ナビゲーション装置およびナビゲーション方法
【課題】 地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違が存在しても、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行う。
【解決手段】 この発明は、地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、実在スコアを用いることにより、地図データ上の目標物の実在状態を考慮して案内対象地点の案内を生成するので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違があっても経路を誤らないような案内を行うことができる。
【解決手段】 この発明は、地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、実在スコアを用いることにより、地図データ上の目標物の実在状態を考慮して案内対象地点の案内を生成するので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違があっても経路を誤らないような案内を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者に対し、進行方向の変更地点や変更方向などを提示し、目的地までの道順を案内するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車や徒歩などでの移動者に対して、進行方向を変更する地点や変更すべき方向などを提示して、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及してきた。移動者への経路案内は、進行方向を変更する地点（以後、案内対象地点と称す）に既定の距離まで到達した地点で「およそ３００ｍ先、右方向です。」のように距離と方向を提示する方法が一般的である。
しかし、車速などの車両状況、あるいは道路周辺の状況、さらには個人の感覚の相違などにより、距離だけでは案内対象地点の的確な把握が困難である。案内対象地点を的確に把握できないと、経路を間違える恐れがある。
これに対して、従来、案内対象地点付近に存在する建築物など、移動者が確認しやすい目標物（ランドマークと称す）を用いて案内を行う方法が提案されている。
【０００３】
特許第３９１９８５５号（特許文献１）には、交差点に存在するランドマーク情報を記憶した道路地図データベースから、進入する交差点に存在するランドマークを選定し、選定したランドマークが交差点通過時点に移動体の進行方向側に存在する場合には「当該ランドマークのカドを」、そうでない場合には「当該ランドマークのある交差点を」との言い回しで案内を行うナビゲーション装置が開示されている。
特許文献１によれば、ランドマークとして選定したガソリンスタンドを巻き込むように車両が進む場合には、「３００ｍ先、ガソリンスタンドのカドを右方向です。」との表現で案内が行われる。また、ランドマークとして選定したコンビニを巻き込むようには車両が進行しない場合には、「３００ｍ先、コンビニのある交差点を左方向です。」というように、距離だけでなく目標物を使ったより分かりやすい案内を行うことができる。
【０００４】
さらに、特許第３２７９９８６号（特許文献２）には、分岐点付近のランドマークを検出するランドマーク検出部と、検出されたランドマークの運転者から見た分岐点に対する位置関係を区別するランドマーク位置判断部と、音声ガイダンスを行おうとしている時間で確認できるランドマークに優先順位をつけてテーブル化されたランドマーク優先順位・有効時間テーブルに基づいて、ランドマーク検出部で検出された何れのランドマークを音声ガイダンスするかを決定する最適ランドマーク決定部を持つナビゲーション装置が開示されている。
特許文献２によれば、例えば２１時に案内を行っていて、分岐点にカーディーラーとコンビニエンスストアとが存在した場合、営業が終わっているカーディーラーよりも営業中で確認しやすいコンビニエンスストアを優先して案内する。また、運転者との位置関係も考慮して案内するので、「左側手前にコンビニエンスストアがあります。」のように、運転者にとって分かりやすい案内を行うことができる。
【０００５】
また、特許第３５７９６１３号（特許文献３）には、地図データから抽出した各ランドマーク候補の占有面積および周囲長に基づいて所定数以下のランドマークを選択するランドマーク選択処理を持つ案内地図要約方法が開示されている。
特許文献３によれば、ランドマークが占有する面積に比較して周囲長が長いランドマークを優先的に選択することにより、ナビゲーションの支援に有効となるランドマークが案内地図内に簡明に記入され、運転者の経路把握の効率を高めて誤った経路選択の可能性を低下させることができる。
【０００６】
さらにまた、特開２００２−１１６０４６号（特許文献４）には、車両の周囲の視界の程度に応じて目標物を変更するナビゲーション装置が開示されている。
特許文献４によれば、日中や晴天で視界が良い場合には、目標物として、大きな建物である「○○銀行」を設定し、夜間や雨等で視界が悪化した場合には、ライトが明るく点灯される「△△ガソリンスタンド」や「××コンビニ」等を選択する。これにより、より視認性の良い目標物を用いた案内を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３９１９８５５号公報
【特許文献２】特許第３２７９９８６号公報
【特許文献３】特許第３５７９６１３号公報
【特許文献４】特開２００２−１１６０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述した従来の技術により、距離だけではなく目標物を用いて運転者にとって分かりやすい案内を実現することができる。しかし、目標物に関する情報を格納した地図データは、案内を行っている時点での現実世界と必ずしも正確に一致しているとは限らない。
そのため、前述のいずれの従来の技術によっても、古い地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態の相違により、提示された案内では運転者が案内対象地点を把握できず、経路を誤るという問題があった。
【０００９】
本発明は上記の問題点を解決するためのもので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違が存在しても、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるナビゲーション装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置は、
地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、該目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段と、
前記案内の際に用いる目標物の実在スコアが、所定の閾値に満たない場合は、該目標物を用いずに前記案内の際の案内情報を生成する案内生成手段と、
を備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、実在スコアを用いることにより、地図データ上の目標物の実在状態を考慮して案内対象地点の案内情報を生成するので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違があっても経路を誤らないような案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における地図情報記憶手段に記憶された目標物情報の一例を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１における実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１における実在スコア記憶手段１０３に記憶された種別ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１における進行中の車両とその経路を模式的に示した説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１における目標物選択手段が選択した目標物の説明図である。
【図９】この発明の実施の形態１における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態１における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態１における目標物選択手段が選択した目標物の説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における実在スコア記憶手段１０３に記憶された地図の領域ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態２における目標物選択手段が取得した目標物候補の実在スコアの説明図である。
【図１５】この発明の実施の形態３における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図１７】この発明の実施の形態４における目標物表現記憶手段に記憶された目標物の表現の一例を示す説明図である。
【図１８】この発明の実施の形態５における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態６におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２０】この発明の実施の形態７におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２１】この発明の実施の形態７における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図２２】この発明の実施の形態８におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２３】この発明の実施の形態８における地図情報の更新における目標物の更新内容の一例を示す説明図である。
【図２４】この発明の実施の形態８における地図情報の更新における目標物の種別ごとの「追加」「削除」の個数を示す説明図である。
【図２５】この発明の実施の形態８における更新頻度記憶手段に記憶された更新頻度の一例を示す説明図である。
【図２６】この発明の実施の形態８における更新頻度算出手段によって算出された更新頻度の一例を示す説明図である。
【図２７】この発明の実施の形態８における実在スコア更新手段が参照する更新頻度と実在スコアの関係の一例を示す説明図である。
【図２８】この発明の実施の形態８における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図２９】この発明の実施の形態９におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３０】この発明の実施の形態９における実在スコア更新手段によって更新された後の目標物ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３１】この発明の実施の形態９における実在スコア更新手段によって更新された後の種別ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３２】この発明の実施の形態９における目標物選択手段が取得した目標物の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３３】この発明の実施の形態１０におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３４】この発明の実施の形態１０における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３５】この発明の実施の形態１１におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３６】この発明の実施の形態１１における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３７】この発明の実施の形態１１における目標物選択手段が取得した目標物の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３８】この発明の実施の形態１２におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３９】この発明の実施の形態１２における目標物一覧情報取得手段に設定されたＵＲＬのリストの一例を示す説明図である。
【図４０】この発明の実施の形態１２における目標物一覧情報取得を保持しているＷｅｂページの一例を示す説明図である。
【図４１】この発明の実施の形態１３におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図４２】この発明の実施の形態１３における閾値設定手段の一例を示す説明図である。
【図４３】この発明の実施の形態１４におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図４４】この発明の実施の形態１４における利用可否設定手段の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１を示す構成図である。
地図情報記憶手段１０１は、目標物の名称及び種別（目標物を分類するための種類）の少なくとも一方と、目標物の位置からなる目標物情報を含む道路地図情報を記憶する。
目標物とは、自動車の運転者に対して、進行方向の変更地点や変更方向などを提示する際の案内対象地点付近に存在する建築物など、運転者が確認しやすい対象物である。
道路地図情報とは、少なくとも道路情報（交差点の名称を含む）と目標物情報を含む。
目標物候補抽出手段１０２は、経路案内に利用する目標物の候補を地図情報記憶手段から抽出する。
実在スコア記憶手段１０３は、目標物の実在性を表す実在スコア（存在することの確実さ）として、目標物ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを記憶する。
【００１４】
目標物選択手段１０４は、目標物候補抽出手段１０２により抽出された目標物の候補の中で、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている実在スコアが最大でかつ予め定めた閾値以上の目標物候補を、経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、目標物選択手段１０４が選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値の場合、該目標物を用いた経路案内を生成し、それ以外の場合には目標物を用いない経路案内を生成する。
経路案内とは、経路の案内文や経路の案内に用いる目標物を表す図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）といった案内情報のことを示す。
案内提示手段１０６は、案内生成手段１０５で生成された経路案内に従って聴覚的（音声ガイド）および視覚的（画面表示）に案内を行う。
【００１５】
次に動作について説明する。
図２は、地図情報記憶手段１０１に記憶された目標物情報の一例を示している。
目標物番号は、目標物個別に与えられ目標物を一意に同定できる番号である。
名称は、目標物固有の名称である。例えば、目標物番号「１」の目標物は「○○マート新東京店」という固有の名称を持っている。
種別は、目標物が属する種別を表す。例えば、目標物番号「１」の目標物は「コンビニ」という種別に属している。なお、図中に示した種別は「学校」「銀行」「ファミリーレストラン」「衣料品店」であるが、目標物を分類するための種別はこれらに限定されるものではない。また、種別間に階層的な関係があってもよい。例えば種別「レストラン」があり、それを細分化した「ファミリーレストラン」「寿司屋」「焼肉屋」などの種別があってもよい。
【００１６】
位置は、目標物の存在する位置を表す。例えば、目標物番号「１」の目標物は緯度３５度６７分５６秒、経度１３９度７７分０１秒の位置に存在することを意味する。なお、緯度・経度による位置情報は一例であり、目標物の位置を特定できるものであれば、緯度・経度以外の位置情報（番地など）を用いてもよい。
また、図２は、地図情報記憶手段１０１に記憶された目標物情報の一部分であり、これ以外の目標物も記憶されている。
【００１７】
図３は、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている、目標物ごとの実在スコアの一例を示しており、目標物番号ごとに実在スコアが規定されている。本実施の形態では、実在スコアは０から１までの実数値とし、数値が大きいほど実在性が高いことを意味するものとする。したがって、１は確実に存在することを意味し、０は確実に存在しないことを意味するものとする。図中で、実在スコアがハイフンとなっているものは、目標物個別の実在スコアが規定されていないことを表す。
例えば、目標物番号「２」の「新東京小学校」には実在スコアとして１．０を規定している。これは例えば、「新東京小学校」が創立１００年以上の学校である、などの目標物固有の事実を踏まえて与えることができる。
なお、図３は実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとのと実在スコアであり、これ以外の目標物に対する実在スコアも記憶されている。
【００１８】
一方、図４は、実在スコア記憶部に記憶された種別ごとの実在スコアの一例を示している。例えば、種別「学校」には１．０という値を規定している。これは例えば、役所・学校などの公共施設が無くなることは極めて少ない、という事実を踏まえて与えられるものである。一方で、新規出店や閉店が頻繁に生じる「コンビニ」に対しては、０．５という実在スコアを規定している。
なお、図４は実在スコア記憶手段１０３に記憶された種別ごとの実在スコアであり、これ以外の種別に対する実在スコアも記憶されている。
【００１９】
図５は、進行中の車両とその経路を模式的に示したものである。図中の直線（太線、細線）は道路を表し、直線上の三角（ａ，ｂ，ｃ）は進行中の車両を表している。また、図中の数字（１〜６）を伴った黒丸は目標物と目標物番号を表しており、目標物番号は図２に対応している。図中の二重丸は右左折が必要な経路上の案内対象地点（交差点）を表す。
以下、車両が交差点Ａを右折する経路を進行中で、交差点Ａの手前で案内を提示すべきタイミングである交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）を例に動作を説明する。
図６は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
まず、目標物候補抽出手段１０１が、経路案内に利用する目標物の候補を地図情報記憶手段１０１から抽出する（ステップＳ１）。目標物の候補の抽出には、分岐点付近のランドマークを検出するランドマーク検出などを行えばよい。ここでは、案内対象地点である交差点Ａ付近の目標物候補として、図７に示す３個の目標物候補が抽出されたものとする。
【００２０】
次に、目標物選択手段１０４は、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物の候補に対する実在スコアを、実在スコア記憶手段１０３から取得し（ステップＳ２）、目標物の候補の中で最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物の候補を、経路案内に用いる目標物として選択する（ステップＳ３）。本実施の形態では、予め規定した閾値が０．８の場合を例に説明する。
目標物選択手段１０４は、図７の目標物の候補に対する実在スコアを実在スコア記憶手段１０３から取得する。例えば、目標物の候補「新東京小学校」の実在スコアとして、図３に示す目標物ごとの実在スコアから１．０を取得する。
また、目標物の候補「○○マート新東京店」の実在スコアとしては、図３の目標物ごとの実在スコアには規定されていないため、図４の種別ごとの実在スコアから０．５を取得する。同様にして、図７の全ての目標物候補に対する実在スコアを取得した結果を図８に示す。目標物選択手段１０４は、目標物候補中最大でかつ予め規定された閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物候補である「新東京小学校」を経路案内に用いる目標物として選択する。
