ナビゲーション装置
【課題】案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく案内できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部７と、案内文生成部７で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部８とを備える。
【解決手段】所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部７と、案内文生成部７で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部８とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、案内対象地点である道路の分岐地点（交差点を含む）から退出する経路を音声案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、例えば、案内経路における案内対象地点である交差点に近づくと、「３００ｍ先の交差点を右方向です」、「３００ｍ先の交差点を右手前方向です」及び「３００ｍ先の交差点を斜め右です」といった案内文を生成して、案内対象地点からの退出方向（角度）又は退出動作を伝える音声案内が行われる。
しかしながら、運転者にとっては、案内対象地点からの退出方向（角度）や退出動作が伝えられても、案内された方向や動作の先に類似した２つ以上の退出道路があると、どちらの道路を進むべきかを特定できない。
そこで、特許文献１に開示される従来の技術では、複数の道路が接続して案内が難しい交差点で分かりやすい経路案内を行うため、例えば「最も右の分岐道路から２本目の道路に分岐してください」や、「２車線の道路に進んでください」のように、退出経路とこの経路外の道路との差異を説明する音声案内を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術は、交差点に案内の難しさにレベルを設けており、このレベルに応じた詳細さで退出経路を案内する。案内の難しさのレベルは、案内経路（退出経路）と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値（例えば２０度）以内であるか否かによって判定している。
この場合、案内経路と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値よりも１度でも大きいと、実際には、案内したい退出方向に同様に紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内の難しさが低いレベルであると判定される。従って、案内の難しさのレベルに応じた詳細さで音声案内されず、運転者はどちらに進むべきか混乱してしまう。
【０００５】
一方、狭角閾値を大きくすると、分岐先に接続する道路の間隔が離れて案内が比較的平易に行える交差点であっても案内の難しさのレベルが高く判定されて、不要な詳細さで音声案内される可能性がある。
また、特許文献１には、交差点から案内経路の近くに案内経路外の道路が複数存在する場合が配慮されていない。
さらに、差異情報は、道路幅員やレーン数等の地図データベースから取得できる情報に限られており、案内経路と案内経路外の道路との差異を十分に説明できているとは言いがたい。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく案内できるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るナビゲーション装置は、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、案内対象地点が撮影された画像から、記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく案内できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１における画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１における案内用データの生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における案内対象地点の退出方向エリアの概要を示す図である。
【図７】実施の形態１における特徴画像とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３における特徴情報とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態４のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１のナビゲーション装置は、経路探索部１、地図データベース２、画像処理部３、特徴パターン記憶部４、案内用データ生成部５、退出道路特徴算出部６、案内文生成部７及び音声出力部８を備える。
経路探索部１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて計測された現在地、運転者等により外部から入力された目的地及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて、案内経路を探索して案内経路を決定する構成部である。
地図データベース２は、ナビゲーション処理で地図表示に利用される地図データが登録されたデータベースであり、実施の形態１によるナビゲーション装置に搭載されたハードディスク装置か、記憶メディア再生装置で再生可能な外部記憶メディア等に構築される。
【００１１】
画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに基づき、取得した案内対象地点の撮影画像内に存在する所定の対象物の画像部分（以下、特徴画像と呼ぶ）を抽出する構成部であり、撮影画像に対応付けられた位置情報（緯度経度）を取得する。
案内対象地点を撮影した画像は、自車の車載カメラで撮影したものを用いてもよいが、地図データベース２に予め登録されたものを利用してもよい。すなわち、地図データベース２に、案内対象地点のノードデータとしてこの地点周辺の画像データを登録しておく。また、各地点の画像データを配信するサーバ装置があれば、このサーバ装置から配信された画像データを利用してもかまわない。
【００１２】
特徴パターン記憶部４は、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部である。所定の対象物は、案内対象地点及びその周辺の対象物であり、例えば道路の停止線、横断歩道、停止指示用の停止看板、道路周辺の建物、車両、電柱等がある。なお、特徴パターンには、対応する対象物の運転者からの見分けやすさに応じて、案内に反映させる優先度を付与している。特徴パターン記憶部４には、この優先度に対応付けて特徴パターンが記憶される。あるいは、優先度を特徴パターンに対応付けて退出道路特徴算出部６に記憶してもよい。例えば、路側に設置されている一旦停止看板等は、運転者から視認しやすく、案内経路の道路のみに一旦停止看板がある場合は有効な目印となり、案内に反映させるべき対象物である。この場合に、一旦停止看板に対応する特徴パターンには高い優先度が付与される。
【００１３】
案内用データ生成部５は、地図データベース２から読み出した地図データ、経路探索部１で探索された案内経路、この案内経路上の案内対象地点、案内対象地点からの退出する方向に沿った案内経路（以下、退出道路と呼ぶ）及び退出道路や案内経路以外の道路（以下、経路外道路と呼ぶ）に関する特徴画像に基づいて、案内経路上の案内対象地点を案内するための案内用データを生成する構成部である。
退出道路特徴算出部６は、案内対象地点からの退出道路や経路外道路に関する特徴画像と、案内対象地点の地図データとに基づいて、経路外道路との差異を示す退出道路の特徴を算出する構成部である。
【００１４】
案内文生成部７は、案内用データ生成部５で生成された案内用データに対応する案内文データを生成する構成部である。音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データを音声出力する構成部であり、車両に搭載された車内スピーカであってもよいが、装置とは別に設けられた音響装置を利用してもかまわない。
【００１５】
なお、図１に示した経路探索部１、地図データベース２、画像処理部３、特徴パターン記憶部４、案内用データ生成部５、退出道路特徴算出部６及び案内文生成部７は、この発明の趣旨に従った地図表示用プログラムをコンピュータに実行させることで、ハードウェアとソフトウェアが協働した具体的な手段として当該コンピュータ上で実現することができる。
【００１６】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。この図２に沿って音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ２００）。
次に、画像処理部３が、案内用データ生成部５から取得した案内対象地点が撮影された撮影画像から、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに合致した特徴画像を抽出する（ステップＳＴ２０１）。
【００１７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１によって探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データと、画像処理部３で抽出された特徴画像データ等に基づいて、当該案内経路を案内するための案内用データを生成する（ステップＳＴ２０２）。
退出道路特徴算出部６は、経路外道路との差異を示す退出道路の特徴（以下、退出道路特徴と呼ぶ）として、退出道路と特徴画像との関係を算出する。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００１８】
次に、案内文生成部７が、経路探索部１から取得した自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成し、その案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部８に出力する（ステップＳＴ２０３）。
音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ２０４）。
【００１９】
図３は、実施の形態１における画像処理の流れを示すフローチャートであり、図２中のステップＳＴ２０１の処理に相当する。
画像処理部３は、案内経路上の案内対象地点の撮影画像を、その撮影位置に対応付けて記憶する不図示の記憶部から、案内経路上の案内対象地点が撮影された撮影画像及びその撮影位置を取得する（ステップＳＴ３００）。
次に、画像処理部３は、ステップＳＴ３００で取得した撮影画像を画像解析して、この撮影画像中の特徴量を抽出する（ステップＳＴ３０１）。ここで抽出される特徴量は、撮影画像において特徴パターンと比較される候補となる画像部分の特徴量である。
【００２０】
次いで、画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンを取得する（ステップＳＴ３０２）。例えば、画像処理部３が、道路の停止線、横断歩道、停止指示用の停止看板、道路周辺の建物、車両、電柱等の特徴パターンを順に特徴パターン記憶部４から読み出す。
続いて、画像処理部３は、ステップＳＴ３０１で抽出した特徴量と、特徴パターン記憶部４から読み出した特徴パターンとを比較することにより、当該特徴パターンに合致した特徴量が撮影画像に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。ここで、特徴量が特徴パターンに合致し、撮影画像内に所定の特徴が存在する場合（ステップＳＴ３０３；ＹＥＳ）、画像処理部３は、撮影画像内の当該特徴量に対応する画像部分を特徴画像として設定する（ステップＳＴ３０４）。
【００２１】
この後、画像処理部３は、特徴画像が示す対象物の位置を地図上の座標に変換する（ステップＳＴ３０５）。例えば、案内対象地点の道路を撮影した撮像画像から、停止線を示す特徴画像が得られた場合、当該撮影画像の撮影位置（緯度経度）を地図上の座標に変換して、地図上の道路における停止線の位置を特定する。
【００２２】
ステップＳＴ３０１で抽出した特徴量が特徴パターンに合致せず、撮影画像内に所定の特徴が存在しない場合（ステップＳＴ３０３；ＮＯ）、若しくはステップＳＴ３０５の処理を完了すると、画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンに対応する所定の特徴を全て抽出したか否かを判定する（ステップＳＴ３０６）。
ここで、特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンに対応する所定の特徴を全て抽出していれば（ステップＳＴ３０６；ＹＥＳ）、処理を終了する。
特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンのうち、撮影画像から抽出した特徴量との比較によるマッチング判定処理が未実施の特徴パターンがある場合（ステップＳＴ３０６；ＮＯ）、ステップＳＴ３０２に戻って、未実施の特徴パターンを特徴パターン記憶部４から読み出し、ステップＳＴ３０３以降の処理を繰り返す。
【００２３】
図４は、実施の形態１における案内用データの生成処理の流れを示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ２０２の処理に相当する。
