ナビゲーション装置、及び、ナビゲーション装置の制御方法
【課題】右左折が困難な経路を探索することを防止したナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】目的地までの経路を探索するナビゲーション装置１において、目的までの経路を探索する際、車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索するようにした。
【解決手段】目的地までの経路を探索するナビゲーション装置１において、目的までの経路を探索する際、車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を探索するナビゲーション装置、及び、このナビゲーション装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置において、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られた地図データベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶させ、この地図データベースに基づいて目的地を設定し、予めナビゲーション装置が記憶している道路データベースに従って経路を探索し、得られた経路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法及びＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングして、表示画面上に表示し経路誘導するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種のナビゲーション装置では、経路誘導中に、ユーザーによる運転の間違いに起因して経路から車両が外れた場合や、経路が混んでいる場合、経路を再探索する機能を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８５７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のナビゲーション装置では、経路を再探索する場合、道路データベースに従って経路を再探索するため、再探索の終了後、すぐに、車両の右左折が行われるような経路を探索してしまうことがある。この場合、探索が終了した時点で、車両が停止や徐行していれば、余裕を持って当該右左折を行うことが可能であるが、例えば、国道など大きな道路において車両が速いスピードで走行している場合、当該右左折が困難なことがある。
また、再探索の後、右左折ができず再び再探索し、さらに右左折ができず再探索する等再探索を何度も繰り返す事態も生じ得る。この場合、ユーザーは曲がるべき位置の把握が困難となる。さらに、音声を利用して経路誘導が行われる場合は、「この先右です」など誘導のための案内が繰り返されるため、オーディオ再生中などユーザーに不快感を与えることがある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、右左折が困難な経路を探索することを防止したナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、目的地までの経路を探索する経路探索手段を備えるナビゲーション装置において、車両の速度を検出する車速検出手段を備え、前記経路探索手段は、目的までの経路を探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする。
ここで、所定距離とは、ある速度で走行している車両が右左折をする場合において、余裕を持って当該右左折が可能な速度に至るまで車両の速度を落とすのに必要な距離のことである。また、右左折とは、交差点において直進道路以外の道路に進路を変更することをいい、右又は左にカーブしている道路を道なりに走行することを含まない。
そして、上記構成によれば、上述した所定距離における右左折を禁止した経路を探索するため、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【０００６】
ここで、上記発明のナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、目的地までの経路を探索した後、当該経路と前記車両の位置との関係や前記経路の状況等に応じて目的地までの経路を新たに探索する機能を備え、目的地までの経路を新たに探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索するようにしてもよい。
この構成によれば、目的地までの経路を新たに探索する場合においても、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【０００７】
また、上記発明のナビゲーション装置において、前記所定距離は、前記車両の速度が速いほど長くなるようにしてもよい。
この構成によれば、所定距離を速度に適切に対応させることができる。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明は、目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法であって、車両の速度を検出し、検出した前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、右左折が困難な経路を探索することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】従来のナビゲーション装置を説明するための図である。
