位置検出装置、及び位置検出方法
【課題】移動部材（例えば、操作レバー）の移動路上での位置の検出を効率良く行うこ
とのできる位置検出装置を提供すること。
【解決手段】操作レバーの移動路上での位置を検出する位置検出装置において、操作レ
バーの移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角を検出するエンコーダ２２ｄ
から送信される、回転角に対応した信号を受信する受信部１３と、受信した回転角に対応
した信号に基づいて、操作レバーの移動路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と
、その移動状態に基づいて、操作レバーの移動路上での位置を検出する位置検出手段とを
装備する。
とのできる位置検出装置を提供すること。
【解決手段】操作レバーの移動路上での位置を検出する位置検出装置において、操作レ
バーの移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角を検出するエンコーダ２２ｄ
から送信される、回転角に対応した信号を受信する受信部１３と、受信した回転角に対応
した信号に基づいて、操作レバーの移動路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と
、その移動状態に基づいて、操作レバーの移動路上での位置を検出する位置検出手段とを
装備する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は位置検出装置、及び位置検出方法に関し、より詳細には、移動部材（例えば、
操作レバー）の移動路上での位置を検出する位置検出装置、及び位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のアクセル制御やブレーキ制御は、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み方
で調節されるのが主流であるが、例えば、操作レバーを前後に操作することによって調節
されるものもある。特に、これは障害者用車両に採用されている（下記の特許文献１、２
参照）。
【０００３】
例えば、ブレーキ領域よりも前側に設定されたアクセル領域で、操作レバーを前へ移動
させると、アクセルペダルに繋がれているワイヤーを介して、アクセルペダルの踏み込み
量が大きくなり、他方、操作レバーを後へ移動させると、アクセルペダルの踏み込み量が
小さくなるようになっている。
【０００４】
また、ブレーキ領域で操作レバーを後へ移動させると、ブレーキペダルに繋がれている
ワイヤーを介して、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなり、他方、操作レバーを前へ
移動させると、ブレーキペダルの踏み込み量が小さくなるようになっている。
【０００５】
このように、従来の操作レバーによるアクセル制御やブレーキ制御は、ワイヤーを介し
て実際にアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を調節するといった、機械式のも
のであった。また、最近では、操作レバーの位置の違いを電圧値で検出し、その電圧値を
ディジタル信号に変換し、変換したディジタル信号に基づいて、アクセル制御などを調節
するといった、電気式のものも考えられている。
しかしながら、操作レバーの位置の違いを示した電圧値をディジタル信号に変換する処
理には時間がかかるため、アクセル制御やブレーキ制御の調節への採用はあまり好ましい
と言えない。
【特許文献１】特開２００３−１６５３５０号公報
【特許文献２】特開平９−３１５１７７号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、移動部材（例えば、操作レバー）の移
動路上での位置の検出を効率良く行うことのできる位置検出装置を提供することを目的と
している。
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係る位置検出装置（１）は、移動部材の移動路上で
の位置を検出する位置検出装置において、前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて
回転する回転部材の回転角を検出する回転角検出手段から送信される、前記回転角に対応
した信号を受信する受信手段と、該受信手段で受信した前記回転角に対応した信号に基づ
いて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と、該移動
状態検出手段により検出された移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位
置を検出する位置検出手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記位置検出装置（１）によれば、前記移動部材の前記移動路（例えば、直線）上での
移動に応じて回転する前記回転部材の回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の
前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出され、前記移動状
態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置（例えば、基準点からどの方向へど
れだけ移動したのか）が検出される。
【０００９】
例えば、前記回転角に対応した信号が８ビット（１６進法で表記すると「００」〜「Ｆ
Ｆ」、１０進法で表記すると「０」〜「２５５」）で表現される場合、２５６通りの移動
状態を検出することができる。前記信号が「１００」を示している前記移動部材の位置と
、前記信号が「１４０」を示している前記移動部材の位置とでは、後者が前者よりも＋の
方向へ「４０」移動した位置にあることになる。また、前記信号が「１４０」を示してい
る前記移動部材の位置と、前記信号が「８０」を示している前記移動部材の位置とでは、
後者が前者よりも−の方向へ「６０」移動した位置にあることになる。
【００１０】
また、前記移動路上に設けた基準点に前記移動部材が存在するときに、前記信号が「１
００」を示す場合、前記信号が「１３０」を示しているとき、前記移動部材は基準点から
＋の方向へ「３０」移動したところに存在していることになり、前記信号が「８５」を示
しているとき、前記移動部材は基準点から−の方向へ「１５」移動したところに存在して
いることになる。
【００１１】
このように、前記回転角に対応した信号に基づいて検出される前記移動状態（例えば、
＋の方向へ「４０」移動した）から、前記移動部材の前記移動路上での位置を検出するこ
とができる。また、前記移動部材の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前
記回転角に対応した信号（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値を
ディジタル信号に変換するといった処理を行う必要がない。従って、前記移動部材の前記
移動路上での位置の検出を効率良く行うことができる。
【００１２】
また、本発明に係る位置検出装置（２）は、上記位置検出装置（１）において、前記信
号は、前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信され、前記受信手段が
、複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信するものであることを特徴として
いる。
【００１３】
上記位置検出装置（２）によれば、複数のチャンネルに分割された信号がパラレルに受
信される。例えば、前記回転角に対応した信号が８ビットで表現され、この信号が８チャ
ンネルに分割されて送信される場合、受信側では一度に必要な情報を取得することができ
るので、前記情報に対する素早い対応を実現することができる。
【００１４】
また、受信側がパラレルに受信できるようになっていないと、前記回転角に対応した信
号に対し、パラレル−シリアル変換処理を行う必要があるが、ここではその変換処理を無
くすことができる。すなわち、パラレル−シリアル変換回路を必要としない。従って、前
記回転角検出手段と前記受信手段との間に、前記パラレル−シリアル変換回路を設ける必
要がないので、装置の簡素化を図ることができる。
【００１５】
また、本発明に係る位置検出装置（３）は、上記位置検出装置（２）において、前記回
転角に対応した信号が変化するたびに立上り又は立下りを生じる、チャンネルの信号の立
上り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期を取る同
期手段を備えていることを特徴としている。
【００１６】
複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信する場合、例えば、８チャンネル
に分割されて、１度に８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）を受信する場合、信号の読み込
み時に同期を取る必要がある。図４は、８ビットエンコーダの出力信号のタイミングチャ
ートを示した図である。図４に示したタイミングチャートから、エンコーダからの出力信
号が変化するたびに、最下位の桁であるＡＢ０の信号の立上り又は立下りが生じているこ
とが分かる。
【００１７】
上記位置検出装置（３）によれば、前記回転角に対応した信号が変化するたびに立上り
又は立下りを生じる、チャンネル信号（例えば、最下位の桁であるＡＢ０の信号）の立上
り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期が取られる
ので、毎回確実に同期を取ることができる。
【００１８】
また、本発明に係る位置検出装置（４）は、上記位置検出装置（３）において、前記同
期手段が、前記立上り／立下りタイミングから所定の遅延時間を設けて、同期を取るもの
であることを特徴としている。
【００１９】
前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信される信号は、センサ特性
など何らかの理由によって、反応速度が遅れ、前記受信手段で受信されるタイミングには
ズレが生じることがある。
上記位置検出装置（４）によれば、前記立上り／立下りタイミングから前記所定の遅延
時間（例えば、５０μ秒）を設けて、同期が取られるので、前記回転角検出手段から送信
される取得すべき信号を確実に取得することができる。
【００２０】
また、本発明に係る位置検出装置（５）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信
号の変化に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであるこ
とを特徴としている。
【００２１】
上記したように、前記回転角に対応した信号が８ビットで表現される場合、２５６通り
の移動状態を検出することができる。しかしながら、前記回転角に対応した信号からだけ
では、それ以上、すなわち２５７通り以上の移動状態を検出することはできない。
というのは、前記回転部材が１回転する前に、前記回転角に対応した信号「ＡＦ」が示
す前記移動部材の位置と、前記回転部材が１回転した後に、前記回転角に対応した信号［
ＡＦ」が示す前記移動部材の位置とは異なっているからである。後者の方が、前者よりも
「２５６」多く移動していることになる。つまり、前記回転角に対応した信号からだけで
は、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を検出することはできない。
【００２２】
上記位置検出装置（５）によれば、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記
移動部材の前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出される
。例えば、前記回転角に対応した信号が８ビット（１６進数で表記すると「００」〜「Ｆ
Ｆ」、１０進数で表記すると「０」〜「２５５」）で表現される場合、前記信号が「１２
０」から「１２１」へ変化すると、前記移動部材が前記移動路上を＋の方向へ「１」移動
したことになり、逆に、前記信号が「１２１」から「１２０」へ変化すると、前記移動部
材が前記移動路上を−の方向へ「１」移動したことになる。
【００２３】
また、前記信号が「２５５」から「０」へ変化（すなわち、１回転）すると、前記移動
部材が前記移動路上を＋の方向へ「１」移動したことになり、逆に、前記信号が「０」か
ら「２５５」へ変化すると、前記移動部材が前記移動路上を−の方向へ移動したことにな
る。
【００２４】
このように、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記移動状態を検出するこ
とによって、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を検出することができ
るので、検出できる範囲を広くすることができる。例えば、前記回転角に対応した信号が
８ビットで表現される場合であっても、２５７通り以上の移動状態を検出することができ
る。
【００２５】
また、本発明に係る位置検出装置（６）は、上記位置検出装置（１）〜（５）のいずれ
かにおいて、前記移動路上に基準点が設定されており、前記位置検出手段が、前記基準点
からの前記移動部材の移動状態を計測するものであることを特徴としている。
【００２６】
前記移動部材の前記移動路上での移動状態（例えば、＋の方向へ「４０」移動した）か
らでは、移動方向や移動量が分かるだけであり、前記移動部材の前記移動路上での位置を
特定することはできない。
上記位置検出装置（６）によれば、前記基準点からの前記移動部材の移動状態が計測さ
れる。これにより、前記移動部材の前記移動路上での位置を特定することができる。
【００２７】
また、本発明に係る位置検出装置（７）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動路上を２つの領域に区切る境界部の広さが、前記回転部材が１回転
する間に前記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されると共に、前記移動路上を２
つの領域に区切る境界部における前記移動部材の有無を検出する有無検出手段から得られ
る情報に基づいて、前記移動部材が前記境界部から脱出したか否かを判断する脱出判断手
段と、該脱出判断手段により前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断された時の、
前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを決
定する進入領域決定手段とを備えていることを特徴としている。
【００２８】
上記位置検出装置（７）によれば、前記境界部の広さが、前記回転部材が１回転する間
に前記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されているので、前記境界部内では、前
記回転部材の回転角が同じとなる部分は存在しないことになる。前記回転角に対応した信
号が８ビットで表現される場合、例えば、前記境界部内で検出される前記信号は、「２０
０、２０１、〜、２５４、２５５、０、１〜４９、５０」となる。
【００２９】
この場合、前記移動部材が前記境界部から脱出し、いずれか一方の領域へ進入する時の
前記信号の値は「２００」となり、もう一方の領域へ進入する時の前記信号の値は「５０
」となる。このように、前記移動部材が前記境界部から脱出する時の前記信号の値から、
前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを判断することができる。
【００３０】
上記位置検出装置（７）によれば、前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断され