目標物個別の実在スコアと種別の実在スコアがある場合は、目標物個別の実在スコアを優先して目標物の実在スコアとして採用する。
【００２１】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段が選択した目標物の実在スコアが、確実に存在するか否かを判断し（ステップＳ４）、確実に存在することを意味する値１．０の場合は、該目標物を用いた案内を生成する（ステップＳ５）。すなわち、「新東京小学校」の実在スコアは１．０であるため、「新東京小学校」を用いた案内文を生成する。
案内文の生成は、例えば図９に示すような案内文の雛型を用いることで実現できる。図中の＄｛距離｝、＄｛目標物｝、＄｛方向｝は置き換えるべき項目を表しており、現在の動作説明の例では、距離が「３００メートル」、目標物が「新東京小学校」、方向が「右方向」なので、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という案内文を生成する。
【００２２】
案内提示手段１０６は、上記の案内文を音声によって提示する（ステップＳ７）。あるいは、上記案内文をナビゲーション装置の画面上に表示してもよい。
あるいは、案内生成手段１０５は「新東京小学校」を表す図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）を生成して、案内提示手段１０６はそれらを地図上に表示してもよい。
続いて、案内提示手段１０６の提示した案内に従って車両が交差点Ａを右折して次の案内対象地点である交差点Ｂへ向かって進行し、案内を提示すべきタイミングである交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かった時（図５のｂの三角）に、目標物候補抽出手段１０２が、案内地点である交差点Ｂ付近の目標物の候補として、図１０の目標物候補を抽出したとする。
【００２３】
目標物選択手段１０４は、目標物の候補に対する実在スコアを実在スコア記憶手段１０３から取得し、図１１を得る。目標物番号４の〇〇レストラン新東京店は、図１の目標物個別の実在スコアが規定されていないため、種別「ファミリーレストラン」の実在スコア０．８を取得する。目標物番号５のジーンズ〇〇新東京店は、目標物個別の実在スコアを優先して、図１の目標物個別の実在スコアが０．７を取得し、図２の種別「衣料品店」の実在スコア０．６は取得しない。
そして、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物の候補である「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００２４】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアが、確実に存在するか否かを判断し（ステップＳ４）、確実に存在することを意味する値１．０ではない場合は、目標物を用いない案内を生成する（ステップＳ６）。すなわち、図９に示す案内文の雛型を用い、「およそ３００メート先、左方向です。」という案内文を生成する。案内提示手段１０６は、交差点Ａの場合と同様に案内生成手段１０５が生成した案内文を音声によって提示する（ステップＳ７）。
また、地図上に表示する「○○レストラン新東京店」の案内用の目印は表示しない。
【００２５】
以上のように、地図情報に含まれる目標物情報から目標物候補抽出手段１０２が目標物候補を抽出し、目標物選択手段１０４が、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを参照して、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補を選択する。そして、案内生成手段１０５が、選択された目標物の実在スコアが確実に存在することを意味する値の場合のみ、該目標物を用いた経路案内を生成し、それ以外の場合には目標物を用いない経路案内を生成する。
そのため、地図データを数年間更新せずに古い情報の地図データでナビゲーションを利用する場合でも、例えば、案内地点の目標物となる「コンビニ」が既に存在しなかった場合に、「コンビニ」を目標物として「コンビニの角を左です」という案内が行われて、運転者が、コンビニが見えるまで直進してしまうということがなく、運転者に経路を誤らせないような案内を行うことができる。
即ち、目標物を用いた経路案内をするナビゲーション装置において、道路地図情報に含まれる目標物が、現実には既に存在しない場合に、既に存在しない目標物の提示で、運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態２は、実在スコア記憶手段１０３に、地図の領域ごとの実在スコアが記憶されていること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアに加えて、図１２に示す地図の領域ごとの実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００２７】
図１２は、地図の領域ごとの実在スコアの一例を示す図である。例えば、緯度が３５度６９分００秒から３５度７０分００秒、経度が１３９度７７分３０秒から１３９度７９分００秒の領域では、全ての目標物の実在スコアを０．５とすることが規定されている。
【００２８】
図５に示す経路を車両が進行し、交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して図７の目標物候補を出力する。
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３、図４および図１２の実在スコアを参照して、各目標物候補の実在スコアを得る。実在スコアを参照する優先順位は、個別目標物毎の実在スコア、領域の実在スコア、種別の実在スコアの順である。
図７の目標物候補は全て図１２に規定された領域には含まれないため、実施の形態１と同様に、図８の実在スコアを取得して「新東京小学校」を目標物として選択する。
案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は、実施の形態１と同様に動作して、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）も同様であり「およそ３００メートル先、左方向です。」という経路案内が提示される。
【００２９】
次いで、右折すべき交差点Ｃの手前３００メートルの経路案内タイミング地点に差し掛かり、目標物候補抽出手段１０２が図１３に示す目標物候補を抽出したとする。目標物選択手段は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３、図４および図１２の実在スコアを参照して目標物候補の実在スコアを得る。
目標物番号「６」の「○○ショップ新東京店」の位置は、緯度３５度６９分５０秒、経度１３９度７８度０９秒で、図１２に規定された地図上の領域内に位置する。したがって、目標物選択手段１０４は、目標物候補の実在スコアとして図１４を得る。予め規定した閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物候補が存在しないため、目標物選択手段１０４は選択結果無しという結果を出力する。
案内生成手段１０５は、選択された目標物が存在しないため、目標物を用いない経路案内を生成する。その結果、案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は実施の形態１と同様に動作し、「およそ３００メートル先、右方向です。」という経路案内が提示される。
【００３０】
以上のように、道路地図情報に含まれる目標物情報から目標物候補抽出手段１０２が目標物候補を抽出し、目標物選択手段１０４が、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアおよび地図の領域ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを参照して、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補を選択する。
そのため、開発中の市街区地域など領域単位で現実世界の変化が激しく目標物情報との相違が大きい場合には、領域単位で目標物を用いない経路案内を行うことにより、現実には既に存在しない目標物の提示で運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態３は、目標物選択手段１０４によって選択された目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値１．０ではない場合に、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を案内生成手段１０５が生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図１５である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００３２】
図５に示す経路を車両が進行し、交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２から案内提示手段１０６までは、実施の形態１と同様に動作して「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内を提示する。
次いで、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かった場合、目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００３３】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアが、閾値０．８以上で、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を生成する。すなわち、図１５に示す案内文の雛型を用い、実在スコアが閾値０．８以上で１．０未満の場合は、「およそ３００メート先、左方向です。○○レストラン新東京店が見えるかもしれません。」という案内文を生成する。
案内生成手段１０５が案内を生成する際に、実在スコアが確実に存在することを意味する値１．０であった場合には、目標物を用いた案内「およそ３００メートル先、〇〇レストランを左方向です。」という案内文を生成し、実在スコアが閾値よりも小さい場合は、目標物を用いない案内「およそ３００メートル先、左方向です。」という案内文を生成する。
【００３４】
案内提示手段１０６は、上記の案内文を音声によって提示する。あるいは、上記案内文をナビゲーション装置の画面上に表示してもよい。
あるいは、案内生成手段１０５は目標物の存在が確実でないことを意味する表現として、該目標物の図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）の色を薄くしたり、半透明にしたり、輪郭をぼかしたりするなどして、案内提示手段１０６がそれらを地図上に表示してもよい。
【００３５】
以上のように、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合に、案内生成手段１０５が、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を生成する。そのため、経路案内に用いた目標物が現実には既に存在しない場合にも、その可能性を予め運転者へ伝えることで、運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００３６】
実施の形態４．
図１６は、この発明の実施の形態４を示す構成図である。
実施の形態４は、実在スコアに応じて目標物を表現するデータを規定した目標物表現記憶手段１０７を備え、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合に、案内生成手段１０５は、目標物表現記憶手段１０７を参照して実在スコアに応じた目標物を表現するデータを取得し、該目標物表現を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図１６の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００３７】
図１７は、目標物表現記憶手段１０７に記憶された目標物を表現するデータの一例を示している。一つの目標物に対して、音声提示用の表現と、表示提示用の表現が規定されている。
例えば目標物番号「１」の行では、実在スコアが１．０の場合は音声提示用には「○○マート新東京店」という表現が規定されており、表示提示用には、「○○マート」のアイコンと「新東京店」というキャプションを表示することが規定されている。「○○マート」のアイコンとは、「○○マート」のマークをかたどったアイコンで、一目で「○○マート」であることがわかるようなものである。同様に、実在スコアが０．９以上１．０未満の場合には、音声提示用には「○○マート」と表現が規定され、表示提示用には「○○マート」のアイコンのみを提示することが規定されている。
【００３８】
実在スコアが０．８以上０．９未満の場合には、音声提示用には「コンビニ」という表現が規定されており、表示提示用には「コンビニ」のアイコンのみを提示することが規定されている。「コンビニ」のアイコンとは、「○○マート」や「○○ショップ」などのコンビニ会社の区別なく、コンビニ一般を意味するようなアイコンである。
このように、図１７の例では、目標物の実在スコアが低くなるにつれ表現の具体性を低くし、より一般的な概念で表現するように規定している。
なお、図１７は目標物表現の一部分であり、これ以外の目標物に対する表現も規定されている。
【００３９】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
次いで、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の前日に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」は営業形態が変更され、名称が「和食○○新東京バイパス店」に変わっていたものとする。
【００４０】
目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアは０．８で、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、案内生成手段１０５は、図１７の実在スコアに応じた目標物を表現するデータを参照して、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」の音声提示用の表現として、実在スコア０．８以上０．９未満に規定されている「ファミリーレストラン」を取得する。そして、図９の案内文の雛型を参照して「およそ３００メート先、ファミリーレストランを左方向です。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が経路案内を提示する。
【００４１】
また、案内生成手段１０５は、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」の表示用の表現として、実在スコア０．８以上０．９未満に規定されている「アイコン：ファミリーレストラン、キャプション：（なし）」を取得し、案内提示手段１０６が、地図上の目標物の位置にファミリーレストランを表すアイコンを表示する。
【００４２】
以上のように、実在スコアに応じて目標物を表現するデータを規定した目標物表現記憶手段１０７を備え、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合、案内生成手段１０５は、目標物表現記憶手段１０７を参照して実在スコアに応じた目標物を表現するデータを取得し、該目標物表現を用いた経路案内を生成する。
そのため、洋食から和食などへの営業形態の変更頻度の高いファミリーレストランや、経営会社の変更頻度の高いコンビニエンスストアなどに対して、目標物情報中の名称などの具体的な情報が現実世界と異なっていても、目標物をより一般的な概念で表現することで現実世界とのずれが生じなくなり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００４３】
実施の形態５．
実施の形態５は、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４が、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択し、案内生成手段１０５が、複数の目標物を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図１８である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００４４】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し、目標物候補の実在スコアとして図１１を取得する。
【００４５】
さらに、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４は、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択する。
図１１の例の場合、目標物番号「４」の実在スコアは０．８、目標物番号「５」の実在スコアは０．７であり、いずれも確実に存在することを意味する１．０ではなく、いずれも閾値０．７以上である。したがって、目標物選択手段１０４は目標物番号「４」および「５」の２つの目標物を、経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、図１８の雛型を用いて「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店かジーンズ○○新東京店を左方向です。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が、案内生成手段１０５の生成した経路案内を音声で提示する。
【００４６】
以上のように、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４は、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択する。そして、案内生成手段１０５は、存在する確率の高い複数の目標物を用いた経路案内を生成するため、現実には既に実在しなくなっている目標物のみでの経路案内を防止することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００４７】
実施の形態６．
図１９は、この発明の実施の形態６を示す構成図である。
実施の形態６は、利用者の代替案内要求を受け付ける代替案内要求入力手段１０８を備え、案内生成手段１０５が、代替案内要求が入力されるたびに、実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成すること以外、実施の形態５と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図１９の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態５と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００４８】
代替案内要求入力手段１０８は、公知の様々な入力方法によって実現できる。一例としては、ナビゲーション装置の表示機器上（図示せず）にボタンを表示して、該ボタンを選択する方法がある。ボタンの選択には、表示機器をタッチパネルによって構成してタッチ入力により選択すればよい。
あるいは、ナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置をリモートコントロールできる機器に設けたメニュー選択スイッチにより選択してもよい。