【図３】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】車両の速度と右左折禁止距離との関係を示す図である。
【図５】ナビゲーション装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部１０と、絶対位置方位検出部１１と、相対方位検出部１２と、車速検出部１３と、ＦＭ多重受信処理部１４と、ビーコン受信処理部１５と、表示部１６と、入力部１７と、ユーザーインターフェイス部１８と、ＨＤＤ制御部１９と、を備えている。
【００１２】
制御部１０は、ナビゲーション装置１全体を制御するものであり、ＣＰＵ及びその周辺回路から構成される。ＲＯＭ３０は、ＢＩＯＳやブートプログラム、その他の制御プログラム等を予め記憶し、ナビゲーション装置１の起動時にＣＰＵによってアクセスされる。制御部１０のＣＰＵは、ＲＯＭ３０に記憶された制御プログラム等を読み出して、ナビゲーション装置１の各部を制御する。ＤＲＡＭ３１は、ＣＰＵのワークエリアに使用されるメモリーである。ＳＲＡＭ３２は、車両のアクセサリー電源等のナビゲーション装置１のメイン電源がオフの間も、電池等でバックアップされてメモリー内容を保持するようにされている。ＶＲＡＭ３３は、後述する表示部１６の表示用データが格納されるメモリーである。
【００１３】
絶対位置方位検出部１１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するため、ＧＰＳ衛生から送られてくるＧＰＳ電波をＧＰＳアンテナ１１ａやレシーバーなどで受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、地表での絶対的な位置座標や方位を算出し、制御部１０に出力する。
相対方位検出部１２は、ジャイロセンサー等を使って、自車位置の相対的な方位を検出し、制御部１０に出力する。
車速検出部１３は、車両の速度を計算するため、車両より得られる車速パルスに基づいて車両の速度を算出し、制御部１０に出力する。制御部１０は、車速検出部１３の検出値に基づいて車両の速度を検出する車速検出手段として機能する。
【００１４】
ＦＭ多重受信処理部１４は、制御部１０の制御の下、ＦＭ多重放送波を受信して、道路交通情報を取り出し、制御部１０に出力するものである。具体的には、ＦＭ多重受信処理部１４は、ＦＭ多重専用チューナーと、多重エンコーダーと、を備えている。ＦＭ多重専用チューナーは、ＦＭ多重放送を受信すると、ＦＭ多重信号を多重エンコーダーに出力する。多重エンコーダーは、ＦＭ多重専用チューナーから入力されたＦＭ多重信号を復号して道路交通情報を取得し、制御部１０に出力する。
ビーコン受信処理部１５は、制御部１０の制御の下、道路に設けられたビーコンが発する道路交通情報に係る電波を受信し、制御部１０に出力する。
【００１５】
表示部１６は、液晶ディスプレイ装置やＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ装置等を用いて構成された表示パネルを備え、制御部１０の制御の下、表示パネルにナビゲーションのための地図や、操作メニュー等の各種情報を表示する。
入力部１７は、複数の操作ボタンと、表示部１６の表示パネルに重ねて配設されたタッチパネルを備え、ユーザーの操作ボタンや、タッチパネルに対する操作を検出し、制御部１０に出力する。なお、入力部１７がリモートコントローラーを備える構成であってもよい。
ユーザーインターフェイス部１８は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバー等であり、表示部１６及び入力部１７と、制御部１０とを接続するインターフェースである。
【００１６】
ＨＤＤ制御部１９は、各種データを記憶するハードディスクドライブを制御する。ハードディスクドライブに記憶される各種データには、少なくとも地図データ、及び、経路探索用データが含まれている。
地図データは、地図に関するデータであり、車両の現在位置を表示する際や、経路誘導時において、表示部１６の表示パネルに表示される表示用のデータや、地図上の道路や店舗、施設等の情報に関するデータ等を含んでいる。
経路探索用データは、所定単位で区分された区間経路（リンク）に関するリンクデータ、及び、交差点（ノード）に関するノードデータを備えている。リンクデータ及びノードデータには道路種別、道路幅、車線数、一方通行か否か、及び、制限速度に関する情報や、各リンクのリンクコストを示すリンクコストデータが含まれている。各リンクのリンクコストは、リンク長やリンクの種別、平均旅行時間などから算出される。
【００１７】
上記構成のナビゲーション装置１は、経路探索機能及び経路再探索機能を備えている。
経路探索機能では、入力部１７の操作ボタンやタッチパネルによって目的までの経路の探索が指示された場合、制御部１０は、目的地までの推奨経路を探索する。本実施形態では、制御部１０は、基本的に、経路探索データに基づいて、目的地に至るまでの連続したリンクにおいて、各リンクのリンクコストの総和が最小になるような経路を推奨経路として探索する。なお、制御部１０は、推奨経路の探索後、表示部１６の表示パネルに表示された地図上に、車両の現在位置、及び、車両が走行すべき経路を明示し、車両の運転手に対して経路誘導を行う。経路誘導中、制御部１０は、相対方位検出部１２及び車速検出部１３の検出値に基づいて自律航法により算出した自車位置を、絶対位置方位検出部１１により検出された自車位置により補正するハイブリッド航法により、高精度に求めた自車位置を地図上に表示して、経路誘導を行う。
