
【００５７】
上記ステップＳＴ４４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスと同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスが同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ４５において、全ての流出道路の道路クラスが同じであることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ４６）。
【００５８】
例えば、図９（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａにおいて道路クラスａの２つの流出道路に分岐する場合は、図９（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図９（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００５９】
上記ステップＳＴ４５において、全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスと同じでないことが判断されると、次いで、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した流出道路の道路クラスに基づき、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４７において、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在することが判断されると、流入道路と同じ道路クラスの流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ４８）。
【００６０】
例えば、図１０（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａにおいて道路クラスａの流出道路と道路クラスｂ（ａ＞ｂ）の流出道路とに分岐する場合は、図１０（ｂ）に示すように、道路クラスａの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、道路クラスｂの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。なお、道路クラスｂの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、道路クラスａの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、道路クラスｂの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図９（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６１】
上記ステップＳＴ４７において、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみでないことが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ４９）。例えば、図１１（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａで道路クラスｂの２つの流出道路に分岐する場合は、図１１（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１レーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２レーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様に図１１（ｂ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６２】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムによれば、例えば道路クラスの高い３レーンの道路が、右側の２レーンが道路クラスの高い道路へ、左側の１レーンが道路クラスの低い道路へ分岐する交差点において、道路クラスの高い道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で示され、道路クラスの低い道路へ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路クラスによりレーンの方向を判定することが可能となる。
【００６３】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路の道路名称または道路番号（以下、単に「道路名称」と称する）によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００６４】
次に、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００６５】
図１２は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、道路名称によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００６６】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ６１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路名称が取得される（ステップＳＴ６２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路名称を取得する。
【００６７】
次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ６１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ６３において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７０へ進む。
【００６８】
ステップＳＴ７０においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６９】
上記ステップＳＴ６３において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ６４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ６４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７０へ進む。
【００７０】
上記ステップＳＴ６４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ６５において、全ての流出道路の道路名称が同じであることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ６６）。
【００７１】
例えば、図１３（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａにおいて道路名称ａａの２つの流出道路に分岐する場合は、図１３（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図１３（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７２】
上記ステップＳＴ６５において、全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じでないことが判断されると、次いで、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ６２において取得した流出道路の道路名称に基づき、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ６７において、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在することが判断されると、流入道路と同じ道路名称の流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ６８）。
【００７３】
例えば、図１４（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａにおいて道路名称ａａの流出道路と道路名称ｂｂの流出道路とに分岐する場合は、図１４（ｂ）に示すように、道路名称ａａの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、道路名称ｂｂの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。なお、道路名称ｂｂの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、道路名称ａａの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、道路名称ｂｂの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図１３（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７４】