た時の、前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入した
のかが決定される。従って、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを適切に決定す
ることができるので、前記移動部材の各領域内（例えば、アクセル制御領域、ブレーキ制
御領域）での移動量などを計測することができるようになる。
【００３１】
また、本発明に係る位置検出装置（８）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動路上に２つ以上の領域が設定され、各領域それぞれに設けられてい
る、前記移動部材が当該領域に存在することを検出する領域検出手段から得られる情報に
基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入しているのかを決定する進入領域決定手段
を備えていることを特徴としている。
【００３２】
上記位置検出装置（８）によれば、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを適切
に決定することができるので、前記移動部材の各領域内（例えば、アクセル制御領域、ブ
レーキ制御領域）での移動量などを計測することができるようになる。
【００３３】
また、本発明に係る位置検出装置（９）は、上記位置検出装置（７）又は（８）におい
て、前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化
に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであり、前記位置
検出手段が、各領域それぞれに設けられた基準点からの前記移動部材の移動状態を計測す
るものであることを特徴としている。
【００３４】
上記位置検出装置（９）によれば、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記
移動状態が検出される。従って、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を
検出することができるので、検出できる範囲を広くすることができる。例えば、前記回転
角に対応した信号が８ビットで表現される場合であっても、２５７通り以上の移動状態を
検出することができる。
【００３５】
また、本発明に係る位置検出装置（１０）は、上記位置検出装置（７）〜（９）のいず
れかにおいて、前記移動部材が、車両などの移動体のアクセル及びブレーキを制御するた
めの操作部材であり、前記移動路上に設けられた２つの領域の一方が、アクセル制御の領
域に設定され、残りの一方が、ブレーキ制御の領域に設定されていることを特徴としてい
る。
【００３６】
上記位置検出装置（１０）によれば、前記移動部材を前記移動路上で移動させる操作を
行うことによって、車両などのアクセル制御及びブレーキ制御を行うことができる。
【００３７】
また、本発明に係る位置検出方法（１）は、移動部材の移動路上での位置を検出する位
置検出方法において、前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の
回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出する
ステップと、検出した前記移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置を
検出するステップとを有していることを特徴としている。
【００３８】
上記位置検出方法（１）によれば、前記移動部材の前記移動路（例えば、直線）上での
移動に応じて回転する前記回転部材の回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の
前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出され、前記移動状
態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置（例えば、基準点からどの方向へど
れだけ移動したのか）が検出される。
【００３９】
すなわち、前記移動部材の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前記回転
角に対応した信号（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値をディジ
タル信号に変換するといった処理を行う必要がない。これにより、前記移動部材の前記移
動路上での位置の検出を効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る位置検出装置、及び位置検出方法の実施の形態を図面に基づいて説
明する。図１は、実施の形態（１）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用され
たコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概
略的に示したブロック図である。
【００４１】
図中１１はコントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１は図示しな
いＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１２と、操作レバーシステム２１を構成
するエンコーダ２２ｄ（図２、図３に示した操作レバー２２の移動に応じて回転する歯車
２２ｃの回転角を検出する部材）から送信されてくる８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）
をパラレルに受信可能な受信部１３と、基準センサ２５（図３参照）から送信されてくる
信号を受信する受信部１４と、アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構
成されている。
【００４２】
マイコン１２は、受信部１３、１４を介して、操作レバーシステム２１から送信されて
くる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演算結果に基づい
て、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができるようになってい
る。
【００４３】
アクセル制御部１５、ブレーキ制御部１６それぞれには、アクセルペダル３１、ブレー
キペダル３２とワイヤー３３、３４を介して接続されており、アクセル制御部１５はワイ
ヤー３３を介して、アクセルペダル３１の踏み込み具合を調節することができ、ブレーキ
制御部１６はワイヤー３４を介して、ブレーキペダル３２の踏み込み具合を調節すること
ができるようになっている。すなわち、マイコン１２でアクセルペダル３１、ブレーキペ
ダル３２の踏み込み具合を調節することができるようになっている。
【００４４】
図２は、操作レバーシステム２１の外観を示した図であり、（ａ）はその斜視図であり
、（ｂ）はその平面図である。図３は、操作レバーシステム２１の部分透過側面図である
。図中２２は操作レバーを示しており、操作レバー２２は主軸２２ａと、主軸２２ａの上
端部に設けられたハンドル２２ｂとを含んで構成されている。
【００４５】
主軸２２ａの下方部は筐体２３に収納され、主軸２２ａの上方部は筐体２３の上面に形
成された縦長の孔部２３ａから突出し、主軸２２ａは孔部２３ａの縦方向と同じ矢印ＡＲ
ａ、ＡＲｂの方向に移動可能となるように構成されている。主軸２２ａの下方部に設けら
れた歯車２２ｃは、孔部２３ａと同じ方向を向いたラック２４とかみ合っており、主軸２
２ａが矢印ＡＲａの方向へ移動すると、その移動に応じて歯車２２ｃは矢印ＡＲａ’の方
向へ回転し、主軸２２ａが矢印ＡＲｂの方向へ回転すると、その移動に応じて歯車２２ｃ
は矢印ＡＲｂ’の方向へ回転するようになっている。
【００４６】
また、操作レバー２２には歯車２２ｃの回転角を検出するエンコーダ２２ｄが設けられ
ており、エンコーダ２２ｄから回転角に対応した８ビットの信号がコントロールユニット
１１（図１参照）へ送信されるようになっている。すなわち、１６進法で表現するならば
、回転角に応じて「００」〜「ＦＦ」（２５６通り）のいずれかの信号がコントロールユ
ニット１１へ送信されることになる。図４は、エンコーダ２２ｄから出力される信号のタ
イミングチャートを示した図である。また、図５は、エンコーダ２２ｄから出力される信
号を符号で表した図であり、２進法と１０進法とで表現している。この１０進法で表現し
た数値（「０」〜「２５５」）が後で説明するカウンタαとなる。
【００４７】
また、ラック２４の下方には基準センサ２５が配設されており、操作レバー２２の主軸
２２ａが基準領域Ｅｎに存在する場合、基準センサ２５からコントロールユニット１１へ
信号「１」が送信され、操作レバー２２の主軸２２ａが基準領域Ｅｎに存在しない場合、
基準センサ２５からコントロールユニット１１へ信号「０」が送信されるようになってい
る。これによって、マイコン１２は操作レバー２２の基準領域Ｅｎにおける存在有無を認
識することができる。なお、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲｂ側の領域がブレーキ領域Ｅｂ
に設定され、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲａ側の領域がアクセル領域Ｅａに設定されてい
る。また、基準領域Ｅｎの大きさは、歯車２２ｃが１回転する間に操作レバー２２が移動
する距離よりも小さく設定されている。
【００４８】
次に、実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１に
おけるマイコン１２の行う処理動作［１−１］を図６に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［１−１］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００４９】
まず、エンコーダ２２ｄから送信されてくる「ＡＢ０」の信号（８ビット信号のうち、
最下位の桁の信号）の立上り又は立下りを検出したか否かを判断し（ステップＳ１）、「
ＡＢ０」の信号の立上り又は立下りを検出した（すなわち、操作レバー２２が移動するこ
とによって、歯車２２ｃが回転した）と判断すれば、次に、時間ｔ（例えば、５０μ秒）
経過後、エンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（「ＡＢ０」〜「ＡＢ７」
の信号）を取り込む（ステップＳ２）。ここで時間ｔの経過を待つのは、遅延時間を設け
て同期を取るためである。一方、「ＡＢ０」の信号の立上り、立下りいずれも検出してい
ないと判断すれば、そのままステップＳ１へ戻る。
【００５０】
次に、取り込んだ８ビットの信号に応じたカウンタαを算出し（ステップＳ３）、カウ
ンタα（今回値）とカウンタα0（前回値）との差分を算出する（ステップＳ４）。８ビ
ットの信号には「００」〜「ＦＦ」の２５６通りあるため、図５に示したように、信号「
００」に応じたカウンタαが「０」となり、信号「０１」に応じたカウンタαとなり、信
号「ＦＦ」に応じたカウンタαが「２５５」となるように、カウンタαを算出する。
【００５１】
次に、算出した差分値がいくつであるか判断し（ステップＳ５）、差分値が「＋１」で
あると判断すれば、例えば、カウンタαが「７」から「８」へ変化するように、操作レバ
ー２２が矢印ＡＲｂの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の方向へ回転したことに
なるので、カウンタβに「１」を加算し（ステップＳ６）、その後、ステップＳ１０へ進
む。
【００５２】
図７は、カウンタαとカウンタβとの関係を示した図である。後で詳しく説明するが、
操作レバー２２が基準領域Ｅｎに存在するときに、カウンタαが「０」になった場合（す
なわち、操作レバー２２が基準点に位置する場合）、カウンタβが「０」となるように設
定されている（後述するステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１６、Ｓ１７参照）。
【００５３】
一方、ステップＳ５において、差分値が「−１」であると判断すれば、例えば、カウン
タαが「８」から「７」へ変化するように、操作レバー２２が矢印ＡＲａの方向へ移動し
、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の方向へ回転したことになるので、カウンタβから「１」を
減算し（ステップＳ７）、その後、ステップＳ１０へ進む。
【００５４】
差分値が「＋２５５」であると判断すれば、カウンタαが「０」から「２５５」へ変化
するように、操作レバー２２が矢印ＡＲａの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の
方向へ回転したことになるので、カウンタβから「１」を減算し（ステップＳ８）、その
後、ステップＳ１０へ進む。
【００５５】
差分値が「−２５５」であると判断すれば、カウンタαが「２５５」から「０」へ変化
するように、操作レバー２２が矢印ＡＲｂの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の
方向へ回転したことになるので、カウンタβに「１」を加算し（ステップＳ９）、その後
、ステップＳ１０へ進む。
【００５６】
ステップＳ１０では、カウンタαをカウンタα0とすることによって、カウンタαの前
回値（カウンタα0）を更新し、次に、操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存在するこ
とを示すためのブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１
１）。ブレーキ領域フラグｆｂが「１」である（操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存
在する）と判断すれば、次に、ブレーキ制御量となるカウンタγｂ（＝カウンタβ）を求
め（ステップＳ１２）、その後、ステップＳ１へ戻る。操作レバー２２が基準点に位置す
る場合、カウンタβは「０」となるため、カウンタβの大きさがブレーキ制御量（カウン
タγｂ）となる。
【００５７】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂは「１」でない（操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに
存在しない）と判断すれば、次に、操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在することを
示すためのアクセル領域フラグｆａが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１３）
。アクセル領域フラグｆａが「１」である（操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在す
る）と判断すれば、次に、アクセル制御量となるカウンタγａ（＝−カウンタβ）を求め
（ステップＳ１４）、その後、ステップＳ１へ戻る。操作レバー２２が基準点に位置する
場合、カウンタβは「０」となるため、カウンタβの大きさがアクセル制御量（カウンタ
γｂ）となる（但し、正負は異なる）。
【００５８】
ステップＳ１３において、アクセル領域フラグｆａは「１」でない（すなわち、操作レ
バー２２はブレーキ領域Ｅｂ、アクセル領域Ｅａのいずれにも存在せず、基準領域Ｅｎに
存在する）と判断すれば、次に、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ１５）、
そして、カウンタαが「０」であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。カウンタαが
「０」であると判断すれば、カウンタβを「０」にし（ステップＳ１７）、その後、ステ
ップＳ１へ戻る。一方、カウンタαが「０」でないと判断すれば、そのままステップＳ１