案内用データ生成部５は、経路探索部１で探索された案内経路データに基づいて、地図データベース２から、当該案内経路の道路周辺の地図データを取得する（ステップＳＴ４００）。次に、案内用データ生成部５は、ステップＳＴ４００で取得した地図データ及び案内経路データに基づいて、運転者に対して案内が必要な地点を案内対象地点に決定する（ステップＳＴ４０１）。例えば、複数の道路が同様な方向に分岐するような分岐地点（交差点を含む）が案内対象地点とされる。
【００２４】
続いて、案内用データ生成部５は、経路探索部１から取得した案内経路データと、案内対象地点及びその周辺の地図データとから、案内対象地点から自車が進むべき退出方向を決定する（ステップＳＴ４０２）。
ここでは、案内用データ生成部５が、案内対象地点及びその周辺の地図データに基づいて、案内対象地点への進入道路と、この進入道路に対する道なり道路（運転者から直進と感じる道路）とを特定する。なお、道なり道路が実際に存在しない場合は、進入道路を直線で延長した延長線の案内対象地点の中心位置から先の部分を、仮想の道なり道路として設定する。
次いで、案内用データ生成部５は、案内対象地点の中心位置から道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）によって規定される直線と案内対象地点の中心位置から延びた直線とがなす角度を用いて、案内対象地点の周囲を複数のエリアに分割し、分割エリアのいずれに案内経路が含まれるかに基づいて、退出方向を決定する。
なお、退出方向の決定方法は、上記に限る内容ではなく、進入道路と退出道路がなす角度で判定してもよいし、他の方法で退出方向を決めてもよい。
【００２５】
この後、案内用データ生成部５の退出道路特徴算出部６が、案内対象地点からの自車の退出方向と、画像処理部３で抽出された特徴画像と、案内対象地点の地図データとから、案内対象地点からの自車の退出道路の退出道路特徴を算出する（ステップＳＴ４０３）。
なお、退出道路特徴は、案内対象地点からの退出道路と経路外道路との差異を示す情報となる。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で求められた退出道路特徴に基づいて、案内対象地点からの退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００２６】
図５は、実施の形態１における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートであり、図４のステップＳＴ４０３の処理に相当する。
退出道路特徴算出部６は、ステップＳＴ４０２において、案内用データ生成部５により決定された案内対象地点からの退出方向と、道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ５００）。
【００２７】
次いで、退出道路特徴算出部６は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを、その進入道路と道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とで分けた２つの領域のうち、退出方向の領域を判定エリアとし、この判定エリア内に経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。
図６は、上述の判定エリアの例を示す図であり、判定エリアを、斜線を付した領域で示している。図６において、案内対象地点の中心位置から延びた矢印線が退出道路である。
図６（Ａ）は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを進入道路と道なり道路で分けた領域のうち、右側の領域に退出道路が存在するため、右側の領域が判定エリアとなる。
同様に、図６（Ｂ）は左側の領域が判定エリアとなった場合を示している。
図６（Ｃ）は、道なり道路が、進入道路を直線で延長した延長線上を通らず、進入道路に対して傾いている場合を示している。この場合においても、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを進入道路と道なり道路とで分けた領域のうち、退出道路が存在する右側の領域が判定エリアとなる。
図６（Ｄ）は、案内対象地点が例えばＴ字路であって、道なり道路が存在しない場合を示している。この場合、進入道路を直線で延長した延長線から仮想の道なり道路が設定され、この仮想の道なり道路と進入道路で案内対象地点の周囲エリアを分けた領域のうち、左側の領域に退出道路が存在するため、当該左側の領域が判定エリアとなる。
【００２８】
判定エリア内に経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ５０１；ＮＯ）、退出道路特徴算出部６は、処理を終了する。
判定エリア内に経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ５０１；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、画像処理部３から案内対象地点を撮影した撮影画像内の特徴画像を取得する（ステップＳＴ５０２）。
続いて、退出道路特徴算出部６は、画像処理部３により得られた特徴画像が示す対象物の地図上の位置から、当該対象物が判定エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０３）。当該対象物が判定エリア内に存在しなければ（ステップＳＴ５０３；ＮＯ）、処理を終了する。
【００２９】
一方、特徴画像が示す対象物が判定エリア内に存在する場合（ステップＳＴ５０３；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、特徴画像が示す対象物の位置、現在位置、案内経路データ、及び案内対象地点の周辺の地図データに基づいて、特徴画像が示す対象物と案内対象地点との位置関係を算出する（ステップＳＴ５０４）。このとき、退出道路特徴算出部６は、特徴画像が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異があるか否かを判定する（ステップＳＴ５０５）。つまり、特徴画像が示す対象物が退出道路のみに存在するか否かを判定している。同様に、特徴画像が示す対象物が、経路外道路のみに存在しているか否かを判定している。特徴画像の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異が無ければ（ステップＳＴ５０５；ＮＯ）、処理を終了する。
【００３０】
また、特徴画像が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異がある場合（ステップＳＴ５０５；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、この対象物の特徴画像に対応する特徴パターンに付与される優先度に従って、案内用データに反映させる特徴画像を決定する（ステップＳＴ５０６）。
【００３１】
図７は、実施の形態１における特徴画像とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図であり、図５のステップＳＴ５０６における特徴画像の決定に利用される優先度と特徴画像の関係と、これを用いて、図２のステップＳＴ２０３で生成される案内文の例を示している。図７に示す優先度は、画像特徴の対象物を案内に反映させる優先度であって、撮影対象の地点に接続する道路を見分けやすさに応じて、特徴パターンが示す画像特徴の対象物ごとに設定される。
【００３２】
例えば、一旦停止看板は運転者から視認しやすく、退出道路の路側のみに一旦停止看板がある場合は有効な目印となり、案内に反映させるべき対象物となる。この場合は、一旦停止看板に対応する特徴パターンに優先度“３”が付与されている。
図５のステップＳＴ５０６において、退出道路特徴算出部６が、この優先度に従って、退出道路の案内用データに反映させる特徴画像を決定する。優先度が“３”の一旦停止看板の特徴画像が、案内用データに反映させる特徴画像として決定されると、退出道路特徴として当該一旦停止看板と退出道路との位置関係を含む案内用データが生成される。
そして、案内文生成部７が、この案内用データを用いることにより、当該案内対象地点に関して「右です。一旦停止看板が見えるほうの道です。」という案内文を生成し、音声出力部８が音声ガイダンスを出力する。
【００３３】
また、退出道路特徴算出部６は、退出道路に関する特徴画像が、案内に反映すべき特徴に決定されなかった場合においても、経路外道路に関して、退出道路にはない特徴を示す特徴画像がある場合には、これを退出道路の案内に利用する。
つまり、退出道路特徴算出部６は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴を、退出道路の案内に反映させる。
例えば、退出道路の路側には街路樹がないが、案内対象地点の退出方向に接続する経路外道路の路側に街路樹がある場合、この街路樹は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴となる。そこで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路であっても、撮影画像から抽出された街路樹を案内に反映させる特徴画像として決定する。そして、案内用データ生成部５は、退出道路、特徴画像が示す街路樹、及び当該経路外道路との位置関係を示す案内用データを生成する。
これにより、「右です。街路樹のないほうの道です。」というような音声ガイダンスが可能となる。
【００３４】
以上のように、この実施の形態１によれば、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部７と、案内文生成部７で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部８とを備える。このようにすることで、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、確実に退出道路を運転者が特定することが可能となり、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。また、実際の道路で運転者が視認できる情報と音声案内をリンクさせた案内を行うことが可能となる。
【００３５】
実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図８において、実施の形態２のナビゲーション装置は、上記実施の形態１で図１を用いて説明した構成のうち、案内文生成部７及び音声出力部８の代わりに、案内図生成部９及び表示出力部１０を備える。
案内図生成部９は、案内用データ生成部５により生成された案内用データに基づいて、この案内用データが示す案内対象地点に対応した案内図データを生成する構成部である。
表示出力部１０は、案内図生成部９で生成された案内図データを画像表示する構成部である。表示出力部１０として、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置の液晶等のモニタを用いてもよいが、当該ナビゲーション装置とは別に設けられたモニタ装置を利用してもかまわない。また、ここでは、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割し、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとする。なお、二画面とするのは一例であり、本発明は、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００３６】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。この図９に沿って拡大図表示処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ９００）。
次に、画像処理部３が、案内用データ生成部５から取得した案内対象地点が撮影された撮影画像から、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに合致した特徴画像を抽出する（ステップＳＴ９０１）。
【００３７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１によって探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データに基づき、案内対象地点及び退出方向などを生成し、さらに、画像処理部３で抽出された特徴画像データとに基づいて、当該案内経路を案内するための案内用データを生成する（ステップＳＴ９０２）。
ここで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路との差異を示す退出道路特徴として、退出道路と特徴画像との関係を算出する。案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００３８】
次に、案内図生成部９が、経路探索部１から取得した自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内対象地点の拡大図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成する（ステップＳＴ９０３）。また、案内図生成部９は、自車が拡大図を表示すべきタイミング（位置）に到達すると、この案内タイミングに対応する案内図データを表示出力部１０に出力する。表示出力部１０では、案内図生成部９に生成された案内図データに基づいて、案内対象地点の拡大図を拡大図エリアに表示出力する（ステップＳＴ９０４）。
【００３９】
なお、案内図生成部９が生成する案内図データが、案内対象地点周辺の案内経路を示す拡大図データである場合を示したが、通常の地図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成してもよい。
【００４０】