【００１８】
また、経路再探索機能では、制御部１０は、経路探索機能による経路探索後に、探索された経路に基づいて経路誘導を行っている状況において、誘導中の経路から車両が外れてしまった場合や、誘導中の経路が最適な経路ではなくなった場合（例えば、道路交通情報により誘導中の経路が混雑している状況であることが検出された場合）等に、自動で、新たに推奨経路の探索を開始し、推奨経路を探索する。この経路再探索機能によって新たに推奨経路を探索する場合、制御部１０は、経路探索機能と同様、目的地に至るまでの連続したリンクにおいて、各リンクのリンクコストの総和が最小になるような経路を推奨経路として探索する。
制御部１０は、経路再探索機能、及び、経路再探索機能を実行することにより経路探索手段として機能する。
【００１９】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索機能や、経路再探索機能によって推奨経路を探索した場合、以下の問題があった。
【００２０】
図２は、上記問題点を説明するための図である。
図２では、道路５０上を、位置Ｐ１に位置する車両５１が進行方向Ｙ１に向かって走行しているものとし、車両５１の目的地は、目的地５２であるものとする。
ここで、図２に示す状況において、経路探索機能により目的地５２までの推奨経路を探索したとする。そして、探索の結果、経路Ｒ１が探索されたものとする。経路Ｒ１は、図２に示すように、位置Ｐ１から交差点Ｋ１を左折し、交差点Ｋ２を左折し、さらに、交差点Ｋ３を左折して目的地５２に至る経路である。
この場合において、従来のナビゲーション装置では、車両の速度が速く、かつ、車両の位置Ｐ１と交差点Ｋ１との距離Ｘが近接している場合、車両の速度と、距離Ｘとの関係上、位置Ｐ１から交差点Ｋ１に至るまでの間に、交差点Ｋ１を左折するために十分なほど車両の速度を落とせず、交差点Ｋ１を左折できない事態、又は、左折が困難な事態が生じることがあった。
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、以下の動作を実行することにより、上述した事態が生じることを防止している。
【００２１】
図３は、ナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
まず、入力部１７の操作ボタンや、タッチパネルが操作されて経路探索が開始され、また、経路再探索機能により自動で経路探索が開始される（ステップＳＡ１）。次に、制御部１０は、車速検出部１３の検出値に基づいて、現在の車両の速度を取得する（ステップＳＡ２）。次に、制御部１０は、右左折禁止距離を取得する（ステップＳＡ３）。ここで、右左折禁止距離について説明する。
【００２２】
図４は、車両の速度と、右左折禁止距離との関係を示す図である。また、図５は、右左折禁止距離を説明するための図である。
この右左折禁止距離とは、ある速度で走行している車両が右左折をする場合において、余裕を持って当該右左折が可能な速度に至るまで車両の速度を落とすのに必要な距離のことであり、速度に対応して定められる。従って、ある速度で走行している車両について、車両の現在位置から、当該速度に対応する右左折禁止距離内では右左折が困難であり、当該右左折禁止距離を超えた位置では余裕を持って右左折を行うことができる。なお、本実施形態では、右左折とは、交差点において、直進道路以外の道路に進路を変更することをいい、右又は左にカーブしている道路を道なりに走行することを含まない。
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、推奨経路の探索にあたり、車両の現在位置から右左折禁止距離の間は右左折を禁止した経路が探索される。
【００２３】
図４及び図５を用いて説明すると、図４では、車両の速度αについて、０≦α＜Ｓ１の場合、右左折禁止距離は距離Ｄ１に定められ、Ｓ１≦α＜Ｓ２の場合、右左折禁止距離は距離Ｄ２に定められ、同様にして、Ｓ（Ｎ−１）≦α＜ＳＮの場合、右左折禁止距離は距離ＤＮに定められる。なお、０＜Ｓ１＜・・・＜ＳＮ、かつ、Ｄ１＜Ｄ２＜・・・＜ＤＮである。また、図５に示すように、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ１内に交差点Ｋ１が存在し、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ２内に交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４が存在している。
【００２４】
この場合において、位置Ｐ１を速度α１（０≦α１＜Ｓ１、対応する右左折禁止距離は距離Ｄ１）で走行している車両５１において、経路探索機能又は経路再探索機能が実行された場合、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ１内に存在する交差点Ｋ１では右左折が禁止された上で、推奨経路が探索される。ここで、上述したように速度α１に対応する右左折禁止距離Ｄ１内にある交差点Ｋ１での右左折は困難であるが、交差点Ｋ１における右左折が禁止された経路が探索されるため、困難な右左折を要する経路が探索されることが防止される。