へ戻る。図８に、基準センサからの信号と、カウンタαと、カウンタβと、カウンタγａ
、γｂとの関係を示す。
【００５９】
次に、実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１に
おけるマイコン１２の行う処理動作［１−２］を図９に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［１−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００６０】
まず、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力して
いるか否か）を判断し（ステップＳ２１）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態である（すな
わち、操作レバー２２は基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、アクセル領域フラグｆ
ａ、ブレーキ領域フラグｆｂを「０」にし（ステップＳ２２）、その後、ステップＳ２１
へ戻る。
【００６１】
一方、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、基準センサ２５がＨ
ｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になったか否か（すなわち、信号「０」を出力するようになっ
たか否か）を判断し（ステップＳ２３）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態
になった（すなわち、操作レバー２２が基準領域Ｅｎから脱出した）と判断すれば、次に
、そのときのカウンタαが「１００」未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００６２】
カウンタαが「１００」未満である（すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂ側
へ脱出した）と判断すれば、ブレーキ制御フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ２５）、
その後、ステップＳ２１へ戻る。一方、カウンタαは「１００」未満でない（すなわち、
操作レバー２２はアクセル領域Ｅａ側へ脱出した）と判断すれば、アクセル制御フラグｆ
ａを「１」にし（ステップＳ２６）、その後、ステップＳ２１へ戻る。操作レバー２２が
ブレーキ領域Ｅｂ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」未満であることと、操作
レバー２２がアクセル領域Ｅａ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」以上である
ことは、図８に示したタイミングチャートから明らかである。
また、ステップＳ２３において、基準センサ２５はＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になっ
ていないと判断すれば、そのままステップＳ２１へ戻る。
【００６３】
上記実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含
んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、操作レバー２２の移動路（孔
部２３ａ）上での移動に応じて回転する歯車２２ｃの回転角に対応した信号に基づいて、
操作レバー２２の前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出
される。そして、前記移動状態に基づいて、操作レバー２２の前記移動路上での位置（例
えば、基準点からどの方向へどれだけ移動したのか）が検出され、アクセル制御、ブレー
キ制御が行われる。
【００６４】
このように、前記回転角に対応した信号に基づいて検出される操作レバー２２の移動状
態から、操作レバー２２の前記移動路上での位置を検出することができる。また、操作レ
バー２２の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前記回転角に対応した信号
（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値をディジタル信号に変換す
るといった処理を行う必要がないので、操作レバー２２の前記移動路上での位置の検出を
効率良く行うことができる。
【００６５】
図１０は、実施の形態（２）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコ
ントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的
に示したブロック図である。なお、図１に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様
の構成部分については同符号を付している。
【００６６】
図中１１１は、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１１は図
示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１１２と、操作レバーシステム１
２１を構成するエンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）
をパラレルに受信可能な受信部１３と、操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在するこ
とを検出するアクセル領域センサ１２２から送信されてくる信号を受信する受信部１１３
と、操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存在することを検出するブレーキ領域センサ１
２３から送信されてくる信号を受信する受信部１１４と、アクセル制御部１５と、ブレー
キ制御部１６とを含んで構成されている。
【００６７】
マイコン１１２は、受信部１３、１１３、１１４を介して、操作レバーシステム１２１
から送信されてくる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演
算結果に基づいて、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができる
ようになっている。また、マイコン１１２は、図６に示したマイコン１２の行う処理動作
［１−１］と同様の処理動作［２−１］を行うことができるように構成されている。
【００６８】
図１１は、操作レバーシステム１２１の部分的透過側面図である。なお、操作レバーシ
ステム１２１の外観図は、図２に示した操作レバーシステム２１と同様の構成であるので
、ここではその説明を省略する。ラック２４の下方にはアクセル領域センサ１２２と、ブ
レーキ領域センサ１２３とが配設されており、操作レバー２２の主軸２２ａがアクセル領
域Ｅａに存在する場合、アクセル領域センサ１２２からコントロールユニット１１１へ信
号「１」が送信され、操作レバー２２の主軸２２ａがブレーキ領域Ｅｂに存在する場合、
ブレーキ領域センサ１２３からコントロールユニット１１１へ信号「１」が送信されるよ
うになっている。
【００６９】
また、操作レバー２２の主軸２２ａが基準領域Ｅｎに存在する場合、アクセル領域セン
サ１２２、ブレーキ領域センサ１２３からコントロールユニット１１へ信号「０」が送信
されるようになっている。なお、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲｂ側の領域がブレーキ領域
Ｅｂに設定され、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲａ側の領域がアクセル領域Ｅａに設定され
ている。
【００７０】
次に、実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１
におけるマイコン１１２の行う処理動作［２−２］を図１２に示したフローチャートに基
づいて説明する。なお、この処理動作［２−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われ
る動作である。
【００７１】
まず、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」
を出力しているか否か）を判断し（ステップＳ３１）、アクセル領域センサ１２２がＨｉ
ｇｈ状態である（すなわち、操作レバー２２はアクセル領域Ｅａに存在する）と判断すれ
ば、アクセル領域フラグｆａを「１」にし（ステップＳ３２）、その後、ステップＳ３１
へ戻る。
【００７２】
一方、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、ブレーキ
領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力しているか
否か）を判断し（ステップＳ３３）、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態である（
すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに存在する）と判断すれば、ブレーキ領域
フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ３４）、その後、ステップＳ３１へ戻る。
【００７３】
また、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態でない（すなわち、操作レバー２２は
基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、次に、アクセル領域フラグｆａ、ブレーキ領域
フラグｆｂを「０」にし（ステップＳ３５）、その後、ステップＳ３１へ戻る。図１３に
、アクセル領域センサからの信号と、ブレーキ領域センサからの信号と、カウンタαと、
カウンタβと、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００７４】
上記実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１を
含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（１）に係
る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含んで構成されるアクセル＆ブ
レーキ制御システムと同様の効果を有している。また、操作レバー２２がアクセル領域Ｅ
ａ、ブレーキ領域Ｅｂ、基準領域Ｅｎのいずれに存在するかの判断を、複数のセンサを使
って行うようにしているので、前記判断の精度を高めることができる。
【００７５】
次に、実施の形態（３）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコント
ロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムについて説明する。
但し、このアクセル＆ブレーキ制御システムは、コントロールユニット及びマイコンを除
き、図１に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様の構成であるので、コントロー
ルユニット及びマイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【００７６】
図中１１Ａは、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１Ａは図
示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１２Ａと、受信部１３、１４と、
アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構成されている。マイコン１２Ａ
は、受信部１３、１４を介して、操作レバーシステム２１から送信されてくる信号を取得
し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演算結果に基づいて、アクセル制
御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができるようになっている。
【００７７】
実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａにおけ
るマイコン１２Ａの行う処理動作［３−１］を図１４に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［３−１］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００７８】
まず、エンコーダ２２ｄから送信されてくる「ＡＢ０」の信号（８ビット信号のうち、
最下位の桁の信号）の立上り又は立下りを検出したか否かを判断し（ステップＳ４１）、
「ＡＢ０」の信号の立上り又は立下りを検出した（すなわち、操作レバー２２が移動する
ことによって、歯車２２ｃが回転した）と判断すれば、次に、時間ｔ（例えば、５０μ秒
）経過後、エンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（「ＡＢ０」〜「ＡＢ７
」の信号）を取り込む（ステップＳ４２）。ここで時間ｔの経過を待つのは、遅延時間を
設けて同期を取るためである。一方、「ＡＢ０」の信号の立上り、立下りいずれも検出し
ていないと判断すれば、そのままステップＳ４１へ戻る。
【００７９】
次に、取り込んだ８ビットの信号に応じたカウンタαを算出し（ステップＳ４３）、カ
ウンタα（今回値）とカウンタα0（前回値）との差分を算出する（ステップＳ４４）。
８ビットの信号には「００」〜「ＦＦ」の２５６通りあるため、図５に示したように、信
号「００」に応じたカウンタαが「０」となり、信号「０１」に応じたカウンタαとなり
、信号「ＦＦ」に応じたカウンタαが「２５５」となるように、カウンタαを算出する。
【００８０】
次に、算出した差分値がいくつであるか判断し（ステップＳ４５）、差分値が「＋１」
又は「−２５５」であると判断すれば、次に、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか
否かを判断し（ステップＳ４６）、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であると判断すれば
、ブレーキ制御量となるカウンタγｂに「１」を加算し（ステップＳ４７）、その後、ス
テップＳ５４へ進む。
【００８１】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」でないと判断すれば、次に、アクセル領域フラ
グｆａが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ４８）、アクセル領域フラグｆａが「
１」であると判断すれば、アクセル制御量となるカウンタγａから「１」を減算し（ステ
ップＳ４９）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８２】
また、アクセル領域フラグｆａが「１」でない（すなわち、基準領域Ｅｎに存在する）
と判断すれば、そのままステップＳ５４へ進む。差分値が「＋１」又は「−２５５」にな
るのは、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の方向へ回転した場合である。すなわち、操作レバー
２２が矢印ＡＲｂの方向（アクセル制御量を増大させる方向、又はブレーキ制御量を減少
させる方向）へ移動した場合である。
【００８３】
ステップＳ４５において、差分値が「−１」又は「＋２５５」であると判断すれば、次
に、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ５０）、ブレー