また、ナビゲーション装置に音声認識機能を備え、運転者による例えば「他の案内」などの発話を認識して、これにより代替案内要求入力を行ってもよい。
【００４９】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は、実施の形態５と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態５と同様に動作して、図１０に示す目標物番号「４」および「５」の2つの目標物が経路案内に用いる目標物として選択される。案内生成手段１０５は、目標物番号「４」および「５」の目標物のうち、実在スコアが最も大きい目標物番号「4」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５０】
運転者は、提示された経路案内「およそ３００メートル先」という距離から左折すべき交差点のおよその見当をつけたものの、「○○レストラン新東京店」を確認できず、見当をつけた交差点に確信が持てない状況になったとする。
このとき、運転者が、代替案内要求入力手段１０８により他の目標物に替えた代替案内を要求する代替案内要求を入力したとする。なお、目標物番号「４」を用いた案内提示から代替案内要求が入力されるまでに車両が１００メートル進み、代替案内要求が入力された時点で交差点Ｂ手前２００メートルの位置に到達していたものとする。
代替案内要求が入力１０６されると、案内生成手段１０５は、実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成する。
図１１中の目標物のうち、目標物番号「４」の次に実在スコアが高いのは目標物番号「５」の目標物である。したがって、案内生成手段１０５は目標物番号「５」を用いた経路案内「およそ２００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５１】
以上のように、代替案内要求が入力されるたびに、案内生成手段１０５は実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成するため、既に存在せずに運転者が確認できない目標物を用いた経路案内を行った場合にも、異なる目標物による代替案内を提供する。
このように、運転者が確認できる目標物による経路案内が行えるため、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００５２】
実施の形態７．
図２０は、この発明の実施の形態７を示す構成図である。
実施の形態７は、代替案内要求入力手段１０８に代替案内要求が入力された場合、該代替案内要求を生じせしめた経路案内に用いられた目標物あるいは種別の少なくとも一方の実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態６と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２０の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態６と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００５３】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態６と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
【００５４】
実施の形態６と同様に経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」が提示され、運転者が代替案内要求を入力したとする。代替案内要求が入力されると、実在スコア更新手段１０９は、代替案内要求を生じせしめた目標物の実在スコアを実在性のない値に減少させる。実施の形態７では、実在スコアを０とするものとする。
代替案内要求を生じせしめた目標物は、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」である。実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物番号「４」の実在スコアは、図３に示すように値が規定されていない。実在スコア更新手段１０９は、これを値０に更新し、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアは、図２１に示すものとなる。
一方、代替案内要求が入力されると案内生成手段１０５は実施の形態６と同様に動作して、経路案内「およそ２００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」が提示される。 これによって、運転者は交差点Ｂを誤らずに左折する。
【００５５】
前述の車両走行の１週間後に、再び同じ経路で交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かったとする。目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態６と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。
次に、目標物選択手段１０４は、図２１に示す目標物ごとの実在スコアから、目標物番号「４」の実在スコアとして０を、目標物番号「５」の実在スコアとして０．７を取得する。そして、実在スコアが候補中最大でかつ規定された閾値０．７以上の目標物として、目標物番号「５」の「ジーンズ○○新東京店」を選択する。
案内生成手段１０５は、目標物「ジーンズ○○新東京店」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５６】
以上のように、代替案内要求入力手段１０８に代替案内要求が入力された場合、実在スコア更新手段１０９が、該代替案内要求を生じせしめた経路案内に用いた目標物あるいは種別の少なくとも一方の実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新する。そのため、運転者が有効と感じなかった目標物を以降の経路案内において用いないようになり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００５７】
実施の形態８．
図２２は、この発明の実施の形態８を示す構成図である。
実施の形態８は、地図情報の更新における目標物の更新頻度を算出する更新頻度算出手段１１０を備え、更新頻度を記憶する更新頻度記憶手段１１１を備え、更新頻度に基づいて実在スコアを更新する実在スコア更新手段を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２２の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００５８】
図２３は、地図情報の更新における目標物の更新内容の一例を示すものである。
更新方法の列が「削除」である目標物は地図情報更新によって削除される目標物を表し、「追加」である目標物は地図情報更新によって追加される目標物を表している。
なお、図２３は更新内容の一部分を示しており、これ以外にも「削除」や「追加」された目標物が存在するものとする。
また、目標物に関する情報として、種別のみを示しているが位置情報やその他関連する情報を含んでもよい。図２３は表形式での例を示しているが、データの記述形式は表形式に限定されるものではなく、ＸＭＬ（Extensible Markup Language)などの表記を用いてもよい。
【００５９】
更新頻度算出手段１１０は、目標物の更新内容から目標物の更新頻度を算出する。
図２５は、図２４から得られた目標物の種別ごとの「追加」「削除」の個数を示している。このような個数は図２４を数え上げることで得ることができる。変更総数は「追加」と「削除」の和である。なお、図２５に示した種別は全体の一部分であり、図２５に示した種別のみに限定されるものではない。
変更総数を地図情報の更新の度に算出して変更総数の累積和を求め、地図情報の更新回数で除することで、地図情報の更新１回あたりの目標物の種別ごとの平均更新件数を求めることができる。そのようにして求めた平均更新件数を、目標物の更新頻度として更新頻度記憶手段１１１に記憶する。
例えば、図２５に示した内容が更新頻度記憶手段１１１に記憶されている場合に、地図情報の更新が行われ、図２４の変更総数であったとする。このとき、図２５のコンビニの更新頻度１３２５と、図２４のコンビニの変更総数１０１７の和を２で除した１１７１となる。他の種別に対しても同様であり、図２６に示す内容を新たな更新頻度として算出して更新頻度記憶手段１１１に記憶する。
また、更新頻度算出手段１１０は、一回の地図更新での目標物の「追加」や「削除」の目標物の種別ごとの変更総数をそのまま更新頻度として算出し、更新頻度記憶手段１１１に記憶してもよい。
【００６０】
実在スコア更新手段１０９は、更新頻度記憶手段１１１に記憶された更新頻度に基づいて目標物の種別に対する実在スコアを更新する。図２７は、実在スコア更新に用いる更新頻度と実在スコアの関係の一例を示すものである。
図２７では、更新頻度が１０００以上の場合には実在スコアを０．５に更新し、更新頻度が７５０以上１０００未満の場合は実在スコアを０．６に更新することが規定されている。また、更新頻度が５００以上７５０未満の場合は実在スコアを０．７に更新し、更新頻度が２５０以上５００未満の場合は実在スコアを０．８に更新し、更新頻度が５０以上２５０未満の場合は実在スコアを０．９に更新し、更新頻度が０以上５０未満の場合は実在スコアを１．０に更新することが規定されている。
実在スコア更新手段１０９は図２６と図２７に基づき、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図４の種別ごとの実在スコアを、図２８に示す実在スコアに更新する。
【００６１】
なお、実在スコア更新のための更新頻度と実在スコアの関係は、図２７だけに限定されるものではなく、頻度の範囲やそれに対する実在スコアの値はこれ以外でもよい。また、単に実在スコアを対応付けるだけでなく、更新頻度に対して実在スコアをどれくらい減少させるかという変化率（例えば、更新頻度１０００以上であれば実在スコアを−０．１する、更新頻度７５０であれば実在スコアを−０．２するなど変化させる割合）を規定してもよい。
地図情報更新に伴って前述したように実在スコアの更新が行われた後、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。
交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
【００６２】
次に、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、図３の実在スコアを参照し目標物番号「５」の実在スコアとして０．７を取得する。一方、目標物番号「４」の実在スコアは図３に規定されていないため、種類ごとの実在スコアである図２８を参照して、目標物番号「４」の種別「ファミリーレストラン」の実在スコア０．６を取得する。
目的物候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つものは、目標物番号「５」の「ジーンズ○○新東京店」であり、目標物選択手段１０４は、これを経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作し、経路案内「およそ３００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００６３】
以上のように、更新頻度算出手段１１０が、地図情報の更新における目標物の更新頻度を算出して更新頻度記憶手段１１１がそれを記憶し、実在スコア更新手段１０９が更新頻度に基づいて実在スコアを更新するため、現実世界を反映した地図情報の更新における目標物の更新頻度に基づいた実在スコアを設定でき、実在の変化がより少ない目標物を用いた経路案内が行えるようになり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００６４】
実施の形態９．
図２９はこの発明の実施の形態９の構成図である。
実施の形態９は、実在スコア更新手段１０９が、地図情報を更新していない期間に基づいて実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２９の構成を用いて動作を説明する。また、地図情報記憶手段１０１には、地図の更新日時が記憶されているものとする。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００６５】
実在スコア更新手段１０９は、地図情報記憶手段１０１に記憶された地図の更新日時と現在の日時を比較し、地図情報を更新していない期間Ｔを求める。例えば、地図情報記憶手段１０１に記憶された地図の更新日時が２００９年１月１日で、現在の日時が２０１０年１月１日の場合、地図情報を更新していない期間Ｔは３６５日と求まる。
実在スコア更新手段１０９は、例えば ＳＳ＝Ｓ−Ｔ／３６５×０．１という式により更新後の実在スコアを算出する。ここでＳＳは更新後の実在スコア、Ｓは更新前の実在スコア、Ｔは地図情報を更新していない日数とする。
更新後の実在スコアＳＳは、１年の日数３６５に対する地図情報を更新していない日数Ｔの割合に対して減少させる実在スコア０．１を掛けた値を更新前の実在スコアＳから減算した値となる。
図３の目標物ごとの実在スコアを例に説明すると、目標物番号「２」の実在スコアは、１．０−３６５／３６５×０．１より０．９と算出される。
また、実在スコア更新手段１０９は、所定の係数ε、更新されなかった期間Ｔとしてε×Ｔを更新前の実在スコアから減算するとしてもよい。
【００６６】
同様に図４の種別ごとの実在スコアの「コンビニ」については、０．５−３６５／３６５×０．１より０．４と算出される。同様に全てについて更新後の実在スコアを算出すると、目標物ごとの実在スコアは図３０に示すものとなり、種別ごとの実在スコアは図３１に示すものとなる。これらを実在スコア記憶手段１０３に記憶する。
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は実施の形態１と同様に動作して図６の目標物候補を抽出する。
【００６７】
目標物選択手段１０４は、図６の３つの目標物候補の実在スコアを実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３０および図３１から取得する。例えば、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」の実在スコアは図３０には規定されていないので、図３１の「コンビニ」から０．４を取得する。同様に他の２つの目標物候補の実在スコアを取得して、図３２の結果を取得する。そして、候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物番号「２」の「新東京小学校」を経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、「新東京小学校」の実在スコアが、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、目標物を用いた案内は生成しない。すなわち、図９に示す案内文の雛型を用い、「およそ３００メート先、右方向です。」という経路案内を生成する。案内提示手段１０６は、経路案内を提示する。
【００６８】
以上のように、実在スコア更新手段１０９が、地図情報を更新していない期間に基づいて実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新するために、地図更新を行わない期間が長くなるにつれて、目標物を用いた経路案内を行わないようになるために、現実には既に実在しなくなっている目標物を用いた経路案内を防止することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００６９】
実施の形態１０．
図３３は、この発明の実施の形態１０の構成図である。
実施の形態１０は、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補に対して、該目標物候補の近傍の交差点名を地図情報記憶手段１０１から抽出する交差点名抽出手段１１２を備え、目標物候補の名称が該抽出した交差点名に含まれる場合、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
【００７０】
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３０および図３１に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３３の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００７１】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段は、実施の形態１と同様に動作して、図８の目標物候補を抽出する。
交差点名抽出手段１１２は、図７の目標物候補の近傍交差点として、案内対象地点である交差点Ａの名称を地図情報記憶手段１０１に記憶された地図情報から取得する。取得した交差点Ａの名称が「新東京小学校南側」であったとする。
【００７２】
実在スコア更新手段１０９は、目標物候補の名称が交差点Ａの名称に含まれているか否かを判定する。図７の３つの目標物候補のうち、名称が交差点Ａの名称「新東京小学校南側」に含まれているのは、目標物番号「２」の「新東京小学校」のみである。したがって、実在スコア更新手段は、目標物番号「２」の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する。その結果、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている目標物ごとの実在スコアは図３４に示すものとなる。
【００７３】
続いて目標物選択手段１０４は、図３１および図３４の実在スコアを参照して各目標物候補の実在スコアを取得し、経路案内に用いる目標物として実在スコア１．０である目標物番号「２」の「新東京小学校」を選択する。案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は実施の形態１と同様に動作して、経路案内「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」が提示される。
【００７４】
以上のように、交差点名抽出手段１１２が、目標物候補抽出手段１０２が目標物を抽出した案内地点の交差点名を地図情報記憶手段１０１から抽出し、実在スコア更新手段１０９が、目標物候補の名称が該抽出した交差点名に含まれる場合、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを、確実に存在することを意味する値に更新する。そのため、交差点名に利用されるような非常に恒久性の高い目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００７５】
実施の形態１１．
図３５はこの発明の実施の形態１１の構成図である。
実施の形態１１は、走行中の車両の周辺画像を撮影する周辺画像撮影手段１１３を備え、周辺画像から目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を認識する目標物認識手段１１４を備え、目標物認識手段１１４の認識結果に基づいて、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３５の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００７６】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は実施の形態１と同様に動作して、図７の目標物候補を抽出する。
周辺画像撮影手段１１３は、車両から周辺の画像を撮影し、目標物認識手段１１４は、周辺画像から目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を認識する。
【００７７】