上記ステップＳＴ６７において、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみでないことが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ６９）。例えば、図１５（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａで道路名称ｂｂの２つの流出道路に分岐する場合は、図１５（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１レーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２レーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様に図１５（ｂ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７５】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムによれば、例えば道路名称ａａである３レーンの道路が、右側の２レーンが道路名称ａａの道路へ、左側の１レーンが道路名称ｂｂの道路へ分岐する交差点において、道路名称ａａの道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で示され、道路名称ｂｂの道路へ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路名称または道路番号によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００７６】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路のうちの流出道路のレーン数によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態４に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００７７】
次に、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００７８】
図１６は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、流出道路のレーン数によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００７９】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ８１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ８１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ８２において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８７へ進む。
【００８０】
ステップＳＴ８７においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８１】
上記ステップＳＴ８２において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ８３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８７へ進む。
【００８２】
上記ステップＳＴ８３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路のレーン数が同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ８１において取得したレーン情報によって示される全ての流出道路のレーン数が同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ８４において、全ての流出道路のレーン数が同じであることが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ８５）。
【００８３】
例えば、図１７（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａで各々が１レーンの２つの流出道路に分岐する場合は、図１７（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーンの方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も図１７（ｂ）と同様に図１７（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の１レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８４】
上記ステップＳＴ８４において、全ての流出道路のレーン数が同じでないことが判断されると、次いで、レーン数が多い流入道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ８６）。例えば、図１８（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａにおいて２レーンの流出道路と１レーンの流出道路とに分岐する場合は、図１８（ｂ）に示すように、２レーンの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、１レーンの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。
【００８５】
なお、１レーンの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、２レーンの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、１レーンの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図１８（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８６】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムによれば、例えば３レーンの道路が、右側の２レーンと左側の１レーンが別々の方向へ分岐する交差点において、相対的にレーン数が多い２レーンの方向が直進の矢印で、相対的にレーン数が少ない１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、レーン数によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００８７】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムは、交差点から流出する流出道路の接続関係によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態５に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００８８】
次に、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００８９】
図１９は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい３分岐かつ狭角分岐に限定してレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００９０】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ９１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、流出道路の数が３本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ９２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ９１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「３」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ９２において、流出道路の数が３本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ９５へ進む。
【００９１】
上記ステップＳＴ９２において、流出道路の数が３本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ９３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ９５へ進む。
【００９２】
ステップＳＴ９５においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００９３】
上記ステップＳＴ９３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、相対的に中央のレーンの方向が「直進」とされ、左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ９４）。例えば、図２０（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａで３つの流出道路に分岐する場合は、図２０（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」の矢印で示され、中央のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、右側のレーンの方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図２０（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が直進方向の矢印で示され、中央の２レーンおよび右側の１レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００９４】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムによれば、例えは、３レーンの道路が、左側の１レーン、中央の２レーン、右側の１レーンのそれぞれが別の道路に分かれる３分岐点において、中央の２レーンの方向が直進の矢印で示され、左側へ進む１レーンが斜め左の矢印で示され、右側へ進む１レーンが斜め右の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路の接続関係によりレーンの方向を判定することが可能となる。