キ領域フラグｆｂが「１」であると判断すれば、ブレーキ制御量となるカウンタγｂから
「１」を減算し（ステップＳ５１）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８４】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」でないと判断すれば、次に、アクセル領域フラ
グｆａが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ５２）、アクセル領域フラグｆａが「
１」であると判断すれば、アクセル制御量となるカウンタγａに「１」を加算し（ステッ
プＳ５３）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８５】
また、アクセル領域フラグｆａが「１」でない（すなわち、基準領域Ｅｎに存在する）
と判断すれば、そのままステップＳ５４へ進む。差分値が「−１」又は「＋２５５」にな
るのは、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の方向へ回転した場合である。すなわち、操作レバー
２２が矢印ＡＲａの方向（ブレーキ制御量を減少させる方向、又はアクセル制御量を増大
させる方向）へ移動した場合である。図１５に、基準センサからの信号と、カウンタαと
、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００８６】
次に、実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａ
におけるマイコン１２Ａの行う処理動作［３−２］を図１６に示したフローチャートに基
づいて説明する。なお、この処理動作［３−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われ
る動作である。
【００８７】
まず、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力して
いるか否か）を判断し（ステップＳ６１）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態である（すな
わち、操作レバー２２は基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、アクセル領域フラグｆ
ａ、ブレーキ領域フラグｆｂ、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ６２、Ｓ６
３）、その後、ステップＳ６１へ戻る。
【００８８】
一方、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、基準センサ２５がＨ
ｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になったか否か（すなわち、信号「０」を出力するようになっ
たか否か）を判断し（ステップＳ６４）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態
になった（すなわち、操作レバー２２が基準領域Ｅｎから脱出した）と判断すれば、次に
、そのときのカウンタαが「１００」未満であるか否かを判断する（ステップＳ６５）。
【００８９】
カウンタαが「１００」未満である（すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂ側
へ脱出した）と判断すれば、ブレーキ制御フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ６６）、
その後、ステップＳ６１へ戻る。一方、カウンタαは「１００」未満でない（すなわち、
操作レバー２２はアクセル領域Ｅａ側へ脱出した）と判断すれば、アクセル制御フラグｆ
ａを「１」にし（ステップＳ６７）、その後、ステップＳ６１へ戻る。操作レバー２２が
ブレーキ領域Ｅｂ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」未満であることと、操作
レバー２２がアクセル領域Ｅａ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」以上である
ことは、図１５に示したタイミングチャートから明らかである。
また、ステップＳ６４において、基準センサ２５はＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になっ
ていないと判断すれば、そのままステップＳ６１へ戻る。
【００９０】
上記実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａを
含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（１）に係
る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含んで構成されるアクセル＆ブ
レーキ制御システムと同様の効果を有している。また、カウンタβを算出する処理を必要
としないので、マイコン１２Ａにかかる負荷を軽減することができる。
【００９１】
次に、実施の形態（４）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコント
ロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムについて説明する。
但し、このアクセル＆ブレーキ制御システムは、コントロールユニット及びマイコンを除
き、図１０に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様の構成であるので、コントロ
ールユニット及びマイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【００９２】
図中１１１Ａは、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１１Ａ
は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１１２Ａと、受信部１３、１
１３、１１４と、アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構成されている
。
【００９３】
マイコン１１２Ａは、受信部１３、１１３、１１４を介して、操作レバーシステム１２
１から送信されてくる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その
演算結果に基づいて、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができ
るようになっている。また、マイコン１１２は、図１４に示したマイコン１１２の行う処
理動作［３−１］と同様の処理動作［４−１］を行うことができるように構成されている
。
【００９４】
次に、実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１
Ａにおけるマイコン１１２Ａの行う処理動作［４−２］を図１７に示したフローチャート
に基づいて説明する。なお、この処理動作［４−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行
われる動作である。
【００９５】
まず、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」
を出力しているか否か）を判断し（ステップＳ７１）、アクセル領域センサ１２２がＨｉ
ｇｈ状態である（すなわち、操作レバー２２はアクセル領域Ｅａに存在する）と判断すれ
ば、アクセル領域フラグｆａを「１」にし（ステップＳ７２）、その後、ステップＳ７１
へ戻る。
【００９６】
一方、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、ブレーキ
領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力しているか
否か）を判断し（ステップＳ７３）、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態である（
すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに存在する）と判断すれば、ブレーキ領域
フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ７４）、その後、ステップＳ７１へ戻る。
【００９７】
また、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態でない（すなわち、操作レバー２２は
基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、次に、アクセル領域フラグｆａ、ブレーキ領域
フラグｆｂ、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ７５、Ｓ７６）、その後、ス
テップＳ７１へ戻る。図１８に、アクセル領域センサからの信号と、ブレーキ領域センサ
からの信号と、カウンタαと、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００９８】
上記実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１Ａ
を含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（３）に
係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａを含んで構成されるアクセル
＆ブレーキ制御システムと同様の効果を有している。また、操作レバー２２がアクセル領
域Ｅａ、ブレーキ領域Ｅｂ、基準領域Ｅｎのいずれに存在するかの判断を、複数のセンサ
を使って行うようにしているので、前記判断の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】操作レバーシステムの外観を示した図であり、（ａ）はその斜視図であり、（ｂ）はその平面図である。
【図３】操作レバーシステムの部分透過側面図である。
【図４】エンコーダからの出力信号のタイミングチャートである。
【図５】エンコーダからの出力信号を符号で表した図である。
【図６】実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図７】各種カウンタの関係を示した図である。
【図８】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図９】実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１１】操作レバーシステムの部分透過側面図である。
【図１２】実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１３】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図１４】実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図１６】実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１８】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【符号の説明】
【０１００】
１１、１１Ａ、１１１、１１１Ａ コントロールユニット
１２、１２Ａ、１１２、１１２Ａ マイコン
１３、１４、１１３、１１４ 受信部
２１、１２１ 操作レバーシステム
２２ 操作レバー
２２ａ 主軸
２２ｃ 歯車
２２ｄ エンコーダ
２３ 孔部
２５ 基準センサ
１２２ アクセル領域センサ
１２３ ブレーキ領域センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は位置検出装置、及び位置検出方法に関し、より詳細には、移動部材（例えば、
操作レバー）の移動路上での位置を検出する位置検出装置、及び位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のアクセル制御やブレーキ制御は、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み方
で調節されるのが主流であるが、例えば、操作レバーを前後に操作することによって調節
されるものもある。特に、これは障害者用車両に採用されている（下記の特許文献１、２
参照）。
【０００３】
例えば、ブレーキ領域よりも前側に設定されたアクセル領域で、操作レバーを前へ移動
させると、アクセルペダルに繋がれているワイヤーを介して、アクセルペダルの踏み込み
量が大きくなり、他方、操作レバーを後へ移動させると、アクセルペダルの踏み込み量が
小さくなるようになっている。
【０００４】
また、ブレーキ領域で操作レバーを後へ移動させると、ブレーキペダルに繋がれている
ワイヤーを介して、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなり、他方、操作レバーを前へ
移動させると、ブレーキペダルの踏み込み量が小さくなるようになっている。
【０００５】
このように、従来の操作レバーによるアクセル制御やブレーキ制御は、ワイヤーを介し
て実際にアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を調節するといった、機械式のも
のであった。また、最近では、操作レバーの位置の違いを電圧値で検出し、その電圧値を
ディジタル信号に変換し、変換したディジタル信号に基づいて、アクセル制御などを調節
するといった、電気式のものも考えられている。
しかしながら、操作レバーの位置の違いを示した電圧値をディジタル信号に変換する処
理には時間がかかるため、アクセル制御やブレーキ制御の調節への採用はあまり好ましい
と言えない。
【特許文献１】特開２００３−１６５３５０号公報
【特許文献２】特開平９−３１５１７７号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、移動部材（例えば、操作レバー）の移
動路上での位置の検出を効率良く行うことのできる位置検出装置を提供することを目的と
している。
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係る位置検出装置（１）は、移動部材の移動路上で
の位置を検出する位置検出装置において、前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて
回転する回転部材の回転角を検出する回転角検出手段から送信される、前記回転角に対応
した信号を受信する受信手段と、該受信手段で受信した前記回転角に対応した信号に基づ
いて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と、該移動
状態検出手段により検出された移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位
置を検出する位置検出手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記位置検出装置（１）によれば、前記移動部材の前記移動路（例えば、直線）上での
移動に応じて回転する前記回転部材の回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の
前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出され、前記移動状
態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置（例えば、基準点からどの方向へど
れだけ移動したのか）が検出される。
【０００９】