図１０は、実施の形態２における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図であり、案内対象地点周辺の地図を拡大して表示するとともに、経路（進入道路及び退出道路）を表示している。なお、図１０に示す例は、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割して、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとしている。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００４１】
図１０（ａ）は、一方通行看板を退出道路の特徴として表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴画像が一方通行看板を示すものであると、図１０（ａ）に示すような拡大図が表示される。運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に一方通行看板が見える道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「一方通行看板が見えるほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００４２】
図１０（ｂ）は、経路外道路の特徴である街路樹を表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴画像が存在しなかったが、退出道路に近接している経路外道路に関する特徴画像に、退出道路の路側にはない特徴（街路樹）が存在していたため、図１０（ｂ）に示すような拡大図が表示される。
運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に街路樹がないほうの道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「街路樹がないほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００４３】
以上のように、この実施の形態２によれば、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が描画された案内図データを生成する案内図生成部９と、案内図生成部９で生成された案内図データを用いて、経路案内のための案内図を出力する表示出力部１０とを備える。このように構成することで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく地図表示することができる。また、実際の道路で運転者が視認できる情報と案内図をリンクさせた案内を行うことが可能となる。
【００４４】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、案内対象地点を予め撮影した撮影画像から抽出した特徴画像を案内経路の特徴として音声案内に反映させる場合を示したが、実施の形態３では、案内対象地点を含む所定のエリア内での情報を外部からリアルタイムに取得して、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベースなどの手段だけでは、特定困難な周辺状況を取得し、これを反映させた音声案内を行う。
【００４５】
図１１は、この発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１１において、実施の形態３のナビゲーション装置は、上記実施の形態１で図１を用いて説明した構成のうち、画像処理部３及び特徴パターン記憶部４の代わりに、通信部１１を備える。
通信部１１は、装置外部との間で通信を行う構成部であり、案内用データの生成に利用する特徴情報を装置外部から取得する。特徴情報とは、案内対象地点及びその周辺の道路のそれぞれを特徴付ける情報である。例えば、各地点の撮影画像から抽出した道路の特徴画像及びその地図上の位置を示すデータが挙げられる。又は、路側通信機等を介して配信される自車の走行道路及びその周辺の道路状況を示す情報であってもよい。特徴情報は、通信部１１との間でデータ通信が可能なサーバ装置に管理される、あるいは、他車両が実施の形態１や実施の形態２のように生成した特徴情報や他の車両が外部から取得した特徴情報を、他の車両から直接、あるいはサーバを介して取得するようにしてもよい。
【００４６】
次に動作について説明する。
図１２は、実施の形態３のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。図１２に沿って音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部が計測した自車の現在位置、装置外部から入力された目的地点の位置及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ１２００）。
次に、通信部１１が、案内用データ生成部５により算出された案内対象地点の位置情報に基づいて、案内対象地点の特徴画像及びその地図上の位置を示す特徴情報をサーバ装置から取得し、さらに路側通信機から配信された自車の走行道路及びその周辺における現在の道路状況を示す特徴情報を受信する（ステップＳＴ１２０１）。
なお、ステップＳＴ１２０１で取得する特徴情報としては、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報、工事中の情報、路上駐車の有無など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が挙げられる。これにより、道路状況に即した多様な案内が可能となり、運転者が退出道路を特定しやすい案内が可能となる。
【００４７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１に探索された案内経路データ、地図データベース２から読み出した地図データ、及び通信部１１に取得された特徴情報に基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する（ステップＳＴ１２０２）。このとき、退出道路特徴算出部６は、通信部１１に取得された案内対象地点及びその周辺の特徴情報を用いて、退出道路特徴として特徴情報が示す対象物と退出道路との位置関係を算出する。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
また、案内用データ生成部５は、通信部１１に取得された地図データベース２には存在しない詳細な道路情報や自車周辺の道路状況を示す情報を用いて、現在の道路状況を反映させた案内用データを生成する。
【００４８】
次に、案内文生成部７が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成し、その案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部８に出力する（ステップＳＴ２０３）。
音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ１２０４）。
【００４９】
図１３は、実施の形態３における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートであり、上記実施の形態１で示した図４のステップＳＴ４０３の処理に相当する。
退出道路特徴算出部６は、ステップＳＴ４０２において、案内用データ生成部５により決定された案内対象地点からの退出方向と、道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ１３００）。
【００５０】
次いで、退出道路特徴算出部６は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを、その進入道路と道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とで分けた２つの領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとして、判定エリア内に経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１３０１）。ここで、判定エリア内に経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ１３０１；ＮＯ）、退出道路特徴算出部６は、処理を終了する。
【００５１】
判定エリア内に経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ１３０１；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、通信部１１を介して案内対象地点の特徴情報を取得する（ステップＳＴ１３０２）。
次に、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物（例えば、渋滞道路）の地図上の位置から、当該対象物が判定エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１３０３）。当該対象物が判定エリア内に存在しなければ（ステップＳＴ１３０３；ＮＯ）、処理を終了する。
【００５２】
一方、特徴情報が示す対象が判定エリア内に存在する場合（ステップＳＴ１３０３；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、当該特徴情報が示す対象物の位置、現在位置、案内経路データ、及び案内対象地点周辺の地図データに基づいて、特徴情報が示す対象物と案内対象地点との位置関係を算出する（ステップＳＴ１３０４）。
このとき、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異があるか否かを判定する（ステップＳＴ１３０５）。つまり、特徴情報が示す対象物が退出道路のみに存在するか否かを判定している。同様に、特徴情報が示す対象物が、経路外道路のみに存在しているか否かを判定している。特徴画像の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異が無ければ（ステップＳＴ１３０５；ＮＯ）、処理を終了する。
【００５３】
また、特徴情報が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異がある場合（ステップＳＴ１３０５；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物に付与されている優先度に従って、案内用データに反映させる特徴情報を決定する（ステップＳＴ１３０６）。なお、上記の優先度は、退出道路特徴算出部６において、特徴情報が示す対象ごとに付与しておく。
【００５４】
図１４は、実施の形態３における特徴情報とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図であり、図１３のステップＳＴ１３０６における特徴情報の決定に利用される優先度と特徴情報の関係と、これを用いて図１２のステップＳＴ１２０３で生成される案内文の例を示している。図１４に示す優先度は、特徴情報が示す対象物を案内に反映させる優先度であり、撮影対象の地点に接続する道路の見分けやすさに応じて、特徴情報が示す対象ごとに付与される。
【００５５】
例えば、走行道路の一旦停止看板は運転者から認識しやすく、退出道路と経路外道路とで一旦停止看板がある場合には有効な目印となり、案内に反映させるべき対象となる。この場合は、道路の一旦停止看板を示す特徴情報に優先度“３”が付与されている。これは、道路の一旦停止看板が、地図データベース２には存在しない場合の例となる。このような詳細な道路情報を外部から取得することで、運転者が退出道路を特定しやすい案内が可能となる。
【００５６】
図１３のステップＳＴ１３０６において、退出道路特徴算出部６が、この優先度に従って、退出道路の案内用データに反映させる特徴情報を決定する。優先度が“３”の道路の一旦停止看板という特徴情報が、退出道路特徴として決定されると、この退出道路特徴を含む案内用データが生成される。
そして、案内文生成部７が、この案内用データを用いることにより、当該案内対象地点に関して「右です。一旦停止看板が見えるほうの道です。」という案内文を生成し、音声出力部８が音声ガイダンスを出力する。
【００５７】
また、退出道路特徴算出部６は、退出道路に関する特徴情報が、案内に反映すべき情報に決定されなかった場合においても、経路外道路に関して、退出道路にはない特徴を示す特徴情報がある場合には、これを退出道路の案内に利用する。
つまり、退出道路特徴算出部６は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴を、退出道路の案内に反映させる。
例えば、退出道路は渋滞していないが、案内対象地点に接続する経路外道路が渋滞している場合、この渋滞情報は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴となる。そこで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路に関する特徴情報から抽出した渋滞情報を退出道路の案内に反映させる特徴情報として決定する。そして、案内用データ生成部５は、退出道路、特徴情報が示す道路の渋滞情報、及び当該経路外道路との位置関係を示す案内用データを生成する。これにより、「右です。渋滞していないほうの道です。」というような音声ガイダンスが可能となる。
【００５８】