【００９５】
以上のように、この発明に係るナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法は、流入道路および流出道路の道路属性に基づき各レーンの方向を判定することで、交差点における道路形状に影響されずに、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示するようにしたので、案内画面上に交差点における各レーンの方向を表示できるカーナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法に関し、特に案内画面上に、交差点における各レーンの方向を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に形成された各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を表示するナビゲーションシステムが知られている。このようなレーン案内図に矢印で表示されるレーンの方向は、実際の道路形状に基づいて算出されている。したがって、例えば、本線道路が右方向にカーブし、本線道路から分岐する側道が直進方向である交差点に対しては、レーン案内図では、側道が直進方向の矢印で示され、本線道路が斜め右方向の矢印で示される。なお、この明細書では、「交差点」という語は、複数の道路が交差するクロスポイントおよび道路が分岐する分岐点を含む概念で使用する。
【０００３】
このようなレーン案内図を表示する技術として、特許文献１は、車線数が多い道路で案内交差点の手前の所定距離内に通過交差点がある場合にも確実に車線変更に対応することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段と、車線情報を表示する表示手段と、情報記憶手段に記憶されている車線情報データに基づいて交差点における車線情報を表示手段に表示する表示制御手段とを備え、表示制御手段は、案内交差点の手前の所定距離内に通過交差点があるかを判断し、通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示するように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のナビゲーションシステムにおいて表示されるレーン案内図では、このレーン案内図に矢印で表示されるレーンの方向とドライバーが認識するレーンの方向とにずれが生じるという問題が発生している。上述した例においては、本線道路が右方向にカーブし、本線道路から分岐する側道が直進方向である交差点に対して、レーン案内図では、側道が直進方向の矢印で示され、本線道路が斜め右方向の矢印で示されるが、ドライバーは、直進方向が本線道路であり、斜め左方向が側道であると錯覚する場合がある。
【０００６】
また、従来のナビゲーションシステムにおいて表示されるレーン案内図では、高速道路上の分岐点に流入する流入道路と分岐点から流出する流出道路とがなす角度が小さい場合が多いため、この角度からは、直進方向、斜め右方向、斜め左方向といったレーンの方向を明確に判定することは難しく、全てのレーンの方向が直進方向の矢印で表示されてしまうという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示できるナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーションシステムは、地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るナビゲーションシステムによれば、レーン情報と、地図データに含まれる、交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路属性とに基づき各レーンの方向を判定し、この判定により得られた各レーンの方向を矢印で表示するように構成したので、ユーザの錯覚を防止することができ、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置によって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、レーン情報表示処理を中心に示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が２つの高速道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が２つのランプに分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて高速道路が高速道路とランプに分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路クラスの２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路クラスの１つの流出道路と他の道路クラスの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が他の道路クラスの２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路名称の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じ道路名称の１つの流出道路と他の道路名称の流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１５】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が他の道路名称の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１６】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が同じレーン数の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１８】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が異なるレーン数の２つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【図１９】この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムにおけるレーン情報表示処理の中で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムにおいて流入道路が３つの流出道路に分岐する場合の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、入力装置１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、車速センサ３、方位センサ４、データ記憶装置５、表示装置６および制御装置７を備えている。
【００１２】
入力装置１は、例えば、表示装置６の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種指示をナビゲーションシステムに与えたりするために使用される。この入力装置１から入力された出発地、目的地または経由地などを表すデータまたは指示を表す信号は、制御装置７に送られる。
【００１３】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置７に送られる。車速センサ３は、車両の移動速度を検出する。この車速センサ３で検出された移動速度は、速度信号として制御装置７に送られる。方位センサ４は、車両の旋回時の角速度を検出する。この方位センサ４で検出された角速度は、角速度信号として制御装置７に送られる。
【００１４】
データ記憶装置５は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）装置から構成されており、レーン情報（詳細は後述）を含む地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。このデータ記憶装置５に記憶されているデータは、制御装置７によって読み出される。なお、データ記憶装置５としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）からデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。
【００１５】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、制御装置７から送られてくる映像信号にしたがって、レーン案内図を含む種々の案内情報を画面に表示する。
【００１６】
制御装置７は、レーン案内図の表示処理、経路探索処理または経路案内処理などを実行するとともに、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御装置７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３および入出力制御装置（Ｉ／Ｏ；Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ）１４を備えている。この制御装置７によって実現される機能の詳細は後述する。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ１２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、種々の処理を実行する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータを格納している。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータを一時的に格納する。