例えば、前記回転角に対応した信号が８ビット（１６進法で表記すると「００」〜「Ｆ
Ｆ」、１０進法で表記すると「０」〜「２５５」）で表現される場合、２５６通りの移動
状態を検出することができる。前記信号が「１００」を示している前記移動部材の位置と
、前記信号が「１４０」を示している前記移動部材の位置とでは、後者が前者よりも＋の
方向へ「４０」移動した位置にあることになる。また、前記信号が「１４０」を示してい
る前記移動部材の位置と、前記信号が「８０」を示している前記移動部材の位置とでは、
後者が前者よりも−の方向へ「６０」移動した位置にあることになる。
【００１０】
また、前記移動路上に設けた基準点に前記移動部材が存在するときに、前記信号が「１
００」を示す場合、前記信号が「１３０」を示しているとき、前記移動部材は基準点から
＋の方向へ「３０」移動したところに存在していることになり、前記信号が「８５」を示
しているとき、前記移動部材は基準点から−の方向へ「１５」移動したところに存在して
いることになる。
【００１１】
このように、前記回転角に対応した信号に基づいて検出される前記移動状態（例えば、
＋の方向へ「４０」移動した）から、前記移動部材の前記移動路上での位置を検出するこ
とができる。また、前記移動部材の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前
記回転角に対応した信号（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値を
ディジタル信号に変換するといった処理を行う必要がない。従って、前記移動部材の前記
移動路上での位置の検出を効率良く行うことができる。
【００１２】
また、本発明に係る位置検出装置（２）は、上記位置検出装置（１）において、前記信
号は、前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信され、前記受信手段が
、複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信するものであることを特徴として
いる。
【００１３】
上記位置検出装置（２）によれば、複数のチャンネルに分割された信号がパラレルに受
信される。例えば、前記回転角に対応した信号が８ビットで表現され、この信号が８チャ
ンネルに分割されて送信される場合、受信側では一度に必要な情報を取得することができ
るので、前記情報に対する素早い対応を実現することができる。
【００１４】
また、受信側がパラレルに受信できるようになっていないと、前記回転角に対応した信
号に対し、パラレル−シリアル変換処理を行う必要があるが、ここではその変換処理を無
くすことができる。すなわち、パラレル−シリアル変換回路を必要としない。従って、前
記回転角検出手段と前記受信手段との間に、前記パラレル−シリアル変換回路を設ける必
要がないので、装置の簡素化を図ることができる。
【００１５】
また、本発明に係る位置検出装置（３）は、上記位置検出装置（２）において、前記回
転角に対応した信号が変化するたびに立上り又は立下りを生じる、チャンネルの信号の立
上り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期を取る同
期手段を備えていることを特徴としている。
【００１６】
複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信する場合、例えば、８チャンネル
に分割されて、１度に８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）を受信する場合、信号の読み込
み時に同期を取る必要がある。図４は、８ビットエンコーダの出力信号のタイミングチャ
ートを示した図である。図４に示したタイミングチャートから、エンコーダからの出力信
号が変化するたびに、最下位の桁であるＡＢ０の信号の立上り又は立下りが生じているこ
とが分かる。
【００１７】
上記位置検出装置（３）によれば、前記回転角に対応した信号が変化するたびに立上り
又は立下りを生じる、チャンネル信号（例えば、最下位の桁であるＡＢ０の信号）の立上
り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期が取られる
ので、毎回確実に同期を取ることができる。
【００１８】
また、本発明に係る位置検出装置（４）は、上記位置検出装置（３）において、前記同
期手段が、前記立上り／立下りタイミングから所定の遅延時間を設けて、同期を取るもの
であることを特徴としている。
【００１９】
前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信される信号は、センサ特性
など何らかの理由によって、反応速度が遅れ、前記受信手段で受信されるタイミングには
ズレが生じることがある。
上記位置検出装置（４）によれば、前記立上り／立下りタイミングから前記所定の遅延
時間（例えば、５０μ秒）を設けて、同期が取られるので、前記回転角検出手段から送信
される取得すべき信号を確実に取得することができる。
【００２０】
また、本発明に係る位置検出装置（５）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信
号の変化に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであるこ
とを特徴としている。
【００２１】
上記したように、前記回転角に対応した信号が８ビットで表現される場合、２５６通り
の移動状態を検出することができる。しかしながら、前記回転角に対応した信号からだけ
では、それ以上、すなわち２５７通り以上の移動状態を検出することはできない。
というのは、前記回転部材が１回転する前に、前記回転角に対応した信号「ＡＦ」が示
す前記移動部材の位置と、前記回転部材が１回転した後に、前記回転角に対応した信号［
ＡＦ」が示す前記移動部材の位置とは異なっているからである。後者の方が、前者よりも
「２５６」多く移動していることになる。つまり、前記回転角に対応した信号からだけで
は、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を検出することはできない。
【００２２】
上記位置検出装置（５）によれば、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記
移動部材の前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出される
。例えば、前記回転角に対応した信号が８ビット（１６進数で表記すると「００」〜「Ｆ
Ｆ」、１０進数で表記すると「０」〜「２５５」）で表現される場合、前記信号が「１２
０」から「１２１」へ変化すると、前記移動部材が前記移動路上を＋の方向へ「１」移動
したことになり、逆に、前記信号が「１２１」から「１２０」へ変化すると、前記移動部
材が前記移動路上を−の方向へ「１」移動したことになる。
【００２３】
また、前記信号が「２５５」から「０」へ変化（すなわち、１回転）すると、前記移動
部材が前記移動路上を＋の方向へ「１」移動したことになり、逆に、前記信号が「０」か
ら「２５５」へ変化すると、前記移動部材が前記移動路上を−の方向へ移動したことにな
る。
【００２４】
このように、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記移動状態を検出するこ
とによって、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を検出することができ
るので、検出できる範囲を広くすることができる。例えば、前記回転角に対応した信号が
８ビットで表現される場合であっても、２５７通り以上の移動状態を検出することができ
る。
【００２５】
また、本発明に係る位置検出装置（６）は、上記位置検出装置（１）〜（５）のいずれ
かにおいて、前記移動路上に基準点が設定されており、前記位置検出手段が、前記基準点
からの前記移動部材の移動状態を計測するものであることを特徴としている。
【００２６】
前記移動部材の前記移動路上での移動状態（例えば、＋の方向へ「４０」移動した）か
らでは、移動方向や移動量が分かるだけであり、前記移動部材の前記移動路上での位置を
特定することはできない。
上記位置検出装置（６）によれば、前記基準点からの前記移動部材の移動状態が計測さ
れる。これにより、前記移動部材の前記移動路上での位置を特定することができる。
【００２７】
また、本発明に係る位置検出装置（７）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動路上を２つの領域に区切る境界部の広さが、前記回転部材が１回転
する間に前記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されると共に、前記移動路上を２
つの領域に区切る境界部における前記移動部材の有無を検出する有無検出手段から得られ
る情報に基づいて、前記移動部材が前記境界部から脱出したか否かを判断する脱出判断手
段と、該脱出判断手段により前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断された時の、
前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを決
定する進入領域決定手段とを備えていることを特徴としている。
【００２８】
上記位置検出装置（７）によれば、前記境界部の広さが、前記回転部材が１回転する間
に前記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されているので、前記境界部内では、前
記回転部材の回転角が同じとなる部分は存在しないことになる。前記回転角に対応した信
号が８ビットで表現される場合、例えば、前記境界部内で検出される前記信号は、「２０
０、２０１、〜、２５４、２５５、０、１〜４９、５０」となる。
【００２９】
この場合、前記移動部材が前記境界部から脱出し、いずれか一方の領域へ進入する時の
前記信号の値は「２００」となり、もう一方の領域へ進入する時の前記信号の値は「５０
」となる。このように、前記移動部材が前記境界部から脱出する時の前記信号の値から、
前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを判断することができる。
【００３０】
上記位置検出装置（７）によれば、前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断され
た時の、前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入した
のかが決定される。従って、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを適切に決定す
ることができるので、前記移動部材の各領域内（例えば、アクセル制御領域、ブレーキ制
御領域）での移動量などを計測することができるようになる。
【００３１】
また、本発明に係る位置検出装置（８）は、上記位置検出装置（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記移動路上に２つ以上の領域が設定され、各領域それぞれに設けられてい
る、前記移動部材が当該領域に存在することを検出する領域検出手段から得られる情報に
基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入しているのかを決定する進入領域決定手段
を備えていることを特徴としている。
【００３２】
上記位置検出装置（８）によれば、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを適切
に決定することができるので、前記移動部材の各領域内（例えば、アクセル制御領域、ブ
レーキ制御領域）での移動量などを計測することができるようになる。
【００３３】
また、本発明に係る位置検出装置（９）は、上記位置検出装置（７）又は（８）におい
て、前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化
に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであり、前記位置
検出手段が、各領域それぞれに設けられた基準点からの前記移動部材の移動状態を計測す
るものであることを特徴としている。
【００３４】
上記位置検出装置（９）によれば、前記回転角に対応した信号の変化に基づいて、前記
移動状態が検出される。従って、前記回転部材の多回転時における前記移動部材の位置を
検出することができるので、検出できる範囲を広くすることができる。例えば、前記回転
角に対応した信号が８ビットで表現される場合であっても、２５７通り以上の移動状態を
検出することができる。
【００３５】
また、本発明に係る位置検出装置（１０）は、上記位置検出装置（７）〜（９）のいず
れかにおいて、前記移動部材が、車両などの移動体のアクセル及びブレーキを制御するた
めの操作部材であり、前記移動路上に設けられた２つの領域の一方が、アクセル制御の領
域に設定され、残りの一方が、ブレーキ制御の領域に設定されていることを特徴としてい
る。
【００３６】
上記位置検出装置（１０）によれば、前記移動部材を前記移動路上で移動させる操作を
行うことによって、車両などのアクセル制御及びブレーキ制御を行うことができる。
【００３７】
また、本発明に係る位置検出方法（１）は、移動部材の移動路上での位置を検出する位
置検出方法において、前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の
回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出する
ステップと、検出した前記移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置を
検出するステップとを有していることを特徴としている。
【００３８】
上記位置検出方法（１）によれば、前記移動部材の前記移動路（例えば、直線）上での
移動に応じて回転する前記回転部材の回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の
前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出され、前記移動状
態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置（例えば、基準点からどの方向へど
れだけ移動したのか）が検出される。
【００３９】
すなわち、前記移動部材の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前記回転
角に対応した信号（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値をディジ
タル信号に変換するといった処理を行う必要がない。これにより、前記移動部材の前記移
動路上での位置の検出を効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る位置検出装置、及び位置検出方法の実施の形態を図面に基づいて説
明する。図１は、実施の形態（１）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用され
たコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概
略的に示したブロック図である。
【００４１】
図中１１はコントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１は図示しな
いＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１２と、操作レバーシステム２１を構成
するエンコーダ２２ｄ（図２、図３に示した操作レバー２２の移動に応じて回転する歯車
