付着材料塗布装置および半田塗布装置
【課題】付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することが可能な付着材料塗布装置を提供する。
【解決手段】この印刷装置１００（付着材料塗布装置）は、半田ペースト１１１の供給終了後にサーボモータ７２３の駆動位置を戻す制御を行うとともに、サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０とピストン１１２とが相対移動することにより半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出され始めるまでの供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部１０を備える。
【解決手段】この印刷装置１００（付着材料塗布装置）は、半田ペースト１１１の供給終了後にサーボモータ７２３の駆動位置を戻す制御を行うとともに、サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０とピストン１１２とが相対移動することにより半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出され始めるまでの供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、付着材料塗布装置および半田塗布装置に関し、特に、収容容器から付着材料を押し出すことにより付着材料を供給する付着材料塗布装置および半田塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、収容容器から付着材料を押し出すことにより付着材料を供給する付着材料塗布装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、押し出し容器（収容容器）から半田を押し出すための加圧板（押出部）と、押し出し容器に対して加圧板を移動させるエアシリンダ（駆動部）とを備えたスクリーン印刷機（付着材料塗布装置）が開示されている。このスクリーン印刷機は、エアシリンダを駆動することによって、加圧板を移動させて押し出し容器（収容容器）に収容された半田（付着材料）を押し出すように構成されている。また、このスクリーン印刷機は、圧力センサにより押し出し容器内の圧力を測定可能に構成されている。そして、このスクリーン印刷機は、半田を供給している間に、押し出し容器内の圧力が目標範囲内に収まるようにエアシリンダの駆動をフィードバック制御することによって、半田の供給を安定させるように構成されている。また、上記特許文献１には、半田を供給している間（半田供給時）のエアシリンダ（駆動部）の駆動をフィードバック制御することについては記載されている一方、エアシリンダを駆動し始めてから半田が供給され始めるまでの期間における制御については記載されていない。
【０００４】
ここで、特許文献１に記載されたような従来のスクリーン印刷機では、収容容器を押圧（加圧）することにより収容容器内の半田を押し出して半田の供給を終了した後、収容容器内に減圧がかかる（収容容器内の内圧を抜く）ように駆動部を供給時とは反対の方向に駆動させる構成を有するものが知られている。
【０００５】
そして、このような従来のスクリーン印刷機（付着材料塗布装置）では、半田（付着材料）の供給が終了して駆動部の駆動位置を戻した後、次に半田を供給する際に、駆動部を駆動し始めてから半田が供給され始めるまでの期間、駆動部を所定の固定量だけ駆動させて半田の供給を開始していると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１３２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、駆動部を駆動し始めてから付着材料が供給され始めるまでの期間、駆動部を所定の固定量だけ駆動させて半田の供給を開始する従来の構成では、付着材料の供給動作が繰り返し行われることにより収容容器内の付着材料の残量が少なくなった場合でも、付着材料の残量が多い場合と同様に、駆動部が一律に駆動されるので、付着材料の残量によっては、駆動部を所定の固定量駆動させても付着材料の供給が開始されない場合や、逆に、駆動部の所定の固定量の駆動が終了する前に付着材料の供給が開始されてしまう場合があると考えられる。このため、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうという問題点があると考えられる。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することが可能な付着材料塗布装置および半田塗布装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における付着材料塗布装置は、付着材料を収容する収容容器から付着材料を供給口を介して押し出すための押出部と、収容容器と押出部とを相対移動させる駆動部と、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより付着材料が供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と付着材料が供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える。
【００１０】
この発明の第１の局面による付着材料塗布装置では、上記のように、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより付着材料が供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と付着材料が供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部を設けることによって、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、制御部により、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に付着材料が供給され始めるタイミングを把握することができるので、付着材料の供給動作を適切に制御することができ、その結果、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。
【００１１】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部の供給前区間における供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、駆動部が供給時に駆動する所定方向とは反対の方向に供給前駆動量に対応する所定量駆動部を駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、付着材料の供給終了後に、駆動部の駆動位置を付着材料の残量に拘わらず一律に初期位置まで戻す場合とは異なり、付着材料の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）に対応する駆動量だけ初期位置からずれた位置に駆動部の駆動位置が戻されるので、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に戻すことができる。これにより、付着材料の残量が少ない場合でも、駆動部の駆動量が過度に大きくなるのを抑制することができるので、付着材料の残量によって付着材料の供給時間が大きく変化するのを抑制することができ、かつ、付着材料の残量が少ない場合にも、付着材料の供給作業に要する時間が長くなるのを抑制することができる。
【００１２】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、所定方向とは反対の方向に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、供給時に付着材料の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）だけ初期位置からずれた位置に駆動部の駆動位置が戻されるので、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量により適した位置に戻すことができる。これにより、付着材料の残量によって付着材料の供給時間が変化するのをより効果的に抑制することができるとともに、付着材料の残量が少ない場合にも、付着材料の供給作業に要する時間が長くなるのをより抑制することができる。また、制御部により、付着材料の供給終了後、供給前駆動量と略同じ駆動量だけ駆動位置を戻すことによって、収容容器と押出部との相対位置を、駆動部を駆動し始める前の位置と略同じ位置に戻すことができるので、収容容器から付着材料が押し出されない状態に確実に戻すことができる。
【００１３】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、供給前駆動量は、駆動部が所定方向に駆動することによって収容容器内の付着材料が加圧され始めてから供給口を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含み、付着材料の供給終了後の所定量は、駆動部が所定方向とは反対の方向に駆動することによって収容容器内が減圧される減圧時駆動量を少なくとも含む。このように構成すれば、加圧力により、収容容器内の付着材料を容易に押し出すことができるとともに、付着材料の供給終了後には、収容容器内の内圧を抜く減圧駆動により、付着材料が収容容器から漏れ出すのを抑制することができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、供給前駆動量は、加圧時駆動量と、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含み、付着材料の供給終了後の所定量は、減圧時駆動量と、駆動部が所定方向とは反対の方向に駆動し始めてから収容容器内が減圧され始めるまでの供給後空走駆動量とを含む。このように構成すれば、収容容器と押出部との相対移動が始まる前の空走区間（駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの区間）がある構成でも、付着材料の供給終了後、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００１５】
上記供給前駆動量が加圧時駆動量を少なくとも含む構成において、好ましくは、制御部は、収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合に、少なくとも加圧時駆動量を含む供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、所定方向とは反対の方向に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、加圧時駆動量の変動に対応した駆動量で駆動部の駆動位置が戻されるので、収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合でも、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００１６】
上記加圧時駆動量が変動する場合に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させる構成において、好ましくは、制御部は、加圧時駆動量の変動に基づいて、収容容器内の付着材料の残量を予測するように構成されている。このように構成すれば、収容容器内の付着材料の残量によって加圧時駆動量が変動する特性を利用して、容易に、収容容器内の付着材料の残量を予測することができる。
【００１７】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が所定の許容量を超えた場合に、駆動部を停止する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、たとえば、収容容器が適切に設置されていない場合などに、供給前空走駆動量が過度に大きくなるので、このような場合に、制御部により駆動部を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態で駆動部が駆動し続けるのを抑制することができる。
【００１８】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部が所定方向に駆動し始めてから付着材料の供給が終了するまでの駆動部の駆動力が所定の許容値を超えた場合に、駆動部を停止する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、たとえば、収容容器内の付着材料が無くなって収容容器と押出部とを今以上相対移動させることができない場合などに、駆動部の駆動力が過度に大きくなるので、このような場合に、制御部により駆動部を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態で駆動部が駆動し続けるのを抑制することができる。また、駆動部の駆動力が過度に大きくなった場合に、制御部により駆動部を停止することによって、過度に大きくなった駆動部の駆動力に起因して、その駆動力が作用する部分が破損してしまうのを抑制することができる。
【００１９】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部の駆動状態の情報を、駆動部が駆動する際に駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて取得するように構成されている。このように構成すれば、制御部により、電流値や電圧値などの電力量に関する情報に基づいて、駆動部に掛かる負荷の変動に伴う電力量の変化から供給前区間と本供給区間とを容易に判別することができる。また、付着材料の供給時において、制御部により、電流値や電圧値などの電力量に関する情報に基づいて、駆動部の駆動状態を監視しながら安定した供給制御を行うことができる。ここで、駆動部の駆動状態を監視する構成として、たとえば、収容容器内に圧力センサを設けることによって、収容容器内の圧力状態に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成が考えられるが、性質の異なる付着材料を用いる場合には、圧力センサを取り替えたり洗浄したりする必要があり手間が掛かる。また、ロードセルを用いることによって、収容容器に作用する押圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成が考えられるが、この構成では、ロードセルを設置することにより装置が大きくなってしまう。これに対して、本発明のように、駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得するように構成すれば、容易に、駆動部の駆動状態（駆動量や駆動力の状態）を監視することができる。
【００２０】
この発明の第２の局面における半田塗布装置は、半田ペーストを収容する収容容器から半田ペーストを供給口を介して押し出すための押出部と、収容容器と押出部とを相対移動させる駆動部と、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより半田ペーストが供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と半田ペーストが供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える。
【００２１】
この発明の第２の局面による半田塗布装置では、上記のように、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより半田ペーストが供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と半田ペーストが供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部を設けることによって、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、制御部により、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に半田ペーストが供給され始めるタイミングを把握することができるので、半田ペーストの供給動作を適切に制御することができ、その結果、半田ペーストの供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。特に、所定の供給量を基板に安定して供給することが必要な半田塗布装置においては、半田ペーストの供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制可能な本発明はより有効である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態による印刷装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による印刷装置の全体構成を示す側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による印刷装置の半田供給部を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態による印刷装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態による印刷装置の半田ペーストの供給処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態による印刷装置の半田供給部のサーボモータに供給される電流値と駆動量との関係を示す概念図である。