以上のように、この実施の形態３によれば、外部装置と通信を行う通信部１１を備え、案内用データ生成部５が、通信部１１により外部装置から取得された退出道路及び経路外道路に関する情報から、退出道路と経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する。このようにすることで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路（経路外道路）が存在する場合であっても、案内経路及びその周辺道路の道路状況を示す特徴情報から、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。
また、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が利用できるため、多様な案内を実現できる。さらに、通信部１１で特徴情報を取得するので、画像情報から特徴画像を抽出する構成（画像処理部３や特徴パターン記憶部４）が不要となり、上記実施の形態１と比較して簡易な構成で実現することができる。
【００５９】
実施の形態４．
上記実施の形態２では、案内対象地点を予め撮影した撮影画像から抽出した特徴画像を案内経路の特徴として拡大図に反映させる場合を示したが、実施の形態４では、案内対象地点を含む所定のエリア内での情報を外部からリアルタイムに取得して、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況を算出し、これを拡大図に反映させる。
【００６０】
図１５は、この発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１５において、実施の形態４のナビゲーション装置は、上記実施の形態２で図８を用いて説明した構成のうち、画像処理部３及び特徴パターン記憶部４の代わりに、通信部１１Ａを備える。
通信部１１Ａは、上記実施の形態３と同様に、装置外部との間で通信を行う構成部であり、案内用データの生成に利用する特徴情報を装置外部から取得する。特徴情報は、上記実施の形態３で説明したように、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報、工事中の情報、路上駐車の有無など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベースなどの手段だけでは、特定困難な情報である。
例えば、予め撮影した各地点の情報に対して、実施の形態１又は実施の形態２で示した特徴抽出を行って得た特徴画像及びその地図上の位置を示すデータが挙げられる。又は、路側通信機等を介して配信される自車の走行道路及びその周辺の道路状況を示す情報であってもよい。特徴情報は、通信部１１Ａとの間でデータ通信が可能なサーバ装置に管理される、あるいは、他の車両が実施の形態１又は実施の形態２で示したように生成した特徴画像又は外部から取得した特徴情報を、他の車両から直接、あるいはサーバを介して取得するようにしてもよい。
また、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割し、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとする。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００６１】
次に動作について説明する。
図１６は、実施の形態４のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。図１６に沿って拡大図表示処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ１６００）。
次に、通信部１１Ａが、案内用データ生成部５により算出された案内対象地点の位置情報に基づいて、案内対象地点の特徴画像及びその地図上の位置を示す特徴情報をサーバ装置から取得し、さらに路側通信機から配信された自車の走行道路及びその周辺における現在の道路状況を示す特徴情報を受信する（ステップＳＴ１６０１）。
【００６２】
案内用データ生成部５は、経路探索部１に探索された案内経路データ、地図データベース２から読み出した地図データ、及び通信部１１Ａに取得された特徴情報に基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する（ステップＳＴ１６０２）。このとき、退出道路特徴算出部６は、通信部１１Ａに取得された案内対象地点及びその周辺の特徴情報を用いて、退出道路特徴として、特徴情報が示す対象物と退出道路との関係を算出する。案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
また、案内用データ生成部５は、通信部１１Ａに取得された地図データベース２には存在しない詳細な道路情報や自車周辺の道路状況を示す情報を用いて、現在の道路状況を反映させた案内用データを生成する。
【００６３】
次に、案内図生成部９が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内対象地点の拡大図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成する（ステップＳＴ１６０３）。また、案内図生成部９は、自車が案内タイミング（位置）に到達すると、この案内タイミングに対応する案内図データを表示出力部１０に出力する。表示出力部１０では、案内図生成部９に生成された案内図データに基づいて、案内対象地点の拡大図を拡大図エリアに表示出力する（ステップＳＴ１６０４）。
【００６４】
なお、案内図生成部９が生成する案内図データが、案内対象地点周辺の案内経路を示す拡大図データである場合を示したが、通常の地図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成してもよい。
【００６５】
図１７は、実施の形態４における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図であり、案内対象地点の地図を拡大して表示するとともに、経路（進入道路及び退出道路）を表示している。なお、図１７に示す例は、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割して、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとしている。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００６６】
図１７（ａ）は、道路の高低差を退出道路の特徴として表示した案内図を示している。退出道路と経路外道路との間の差異である特徴情報が、道路の高低差を示すものであると、図１７（ａ）に示すような拡大図が表示される。運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に、下り坂の道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「下がっていくほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００６７】
図１７（ｂ）は、経路外道路が渋滞中であることを表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴情報が存在しなかったが、退出道路に近接している経路外道路に関する特徴情報として、退出道路にはない特徴（渋滞状態）が存在していたため、図１７（ｂ）に示すような拡大図が表示される。図１７（ｂ）において、細線の矢印は、道路が渋滞であることを示している。
運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に渋滞していないほうの道路を退出道路と容易に判断できる。また、同時に「渋滞していないほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００６８】
以上のように、この実施の形態４によれば、外部装置と通信を行う通信部１１Ａを備え、案内用データ生成部５が、通信部１１Ａにより外部装置から取得された案内対象地点の退出道路及び経路外道路に関する情報から、退出道路と経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する。このようにすることで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路及びその周辺道路の道路状況を示す特徴情報から、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。
また、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が利用できるため、多様な案内を実現できる。さらに、通信部１１Ａで特徴情報を取得するので、画像情報から特徴画像を抽出する構成（画像処理部３や特徴パターン記憶部４）が不要となり、上記実施の形態２と比較して簡易な構成で実現することができる。
【００６９】
上記実施の形態２及び上記実施の形態４において、拡大図を表示して行う案内は、退出道路（案内経路）と経路外道路との間で差異がある特徴情報のみを表示する。退出道路（案内経路）と経路外道路とをそれぞれ特徴付ける情報があったとしても、それらを無制限に使用して案内したのでは、走行中の運転者にとって単に煩雑な案内となりかねない。
そこで、退出道路（案内経路）と経路外道路との間で差異がある特徴情報のみを表示すれば、運転者に対しシンプルな案内を行うことができ、わかりやすさを向上することが可能である。
【００７０】
また、上記実施の形態１から上記実施の形態４まででは、本発明によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。例えば、地図データと経路情報があれば、上記実施の形態１から上記実施の形態４での処理内容のいずれかをネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。
この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部５、案内文生成部７又は案内図生成部９を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して案内用データや退出道路特徴を算出し、それに基づく案内文データ又は案内図データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データ又は案内図データを、通信部を介して受信して、音声出力部８又は表示出力部１０で案内音声又は案内図を出力する。
このように構成することで、上記実施の形態１から上記実施の形態４までによる案内音声又は案内図を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声又は案内図を提供できる。
【００７１】
さらに、本発明によるナビゲーション装置は、音出力部又は表示出力部を有する全ての装置に適用可能である。例えば、車載用のカーナビゲーション装置のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）の表示装置に適用してもよい。また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用するＰＮＤ（Portable Navigation Device）等の表示装置に適用してもかまわない。
【００７２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１ 経路探索部、２ 地図データベース、３ 画像処理部、４ 特徴パターン記憶部、５ 案内用データ生成部、６ 退出道路特徴算出部、７ 案内文生成部、８ 音声出力部、９ 案内図生成部、１０ 表示出力部、１１，１１Ａ 通信部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、案内対象地点である道路の分岐地点（交差点を含む）から退出する経路を音声案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、例えば、案内経路における案内対象地点である交差点に近づくと、「３００ｍ先の交差点を右方向です」、「３００ｍ先の交差点を右手前方向です」及び「３００ｍ先の交差点を斜め右です」といった案内文を生成して、案内対象地点からの退出方向（角度）又は退出動作を伝える音声案内が行われる。
しかしながら、運転者にとっては、案内対象地点からの退出方向（角度）や退出動作が伝えられても、案内された方向や動作の先に類似した２つ以上の退出道路があると、どちらの道路を進むべきかを特定できない。
そこで、特許文献１に開示される従来の技術では、複数の道路が接続して案内が難しい交差点で分かりやすい経路案内を行うため、例えば「最も右の分岐道路から２本目の道路に分岐してください」や、「２車線の道路に進んでください」のように、退出経路とこの経路外の道路との差異を説明する音声案内を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術は、交差点に案内の難しさにレベルを設けており、このレベルに応じた詳細さで退出経路を案内する。案内の難しさのレベルは、案内経路（退出経路）と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値（例えば２０度）以内であるか否かによって判定している。
この場合、案内経路と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値よりも１度でも大きいと、実際には、案内したい退出方向に同様に紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内の難しさが低いレベルであると判定される。従って、案内の難しさのレベルに応じた詳細さで音声案内されず、運転者はどちらに進むべきか混乱してしまう。
【０００５】
一方、狭角閾値を大きくすると、分岐先に接続する道路の間隔が離れて案内が比較的平易に行える交差点であっても案内の難しさのレベルが高く判定されて、不要な詳細さで音声案内される可能性がある。