目標物認識手段１１４によって、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」が認識されたとする。実在スコア更新手段１０９は、これら２つの目標物の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する。その結果、目標物ごとの実在スコアが図３６に示すものとなる。
なお、画像認識技術においては、認識結果の確からしさを表す認識結果スコアを出力させることも一般的に可能である。したがって、目標物認識手段１１４が目標物候補ごとに認識結果スコアを出力するように構成し、実在スコア更新手段１０９は、認識結果スコアに応じた値で実在スコアを更新するようにしてもよい。
例えば、認識結果スコアが１〜１００とし、数値が大きいほど確からしいスコアとすると、実在スコア０〜１．０に対応させて、認識結果スコア１であれば実在スコア０、認識結果スコアが１００であれば実在スコア１.０、認識結果スコアが５０であれば実在スコア０．５のように正規化して対応させる。
【００７８】
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶部１０３に記憶された図３６および図４から、図７の３つの目標物候補の実在スコアとして、図３７を取得する。候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物は、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」の２つである。したがって、目標物選択手段１０４は別の基準によって目標物を選択する。別の基準とは、距離や営業時間などを用いればよい。ここでは、車両と目標物の距離を選択基準とし、車両から最も近い目標物番号「１」の「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択したとする。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、○○マート新東京店を右方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００７９】
以上のように、周辺画像撮影手段１１３が撮影した走行中の車両の周辺画像から、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を目標物認識手段１１４によって認識し、目標物認識手段１１４の認識結果に基づいて、実在スコア更新手段１０９が実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを更新する。そのため、現実に存在することが確認できた目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００８０】
実施の形態１２．
図３８は、この発明の実施の形態１２の構成図である。
実施の形態１２は、インターネット上のＷｅｂページから目標物一覧情報１１５（例えば店舗一覧情報）を取得する目標物一覧情報取得手段１１６を備え、一覧情報の中に必要な情報がある目標物について、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７であり、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３８の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００８１】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して、図７の目標物候補を抽出する。
目標物一覧情報取得手段１１６は、インターネット上のＷｅｂページから目標物候補抽出手段１０２によって抽出された目標物候補に関する目標物一覧情報１１５を取得する。例えば、コンビニエンスストアやファミリーレストランなどの経営企業の多くは、自社のＷｅｂサイトにおいて店舗検索や店舗一覧のＷｅｂページを提供している。目標物一覧情報取得手段１１６に、これらのＷｅｂページのＵＲＬ(Uniform Resource Locator)のリストを記憶しておくことで、インターネットを通じて店舗の一覧情報を取得することが可能である。
目標物一覧情報取得手段１１６による目標物一覧情報１１５の取得は、経路を検索（経路計算）している時であってもよい。
【００８２】
図３９は、目標物一覧情報取得手段１１６に設定されているＵＲＬのリストである。例えば、コンビニの「○○マート」の店舗一覧ＷｅｂページのＵＲＬとして、http://○○mart.jp/info/tenpo/が設定されている。図４０は、前述のＵＲＬが示す「○○マート」の店舗一覧情報Ｗｅｂページの一例を示している。店舗情報として「都道府県」「店舗名」「住所」が記述されている。このようなＷｅｂページは一般にＨＴＭＬ(Hyper Text Markup Language)によって記述されている。ＨＴＭＬを解析して必要な情報を抽出する公知の方法が存在するため、このようなＷｅｂページから「店舗名」や「住所」を抽出することが可能である。
【００８３】
目標物一覧情報取得手段１１６は、図７の目標物候補のうち、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」に関する目標物一覧情報として、図４０の「○○マート」店舗一覧情報を取得する。Ｗｅｂページを解析した結果、店舗名に「新東京店」が含まれているため、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」の実在スコアを１．０に更新する。図７の目標番号「２」の小学校と「３」の○○銀行については、一覧情報のＵＲＬは規定されていないため、情報の取得は行なわず、実在スコアの更新も行わない。その結果、目標物ごとの実在スコアは図３６のように更新される。
【００８４】
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３６および図４から、図７の３つの目標物候補の実在スコアとして、図３７の実在スコアを取得する。候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物は、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」の２つである。したがって、目標物選択手段は別の基準によって目標物を選択する。別の基準としては、距離や営業時間などを用いればよい。ここでは、車両と目標物の距離を選択基準とし、車両から最も近い目標物番号「１」の「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択したとする。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、○○マート新東京店を右方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００８５】
以上のように、目標物一覧情報取得手段１１６がインターネット上のＷｅｂページから目標物一覧情報１１５を取得し、実在スコア更新手段１０９が、一覧情報中に存在する目標物の実在スコアを、確実に存在することを意味する値に更新するため、確実に存在する目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００８６】
実施の形態１３．
図４１は、この発明の実施の形態１３の構成図である。
実施の形態１３は、目標物選択手段１０４で用いる実在スコアの閾値を利用者が設定できる閾値設定手段１１７を備え、前記案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図４１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００８７】
図４２は閾値設定手段１１７の一例を示している。ナビゲーション装置の表示画面（図示せず）の上に３つの選択肢を表示し、選択された選択肢に対応する閾値を設定する。たとえば、「確実に存在する目標物のみ利用」の場合、閾値を１．０に設定する。「ほぼ確実に存在する目標物のみ利用」の場合、閾値を０．８以上に設定する。「存在しない可能性のある目標物も利用」の場合、閾値を０．５に設定する。
閾値設定の手段としては、この他にも、閾値を直接数値で入力したり、設定ファイルに格納しておき、そこから読み出したりしてもよい。
利用者が、図４２に示した閾値設定手段１１７で「存在しない可能性のある目標物も利用」を選択し、閾値が０．５に設定されたとする。
【００８８】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」が提示される。
次いで、交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のｂの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作して図１０の実在スコアを取得する。目標物候補中最大で閾値０．５以上の実在スコアを持つ「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００８９】
案内生成手段１０５は、目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
利用者が、図４２に示した閾値設定手段１１７で「ほぼ確実に存在する目標物のみ利用」を選択し、閾値が０．８に設定されたとして、目標物選択手段１０４によって選択される目標物がない場合は、距離と方向だけを示す経路案内を生成する。
【００９０】
以上のように、閾値設定手段１１７により目標物選択手段１０４で用いる実在スコアの閾値を利用者が設定でき、案内生成手段１０５は目標物選択手段１０４が選択した目標物を用いた経路案内を生成するため、経路案内に用いられている目標物が「確実に存在している」「もしかしたら存在しないかもしれない」ということを利用者が把握した上で経路案内がなされる。そのため、現実には既に存在しない目標物を用いた経路案内を行った場合でも、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００９１】
実施の形態１４．
図４３は、この発明の実施の形態１４の構成図である。
実施の形態１４は、経路案内への目標物の利用可否を目標物あるいは種別ごとに設定する利用可否設定手段１１８を備え、前記目標物選択手段１０４は、前記利用可否設定手段１１８で利用不可と設定された目標物あるいは種別を選択の対象から除外すること以外、実施の形態３と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．５で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図４３の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態３と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００９２】
図４４は、利用可否設定手段１１８の一例を示している。ナビゲーション装置の表示画面（図示せず）の上に目標物の種別の一覧を表示し、経路案内に用いる目標物種別を設定する。図４４の例では、「コンビニ」と「ファミリーレストラン」のみが経路案内に用いる目標物種別として選択されている。
目標物を利用可否設定する場合は、地図上でその目標物を指定する、音声でその目標物を指定するなどして利用可否設定を行う。
【００９３】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態３と同様に動作し、図７に示す３つの目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、図４４に示す利用可否設定手段１１８で設定された「コンビニ」「ファミリーレストラン」以外の種別の目標物候補を選択の対象から除外する。すなわち、目標物番号「２」「３」の２つの候補は選択の対象から除外され、目標物番号「１」候補のみ選択の対象となる。
目標物選択手段１０４は、候補中最大で閾値０．５以上の実在候補を持つ目標物「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、実施の形態３と同様に動作して「およそ３００メートル先、右方向です。○○マート新東京店が見えるかもしれません。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００９４】
以上のように、利用可否設定手段１１８により、経路案内への目標物の利用可否を目標物あるいは種別ごとに設定し、目標物選択手段１０４は、利用不可と設定された目標物あるいは種別を選択の対象から除外するため、経路案内に用いられる目標物あるいは種別を運転者が予め把握することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【符号の説明】
【００９５】
１０１ 地図情報記憶手段、１０２ 目標物候補抽出手段、１０３実在スコア記憶手段、１０４目標物選択手段、１０５ 案内生成手段、１０６ 案内提示手段、１０７ 目標物表現記憶手段、１０８ 代替案内要求入力手段、１０９ 実在スコア更新手段、１１０ 更新頻度算出手段、１１１ 更新頻度記憶手段、１１２ 交差点名抽出手段、１１３ 周辺画像撮影手段、１１４ 目標物認識手段、１１５ 目標物一覧情報、１１６ 目標物一覧情報取得手段、１１７ 閾値設定手段、１１８ 利用可否設定手段。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者に対し、進行方向の変更地点や変更方向などを提示し、目的地までの道順を案内するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車や徒歩などでの移動者に対して、進行方向を変更する地点や変更すべき方向などを提示して、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及してきた。移動者への経路案内は、進行方向を変更する地点（以後、案内対象地点と称す）に既定の距離まで到達した地点で「およそ３００ｍ先、右方向です。」のように距離と方向を提示する方法が一般的である。
しかし、車速などの車両状況、あるいは道路周辺の状況、さらには個人の感覚の相違などにより、距離だけでは案内対象地点の的確な把握が困難である。案内対象地点を的確に把握できないと、経路を間違える恐れがある。
これに対して、従来、案内対象地点付近に存在する建築物など、移動者が確認しやすい目標物（ランドマークと称す）を用いて案内を行う方法が提案されている。
【０００３】
特許第３９１９８５５号（特許文献１）には、交差点に存在するランドマーク情報を記憶した道路地図データベースから、進入する交差点に存在するランドマークを選定し、選定したランドマークが交差点通過時点に移動体の進行方向側に存在する場合には「当該ランドマークのカドを」、そうでない場合には「当該ランドマークのある交差点を」との言い回しで案内を行うナビゲーション装置が開示されている。
特許文献１によれば、ランドマークとして選定したガソリンスタンドを巻き込むように車両が進む場合には、「３００ｍ先、ガソリンスタンドのカドを右方向です。」との表現で案内が行われる。また、ランドマークとして選定したコンビニを巻き込むようには車両が進行しない場合には、「３００ｍ先、コンビニのある交差点を左方向です。」というように、距離だけでなく目標物を使ったより分かりやすい案内を行うことができる。
【０００４】
さらに、特許第３２７９９８６号（特許文献２）には、分岐点付近のランドマークを検出するランドマーク検出部と、検出されたランドマークの運転者から見た分岐点に対する位置関係を区別するランドマーク位置判断部と、音声ガイダンスを行おうとしている時間で確認できるランドマークに優先順位をつけてテーブル化されたランドマーク優先順位・有効時間テーブルに基づいて、ランドマーク検出部で検出された何れのランドマークを音声ガイダンスするかを決定する最適ランドマーク決定部を持つナビゲーション装置が開示されている。
特許文献２によれば、例えば２１時に案内を行っていて、分岐点にカーディーラーとコンビニエンスストアとが存在した場合、営業が終わっているカーディーラーよりも営業中で確認しやすいコンビニエンスストアを優先して案内する。また、運転者との位置関係も考慮して案内するので、「左側手前にコンビニエンスストアがあります。」のように、運転者にとって分かりやすい案内を行うことができる。
【０００５】
また、特許第３５７９６１３号（特許文献３）には、地図データから抽出した各ランドマーク候補の占有面積および周囲長に基づいて所定数以下のランドマークを選択するランドマーク選択処理を持つ案内地図要約方法が開示されている。
特許文献３によれば、ランドマークが占有する面積に比較して周囲長が長いランドマークを優先的に選択することにより、ナビゲーションの支援に有効となるランドマークが案内地図内に簡明に記入され、運転者の経路把握の効率を高めて誤った経路選択の可能性を低下させることができる。
【０００６】
さらにまた、特開２００２−１１６０４６号（特許文献４）には、車両の周囲の視界の程度に応じて目標物を変更するナビゲーション装置が開示されている。
特許文献４によれば、日中や晴天で視界が良い場合には、目標物として、大きな建物である「○○銀行」を設定し、夜間や雨等で視界が悪化した場合には、ライトが明るく点灯される「△△ガソリンスタンド」や「××コンビニ」等を選択する。これにより、より視認性の良い目標物を用いた案内を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３９１９８５５号公報
【特許文献２】特許第３２７９９８６号公報
【特許文献３】特許第３５７９６１３号公報
【特許文献４】特開２００２−１１６０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述した従来の技術により、距離だけではなく目標物を用いて運転者にとって分かりやすい案内を実現することができる。しかし、目標物に関する情報を格納した地図データは、案内を行っている時点での現実世界と必ずしも正確に一致しているとは限らない。
そのため、前述のいずれの従来の技術によっても、古い地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態の相違により、提示された案内では運転者が案内対象地点を把握できず、経路を誤るという問題があった。
【０００９】
本発明は上記の問題点を解決するためのもので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違が存在しても、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるナビゲーション装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置は、
地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、該目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段と、
前記案内の際に用いる目標物の実在スコアが、所定の閾値に満たない場合は、該目標物を用いずに前記案内の際の案内情報を生成する案内生成手段と、
を備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、実在スコアを用いることにより、地図データ上の目標物の実在状態を考慮して案内対象地点の案内情報を生成するので、地図データ上の目標物と現実世界の目標物との実在状態に相違があっても経路を誤らないような案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における地図情報記憶手段に記憶された目標物情報の一例を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１における実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１における実在スコア記憶手段１０３に記憶された種別ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１における進行中の車両とその経路を模式的に示した説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１における目標物選択手段が選択した目標物の説明図である。