【図７】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストが加圧され始めた状態を示す図である。
【図８】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストが供給口から押し出され始めた状態を示す図である。
【図９】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストの供給を終了した状態を示す図である。
【図１０】図５の半田ペーストの供給処理において半田容器の収容空間内が減圧され始めた状態を示す図である。
【図１１】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストの供給終了後に半田供給部のサーボモータの駆動位置が所定位置まで戻された状態を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態による印刷装置の圧力センサを設けた変形例を示した図である。
【図１３】本発明の一実施形態による印刷装置のロードセルを設けた変形例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
以下、図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態による印刷装置１００の構造について説明する。なお、本実施形態では、本発明の「付着材料塗布装置」および「半田塗布装置」をプリント基板に対して半田の印刷を行う印刷装置に適用した例について説明する。
【００２５】
本実施形態による印刷装置１００は、図１および図２に示すように、基台１と、基台１上に設けられ、プリント基板２００を搬送する基板搬送部２と、基板搬送部２の上方に設けられ、プリント基板２００に対して半田の印刷を行う印刷部３とを備えている。
【００２６】
基板搬送部２は、図１に示すように、印刷前のプリント基板２００の搬入を行う一対のコンベア４ａと、印刷後のプリント基板２００の搬出を行う一対のコンベア４ｂとを含んでいる。また、基板搬送部２は、コンベア４ａおよび４ｂの間に設けられ、プリント基板２００を保持した状態のコンベア５５を昇降させることによってプリント基板２００を後述のマスク３００の下面に当接させる基板位置決め昇降装置５をさらに含んでいる。また、コンベア４ａおよび４ｂは、基板搬送方向（Ｘ方向）に延びるように設けられている。また、図１および図２に示すように、印刷部３は、印刷に用いられるマスク３００を支持するマスク支持部６（図１参照）と、マスク３００を介してプリント基板２００に半田を印刷する印刷ユニット７と、印刷時に印刷ユニット７を印刷方向（Ｙ方向）に駆動する駆動部８とを含んでいる。また、基板位置決め昇降装置５上には、マスク認識カメラ９１が設けられている。
【００２７】
マスク３００は、プリント基板２００に塗布される半田の塗布領域に対応した所定のパターンで複数の開口部が形成されている。また、マスク３００は、形成される各開口部の位置情報や開口サイズの情報を含むガーバーデータ（マスクの設計情報）に基づいて作製される。
【００２８】
基板位置決め昇降装置５は、図１および図２に示すように、Ｙ軸テーブル５１と、Ｘ軸テーブル５２と、Ｒ軸テーブル５３と、Ｚ軸テーブル５４とを含んでいる。また、基板位置決め昇降装置５は、各テーブル５１〜５４を駆動させることによって、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向およびＲ方向（水平面内における回転方向）にプリント基板２００を移動することが可能に構成されている。
【００２９】
また、Ｙ軸テーブル５１は、図２に示すように、基台１上に設けられた前後方向（Ｙ方向）に延びるようにレール５１ａにスライド可能に取り付けられている。また、Ｙ軸テーブル５１は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構によってＹ方向に移動可能に構成されている。また、Ｘ軸テーブル５２は、Ｙ軸テーブル５１上に設けられたＸ方向に延びるようにレール５２ａにスライド可能に取り付けられている。また、Ｘ軸テーブル５２は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構によってＹ軸テーブル５１に対してＸ方向に移動可能に構成されている。また、Ｒ軸テーブル５３は、Ｘ軸テーブル５２上に設けられた支持機構５３ａにより水平面内で回転可能に支持されている。また、Ｒ軸テーブル５３は、図示しないサーボモータによってＸ軸テーブル５２に対して回転可能に構成されている。
【００３０】
また、Ｒ軸テーブル５３には、Ｚ軸テーブル５４に固定されたＺ方向に延びるガイド軸５４ａが挿入されている。また、Ｚ軸テーブル５４は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構５４ｂによってＲ軸テーブル５３に対してＺ方向に移動可能に構成されている。また、図１および図２に示すように、一対のコンベア５５は、Ｚ軸テーブル５４上にＸ方向に延びるように設けられている。また、コンベア５５は、印刷前のプリント基板２００をコンベア４ａから受け取るとともに、印刷後のプリント基板２００をコンベア４ｂに受け渡す機能を有している。
【００３１】
また、Ｚ軸テーブル５４には、一対のコンベア５５の間の領域において上下方向（Ｚ方向）に昇降可能な昇降テーブル５６（図２参照）が設けられている。昇降テーブル５６は、上下方向に延びるスライド軸５６ａを介してＺ軸テーブル５４に取り付けられている。また、昇降テーブル５６は、図示しないサーボモータおよびラック・ピニオン機構によって、Ｚ軸テーブル５４に対してＺ方向に移動可能に構成されている。また、昇降テーブル５６は、コンベア５５上のプリント基板２００を持ち上げることによって、プリント基板２００をクランプ片５７ａおよび５７ｂに対応する高さ位置に配置するように構成されている。その後、プリント基板２００は、クランプ片５７ａおよび５７ｂにより保持されるとともに、図示しないピンにより下方から支持される。また、印刷が終了すると、プリント基板２００は、クランプ片５７ａおよび５７ｂによる保持が開放されるとともに、昇降テーブル５６が下降されることによってコンベア５５上に載置される。
【００３２】
マスク支持部６は、図１に示すように、基板位置決め昇降装置５の上方において、基台１のＹ方向に延びるフレーム部材１ａおよび１ｂに固定的に取り付けられている。また、マスク支持部６は、マスク３００を下方から支持する一対の支持板６ａと、各支持板６ａ上に設置され、マスク３００を上方から押圧する一対のクランプ片６ｂとを有している。
【００３３】
印刷ユニット７は、マスク３００の上面に対して摺動することによって、マスク３００の上面の半田をマスク３００の開口部を介してマスク３００の下方に配置されたプリント基板２００上に押し出す機能を有している。詳細には、図１および図２に示すように、印刷ユニット７は、半田を引き伸ばすスキージユニット７１と、マスク３００上に半田を供給する半田供給部７２と、半田供給部７２およびスキージユニット７１を支持するとともに印刷方向（Ｙ方向）に往復移動可能な支持部材７３とを含んでいる。
【００３４】
半田供給部７２は、図３に示すように、半田が収容された半田容器１１０を保持する半田容器保持部７２１と、半田容器１１０内の半田ペースト１１１を押し出すためのピストン１１２を支持するピストン支持部７２２とを備えている。また、半田供給部７２は、半田容器１１０とピストン１１２とを相対移動させるサーボモータ７２３と、半田容器保持部７２１が移動可能に取り付けられるボールネジ軸７２４とをさらに備えている。また、半田供給部７２は、図１に示すように、スキージユニット７１の前面側（矢印Ｙ１方向側）に設けられた支持部７２５によりＸ方向に移動可能に支持されている。具体的には、支持部７２５は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸７２５ａと、ボールネジ軸７２５ａを回転駆動するサーボモータ７２５ｂとを有している。また、半田供給部７２は、ボールネジ軸７２５ａに螺合するナット（図示せず）を介して支持部７２５に支持されている。また、半田供給部７２は、サーボモータ７２５ｂによりボールネジ軸７２５ａが回転されることによってＸ方向に移動されるように構成されている。なお、半田容器１１０は、本発明の「収容容器」の一例であり、半田ペースト１１１は、本発明の「付着材料」の一例である。また、ピストン１１２は、本発明の「押出部」の一例であり、サーボモータ７２３は、本発明の「駆動部」の一例である。
【００３５】
半田容器保持部７２１は、図３に示すように、半田容器１１０の上側に配置される上側保持部７２１ａと、半田容器１１０の下側に配置される下側保持部７２１ｂとを有している。また、半田容器保持部７２１は、半田容器１１０の開口１１０ａを下向きにした状態で保持するように構成されている。また、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、一方端部がボールネジ軸７２４に螺合されるように構成されている。また、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、ボールネジ軸７２４が回転することによって、ボールネジ軸７２４に沿って上下方向（Ｚ方向）に移動するように構成されている。この際、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、互いの間隔を一定に保ったまま移動される。すなわち、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、互いに同じ方向に同じ移動量で移動されるように構成されている。
【００３６】
ここで、本実施形態の印刷装置１００では、半田容器１１０として、半田ペースト１１１が収容された状態で流通される市販の容器を用いることが可能である。このような市販の半田容器１１０は、たとえば、一端が閉塞された底部からなり、他端が開放された開口１１０ａからなる円筒形状を有している。このような半田容器１１０に半田ペースト１１１が収容され、開口１１０ａを蓋部材（図示せず）によって密閉した状態で販売されている。本実施形態では、蓋部材を取り去った後、開口１１０ａにピストン１１２を嵌め込み、半田容器１１０を半田容器保持部７２１にセットするだけで、市販の半田容器１１０をそのまま半田供給に用いることが可能である。なお、半田容器１１０には、半田粉末とフラックスとを混合した半田ペースト１１１が収容されている。
【００３７】
ピストン支持部７２２は、半田供給部７２において固定的に設けられている。また、ピストン支持部７２２は、ボールネジ軸７２４を回転可能に支持している。また、ピストン支持部７２２は、ボールネジ軸７２４の端部に連結されたサーボモータ７２３と、ピストン１１２とを固定的に支持している。このため、サーボモータ７２３によりボールネジ軸７２４が回転されることによって、半田容器保持部７２１は、ピストン１１２に対して相対的に上下移動される。これにより、半田容器１１０は、半田容器保持部７２１が下方に移動する場合には、上側保持部７２１ａにより上側から押し付けられてピストン１１２に対して下方に移動するとともに、半田容器保持部７２１が上方に移動する場合には、下側保持部７２１ｂにより下側から押し上げられてピストン１１２に対して上方に移動する。
【００３８】
ピストン１１２は、ピストン支持部７２２を上下に貫通するように取り付けられている。また、ピストン１１２は、上端に設けられた押圧部１１２ａと、上下方向に延びる軸部１１２ｂとを含んでいる。また、ピストン１１２の内部には、押圧部１１２ａの上端から軸部１１２ｂの下端まで上下方向に貫通する半田供給経路１１２ｃが形成されており、ピストン１１２（軸部１１２ｂ）の下端部が半田ペースト１１１が押し出される供給口１１３となっている。
【００３９】
押圧部１１２ａは、半田容器１１０の開口１１０ａに摺動可能に嵌め込まれている。すなわち、半田容器１１０と押圧部１１２ａとによって、半田ペースト１１１の収容空間が形成されている。また、押圧部１１２ａは、半田容器１１０が上側保持部７２１ａにより上側から押し付けられて下方に移動されることによって、半田容器１１０の内部に押し込まれる。その結果、半田ペースト１１１の収容空間が小さくなるので、半田ペースト１１１の圧力が高まって半田ペースト１１１が半田供給経路１１２ｃを介して供給口１１３から押し出される。そして、供給口１１３から押し出された半田ペースト１１１は、下方に配置されたマスク３００上に供給される。
【００４０】
サーボモータ７２３は、サーボモータ７２３の回転位置（座標）を検出するエンコーダ７２３ａを有している。また、エンコーダ７２３ａは、後述する制御部１０により、サーボモータ７２３の駆動量の情報を取得するために設けられている。
【００４１】
駆動部８は、図１に示すように、支持部材７３をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール８１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸８２と、ボールネジ軸８２を回転させるサーボモータ８３とを含んでいる。また、支持部材７３にはボールネジ軸８２が螺合されるボールナット７３ａ（図２参照）が設けられている。支持部材７３は、サーボモータ８３がボールネジ軸８２を回転させることによってＹ方向に移動するように構成されている。これにより、支持部材７３、スキージユニット７１および半田供給部７２を１つの駆動部８によりＹ方向に一体的に移動させることが可能である。
【００４２】
図４に示すように、印刷装置１００の各部の制御は、制御部１０により行われる。制御部１０は、演算処理部１１と、記憶部１２と、モータ制御部１３と、外部入出力部１４と、画像処理部１５と、サーバ通信部１６とを含んでいる。また、印刷装置１００の外部には表示部１０１が設けられており、制御部１０により表示部１０１の表示制御が行われるように構成されている。なお、表示部１０１はタッチパネル式であり、ユーザによる入力操作を受け付けることが可能である。
【００４３】
ここで、本実施形態では、演算処理部１１は、主としてＣＰＵ（中央演算処理装置）により構成されており、記憶部１２から各種のプログラムおよびデータを読み出して制御部１０全体の制御を行うように構成されている。また、演算処理部１１は、半田供給部７２のサーボモータ７２３に供給される電力量に関する情報を取得するように構成されている。具体的には、演算処理部１１は、半田供給部７２のサーボモータ７２３に供給される電流値を取得するように構成されている。なお、サーボモータ７２３に供給される電流値は、サーボモータ７２３に掛かる負荷によって変動される。また、演算処理部１１は、サーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて、サーボモータ７２３の駆動状態として、駆動量および駆動力の情報を取得するように構成されている。また、演算処理部１１は、後述するように、サーボモータ７２３が正転（半田容器保持部７２１を下方に移動させる方向に回転）し始めてから半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めるまでのサーボモータ７２３の供給前駆動量に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、上記供給前駆動量と同じ駆動量だけサーボモータ７２３を逆転（半田容器保持部７２１を上方に移動させる方向に回転）させるように構成されている。
【００４４】
記憶部１２は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やフラッシュメモリなどにより構成されている。また、記憶部１２は、プリント基板２００の生産に関わる各種のプログラムやデータを記憶している。
【００４５】
モータ制御部１３は、演算処理部１１の制御指示に基づいて上述の各サーボモータ（サーボモータ８３、サーボモータ７２３、サーボモータ７２５ｂなど）を駆動する機能を有している。また、モータ制御部１３は、各サーボモータのエンコーダ（エンコーダ７２３ａなど）からの検出値（回転位置情報）を取得して演算処理部１１に出力する機能を有している。
【００４６】
外部入出力部１４は、印刷装置１００に設けられた各種のバルブ類、センサ類、ストッパ機構などの制御に伴う信号の送受信を行う機能を有する。
【００４７】
画像処理部１５は、演算処理部１１の制御指示に基づいてマスク認識カメラ９１、基板認識カメラ、検査カメラの撮像制御を行い、画像データの読み出しを行う機能を有している。また、サーバ通信部１６は、外部のサーバ（図示せず）と有線または無線により通信を行う機能を有している。
【００４８】
