作動状況報知装置
【課題】作動した走行支援装置を乗員が容易に認識することができるようにする。
【解決手段】車両に搭載され、アンチロック・ブレーキ・システム、ビークル・スタビリティ・アシスト・システム、トラクション・コントロール・システム、追突軽減ブレーキ・システムなどで構成された走行支援装置１１の作動状況を報知する作動状況報知装置１であって、車両の乗員の心拍を検出する心拍検出装置１２を備え、走行支援装置１１の作動終了後、心拍検出装置により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置１１を運転者に報知する。
【解決手段】車両に搭載され、アンチロック・ブレーキ・システム、ビークル・スタビリティ・アシスト・システム、トラクション・コントロール・システム、追突軽減ブレーキ・システムなどで構成された走行支援装置１１の作動状況を報知する作動状況報知装置１であって、車両の乗員の心拍を検出する心拍検出装置１２を備え、走行支援装置１１の作動終了後、心拍検出装置により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置１１を運転者に報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばアンチロックブレーキシステム（以下、ＡＢＳと略す）などの走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両状態検出手段（例えばブレーキ操作検出手段）で検出した車両状態（ブレーキ操作状態）に基づいて車両の挙動が安定か否かを判定し、不安定であると判定されたときにシートベルトを巻き上げてシートベルトの拘束力を高めることにより、乗員に警告を与える警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２１９５３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、シートベルトの拘束力増大により乗員への警告がなされても、乗員には警告の内容を理解することができず、不安になる場合がある。
そこで、この発明は、走行支援装置の作動後にどの走行支援装置が作動したかを乗員が容易に認識することができる作動状況報知装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明に係る作動状況報知装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記走行支援装置の作動終了から所定時間経過した後に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、車両が安定した状態において、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができる。
【０００５】
請求項２に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記車両の乗員の心拍を検出する心拍検出手段（例えば、後述する実施例における心拍検出装置１２）を備え、前記走行支援装置の作動終了後、前記心拍検出手段により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、乗員の心拍が安定した状態において、換言すると乗員がパニック状態から脱したときに、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができる。
【０００６】
請求項３に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記車両の運転状態または前記車両に搭載された機関の運転状態を検出する運転状態検出手段（例えば、後述する実施例における運転状態検出装置１３）を備え、前記走行支援装置の作動終了後、前記運転状態検出手段により検出された運転状態が安定したと判断された場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、車両の運転状態または機関の運転状態が安定した状態において、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を余裕を持った状態で適切に認識することができる。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１または請求項２または請求項３に係る発明によれば、走行支援装置の作動終了後に、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができ、乗員に無用な不安感を与えることがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明に係る作動状況報知装置の実施例を図１から図４の図面を参照して説明する。
図１に示すように、この実施例における作動状況報知装置１は、走行支援装置１１と、心拍検出装置（心拍検出手段）１２と、運転状態検出装置（例えば、後述する実施例における運転状態検出手段）１３と、報知装置１４と、制御装置１５と、を備えて構成されている。
【０００９】