【００１８】
入出力制御装置１４は、制御装置７の内部のＣＰＵ１１と、入力装置１、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、方位センサ４、データ記憶装置５および表示装置６との間のインタフェースとして機能し、これらの間におけるデータの送受を制御する。
【００１９】
次に、制御装置７によって実現される機能の詳細を、図２に示す機能ブロック図を参照しながら説明する。制御装置７は、ＣＰＵ１１で実行されるプログラムによって構成された、地図データ取得部２１、現在位置検出部２２、目的地設定部２３、経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６、レーン情報取得部２７、レーン方向判定部２８およびレーン情報表示部２９を備えている。
【００２０】
地図データ取得部２１は、データ記憶装置５から地図データを取得する。この地図データ取得部２１で取得された地図データは、現在位置検出部２２、経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６、レーン方向判定部２８およびレーン情報表示部２９に送られる。
【００２１】
現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号、および／または、方位センサ４から送られてくる角速度信号と車速センサ３から送られてくる速度信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号に基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部２２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして経路探索部２４、経路案内部２５、レーン案内交差点検索部２６およびレーン情報表示部２９に送られる。
【００２２】
目的地設定部２３は、入力装置１から送られてくる目的地を表すデータを、目的地データとして経路探索部２４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部２４に送る。経路探索部２４は、目的地設定部２３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置から、目的地設定部２３から送られてきた目的地データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部２１で取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部２４で探索された経路は、経路データとして経路案内部２５およびレーン案内交差点検索部２６に送られる。
【００２３】
経路案内部２５は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の案内地点に至ったことを判断した場合は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき案内情報を生成し、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面に、案内情報が表示される。
【００２４】
レーン案内交差点検索部２６は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データと、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データとに基づき、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の前方に存在する、レーン情報が付与された交差点、つまりレーン案内対象となる交差点を検索する。このレーン案内交差点検索部２６において検索された交差点は、交差点データとしてレーン方向判定部２８に送られる。
【００２５】
レーン情報取得部２７は、データ記憶装置５からレーン情報を取得する。ここで、レーン情報は、交差点を形成する道路のレーン数および各レーンから分岐する道路を規定する情報を含む。このレーン情報取得部２７で取得されたレーン情報は、レーン方向判定部２８に送られる。
【００２６】
レーン方向判定部２８は、レーン案内交差点検索部２６から送られてきた交差点データによって示される交差点について、レーン情報取得部２７で取得されたレーン情報と地図データ取得部２１から送られてくる地図データとに基づき、該交差点を形成する各道路のレーンの方向を判定する。このレーン方向判定部２８における判定結果は、レーン情報表示部２９に送られる。
【００２７】
レーン情報表示部２９は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される自車の現在位置と、レーン案内対象となる交差点との間の距離が所定値以内になったか否かを、地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づいて調べ、所定値以内になったことを判断した場合に、レーン方向判定部２８から送られてきた判定結果に基づき、各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を作成する。このレーン情報表示部２９で作成されたレーン案内図を表すデータは、映像信号として表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面にレーン案内図が表示される。
【００２８】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、レーン情報を表示して案内に供するレーン情報表示処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００２９】
レーン情報表示処理では、まず、目的地が設定される（ステップＳＴ１１）。すなわち、ユーザが入力装置１を用いて目的地を入力した後に、経路探索の開始を指示すると、目的地設定部２３は、入力装置１から送られてくる目的地データを経路探索部２４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部２４に送る。
【００３０】
次いで、経路探索および経路案内が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部２４は、目的地設定部２３から送られてきた経路探索開始の指示に応答して、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置から、目的地設定部２３から送られてきた目的地データによって示される目的地までの最適な経路を、地図データ取得部２１で取得された地図データに基づいて探索し、経路データとして経路案内部２５に送る。
【００３１】
これに応答して、経路案内部２５は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上の案内地点に至ったことを判断した場合は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき案内情報を生成し、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面に案内情報が表示されて通常の経路案内（レーン案内図の更新を伴わない経路案内）が行われる。
【００３２】
次いで、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、レーン案内交差点検索部２６は、地図データ取得部２１から送られてきた地図データに基づき、経路探索部２４から送られてきた経路データによって示される経路上に存在するレーン案内対象となる交差点を検索し、この検索された交差点と現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置とを比較することにより、経路上の前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在するかどうかを調べる。
【００３３】
このステップＳＴ１３において、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在しないことが判断されると、このステップＳＴ１３を繰り返し実行しながら、通常の経路案内が継続される。このステップＳＴ１３の繰り返し実行の途中で、前方にレーン案内対象となる交差点Ａが存在することが判断されると、次いで、その交差点Ａにおけるレーンの方向を判定するレーン方向判定処理が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン案内交差点検索部２６から送られてきた交差点データによって示される交差点Ａについて、レーン情報取得部２７で取得されたレーン情報と地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づき、交差点Ａを形成する道路のレーンの方向を判定する。このレーン方向判定処理の詳細は後述する。このレーン方向判定部２８における判定結果は、レーン情報表示部２９に送られる。
【００３４】
次いで、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になったかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、レーン情報表示部２９は、現在位置検出部２２から送られてきた現在位置データによって示される自車の現在位置と、レーン案内対象となる交差点Ａとの距離が所定値以内になったかどうかを、地図データ取得部２１から送られてくる地図データに基づいて調べる。このステップＳＴ１５において、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になっていないことが判断されると、このステップＳＴ１５を繰り返し実行しながら、通常の経路案内が継続される。