次に、図５〜図１１を参照して、演算処理部１１による半田ペースト１１１の供給処理について説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ１において、演算処理部１１は、動作区間を供給前空走区間に設定する。ここで、本実施形態では、動作区間として、図６に示すように、供給前空走区間（区間ＡＢ）、加圧区間（区間ＢＣ）、本供給区間（区間ＣＤ）、供給後空走区間（区間ＤＥ）および減圧区間（区間ＥＦ）の５つの動作区間がある。供給前空走区間とは、半田供給部７２のサーボモータ７２３を駆動し始めてから上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。供給前空走区間では、サーボモータ７２３に特別な負荷が掛からないので、サーボモータ７２３に供給される電流値は、通常回転時の電流値で略一定である。なお、本実施形態では、サーボモータ７２３を駆動し始める際に、上側保持部７２１ａと半田容器１１０との間に隙間があるため、供給前空走区間が生じる（存在する）が、サーボモータ７２３を駆動し始める際に、上側保持部７２１ａが既に半田容器１１０に当接されている場合には、供給前空走区間は生じない。なお、供給前空走区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「供給前空走駆動量」である。
【００５０】
また、加圧区間とは、上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接してから半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めるまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。加圧区間では、半田容器１１０の半田ペースト１１１は加圧されるとともに、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加する分、サーボモータ７２３に供給される電流値が増加する。また、本供給区間とは、半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めてから半田ペースト１１１の供給を終了するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。本供給区間では、サーボモータ７２３に掛かる負荷は略一定であり、サーボモータ７２３に供給される電流値は略一定になる。なお、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「加圧時駆動量」である。
【００５１】
また、供給後空走区間とは、半田ペースト１１１の供給を終了してから下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。供給後空走区間では、サーボモータ７２３は逆転されるため、電流値は負の値となる。また、この際の電流値の絶対値は、供給前空走区間における電流値の絶対値と略同じ大きさである。なお、供給後空走区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「供給後空走駆動量」である。
【００５２】
また、減圧区間とは、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接してからサーボモータ７２３の駆動を停止するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。減圧区間では、下側保持部７２１ｂにより半田容器１１０が上方に移動されることによって半田ペースト１１１の収容空間が大きくなり、その分、半田容器１１０の収容空間内は減圧される（収容空間の内圧が抜かれる）。また、この際、サーボモータ７２３に掛かる負荷は増加して、サーボモータ７２３に供給される電流値（負の値の電流値）の絶対値が増加する。その後、サーボモータ７２３の駆動が停止されることによって、サーボモータ７２３に供給される電流値がゼロになる。なお、減圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「減圧時駆動量」である。
【００５３】
ステップＳ２において、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイム（たとえば、１／１０６秒）で以下の動作を繰り返す制御を行う。演算処理部１１は、ステップＳ３において、現在設定されている動作区間が何かを判断する。半田ペースト１１１の供給処理を開始した直後では、ステップＳ１で動作区間が供給前空走区間に設定されているので、ステップＳ４に進む。演算処理部１１は、ステップＳ４において、サーボモータ７２３を正転するように制御する。これにより、半田容器保持部７２１は、図３に示すように、上側保持部７２１ａが半田容器１１０と離間した状態から下方に移動される。この際、演算処理部１１は、ステップＳ５において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定する。
【００５４】
演算処理部１１は、ステップＳ６において、サーボモータ７２３に供給される電流値が通常回転時の値を超えたか否かを判断し、超えていなければ、ステップＳ７において、許容駆動量を越えたか否かを判断する。許容駆動量は、半田容器１１０が取り付けられていないなど、何らかの不具合を検出するための指標として予め設定されている。ここで、半田容器１１０が適切に取り付けられている場合には、サーボモータ７２３が所定量駆動することによって上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接して、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加する。すなわち、半田容器１１０が適切に取り付けられていれば、サーボモータ７２３が所定量駆動した場合に、サーボモータ７２３に供給される電流値が増加し始める。これに対して、半田容器１１０が取り付けられていない場合には、サーボモータ７２３の駆動量が増加しても上側保持部７２１ａが半田容器１１０に当接せずサーボモータ７２３の電流値が増加しない。そして、サーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超えないままサーボモータ７２３の駆動量が許容駆動量を越えた場合（図６の状態Ｇ参照）、演算処理部１１は、ステップＳ８において、表示部１０１にエラーメッセージを表示し、ステップ９において、サーボモータ７２３の駆動を停止する制御を行う。
【００５５】
また、サーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超えない状態で、サーボモータ７２３の駆動量も許容駆動量を越えていない場合には、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２〜Ｓ７の処理を繰り返す。また、図７に示すように、サーボモータ７２３の駆動量が増加して上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接すると、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加してサーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超える（図６の駆動量Ｂ参照）。この際、演算処理部１１は、ステップＳ１０において、動作区間を加圧区間に設定するとともに、ステップＳ１１において、エンコーダ７２３ａの検出値に基づいて、供給前空走区間における駆動量（供給前空走駆動量）を記憶部１２に記憶させる。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が加圧区間であると判断され、その後、加圧区間における各処理が実行される。
【００５６】
加圧区間では、演算処理部１１は、ステップＳ１２において、供給前空走区間から継続してサーボモータ７２３を正転させる。この際、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力が増加するのに伴ってサーボモータ７２３に掛かる負荷も増加するので、サーボモータ７２３に供給される電流値も増加する。そして、演算処理部１１は、ステップＳ１３において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定し、ステップＳ１４において、電流値がピーク値に到達したか否かを判断する。図８に示すように、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力が高まって半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始める際に、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力がピーク値となる。この際、サーボモータ７２３の電流値もピーク値となる（図６の駆動量Ｃ参照）。これにより、演算処理部１１は、供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別することが可能である。
【００５７】
サーボモータ７２３の電流値がピーク値に到達していなければ、演算処理部１１は、ステップＳ１５において、サーボモータ７２３の電流値が最大許容値を超えたか否かを判断する。たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が固着している場合には、図６の状態Ｈのように、サーボモータ７２３に供給される電流値が最大許容値を超えて増加する。すなわち、サーボモータ７２３の駆動力が所定の許容値を超えて増加する。このような場合には、演算処理部１１は、ステップＳ１６において、表示部１０１にエラーメッセージを表示し、ステップ１７において、サーボモータ７２３の駆動を停止する制御を行う。電流値が最大許容値を超えていなければ、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。
【００５８】
また、図８に示すように、半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めてサーボモータ７２３に供給される電流値がピーク値に到達すると、演算処理部１１は、ステップＳ１８において、動作区間を本供給区間に設定するとともに、ステップＳ１９において、エンコーダ７２３ａの検出値に基づいて、加圧区間における駆動量（加圧時駆動量）を記憶部１２に記憶させる。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が本供給区間であると判断され、その後、本供給区間における各処理が実行される。
【００５９】
ここで、上記ピーク値は、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に依存する。具体的には、ピーク値は、半田ペースト１１１の残量が多いほど大きく、残量が少なくなるのに伴って徐々に小さくなる。また、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、電流のピーク値が小さくなるのに伴って小さくなる（図６の区間ＢＪ参照）。この特性を利用して、演算処理部１１は、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量に基づいて、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測することが可能である。演算処理部１１は、半田ペースト１１１の残量が所定量以下になると、残量が少ない旨のメッセージを表示部１０１に表示する。
【００６０】
本供給区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２０において、加圧区間から継続してサーボモータ７２３を正転させる。そして、演算処理部１１は、ステップＳ２１において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定し、ステップＳ２２において、電流値が増加したか否かを判断する。ここで、本供給区間では、通常、図６に示すように、サーボモータ７２３に供給される電流値は略一定で推移する。しかしながら、たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が尽きてしまった場合や半田ペースト１１１の圧力が過度に高まった場合などには、図６の状態Ｉに示すように、サーボモータ７２３の電流値が過度に増加する。すなわち、サーボモータ７２３の駆動力が過度に増加する。この場合、演算処理部１１は、上記ステップＳ１５において、電流値が最大許容値を超えたか否かの判断を行う。
【００６１】
一方、電流値が増加していない場合には、演算処理部１１は、ステップＳ２３において、半田ペースト１１１を必要量供給した（押し出した）か否かを判断し、必要量供給するまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。必要量供給し終わる（図９参照）と、演算処理部１１は、ステップＳ２４において、動作区間を供給後空走区間に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が供給後空走区間であると判断され、その後、供給後空走区間における各処理が実行される。
【００６２】
供給後空走区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２５において、サーボモータ７２３を逆転するように制御する。これにより、半田容器保持部７２１は、図９に示すように、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０と離間した状態（半田ペースト１１１の供給終了直後の状態）から上方に移動される。また、演算処理部１１は、ステップＳ２６において、上記ステップＳ１１で記憶された供給前空走区間における駆動量（供給前空走駆動量）と同じ駆動量だけ逆転（供給前空走区間における駆動方向とは反対方向の回転）で駆動したか否かを判断する。そして、供給前空走区間における駆動量と同じ駆動量になるまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。すなわち、半田容器保持部７２１は、供給前空走区間において下方に移動された移動量と同じ移動量上方に移動される（戻される）。
【００６３】
供給前空走区間における駆動量と同じ駆動量だけ逆転で駆動すると、図１０に示すように、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接する。この際、演算処理部１１は、ステップＳ２７において、動作区間を減圧区間に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が減圧区間であると判断され、その後、減圧区間における各処理が実行される。
【００６４】
減圧区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２８において、供給後空走区間から継続してサーボモータ７２３を逆転させる。この際、半田容器１１０がピストン１１２に対して上方に移動されることによって、半田ペースト１１１の収容空間が大きくなるので、その分、半田容器１１０の収容空間内が減圧される（収容空間の内圧が抜かれる）。これにより、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加して電流値（負の値の電流値）の絶対値が増加する。また、半田容器１１０の収容空間内が減圧されることによって、図１１に示すように、半田供給経路１１２ｃを通って供給口１１３まで押し出されていた半田ペースト１１１（図１０参照）が収容空間内に引き戻される。
【００６５】
そして、演算処理部１１は、ステップＳ２９において、上記ステップＳ１９で記憶された加圧区間における駆動量（加圧時駆動量）と同じ駆動量だけ駆動したか否かを判断する。そして、加圧区間における駆動量と同じ駆動量になるまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。すなわち、半田容器保持部７２１は、加圧区間において下方に移動された移動量と同じ移動量上方に移動される（戻される）。
【００６６】
加圧区間における駆動量と同じ駆動量だけ逆転で駆動すると、演算処理部１１は、ステップＳ３０において、動作区間を完了に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１は、動作区間が完了であると判断し、ステップＳ３１において、サーボモータ７２３の駆動を停止する。このように、半田ペースト１１１の供給処理が実施される。また、演算処理部１１は、次に半田ペースト１１１を供給する際には、図１１に示した状態から上記と同様に半田ペースト１１１の供給処理を実行する。
【００６７】
上記のように、半田ペースト１１１の供給処理において、供給前空走区間および加圧区間におけるサーボモータ７２３の正転の駆動量（供給前駆動量）と、供給後空走区間および減圧区間におけるサーボモータ７２３の逆転の駆動量（供給後駆動量）とが同じ駆動量になるように演算処理部１１によりサーボモータ７２３が制御される。すなわち、サーボモータ７２３の駆動位置は、１回の供給処理が終了する毎に、図３および図１１に示すように、本供給区間で供給された半田ペースト１１１の供給量分だけずれた位置に戻される。
【００６８】