２２ｃの回転角を検出する部材）から送信されてくる８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）
をパラレルに受信可能な受信部１３と、基準センサ２５（図３参照）から送信されてくる
信号を受信する受信部１４と、アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構
成されている。
【００４２】
マイコン１２は、受信部１３、１４を介して、操作レバーシステム２１から送信されて
くる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演算結果に基づい
て、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができるようになってい
る。
【００４３】
アクセル制御部１５、ブレーキ制御部１６それぞれには、アクセルペダル３１、ブレー
キペダル３２とワイヤー３３、３４を介して接続されており、アクセル制御部１５はワイ
ヤー３３を介して、アクセルペダル３１の踏み込み具合を調節することができ、ブレーキ
制御部１６はワイヤー３４を介して、ブレーキペダル３２の踏み込み具合を調節すること
ができるようになっている。すなわち、マイコン１２でアクセルペダル３１、ブレーキペ
ダル３２の踏み込み具合を調節することができるようになっている。
【００４４】
図２は、操作レバーシステム２１の外観を示した図であり、（ａ）はその斜視図であり
、（ｂ）はその平面図である。図３は、操作レバーシステム２１の部分透過側面図である
。図中２２は操作レバーを示しており、操作レバー２２は主軸２２ａと、主軸２２ａの上
端部に設けられたハンドル２２ｂとを含んで構成されている。
【００４５】
主軸２２ａの下方部は筐体２３に収納され、主軸２２ａの上方部は筐体２３の上面に形
成された縦長の孔部２３ａから突出し、主軸２２ａは孔部２３ａの縦方向と同じ矢印ＡＲ
ａ、ＡＲｂの方向に移動可能となるように構成されている。主軸２２ａの下方部に設けら
れた歯車２２ｃは、孔部２３ａと同じ方向を向いたラック２４とかみ合っており、主軸２
２ａが矢印ＡＲａの方向へ移動すると、その移動に応じて歯車２２ｃは矢印ＡＲａ’の方
向へ回転し、主軸２２ａが矢印ＡＲｂの方向へ回転すると、その移動に応じて歯車２２ｃ
は矢印ＡＲｂ’の方向へ回転するようになっている。
【００４６】
また、操作レバー２２には歯車２２ｃの回転角を検出するエンコーダ２２ｄが設けられ
ており、エンコーダ２２ｄから回転角に対応した８ビットの信号がコントロールユニット
１１（図１参照）へ送信されるようになっている。すなわち、１６進法で表現するならば
、回転角に応じて「００」〜「ＦＦ」（２５６通り）のいずれかの信号がコントロールユ
ニット１１へ送信されることになる。図４は、エンコーダ２２ｄから出力される信号のタ
イミングチャートを示した図である。また、図５は、エンコーダ２２ｄから出力される信
号を符号で表した図であり、２進法と１０進法とで表現している。この１０進法で表現し
た数値（「０」〜「２５５」）が後で説明するカウンタαとなる。
【００４７】
また、ラック２４の下方には基準センサ２５が配設されており、操作レバー２２の主軸
２２ａが基準領域Ｅｎに存在する場合、基準センサ２５からコントロールユニット１１へ
信号「１」が送信され、操作レバー２２の主軸２２ａが基準領域Ｅｎに存在しない場合、
基準センサ２５からコントロールユニット１１へ信号「０」が送信されるようになってい
る。これによって、マイコン１２は操作レバー２２の基準領域Ｅｎにおける存在有無を認
識することができる。なお、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲｂ側の領域がブレーキ領域Ｅｂ
に設定され、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲａ側の領域がアクセル領域Ｅａに設定されてい
る。また、基準領域Ｅｎの大きさは、歯車２２ｃが１回転する間に操作レバー２２が移動
する距離よりも小さく設定されている。
【００４８】
次に、実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１に
おけるマイコン１２の行う処理動作［１−１］を図６に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［１−１］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００４９】
まず、エンコーダ２２ｄから送信されてくる「ＡＢ０」の信号（８ビット信号のうち、
最下位の桁の信号）の立上り又は立下りを検出したか否かを判断し（ステップＳ１）、「
ＡＢ０」の信号の立上り又は立下りを検出した（すなわち、操作レバー２２が移動するこ
とによって、歯車２２ｃが回転した）と判断すれば、次に、時間ｔ（例えば、５０μ秒）
経過後、エンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（「ＡＢ０」〜「ＡＢ７」
の信号）を取り込む（ステップＳ２）。ここで時間ｔの経過を待つのは、遅延時間を設け
て同期を取るためである。一方、「ＡＢ０」の信号の立上り、立下りいずれも検出してい
ないと判断すれば、そのままステップＳ１へ戻る。
【００５０】
次に、取り込んだ８ビットの信号に応じたカウンタαを算出し（ステップＳ３）、カウ
ンタα（今回値）とカウンタα0（前回値）との差分を算出する（ステップＳ４）。８ビ
ットの信号には「００」〜「ＦＦ」の２５６通りあるため、図５に示したように、信号「
００」に応じたカウンタαが「０」となり、信号「０１」に応じたカウンタαとなり、信
号「ＦＦ」に応じたカウンタαが「２５５」となるように、カウンタαを算出する。
【００５１】
次に、算出した差分値がいくつであるか判断し（ステップＳ５）、差分値が「＋１」で
あると判断すれば、例えば、カウンタαが「７」から「８」へ変化するように、操作レバ
ー２２が矢印ＡＲｂの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の方向へ回転したことに
なるので、カウンタβに「１」を加算し（ステップＳ６）、その後、ステップＳ１０へ進
む。
【００５２】
図７は、カウンタαとカウンタβとの関係を示した図である。後で詳しく説明するが、
操作レバー２２が基準領域Ｅｎに存在するときに、カウンタαが「０」になった場合（す
なわち、操作レバー２２が基準点に位置する場合）、カウンタβが「０」となるように設
定されている（後述するステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１６、Ｓ１７参照）。
【００５３】
一方、ステップＳ５において、差分値が「−１」であると判断すれば、例えば、カウン
タαが「８」から「７」へ変化するように、操作レバー２２が矢印ＡＲａの方向へ移動し
、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の方向へ回転したことになるので、カウンタβから「１」を
減算し（ステップＳ７）、その後、ステップＳ１０へ進む。
【００５４】
差分値が「＋２５５」であると判断すれば、カウンタαが「０」から「２５５」へ変化
するように、操作レバー２２が矢印ＡＲａの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の
方向へ回転したことになるので、カウンタβから「１」を減算し（ステップＳ８）、その
後、ステップＳ１０へ進む。
【００５５】
差分値が「−２５５」であると判断すれば、カウンタαが「２５５」から「０」へ変化
するように、操作レバー２２が矢印ＡＲｂの方向へ移動し、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の
方向へ回転したことになるので、カウンタβに「１」を加算し（ステップＳ９）、その後
、ステップＳ１０へ進む。
【００５６】
ステップＳ１０では、カウンタαをカウンタα0とすることによって、カウンタαの前
回値（カウンタα0）を更新し、次に、操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存在するこ
とを示すためのブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１
１）。ブレーキ領域フラグｆｂが「１」である（操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存
在する）と判断すれば、次に、ブレーキ制御量となるカウンタγｂ（＝カウンタβ）を求
め（ステップＳ１２）、その後、ステップＳ１へ戻る。操作レバー２２が基準点に位置す
る場合、カウンタβは「０」となるため、カウンタβの大きさがブレーキ制御量（カウン
タγｂ）となる。
【００５７】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂは「１」でない（操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに
存在しない）と判断すれば、次に、操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在することを
示すためのアクセル領域フラグｆａが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１３）
。アクセル領域フラグｆａが「１」である（操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在す
る）と判断すれば、次に、アクセル制御量となるカウンタγａ（＝−カウンタβ）を求め
（ステップＳ１４）、その後、ステップＳ１へ戻る。操作レバー２２が基準点に位置する
場合、カウンタβは「０」となるため、カウンタβの大きさがアクセル制御量（カウンタ
γｂ）となる（但し、正負は異なる）。
【００５８】
ステップＳ１３において、アクセル領域フラグｆａは「１」でない（すなわち、操作レ
バー２２はブレーキ領域Ｅｂ、アクセル領域Ｅａのいずれにも存在せず、基準領域Ｅｎに
存在する）と判断すれば、次に、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ１５）、
そして、カウンタαが「０」であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。カウンタαが
「０」であると判断すれば、カウンタβを「０」にし（ステップＳ１７）、その後、ステ
ップＳ１へ戻る。一方、カウンタαが「０」でないと判断すれば、そのままステップＳ１
へ戻る。図８に、基準センサからの信号と、カウンタαと、カウンタβと、カウンタγａ
、γｂとの関係を示す。
【００５９】
次に、実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１に
おけるマイコン１２の行う処理動作［１−２］を図９に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［１−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００６０】
まず、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力して
いるか否か）を判断し（ステップＳ２１）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態である（すな
わち、操作レバー２２は基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、アクセル領域フラグｆ
ａ、ブレーキ領域フラグｆｂを「０」にし（ステップＳ２２）、その後、ステップＳ２１
へ戻る。
【００６１】
一方、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、基準センサ２５がＨ
ｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になったか否か（すなわち、信号「０」を出力するようになっ
たか否か）を判断し（ステップＳ２３）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態
になった（すなわち、操作レバー２２が基準領域Ｅｎから脱出した）と判断すれば、次に
、そのときのカウンタαが「１００」未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００６２】
カウンタαが「１００」未満である（すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂ側
へ脱出した）と判断すれば、ブレーキ制御フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ２５）、
その後、ステップＳ２１へ戻る。一方、カウンタαは「１００」未満でない（すなわち、
操作レバー２２はアクセル領域Ｅａ側へ脱出した）と判断すれば、アクセル制御フラグｆ
ａを「１」にし（ステップＳ２６）、その後、ステップＳ２１へ戻る。操作レバー２２が
ブレーキ領域Ｅｂ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」未満であることと、操作
レバー２２がアクセル領域Ｅａ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」以上である
ことは、図８に示したタイミングチャートから明らかである。
また、ステップＳ２３において、基準センサ２５はＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になっ
ていないと判断すれば、そのままステップＳ２１へ戻る。
【００６３】
上記実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含
んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、操作レバー２２の移動路（孔
部２３ａ）上での移動に応じて回転する歯車２２ｃの回転角に対応した信号に基づいて、
操作レバー２２の前記移動路上での移動状態（例えば、移動方向、移動の大きさ）が検出
される。そして、前記移動状態に基づいて、操作レバー２２の前記移動路上での位置（例
えば、基準点からどの方向へどれだけ移動したのか）が検出され、アクセル制御、ブレー
キ制御が行われる。
【００６４】
このように、前記回転角に対応した信号に基づいて検出される操作レバー２２の移動状
態から、操作レバー２２の前記移動路上での位置を検出することができる。また、操作レ
バー２２の位置の違いを示した電圧値を検出するのではなく、前記回転角に対応した信号
（例えば、「００」〜「ＦＦ」）を利用するため、前記電圧値をディジタル信号に変換す
るといった処理を行う必要がないので、操作レバー２２の前記移動路上での位置の検出を
効率良く行うことができる。
【００６５】
図１０は、実施の形態（２）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコ
ントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的
に示したブロック図である。なお、図１に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様
の構成部分については同符号を付している。
【００６６】
図中１１１は、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１１は図
示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１１２と、操作レバーシステム１
２１を構成するエンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（ＡＢ０〜ＡＢ７）
をパラレルに受信可能な受信部１３と、操作レバー２２がアクセル領域Ｅａに存在するこ
とを検出するアクセル領域センサ１２２から送信されてくる信号を受信する受信部１１３