走行支援装置（以下、支援装置と略す）１１は、例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）、トラクション・コントロール・システム（以下、ＴＣＳと略す）、ビークル・スタビリティ・アシスト・システム（以下、ＶＳＡと略す）、追突軽減ブレーキ・システム（以下、ＣＭＢＳと略す）の少なくとも１つのシステムを備えて構成されている。少なくとも１つのシステムであるから、２つ以上備えていてもよく、全てを備えていてもよい。
【００１０】
ＡＢＳは、急制動や滑り易い路面で制動する際に、ブレーキ圧を調整して車輪のロックを防止することで車両の姿勢を安定させる走行支援装置である。
ＴＣＳは、雪上路など滑り易い路面状況下で発進時や加速時に生じ易い駆動輪の余分な空転をエンジン出力等の自動制御により防止する走行支援装置である。
ＶＳＡは、前記ＡＢＳ機能およびＴＣＳ機能に、旋回時の横すべり抑制機能をさらに加えて3つの機能を総合的に制御して車両の挙動を安定化する走行支援装置である。
これらＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡは、前記車両の挙動を安定させることで走行支援を行う走行支援装置と言うことができる。
【００１１】
ＣＭＢＳは、レーダーにより先行車両を検知し、追突のおそれがあると判断した場合に音やディスプレイ上での表示で運転者に注意を促し、さらに接近すると自動で軽いブレーキをかけて体感警報を実行し、追突の回避が困難と判断した場合には自動で強いブレーキ制御を行い、運転者のブレーキ操作との相乗効果で追突速度の低減を図り、衝突の衝撃を和らげる走行支援装置である。なお、ＣＭＢＳの作動と並行して、追突の危険性が高まるとシートベルトを弱く数度引き込んで体感的な警告を行い、さらに追突の回避が困難と判断した場合に、シートベルトを強く引き込み乗員の拘束効果を高める安全制御が行われる。
ＣＭＢＳは、車両の衝突を回避するための走行支援を行う走行支援装置と言うことができる。
支援装置１１を構成するＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳは、それぞれのシステムが作動したときにはその作動期間中、作動信号を制御装置１５へ出力する。
【００１２】
心拍検出装置１２は、運転者の心拍を検出し、心拍数を算出して制御装置１５へ出力する。心拍検出装置１２は、例えば運転席のシートベルト、あるいは、運転席のシートバック（背もたれ部）に設けられている。
運転状態検出装置１３は、例えば、自車両の走行速度を検出する車速センサ、自車両の転舵角を検出する舵角センサ、自車両のエンジン（内燃機関）の回転数を検出するエンジン回転数センサなどで構成され、各センサは検出信号を制御装置１５へ出力する。なお、車速センサと舵角センサは自車両の運転状態を検出する運転状態検出手段であると言うことができ、エンジン回転数センサは自車両のエンジンの運転状態を検出する運転状態検出手段であると言うことができる。
【００１３】
報知装置１４は、例えば、ディスプレイやスピーカーなどからなり、制御装置１５から入力した情報をディスプレイに表示したり、該情報をスピーカーから音声を出力することにより、運転者に報知する。
【００１４】
制御装置１５は、安定判定部（安定判定手段）１６と報知判断部（報知判断手段）１７とを備えている。
安定判断部１６は、心拍検出装置１２により検出される運転者の心拍数、あるいは運転状態検出装置１３により検出される車速、舵角、エンジン回転数に基づいて、運転者の心拍数あるいは車両等の運転状態が安定したか否かを判定し、安定したと判定したときにその判定結果を報知判断部１７へ出力する。
【００１５】
例えば、支援装置１１の作動前後において運転者の心拍数が変化することは容易に推測することができる。そこで、支援装置１１の作動前後における運転者の心拍数の偏差が所定範囲内に収まったときは、運転者の心理状態が安定したと判定する。図４を参照して具体的に説明すると、例えば車両が安定走行状態である時の支援装置１１の作動直前１分間の心拍数の平均値μ及び標準偏差σを算出しておき、作動後の心拍数が５回連続してμ±１．６５σの範囲内であるときは安定状態であると判定し、前記範囲外の心拍数であるときは不安定状態であると判定する。なお、図４は安定走行状態の時の心拍数平均値μ＝６０の場合を例にして示している。
【００１６】
また、車速や舵角の時間的な変化が所定範囲内（例えば、３秒間の変化が±２ｋｍ／ｈ以内、±２ｄｅｇ以内）に収まったときは、車両の運転状態が安定したと判定し、あるいは、エンジン回転数の時間的な変化が所定範囲内（例えば、３秒間の変化が±１００ｒｐｍ）に収まったときは、エンジンの運転状態が安定したと判定する。なお、車速、舵角、エンジン回転数の前記閾値は、現在の車速およびエンジン回転数に応じて変更してもよい。
【００１７】
報知判断部１７は、支援装置１１から入力される作動信号や、安定判定部１６から入力される判定結果等に基づいて、報知装置１４を介して運転者に報知すべき支援装置１１の作動状況や報知のタイミング等を判断し、その判断結果に応じて報知装置１４を制御する。
【００１８】
次に、支援装置１１の作動状況報知制御について、図２のフローチャートに従って説明する。
図２のフローチャートに示す作動状況報知制御ルーチンは、制御装置１５によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００１９】
初めに、ステップＳ１０１Ａにおいて、心拍検出装置１２により運転者の心拍数を検出し、記憶する。