本実施形態では、上記のように、半田ペースト１１１の供給終了後にサーボモータ７２３の駆動位置を戻す制御を行うとともに、サーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて、サーボモータ７２３が正転方向に駆動し始めてから半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出され始めるまでの供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別する演算処理部１１（制御部１０）を設ける。これにより、演算処理部１１によって、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に半田ペースト１１１が供給され始めるタイミングを把握することができるので、半田ペースト１１１の供給動作を適切に制御することができ、その結果、半田ペースト１１１の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。特に、所定の供給量を基板に安定して供給することが必要な本実施形態のような印刷装置においては、半田ペースト１１１の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制可能な本発明はより有効である。
【００６９】
また、本実施形態では、上記のように、サーボモータ７２３の供給前駆動量（供給前空走区間および加圧区間におけるサーボモータ７２３の正転の駆動量）に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、供給前駆動量と同じ駆動量サーボモータ７２３を逆転で駆動させるように制御する演算処理部１１（制御部１０）を設ける。これによって、半田ペースト１１１の供給終了後に、サーボモータ７２３の駆動位置を半田ペースト１１１の残量に拘わらず一律に初期位置まで戻す場合とは異なり、半田ペースト１１１の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）だけ初期位置からずれた位置にサーボモータ７２３の駆動位置が戻されるので、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に戻すことができる。これにより、半田ペースト１１１の残量が少ない場合でも、サーボモータ７２３の駆動量が過度に大きくなるのを抑制することができるので、半田ペースト１１１の残量によって半田ペースト１１１の供給時間が大きく変化するのを抑制することができ、かつ、半田ペースト１１１の残量が少ない場合にも、半田ペースト１１１の供給作業に要する時間が長くなるのを抑制することができる。特に、短時間で多くのプリント基板に半田ペースト１１１を塗布することが必要な本実施形態のような印刷装置においては、半田ペースト１１１の供給作業に要する時間を短縮可能な本発明はより有効である。
【００７０】
また、演算処理部１１（制御部１０）により、半田ペースト１１１の供給終了後、供給前駆動量と同じ駆動量だけ駆動位置を戻すことによって、半田容器１１０とピストン１１２との相対位置を、サーボモータ７２３を駆動し始める前の位置と同じ位置に戻すことができるので、半田容器１１０から半田ペースト１１１が押し出されない状態に確実に戻すことができる。
【００７１】
また、本実施形態では、上記のように、供給前駆動量に、サーボモータ７２３が正転で駆動することによって半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めてから供給口１１３を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含めるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後の駆動量に、減圧時駆動量を少なくとも含める。このように構成すれば、加圧力により、半田容器１１０内の半田ペースト１１１を容易に押し出すことができるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後には、半田容器１１０内の内圧を抜く減圧駆動により、半田ペースト１１１が半田容器１１０から漏れ出すのを抑制することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、上記のように、供給前駆動量に、加圧時駆動量と、サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含めるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後の駆動量に、減圧時駆動量と、供給後空走駆動量とを含める。このように構成すれば、半田容器１１０とピストン１１２との相対移動が始まる前の空走区間（サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの区間）がある構成でも、半田ペースト１１１の供給終了後、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００７３】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合に、供給前駆動量に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、サーボモータ７２３を逆転で供給前駆動量と同じ駆動量駆動させるように制御するように構成する。このように構成すれば、加圧時駆動量の変動に対応した駆動量でサーボモータ７２３の駆動位置が戻されるので、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合でも、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００７４】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、加圧時駆動量の変動に基づいて、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測するように構成する。このように構成すれば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量によって加圧時駆動量が変動する特性を利用して、容易に、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、サーボモータ７２３が正転で駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が許容駆動量を超えた場合に、サーボモータ７２３を停止する制御を行うように構成する。このように構成すれば、たとえば、半田容器１１０が適切に設置されていない場合などに、供給前空走駆動量が過度に大きくなるので、このような場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することができる。これにより、不具合がある状態でサーボモータ７２３が駆動し続けるのを抑制することができる。
【００７６】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、サーボモータ７２３が正転で駆動し始めてから半田ペースト１１１の供給が終了するまでのサーボモータ７２３の駆動力が許容値を超えた場合に、サーボモータ７２３を停止する制御を行うように構成する。このように構成すれば、たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が無くなって半田容器１１０とピストン１１２とを今以上相対移動させることができない場合などに、サーボモータ７２３の駆動力が過度に大きくなるので、このような場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態でサーボモータ７２３が駆動し続けるのを抑制することができる。また、サーボモータ７２３の駆動力が過度に大きくなった場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することによって、過度に大きくなったサーボモータ７２３の駆動力に起因して、その駆動力が作用する部分が破損してしまうのを抑制することができる。
【００７７】
また、本実施形態では、上記のように、サーボモータ７２３の駆動状態（駆動量や駆動力など）の情報をサーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて取得するように演算処理部１１を構成する。このように構成すれば、半田ペースト１１１の供給時において、演算処理部１１により、電流値に基づいてサーボモータ７２３の駆動状態を監視しながら安定した供給制御を行うことができる。
【００７８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７９】
たとえば、上記実施形態では、本発明の付着材料塗布装置を、プリント基板に半田を印刷する印刷装置に適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の付着材料塗布装置を、たとえば、プリント基板に実装される電子部品を固定するための部品固定用の接着材をプリント基板に塗布する接着材塗布装置など、（半田）印刷装置以外の装置に適用してもよい。また、このように、接着材など半田ペースト以外の付着材料を用いてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、半田ペースト（付着材料）が収容された状態で流通される市販の半田容器（収容容器）を用いることが可能なように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、専用の収容容器を用いて、付着材料が空になる度に付着材料を充填するように構成してもよい。なお、収容容器は、円筒形状を有する必要はなく、収容容器の形状は任意である。また、本発明の押出部としてのピストンは、収容容器の内周部の形状に対応する形状であれば、どのような形状であってもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、半田容器保持部を上下移動させることによって半田容器（収容容器）をピストン（押出部）に対して上下に移動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押出部を収容容器に対して移動させるように構成してもよい。また、収容容器および押出部の両方が互いに近づく方向および互いに遠ざかる方向に移動する構成であってもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、ピストン（押出部）に供給口を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、収容容器に供給口を設けてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、本発明の駆動部の一例として、サーボモータを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、リニアモータなど、サーボモータ以外の駆動部であってもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、サーボモータ（駆動部）の駆動量を検出するためにエンコーダを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、半田容器保持部の移動量を検出する変位センサを設け、変位センサの検出結果に基づいて、駆動部の駆動量の情報を得るようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、半田容器保持部と半田容器（収容容器）との間に隙間を設けるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、半田容器保持部と半田容器（収容容器）との間に隙間を設けないように構成してもよい。この場合、駆動部を駆動するとすぐに駆動部に負荷が掛かることになるので、供給前空走駆動量および供給後空走駆動量はなくなる（ゼロになる）。
【００８６】
また、上記実施形態では、駆動量が許容駆動量を超えた場合および電流値が最大許容値を超えた場合に、サーボモータ（駆動部）を停止するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動量が許容駆動量を超えた場合および電流値が最大許容値を超えた場合に、駆動部を駆動し始める前の初期位置まで駆動部の駆動位置を戻すように構成してもよい。これにより、収容容器の交換がし易くなるなど、ユーザの作業性を向上させることができる。
【００８７】
また、上記実施形態では、サーボモータ（駆動部）に供給される電流値に基づいてサーボモータの駆動状態（駆動量および駆動力）の情報を取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動部に供給される電圧値など、電流値以外の電力量に関する状態に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成であってもよい。また、本発明では、駆動部に供給される電力量に関する状態に限らず、たとえば、図１２に示すように、圧力センサ４０１を設けて、収容容器内の圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得してもよい。また、図１３に示すように、ロードセル４０２を設けて、収容容器に作用する押圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得してもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０ 制御部
１００ 印刷装置（付着材料塗布装置および半田塗布装置）
１１０ 半田容器（収容容器）
１１１ 半田ペースト（付着材料）
１１２ ピストン（押出部）
１１３ 供給口
７２３ サーボモータ（駆動部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、付着材料塗布装置および半田塗布装置に関し、特に、収容容器から付着材料を押し出すことにより付着材料を供給する付着材料塗布装置および半田塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、収容容器から付着材料を押し出すことにより付着材料を供給する付着材料塗布装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、押し出し容器（収容容器）から半田を押し出すための加圧板（押出部）と、押し出し容器に対して加圧板を移動させるエアシリンダ（駆動部）とを備えたスクリーン印刷機（付着材料塗布装置）が開示されている。このスクリーン印刷機は、エアシリンダを駆動することによって、加圧板を移動させて押し出し容器（収容容器）に収容された半田（付着材料）を押し出すように構成されている。また、このスクリーン印刷機は、圧力センサにより押し出し容器内の圧力を測定可能に構成されている。そして、このスクリーン印刷機は、半田を供給している間に、押し出し容器内の圧力が目標範囲内に収まるようにエアシリンダの駆動をフィードバック制御することによって、半田の供給を安定させるように構成されている。また、上記特許文献１には、半田を供給している間（半田供給時）のエアシリンダ（駆動部）の駆動をフィードバック制御することについては記載されている一方、エアシリンダを駆動し始めてから半田が供給され始めるまでの期間における制御については記載されていない。
【０００４】
ここで、特許文献１に記載されたような従来のスクリーン印刷機では、収容容器を押圧（加圧）することにより収容容器内の半田を押し出して半田の供給を終了した後、収容容器内に減圧がかかる（収容容器内の内圧を抜く）ように駆動部を供給時とは反対の方向に駆動させる構成を有するものが知られている。
【０００５】
そして、このような従来のスクリーン印刷機（付着材料塗布装置）では、半田（付着材料）の供給が終了して駆動部の駆動位置を戻した後、次に半田を供給する際に、駆動部を駆動し始めてから半田が供給され始めるまでの期間、駆動部を所定の固定量だけ駆動させて半田の供給を開始していると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１３２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、駆動部を駆動し始めてから付着材料が供給され始めるまでの期間、駆動部を所定の固定量だけ駆動させて半田の供給を開始する従来の構成では、付着材料の供給動作が繰り返し行われることにより収容容器内の付着材料の残量が少なくなった場合でも、付着材料の残量が多い場合と同様に、駆動部が一律に駆動されるので、付着材料の残量によっては、駆動部を所定の固定量駆動させても付着材料の供給が開始されない場合や、逆に、駆動部の所定の固定量の駆動が終了する前に付着材料の供給が開始されてしまう場合があると考えられる。このため、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうという問題点があると考えられる。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することが可能な付着材料塗布装置および半田塗布装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における付着材料塗布装置は、付着材料を収容する収容容器から付着材料を供給口を介して押し出すための押出部と、収容容器と押出部とを相対移動させる駆動部と、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより付着材料が供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と付着材料が供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える。