【図９】この発明の実施の形態１における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態１における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態１における目標物選択手段が選択した目標物の説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における実在スコア記憶手段１０３に記憶された地図の領域ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２における目標物候補抽出手段が抽出した目標物候補の説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態２における目標物選択手段が取得した目標物候補の実在スコアの説明図である。
【図１５】この発明の実施の形態３における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図１７】この発明の実施の形態４における目標物表現記憶手段に記憶された目標物の表現の一例を示す説明図である。
【図１８】この発明の実施の形態５における案内生成手段における案内文の雛型の一例を示す説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態６におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２０】この発明の実施の形態７におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２１】この発明の実施の形態７における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図２２】この発明の実施の形態８におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２３】この発明の実施の形態８における地図情報の更新における目標物の更新内容の一例を示す説明図である。
【図２４】この発明の実施の形態８における地図情報の更新における目標物の種別ごとの「追加」「削除」の個数を示す説明図である。
【図２５】この発明の実施の形態８における更新頻度記憶手段に記憶された更新頻度の一例を示す説明図である。
【図２６】この発明の実施の形態８における更新頻度算出手段によって算出された更新頻度の一例を示す説明図である。
【図２７】この発明の実施の形態８における実在スコア更新手段が参照する更新頻度と実在スコアの関係の一例を示す説明図である。
【図２８】この発明の実施の形態８における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図２９】この発明の実施の形態９におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３０】この発明の実施の形態９における実在スコア更新手段によって更新された後の目標物ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３１】この発明の実施の形態９における実在スコア更新手段によって更新された後の種別ごとの実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３２】この発明の実施の形態９における目標物選択手段が取得した目標物の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３３】この発明の実施の形態１０におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３４】この発明の実施の形態１０における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３５】この発明の実施の形態１１におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３６】この発明の実施の形態１１における実在スコア更新手段によって更新された後の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３７】この発明の実施の形態１１における目標物選択手段が取得した目標物の実在スコアの一例を示す説明図である。
【図３８】この発明の実施の形態１２におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図３９】この発明の実施の形態１２における目標物一覧情報取得手段に設定されたＵＲＬのリストの一例を示す説明図である。
【図４０】この発明の実施の形態１２における目標物一覧情報取得を保持しているＷｅｂページの一例を示す説明図である。
【図４１】この発明の実施の形態１３におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図４２】この発明の実施の形態１３における閾値設定手段の一例を示す説明図である。
【図４３】この発明の実施の形態１４におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図４４】この発明の実施の形態１４における利用可否設定手段の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１を示す構成図である。
地図情報記憶手段１０１は、目標物の名称及び種別（目標物を分類するための種類）の少なくとも一方と、目標物の位置からなる目標物情報を含む道路地図情報を記憶する。
目標物とは、自動車の運転者に対して、進行方向の変更地点や変更方向などを提示する際の案内対象地点付近に存在する建築物など、運転者が確認しやすい対象物である。
道路地図情報とは、少なくとも道路情報（交差点の名称を含む）と目標物情報を含む。
目標物候補抽出手段１０２は、経路案内に利用する目標物の候補を地図情報記憶手段から抽出する。
実在スコア記憶手段１０３は、目標物の実在性を表す実在スコア（存在することの確実さ）として、目標物ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを記憶する。
【００１４】
目標物選択手段１０４は、目標物候補抽出手段１０２により抽出された目標物の候補の中で、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている実在スコアが最大でかつ予め定めた閾値以上の目標物候補を、経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、目標物選択手段１０４が選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値の場合、該目標物を用いた経路案内を生成し、それ以外の場合には目標物を用いない経路案内を生成する。
経路案内とは、経路の案内文や経路の案内に用いる目標物を表す図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）といった案内情報のことを示す。
案内提示手段１０６は、案内生成手段１０５で生成された経路案内に従って聴覚的（音声ガイド）および視覚的（画面表示）に案内を行う。
【００１５】
次に動作について説明する。
図２は、地図情報記憶手段１０１に記憶された目標物情報の一例を示している。
目標物番号は、目標物個別に与えられ目標物を一意に同定できる番号である。
名称は、目標物固有の名称である。例えば、目標物番号「１」の目標物は「○○マート新東京店」という固有の名称を持っている。
種別は、目標物が属する種別を表す。例えば、目標物番号「１」の目標物は「コンビニ」という種別に属している。なお、図中に示した種別は「学校」「銀行」「ファミリーレストラン」「衣料品店」であるが、目標物を分類するための種別はこれらに限定されるものではない。また、種別間に階層的な関係があってもよい。例えば種別「レストラン」があり、それを細分化した「ファミリーレストラン」「寿司屋」「焼肉屋」などの種別があってもよい。
【００１６】
位置は、目標物の存在する位置を表す。例えば、目標物番号「１」の目標物は緯度３５度６７分５６秒、経度１３９度７７分０１秒の位置に存在することを意味する。なお、緯度・経度による位置情報は一例であり、目標物の位置を特定できるものであれば、緯度・経度以外の位置情報（番地など）を用いてもよい。
また、図２は、地図情報記憶手段１０１に記憶された目標物情報の一部分であり、これ以外の目標物も記憶されている。
【００１７】
図３は、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている、目標物ごとの実在スコアの一例を示しており、目標物番号ごとに実在スコアが規定されている。本実施の形態では、実在スコアは０から１までの実数値とし、数値が大きいほど実在性が高いことを意味するものとする。したがって、１は確実に存在することを意味し、０は確実に存在しないことを意味するものとする。図中で、実在スコアがハイフンとなっているものは、目標物個別の実在スコアが規定されていないことを表す。
例えば、目標物番号「２」の「新東京小学校」には実在スコアとして１．０を規定している。これは例えば、「新東京小学校」が創立１００年以上の学校である、などの目標物固有の事実を踏まえて与えることができる。
なお、図３は実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとのと実在スコアであり、これ以外の目標物に対する実在スコアも記憶されている。
【００１８】
一方、図４は、実在スコア記憶部に記憶された種別ごとの実在スコアの一例を示している。例えば、種別「学校」には１．０という値を規定している。これは例えば、役所・学校などの公共施設が無くなることは極めて少ない、という事実を踏まえて与えられるものである。一方で、新規出店や閉店が頻繁に生じる「コンビニ」に対しては、０．５という実在スコアを規定している。
なお、図４は実在スコア記憶手段１０３に記憶された種別ごとの実在スコアであり、これ以外の種別に対する実在スコアも記憶されている。
【００１９】
図５は、進行中の車両とその経路を模式的に示したものである。図中の直線（太線、細線）は道路を表し、直線上の三角（ａ，ｂ，ｃ）は進行中の車両を表している。また、図中の数字（１〜６）を伴った黒丸は目標物と目標物番号を表しており、目標物番号は図２に対応している。図中の二重丸は右左折が必要な経路上の案内対象地点（交差点）を表す。
以下、車両が交差点Ａを右折する経路を進行中で、交差点Ａの手前で案内を提示すべきタイミングである交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）を例に動作を説明する。
図６は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
まず、目標物候補抽出手段１０１が、経路案内に利用する目標物の候補を地図情報記憶手段１０１から抽出する（ステップＳ１）。目標物の候補の抽出には、分岐点付近のランドマークを検出するランドマーク検出などを行えばよい。ここでは、案内対象地点である交差点Ａ付近の目標物候補として、図７に示す３個の目標物候補が抽出されたものとする。
【００２０】
次に、目標物選択手段１０４は、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物の候補に対する実在スコアを、実在スコア記憶手段１０３から取得し（ステップＳ２）、目標物の候補の中で最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物の候補を、経路案内に用いる目標物として選択する（ステップＳ３）。本実施の形態では、予め規定した閾値が０．８の場合を例に説明する。
目標物選択手段１０４は、図７の目標物の候補に対する実在スコアを実在スコア記憶手段１０３から取得する。例えば、目標物の候補「新東京小学校」の実在スコアとして、図３に示す目標物ごとの実在スコアから１．０を取得する。
また、目標物の候補「○○マート新東京店」の実在スコアとしては、図３の目標物ごとの実在スコアには規定されていないため、図４の種別ごとの実在スコアから０．５を取得する。同様にして、図７の全ての目標物候補に対する実在スコアを取得した結果を図８に示す。目標物選択手段１０４は、目標物候補中最大でかつ予め規定された閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物候補である「新東京小学校」を経路案内に用いる目標物として選択する。
目標物個別の実在スコアと種別の実在スコアがある場合は、目標物個別の実在スコアを優先して目標物の実在スコアとして採用する。
【００２１】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段が選択した目標物の実在スコアが、確実に存在するか否かを判断し（ステップＳ４）、確実に存在することを意味する値１．０の場合は、該目標物を用いた案内を生成する（ステップＳ５）。すなわち、「新東京小学校」の実在スコアは１．０であるため、「新東京小学校」を用いた案内文を生成する。
案内文の生成は、例えば図９に示すような案内文の雛型を用いることで実現できる。図中の＄｛距離｝、＄｛目標物｝、＄｛方向｝は置き換えるべき項目を表しており、現在の動作説明の例では、距離が「３００メートル」、目標物が「新東京小学校」、方向が「右方向」なので、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という案内文を生成する。
【００２２】
案内提示手段１０６は、上記の案内文を音声によって提示する（ステップＳ７）。あるいは、上記案内文をナビゲーション装置の画面上に表示してもよい。
あるいは、案内生成手段１０５は「新東京小学校」を表す図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）を生成して、案内提示手段１０６はそれらを地図上に表示してもよい。
続いて、案内提示手段１０６の提示した案内に従って車両が交差点Ａを右折して次の案内対象地点である交差点Ｂへ向かって進行し、案内を提示すべきタイミングである交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かった時（図５のｂの三角）に、目標物候補抽出手段１０２が、案内地点である交差点Ｂ付近の目標物の候補として、図１０の目標物候補を抽出したとする。
【００２３】
目標物選択手段１０４は、目標物の候補に対する実在スコアを実在スコア記憶手段１０３から取得し、図１１を得る。目標物番号４の〇〇レストラン新東京店は、図１の目標物個別の実在スコアが規定されていないため、種別「ファミリーレストラン」の実在スコア０．８を取得する。目標物番号５のジーンズ〇〇新東京店は、目標物個別の実在スコアを優先して、図１の目標物個別の実在スコアが０．７を取得し、図２の種別「衣料品店」の実在スコア０．６は取得しない。
そして、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物の候補である「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００２４】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアが、確実に存在するか否かを判断し（ステップＳ４）、確実に存在することを意味する値１．０ではない場合は、目標物を用いない案内を生成する（ステップＳ６）。すなわち、図９に示す案内文の雛型を用い、「およそ３００メート先、左方向です。」という案内文を生成する。案内提示手段１０６は、交差点Ａの場合と同様に案内生成手段１０５が生成した案内文を音声によって提示する（ステップＳ７）。
また、地図上に表示する「○○レストラン新東京店」の案内用の目印は表示しない。
【００２５】
以上のように、地図情報に含まれる目標物情報から目標物候補抽出手段１０２が目標物候補を抽出し、目標物選択手段１０４が、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを参照して、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補を選択する。そして、案内生成手段１０５が、選択された目標物の実在スコアが確実に存在することを意味する値の場合のみ、該目標物を用いた経路案内を生成し、それ以外の場合には目標物を用いない経路案内を生成する。
そのため、地図データを数年間更新せずに古い情報の地図データでナビゲーションを利用する場合でも、例えば、案内地点の目標物となる「コンビニ」が既に存在しなかった場合に、「コンビニ」を目標物として「コンビニの角を左です」という案内が行われて、運転者が、コンビニが見えるまで直進してしまうということがなく、運転者に経路を誤らせないような案内を行うことができる。
即ち、目標物を用いた経路案内をするナビゲーション装置において、道路地図情報に含まれる目標物が、現実には既に存在しない場合に、既に存在しない目標物の提示で、運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態２は、実在スコア記憶手段１０３に、地図の領域ごとの実在スコアが記憶されていること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアに加えて、図１２に示す地図の領域ごとの実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００２７】
図１２は、地図の領域ごとの実在スコアの一例を示す図である。例えば、緯度が３５度６９分００秒から３５度７０分００秒、経度が１３９度７７分３０秒から１３９度７９分００秒の領域では、全ての目標物の実在スコアを０．５とすることが規定されている。
【００２８】
図５に示す経路を車両が進行し、交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して図７の目標物候補を出力する。
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３、図４および図１２の実在スコアを参照して、各目標物候補の実在スコアを得る。実在スコアを参照する優先順位は、個別目標物毎の実在スコア、領域の実在スコア、種別の実在スコアの順である。
図７の目標物候補は全て図１２に規定された領域には含まれないため、実施の形態１と同様に、図８の実在スコアを取得して「新東京小学校」を目標物として選択する。
案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は、実施の形態１と同様に動作して、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）も同様であり「およそ３００メートル先、左方向です。」という経路案内が提示される。
【００２９】
次いで、右折すべき交差点Ｃの手前３００メートルの経路案内タイミング地点に差し掛かり、目標物候補抽出手段１０２が図１３に示す目標物候補を抽出したとする。目標物選択手段は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３、図４および図１２の実在スコアを参照して目標物候補の実在スコアを得る。
目標物番号「６」の「○○ショップ新東京店」の位置は、緯度３５度６９分５０秒、経度１３９度７８度０９秒で、図１２に規定された地図上の領域内に位置する。したがって、目標物選択手段１０４は、目標物候補の実在スコアとして図１４を得る。予め規定した閾値０．８以上の実在スコアを持つ目標物候補が存在しないため、目標物選択手段１０４は選択結果無しという結果を出力する。
案内生成手段１０５は、選択された目標物が存在しないため、目標物を用いない経路案内を生成する。その結果、案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は実施の形態１と同様に動作し、「およそ３００メートル先、右方向です。」という経路案内が提示される。
【００３０】
以上のように、道路地図情報に含まれる目標物情報から目標物候補抽出手段１０２が目標物候補を抽出し、目標物選択手段１０４が、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアおよび地図の領域ごとの実在スコアおよび種別ごとの実在スコアを参照して、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補を選択する。