【００３５】
一方、ステップＳＴ１５において、自車と交差点Ａとの距離が所定値以内になったことが判断されると、レーン情報の表示が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、レーン情報表示部２９は、レーン方向判定部２８から送られてきた判定結果に基づき、各レーンの方向を矢印で示したレーン案内図を作成し、このレーン案内図を表すデータを、映像信号として表示装置６に送る。これにより、表示装置６の画面にレーン案内図が表示される。以上により、レーン情報表示処理は終了する。
【００３６】
次に、上述した図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい高速道路の分岐に限定し、また、一般的な分岐である２分岐に限定して、道路種別によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００３７】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ２１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路種別が取得される（ステップＳＴ２２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路種別を取得する。
【００３８】
次いで、流入道路の道路種別が高速道路またはランプであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２で取得した流入道路の道路種別が高速道路またはランプを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２３において、流入道路の道路種別が高速道路またはランプでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１へ進む。
【００３９】
ステップＳＴ３１においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４０】
上記ステップＳＴ２３において、流入道路の道路種別が高速道路またはランプであることが判断されると、次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ２４において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１へ進む。
【００４１】
上記ステップＳＴ２４において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路種別が高速道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した全ての流出道路の道路種別が高速道路を示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、全ての流出道路の道路種別が高速道路であることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ２６）。
【００４２】
例えば、図５（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａで２つの高速道路に分岐する場合は、図５（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図５（ｃ）に示すように、左側に１つのレーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２つのレーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４３】
上記ステップＳＴ２５において、全ての流出道路の道路種別が高速道路でないことが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路種別がランプであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した全ての流出道路の道路種別がランプを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２７において、全ての流出道路の道路種別がランプであることが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ２８）。
【００４４】
例えば、図６（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａで２つのランプに分岐する場合は、図６（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１つのレーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２つのレーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様の図６（ｂ）に示す表示が行われる。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４５】
上記ステップＳＴ２７において、全ての流出道路の道路種別がランプでないことが判断されると、次いで、道路種別が高速道路である流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ２２において取得した流出道路の道路種別に基づき、道路種別が高速道路である流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ２９において、道路種別が高速道路の流出道路が１本のみでないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に進む。
【００４６】
一方、上記ステップＳＴ２９において、道路種別が高速道路の流出道路が１本のみ存在することが判断されると、高速道路の流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ３０）。例えば、図７（ａ）に示すように、高速道路が交差点Ａにおいてランプと高速道路とに分岐する場合は、図７（ｂ）に示すように、高速道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、ランプのレーンの方向が「斜め左」の矢印で示される。
【００４７】
なお、ランプが流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、高速道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、ランプのレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図５（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００４８】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、例えば、３レーンの高速道路が、左側の１レーンがランプへ、右側の２レーンが高速道路へ分岐する交差点において、高速道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で、ランプへ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路種別によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００４９】
なお、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理では、経路探索により得られた経路の前方にレーン案内対象となる交差点が存在する場合の例を説明したが、経路探索が行われておらず、かつ前方にレーン案内対象となる交差点が存在する場合にも、上述したレーン方向判定処理を行うように構成することができる。
【００５０】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路の道路クラスによってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００５１】
次に、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００５２】
図８は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、道路クラスによるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００５３】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ４１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路クラスが取得される（ステップＳＴ４２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路クラスを取得する。
【００５４】
次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ４３において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５０へ進む。
【００５５】
ステップＳＴ５０においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００５６】
上記ステップＳＴ４３において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５０へ進む。