また、位置Ｐ１を速度α２（Ｓ１≦α２＜Ｓ２、対応する右左折禁止距離は距離Ｄ２）で走行している車両５１において、経路探索機の又は経路再探索機能が実行された場合、車両の位置Ｐ２から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ２内に存在する交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４では右左折が禁止された上で、推奨経路が探索される。ここで、上述したように速度α２に対応する右左折禁止距離Ｄ２内にある交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４での右左折は困難であるが、交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４における右左折が禁止された経路が探索されるため、困難な右左折を要する経路が探索されることが防止される。
【００２５】
さて、前掲図３に戻り、ステップＳＡ４において、車両の現在位置から進行方向に向かって、ステップＳＡ３で取得した右左折禁止距離内に、右左折可能な交差点があるか否かを判別する。右左折禁止距離内に右左折可能な交差点がない場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、右左折を禁止した上で経路を探索する必要がないため、右左折を禁止した経路を探索するための特別な処理を実行することなく、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。
【００２６】
ステップＳＡ３で取得した右左折禁止距離内に右左折可能な交差点がある場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、当該交差点に直進道路があるか否かを判別する（ステップＳＡ６）。
交差点に直進道路がない場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、当該交差点において右左折する必要があるため、制御部１０は、右左折を禁止した経路を探索するための特別な処理を実行することなく、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。
交差点に直進道路がある場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、制御部１０は、当該交差点における右左折を禁止した上で経路の探索を実行するため、当該交差点の右左折道路に係るリンクのリンクコストを無限値とした上で（ステップＳＡ７）、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。無限値とは、無限に大きいことを意味する値のことである。上述したように、推奨経路の探索は、リンクコストの総和が最小となるように、リンクが選択されることによって行われるため、リンクコストが無限値であるリンクに係る道路は、推奨経路に含まれない。つまり、この場合、ステップＳＡ５では、当該交差点における右左折が禁止された上で推奨経路が探索される。
【００２７】
以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、目的地までの経路を探索する経路探索機能を備える。そして、ナビゲーション装置１は、目的までの経路を探索する際、車両の速度に応じた右左折禁止距離における右左折を禁止した経路を探索する。
これによれば、右左折禁止距離における右左折を禁止した経路が探索されるため、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【００２８】
また、本実施形態では、経路再探索機能により目的地までの経路を新たに探索する際、車両の速度に応じた右左折禁止距離における右左折を禁止した経路を探索する。
これによれば、目的地までの経路を新たに探索する場合においても、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【００２９】
また、本実施形態では、図４に示すように、右左折禁止距離は、車両の速度が速いほど長くなるように設定される。
これによれば、所定距離を速度に適切に対応させることができる。
【００３０】
なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、予め、車両の速度と右左折禁止距離とを対応づけた状態で記憶するテーブルをハードディスクドライブに記憶し、経路の探索を行う場合、制御部１０は、当該テーブルを参照して、右左折禁止距離を取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１ ナビゲーション装置
１０ 制御部（経路探索手段、車速検出手段）
５１ 車両
５２ 目的地
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を探索するナビゲーション装置、及び、このナビゲーション装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置において、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られた地図データベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶させ、この地図データベースに基づいて目的地を設定し、予めナビゲーション装置が記憶している道路データベースに従って経路を探索し、得られた経路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法及びＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングして、表示画面上に表示し経路誘導するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種のナビゲーション装置では、経路誘導中に、ユーザーによる運転の間違いに起因して経路から車両が外れた場合や、経路が混んでいる場合、経路を再探索する機能を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８５７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のナビゲーション装置では、経路を再探索する場合、道路データベースに従って経路を再探索するため、再探索の終了後、すぐに、車両の右左折が行われるような経路を探索してしまうことがある。