次に、ステップＳ１０２に進み、フラグＦが「１」か否かを判定する。フラグＦは車両のイグニッションスイッチ（図示略）をＯＮしたときに「０」にリセットされる。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（Ｆ＝０）である場合には、ステップＳ１０３に進み、支援装置１１が作動したか否かを判定する。
ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」（非作動）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンとなる。
【００２０】
ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（作動）である場合には、ステップＳ１０４に進み、支援装置１１において作動したシステムが何であったか判別する。すなわち、ＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳのいずれが作動しているかを判別する。
次に、ステップＳ１０５に進み、支援装置１１において作動したシステムは複数か否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（複数作動）である場合には、ステップＳ１０６に進み、予め設定した規則に従って、作動した複数のシステムの呈示順番を決定する。前記規則としては、例えば、重要度の高い順に呈示するとしてもよいし、作動した順に時系列に呈示するとしてもよい。重要度順とする場合には、重要度の高い方から例えば、（１）ＣＭＢＳ、（２）ＶＳＡ、（３）ＡＢＳ、（４）ＴＣＳの順とすることができる。
Ｓ１０５における判定結果が「ＮＯ」（単独作動）である場合、およびステップＳ１０６の処理の実行後、ステップＳ１０７に進む。
【００２１】
ステップＳ１０７において、支援装置１１が作動中か否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（作動中）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンとなる。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（非作動）である場合には、ステップＳ１０８に進んでフラグＦを「１」とし、ステップＳ１０９Ａに進み、支援装置１１の作動前における運転者の心拍数と、現在の運転者の心拍数との偏差が連続して５回、所定範囲内（例えば１．６５σ内）であるか否かを判定する。
ステップＳ１０９Ａにおける判定結果が「ＹＥＳ」（所定範囲内）である場合には、運転者の緊張が和らぎ、心理状態が安定し、冷静な状態になったと推定することができるので、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。すなわち、支援装置１１において実際に作動したシステム名（ＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳ）をディスプレイに表示したり、スピーカーにより音声で知らせる。なお、支援装置１１における複数のシステムが作動したときには、ステップＳ１０６において決定した呈示順番にしたがって呈示する。
【００２２】
一方、ステップＳ１０９Ａにおける判定結果が「ＮＯ」（所定範囲外）である場合には、ステップＳ１１０に進み、支援装置１１が作動を終了してから所定時間（例えば１０ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」（未経過）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンする。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」（経過）である場合には、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。なお、支援装置１１における複数のシステムが作動したときには、ステップＳ１０６において決定した呈示順番にしたがって呈示する。
また、ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｆ＝１）である場合には、ステップＳ１０３〜Ｓ１０８の処理を飛ばして、ステップＳ１０９Ａに進む。
【００２３】
このように作動状況報知制御を行うと、支援装置１１の作動が終了し、運転者の心拍数が安定した状態において、換言すると運転者がパニック状態から脱して緊張が和らぎ心理状態が安定したときに、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、運転者は作動したシステムを適切に認識することができ、運転者に無用な不安感を与えることがなくなる。
【００２４】
また、運転者の心拍数がなかなか安定しないときは、支援装置１１の作動が終了してから所定時間が経過したときに、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、作動状況の報知が遅れることにより運転者が無用な不安を感じるのを防止することができ、運転者は作動したシステムを適切に認識することができる。
【００２５】