【００５７】
上記ステップＳＴ４４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスと同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスが同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ４５において、全ての流出道路の道路クラスが同じであることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ４６）。
【００５８】
例えば、図９（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａにおいて道路クラスａの２つの流出道路に分岐する場合は、図９（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図９（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００５９】
上記ステップＳＴ４５において、全ての流出道路の道路クラスが流入道路の道路クラスと同じでないことが判断されると、次いで、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した流出道路の道路クラスに基づき、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４７において、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみ存在することが判断されると、流入道路と同じ道路クラスの流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ４８）。
【００６０】
例えば、図１０（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａにおいて道路クラスａの流出道路と道路クラスｂ（ａ＞ｂ）の流出道路とに分岐する場合は、図１０（ｂ）に示すように、道路クラスａの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、道路クラスｂの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。なお、道路クラスｂの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、道路クラスａの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、道路クラスｂの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図９（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６１】
上記ステップＳＴ４７において、流入道路と同じ道路クラスの流出道路が１本のみでないことが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ４９）。例えば、図１１（ａ）に示すように、道路クラスａの流入道路が交差点Ａで道路クラスｂの２つの流出道路に分岐する場合は、図１１（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１レーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２レーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様に図１１（ｂ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６２】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムによれば、例えば道路クラスの高い３レーンの道路が、右側の２レーンが道路クラスの高い道路へ、左側の１レーンが道路クラスの低い道路へ分岐する交差点において、道路クラスの高い道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で示され、道路クラスの低い道路へ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路クラスによりレーンの方向を判定することが可能となる。
【００６３】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路の道路名称または道路番号（以下、単に「道路名称」と称する）によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００６４】
次に、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００６５】
図１２は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、道路名称によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００６６】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ６１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路名称が取得される（ステップＳＴ６２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から送られてくる地図データから交差点Ａに接続されている流入道路および流出道路の道路名称を取得する。
【００６７】
次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ６１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ６３において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７０へ進む。
【００６８】
ステップＳＴ７０においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００６９】
上記ステップＳＴ６３において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ６４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ６４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７０へ進む。
【００７０】
上記ステップＳＴ６４において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６５）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ４２において取得した全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ６５において、全ての流出道路の道路名称が同じであることが判断されると、全てのレーンの方向が直進とされる（ステップＳＴ６６）。
【００７１】
例えば、図１３（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａにおいて道路名称ａａの２つの流出道路に分岐する場合は、図１３（ｂ）に示すように、全てのレーンの方向が直進の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、道路形状に応じて、図１３（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の２レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７２】
上記ステップＳＴ６５において、全ての流出道路の道路名称が流入道路の道路名称と同じでないことが判断されると、次いで、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６７）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ６２において取得した流出道路の道路名称に基づき、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ６７において、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみ存在することが判断されると、流入道路と同じ道路名称の流出道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ６８）。
【００７３】
例えば、図１４（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａにおいて道路名称ａａの流出道路と道路名称ｂｂの流出道路とに分岐する場合は、図１４（ｂ）に示すように、道路名称ａａの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、道路名称ｂｂの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。なお、道路名称ｂｂの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、道路名称ａａの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、道路名称ｂｂの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図１３（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７４】