また、特許文献１には、交差点から案内経路の近くに案内経路外の道路が複数存在する場合が配慮されていない。
さらに、差異情報は、道路幅員やレーン数等の地図データベースから取得できる情報に限られており、案内経路と案内経路外の道路との差異を十分に説明できているとは言いがたい。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく案内できるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るナビゲーション装置は、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、案内対象地点が撮影された画像から、記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく案内できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１における画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１における案内用データの生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における案内対象地点の退出方向エリアの概要を示す図である。
【図７】実施の形態１における特徴画像とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３における特徴情報とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態４のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１のナビゲーション装置は、経路探索部１、地図データベース２、画像処理部３、特徴パターン記憶部４、案内用データ生成部５、退出道路特徴算出部６、案内文生成部７及び音声出力部８を備える。
経路探索部１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて計測された現在地、運転者等により外部から入力された目的地及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて、案内経路を探索して案内経路を決定する構成部である。
地図データベース２は、ナビゲーション処理で地図表示に利用される地図データが登録されたデータベースであり、実施の形態１によるナビゲーション装置に搭載されたハードディスク装置か、記憶メディア再生装置で再生可能な外部記憶メディア等に構築される。
【００１１】
画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに基づき、取得した案内対象地点の撮影画像内に存在する所定の対象物の画像部分（以下、特徴画像と呼ぶ）を抽出する構成部であり、撮影画像に対応付けられた位置情報（緯度経度）を取得する。
案内対象地点を撮影した画像は、自車の車載カメラで撮影したものを用いてもよいが、地図データベース２に予め登録されたものを利用してもよい。すなわち、地図データベース２に、案内対象地点のノードデータとしてこの地点周辺の画像データを登録しておく。また、各地点の画像データを配信するサーバ装置があれば、このサーバ装置から配信された画像データを利用してもかまわない。
【００１２】
特徴パターン記憶部４は、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部である。所定の対象物は、案内対象地点及びその周辺の対象物であり、例えば道路の停止線、横断歩道、停止指示用の停止看板、道路周辺の建物、車両、電柱等がある。なお、特徴パターンには、対応する対象物の運転者からの見分けやすさに応じて、案内に反映させる優先度を付与している。特徴パターン記憶部４には、この優先度に対応付けて特徴パターンが記憶される。あるいは、優先度を特徴パターンに対応付けて退出道路特徴算出部６に記憶してもよい。例えば、路側に設置されている一旦停止看板等は、運転者から視認しやすく、案内経路の道路のみに一旦停止看板がある場合は有効な目印となり、案内に反映させるべき対象物である。この場合に、一旦停止看板に対応する特徴パターンには高い優先度が付与される。
【００１３】
案内用データ生成部５は、地図データベース２から読み出した地図データ、経路探索部１で探索された案内経路、この案内経路上の案内対象地点、案内対象地点からの退出する方向に沿った案内経路（以下、退出道路と呼ぶ）及び退出道路や案内経路以外の道路（以下、経路外道路と呼ぶ）に関する特徴画像に基づいて、案内経路上の案内対象地点を案内するための案内用データを生成する構成部である。
退出道路特徴算出部６は、案内対象地点からの退出道路や経路外道路に関する特徴画像と、案内対象地点の地図データとに基づいて、経路外道路との差異を示す退出道路の特徴を算出する構成部である。
【００１４】
案内文生成部７は、案内用データ生成部５で生成された案内用データに対応する案内文データを生成する構成部である。音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データを音声出力する構成部であり、車両に搭載された車内スピーカであってもよいが、装置とは別に設けられた音響装置を利用してもかまわない。
【００１５】
なお、図１に示した経路探索部１、地図データベース２、画像処理部３、特徴パターン記憶部４、案内用データ生成部５、退出道路特徴算出部６及び案内文生成部７は、この発明の趣旨に従った地図表示用プログラムをコンピュータに実行させることで、ハードウェアとソフトウェアが協働した具体的な手段として当該コンピュータ上で実現することができる。
【００１６】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。この図２に沿って音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ２００）。
次に、画像処理部３が、案内用データ生成部５から取得した案内対象地点が撮影された撮影画像から、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに合致した特徴画像を抽出する（ステップＳＴ２０１）。
【００１７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１によって探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データと、画像処理部３で抽出された特徴画像データ等に基づいて、当該案内経路を案内するための案内用データを生成する（ステップＳＴ２０２）。
退出道路特徴算出部６は、経路外道路との差異を示す退出道路の特徴（以下、退出道路特徴と呼ぶ）として、退出道路と特徴画像との関係を算出する。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００１８】
次に、案内文生成部７が、経路探索部１から取得した自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成し、その案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部８に出力する（ステップＳＴ２０３）。
音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ２０４）。
【００１９】
図３は、実施の形態１における画像処理の流れを示すフローチャートであり、図２中のステップＳＴ２０１の処理に相当する。
画像処理部３は、案内経路上の案内対象地点の撮影画像を、その撮影位置に対応付けて記憶する不図示の記憶部から、案内経路上の案内対象地点が撮影された撮影画像及びその撮影位置を取得する（ステップＳＴ３００）。
次に、画像処理部３は、ステップＳＴ３００で取得した撮影画像を画像解析して、この撮影画像中の特徴量を抽出する（ステップＳＴ３０１）。ここで抽出される特徴量は、撮影画像において特徴パターンと比較される候補となる画像部分の特徴量である。
【００２０】
次いで、画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンを取得する（ステップＳＴ３０２）。例えば、画像処理部３が、道路の停止線、横断歩道、停止指示用の停止看板、道路周辺の建物、車両、電柱等の特徴パターンを順に特徴パターン記憶部４から読み出す。
続いて、画像処理部３は、ステップＳＴ３０１で抽出した特徴量と、特徴パターン記憶部４から読み出した特徴パターンとを比較することにより、当該特徴パターンに合致した特徴量が撮影画像に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。ここで、特徴量が特徴パターンに合致し、撮影画像内に所定の特徴が存在する場合（ステップＳＴ３０３；ＹＥＳ）、画像処理部３は、撮影画像内の当該特徴量に対応する画像部分を特徴画像として設定する（ステップＳＴ３０４）。
【００２１】
この後、画像処理部３は、特徴画像が示す対象物の位置を地図上の座標に変換する（ステップＳＴ３０５）。例えば、案内対象地点の道路を撮影した撮像画像から、停止線を示す特徴画像が得られた場合、当該撮影画像の撮影位置（緯度経度）を地図上の座標に変換して、地図上の道路における停止線の位置を特定する。
【００２２】
ステップＳＴ３０１で抽出した特徴量が特徴パターンに合致せず、撮影画像内に所定の特徴が存在しない場合（ステップＳＴ３０３；ＮＯ）、若しくはステップＳＴ３０５の処理を完了すると、画像処理部３は、特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンに対応する所定の特徴を全て抽出したか否かを判定する（ステップＳＴ３０６）。
ここで、特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンに対応する所定の特徴を全て抽出していれば（ステップＳＴ３０６；ＹＥＳ）、処理を終了する。
特徴パターン記憶部４に記憶された特徴パターンのうち、撮影画像から抽出した特徴量との比較によるマッチング判定処理が未実施の特徴パターンがある場合（ステップＳＴ３０６；ＮＯ）、ステップＳＴ３０２に戻って、未実施の特徴パターンを特徴パターン記憶部４から読み出し、ステップＳＴ３０３以降の処理を繰り返す。
【００２３】
図４は、実施の形態１における案内用データの生成処理の流れを示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ２０２の処理に相当する。
案内用データ生成部５は、経路探索部１で探索された案内経路データに基づいて、地図データベース２から、当該案内経路の道路周辺の地図データを取得する（ステップＳＴ４００）。次に、案内用データ生成部５は、ステップＳＴ４００で取得した地図データ及び案内経路データに基づいて、運転者に対して案内が必要な地点を案内対象地点に決定する（ステップＳＴ４０１）。例えば、複数の道路が同様な方向に分岐するような分岐地点（交差点を含む）が案内対象地点とされる。
【００２４】
続いて、案内用データ生成部５は、経路探索部１から取得した案内経路データと、案内対象地点及びその周辺の地図データとから、案内対象地点から自車が進むべき退出方向を決定する（ステップＳＴ４０２）。
ここでは、案内用データ生成部５が、案内対象地点及びその周辺の地図データに基づいて、案内対象地点への進入道路と、この進入道路に対する道なり道路（運転者から直進と感じる道路）とを特定する。なお、道なり道路が実際に存在しない場合は、進入道路を直線で延長した延長線の案内対象地点の中心位置から先の部分を、仮想の道なり道路として設定する。
次いで、案内用データ生成部５は、案内対象地点の中心位置から道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）によって規定される直線と案内対象地点の中心位置から延びた直線とがなす角度を用いて、案内対象地点の周囲を複数のエリアに分割し、分割エリアのいずれに案内経路が含まれるかに基づいて、退出方向を決定する。
なお、退出方向の決定方法は、上記に限る内容ではなく、進入道路と退出道路がなす角度で判定してもよいし、他の方法で退出方向を決めてもよい。
【００２５】
この後、案内用データ生成部５の退出道路特徴算出部６が、案内対象地点からの自車の退出方向と、画像処理部３で抽出された特徴画像と、案内対象地点の地図データとから、案内対象地点からの自車の退出道路の退出道路特徴を算出する（ステップＳＴ４０３）。
なお、退出道路特徴は、案内対象地点からの退出道路と経路外道路との差異を示す情報となる。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で求められた退出道路特徴に基づいて、案内対象地点からの退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００２６】
図５は、実施の形態１における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートであり、図４のステップＳＴ４０３の処理に相当する。
退出道路特徴算出部６は、ステップＳＴ４０２において、案内用データ生成部５により決定された案内対象地点からの退出方向と、道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ５００）。
【００２７】
次いで、退出道路特徴算出部６は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを、その進入道路と道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とで分けた２つの領域のうち、退出方向の領域を判定エリアとし、この判定エリア内に経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。