【００１０】
この発明の第１の局面による付着材料塗布装置では、上記のように、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより付着材料が供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と付着材料が供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部を設けることによって、付着材料の供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、制御部により、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に付着材料が供給され始めるタイミングを把握することができるので、付着材料の供給動作を適切に制御することができ、その結果、付着材料の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。
【００１１】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部の供給前区間における供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、駆動部が供給時に駆動する所定方向とは反対の方向に供給前駆動量に対応する所定量駆動部を駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、付着材料の供給終了後に、駆動部の駆動位置を付着材料の残量に拘わらず一律に初期位置まで戻す場合とは異なり、付着材料の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）に対応する駆動量だけ初期位置からずれた位置に駆動部の駆動位置が戻されるので、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に戻すことができる。これにより、付着材料の残量が少ない場合でも、駆動部の駆動量が過度に大きくなるのを抑制することができるので、付着材料の残量によって付着材料の供給時間が大きく変化するのを抑制することができ、かつ、付着材料の残量が少ない場合にも、付着材料の供給作業に要する時間が長くなるのを抑制することができる。
【００１２】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、所定方向とは反対の方向に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、供給時に付着材料の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）だけ初期位置からずれた位置に駆動部の駆動位置が戻されるので、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量により適した位置に戻すことができる。これにより、付着材料の残量によって付着材料の供給時間が変化するのをより効果的に抑制することができるとともに、付着材料の残量が少ない場合にも、付着材料の供給作業に要する時間が長くなるのをより抑制することができる。また、制御部により、付着材料の供給終了後、供給前駆動量と略同じ駆動量だけ駆動位置を戻すことによって、収容容器と押出部との相対位置を、駆動部を駆動し始める前の位置と略同じ位置に戻すことができるので、収容容器から付着材料が押し出されない状態に確実に戻すことができる。
【００１３】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、供給前駆動量は、駆動部が所定方向に駆動することによって収容容器内の付着材料が加圧され始めてから供給口を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含み、付着材料の供給終了後の所定量は、駆動部が所定方向とは反対の方向に駆動することによって収容容器内が減圧される減圧時駆動量を少なくとも含む。このように構成すれば、加圧力により、収容容器内の付着材料を容易に押し出すことができるとともに、付着材料の供給終了後には、収容容器内の内圧を抜く減圧駆動により、付着材料が収容容器から漏れ出すのを抑制することができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、供給前駆動量は、加圧時駆動量と、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含み、付着材料の供給終了後の所定量は、減圧時駆動量と、駆動部が所定方向とは反対の方向に駆動し始めてから収容容器内が減圧され始めるまでの供給後空走駆動量とを含む。このように構成すれば、収容容器と押出部との相対移動が始まる前の空走区間（駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの区間）がある構成でも、付着材料の供給終了後、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００１５】
上記供給前駆動量が加圧時駆動量を少なくとも含む構成において、好ましくは、制御部は、収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合に、少なくとも加圧時駆動量を含む供給前駆動量に基づいて、付着材料の供給終了後、所定方向とは反対の方向に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている。このように構成すれば、加圧時駆動量の変動に対応した駆動量で駆動部の駆動位置が戻されるので、収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合でも、駆動部の駆動位置を収容容器内の付着材料の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００１６】
上記加圧時駆動量が変動する場合に駆動部を供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させる構成において、好ましくは、制御部は、加圧時駆動量の変動に基づいて、収容容器内の付着材料の残量を予測するように構成されている。このように構成すれば、収容容器内の付着材料の残量によって加圧時駆動量が変動する特性を利用して、容易に、収容容器内の付着材料の残量を予測することができる。
【００１７】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が所定の許容量を超えた場合に、駆動部を停止する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、たとえば、収容容器が適切に設置されていない場合などに、供給前空走駆動量が過度に大きくなるので、このような場合に、制御部により駆動部を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態で駆動部が駆動し続けるのを抑制することができる。
【００１８】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部が所定方向に駆動し始めてから付着材料の供給が終了するまでの駆動部の駆動力が所定の許容値を超えた場合に、駆動部を停止する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、たとえば、収容容器内の付着材料が無くなって収容容器と押出部とを今以上相対移動させることができない場合などに、駆動部の駆動力が過度に大きくなるので、このような場合に、制御部により駆動部を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態で駆動部が駆動し続けるのを抑制することができる。また、駆動部の駆動力が過度に大きくなった場合に、制御部により駆動部を停止することによって、過度に大きくなった駆動部の駆動力に起因して、その駆動力が作用する部分が破損してしまうのを抑制することができる。
【００１９】
上記第１の局面による付着材料塗布装置において、好ましくは、制御部は、駆動部の駆動状態の情報を、駆動部が駆動する際に駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて取得するように構成されている。このように構成すれば、制御部により、電流値や電圧値などの電力量に関する情報に基づいて、駆動部に掛かる負荷の変動に伴う電力量の変化から供給前区間と本供給区間とを容易に判別することができる。また、付着材料の供給時において、制御部により、電流値や電圧値などの電力量に関する情報に基づいて、駆動部の駆動状態を監視しながら安定した供給制御を行うことができる。ここで、駆動部の駆動状態を監視する構成として、たとえば、収容容器内に圧力センサを設けることによって、収容容器内の圧力状態に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成が考えられるが、性質の異なる付着材料を用いる場合には、圧力センサを取り替えたり洗浄したりする必要があり手間が掛かる。また、ロードセルを用いることによって、収容容器に作用する押圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成が考えられるが、この構成では、ロードセルを設置することにより装置が大きくなってしまう。これに対して、本発明のように、駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得するように構成すれば、容易に、駆動部の駆動状態（駆動量や駆動力の状態）を監視することができる。
【００２０】
この発明の第２の局面における半田塗布装置は、半田ペーストを収容する収容容器から半田ペーストを供給口を介して押し出すための押出部と、収容容器と押出部とを相対移動させる駆動部と、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより半田ペーストが供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と半田ペーストが供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える。
【００２１】
この発明の第２の局面による半田塗布装置では、上記のように、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、駆動部の駆動状態の情報に基づいて、駆動部が所定方向に駆動し始めてから収容容器と押出部とが相対移動することにより半田ペーストが供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と半田ペーストが供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部を設けることによって、半田ペーストの供給終了後に駆動部の駆動位置を戻す構成において、制御部により、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に半田ペーストが供給され始めるタイミングを把握することができるので、半田ペーストの供給動作を適切に制御することができ、その結果、半田ペーストの供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。特に、所定の供給量を基板に安定して供給することが必要な半田塗布装置においては、半田ペーストの供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制可能な本発明はより有効である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態による印刷装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による印刷装置の全体構成を示す側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による印刷装置の半田供給部を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態による印刷装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態による印刷装置の半田ペーストの供給処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態による印刷装置の半田供給部のサーボモータに供給される電流値と駆動量との関係を示す概念図である。
【図７】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストが加圧され始めた状態を示す図である。
【図８】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストが供給口から押し出され始めた状態を示す図である。
【図９】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストの供給を終了した状態を示す図である。
【図１０】図５の半田ペーストの供給処理において半田容器の収容空間内が減圧され始めた状態を示す図である。
【図１１】図５の半田ペーストの供給処理において半田ペーストの供給終了後に半田供給部のサーボモータの駆動位置が所定位置まで戻された状態を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態による印刷装置の圧力センサを設けた変形例を示した図である。
【図１３】本発明の一実施形態による印刷装置のロードセルを設けた変形例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
以下、図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態による印刷装置１００の構造について説明する。なお、本実施形態では、本発明の「付着材料塗布装置」および「半田塗布装置」をプリント基板に対して半田の印刷を行う印刷装置に適用した例について説明する。
【００２５】
本実施形態による印刷装置１００は、図１および図２に示すように、基台１と、基台１上に設けられ、プリント基板２００を搬送する基板搬送部２と、基板搬送部２の上方に設けられ、プリント基板２００に対して半田の印刷を行う印刷部３とを備えている。
【００２６】
基板搬送部２は、図１に示すように、印刷前のプリント基板２００の搬入を行う一対のコンベア４ａと、印刷後のプリント基板２００の搬出を行う一対のコンベア４ｂとを含んでいる。また、基板搬送部２は、コンベア４ａおよび４ｂの間に設けられ、プリント基板２００を保持した状態のコンベア５５を昇降させることによってプリント基板２００を後述のマスク３００の下面に当接させる基板位置決め昇降装置５をさらに含んでいる。また、コンベア４ａおよび４ｂは、基板搬送方向（Ｘ方向）に延びるように設けられている。また、図１および図２に示すように、印刷部３は、印刷に用いられるマスク３００を支持するマスク支持部６（図１参照）と、マスク３００を介してプリント基板２００に半田を印刷する印刷ユニット７と、印刷時に印刷ユニット７を印刷方向（Ｙ方向）に駆動する駆動部８とを含んでいる。また、基板位置決め昇降装置５上には、マスク認識カメラ９１が設けられている。
【００２７】
マスク３００は、プリント基板２００に塗布される半田の塗布領域に対応した所定のパターンで複数の開口部が形成されている。また、マスク３００は、形成される各開口部の位置情報や開口サイズの情報を含むガーバーデータ（マスクの設計情報）に基づいて作製される。
【００２８】
基板位置決め昇降装置５は、図１および図２に示すように、Ｙ軸テーブル５１と、Ｘ軸テーブル５２と、Ｒ軸テーブル５３と、Ｚ軸テーブル５４とを含んでいる。また、基板位置決め昇降装置５は、各テーブル５１〜５４を駆動させることによって、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向およびＲ方向（水平面内における回転方向）にプリント基板２００を移動することが可能に構成されている。
【００２９】
また、Ｙ軸テーブル５１は、図２に示すように、基台１上に設けられた前後方向（Ｙ方向）に延びるようにレール５１ａにスライド可能に取り付けられている。また、Ｙ軸テーブル５１は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構によってＹ方向に移動可能に構成されている。また、Ｘ軸テーブル５２は、Ｙ軸テーブル５１上に設けられたＸ方向に延びるようにレール５２ａにスライド可能に取り付けられている。また、Ｘ軸テーブル５２は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構によってＹ軸テーブル５１に対してＸ方向に移動可能に構成されている。また、Ｒ軸テーブル５３は、Ｘ軸テーブル５２上に設けられた支持機構５３ａにより水平面内で回転可能に支持されている。また、Ｒ軸テーブル５３は、図示しないサーボモータによってＸ軸テーブル５２に対して回転可能に構成されている。
【００３０】
また、Ｒ軸テーブル５３には、Ｚ軸テーブル５４に固定されたＺ方向に延びるガイド軸５４ａが挿入されている。また、Ｚ軸テーブル５４は、図示しないサーボモータおよびボールネジ機構５４ｂによってＲ軸テーブル５３に対してＺ方向に移動可能に構成されている。また、図１および図２に示すように、一対のコンベア５５は、Ｚ軸テーブル５４上にＸ方向に延びるように設けられている。また、コンベア５５は、印刷前のプリント基板２００をコンベア４ａから受け取るとともに、印刷後のプリント基板２００をコンベア４ｂに受け渡す機能を有している。