この場合、探索が終了した時点で、車両が停止や徐行していれば、余裕を持って当該右左折を行うことが可能であるが、例えば、国道など大きな道路において車両が速いスピードで走行している場合、当該右左折が困難なことがある。
また、再探索の後、右左折ができず再び再探索し、さらに右左折ができず再探索する等再探索を何度も繰り返す事態も生じ得る。この場合、ユーザーは曲がるべき位置の把握が困難となる。さらに、音声を利用して経路誘導が行われる場合は、「この先右です」など誘導のための案内が繰り返されるため、オーディオ再生中などユーザーに不快感を与えることがある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、右左折が困難な経路を探索することを防止したナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、目的地までの経路を探索する経路探索手段を備えるナビゲーション装置において、車両の速度を検出する車速検出手段を備え、前記経路探索手段は、目的までの経路を探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする。
ここで、所定距離とは、ある速度で走行している車両が右左折をする場合において、余裕を持って当該右左折が可能な速度に至るまで車両の速度を落とすのに必要な距離のことである。また、右左折とは、交差点において直進道路以外の道路に進路を変更することをいい、右又は左にカーブしている道路を道なりに走行することを含まない。
そして、上記構成によれば、上述した所定距離における右左折を禁止した経路を探索するため、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【０００６】
ここで、上記発明のナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、目的地までの経路を探索した後、当該経路と前記車両の位置との関係や前記経路の状況等に応じて目的地までの経路を新たに探索する機能を備え、目的地までの経路を新たに探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索するようにしてもよい。
この構成によれば、目的地までの経路を新たに探索する場合においても、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【０００７】
また、上記発明のナビゲーション装置において、前記所定距離は、前記車両の速度が速いほど長くなるようにしてもよい。
この構成によれば、所定距離を速度に適切に対応させることができる。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明は、目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法であって、車両の速度を検出し、検出した前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、右左折が困難な経路を探索することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】従来のナビゲーション装置を説明するための図である。
【図３】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】車両の速度と右左折禁止距離との関係を示す図である。
【図５】ナビゲーション装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部１０と、絶対位置方位検出部１１と、相対方位検出部１２と、車速検出部１３と、ＦＭ多重受信処理部１４と、ビーコン受信処理部１５と、表示部１６と、入力部１７と、ユーザーインターフェイス部１８と、ＨＤＤ制御部１９と、を備えている。
【００１２】
制御部１０は、ナビゲーション装置１全体を制御するものであり、ＣＰＵ及びその周辺回路から構成される。ＲＯＭ３０は、ＢＩＯＳやブートプログラム、その他の制御プログラム等を予め記憶し、ナビゲーション装置１の起動時にＣＰＵによってアクセスされる。制御部１０のＣＰＵは、ＲＯＭ３０に記憶された制御プログラム等を読み出して、ナビゲーション装置１の各部を制御する。ＤＲＡＭ３１は、ＣＰＵのワークエリアに使用されるメモリーである。ＳＲＡＭ３２は、車両のアクセサリー電源等のナビゲーション装置１のメイン電源がオフの間も、電池等でバックアップされてメモリー内容を保持するようにされている。ＶＲＡＭ３３は、後述する表示部１６の表示用データが格納されるメモリーである。
【００１３】