そのため、開発中の市街区地域など領域単位で現実世界の変化が激しく目標物情報との相違が大きい場合には、領域単位で目標物を用いない経路案内を行うことにより、現実には既に存在しない目標物の提示で運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態３は、目標物選択手段１０４によって選択された目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値１．０ではない場合に、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を案内生成手段１０５が生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図１５である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００３２】
図５に示す経路を車両が進行し、交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２から案内提示手段１０６までは、実施の形態１と同様に動作して「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内を提示する。
次いで、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かった場合、目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００３３】
案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアが、閾値０．８以上で、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を生成する。すなわち、図１５に示す案内文の雛型を用い、実在スコアが閾値０．８以上で１．０未満の場合は、「およそ３００メート先、左方向です。○○レストラン新東京店が見えるかもしれません。」という案内文を生成する。
案内生成手段１０５が案内を生成する際に、実在スコアが確実に存在することを意味する値１．０であった場合には、目標物を用いた案内「およそ３００メートル先、〇〇レストランを左方向です。」という案内文を生成し、実在スコアが閾値よりも小さい場合は、目標物を用いない案内「およそ３００メートル先、左方向です。」という案内文を生成する。
【００３４】
案内提示手段１０６は、上記の案内文を音声によって提示する。あるいは、上記案内文をナビゲーション装置の画面上に表示してもよい。
あるいは、案内生成手段１０５は目標物の存在が確実でないことを意味する表現として、該目標物の図形情報やアイコン情報（地図データに含まれない案内用の目印）の色を薄くしたり、半透明にしたり、輪郭をぼかしたりするなどして、案内提示手段１０６がそれらを地図上に表示してもよい。
【００３５】
以上のように、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合に、案内生成手段１０５が、目標物の存在が確実でないことを意味する表現による経路案内を生成する。そのため、経路案内に用いた目標物が現実には既に存在しない場合にも、その可能性を予め運転者へ伝えることで、運転者が案内対象地点を間違えることがなく、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００３６】
実施の形態４．
図１６は、この発明の実施の形態４を示す構成図である。
実施の形態４は、実在スコアに応じて目標物を表現するデータを規定した目標物表現記憶手段１０７を備え、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合に、案内生成手段１０５は、目標物表現記憶手段１０７を参照して実在スコアに応じた目標物を表現するデータを取得し、該目標物表現を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．８で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図１６の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００３７】
図１７は、目標物表現記憶手段１０７に記憶された目標物を表現するデータの一例を示している。一つの目標物に対して、音声提示用の表現と、表示提示用の表現が規定されている。
例えば目標物番号「１」の行では、実在スコアが１．０の場合は音声提示用には「○○マート新東京店」という表現が規定されており、表示提示用には、「○○マート」のアイコンと「新東京店」というキャプションを表示することが規定されている。「○○マート」のアイコンとは、「○○マート」のマークをかたどったアイコンで、一目で「○○マート」であることがわかるようなものである。同様に、実在スコアが０．９以上１．０未満の場合には、音声提示用には「○○マート」と表現が規定され、表示提示用には「○○マート」のアイコンのみを提示することが規定されている。
【００３８】
実在スコアが０．８以上０．９未満の場合には、音声提示用には「コンビニ」という表現が規定されており、表示提示用には「コンビニ」のアイコンのみを提示することが規定されている。「コンビニ」のアイコンとは、「○○マート」や「○○ショップ」などのコンビニ会社の区別なく、コンビニ一般を意味するようなアイコンである。
このように、図１７の例では、目標物の実在スコアが低くなるにつれ表現の具体性を低くし、より一般的な概念で表現するように規定している。
なお、図１７は目標物表現の一部分であり、これ以外の目標物に対する表現も規定されている。
【００３９】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
次いで、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の前日に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」は営業形態が変更され、名称が「和食○○新東京バイパス店」に変わっていたものとする。
【００４０】
目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。目標物「○○レストラン新東京店」の実在スコアは０．８で、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、案内生成手段１０５は、図１７の実在スコアに応じた目標物を表現するデータを参照して、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」の音声提示用の表現として、実在スコア０．８以上０．９未満に規定されている「ファミリーレストラン」を取得する。そして、図９の案内文の雛型を参照して「およそ３００メート先、ファミリーレストランを左方向です。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が経路案内を提示する。
【００４１】
また、案内生成手段１０５は、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」の表示用の表現として、実在スコア０．８以上０．９未満に規定されている「アイコン：ファミリーレストラン、キャプション：（なし）」を取得し、案内提示手段１０６が、地図上の目標物の位置にファミリーレストランを表すアイコンを表示する。
【００４２】
以上のように、実在スコアに応じて目標物を表現するデータを規定した目標物表現記憶手段１０７を備え、目標物選択手段１０４の選択した目標物の実在スコアが、確実に存在することを意味する値ではない場合、案内生成手段１０５は、目標物表現記憶手段１０７を参照して実在スコアに応じた目標物を表現するデータを取得し、該目標物表現を用いた経路案内を生成する。
そのため、洋食から和食などへの営業形態の変更頻度の高いファミリーレストランや、経営会社の変更頻度の高いコンビニエンスストアなどに対して、目標物情報中の名称などの具体的な情報が現実世界と異なっていても、目標物をより一般的な概念で表現することで現実世界とのずれが生じなくなり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００４３】
実施の形態５．
実施の形態５は、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４が、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択し、案内生成手段１０５が、複数の目標物を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図１８である場合を例に、実施の形態１と同様に図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００４４】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作し、目標物候補の実在スコアとして図１１を取得する。
【００４５】
さらに、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４は、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択する。
図１１の例の場合、目標物番号「４」の実在スコアは０．８、目標物番号「５」の実在スコアは０．７であり、いずれも確実に存在することを意味する１．０ではなく、いずれも閾値０．７以上である。したがって、目標物選択手段１０４は目標物番号「４」および「５」の２つの目標物を、経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、図１８の雛型を用いて「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店かジーンズ○○新東京店を左方向です。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が、案内生成手段１０５の生成した経路案内を音声で提示する。
【００４６】
以上のように、目標物候補中最大でかつ予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ目標物候補が、確実に存在することを意味する実在スコアではない場合、目標物選択手段１０４は、予め規定した閾値以上の実在スコアを持つ複数の目標物候補を経路案内に用いる目標物として選択する。そして、案内生成手段１０５は、存在する確率の高い複数の目標物を用いた経路案内を生成するため、現実には既に実在しなくなっている目標物のみでの経路案内を防止することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００４７】
実施の形態６．
図１９は、この発明の実施の形態６を示す構成図である。
実施の形態６は、利用者の代替案内要求を受け付ける代替案内要求入力手段１０８を備え、案内生成手段１０５が、代替案内要求が入力されるたびに、実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成すること以外、実施の形態５と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図１９の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態５と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００４８】
代替案内要求入力手段１０８は、公知の様々な入力方法によって実現できる。一例としては、ナビゲーション装置の表示機器上（図示せず）にボタンを表示して、該ボタンを選択する方法がある。ボタンの選択には、表示機器をタッチパネルによって構成してタッチ入力により選択すればよい。
あるいは、ナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置をリモートコントロールできる機器に設けたメニュー選択スイッチにより選択してもよい。
また、ナビゲーション装置に音声認識機能を備え、運転者による例えば「他の案内」などの発話を認識して、これにより代替案内要求入力を行ってもよい。
【００４９】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は、実施の形態５と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
目標物候補抽出手段１０２および目標物選択手段１０４は、実施の形態５と同様に動作して、図１０に示す目標物番号「４」および「５」の2つの目標物が経路案内に用いる目標物として選択される。案内生成手段１０５は、目標物番号「４」および「５」の目標物のうち、実在スコアが最も大きい目標物番号「4」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５０】
運転者は、提示された経路案内「およそ３００メートル先」という距離から左折すべき交差点のおよその見当をつけたものの、「○○レストラン新東京店」を確認できず、見当をつけた交差点に確信が持てない状況になったとする。
このとき、運転者が、代替案内要求入力手段１０８により他の目標物に替えた代替案内を要求する代替案内要求を入力したとする。なお、目標物番号「４」を用いた案内提示から代替案内要求が入力されるまでに車両が１００メートル進み、代替案内要求が入力された時点で交差点Ｂ手前２００メートルの位置に到達していたものとする。
代替案内要求が入力１０６されると、案内生成手段１０５は、実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成する。
図１１中の目標物のうち、目標物番号「４」の次に実在スコアが高いのは目標物番号「５」の目標物である。したがって、案内生成手段１０５は目標物番号「５」を用いた経路案内「およそ２００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５１】
以上のように、代替案内要求が入力されるたびに、案内生成手段１０５は実在スコアの高い順に目標物を変更して経路案内を生成するため、既に存在せずに運転者が確認できない目標物を用いた経路案内を行った場合にも、異なる目標物による代替案内を提供する。
このように、運転者が確認できる目標物による経路案内が行えるため、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００５２】
実施の形態７．
図２０は、この発明の実施の形態７を示す構成図である。
実施の形態７は、代替案内要求入力手段１０８に代替案内要求が入力された場合、該代替案内要求を生じせしめた経路案内に用いられた目標物あるいは種別の少なくとも一方の実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態６と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２０の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態６と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００５３】
以下、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態６と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。このとき、車両走行の２週間前に目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」が閉店して建物が取り壊され、既に存在しなくなっているものとする。
【００５４】
実施の形態６と同様に経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」が提示され、運転者が代替案内要求を入力したとする。代替案内要求が入力されると、実在スコア更新手段１０９は、代替案内要求を生じせしめた目標物の実在スコアを実在性のない値に減少させる。実施の形態７では、実在スコアを０とするものとする。
代替案内要求を生じせしめた目標物は、目標物番号「４」の「○○レストラン新東京店」である。実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物番号「４」の実在スコアは、図３に示すように値が規定されていない。実在スコア更新手段１０９は、これを値０に更新し、実在スコア記憶手段１０３に記憶された目標物ごとの実在スコアは、図２１に示すものとなる。
一方、代替案内要求が入力されると案内生成手段１０５は実施の形態６と同様に動作して、経路案内「およそ２００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」が提示される。 これによって、運転者は交差点Ｂを誤らずに左折する。
【００５５】
前述の車両走行の１週間後に、再び同じ経路で交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かったとする。目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態６と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。
次に、目標物選択手段１０４は、図２１に示す目標物ごとの実在スコアから、目標物番号「４」の実在スコアとして０を、目標物番号「５」の実在スコアとして０．７を取得する。そして、実在スコアが候補中最大でかつ規定された閾値０．７以上の目標物として、目標物番号「５」の「ジーンズ○○新東京店」を選択する。
案内生成手段１０５は、目標物「ジーンズ○○新東京店」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００５６】
以上のように、代替案内要求入力手段１０８に代替案内要求が入力された場合、実在スコア更新手段１０９が、該代替案内要求を生じせしめた経路案内に用いた目標物あるいは種別の少なくとも一方の実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新する。そのため、運転者が有効と感じなかった目標物を以降の経路案内において用いないようになり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００５７】
実施の形態８．
図２２は、この発明の実施の形態８を示す構成図である。
実施の形態８は、地図情報の更新における目標物の更新頻度を算出する更新頻度算出手段１１０を備え、更新頻度を記憶する更新頻度記憶手段１１１を備え、更新頻度に基づいて実在スコアを更新する実在スコア更新手段を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２２の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００５８】
図２３は、地図情報の更新における目標物の更新内容の一例を示すものである。
更新方法の列が「削除」である目標物は地図情報更新によって削除される目標物を表し、「追加」である目標物は地図情報更新によって追加される目標物を表している。
なお、図２３は更新内容の一部分を示しており、これ以外にも「削除」や「追加」された目標物が存在するものとする。
また、目標物に関する情報として、種別のみを示しているが位置情報やその他関連する情報を含んでもよい。図２３は表形式での例を示しているが、データの記述形式は表形式に限定されるものではなく、ＸＭＬ（Extensible Markup Language)などの表記を用いてもよい。
【００５９】
更新頻度算出手段１１０は、目標物の更新内容から目標物の更新頻度を算出する。
図２５は、図２４から得られた目標物の種別ごとの「追加」「削除」の個数を示している。このような個数は図２４を数え上げることで得ることができる。変更総数は「追加」と「削除」の和である。なお、図２５に示した種別は全体の一部分であり、図２５に示した種別のみに限定されるものではない。