なお、上述した実施例では、支援装置１１の作動状況報知のタイミングを、運転者の心拍数が安定したときと、支援装置１１の作動終了から所定時間経過したときとしたが、いずれか一方を省くことも可能である。
【００２６】
次に、支援装置１１の作動状況報知制御の他の実施例を、図３のフローチャートに従って説明する。
図３のフローチャートに示す作動状況報知制御ルーチンは、制御装置１５によって一定時間毎に繰り返し実行される。
図２のフローチャートに示す作動状況報知制御では、作動状況報知のタイミングの１つを、運転者の心拍数が安定したときとしたが、図３に示すフローチャートに示す作動状況報知制御では、作動状況報知のタイミングの１つを、車両またはエンジンの運転状態が安定したときとした。その他の点は、図２のフローチャートに示す作動状況報知制御と全く同じであるので、同一処理内容のステップに同一ステップ番号を付してその説明を省略し、相違するステップのみ以下に説明する。
【００２７】
ステップＳ１０１Ａに対応するステップＳ１０１Ｂにおいては、運転状態検出装置１３により車両の運転状態を示す車速や舵角、エンジンの運転状態を示すエンジン回転数を検出し、記憶する。
ステップＳ１０９Ａに対応するステップＳ１０９Ｂにおいては、現時点における所定の一定時間での車速の変化量、あるいは舵角の変化量、あるいはエンジン回転数の変化量が、所定範囲内に収まっているか否かを判定する。
ステップＳ１０９Ｂにおける判定結果が「ＹＥＳ」（所定範囲内）である場合には、車両の運転状態が安定し、エンジンの運転状態が安定していると推定することができるので、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。
【００２８】
一方、ステップＳ１０９Ｂにおける判定結果が「ＮＯ」（所定範囲外）である場合には、ステップＳ１１０に進み、支援装置１１が作動を終了してから所定時間（例えば１０ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。
【００２９】
このように作動状況報知制御を行うと、支援装置１１の作動が終了し、車両の運転状態が安定し、エンジンの運転状態が安定した状態において、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、運転者は作動したシステムを余裕を持った状態で適切に認識することができ、運転者に無用な不安感を与えることがなくなる。
【００３０】
また、車両の運転状態やエンジンの運転状態がなかなか安定しないときは、支援装置１１の作動が終了してから所定時間が経過したときに、支援装置１１において作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、作動状況の報知が遅れることにより運転者が無用な不安を感じるのを防止することができ、運転者は作動したシステムを適切に認識することができる。
【００３１】
図３に示すフローチャートでは、支援装置１１の作動状況報知のタイミングを、車速、舵角、エンジン回転数が安定したときと、支援装置１１の作動終了から所定時間経過したときとしたが、いずれか一方を省くことも可能である。
【００３２】
また、この実施例では、ステップＳ１０９Ｂの処理における安定の条件として、車速、舵角、エンジン回転数の一定時間当たりの変化量が全て所定範囲内であるとしているが、必ずしもこれら全てが所定範囲内である必要はない。例えば、車速、舵角、エンジン回転数の一定時間当たりの変化量のいずれか１つが所定範囲内に収まったときに安定であると判定してもよい。
【００３３】
さらに、この発明は、心拍検出手段に代えて顔面表皮温度検出手段を用いて運転者の心理状態を判定し、心理状態が安定したときに、作動した走行支援装置を運転者に報知するようにしてもよい。人間が急なストレスを感じると顔面表皮温度が低下することから、赤外線カメラ等（顔面表皮温度検出手段）を用いて運転者の顔面表皮温度を計測し、走行支援装置の作動前後の顔面表皮温度の差が所定範囲内に収まったときは運転者の心理状態が安定したと判定し、前記所定範囲外のときは不安定状態であると判定する。
【００３４】
心拍検出手段や顔面表皮温度検出手段は、運転者の生体情報を検出する生体情報検出手段ということができ、生体情報検出手段の検出結果に基づいて運転者の心理状態が安定か否かを判定することができ、心理状態が安定したときに、作動した走行支援装置を運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明に係る作動状況報知装置の実施例における構成図である。
【図２】前記実施例における作動状況報知制御を示すフローチャートである。
【図３】他の実施例における作動状況報知制御を示すフローチャートである。
【図４】心拍数の分布例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 作動状況報知装置
１１ 走行支援装置
１２ 心拍検出装置（心拍検出手段）