図６は、上述の判定エリアの例を示す図であり、判定エリアを、斜線を付した領域で示している。図６において、案内対象地点の中心位置から延びた矢印線が退出道路である。
図６（Ａ）は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを進入道路と道なり道路で分けた領域のうち、右側の領域に退出道路が存在するため、右側の領域が判定エリアとなる。
同様に、図６（Ｂ）は左側の領域が判定エリアとなった場合を示している。
図６（Ｃ）は、道なり道路が、進入道路を直線で延長した延長線上を通らず、進入道路に対して傾いている場合を示している。この場合においても、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを進入道路と道なり道路とで分けた領域のうち、退出道路が存在する右側の領域が判定エリアとなる。
図６（Ｄ）は、案内対象地点が例えばＴ字路であって、道なり道路が存在しない場合を示している。この場合、進入道路を直線で延長した延長線から仮想の道なり道路が設定され、この仮想の道なり道路と進入道路で案内対象地点の周囲エリアを分けた領域のうち、左側の領域に退出道路が存在するため、当該左側の領域が判定エリアとなる。
【００２８】
判定エリア内に経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ５０１；ＮＯ）、退出道路特徴算出部６は、処理を終了する。
判定エリア内に経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ５０１；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、画像処理部３から案内対象地点を撮影した撮影画像内の特徴画像を取得する（ステップＳＴ５０２）。
続いて、退出道路特徴算出部６は、画像処理部３により得られた特徴画像が示す対象物の地図上の位置から、当該対象物が判定エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０３）。当該対象物が判定エリア内に存在しなければ（ステップＳＴ５０３；ＮＯ）、処理を終了する。
【００２９】
一方、特徴画像が示す対象物が判定エリア内に存在する場合（ステップＳＴ５０３；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、特徴画像が示す対象物の位置、現在位置、案内経路データ、及び案内対象地点の周辺の地図データに基づいて、特徴画像が示す対象物と案内対象地点との位置関係を算出する（ステップＳＴ５０４）。このとき、退出道路特徴算出部６は、特徴画像が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異があるか否かを判定する（ステップＳＴ５０５）。つまり、特徴画像が示す対象物が退出道路のみに存在するか否かを判定している。同様に、特徴画像が示す対象物が、経路外道路のみに存在しているか否かを判定している。特徴画像の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異が無ければ（ステップＳＴ５０５；ＮＯ）、処理を終了する。
【００３０】
また、特徴画像が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異がある場合（ステップＳＴ５０５；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、この対象物の特徴画像に対応する特徴パターンに付与される優先度に従って、案内用データに反映させる特徴画像を決定する（ステップＳＴ５０６）。
【００３１】
図７は、実施の形態１における特徴画像とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図であり、図５のステップＳＴ５０６における特徴画像の決定に利用される優先度と特徴画像の関係と、これを用いて、図２のステップＳＴ２０３で生成される案内文の例を示している。図７に示す優先度は、画像特徴の対象物を案内に反映させる優先度であって、撮影対象の地点に接続する道路を見分けやすさに応じて、特徴パターンが示す画像特徴の対象物ごとに設定される。
【００３２】
例えば、一旦停止看板は運転者から視認しやすく、退出道路の路側のみに一旦停止看板がある場合は有効な目印となり、案内に反映させるべき対象物となる。この場合は、一旦停止看板に対応する特徴パターンに優先度“３”が付与されている。
図５のステップＳＴ５０６において、退出道路特徴算出部６が、この優先度に従って、退出道路の案内用データに反映させる特徴画像を決定する。優先度が“３”の一旦停止看板の特徴画像が、案内用データに反映させる特徴画像として決定されると、退出道路特徴として当該一旦停止看板と退出道路との位置関係を含む案内用データが生成される。
そして、案内文生成部７が、この案内用データを用いることにより、当該案内対象地点に関して「右です。一旦停止看板が見えるほうの道です。」という案内文を生成し、音声出力部８が音声ガイダンスを出力する。
【００３３】
また、退出道路特徴算出部６は、退出道路に関する特徴画像が、案内に反映すべき特徴に決定されなかった場合においても、経路外道路に関して、退出道路にはない特徴を示す特徴画像がある場合には、これを退出道路の案内に利用する。
つまり、退出道路特徴算出部６は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴を、退出道路の案内に反映させる。
例えば、退出道路の路側には街路樹がないが、案内対象地点の退出方向に接続する経路外道路の路側に街路樹がある場合、この街路樹は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴となる。そこで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路であっても、撮影画像から抽出された街路樹を案内に反映させる特徴画像として決定する。そして、案内用データ生成部５は、退出道路、特徴画像が示す街路樹、及び当該経路外道路との位置関係を示す案内用データを生成する。
これにより、「右です。街路樹のないほうの道です。」というような音声ガイダンスが可能となる。
【００３４】
以上のように、この実施の形態１によれば、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部７と、案内文生成部７で生成された案内文データを用いて、経路案内のための案内音声を出力する音声出力部８とを備える。このようにすることで、案内対象地点の近くに案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、確実に退出道路を運転者が特定することが可能となり、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。また、実際の道路で運転者が視認できる情報と音声案内をリンクさせた案内を行うことが可能となる。
【００３５】
実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図８において、実施の形態２のナビゲーション装置は、上記実施の形態１で図１を用いて説明した構成のうち、案内文生成部７及び音声出力部８の代わりに、案内図生成部９及び表示出力部１０を備える。
案内図生成部９は、案内用データ生成部５により生成された案内用データに基づいて、この案内用データが示す案内対象地点に対応した案内図データを生成する構成部である。
表示出力部１０は、案内図生成部９で生成された案内図データを画像表示する構成部である。表示出力部１０として、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置の液晶等のモニタを用いてもよいが、当該ナビゲーション装置とは別に設けられたモニタ装置を利用してもかまわない。また、ここでは、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割し、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとする。なお、二画面とするのは一例であり、本発明は、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００３６】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。この図９に沿って拡大図表示処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ９００）。
次に、画像処理部３が、案内用データ生成部５から取得した案内対象地点が撮影された撮影画像から、特徴パターン記憶部４に記憶される特徴パターンに合致した特徴画像を抽出する（ステップＳＴ９０１）。
【００３７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１によって探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データに基づき、案内対象地点及び退出方向などを生成し、さらに、画像処理部３で抽出された特徴画像データとに基づいて、当該案内経路を案内するための案内用データを生成する（ステップＳＴ９０２）。
ここで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路との差異を示す退出道路特徴として、退出道路と特徴画像との関係を算出する。案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
【００３８】
次に、案内図生成部９が、経路探索部１から取得した自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内対象地点の拡大図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成する（ステップＳＴ９０３）。また、案内図生成部９は、自車が拡大図を表示すべきタイミング（位置）に到達すると、この案内タイミングに対応する案内図データを表示出力部１０に出力する。表示出力部１０では、案内図生成部９に生成された案内図データに基づいて、案内対象地点の拡大図を拡大図エリアに表示出力する（ステップＳＴ９０４）。
【００３９】
なお、案内図生成部９が生成する案内図データが、案内対象地点周辺の案内経路を示す拡大図データである場合を示したが、通常の地図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成してもよい。
【００４０】
図１０は、実施の形態２における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図であり、案内対象地点周辺の地図を拡大して表示するとともに、経路（進入道路及び退出道路）を表示している。なお、図１０に示す例は、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割して、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとしている。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００４１】
図１０（ａ）は、一方通行看板を退出道路の特徴として表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴画像が一方通行看板を示すものであると、図１０（ａ）に示すような拡大図が表示される。運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に一方通行看板が見える道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「一方通行看板が見えるほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００４２】
図１０（ｂ）は、経路外道路の特徴である街路樹を表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴画像が存在しなかったが、退出道路に近接している経路外道路に関する特徴画像に、退出道路の路側にはない特徴（街路樹）が存在していたため、図１０（ｂ）に示すような拡大図が表示される。
運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に街路樹がないほうの道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「街路樹がないほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００４３】
以上のように、この実施の形態２によれば、所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する特徴パターン記憶部４と、案内対象地点が撮影された画像から、特徴パターン記憶部４に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部３と、画像処理部３により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、案内対象地点における退出経路と経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部５と、案内用データ生成部５で生成された案内用データを用いて、退出経路と経路外道路との差異が描画された案内図データを生成する案内図生成部９と、案内図生成部９で生成された案内図データを用いて、経路案内のための案内図を出力する表示出力部１０とを備える。このように構成することで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路を分かりやすく地図表示することができる。また、実際の道路で運転者が視認できる情報と案内図をリンクさせた案内を行うことが可能となる。