と、操作レバー２２がブレーキ領域Ｅｂに存在することを検出するブレーキ領域センサ１
２３から送信されてくる信号を受信する受信部１１４と、アクセル制御部１５と、ブレー
キ制御部１６とを含んで構成されている。
【００６７】
マイコン１１２は、受信部１３、１１３、１１４を介して、操作レバーシステム１２１
から送信されてくる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演
算結果に基づいて、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができる
ようになっている。また、マイコン１１２は、図６に示したマイコン１２の行う処理動作
［１−１］と同様の処理動作［２−１］を行うことができるように構成されている。
【００６８】
図１１は、操作レバーシステム１２１の部分的透過側面図である。なお、操作レバーシ
ステム１２１の外観図は、図２に示した操作レバーシステム２１と同様の構成であるので
、ここではその説明を省略する。ラック２４の下方にはアクセル領域センサ１２２と、ブ
レーキ領域センサ１２３とが配設されており、操作レバー２２の主軸２２ａがアクセル領
域Ｅａに存在する場合、アクセル領域センサ１２２からコントロールユニット１１１へ信
号「１」が送信され、操作レバー２２の主軸２２ａがブレーキ領域Ｅｂに存在する場合、
ブレーキ領域センサ１２３からコントロールユニット１１１へ信号「１」が送信されるよ
うになっている。
【００６９】
また、操作レバー２２の主軸２２ａが基準領域Ｅｎに存在する場合、アクセル領域セン
サ１２２、ブレーキ領域センサ１２３からコントロールユニット１１へ信号「０」が送信
されるようになっている。なお、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲｂ側の領域がブレーキ領域
Ｅｂに設定され、基準領域Ｅｎよりも矢印ＡＲａ側の領域がアクセル領域Ｅａに設定され
ている。
【００７０】
次に、実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１
におけるマイコン１１２の行う処理動作［２−２］を図１２に示したフローチャートに基
づいて説明する。なお、この処理動作［２−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われ
る動作である。
【００７１】
まず、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」
を出力しているか否か）を判断し（ステップＳ３１）、アクセル領域センサ１２２がＨｉ
ｇｈ状態である（すなわち、操作レバー２２はアクセル領域Ｅａに存在する）と判断すれ
ば、アクセル領域フラグｆａを「１」にし（ステップＳ３２）、その後、ステップＳ３１
へ戻る。
【００７２】
一方、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、ブレーキ
領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力しているか
否か）を判断し（ステップＳ３３）、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態である（
すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに存在する）と判断すれば、ブレーキ領域
フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ３４）、その後、ステップＳ３１へ戻る。
【００７３】
また、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態でない（すなわち、操作レバー２２は
基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、次に、アクセル領域フラグｆａ、ブレーキ領域
フラグｆｂを「０」にし（ステップＳ３５）、その後、ステップＳ３１へ戻る。図１３に
、アクセル領域センサからの信号と、ブレーキ領域センサからの信号と、カウンタαと、
カウンタβと、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００７４】
上記実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１を
含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（１）に係
る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含んで構成されるアクセル＆ブ
レーキ制御システムと同様の効果を有している。また、操作レバー２２がアクセル領域Ｅ
ａ、ブレーキ領域Ｅｂ、基準領域Ｅｎのいずれに存在するかの判断を、複数のセンサを使
って行うようにしているので、前記判断の精度を高めることができる。
【００７５】
次に、実施の形態（３）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコント
ロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムについて説明する。
但し、このアクセル＆ブレーキ制御システムは、コントロールユニット及びマイコンを除
き、図１に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様の構成であるので、コントロー
ルユニット及びマイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【００７６】
図中１１Ａは、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１Ａは図
示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１２Ａと、受信部１３、１４と、
アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構成されている。マイコン１２Ａ
は、受信部１３、１４を介して、操作レバーシステム２１から送信されてくる信号を取得
し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その演算結果に基づいて、アクセル制
御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができるようになっている。
【００７７】
実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａにおけ
るマイコン１２Ａの行う処理動作［３−１］を図１４に示したフローチャートに基づいて
説明する。なお、この処理動作［３−１］はＩＧスイッチがオンされた後に行われる動作
である。
【００７８】
まず、エンコーダ２２ｄから送信されてくる「ＡＢ０」の信号（８ビット信号のうち、
最下位の桁の信号）の立上り又は立下りを検出したか否かを判断し（ステップＳ４１）、
「ＡＢ０」の信号の立上り又は立下りを検出した（すなわち、操作レバー２２が移動する
ことによって、歯車２２ｃが回転した）と判断すれば、次に、時間ｔ（例えば、５０μ秒
）経過後、エンコーダ２２ｄから送信されてくる８ビットの信号（「ＡＢ０」〜「ＡＢ７
」の信号）を取り込む（ステップＳ４２）。ここで時間ｔの経過を待つのは、遅延時間を
設けて同期を取るためである。一方、「ＡＢ０」の信号の立上り、立下りいずれも検出し
ていないと判断すれば、そのままステップＳ４１へ戻る。
【００７９】
次に、取り込んだ８ビットの信号に応じたカウンタαを算出し（ステップＳ４３）、カ
ウンタα（今回値）とカウンタα0（前回値）との差分を算出する（ステップＳ４４）。
８ビットの信号には「００」〜「ＦＦ」の２５６通りあるため、図５に示したように、信
号「００」に応じたカウンタαが「０」となり、信号「０１」に応じたカウンタαとなり
、信号「ＦＦ」に応じたカウンタαが「２５５」となるように、カウンタαを算出する。
【００８０】
次に、算出した差分値がいくつであるか判断し（ステップＳ４５）、差分値が「＋１」
又は「−２５５」であると判断すれば、次に、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか
否かを判断し（ステップＳ４６）、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であると判断すれば
、ブレーキ制御量となるカウンタγｂに「１」を加算し（ステップＳ４７）、その後、ス
テップＳ５４へ進む。
【００８１】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」でないと判断すれば、次に、アクセル領域フラ
グｆａが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ４８）、アクセル領域フラグｆａが「
１」であると判断すれば、アクセル制御量となるカウンタγａから「１」を減算し（ステ
ップＳ４９）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８２】
また、アクセル領域フラグｆａが「１」でない（すなわち、基準領域Ｅｎに存在する）
と判断すれば、そのままステップＳ５４へ進む。差分値が「＋１」又は「−２５５」にな
るのは、歯車２２ｃが矢印ＡＲｂ’の方向へ回転した場合である。すなわち、操作レバー
２２が矢印ＡＲｂの方向（アクセル制御量を増大させる方向、又はブレーキ制御量を減少
させる方向）へ移動した場合である。
【００８３】
ステップＳ４５において、差分値が「−１」又は「＋２５５」であると判断すれば、次
に、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ５０）、ブレー
キ領域フラグｆｂが「１」であると判断すれば、ブレーキ制御量となるカウンタγｂから
「１」を減算し（ステップＳ５１）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８４】
一方、ブレーキ領域フラグｆｂが「１」でないと判断すれば、次に、アクセル領域フラ
グｆａが「１」であるか否かを判断し（ステップＳ５２）、アクセル領域フラグｆａが「
１」であると判断すれば、アクセル制御量となるカウンタγａに「１」を加算し（ステッ
プＳ５３）、その後、ステップＳ５４へ進む。
【００８５】
また、アクセル領域フラグｆａが「１」でない（すなわち、基準領域Ｅｎに存在する）
と判断すれば、そのままステップＳ５４へ進む。差分値が「−１」又は「＋２５５」にな
るのは、歯車２２ｃが矢印ＡＲａ’の方向へ回転した場合である。すなわち、操作レバー
２２が矢印ＡＲａの方向（ブレーキ制御量を減少させる方向、又はアクセル制御量を増大
させる方向）へ移動した場合である。図１５に、基準センサからの信号と、カウンタαと
、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００８６】
次に、実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａ
におけるマイコン１２Ａの行う処理動作［３−２］を図１６に示したフローチャートに基
づいて説明する。なお、この処理動作［３−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行われ
る動作である。
【００８７】
まず、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力して
いるか否か）を判断し（ステップＳ６１）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態である（すな
わち、操作レバー２２は基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、アクセル領域フラグｆ
ａ、ブレーキ領域フラグｆｂ、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ６２、Ｓ６
３）、その後、ステップＳ６１へ戻る。
【００８８】
一方、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、基準センサ２５がＨ
ｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になったか否か（すなわち、信号「０」を出力するようになっ
たか否か）を判断し（ステップＳ６４）、基準センサ２５がＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態
になった（すなわち、操作レバー２２が基準領域Ｅｎから脱出した）と判断すれば、次に
、そのときのカウンタαが「１００」未満であるか否かを判断する（ステップＳ６５）。
【００８９】
カウンタαが「１００」未満である（すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂ側
へ脱出した）と判断すれば、ブレーキ制御フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ６６）、
その後、ステップＳ６１へ戻る。一方、カウンタαは「１００」未満でない（すなわち、
操作レバー２２はアクセル領域Ｅａ側へ脱出した）と判断すれば、アクセル制御フラグｆ
ａを「１」にし（ステップＳ６７）、その後、ステップＳ６１へ戻る。操作レバー２２が
ブレーキ領域Ｅｂ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」未満であることと、操作
レバー２２がアクセル領域Ｅａ側へ脱出する場合に、カウンタαが「１００」以上である
ことは、図１５に示したタイミングチャートから明らかである。
また、ステップＳ６４において、基準センサ２５はＨｉｇｈ状態からＬｏｗ状態になっ
ていないと判断すれば、そのままステップＳ６１へ戻る。
【００９０】
上記実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａを
含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（１）に係
る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１を含んで構成されるアクセル＆ブ
レーキ制御システムと同様の効果を有している。また、カウンタβを算出する処理を必要
としないので、マイコン１２Ａにかかる負荷を軽減することができる。
【００９１】
次に、実施の形態（４）に係る位置検出装置（又は位置検出方法）が採用されたコント
ロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムについて説明する。
但し、このアクセル＆ブレーキ制御システムは、コントロールユニット及びマイコンを除
き、図１０に示したアクセル＆ブレーキ制御システムと同様の構成であるので、コントロ
ールユニット及びマイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【００９２】
図中１１１Ａは、コントロールユニットを示しており、コントロールユニット１１１Ａ
は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイコン１１２Ａと、受信部１３、１
１３、１１４と、アクセル制御部１５と、ブレーキ制御部１６とを含んで構成されている
。
【００９３】
マイコン１１２Ａは、受信部１３、１１３、１１４を介して、操作レバーシステム１２
１から送信されてくる信号を取得し、取得した信号に基づいて各種演算処理を行い、その
演算結果に基づいて、アクセル制御部１５又はブレーキ制御部１６を制御することができ
るようになっている。また、マイコン１１２は、図１４に示したマイコン１１２の行う処
理動作［３−１］と同様の処理動作［４−１］を行うことができるように構成されている
。
【００９４】