１３ 運転状態検出装置（運転状態検出手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばアンチロックブレーキシステム（以下、ＡＢＳと略す）などの走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両状態検出手段（例えばブレーキ操作検出手段）で検出した車両状態（ブレーキ操作状態）に基づいて車両の挙動が安定か否かを判定し、不安定であると判定されたときにシートベルトを巻き上げてシートベルトの拘束力を高めることにより、乗員に警告を与える警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２１９５３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、シートベルトの拘束力増大により乗員への警告がなされても、乗員には警告の内容を理解することができず、不安になる場合がある。
そこで、この発明は、走行支援装置の作動後にどの走行支援装置が作動したかを乗員が容易に認識することができる作動状況報知装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明に係る作動状況報知装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記走行支援装置の作動終了から所定時間経過した後に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、車両が安定した状態において、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができる。
【０００５】
請求項２に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記車両の乗員の心拍を検出する心拍検出手段（例えば、後述する実施例における心拍検出装置１２）を備え、前記走行支援装置の作動終了後、前記心拍検出手段により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、乗員の心拍が安定した状態において、換言すると乗員がパニック状態から脱したときに、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができる。
【０００６】
請求項３に係る発明は、車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置（例えば、後述する実施例における走行支援装置１１）の作動状況を報知する作動状況報知装置（例えば、後述する実施例における作動状況報知装置１）であって、前記車両の運転状態または前記車両に搭載された機関の運転状態を検出する運転状態検出手段（例えば、後述する実施例における運転状態検出装置１３）を備え、前記走行支援装置の作動終了後、前記運転状態検出手段により検出された運転状態が安定したと判断された場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置である。
このように構成することにより、走行支援装置の作動が終了し、車両の運転状態または機関の運転状態が安定した状態において、作動した走行支援装置を乗員に報知することができるので、乗員は作動した走行支援装置を余裕を持った状態で適切に認識することができる。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１または請求項２または請求項３に係る発明によれば、走行支援装置の作動終了後に、乗員は作動した走行支援装置を適切に認識することができ、乗員に無用な不安感を与えることがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明に係る作動状況報知装置の実施例を図１から図４の図面を参照して説明する。
図１に示すように、この実施例における作動状況報知装置１は、走行支援装置１１と、心拍検出装置（心拍検出手段）１２と、運転状態検出装置（例えば、後述する実施例における運転状態検出手段）１３と、報知装置１４と、制御装置１５と、を備えて構成されている。
【０００９】
走行支援装置（以下、支援装置と略す）１１は、例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）、トラクション・コントロール・システム（以下、ＴＣＳと略す）、ビークル・スタビリティ・アシスト・システム（以下、ＶＳＡと略す）、追突軽減ブレーキ・システム（以下、ＣＭＢＳと略す）の少なくとも１つのシステムを備えて構成されている。少なくとも１つのシステムであるから、２つ以上備えていてもよく、全てを備えていてもよい。
【００１０】
ＡＢＳは、急制動や滑り易い路面で制動する際に、ブレーキ圧を調整して車輪のロックを防止することで車両の姿勢を安定させる走行支援装置である。
ＴＣＳは、雪上路など滑り易い路面状況下で発進時や加速時に生じ易い駆動輪の余分な空転をエンジン出力等の自動制御により防止する走行支援装置である。
ＶＳＡは、前記ＡＢＳ機能およびＴＣＳ機能に、旋回時の横すべり抑制機能をさらに加えて3つの機能を総合的に制御して車両の挙動を安定化する走行支援装置である。
これらＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡは、前記車両の挙動を安定させることで走行支援を行う走行支援装置と言うことができる。
【００１１】