変更総数を地図情報の更新の度に算出して変更総数の累積和を求め、地図情報の更新回数で除することで、地図情報の更新１回あたりの目標物の種別ごとの平均更新件数を求めることができる。そのようにして求めた平均更新件数を、目標物の更新頻度として更新頻度記憶手段１１１に記憶する。
例えば、図２５に示した内容が更新頻度記憶手段１１１に記憶されている場合に、地図情報の更新が行われ、図２４の変更総数であったとする。このとき、図２５のコンビニの更新頻度１３２５と、図２４のコンビニの変更総数１０１７の和を２で除した１１７１となる。他の種別に対しても同様であり、図２６に示す内容を新たな更新頻度として算出して更新頻度記憶手段１１１に記憶する。
また、更新頻度算出手段１１０は、一回の地図更新での目標物の「追加」や「削除」の目標物の種別ごとの変更総数をそのまま更新頻度として算出し、更新頻度記憶手段１１１に記憶してもよい。
【００６０】
実在スコア更新手段１０９は、更新頻度記憶手段１１１に記憶された更新頻度に基づいて目標物の種別に対する実在スコアを更新する。図２７は、実在スコア更新に用いる更新頻度と実在スコアの関係の一例を示すものである。
図２７では、更新頻度が１０００以上の場合には実在スコアを０．５に更新し、更新頻度が７５０以上１０００未満の場合は実在スコアを０．６に更新することが規定されている。また、更新頻度が５００以上７５０未満の場合は実在スコアを０．７に更新し、更新頻度が２５０以上５００未満の場合は実在スコアを０．８に更新し、更新頻度が５０以上２５０未満の場合は実在スコアを０．９に更新し、更新頻度が０以上５０未満の場合は実在スコアを１．０に更新することが規定されている。
実在スコア更新手段１０９は図２６と図２７に基づき、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図４の種別ごとの実在スコアを、図２８に示す実在スコアに更新する。
【００６１】
なお、実在スコア更新のための更新頻度と実在スコアの関係は、図２７だけに限定されるものではなく、頻度の範囲やそれに対する実在スコアの値はこれ以外でもよい。また、単に実在スコアを対応付けるだけでなく、更新頻度に対して実在スコアをどれくらい減少させるかという変化率（例えば、更新頻度１０００以上であれば実在スコアを−０．１する、更新頻度７５０であれば実在スコアを−０．２するなど変化させる割合）を規定してもよい。
地図情報更新に伴って前述したように実在スコアの更新が行われた後、図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。
交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）の動作は実施の形態１と同様で、「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」という経路案内が提示される。
【００６２】
次に、車両が交差点Ｂの３００メートル手前（図５のｂの三角）に差し掛かったとする。目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作し、図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、図３の実在スコアを参照し目標物番号「５」の実在スコアとして０．７を取得する。一方、目標物番号「４」の実在スコアは図３に規定されていないため、種類ごとの実在スコアである図２８を参照して、目標物番号「４」の種別「ファミリーレストラン」の実在スコア０．６を取得する。
目的物候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つものは、目標物番号「５」の「ジーンズ○○新東京店」であり、目標物選択手段１０４は、これを経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作し、経路案内「およそ３００メートル先、ジーンズ○○新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００６３】
以上のように、更新頻度算出手段１１０が、地図情報の更新における目標物の更新頻度を算出して更新頻度記憶手段１１１がそれを記憶し、実在スコア更新手段１０９が更新頻度に基づいて実在スコアを更新するため、現実世界を反映した地図情報の更新における目標物の更新頻度に基づいた実在スコアを設定でき、実在の変化がより少ない目標物を用いた経路案内が行えるようになり、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００６４】
実施の形態９．
図２９はこの発明の実施の形態９の構成図である。
実施の形態９は、実在スコア更新手段１０９が、地図情報を更新していない期間に基づいて実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図２９の構成を用いて動作を説明する。また、地図情報記憶手段１０１には、地図の更新日時が記憶されているものとする。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００６５】
実在スコア更新手段１０９は、地図情報記憶手段１０１に記憶された地図の更新日時と現在の日時を比較し、地図情報を更新していない期間Ｔを求める。例えば、地図情報記憶手段１０１に記憶された地図の更新日時が２００９年１月１日で、現在の日時が２０１０年１月１日の場合、地図情報を更新していない期間Ｔは３６５日と求まる。
実在スコア更新手段１０９は、例えば ＳＳ＝Ｓ−Ｔ／３６５×０．１という式により更新後の実在スコアを算出する。ここでＳＳは更新後の実在スコア、Ｓは更新前の実在スコア、Ｔは地図情報を更新していない日数とする。
更新後の実在スコアＳＳは、１年の日数３６５に対する地図情報を更新していない日数Ｔの割合に対して減少させる実在スコア０．１を掛けた値を更新前の実在スコアＳから減算した値となる。
図３の目標物ごとの実在スコアを例に説明すると、目標物番号「２」の実在スコアは、１．０−３６５／３６５×０．１より０．９と算出される。
また、実在スコア更新手段１０９は、所定の係数ε、更新されなかった期間Ｔとしてε×Ｔを更新前の実在スコアから減算するとしてもよい。
【００６６】
同様に図４の種別ごとの実在スコアの「コンビニ」については、０．５−３６５／３６５×０．１より０．４と算出される。同様に全てについて更新後の実在スコアを算出すると、目標物ごとの実在スコアは図３０に示すものとなり、種別ごとの実在スコアは図３１に示すものとなる。これらを実在スコア記憶手段１０３に記憶する。
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は実施の形態１と同様に動作して図６の目標物候補を抽出する。
【００６７】
目標物選択手段１０４は、図６の３つの目標物候補の実在スコアを実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３０および図３１から取得する。例えば、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」の実在スコアは図３０には規定されていないので、図３１の「コンビニ」から０．４を取得する。同様に他の２つの目標物候補の実在スコアを取得して、図３２の結果を取得する。そして、候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物番号「２」の「新東京小学校」を経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、「新東京小学校」の実在スコアが、確実に存在することを意味する値１．０ではないため、目標物を用いた案内は生成しない。すなわち、図９に示す案内文の雛型を用い、「およそ３００メート先、右方向です。」という経路案内を生成する。案内提示手段１０６は、経路案内を提示する。
【００６８】
以上のように、実在スコア更新手段１０９が、地図情報を更新していない期間に基づいて実在スコアを減少させることで、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを更新するために、地図更新を行わない期間が長くなるにつれて、目標物を用いた経路案内を行わないようになるために、現実には既に実在しなくなっている目標物を用いた経路案内を防止することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００６９】
実施の形態１０．
図３３は、この発明の実施の形態１０の構成図である。
実施の形態１０は、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補に対して、該目標物候補の近傍の交差点名を地図情報記憶手段１０１から抽出する交差点名抽出手段１１２を備え、目標物候補の名称が該抽出した交差点名に含まれる場合、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
【００７０】
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３０および図３１に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３３の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００７１】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段は、実施の形態１と同様に動作して、図８の目標物候補を抽出する。
交差点名抽出手段１１２は、図７の目標物候補の近傍交差点として、案内対象地点である交差点Ａの名称を地図情報記憶手段１０１に記憶された地図情報から取得する。取得した交差点Ａの名称が「新東京小学校南側」であったとする。
【００７２】
実在スコア更新手段１０９は、目標物候補の名称が交差点Ａの名称に含まれているか否かを判定する。図７の３つの目標物候補のうち、名称が交差点Ａの名称「新東京小学校南側」に含まれているのは、目標物番号「２」の「新東京小学校」のみである。したがって、実在スコア更新手段は、目標物番号「２」の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する。その結果、実在スコア記憶手段１０３に記憶されている目標物ごとの実在スコアは図３４に示すものとなる。
【００７３】
続いて目標物選択手段１０４は、図３１および図３４の実在スコアを参照して各目標物候補の実在スコアを取得し、経路案内に用いる目標物として実在スコア１．０である目標物番号「２」の「新東京小学校」を選択する。案内生成手段１０５および案内提示手段１０６は実施の形態１と同様に動作して、経路案内「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」が提示される。
【００７４】
以上のように、交差点名抽出手段１１２が、目標物候補抽出手段１０２が目標物を抽出した案内地点の交差点名を地図情報記憶手段１０１から抽出し、実在スコア更新手段１０９が、目標物候補の名称が該抽出した交差点名に含まれる場合、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを、確実に存在することを意味する値に更新する。そのため、交差点名に利用されるような非常に恒久性の高い目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００７５】
実施の形態１１．
図３５はこの発明の実施の形態１１の構成図である。
実施の形態１１は、走行中の車両の周辺画像を撮影する周辺画像撮影手段１１３を備え、周辺画像から目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を認識する目標物認識手段１１４を備え、目標物認識手段１１４の認識結果に基づいて、実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３５の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００７６】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は実施の形態１と同様に動作して、図７の目標物候補を抽出する。
周辺画像撮影手段１１３は、車両から周辺の画像を撮影し、目標物認識手段１１４は、周辺画像から目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を認識する。
【００７７】
目標物認識手段１１４によって、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」が認識されたとする。実在スコア更新手段１０９は、これら２つの目標物の実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する。その結果、目標物ごとの実在スコアが図３６に示すものとなる。
なお、画像認識技術においては、認識結果の確からしさを表す認識結果スコアを出力させることも一般的に可能である。したがって、目標物認識手段１１４が目標物候補ごとに認識結果スコアを出力するように構成し、実在スコア更新手段１０９は、認識結果スコアに応じた値で実在スコアを更新するようにしてもよい。
例えば、認識結果スコアが１〜１００とし、数値が大きいほど確からしいスコアとすると、実在スコア０〜１．０に対応させて、認識結果スコア１であれば実在スコア０、認識結果スコアが１００であれば実在スコア１.０、認識結果スコアが５０であれば実在スコア０．５のように正規化して対応させる。
【００７８】
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶部１０３に記憶された図３６および図４から、図７の３つの目標物候補の実在スコアとして、図３７を取得する。候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物は、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」の２つである。したがって、目標物選択手段１０４は別の基準によって目標物を選択する。別の基準とは、距離や営業時間などを用いればよい。ここでは、車両と目標物の距離を選択基準とし、車両から最も近い目標物番号「１」の「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択したとする。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、○○マート新東京店を右方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００７９】
以上のように、周辺画像撮影手段１１３が撮影した走行中の車両の周辺画像から、目標物候補抽出手段１０２が抽出した目標物候補を目標物認識手段１１４によって認識し、目標物認識手段１１４の認識結果に基づいて、実在スコア更新手段１０９が実在スコア記憶手段１０３に記憶された該目標物候補の実在スコアを更新する。そのため、現実に存在することが確認できた目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００８０】
実施の形態１２．
図３８は、この発明の実施の形態１２の構成図である。
実施の形態１２は、インターネット上のＷｅｂページから目標物一覧情報１１５（例えば店舗一覧情報）を取得する目標物一覧情報取得手段１１６を備え、一覧情報の中に必要な情報がある目標物について、実在スコア記憶手段１０３に記憶された実在スコアを、確実に存在することを意味する値１．０に更新する実在スコア更新手段１０９を備えること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．７であり、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図３８の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００８１】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して、図７の目標物候補を抽出する。
目標物一覧情報取得手段１１６は、インターネット上のＷｅｂページから目標物候補抽出手段１０２によって抽出された目標物候補に関する目標物一覧情報１１５を取得する。例えば、コンビニエンスストアやファミリーレストランなどの経営企業の多くは、自社のＷｅｂサイトにおいて店舗検索や店舗一覧のＷｅｂページを提供している。目標物一覧情報取得手段１１６に、これらのＷｅｂページのＵＲＬ(Uniform Resource Locator)のリストを記憶しておくことで、インターネットを通じて店舗の一覧情報を取得することが可能である。
目標物一覧情報取得手段１１６による目標物一覧情報１１５の取得は、経路を検索（経路計算）している時であってもよい。
【００８２】
図３９は、目標物一覧情報取得手段１１６に設定されているＵＲＬのリストである。例えば、コンビニの「○○マート」の店舗一覧ＷｅｂページのＵＲＬとして、http://○○mart.jp/info/tenpo/が設定されている。図４０は、前述のＵＲＬが示す「○○マート」の店舗一覧情報Ｗｅｂページの一例を示している。店舗情報として「都道府県」「店舗名」「住所」が記述されている。このようなＷｅｂページは一般にＨＴＭＬ(Hyper Text Markup Language)によって記述されている。ＨＴＭＬを解析して必要な情報を抽出する公知の方法が存在するため、このようなＷｅｂページから「店舗名」や「住所」を抽出することが可能である。
【００８３】
目標物一覧情報取得手段１１６は、図７の目標物候補のうち、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」に関する目標物一覧情報として、図４０の「○○マート」店舗一覧情報を取得する。Ｗｅｂページを解析した結果、店舗名に「新東京店」が含まれているため、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」の実在スコアを１．０に更新する。図７の目標番号「２」の小学校と「３」の○○銀行については、一覧情報のＵＲＬは規定されていないため、情報の取得は行なわず、実在スコアの更新も行わない。その結果、目標物ごとの実在スコアは図３６のように更新される。
【００８４】
目標物選択手段１０４は、実在スコア記憶手段１０３に記憶された図３６および図４から、図７の３つの目標物候補の実在スコアとして、図３７の実在スコアを取得する。候補中最大で閾値０．７以上の実在スコアを持つ目標物は、目標物番号「１」の「○○マート新東京店」と目標物番号「２」の「新東京小学校」の２つである。したがって、目標物選択手段は別の基準によって目標物を選択する。別の基準としては、距離や営業時間などを用いればよい。ここでは、車両と目標物の距離を選択基準とし、車両から最も近い目標物番号「１」の「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択したとする。
案内生成手段１０５は、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、○○マート新東京店を右方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００８５】
以上のように、目標物一覧情報取得手段１１６がインターネット上のＷｅｂページから目標物一覧情報１１５を取得し、実在スコア更新手段１０９が、一覧情報中に存在する目標物の実在スコアを、確実に存在することを意味する値に更新するため、確実に存在する目標物を用いた経路案内を行うことができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００８６】
実施の形態１３．
図４１は、この発明の実施の形態１３の構成図である。
実施の形態１３は、目標物選択手段１０４で用いる実在スコアの閾値を利用者が設定できる閾値設定手段１１７を備え、前記案内生成手段１０５は、前記目標物選択手段１０４が選択した目標物を用いた経路案内を生成すること以外、実施の形態１と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図４１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００８７】