【００３１】
また、Ｚ軸テーブル５４には、一対のコンベア５５の間の領域において上下方向（Ｚ方向）に昇降可能な昇降テーブル５６（図２参照）が設けられている。昇降テーブル５６は、上下方向に延びるスライド軸５６ａを介してＺ軸テーブル５４に取り付けられている。また、昇降テーブル５６は、図示しないサーボモータおよびラック・ピニオン機構によって、Ｚ軸テーブル５４に対してＺ方向に移動可能に構成されている。また、昇降テーブル５６は、コンベア５５上のプリント基板２００を持ち上げることによって、プリント基板２００をクランプ片５７ａおよび５７ｂに対応する高さ位置に配置するように構成されている。その後、プリント基板２００は、クランプ片５７ａおよび５７ｂにより保持されるとともに、図示しないピンにより下方から支持される。また、印刷が終了すると、プリント基板２００は、クランプ片５７ａおよび５７ｂによる保持が開放されるとともに、昇降テーブル５６が下降されることによってコンベア５５上に載置される。
【００３２】
マスク支持部６は、図１に示すように、基板位置決め昇降装置５の上方において、基台１のＹ方向に延びるフレーム部材１ａおよび１ｂに固定的に取り付けられている。また、マスク支持部６は、マスク３００を下方から支持する一対の支持板６ａと、各支持板６ａ上に設置され、マスク３００を上方から押圧する一対のクランプ片６ｂとを有している。
【００３３】
印刷ユニット７は、マスク３００の上面に対して摺動することによって、マスク３００の上面の半田をマスク３００の開口部を介してマスク３００の下方に配置されたプリント基板２００上に押し出す機能を有している。詳細には、図１および図２に示すように、印刷ユニット７は、半田を引き伸ばすスキージユニット７１と、マスク３００上に半田を供給する半田供給部７２と、半田供給部７２およびスキージユニット７１を支持するとともに印刷方向（Ｙ方向）に往復移動可能な支持部材７３とを含んでいる。
【００３４】
半田供給部７２は、図３に示すように、半田が収容された半田容器１１０を保持する半田容器保持部７２１と、半田容器１１０内の半田ペースト１１１を押し出すためのピストン１１２を支持するピストン支持部７２２とを備えている。また、半田供給部７２は、半田容器１１０とピストン１１２とを相対移動させるサーボモータ７２３と、半田容器保持部７２１が移動可能に取り付けられるボールネジ軸７２４とをさらに備えている。また、半田供給部７２は、図１に示すように、スキージユニット７１の前面側（矢印Ｙ１方向側）に設けられた支持部７２５によりＸ方向に移動可能に支持されている。具体的には、支持部７２５は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸７２５ａと、ボールネジ軸７２５ａを回転駆動するサーボモータ７２５ｂとを有している。また、半田供給部７２は、ボールネジ軸７２５ａに螺合するナット（図示せず）を介して支持部７２５に支持されている。また、半田供給部７２は、サーボモータ７２５ｂによりボールネジ軸７２５ａが回転されることによってＸ方向に移動されるように構成されている。なお、半田容器１１０は、本発明の「収容容器」の一例であり、半田ペースト１１１は、本発明の「付着材料」の一例である。また、ピストン１１２は、本発明の「押出部」の一例であり、サーボモータ７２３は、本発明の「駆動部」の一例である。
【００３５】
半田容器保持部７２１は、図３に示すように、半田容器１１０の上側に配置される上側保持部７２１ａと、半田容器１１０の下側に配置される下側保持部７２１ｂとを有している。また、半田容器保持部７２１は、半田容器１１０の開口１１０ａを下向きにした状態で保持するように構成されている。また、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、一方端部がボールネジ軸７２４に螺合されるように構成されている。また、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、ボールネジ軸７２４が回転することによって、ボールネジ軸７２４に沿って上下方向（Ｚ方向）に移動するように構成されている。この際、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、互いの間隔を一定に保ったまま移動される。すなわち、上側保持部７２１ａおよび下側保持部７２１ｂは、互いに同じ方向に同じ移動量で移動されるように構成されている。
【００３６】
ここで、本実施形態の印刷装置１００では、半田容器１１０として、半田ペースト１１１が収容された状態で流通される市販の容器を用いることが可能である。このような市販の半田容器１１０は、たとえば、一端が閉塞された底部からなり、他端が開放された開口１１０ａからなる円筒形状を有している。このような半田容器１１０に半田ペースト１１１が収容され、開口１１０ａを蓋部材（図示せず）によって密閉した状態で販売されている。本実施形態では、蓋部材を取り去った後、開口１１０ａにピストン１１２を嵌め込み、半田容器１１０を半田容器保持部７２１にセットするだけで、市販の半田容器１１０をそのまま半田供給に用いることが可能である。なお、半田容器１１０には、半田粉末とフラックスとを混合した半田ペースト１１１が収容されている。
【００３７】
ピストン支持部７２２は、半田供給部７２において固定的に設けられている。また、ピストン支持部７２２は、ボールネジ軸７２４を回転可能に支持している。また、ピストン支持部７２２は、ボールネジ軸７２４の端部に連結されたサーボモータ７２３と、ピストン１１２とを固定的に支持している。このため、サーボモータ７２３によりボールネジ軸７２４が回転されることによって、半田容器保持部７２１は、ピストン１１２に対して相対的に上下移動される。これにより、半田容器１１０は、半田容器保持部７２１が下方に移動する場合には、上側保持部７２１ａにより上側から押し付けられてピストン１１２に対して下方に移動するとともに、半田容器保持部７２１が上方に移動する場合には、下側保持部７２１ｂにより下側から押し上げられてピストン１１２に対して上方に移動する。
【００３８】
ピストン１１２は、ピストン支持部７２２を上下に貫通するように取り付けられている。また、ピストン１１２は、上端に設けられた押圧部１１２ａと、上下方向に延びる軸部１１２ｂとを含んでいる。また、ピストン１１２の内部には、押圧部１１２ａの上端から軸部１１２ｂの下端まで上下方向に貫通する半田供給経路１１２ｃが形成されており、ピストン１１２（軸部１１２ｂ）の下端部が半田ペースト１１１が押し出される供給口１１３となっている。
【００３９】
押圧部１１２ａは、半田容器１１０の開口１１０ａに摺動可能に嵌め込まれている。すなわち、半田容器１１０と押圧部１１２ａとによって、半田ペースト１１１の収容空間が形成されている。また、押圧部１１２ａは、半田容器１１０が上側保持部７２１ａにより上側から押し付けられて下方に移動されることによって、半田容器１１０の内部に押し込まれる。その結果、半田ペースト１１１の収容空間が小さくなるので、半田ペースト１１１の圧力が高まって半田ペースト１１１が半田供給経路１１２ｃを介して供給口１１３から押し出される。そして、供給口１１３から押し出された半田ペースト１１１は、下方に配置されたマスク３００上に供給される。
【００４０】
サーボモータ７２３は、サーボモータ７２３の回転位置（座標）を検出するエンコーダ７２３ａを有している。また、エンコーダ７２３ａは、後述する制御部１０により、サーボモータ７２３の駆動量の情報を取得するために設けられている。
【００４１】
駆動部８は、図１に示すように、支持部材７３をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール８１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸８２と、ボールネジ軸８２を回転させるサーボモータ８３とを含んでいる。また、支持部材７３にはボールネジ軸８２が螺合されるボールナット７３ａ（図２参照）が設けられている。支持部材７３は、サーボモータ８３がボールネジ軸８２を回転させることによってＹ方向に移動するように構成されている。これにより、支持部材７３、スキージユニット７１および半田供給部７２を１つの駆動部８によりＹ方向に一体的に移動させることが可能である。
【００４２】
図４に示すように、印刷装置１００の各部の制御は、制御部１０により行われる。制御部１０は、演算処理部１１と、記憶部１２と、モータ制御部１３と、外部入出力部１４と、画像処理部１５と、サーバ通信部１６とを含んでいる。また、印刷装置１００の外部には表示部１０１が設けられており、制御部１０により表示部１０１の表示制御が行われるように構成されている。なお、表示部１０１はタッチパネル式であり、ユーザによる入力操作を受け付けることが可能である。
【００４３】
ここで、本実施形態では、演算処理部１１は、主としてＣＰＵ（中央演算処理装置）により構成されており、記憶部１２から各種のプログラムおよびデータを読み出して制御部１０全体の制御を行うように構成されている。また、演算処理部１１は、半田供給部７２のサーボモータ７２３に供給される電力量に関する情報を取得するように構成されている。具体的には、演算処理部１１は、半田供給部７２のサーボモータ７２３に供給される電流値を取得するように構成されている。なお、サーボモータ７２３に供給される電流値は、サーボモータ７２３に掛かる負荷によって変動される。また、演算処理部１１は、サーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて、サーボモータ７２３の駆動状態として、駆動量および駆動力の情報を取得するように構成されている。また、演算処理部１１は、後述するように、サーボモータ７２３が正転（半田容器保持部７２１を下方に移動させる方向に回転）し始めてから半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めるまでのサーボモータ７２３の供給前駆動量に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、上記供給前駆動量と同じ駆動量だけサーボモータ７２３を逆転（半田容器保持部７２１を上方に移動させる方向に回転）させるように構成されている。
【００４４】
記憶部１２は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やフラッシュメモリなどにより構成されている。また、記憶部１２は、プリント基板２００の生産に関わる各種のプログラムやデータを記憶している。
【００４５】
モータ制御部１３は、演算処理部１１の制御指示に基づいて上述の各サーボモータ（サーボモータ８３、サーボモータ７２３、サーボモータ７２５ｂなど）を駆動する機能を有している。また、モータ制御部１３は、各サーボモータのエンコーダ（エンコーダ７２３ａなど）からの検出値（回転位置情報）を取得して演算処理部１１に出力する機能を有している。
【００４６】
外部入出力部１４は、印刷装置１００に設けられた各種のバルブ類、センサ類、ストッパ機構などの制御に伴う信号の送受信を行う機能を有する。
【００４７】
画像処理部１５は、演算処理部１１の制御指示に基づいてマスク認識カメラ９１、基板認識カメラ、検査カメラの撮像制御を行い、画像データの読み出しを行う機能を有している。また、サーバ通信部１６は、外部のサーバ（図示せず）と有線または無線により通信を行う機能を有している。
【００４８】
次に、図５〜図１１を参照して、演算処理部１１による半田ペースト１１１の供給処理について説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ１において、演算処理部１１は、動作区間を供給前空走区間に設定する。ここで、本実施形態では、動作区間として、図６に示すように、供給前空走区間（区間ＡＢ）、加圧区間（区間ＢＣ）、本供給区間（区間ＣＤ）、供給後空走区間（区間ＤＥ）および減圧区間（区間ＥＦ）の５つの動作区間がある。供給前空走区間とは、半田供給部７２のサーボモータ７２３を駆動し始めてから上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。供給前空走区間では、サーボモータ７２３に特別な負荷が掛からないので、サーボモータ７２３に供給される電流値は、通常回転時の電流値で略一定である。なお、本実施形態では、サーボモータ７２３を駆動し始める際に、上側保持部７２１ａと半田容器１１０との間に隙間があるため、供給前空走区間が生じる（存在する）が、サーボモータ７２３を駆動し始める際に、上側保持部７２１ａが既に半田容器１１０に当接されている場合には、供給前空走区間は生じない。なお、供給前空走区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「供給前空走駆動量」である。
【００５０】
また、加圧区間とは、上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接してから半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めるまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。加圧区間では、半田容器１１０の半田ペースト１１１は加圧されるとともに、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加する分、サーボモータ７２３に供給される電流値が増加する。また、本供給区間とは、半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めてから半田ペースト１１１の供給を終了するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。本供給区間では、サーボモータ７２３に掛かる負荷は略一定であり、サーボモータ７２３に供給される電流値は略一定になる。なお、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「加圧時駆動量」である。
【００５１】
また、供給後空走区間とは、半田ペースト１１１の供給を終了してから下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。供給後空走区間では、サーボモータ７２３は逆転されるため、電流値は負の値となる。また、この際の電流値の絶対値は、供給前空走区間における電流値の絶対値と略同じ大きさである。なお、供給後空走区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「供給後空走駆動量」である。
【００５２】
また、減圧区間とは、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接してからサーボモータ７２３の駆動を停止するまでのサーボモータ７２３の駆動区間である。減圧区間では、下側保持部７２１ｂにより半田容器１１０が上方に移動されることによって半田ペースト１１１の収容空間が大きくなり、その分、半田容器１１０の収容空間内は減圧される（収容空間の内圧が抜かれる）。また、この際、サーボモータ７２３に掛かる負荷は増加して、サーボモータ７２３に供給される電流値（負の値の電流値）の絶対値が増加する。その後、サーボモータ７２３の駆動が停止されることによって、サーボモータ７２３に供給される電流値がゼロになる。なお、減圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、本発明の「減圧時駆動量」である。
【００５３】
ステップＳ２において、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイム（たとえば、１／１０６秒）で以下の動作を繰り返す制御を行う。演算処理部１１は、ステップＳ３において、現在設定されている動作区間が何かを判断する。半田ペースト１１１の供給処理を開始した直後では、ステップＳ１で動作区間が供給前空走区間に設定されているので、ステップＳ４に進む。演算処理部１１は、ステップＳ４において、サーボモータ７２３を正転するように制御する。これにより、半田容器保持部７２１は、図３に示すように、上側保持部７２１ａが半田容器１１０と離間した状態から下方に移動される。この際、演算処理部１１は、ステップＳ５において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定する。
【００５４】
演算処理部１１は、ステップＳ６において、サーボモータ７２３に供給される電流値が通常回転時の値を超えたか否かを判断し、超えていなければ、ステップＳ７において、許容駆動量を越えたか否かを判断する。許容駆動量は、半田容器１１０が取り付けられていないなど、何らかの不具合を検出するための指標として予め設定されている。ここで、半田容器１１０が適切に取り付けられている場合には、サーボモータ７２３が所定量駆動することによって上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接して、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加する。すなわち、半田容器１１０が適切に取り付けられていれば、サーボモータ７２３が所定量駆動した場合に、サーボモータ７２３に供給される電流値が増加し始める。これに対して、半田容器１１０が取り付けられていない場合には、サーボモータ７２３の駆動量が増加しても上側保持部７２１ａが半田容器１１０に当接せずサーボモータ７２３の電流値が増加しない。そして、サーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超えないままサーボモータ７２３の駆動量が許容駆動量を越えた場合（図６の状態Ｇ参照）、演算処理部１１は、ステップＳ８において、表示部１０１にエラーメッセージを表示し、ステップ９において、サーボモータ７２３の駆動を停止する制御を行う。