絶対位置方位検出部１１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するため、ＧＰＳ衛生から送られてくるＧＰＳ電波をＧＰＳアンテナ１１ａやレシーバーなどで受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、地表での絶対的な位置座標や方位を算出し、制御部１０に出力する。
相対方位検出部１２は、ジャイロセンサー等を使って、自車位置の相対的な方位を検出し、制御部１０に出力する。
車速検出部１３は、車両の速度を計算するため、車両より得られる車速パルスに基づいて車両の速度を算出し、制御部１０に出力する。制御部１０は、車速検出部１３の検出値に基づいて車両の速度を検出する車速検出手段として機能する。
【００１４】
ＦＭ多重受信処理部１４は、制御部１０の制御の下、ＦＭ多重放送波を受信して、道路交通情報を取り出し、制御部１０に出力するものである。具体的には、ＦＭ多重受信処理部１４は、ＦＭ多重専用チューナーと、多重エンコーダーと、を備えている。ＦＭ多重専用チューナーは、ＦＭ多重放送を受信すると、ＦＭ多重信号を多重エンコーダーに出力する。多重エンコーダーは、ＦＭ多重専用チューナーから入力されたＦＭ多重信号を復号して道路交通情報を取得し、制御部１０に出力する。
ビーコン受信処理部１５は、制御部１０の制御の下、道路に設けられたビーコンが発する道路交通情報に係る電波を受信し、制御部１０に出力する。
【００１５】
表示部１６は、液晶ディスプレイ装置やＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ装置等を用いて構成された表示パネルを備え、制御部１０の制御の下、表示パネルにナビゲーションのための地図や、操作メニュー等の各種情報を表示する。
入力部１７は、複数の操作ボタンと、表示部１６の表示パネルに重ねて配設されたタッチパネルを備え、ユーザーの操作ボタンや、タッチパネルに対する操作を検出し、制御部１０に出力する。なお、入力部１７がリモートコントローラーを備える構成であってもよい。
ユーザーインターフェイス部１８は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバー等であり、表示部１６及び入力部１７と、制御部１０とを接続するインターフェースである。
【００１６】
ＨＤＤ制御部１９は、各種データを記憶するハードディスクドライブを制御する。ハードディスクドライブに記憶される各種データには、少なくとも地図データ、及び、経路探索用データが含まれている。
地図データは、地図に関するデータであり、車両の現在位置を表示する際や、経路誘導時において、表示部１６の表示パネルに表示される表示用のデータや、地図上の道路や店舗、施設等の情報に関するデータ等を含んでいる。
経路探索用データは、所定単位で区分された区間経路（リンク）に関するリンクデータ、及び、交差点（ノード）に関するノードデータを備えている。リンクデータ及びノードデータには道路種別、道路幅、車線数、一方通行か否か、及び、制限速度に関する情報や、各リンクのリンクコストを示すリンクコストデータが含まれている。各リンクのリンクコストは、リンク長やリンクの種別、平均旅行時間などから算出される。
【００１７】
上記構成のナビゲーション装置１は、経路探索機能及び経路再探索機能を備えている。
経路探索機能では、入力部１７の操作ボタンやタッチパネルによって目的までの経路の探索が指示された場合、制御部１０は、目的地までの推奨経路を探索する。本実施形態では、制御部１０は、基本的に、経路探索データに基づいて、目的地に至るまでの連続したリンクにおいて、各リンクのリンクコストの総和が最小になるような経路を推奨経路として探索する。なお、制御部１０は、推奨経路の探索後、表示部１６の表示パネルに表示された地図上に、車両の現在位置、及び、車両が走行すべき経路を明示し、車両の運転手に対して経路誘導を行う。経路誘導中、制御部１０は、相対方位検出部１２及び車速検出部１３の検出値に基づいて自律航法により算出した自車位置を、絶対位置方位検出部１１により検出された自車位置により補正するハイブリッド航法により、高精度に求めた自車位置を地図上に表示して、経路誘導を行う。
【００１８】
また、経路再探索機能では、制御部１０は、経路探索機能による経路探索後に、探索された経路に基づいて経路誘導を行っている状況において、誘導中の経路から車両が外れてしまった場合や、誘導中の経路が最適な経路ではなくなった場合（例えば、道路交通情報により誘導中の経路が混雑している状況であることが検出された場合）等に、自動で、新たに推奨経路の探索を開始し、推奨経路を探索する。この経路再探索機能によって新たに推奨経路を探索する場合、制御部１０は、経路探索機能と同様、目的地に至るまでの連続したリンクにおいて、各リンクのリンクコストの総和が最小になるような経路を推奨経路として探索する。
制御部１０は、経路再探索機能、及び、経路再探索機能を実行することにより経路探索手段として機能する。
【００１９】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索機能や、経路再探索機能によって推奨経路を探索した場合、以下の問題があった。
【００２０】
図２は、上記問題点を説明するための図である。
図２では、道路５０上を、位置Ｐ１に位置する車両５１が進行方向Ｙ１に向かって走行しているものとし、車両５１の目的地は、目的地５２であるものとする。
ここで、図２に示す状況において、経路探索機能により目的地５２までの推奨経路を探索したとする。そして、探索の結果、経路Ｒ１が探索されたものとする。経路Ｒ１は、図２に示すように、位置Ｐ１から交差点Ｋ１を左折し、交差点Ｋ２を左折し、さらに、交差点Ｋ３を左折して目的地５２に至る経路である。