ＣＭＢＳは、レーダーにより先行車両を検知し、追突のおそれがあると判断した場合に音やディスプレイ上での表示で運転者に注意を促し、さらに接近すると自動で軽いブレーキをかけて体感警報を実行し、追突の回避が困難と判断した場合には自動で強いブレーキ制御を行い、運転者のブレーキ操作との相乗効果で追突速度の低減を図り、衝突の衝撃を和らげる走行支援装置である。なお、ＣＭＢＳの作動と並行して、追突の危険性が高まるとシートベルトを弱く数度引き込んで体感的な警告を行い、さらに追突の回避が困難と判断した場合に、シートベルトを強く引き込み乗員の拘束効果を高める安全制御が行われる。
ＣＭＢＳは、車両の衝突を回避するための走行支援を行う走行支援装置と言うことができる。
支援装置１１を構成するＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳは、それぞれのシステムが作動したときにはその作動期間中、作動信号を制御装置１５へ出力する。
【００１２】
心拍検出装置１２は、運転者の心拍を検出し、心拍数を算出して制御装置１５へ出力する。心拍検出装置１２は、例えば運転席のシートベルト、あるいは、運転席のシートバック（背もたれ部）に設けられている。
運転状態検出装置１３は、例えば、自車両の走行速度を検出する車速センサ、自車両の転舵角を検出する舵角センサ、自車両のエンジン（内燃機関）の回転数を検出するエンジン回転数センサなどで構成され、各センサは検出信号を制御装置１５へ出力する。なお、車速センサと舵角センサは自車両の運転状態を検出する運転状態検出手段であると言うことができ、エンジン回転数センサは自車両のエンジンの運転状態を検出する運転状態検出手段であると言うことができる。
【００１３】
報知装置１４は、例えば、ディスプレイやスピーカーなどからなり、制御装置１５から入力した情報をディスプレイに表示したり、該情報をスピーカーから音声を出力することにより、運転者に報知する。
【００１４】
制御装置１５は、安定判定部（安定判定手段）１６と報知判断部（報知判断手段）１７とを備えている。
安定判断部１６は、心拍検出装置１２により検出される運転者の心拍数、あるいは運転状態検出装置１３により検出される車速、舵角、エンジン回転数に基づいて、運転者の心拍数あるいは車両等の運転状態が安定したか否かを判定し、安定したと判定したときにその判定結果を報知判断部１７へ出力する。
【００１５】
例えば、支援装置１１の作動前後において運転者の心拍数が変化することは容易に推測することができる。そこで、支援装置１１の作動前後における運転者の心拍数の偏差が所定範囲内に収まったときは、運転者の心理状態が安定したと判定する。図４を参照して具体的に説明すると、例えば車両が安定走行状態である時の支援装置１１の作動直前１分間の心拍数の平均値μ及び標準偏差σを算出しておき、作動後の心拍数が５回連続してμ±１．６５σの範囲内であるときは安定状態であると判定し、前記範囲外の心拍数であるときは不安定状態であると判定する。なお、図４は安定走行状態の時の心拍数平均値μ＝６０の場合を例にして示している。
【００１６】
また、車速や舵角の時間的な変化が所定範囲内（例えば、３秒間の変化が±２ｋｍ／ｈ以内、±２ｄｅｇ以内）に収まったときは、車両の運転状態が安定したと判定し、あるいは、エンジン回転数の時間的な変化が所定範囲内（例えば、３秒間の変化が±１００ｒｐｍ）に収まったときは、エンジンの運転状態が安定したと判定する。なお、車速、舵角、エンジン回転数の前記閾値は、現在の車速およびエンジン回転数に応じて変更してもよい。
【００１７】
報知判断部１７は、支援装置１１から入力される作動信号や、安定判定部１６から入力される判定結果等に基づいて、報知装置１４を介して運転者に報知すべき支援装置１１の作動状況や報知のタイミング等を判断し、その判断結果に応じて報知装置１４を制御する。
【００１８】
次に、支援装置１１の作動状況報知制御について、図２のフローチャートに従って説明する。
図２のフローチャートに示す作動状況報知制御ルーチンは、制御装置１５によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００１９】
初めに、ステップＳ１０１Ａにおいて、心拍検出装置１２により運転者の心拍数を検出し、記憶する。
次に、ステップＳ１０２に進み、フラグＦが「１」か否かを判定する。フラグＦは車両のイグニッションスイッチ（図示略）をＯＮしたときに「０」にリセットされる。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（Ｆ＝０）である場合には、ステップＳ１０３に進み、支援装置１１が作動したか否かを判定する。
ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」（非作動）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンとなる。
【００２０】
ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（作動）である場合には、ステップＳ１０４に進み、支援装置１１において作動したシステムが何であったか判別する。すなわち、ＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳのいずれが作動しているかを判別する。