【００５５】
また、サーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超えない状態で、サーボモータ７２３の駆動量も許容駆動量を越えていない場合には、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２〜Ｓ７の処理を繰り返す。また、図７に示すように、サーボモータ７２３の駆動量が増加して上側保持部７２１ａが半田容器１１０の上端部に当接すると、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加してサーボモータ７２３の電流値が通常回転時の値を超える（図６の駆動量Ｂ参照）。この際、演算処理部１１は、ステップＳ１０において、動作区間を加圧区間に設定するとともに、ステップＳ１１において、エンコーダ７２３ａの検出値に基づいて、供給前空走区間における駆動量（供給前空走駆動量）を記憶部１２に記憶させる。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が加圧区間であると判断され、その後、加圧区間における各処理が実行される。
【００５６】
加圧区間では、演算処理部１１は、ステップＳ１２において、供給前空走区間から継続してサーボモータ７２３を正転させる。この際、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力が増加するのに伴ってサーボモータ７２３に掛かる負荷も増加するので、サーボモータ７２３に供給される電流値も増加する。そして、演算処理部１１は、ステップＳ１３において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定し、ステップＳ１４において、電流値がピーク値に到達したか否かを判断する。図８に示すように、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力が高まって半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始める際に、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の圧力がピーク値となる。この際、サーボモータ７２３の電流値もピーク値となる（図６の駆動量Ｃ参照）。これにより、演算処理部１１は、供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別することが可能である。
【００５７】
サーボモータ７２３の電流値がピーク値に到達していなければ、演算処理部１１は、ステップＳ１５において、サーボモータ７２３の電流値が最大許容値を超えたか否かを判断する。たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が固着している場合には、図６の状態Ｈのように、サーボモータ７２３に供給される電流値が最大許容値を超えて増加する。すなわち、サーボモータ７２３の駆動力が所定の許容値を超えて増加する。このような場合には、演算処理部１１は、ステップＳ１６において、表示部１０１にエラーメッセージを表示し、ステップ１７において、サーボモータ７２３の駆動を停止する制御を行う。電流値が最大許容値を超えていなければ、演算処理部１１は、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。
【００５８】
また、図８に示すように、半田ペースト１１１が供給口１１３から押し出され始めてサーボモータ７２３に供給される電流値がピーク値に到達すると、演算処理部１１は、ステップＳ１８において、動作区間を本供給区間に設定するとともに、ステップＳ１９において、エンコーダ７２３ａの検出値に基づいて、加圧区間における駆動量（加圧時駆動量）を記憶部１２に記憶させる。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が本供給区間であると判断され、その後、本供給区間における各処理が実行される。
【００５９】
ここで、上記ピーク値は、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に依存する。具体的には、ピーク値は、半田ペースト１１１の残量が多いほど大きく、残量が少なくなるのに伴って徐々に小さくなる。また、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量は、電流のピーク値が小さくなるのに伴って小さくなる（図６の区間ＢＪ参照）。この特性を利用して、演算処理部１１は、加圧区間におけるサーボモータ７２３の駆動量に基づいて、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測することが可能である。演算処理部１１は、半田ペースト１１１の残量が所定量以下になると、残量が少ない旨のメッセージを表示部１０１に表示する。
【００６０】
本供給区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２０において、加圧区間から継続してサーボモータ７２３を正転させる。そして、演算処理部１１は、ステップＳ２１において、サーボモータ７２３に供給される電流値を測定し、ステップＳ２２において、電流値が増加したか否かを判断する。ここで、本供給区間では、通常、図６に示すように、サーボモータ７２３に供給される電流値は略一定で推移する。しかしながら、たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が尽きてしまった場合や半田ペースト１１１の圧力が過度に高まった場合などには、図６の状態Ｉに示すように、サーボモータ７２３の電流値が過度に増加する。すなわち、サーボモータ７２３の駆動力が過度に増加する。この場合、演算処理部１１は、上記ステップＳ１５において、電流値が最大許容値を超えたか否かの判断を行う。
【００６１】
一方、電流値が増加していない場合には、演算処理部１１は、ステップＳ２３において、半田ペースト１１１を必要量供給した（押し出した）か否かを判断し、必要量供給するまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。必要量供給し終わる（図９参照）と、演算処理部１１は、ステップＳ２４において、動作区間を供給後空走区間に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が供給後空走区間であると判断され、その後、供給後空走区間における各処理が実行される。
【００６２】
供給後空走区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２５において、サーボモータ７２３を逆転するように制御する。これにより、半田容器保持部７２１は、図９に示すように、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０と離間した状態（半田ペースト１１１の供給終了直後の状態）から上方に移動される。また、演算処理部１１は、ステップＳ２６において、上記ステップＳ１１で記憶された供給前空走区間における駆動量（供給前空走駆動量）と同じ駆動量だけ逆転（供給前空走区間における駆動方向とは反対方向の回転）で駆動したか否かを判断する。そして、供給前空走区間における駆動量と同じ駆動量になるまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。すなわち、半田容器保持部７２１は、供給前空走区間において下方に移動された移動量と同じ移動量上方に移動される（戻される）。
【００６３】
供給前空走区間における駆動量と同じ駆動量だけ逆転で駆動すると、図１０に示すように、下側保持部７２１ｂが半田容器１１０の下端部に当接する。この際、演算処理部１１は、ステップＳ２７において、動作区間を減圧区間に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１により動作区間が減圧区間であると判断され、その後、減圧区間における各処理が実行される。
【００６４】
減圧区間では、演算処理部１１は、ステップＳ２８において、供給後空走区間から継続してサーボモータ７２３を逆転させる。この際、半田容器１１０がピストン１１２に対して上方に移動されることによって、半田ペースト１１１の収容空間が大きくなるので、その分、半田容器１１０の収容空間内が減圧される（収容空間の内圧が抜かれる）。これにより、サーボモータ７２３に掛かる負荷が増加して電流値（負の値の電流値）の絶対値が増加する。また、半田容器１１０の収容空間内が減圧されることによって、図１１に示すように、半田供給経路１１２ｃを通って供給口１１３まで押し出されていた半田ペースト１１１（図１０参照）が収容空間内に引き戻される。
【００６５】
そして、演算処理部１１は、ステップＳ２９において、上記ステップＳ１９で記憶された加圧区間における駆動量（加圧時駆動量）と同じ駆動量だけ駆動したか否かを判断する。そして、加圧区間における駆動量と同じ駆動量になるまで、所定のサンプリングタイムで上記ステップＳ２からの処理を繰り返す。すなわち、半田容器保持部７２１は、加圧区間において下方に移動された移動量と同じ移動量上方に移動される（戻される）。
【００６６】
加圧区間における駆動量と同じ駆動量だけ逆転で駆動すると、演算処理部１１は、ステップＳ３０において、動作区間を完了に設定する。これにより、次のステップＳ３の判断では、演算処理部１１は、動作区間が完了であると判断し、ステップＳ３１において、サーボモータ７２３の駆動を停止する。このように、半田ペースト１１１の供給処理が実施される。また、演算処理部１１は、次に半田ペースト１１１を供給する際には、図１１に示した状態から上記と同様に半田ペースト１１１の供給処理を実行する。
【００６７】
上記のように、半田ペースト１１１の供給処理において、供給前空走区間および加圧区間におけるサーボモータ７２３の正転の駆動量（供給前駆動量）と、供給後空走区間および減圧区間におけるサーボモータ７２３の逆転の駆動量（供給後駆動量）とが同じ駆動量になるように演算処理部１１によりサーボモータ７２３が制御される。すなわち、サーボモータ７２３の駆動位置は、１回の供給処理が終了する毎に、図３および図１１に示すように、本供給区間で供給された半田ペースト１１１の供給量分だけずれた位置に戻される。
【００６８】
本実施形態では、上記のように、半田ペースト１１１の供給終了後にサーボモータ７２３の駆動位置を戻す制御を行うとともに、サーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて、サーボモータ７２３が正転方向に駆動し始めてから半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出され始めるまでの供給前区間（供給前空走区間および加圧区間）と半田ペースト１１１が供給口１１３を介して押し出される本供給区間とを判別する演算処理部１１（制御部１０）を設ける。これにより、演算処理部１１によって、供給前区間と本供給区間とを判別して実際に半田ペースト１１１が供給され始めるタイミングを把握することができるので、半田ペースト１１１の供給動作を適切に制御することができ、その結果、半田ペースト１１１の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制することができる。特に、所定の供給量を基板に安定して供給することが必要な本実施形態のような印刷装置においては、半田ペースト１１１の供給量が目標の供給量からずれてしまうのを抑制可能な本発明はより有効である。
【００６９】
また、本実施形態では、上記のように、サーボモータ７２３の供給前駆動量（供給前空走区間および加圧区間におけるサーボモータ７２３の正転の駆動量）に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、供給前駆動量と同じ駆動量サーボモータ７２３を逆転で駆動させるように制御する演算処理部１１（制御部１０）を設ける。これによって、半田ペースト１１１の供給終了後に、サーボモータ７２３の駆動位置を半田ペースト１１１の残量に拘わらず一律に初期位置まで戻す場合とは異なり、半田ペースト１１１の残量が少なくなった分（供給時に供給された分）だけ初期位置からずれた位置にサーボモータ７２３の駆動位置が戻されるので、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に戻すことができる。これにより、半田ペースト１１１の残量が少ない場合でも、サーボモータ７２３の駆動量が過度に大きくなるのを抑制することができるので、半田ペースト１１１の残量によって半田ペースト１１１の供給時間が大きく変化するのを抑制することができ、かつ、半田ペースト１１１の残量が少ない場合にも、半田ペースト１１１の供給作業に要する時間が長くなるのを抑制することができる。特に、短時間で多くのプリント基板に半田ペースト１１１を塗布することが必要な本実施形態のような印刷装置においては、半田ペースト１１１の供給作業に要する時間を短縮可能な本発明はより有効である。
【００７０】
また、演算処理部１１（制御部１０）により、半田ペースト１１１の供給終了後、供給前駆動量と同じ駆動量だけ駆動位置を戻すことによって、半田容器１１０とピストン１１２との相対位置を、サーボモータ７２３を駆動し始める前の位置と同じ位置に戻すことができるので、半田容器１１０から半田ペースト１１１が押し出されない状態に確実に戻すことができる。
【００７１】
また、本実施形態では、上記のように、供給前駆動量に、サーボモータ７２３が正転で駆動することによって半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めてから供給口１１３を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含めるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後の駆動量に、減圧時駆動量を少なくとも含める。このように構成すれば、加圧力により、半田容器１１０内の半田ペースト１１１を容易に押し出すことができるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後には、半田容器１１０内の内圧を抜く減圧駆動により、半田ペースト１１１が半田容器１１０から漏れ出すのを抑制することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、上記のように、供給前駆動量に、加圧時駆動量と、サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含めるとともに、半田ペースト１１１の供給終了後の駆動量に、減圧時駆動量と、供給後空走駆動量とを含める。このように構成すれば、半田容器１１０とピストン１１２との相対移動が始まる前の空走区間（サーボモータ７２３が所定方向に駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの区間）がある構成でも、半田ペースト１１１の供給終了後、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００７３】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合に、供給前駆動量に基づいて、半田ペースト１１１の供給終了後、サーボモータ７２３を逆転で供給前駆動量と同じ駆動量駆動させるように制御するように構成する。このように構成すれば、加圧時駆動量の変動に対応した駆動量でサーボモータ７２３の駆動位置が戻されるので、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量が変動することに伴って加圧時駆動量が変動する場合でも、サーボモータ７２３の駆動位置を半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量に応じた位置に確実に戻すことができる。
【００７４】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、加圧時駆動量の変動に基づいて、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測するように構成する。このように構成すれば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量によって加圧時駆動量が変動する特性を利用して、容易に、半田容器１１０内の半田ペースト１１１の残量を予測することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、サーボモータ７２３が正転で駆動し始めてから半田容器１１０内の半田ペースト１１１が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が許容駆動量を超えた場合に、サーボモータ７２３を停止する制御を行うように構成する。このように構成すれば、たとえば、半田容器１１０が適切に設置されていない場合などに、供給前空走駆動量が過度に大きくなるので、このような場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することができる。これにより、不具合がある状態でサーボモータ７２３が駆動し続けるのを抑制することができる。