この場合において、従来のナビゲーション装置では、車両の速度が速く、かつ、車両の位置Ｐ１と交差点Ｋ１との距離Ｘが近接している場合、車両の速度と、距離Ｘとの関係上、位置Ｐ１から交差点Ｋ１に至るまでの間に、交差点Ｋ１を左折するために十分なほど車両の速度を落とせず、交差点Ｋ１を左折できない事態、又は、左折が困難な事態が生じることがあった。
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、以下の動作を実行することにより、上述した事態が生じることを防止している。
【００２１】
図３は、ナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
まず、入力部１７の操作ボタンや、タッチパネルが操作されて経路探索が開始され、また、経路再探索機能により自動で経路探索が開始される（ステップＳＡ１）。次に、制御部１０は、車速検出部１３の検出値に基づいて、現在の車両の速度を取得する（ステップＳＡ２）。次に、制御部１０は、右左折禁止距離を取得する（ステップＳＡ３）。ここで、右左折禁止距離について説明する。
【００２２】
図４は、車両の速度と、右左折禁止距離との関係を示す図である。また、図５は、右左折禁止距離を説明するための図である。
この右左折禁止距離とは、ある速度で走行している車両が右左折をする場合において、余裕を持って当該右左折が可能な速度に至るまで車両の速度を落とすのに必要な距離のことであり、速度に対応して定められる。従って、ある速度で走行している車両について、車両の現在位置から、当該速度に対応する右左折禁止距離内では右左折が困難であり、当該右左折禁止距離を超えた位置では余裕を持って右左折を行うことができる。なお、本実施形態では、右左折とは、交差点において、直進道路以外の道路に進路を変更することをいい、右又は左にカーブしている道路を道なりに走行することを含まない。
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、推奨経路の探索にあたり、車両の現在位置から右左折禁止距離の間は右左折を禁止した経路が探索される。
【００２３】
図４及び図５を用いて説明すると、図４では、車両の速度αについて、０≦α＜Ｓ１の場合、右左折禁止距離は距離Ｄ１に定められ、Ｓ１≦α＜Ｓ２の場合、右左折禁止距離は距離Ｄ２に定められ、同様にして、Ｓ（Ｎ−１）≦α＜ＳＮの場合、右左折禁止距離は距離ＤＮに定められる。なお、０＜Ｓ１＜・・・＜ＳＮ、かつ、Ｄ１＜Ｄ２＜・・・＜ＤＮである。また、図５に示すように、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ１内に交差点Ｋ１が存在し、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ２内に交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４が存在している。
【００２４】
この場合において、位置Ｐ１を速度α１（０≦α１＜Ｓ１、対応する右左折禁止距離は距離Ｄ１）で走行している車両５１において、経路探索機能又は経路再探索機能が実行された場合、車両５１の位置Ｐ１から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ１内に存在する交差点Ｋ１では右左折が禁止された上で、推奨経路が探索される。ここで、上述したように速度α１に対応する右左折禁止距離Ｄ１内にある交差点Ｋ１での右左折は困難であるが、交差点Ｋ１における右左折が禁止された経路が探索されるため、困難な右左折を要する経路が探索されることが防止される。
また、位置Ｐ１を速度α２（Ｓ１≦α２＜Ｓ２、対応する右左折禁止距離は距離Ｄ２）で走行している車両５１において、経路探索機の又は経路再探索機能が実行された場合、車両の位置Ｐ２から進行方向Ｙ１に向かって距離Ｄ２内に存在する交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４では右左折が禁止された上で、推奨経路が探索される。ここで、上述したように速度α２に対応する右左折禁止距離Ｄ２内にある交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４での右左折は困難であるが、交差点Ｋ１及び交差点Ｋ４における右左折が禁止された経路が探索されるため、困難な右左折を要する経路が探索されることが防止される。
【００２５】
さて、前掲図３に戻り、ステップＳＡ４において、車両の現在位置から進行方向に向かって、ステップＳＡ３で取得した右左折禁止距離内に、右左折可能な交差点があるか否かを判別する。右左折禁止距離内に右左折可能な交差点がない場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、右左折を禁止した上で経路を探索する必要がないため、右左折を禁止した経路を探索するための特別な処理を実行することなく、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。
【００２６】
ステップＳＡ３で取得した右左折禁止距離内に右左折可能な交差点がある場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、当該交差点に直進道路があるか否かを判別する（ステップＳＡ６）。