【００４４】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、案内対象地点を予め撮影した撮影画像から抽出した特徴画像を案内経路の特徴として音声案内に反映させる場合を示したが、実施の形態３では、案内対象地点を含む所定のエリア内での情報を外部からリアルタイムに取得して、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベースなどの手段だけでは、特定困難な周辺状況を取得し、これを反映させた音声案内を行う。
【００４５】
図１１は、この発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１１において、実施の形態３のナビゲーション装置は、上記実施の形態１で図１を用いて説明した構成のうち、画像処理部３及び特徴パターン記憶部４の代わりに、通信部１１を備える。
通信部１１は、装置外部との間で通信を行う構成部であり、案内用データの生成に利用する特徴情報を装置外部から取得する。特徴情報とは、案内対象地点及びその周辺の道路のそれぞれを特徴付ける情報である。例えば、各地点の撮影画像から抽出した道路の特徴画像及びその地図上の位置を示すデータが挙げられる。又は、路側通信機等を介して配信される自車の走行道路及びその周辺の道路状況を示す情報であってもよい。特徴情報は、通信部１１との間でデータ通信が可能なサーバ装置に管理される、あるいは、他車両が実施の形態１や実施の形態２のように生成した特徴情報や他の車両が外部から取得した特徴情報を、他の車両から直接、あるいはサーバを介して取得するようにしてもよい。
【００４６】
次に動作について説明する。
図１２は、実施の形態３のナビゲーション装置による案内対象地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。図１２に沿って音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部が計測した自車の現在位置、装置外部から入力された目的地点の位置及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ１２００）。
次に、通信部１１が、案内用データ生成部５により算出された案内対象地点の位置情報に基づいて、案内対象地点の特徴画像及びその地図上の位置を示す特徴情報をサーバ装置から取得し、さらに路側通信機から配信された自車の走行道路及びその周辺における現在の道路状況を示す特徴情報を受信する（ステップＳＴ１２０１）。
なお、ステップＳＴ１２０１で取得する特徴情報としては、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報、工事中の情報、路上駐車の有無など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が挙げられる。これにより、道路状況に即した多様な案内が可能となり、運転者が退出道路を特定しやすい案内が可能となる。
【００４７】
案内用データ生成部５は、経路探索部１に探索された案内経路データ、地図データベース２から読み出した地図データ、及び通信部１１に取得された特徴情報に基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する（ステップＳＴ１２０２）。このとき、退出道路特徴算出部６は、通信部１１に取得された案内対象地点及びその周辺の特徴情報を用いて、退出道路特徴として特徴情報が示す対象物と退出道路との位置関係を算出する。
案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
また、案内用データ生成部５は、通信部１１に取得された地図データベース２には存在しない詳細な道路情報や自車周辺の道路状況を示す情報を用いて、現在の道路状況を反映させた案内用データを生成する。
【００４８】
次に、案内文生成部７が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成し、その案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部８に出力する（ステップＳＴ２０３）。
音声出力部８は、案内文生成部７で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ１２０４）。
【００４９】
図１３は、実施の形態３における退出道路特徴の算出処理の流れを示すフローチャートであり、上記実施の形態１で示した図４のステップＳＴ４０３の処理に相当する。
退出道路特徴算出部６は、ステップＳＴ４０２において、案内用データ生成部５により決定された案内対象地点からの退出方向と、道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ１３００）。
【００５０】
次いで、退出道路特徴算出部６は、案内対象地点の中心位置の周囲エリアを、その進入道路と道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）とで分けた２つの領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとして、判定エリア内に経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１３０１）。ここで、判定エリア内に経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ１３０１；ＮＯ）、退出道路特徴算出部６は、処理を終了する。
【００５１】
判定エリア内に経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ１３０１；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、通信部１１を介して案内対象地点の特徴情報を取得する（ステップＳＴ１３０２）。
次に、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物（例えば、渋滞道路）の地図上の位置から、当該対象物が判定エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１３０３）。当該対象物が判定エリア内に存在しなければ（ステップＳＴ１３０３；ＮＯ）、処理を終了する。
【００５２】
一方、特徴情報が示す対象が判定エリア内に存在する場合（ステップＳＴ１３０３；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、当該特徴情報が示す対象物の位置、現在位置、案内経路データ、及び案内対象地点周辺の地図データに基づいて、特徴情報が示す対象物と案内対象地点との位置関係を算出する（ステップＳＴ１３０４）。
このとき、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異があるか否かを判定する（ステップＳＴ１３０５）。つまり、特徴情報が示す対象物が退出道路のみに存在するか否かを判定している。同様に、特徴情報が示す対象物が、経路外道路のみに存在しているか否かを判定している。特徴画像の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異が無ければ（ステップＳＴ１３０５；ＮＯ）、処理を終了する。
【００５３】
また、特徴情報が示す対象物の有無について、退出道路と経路外道路との間で差異がある場合（ステップＳＴ１３０５；ＹＥＳ）、退出道路特徴算出部６は、特徴情報が示す対象物に付与されている優先度に従って、案内用データに反映させる特徴情報を決定する（ステップＳＴ１３０６）。なお、上記の優先度は、退出道路特徴算出部６において、特徴情報が示す対象ごとに付与しておく。
【００５４】
図１４は、実施の形態３における特徴情報とこれを反映させた退出道路の案内文の例を示す図であり、図１３のステップＳＴ１３０６における特徴情報の決定に利用される優先度と特徴情報の関係と、これを用いて図１２のステップＳＴ１２０３で生成される案内文の例を示している。図１４に示す優先度は、特徴情報が示す対象物を案内に反映させる優先度であり、撮影対象の地点に接続する道路の見分けやすさに応じて、特徴情報が示す対象ごとに付与される。
【００５５】
例えば、走行道路の一旦停止看板は運転者から認識しやすく、退出道路と経路外道路とで一旦停止看板がある場合には有効な目印となり、案内に反映させるべき対象となる。この場合は、道路の一旦停止看板を示す特徴情報に優先度“３”が付与されている。これは、道路の一旦停止看板が、地図データベース２には存在しない場合の例となる。このような詳細な道路情報を外部から取得することで、運転者が退出道路を特定しやすい案内が可能となる。
【００５６】
図１３のステップＳＴ１３０６において、退出道路特徴算出部６が、この優先度に従って、退出道路の案内用データに反映させる特徴情報を決定する。優先度が“３”の道路の一旦停止看板という特徴情報が、退出道路特徴として決定されると、この退出道路特徴を含む案内用データが生成される。
そして、案内文生成部７が、この案内用データを用いることにより、当該案内対象地点に関して「右です。一旦停止看板が見えるほうの道です。」という案内文を生成し、音声出力部８が音声ガイダンスを出力する。
【００５７】
また、退出道路特徴算出部６は、退出道路に関する特徴情報が、案内に反映すべき情報に決定されなかった場合においても、経路外道路に関して、退出道路にはない特徴を示す特徴情報がある場合には、これを退出道路の案内に利用する。
つまり、退出道路特徴算出部６は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴を、退出道路の案内に反映させる。
例えば、退出道路は渋滞していないが、案内対象地点に接続する経路外道路が渋滞している場合、この渋滞情報は、退出道路と経路外道路との間で差異がある特徴となる。そこで、退出道路特徴算出部６は、経路外道路に関する特徴情報から抽出した渋滞情報を退出道路の案内に反映させる特徴情報として決定する。そして、案内用データ生成部５は、退出道路、特徴情報が示す道路の渋滞情報、及び当該経路外道路との位置関係を示す案内用データを生成する。これにより、「右です。渋滞していないほうの道です。」というような音声ガイダンスが可能となる。
【００５８】
以上のように、この実施の形態３によれば、外部装置と通信を行う通信部１１を備え、案内用データ生成部５が、通信部１１により外部装置から取得された退出道路及び経路外道路に関する情報から、退出道路と経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する。このようにすることで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路（経路外道路）が存在する場合であっても、案内経路及びその周辺道路の道路状況を示す特徴情報から、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。
また、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が利用できるため、多様な案内を実現できる。さらに、通信部１１で特徴情報を取得するので、画像情報から特徴画像を抽出する構成（画像処理部３や特徴パターン記憶部４）が不要となり、上記実施の形態１と比較して簡易な構成で実現することができる。
【００５９】
実施の形態４．
上記実施の形態２では、案内対象地点を予め撮影した撮影画像から抽出した特徴画像を案内経路の特徴として拡大図に反映させる場合を示したが、実施の形態４では、案内対象地点を含む所定のエリア内での情報を外部からリアルタイムに取得して、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況を算出し、これを拡大図に反映させる。
【００６０】
図１５は、この発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１５において、実施の形態４のナビゲーション装置は、上記実施の形態２で図８を用いて説明した構成のうち、画像処理部３及び特徴パターン記憶部４の代わりに、通信部１１Ａを備える。
通信部１１Ａは、上記実施の形態３と同様に、装置外部との間で通信を行う構成部であり、案内用データの生成に利用する特徴情報を装置外部から取得する。特徴情報は、上記実施の形態３で説明したように、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報、工事中の情報、路上駐車の有無など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベースなどの手段だけでは、特定困難な情報である。
例えば、予め撮影した各地点の情報に対して、実施の形態１又は実施の形態２で示した特徴抽出を行って得た特徴画像及びその地図上の位置を示すデータが挙げられる。又は、路側通信機等を介して配信される自車の走行道路及びその周辺の道路状況を示す情報であってもよい。特徴情報は、通信部１１Ａとの間でデータ通信が可能なサーバ装置に管理される、あるいは、他の車両が実施の形態１又は実施の形態２で示したように生成した特徴画像又は外部から取得した特徴情報を、他の車両から直接、あるいはサーバを介して取得するようにしてもよい。
また、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割し、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとする。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００６１】