上記ステップＳＴ６７において、流入道路と同じ道路名称の流出道路が１本のみでないことが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ６９）。例えば、図１５（ａ）に示すように、道路名称ａａの流入道路が交差点Ａで道路名称ｂｂの２つの流出道路に分岐する場合は、図１５（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーン（左側の１レーン）の方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーン（右側の２レーン）の方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も同様に図１５（ｂ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７５】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムによれば、例えば道路名称ａａである３レーンの道路が、右側の２レーンが道路名称ａａの道路へ、左側の１レーンが道路名称ｂｂの道路へ分岐する交差点において、道路名称ａａの道路へ進む２レーンの方向が直進の矢印で示され、道路名称ｂｂの道路へ進む１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路名称または道路番号によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００７６】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムは、交差点を形成する各道路のうちの流出道路のレーン数によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態４に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００７７】
次に、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００７８】
図１６は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい２分岐かつ狭角分岐に限定し、流出道路のレーン数によるレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００７９】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ８１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、流出道路の数が２本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ８１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「２」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ８２において、流出道路の数が２本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８７へ進む。
【００８０】
ステップＳＴ８７においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８１】
上記ステップＳＴ８２において、流出道路の数が２本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ８３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８７へ進む。
【００８２】
上記ステップＳＴ８３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、全ての流出道路のレーン数が同じであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８４）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ８１において取得したレーン情報によって示される全ての流出道路のレーン数が同じであるかどうかを調べる。このステップＳＴ８４において、全ての流出道路のレーン数が同じであることが判断されると、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ８５）。
【００８３】
例えば、図１７（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａで各々が１レーンの２つの流出道路に分岐する場合は、図１７（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」の矢印で示され、右側のレーンの方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合も図１７（ｂ）と同様に図１７（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が斜め左方向の矢印で示され、右側の１レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８４】
上記ステップＳＴ８４において、全ての流出道路のレーン数が同じでないことが判断されると、次いで、レーン数が多い流入道路に対応するレーンの方向が「直進」とされ、そのレーンとの相対位置によって残りのレーンの方向が判定される（ステップＳＴ８６）。例えば、図１８（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａにおいて２レーンの流出道路と１レーンの流出道路とに分岐する場合は、図１８（ｂ）に示すように、２レーンの流出道路のレーンの方向が直進の矢印で示され、１レーンの流出道路のレーンの方向が斜め左の矢印で示される。
【００８５】
なお、１レーンの流出道路が、流入道路の右端のレーンに接続される場合は、図示は省略するが、２レーンの流出道路のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、１レーンの流出道路のレーンの方向は「斜め右」の矢印で示される。また、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図１８（ｃ）に示すように表示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００８６】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムによれば、例えば３レーンの道路が、右側の２レーンと左側の１レーンが別々の方向へ分岐する交差点において、相対的にレーン数が多い２レーンの方向が直進の矢印で、相対的にレーン数が少ない１レーンの方向が斜め左の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、レーン数によりレーンの方向を判定することが可能になる。
【００８７】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムは、交差点から流出する流出道路の接続関係によってレーンの方向を判定するようにしたものである。この実施の形態５に係るナビゲーションシステムの構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じであるので説明は省略する。
【００８８】
次に、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。このナビゲーションシステムの動作は、図３のフローチャートに示したレーン情報表示処理のステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理のみが、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作と異なるので、以下では、異なる部分を説明する。
【００８９】
図１９は、図３に示したフローチャートのステップＳＴ１４で実行されるレーン方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。なお、以下では、流入道路と流出道路との接続角度のみではレーンの方向の判定が難しい３分岐かつ狭角分岐に限定してレーン方向判定を行う場合について説明する。
【００９０】
このレーン方向判定処理では、まず、交差点Ａのレーン情報が取得される（ステップＳＴ９１）。すなわち、レーン方向判定部２８は、レーン情報取得部２７からレーン案内対象となる交差点Ａのレーン情報を取得する。次いで、流出道路の数が３本であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ９２）。すなわち、レーン方向判定部２８は、ステップＳＴ９１において取得したレーン情報を参照することにより、交差点Ａからの流出道路の数が「３」であるかどうかを調べる。このステップＳＴ９２において、流出道路の数が３本でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ９５へ進む。
【００９１】
上記ステップＳＴ９２において、流出道路の数が３本であることが判断されると、次いで、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９３）。すなわち、レーン方向判定部２８は、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ９３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ９５へ進む。
【００９２】
ステップＳＴ９５においては、流入道路と流出道路との接続角度によりレーンの方向が判定される。すなわち、レーン方向判定部２８は、従来のナビゲーションシステムの場合と同様に、地図データ取得部２１から取得した地図データに基づき道路形状を算出し、この道路形状に基づき、レーンの方向を判定する。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００９３】