図４２は閾値設定手段１１７の一例を示している。ナビゲーション装置の表示画面（図示せず）の上に３つの選択肢を表示し、選択された選択肢に対応する閾値を設定する。たとえば、「確実に存在する目標物のみ利用」の場合、閾値を１．０に設定する。「ほぼ確実に存在する目標物のみ利用」の場合、閾値を０．８以上に設定する。「存在しない可能性のある目標物も利用」の場合、閾値を０．５に設定する。
閾値設定の手段としては、この他にも、閾値を直接数値で入力したり、設定ファイルに格納しておき、そこから読み出したりしてもよい。
利用者が、図４２に示した閾値設定手段１１７で「存在しない可能性のある目標物も利用」を選択し、閾値が０．５に設定されたとする。
【００８８】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、実施の形態１と同様に動作して経路案内「およそ３００メートル先、新東京小学校を右方向です。」が提示される。
次いで、交差点Ｂの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のｂの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態１と同様に動作して図１０の目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、実施の形態１と同様に動作して図１０の実在スコアを取得する。目標物候補中最大で閾値０．５以上の実在スコアを持つ「○○レストラン新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
【００８９】
案内生成手段１０５は、目標物選択手段１０４が選択した目標物「○○レストラン新東京店」を用いた経路案内「およそ３００メートル先、○○レストラン新東京店を左方向です。」を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
利用者が、図４２に示した閾値設定手段１１７で「ほぼ確実に存在する目標物のみ利用」を選択し、閾値が０．８に設定されたとして、目標物選択手段１０４によって選択される目標物がない場合は、距離と方向だけを示す経路案内を生成する。
【００９０】
以上のように、閾値設定手段１１７により目標物選択手段１０４で用いる実在スコアの閾値を利用者が設定でき、案内生成手段１０５は目標物選択手段１０４が選択した目標物を用いた経路案内を生成するため、経路案内に用いられている目標物が「確実に存在している」「もしかしたら存在しないかもしれない」ということを利用者が把握した上で経路案内がなされる。そのため、現実には既に存在しない目標物を用いた経路案内を行った場合でも、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【００９１】
実施の形態１４．
図４３は、この発明の実施の形態１４の構成図である。
実施の形態１４は、経路案内への目標物の利用可否を目標物あるいは種別ごとに設定する利用可否設定手段１１８を備え、前記目標物選択手段１０４は、前記利用可否設定手段１１８で利用不可と設定された目標物あるいは種別を選択の対象から除外すること以外、実施の形態３と同じである。
以下、実在スコア記憶手段１０３に図３および図４に示す実在スコアが記憶されており、地図情報記憶手段１０１には図２の目標物情報が記憶されており、目標物選択手段１０４での実在スコアに対する閾値が０．５で、案内生成手段１０５で用いる案内文の雛型が図９である場合を例に、図４３の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態３と動作が同じ場合には説明を省略する。
【００９２】
図４４は、利用可否設定手段１１８の一例を示している。ナビゲーション装置の表示画面（図示せず）の上に目標物の種別の一覧を表示し、経路案内に用いる目標物種別を設定する。図４４の例では、「コンビニ」と「ファミリーレストラン」のみが経路案内に用いる目標物種別として選択されている。
目標物を利用可否設定する場合は、地図上でその目標物を指定する、音声でその目標物を指定するなどして利用可否設定を行う。
【００９３】
図５に示す経路を車両が進行している場合を例に、動作について説明する。交差点Ａの３００メートル手前に差し掛かった場合（図５のａの三角）、目標物候補抽出手段１０２は、実施の形態３と同様に動作し、図７に示す３つの目標物候補を抽出する。目標物選択手段１０４は、図４４に示す利用可否設定手段１１８で設定された「コンビニ」「ファミリーレストラン」以外の種別の目標物候補を選択の対象から除外する。すなわち、目標物番号「２」「３」の２つの候補は選択の対象から除外され、目標物番号「１」候補のみ選択の対象となる。
目標物選択手段１０４は、候補中最大で閾値０．５以上の実在候補を持つ目標物「○○マート新東京店」を経路案内に用いる目標物として選択する。
案内生成手段１０５は、実施の形態３と同様に動作して「およそ３００メートル先、右方向です。○○マート新東京店が見えるかもしれません。」という経路案内を生成し、案内提示手段１０６が提示する。
【００９４】
以上のように、利用可否設定手段１１８により、経路案内への目標物の利用可否を目標物あるいは種別ごとに設定し、目標物選択手段１０４は、利用不可と設定された目標物あるいは種別を選択の対象から除外するため、経路案内に用いられる目標物あるいは種別を運転者が予め把握することができ、運転者が案内対象地点を的確に把握し、経路を誤らないような案内を行えるという効果が得られる。
【符号の説明】
【００９５】
１０１ 地図情報記憶手段、１０２ 目標物候補抽出手段、１０３実在スコア記憶手段、１０４目標物選択手段、１０５ 案内生成手段、１０６ 案内提示手段、１０７ 目標物表現記憶手段、１０８ 代替案内要求入力手段、１０９ 実在スコア更新手段、１１０ 更新頻度算出手段、１１１ 更新頻度記憶手段、１１２ 交差点名抽出手段、１１３ 周辺画像撮影手段、１１４ 目標物認識手段、１１５ 目標物一覧情報、１１６ 目標物一覧情報取得手段、１１７ 閾値設定手段、１１８ 利用可否設定手段。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、前記目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段と、
前記地点を案内する際に用いる前記目標物の実在スコアが、所定の閾値に満たない場合は、前記目標物を用いずに前記地点を案内する案内情報を生成する案内生成手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記実在スコア記憶手段は、前記目標物ごと，前記目標物を分類する種類の種別ごとまたは地図上の領域毎に実在スコアを記憶することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内生成手段は、前記目標物の実在スコアが所定の閾値に満たない場合は、前記目標物の存在が確実でない表現で案内情報を生成することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目標物の実在スコアに応じて、目標物を表現するデータを具体的な表現から一般的な概念の表現に規定して記憶する目標物表現記憶手段を備え、
前記案内生成手段は、前記目標物の実在スコアに応じて前記目標物表現記憶手段から目標物を表現するデータを取得し、前記実在スコアに応じた目標物の表現で案内情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目標物に対する実在スコアを前記実在スコア記憶手段から取得し、所定の閾値以上の実在スコアをもつ複数の目標物を選択する目標物選択手段を備え、
前記案内生成手段は、前記目標物選択手段で選択された複数の目標物を用いた案内情報を生成することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内生成手段によって生成された案内情報で用いられている目標物以外の目標物での案内情報を要求する代替案内要求入力手段を備え、
前記案内生成手段は、前記代替案内要求入力手段によって代替案内が要求されると、次に実在スコアの高い目標物に変更して案内情報を生成することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記実在スコア記憶手段に記憶された実在スコアを更新する実在スコア更新手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記代替案内要求入力手段で代替案内を行うように指定された前記目標物の実在スコアを実在性のない値に更新することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
地図情報の更新で、削除または追加された目標物の変更総数を目標物の種別ごとの更新頻度として算出する更新頻度算出手段と、
前記更新頻度算出手段によって算出された更新頻度を記憶する更新頻度記憶手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記更新頻度記憶手段に記憶されている更新頻度が所定の値より高い目標物について、前記実在スコア記憶手段に記憶されている実在スコアを実在性のない値に更新することを特徴とする請求項7記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記実在スコア更新手段は、地図情報が更新されなかった期間に比例した値を更新前の実在スコアから減算した値に実在スコアを更新することを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記目標物選択手段が選択した目標物に対して、前記目標物が抽出された案内地点の交差点名を地図情報から抽出する交差点名抽出手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物の名称が前記抽出した交差点名に含まれる場合、前記目標物の実在スコアを実在性のある値に更新することを特徴とする請求項７〜請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記移動体の周辺画像を撮影する周辺画像撮影手段と、
前記周辺画像撮影手段によって撮影された周辺画像から前記目標物選択手段が選択した目標物候補を認識する目標物認識手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物認識手段の認識結果に基づいて目標物の実在スコアを更新することを特徴とする請求項７〜請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
目標物に関する情報をインターネットから取得する目標物一覧情報取得手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物一覧取得手段が取得した目標物の一覧情報に目標物が存在することのわかる情報がある場合は、前記目標物の実在スコアを実在性のある値に更新することを特徴とする請求項７〜請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記目標物選択手段で目標物を選択するための実在スコアの閾値を設定する閾値設定手段を備え、
前記目標物選択手段は、前記閾値設定手段によって設定された閾値の実在スコアによって目標物を選択し、
前記案内生成手段は、前記目標物選択手段が選択した目標物を用いた案内情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項１２記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
目標物を使った案内情報にするか否かを目標物または目標物の種別ごとに設定する利用可否設定手段を備え、
前記目標物選択手段は、前記利用可否設定手段で利用不可と設定された目標物または目標物の種別を目標物として選択しないことを特徴とする請求項１〜１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
経路に沿って移動する移動体で、前記移動体が移動する目的地までの経路を案内するナビゲーション装置のナビゲーション方法において、
前記目的地までの経路を案内するための案内文や地図上の目印に関する案内情報で、案内地点を案内する際に前記目印となる目標物ごとに、前記目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段から、前記経路を案内するために抽出された前記目標物の候補に関する実在スコアを取得し、取得した各目標物候補の実在スコアが所定の閾値を満たすか否かを判断し、満たさなければ、前記目標物の候補を用いずに前記案内地点での案内情報を生成することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１】
地図上のある地点を案内する際に目印となる目標物ごとに、前記目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段と、
前記地点を案内する際に用いる前記目標物の実在スコアが、所定の閾値に満たない場合は、前記目標物を用いずに前記地点を案内する案内情報を生成する案内生成手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記実在スコア記憶手段は、前記目標物ごと，前記目標物を分類する種類の種別ごとまたは地図上の領域毎に実在スコアを記憶することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内生成手段は、前記目標物の実在スコアが所定の閾値に満たない場合は、前記目標物の存在が確実でない表現で案内情報を生成することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目標物の実在スコアに応じて、目標物を表現するデータを具体的な表現から一般的な概念の表現に規定して記憶する目標物表現記憶手段を備え、
前記案内生成手段は、前記目標物の実在スコアに応じて前記目標物表現記憶手段から目標物を表現するデータを取得し、前記実在スコアに応じた目標物の表現で案内情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目標物に対する実在スコアを前記実在スコア記憶手段から取得し、所定の閾値以上の実在スコアをもつ複数の目標物を選択する目標物選択手段を備え、
前記案内生成手段は、前記目標物選択手段で選択された複数の目標物を用いた案内情報を生成することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内生成手段によって生成された案内情報で用いられている目標物以外の目標物での案内情報を要求する代替案内要求入力手段を備え、
前記案内生成手段は、前記代替案内要求入力手段によって代替案内が要求されると、次に実在スコアの高い目標物に変更して案内情報を生成することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記実在スコア記憶手段に記憶された実在スコアを更新する実在スコア更新手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記代替案内要求入力手段で代替案内を行うように指定された前記目標物の実在スコアを実在性のない値に更新することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
地図情報の更新で、削除または追加された目標物の変更総数を目標物の種別ごとの更新頻度として算出する更新頻度算出手段と、
前記更新頻度算出手段によって算出された更新頻度を記憶する更新頻度記憶手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記更新頻度記憶手段に記憶されている更新頻度が所定の値より高い目標物について、前記実在スコア記憶手段に記憶されている実在スコアを実在性のない値に更新することを特徴とする請求項7記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記実在スコア更新手段は、地図情報が更新されなかった期間に比例した値を更新前の実在スコアから減算した値に実在スコアを更新することを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記目標物選択手段が選択した目標物に対して、前記目標物が抽出された案内地点の交差点名を地図情報から抽出する交差点名抽出手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物の名称が前記抽出した交差点名に含まれる場合、前記目標物の実在スコアを実在性のある値に更新することを特徴とする請求項７〜請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記移動体の周辺画像を撮影する周辺画像撮影手段と、
前記周辺画像撮影手段によって撮影された周辺画像から前記目標物選択手段が選択した目標物候補を認識する目標物認識手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物認識手段の認識結果に基づいて目標物の実在スコアを更新することを特徴とする請求項７〜請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
目標物に関する情報をインターネットから取得する目標物一覧情報取得手段を備え、
前記実在スコア更新手段は、前記目標物一覧取得手段が取得した目標物の一覧情報に目標物が存在することのわかる情報がある場合は、前記目標物の実在スコアを実在性のある値に更新することを特徴とする請求項７〜請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記目標物選択手段で目標物を選択するための実在スコアの閾値を設定する閾値設定手段を備え、
前記目標物選択手段は、前記閾値設定手段によって設定された閾値の実在スコアによって目標物を選択し、
前記案内生成手段は、前記目標物選択手段が選択した目標物を用いた案内情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項１２記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
目標物を使った案内情報にするか否かを目標物または目標物の種別ごとに設定する利用可否設定手段を備え、
前記目標物選択手段は、前記利用可否設定手段で利用不可と設定された目標物または目標物の種別を目標物として選択しないことを特徴とする請求項１〜１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
経路に沿って移動する移動体で、前記移動体が移動する目的地までの経路を案内するナビゲーション装置のナビゲーション方法において、
前記目的地までの経路を案内するための案内文や地図上の目印に関する案内情報で、案内地点を案内する際に前記目印となる目標物ごとに、前記目標物が存在することの確実さを示す実在スコアが記憶されている実在スコア記憶手段から、前記経路を案内するために抽出された前記目標物の候補に関する実在スコアを取得し、取得した各目標物候補の実在スコアが所定の閾値を満たすか否かを判断し、満たさなければ、前記目標物の候補を用いずに前記案内地点での案内情報を生成することを特徴とするナビゲーション方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【公開番号】特開２０１１−１０６８６２（Ｐ２０１１−１０６８６２Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５９８５１（Ｐ２００９−２５９８５１）
【出願日】平成２１年１１月１３日（２００９．１１．１３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１３日（２００９．１１．１３）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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