次に動作について説明する。
図１６は、実施の形態４のナビゲーション装置による案内対象地点の拡大図表示処理の流れを示すフローチャートである。図１６に沿って拡大図表示処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ１６００）。
次に、通信部１１Ａが、案内用データ生成部５により算出された案内対象地点の位置情報に基づいて、案内対象地点の特徴画像及びその地図上の位置を示す特徴情報をサーバ装置から取得し、さらに路側通信機から配信された自車の走行道路及びその周辺における現在の道路状況を示す特徴情報を受信する（ステップＳＴ１６０１）。
【００６２】
案内用データ生成部５は、経路探索部１に探索された案内経路データ、地図データベース２から読み出した地図データ、及び通信部１１Ａに取得された特徴情報に基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する（ステップＳＴ１６０２）。このとき、退出道路特徴算出部６は、通信部１１Ａに取得された案内対象地点及びその周辺の特徴情報を用いて、退出道路特徴として、特徴情報が示す対象物と退出道路との関係を算出する。案内用データ生成部５は、退出道路特徴算出部６で算出された退出道路特徴を入力すると、この退出道路特徴を用いて退出道路を案内するための案内用データを生成する。
また、案内用データ生成部５は、通信部１１Ａに取得された地図データベース２には存在しない詳細な道路情報や自車周辺の道路状況を示す情報を用いて、現在の道路状況を反映させた案内用データを生成する。
【００６３】
次に、案内図生成部９が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部５で生成された案内用データとに基づいて、案内対象地点の拡大図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成する（ステップＳＴ１６０３）。また、案内図生成部９は、自車が案内タイミング（位置）に到達すると、この案内タイミングに対応する案内図データを表示出力部１０に出力する。表示出力部１０では、案内図生成部９に生成された案内図データに基づいて、案内対象地点の拡大図を拡大図エリアに表示出力する（ステップＳＴ１６０４）。
【００６４】
なお、案内図生成部９が生成する案内図データが、案内対象地点周辺の案内経路を示す拡大図データである場合を示したが、通常の地図上で案内経路の特徴を明示する案内図データを生成してもよい。
【００６５】
図１７は、実施の形態４における案内対象地点の拡大図表示の例を示す図であり、案内対象地点の地図を拡大して表示するとともに、経路（進入道路及び退出道路）を表示している。なお、図１７に示す例は、表示出力部１０の出力画面を二画面に分割して、一方の画面を広域地図の表示用画面とし、もう一方の画面を広域地図用の画面中の一部の領域を拡大した拡大図エリアとしている。なお、当然ながら、一画面で表示する場合においても適用することができる。
【００６６】
図１７（ａ）は、道路の高低差を退出道路の特徴として表示した案内図を示している。退出道路と経路外道路との間の差異である特徴情報が、道路の高低差を示すものであると、図１７（ａ）に示すような拡大図が表示される。運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に、下り坂の道路を退出道路と容易に判断できる。なお、同時に「下がっていくほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００６７】
図１７（ｂ）は、経路外道路が渋滞中であることを表示した案内図を示している。退出道路のみに関する特徴情報が存在しなかったが、退出道路に近接している経路外道路に関する特徴情報として、退出道路にはない特徴（渋滞状態）が存在していたため、図１７（ｂ）に示すような拡大図が表示される。図１７（ｂ）において、細線の矢印は、道路が渋滞であることを示している。
運転者は、この拡大図を参照することにより、当該分岐地点から退出する際に渋滞していないほうの道路を退出道路と容易に判断できる。また、同時に「渋滞していないほうの道です。」といった音声ガイダンスを加えれば、よりわかりやすい案内を行うことが可能である。
【００６８】
以上のように、この実施の形態４によれば、外部装置と通信を行う通信部１１Ａを備え、案内用データ生成部５が、通信部１１Ａにより外部装置から取得された案内対象地点の退出道路及び経路外道路に関する情報から、退出道路と経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての退出道路と経路外道路との差異を含む案内用データを生成する。このようにすることで、案内対象地点の近くに、案内経路以外の紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内経路及びその周辺道路の道路状況を示す特徴情報から、案内経路を分かりやすく音声案内することができる。
また、地図データベース２には存在しない詳細な道路情報、周辺道路の渋滞情報など、走行車両に設置されている車載カメラや地図データベース２などの手段だけでは、特定困難な周辺状況が利用できるため、多様な案内を実現できる。さらに、通信部１１Ａで特徴情報を取得するので、画像情報から特徴画像を抽出する構成（画像処理部３や特徴パターン記憶部４）が不要となり、上記実施の形態２と比較して簡易な構成で実現することができる。
【００６９】
上記実施の形態２及び上記実施の形態４において、拡大図を表示して行う案内は、退出道路（案内経路）と経路外道路との間で差異がある特徴情報のみを表示する。退出道路（案内経路）と経路外道路とをそれぞれ特徴付ける情報があったとしても、それらを無制限に使用して案内したのでは、走行中の運転者にとって単に煩雑な案内となりかねない。
そこで、退出道路（案内経路）と経路外道路との間で差異がある特徴情報のみを表示すれば、運転者に対しシンプルな案内を行うことができ、わかりやすさを向上することが可能である。
【００７０】
また、上記実施の形態１から上記実施の形態４まででは、本発明によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。例えば、地図データと経路情報があれば、上記実施の形態１から上記実施の形態４での処理内容のいずれかをネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。
この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部５、案内文生成部７又は案内図生成部９を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して案内用データや退出道路特徴を算出し、それに基づく案内文データ又は案内図データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データ又は案内図データを、通信部を介して受信して、音声出力部８又は表示出力部１０で案内音声又は案内図を出力する。
このように構成することで、上記実施の形態１から上記実施の形態４までによる案内音声又は案内図を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声又は案内図を提供できる。
【００７１】
さらに、本発明によるナビゲーション装置は、音出力部又は表示出力部を有する全ての装置に適用可能である。例えば、車載用のカーナビゲーション装置のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）の表示装置に適用してもよい。また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用するＰＮＤ（Portable Navigation Device）等の表示装置に適用してもかまわない。
【００７２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１ 経路探索部、２ 地図データベース、３ 画像処理部、４ 特徴パターン記憶部、５ 案内用データ生成部、６ 退出道路特徴算出部、７ 案内文生成部、８ 音声出力部、９ 案内図生成部、１０ 表示出力部、１１，１１Ａ 通信部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、
案内対象地点が撮影された画像から、前記記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、前記案内対象地点における退出経路と前記経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出経路と前記経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、
前記案内文生成部で生成された案内文データを用いて、前記経路案内のための案内音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、
案内対象地点が撮影された画像から、前記記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、前記案内対象地点における退出経路と前記経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出経路と前記経路外道路との差異が描画された案内図データを生成する案内図生成部と、
前記案内図生成部で生成された案内図データを用いて、前記経路案内のための案内図を出力する表示出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内対象地点への進入道路とこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、前記特徴画像が示す対象物が存在するエリアにおいて、当該特徴画像が示す対象物と前記案内対象地点との位置関係を算出し、この算出結果に基づいて、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との間で差異があるか否かを判定する退出道路特徴算出部を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
外部装置と通信を行う通信部を備え、
前記案内用データ生成部は、前記通信部により前記外部装置から取得された前記退出道路及び前記経路外道路に関する情報から、前記退出道路と前記経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、
案内対象地点が撮影された画像から、前記記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、前記案内対象地点における退出経路と前記経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出経路と前記経路外道路との差異が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、
前記案内文生成部で生成された案内文データを用いて、前記経路案内のための案内音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
所定の対象物の画像の特徴を特徴パターンとして記憶する記憶部と、
案内対象地点が撮影された画像から、前記記憶部に記憶されている特徴パターンに合致する特徴画像を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部により抽出された特徴画像及び経路外道路の特徴画像から、前記案内対象地点における退出経路と前記経路外道路との差異を示す特徴画像を抽出して、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出経路と前記経路外道路との差異が描画された案内図データを生成する案内図生成部と、
前記案内図生成部で生成された案内図データを用いて、前記経路案内のための案内図を出力する表示出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内対象地点への進入道路とこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、前記特徴画像が示す対象物が存在するエリアにおいて、当該特徴画像が示す対象物と前記案内対象地点との位置関係を算出し、この算出結果に基づいて、当該特徴画像が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との間で差異があるか否かを判定する退出道路特徴算出部を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
外部装置と通信を行う通信部を備え、
前記案内用データ生成部は、前記通信部により前記外部装置から取得された前記退出道路及び前記経路外道路に関する情報から、前記退出道路と前記経路外道路との差異を示す情報を抽出して、当該情報が示す対象物の有無についての前記退出道路と前記経路外道路との差異を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１８５１２６（Ｐ２０１２−１８５１２６Ａ）
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５０１９８（Ｐ２０１１−５０１９８）
【出願日】平成２３年３月８日（２０１１．３．８）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月８日（２０１１．３．８）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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