上記ステップＳＴ９３において、全ての流出道路が流入方向に対して３５°以内に接続されていることが判断されると、次いで、相対的に中央のレーンの方向が「直進」とされ、左側のレーンの方向が「斜め左」とされ、右側のレーンの方向が「斜め右」とされる（ステップＳＴ９４）。例えば、図２０（ａ）に示すように、流入道路が交差点Ａで３つの流出道路に分岐する場合は、図２０（ｂ）に示すように、相対的に左側のレーンの方向が「斜め左」の矢印で示され、中央のレーンの方向が「直進」の矢印で示され、右側のレーンの方向が「斜め右」の矢印で示される。なお、道路形状に基づきレーンの方向を判定する従来のナビゲーションシステムの場合は、図２０（ｃ）に示すように、左側の１レーンの方向が直進方向の矢印で示され、中央の２レーンおよび右側の１レーンの方向が斜め右方向の矢印で示される。その後、このレーン方向判定処理からリターンして、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１５の処理に進む。
【００９４】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムによれば、例えは、３レーンの道路が、左側の１レーン、中央の２レーン、右側の１レーンのそれぞれが別の道路に分かれる３分岐点において、中央の２レーンの方向が直進の矢印で示され、左側へ進む１レーンが斜め左の矢印で示され、右側へ進む１レーンが斜め右の矢印で示されるので、道路形状に影響されずに、道路の接続関係によりレーンの方向を判定することが可能となる。
【００９５】
以上のように、この発明に係るナビゲーションシステムおよびレーン情報表示方法は、流入道路および流出道路の道路属性に基づき各レーンの方向を判定することで、交差点における道路形状に影響されずに、ユーザの感覚に合致するレーン案内図を表示するようにしたので、案内画面上に交差点における各レーンの方向を表示できるカーナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び前記流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路クラスを用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項３】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路名称または道路番号を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項４】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路のレーン数を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項５】
地図データを取得する地図データ取得部と、
各レーンから分岐する道路を規定したレーン情報を取得するレーン情報取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは前記レーン情報取得部で取得されたレーン情報を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点から流出する流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項６】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び前記流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項７】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路クラスを用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項８】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路名称または道路番号を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項９】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路のレーン数を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項１０】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
交差点を形成する道路のレーン数および各レーンから分岐する道路を規定したレーン情報を取得するレーン情報取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは前記レーン情報取得部で取得されたレーン情報を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点から流出する流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び前記流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路クラスを用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項３】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路名称または道路番号を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項４】
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路のレーン数を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項５】
地図データを取得する地図データ取得部と、
各レーンから分岐する道路を規定したレーン情報を取得するレーン情報取得部と、
前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは前記レーン情報取得部で取得されたレーン情報を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点から流出する流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定部と、
このレーン方向判定部により判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示部とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項６】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路の道路種別を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点へ流入する流入道路の道路種別及び前記流出道路の道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項７】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路クラスを用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項８】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点へ流入する流入道路および交差点から流出する流出道路の道路名称または道路番号を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項９】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは交差点から流出する流出道路のレーン数を用いて各レーンの方向を判定するかを、前記流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【請求項１０】
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
交差点を形成する道路のレーン数および各レーンから分岐する道路を規定したレーン情報を取得するレーン情報取得ステップと、
前記地図データ取得ステップで取得された地図データに含まれる、道路形状を用いて各レーンの方向を判定するか、あるいは前記レーン情報取得部で取得されたレーン情報を用いて各レーンの方向を判定するかを、交差点から流出する流出道路の道路形状及び道路本数に基づき判定するレーン方向判定ステップと、
このレーン方向判定ステップにより判定された判定方法に基づいて各レーンの方向を矢印で表示するレーン情報表示ステップとを備えたレーン情報表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１１−４３５１８（Ｐ２０１１−４３５１８Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２５５８２３（Ｐ２０１０−２５５８２３）
【出願日】平成２２年１１月１６日（２０１０．１１．１６）
【分割の表示】特願２００９−５０６１９５（Ｐ２００９−５０６１９５）の分割
【原出願日】平成１９年１２月３日（２００７．１２．３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月１６日（２０１０．１１．１６）
【分割の表示】特願２００９−５０６１９５（Ｐ２００９−５０６１９５）の分割
【原出願日】平成１９年１２月３日（２００７．１２．３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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