【００７６】
また、本実施形態では、上記のように、演算処理部１１を、サーボモータ７２３が正転で駆動し始めてから半田ペースト１１１の供給が終了するまでのサーボモータ７２３の駆動力が許容値を超えた場合に、サーボモータ７２３を停止する制御を行うように構成する。このように構成すれば、たとえば、半田容器１１０内の半田ペースト１１１が無くなって半田容器１１０とピストン１１２とを今以上相対移動させることができない場合などに、サーボモータ７２３の駆動力が過度に大きくなるので、このような場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することができる。これにより、何らかの不具合がある状態でサーボモータ７２３が駆動し続けるのを抑制することができる。また、サーボモータ７２３の駆動力が過度に大きくなった場合に、演算処理部１１によりサーボモータ７２３を停止することによって、過度に大きくなったサーボモータ７２３の駆動力に起因して、その駆動力が作用する部分が破損してしまうのを抑制することができる。
【００７７】
また、本実施形態では、上記のように、サーボモータ７２３の駆動状態（駆動量や駆動力など）の情報をサーボモータ７２３に供給される電流値に基づいて取得するように演算処理部１１を構成する。このように構成すれば、半田ペースト１１１の供給時において、演算処理部１１により、電流値に基づいてサーボモータ７２３の駆動状態を監視しながら安定した供給制御を行うことができる。
【００７８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７９】
たとえば、上記実施形態では、本発明の付着材料塗布装置を、プリント基板に半田を印刷する印刷装置に適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の付着材料塗布装置を、たとえば、プリント基板に実装される電子部品を固定するための部品固定用の接着材をプリント基板に塗布する接着材塗布装置など、（半田）印刷装置以外の装置に適用してもよい。また、このように、接着材など半田ペースト以外の付着材料を用いてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、半田ペースト（付着材料）が収容された状態で流通される市販の半田容器（収容容器）を用いることが可能なように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、専用の収容容器を用いて、付着材料が空になる度に付着材料を充填するように構成してもよい。なお、収容容器は、円筒形状を有する必要はなく、収容容器の形状は任意である。また、本発明の押出部としてのピストンは、収容容器の内周部の形状に対応する形状であれば、どのような形状であってもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、半田容器保持部を上下移動させることによって半田容器（収容容器）をピストン（押出部）に対して上下に移動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押出部を収容容器に対して移動させるように構成してもよい。また、収容容器および押出部の両方が互いに近づく方向および互いに遠ざかる方向に移動する構成であってもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、ピストン（押出部）に供給口を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、収容容器に供給口を設けてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、本発明の駆動部の一例として、サーボモータを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、リニアモータなど、サーボモータ以外の駆動部であってもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、サーボモータ（駆動部）の駆動量を検出するためにエンコーダを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、半田容器保持部の移動量を検出する変位センサを設け、変位センサの検出結果に基づいて、駆動部の駆動量の情報を得るようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、半田容器保持部と半田容器（収容容器）との間に隙間を設けるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、半田容器保持部と半田容器（収容容器）との間に隙間を設けないように構成してもよい。この場合、駆動部を駆動するとすぐに駆動部に負荷が掛かることになるので、供給前空走駆動量および供給後空走駆動量はなくなる（ゼロになる）。
【００８６】
また、上記実施形態では、駆動量が許容駆動量を超えた場合および電流値が最大許容値を超えた場合に、サーボモータ（駆動部）を停止するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動量が許容駆動量を超えた場合および電流値が最大許容値を超えた場合に、駆動部を駆動し始める前の初期位置まで駆動部の駆動位置を戻すように構成してもよい。これにより、収容容器の交換がし易くなるなど、ユーザの作業性を向上させることができる。
【００８７】
また、上記実施形態では、サーボモータ（駆動部）に供給される電流値に基づいてサーボモータの駆動状態（駆動量および駆動力）の情報を取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動部に供給される電圧値など、電流値以外の電力量に関する状態に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得する構成であってもよい。また、本発明では、駆動部に供給される電力量に関する状態に限らず、たとえば、図１２に示すように、圧力センサ４０１を設けて、収容容器内の圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得してもよい。また、図１３に示すように、ロードセル４０２を設けて、収容容器に作用する押圧力に基づいて駆動部の駆動状態の情報を取得してもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０ 制御部
１００ 印刷装置（付着材料塗布装置および半田塗布装置）
１１０ 半田容器（収容容器）
１１１ 半田ペースト（付着材料）
１１２ ピストン（押出部）
１１３ 供給口
７２３ サーボモータ（駆動部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
付着材料を収容する収容容器から前記付着材料を供給口を介して押し出すための押出部と、
前記収容容器と前記押出部とを相対移動させる駆動部と、
前記付着材料の供給終了後に前記駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、前記駆動部の駆動状態の情報に基づいて、前記駆動部が所定方向に駆動し始めてから前記収容容器と前記押出部とが相対移動することにより前記付着材料が前記供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と前記付着材料が前記供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える、付着材料塗布装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動部の前記供給前区間における供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記駆動部が供給時に駆動する前記所定方向とは反対の方向に前記供給前駆動量に対応する所定量前記駆動部を駆動させるように制御するように構成されている、請求項１に記載の付着材料塗布装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記所定方向とは反対の方向に前記駆動部を前記供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている、請求項２に記載の付着材料塗布装置。
【請求項４】
前記供給前駆動量は、前記駆動部が前記所定方向に駆動することによって前記収容容器内の付着材料が加圧され始めてから前記供給口を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含み、
前記付着材料の供給終了後の前記所定量は、前記駆動部が前記所定方向とは反対の方向に駆動することによって前記収容容器内が減圧される減圧時駆動量を少なくとも含む、請求項２または３に記載の付着材料塗布装置。
【請求項５】
前記供給前駆動量は、前記加圧時駆動量と、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含み、
前記付着材料の供給終了後の前記所定量は、前記減圧時駆動量と、前記駆動部が前記所定方向とは反対の方向に駆動し始めてから前記収容容器内が減圧され始めるまでの供給後空走駆動量とを含む、請求項４に記載の付着材料塗布装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って前記加圧時駆動量が変動する場合に、少なくとも前記加圧時駆動量を含む前記供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記所定方向とは反対の方向に前記駆動部を前記供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている、請求項４または５に記載の付着材料塗布装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記加圧時駆動量の変動に基づいて、前記収容容器内の付着材料の残量を予測するように構成されている、請求項６に記載の付着材料塗布装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が所定の許容量を超えた場合に、前記駆動部を停止する制御を行うように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記付着材料の供給が終了するまでの前記駆動部の駆動力が所定の許容値を超えた場合に、前記駆動部を停止する制御を行うように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記駆動部の駆動状態の情報を、前記駆動部が駆動する際に前記駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて取得するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項１１】
半田ペーストを収容する収容容器から前記半田ペーストを供給口を介して押し出すための押出部と、
前記収容容器と前記押出部とを相対移動させる駆動部と、
前記半田ペーストの供給終了後に前記駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、前記駆動部の駆動状態の情報に基づいて、前記駆動部が所定方向に駆動し始めてから前記収容容器と前記押出部とが相対移動することにより前記半田ペーストが前記供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と前記半田ペーストが前記供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える、半田塗布装置。
【請求項１】
付着材料を収容する収容容器から前記付着材料を供給口を介して押し出すための押出部と、
前記収容容器と前記押出部とを相対移動させる駆動部と、
前記付着材料の供給終了後に前記駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、前記駆動部の駆動状態の情報に基づいて、前記駆動部が所定方向に駆動し始めてから前記収容容器と前記押出部とが相対移動することにより前記付着材料が前記供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と前記付着材料が前記供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える、付着材料塗布装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動部の前記供給前区間における供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記駆動部が供給時に駆動する前記所定方向とは反対の方向に前記供給前駆動量に対応する所定量前記駆動部を駆動させるように制御するように構成されている、請求項１に記載の付着材料塗布装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記所定方向とは反対の方向に前記駆動部を前記供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている、請求項２に記載の付着材料塗布装置。
【請求項４】
前記供給前駆動量は、前記駆動部が前記所定方向に駆動することによって前記収容容器内の付着材料が加圧され始めてから前記供給口を介して押し出され始めるまでの加圧時駆動量を少なくとも含み、
前記付着材料の供給終了後の前記所定量は、前記駆動部が前記所定方向とは反対の方向に駆動することによって前記収容容器内が減圧される減圧時駆動量を少なくとも含む、請求項２または３に記載の付着材料塗布装置。
【請求項５】
前記供給前駆動量は、前記加圧時駆動量と、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量とを含み、
前記付着材料の供給終了後の前記所定量は、前記減圧時駆動量と、前記駆動部が前記所定方向とは反対の方向に駆動し始めてから前記収容容器内が減圧され始めるまでの供給後空走駆動量とを含む、請求項４に記載の付着材料塗布装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記収容容器内の付着材料の残量が変動することに伴って前記加圧時駆動量が変動する場合に、少なくとも前記加圧時駆動量を含む前記供給前駆動量に基づいて、前記付着材料の供給終了後、前記所定方向とは反対の方向に前記駆動部を前記供給前駆動量と略同じ駆動量駆動させるように制御するように構成されている、請求項４または５に記載の付着材料塗布装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記加圧時駆動量の変動に基づいて、前記収容容器内の付着材料の残量を予測するように構成されている、請求項６に記載の付着材料塗布装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記収容容器内の付着材料が加圧され始めるまでの供給前空走駆動量が所定の許容量を超えた場合に、前記駆動部を停止する制御を行うように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記駆動部が前記所定方向に駆動し始めてから前記付着材料の供給が終了するまでの前記駆動部の駆動力が所定の許容値を超えた場合に、前記駆動部を停止する制御を行うように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記駆動部の駆動状態の情報を、前記駆動部が駆動する際に前記駆動部に供給される電力量に関する情報に基づいて取得するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の付着材料塗布装置。
【請求項１１】
半田ペーストを収容する収容容器から前記半田ペーストを供給口を介して押し出すための押出部と、
前記収容容器と前記押出部とを相対移動させる駆動部と、
前記半田ペーストの供給終了後に前記駆動部の駆動位置を戻す制御を行うとともに、前記駆動部の駆動状態の情報に基づいて、前記駆動部が所定方向に駆動し始めてから前記収容容器と前記押出部とが相対移動することにより前記半田ペーストが前記供給口を介して押し出され始めるまでの供給前区間と前記半田ペーストが前記供給口を介して押し出される本供給区間とを判別する制御部とを備える、半田塗布装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１４８４５１（Ｐ２０１２−１４８４５１Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８０５９（Ｐ２０１１−８０５９）
【出願日】平成２３年１月１８日（２０１１．１．１８）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１８日（２０１１．１．１８）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
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