次に、実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１
Ａにおけるマイコン１１２Ａの行う処理動作［４−２］を図１７に示したフローチャート
に基づいて説明する。なお、この処理動作［４−２］はＩＧスイッチがオンされた後に行
われる動作である。
【００９５】
まず、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」
を出力しているか否か）を判断し（ステップＳ７１）、アクセル領域センサ１２２がＨｉ
ｇｈ状態である（すなわち、操作レバー２２はアクセル領域Ｅａに存在する）と判断すれ
ば、アクセル領域フラグｆａを「１」にし（ステップＳ７２）、その後、ステップＳ７１
へ戻る。
【００９６】
一方、アクセル領域センサ１２２がＨｉｇｈ状態でないと判断すれば、次に、ブレーキ
領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態であるか否か（すなわち、信号「１」を出力しているか
否か）を判断し（ステップＳ７３）、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態である（
すなわち、操作レバー２２はブレーキ領域Ｅｂに存在する）と判断すれば、ブレーキ領域
フラグｆｂを「１」にし（ステップＳ７４）、その後、ステップＳ７１へ戻る。
【００９７】
また、ブレーキ領域センサ１２３がＨｉｇｈ状態でない（すなわち、操作レバー２２は
基準領域Ｅｎに存在する）と判断すれば、次に、アクセル領域フラグｆａ、ブレーキ領域
フラグｆｂ、カウンタγａ、γｂを「０」にし（ステップＳ７５、Ｓ７６）、その後、ス
テップＳ７１へ戻る。図１８に、アクセル領域センサからの信号と、ブレーキ領域センサ
からの信号と、カウンタαと、カウンタγａ、γｂとの関係を示す。
【００９８】
上記実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１１Ａ
を含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムによれば、上記実施の形態（３）に
係る位置検出装置が採用されたコントロールユニット１１Ａを含んで構成されるアクセル
＆ブレーキ制御システムと同様の効果を有している。また、操作レバー２２がアクセル領
域Ｅａ、ブレーキ領域Ｅｂ、基準領域Ｅｎのいずれに存在するかの判断を、複数のセンサ
を使って行うようにしているので、前記判断の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】操作レバーシステムの外観を示した図であり、（ａ）はその斜視図であり、（ｂ）はその平面図である。
【図３】操作レバーシステムの部分透過側面図である。
【図４】エンコーダからの出力信号のタイミングチャートである。
【図５】エンコーダからの出力信号を符号で表した図である。
【図６】実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図７】各種カウンタの関係を示した図である。
【図８】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図９】実施の形態（１）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットを含んで構成されるアクセル＆ブレーキ制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１１】操作レバーシステムの部分透過側面図である。
【図１２】実施の形態（２）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１３】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図１４】実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【図１６】実施の形態（３）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（４）に係る位置検出装置が採用されたコントロールユニットにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１８】各種カウンタ等の関係を示した図である。
【符号の説明】
【０１００】
１１、１１Ａ、１１１、１１１Ａ コントロールユニット
１２、１２Ａ、１１２、１１２Ａ マイコン
１３、１４、１１３、１１４ 受信部
２１、１２１ 操作レバーシステム
２２ 操作レバー
２２ａ 主軸
２２ｃ 歯車
２２ｄ エンコーダ
２３ 孔部
２５ 基準センサ
１２２ アクセル領域センサ
１２３ ブレーキ領域センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動部材の移動路上での位置を検出する位置検出装置において、
前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角を検出する回
転角検出手段から送信される、前記回転角に対応した信号を受信する受信手段と、
該受信手段で受信した前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の前記移動
路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と、
該移動状態検出手段により検出された移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路
上での位置を検出する位置検出手段とを備えていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記信号は、前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信され、
前記受信手段が、複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信するものである
ことを特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記回転角に対応した信号が変化するたびに立上り又は立下りを生じる、チャンネルの
信号の立上り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期
を取る同期手段を備えていることを特徴とする請求項２記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記同期手段が、前記立上り／立下りタイミングから所定の遅延時間を設けて、同期を
取るものであることを特徴とする請求項３記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化に
基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであることを特徴と
する請求項１〜４のいずれかの項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記移動路上に基準点が設定されており、
前記位置検出手段が、前記基準点からの前記移動部材の移動状態を計測するものである
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかの項に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記移動路上を２つの領域に区切る境界部の広さが、前記回転部材が１回転する間に前
記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されると共に、
前記移動路上を２つの領域に区切る境界部における前記移動部材の有無を検出する有無
検出手段から得られる情報に基づいて、前記移動部材が前記境界部から脱出したか否かを
判断する脱出判断手段と、
該脱出判断手段により前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断された時の、前記
回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを決定す
る進入領域決定手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載
の位置検出装置。
【請求項８】
前記移動路上に２つ以上の領域が設定され、
各領域それぞれに設けられている、前記移動部材が当該領域に存在することを検出する
領域検出手段から得られる情報に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入している
のかを決定する進入領域決定手段を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか
の項に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化に
基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであり、
前記位置検出手段が、各領域それぞれに設けられた基準点からの前記移動部材の移動状
態を計測するものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載の位置検出装置。
【請求項１０】
前記移動部材が、車両などの移動体のアクセル及びブレーキを制御するための操作部材
であり、
前記移動路上に設けられた２つの領域の一方が、アクセル制御の領域に設定され、残り
の一方が、ブレーキ制御の領域に設定されていることを特徴とする請求項７〜９のいずれ
かの項に記載の位置検出装置。
【請求項１１】
移動部材の移動路上での位置を検出する位置検出方法において、
前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角に対応した信
号に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するステップと、
検出した前記移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置を検出するス
テップとを有していることを特徴とする位置検出方法。
【請求項１】
移動部材の移動路上での位置を検出する位置検出装置において、
前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角を検出する回
転角検出手段から送信される、前記回転角に対応した信号を受信する受信手段と、
該受信手段で受信した前記回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材の前記移動
路上での移動状態を検出する移動状態検出手段と、
該移動状態検出手段により検出された移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路
上での位置を検出する位置検出手段とを備えていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記信号は、前記回転角検出手段から複数のチャンネルに分割されて送信され、
前記受信手段が、複数のチャンネルに分割された信号をパラレルに受信するものである
ことを特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記回転角に対応した信号が変化するたびに立上り又は立下りを生じる、チャンネルの
信号の立上り／立下りタイミングに基づいて、複数のチャンネルに分割された信号の同期
を取る同期手段を備えていることを特徴とする請求項２記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記同期手段が、前記立上り／立下りタイミングから所定の遅延時間を設けて、同期を
取るものであることを特徴とする請求項３記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化に
基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであることを特徴と
する請求項１〜４のいずれかの項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記移動路上に基準点が設定されており、
前記位置検出手段が、前記基準点からの前記移動部材の移動状態を計測するものである
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかの項に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記移動路上を２つの領域に区切る境界部の広さが、前記回転部材が１回転する間に前
記移動部材が移動する大きさよりも狭く設定されると共に、
前記移動路上を２つの領域に区切る境界部における前記移動部材の有無を検出する有無
検出手段から得られる情報に基づいて、前記移動部材が前記境界部から脱出したか否かを
判断する脱出判断手段と、
該脱出判断手段により前記移動部材が前記境界部から脱出したと判断された時の、前記
回転角に対応した信号に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入したのかを決定す
る進入領域決定手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載
の位置検出装置。
【請求項８】
前記移動路上に２つ以上の領域が設定され、
各領域それぞれに設けられている、前記移動部材が当該領域に存在することを検出する
領域検出手段から得られる情報に基づいて、前記移動部材がいずれの領域へ進入している
のかを決定する進入領域決定手段を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか
の項に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記移動状態検出手段が、前記受信手段で受信した前記回転角に対応した信号の変化に
基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するものであり、
前記位置検出手段が、各領域それぞれに設けられた基準点からの前記移動部材の移動状
態を計測するものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載の位置検出装置。
【請求項１０】
前記移動部材が、車両などの移動体のアクセル及びブレーキを制御するための操作部材
であり、
前記移動路上に設けられた２つの領域の一方が、アクセル制御の領域に設定され、残り
の一方が、ブレーキ制御の領域に設定されていることを特徴とする請求項７〜９のいずれ
かの項に記載の位置検出装置。
【請求項１１】
移動部材の移動路上での位置を検出する位置検出方法において、
前記移動部材の前記移動路上での移動に応じて回転する回転部材の回転角に対応した信
号に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での移動状態を検出するステップと、
検出した前記移動状態に基づいて、前記移動部材の前記移動路上での位置を検出するス
テップとを有していることを特徴とする位置検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００６−２３４４９８（Ｐ２００６−２３４４９８Ａ）
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−４７６１１（Ｐ２００５−４７６１１）
【出願日】平成１７年２月２３日（２００５．２．２３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月２３日（２００５．２．２３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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