交差点に直進道路がない場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、当該交差点において右左折する必要があるため、制御部１０は、右左折を禁止した経路を探索するための特別な処理を実行することなく、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。
交差点に直進道路がある場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、制御部１０は、当該交差点における右左折を禁止した上で経路の探索を実行するため、当該交差点の右左折道路に係るリンクのリンクコストを無限値とした上で（ステップＳＡ７）、経路の探索を実行する（ステップＳＡ５）。無限値とは、無限に大きいことを意味する値のことである。上述したように、推奨経路の探索は、リンクコストの総和が最小となるように、リンクが選択されることによって行われるため、リンクコストが無限値であるリンクに係る道路は、推奨経路に含まれない。つまり、この場合、ステップＳＡ５では、当該交差点における右左折が禁止された上で推奨経路が探索される。
【００２７】
以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、目的地までの経路を探索する経路探索機能を備える。そして、ナビゲーション装置１は、目的までの経路を探索する際、車両の速度に応じた右左折禁止距離における右左折を禁止した経路を探索する。
これによれば、右左折禁止距離における右左折を禁止した経路が探索されるため、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【００２８】
また、本実施形態では、経路再探索機能により目的地までの経路を新たに探索する際、車両の速度に応じた右左折禁止距離における右左折を禁止した経路を探索する。
これによれば、目的地までの経路を新たに探索する場合においても、困難な右左折を伴う経路が探索されることが防止される。
【００２９】
また、本実施形態では、図４に示すように、右左折禁止距離は、車両の速度が速いほど長くなるように設定される。
これによれば、所定距離を速度に適切に対応させることができる。
【００３０】
なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、予め、車両の速度と右左折禁止距離とを対応づけた状態で記憶するテーブルをハードディスクドライブに記憶し、経路の探索を行う場合、制御部１０は、当該テーブルを参照して、右左折禁止距離を取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１ ナビゲーション装置
１０ 制御部（経路探索手段、車速検出手段）
５１ 車両
５２ 目的地
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段を備えるナビゲーション装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段を備え、
前記経路探索手段は、目的までの経路を探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、目的地までの経路を探索した後、当該経路と前記車両の位置との関係や前記経路の状況等に応じて目的地までの経路を新たに探索する機能を備え、当該機能により目的地までの経路を新たに探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定距離は、前記車両の速度が速いほど長くなることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法であって、
車両の速度を検出し、検出した前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段を備えるナビゲーション装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段を備え、
前記経路探索手段は、目的までの経路を探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、目的地までの経路を探索した後、当該経路と前記車両の位置との関係や前記経路の状況等に応じて目的地までの経路を新たに探索する機能を備え、当該機能により目的地までの経路を新たに探索する際、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定距離は、前記車両の速度が速いほど長くなることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を探索するナビゲーション装置の制御方法であって、
車両の速度を検出し、検出した前記車両の速度に応じた所定距離における右左折を禁止した経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−２３６１（Ｐ２０１１−２３６１Ａ）
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４６３２６（Ｐ２００９−１４６３２６）
【出願日】平成２１年６月１９日（２００９．６．１９）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月１９日（２００９．６．１９）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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