次に、ステップＳ１０５に進み、支援装置１１において作動したシステムは複数か否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（複数作動）である場合には、ステップＳ１０６に進み、予め設定した規則に従って、作動した複数のシステムの呈示順番を決定する。前記規則としては、例えば、重要度の高い順に呈示するとしてもよいし、作動した順に時系列に呈示するとしてもよい。重要度順とする場合には、重要度の高い方から例えば、（１）ＣＭＢＳ、（２）ＶＳＡ、（３）ＡＢＳ、（４）ＴＣＳの順とすることができる。
Ｓ１０５における判定結果が「ＮＯ」（単独作動）である場合、およびステップＳ１０６の処理の実行後、ステップＳ１０７に進む。
【００２１】
ステップＳ１０７において、支援装置１１が作動中か否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（作動中）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンとなる。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（非作動）である場合には、ステップＳ１０８に進んでフラグＦを「１」とし、ステップＳ１０９Ａに進み、支援装置１１の作動前における運転者の心拍数と、現在の運転者の心拍数との偏差が連続して５回、所定範囲内（例えば１．６５σ内）であるか否かを判定する。
ステップＳ１０９Ａにおける判定結果が「ＹＥＳ」（所定範囲内）である場合には、運転者の緊張が和らぎ、心理状態が安定し、冷静な状態になったと推定することができるので、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。すなわち、支援装置１１において実際に作動したシステム名（ＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＳＡ，ＣＭＢＳ）をディスプレイに表示したり、スピーカーにより音声で知らせる。なお、支援装置１１における複数のシステムが作動したときには、ステップＳ１０６において決定した呈示順番にしたがって呈示する。
【００２２】
一方、ステップＳ１０９Ａにおける判定結果が「ＮＯ」（所定範囲外）である場合には、ステップＳ１１０に進み、支援装置１１が作動を終了してから所定時間（例えば１０ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」（未経過）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了して、リターンする。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」（経過）である場合には、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。なお、支援装置１１における複数のシステムが作動したときには、ステップＳ１０６において決定した呈示順番にしたがって呈示する。
また、ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｆ＝１）である場合には、ステップＳ１０３〜Ｓ１０８の処理を飛ばして、ステップＳ１０９Ａに進む。
【００２３】
このように作動状況報知制御を行うと、支援装置１１の作動が終了し、運転者の心拍数が安定した状態において、換言すると運転者がパニック状態から脱して緊張が和らぎ心理状態が安定したときに、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、運転者は作動したシステムを適切に認識することができ、運転者に無用な不安感を与えることがなくなる。
【００２４】
また、運転者の心拍数がなかなか安定しないときは、支援装置１１の作動が終了してから所定時間が経過したときに、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、作動状況の報知が遅れることにより運転者が無用な不安を感じるのを防止することができ、運転者は作動したシステムを適切に認識することができる。
【００２５】
なお、上述した実施例では、支援装置１１の作動状況報知のタイミングを、運転者の心拍数が安定したときと、支援装置１１の作動終了から所定時間経過したときとしたが、いずれか一方を省くことも可能である。
【００２６】
次に、支援装置１１の作動状況報知制御の他の実施例を、図３のフローチャートに従って説明する。
図３のフローチャートに示す作動状況報知制御ルーチンは、制御装置１５によって一定時間毎に繰り返し実行される。
図２のフローチャートに示す作動状況報知制御では、作動状況報知のタイミングの１つを、運転者の心拍数が安定したときとしたが、図３に示すフローチャートに示す作動状況報知制御では、作動状況報知のタイミングの１つを、車両またはエンジンの運転状態が安定したときとした。その他の点は、図２のフローチャートに示す作動状況報知制御と全く同じであるので、同一処理内容のステップに同一ステップ番号を付してその説明を省略し、相違するステップのみ以下に説明する。
【００２７】
ステップＳ１０１Ａに対応するステップＳ１０１Ｂにおいては、運転状態検出装置１３により車両の運転状態を示す車速や舵角、エンジンの運転状態を示すエンジン回転数を検出し、記憶する。
ステップＳ１０９Ａに対応するステップＳ１０９Ｂにおいては、現時点における所定の一定時間での車速の変化量、あるいは舵角の変化量、あるいはエンジン回転数の変化量が、所定範囲内に収まっているか否かを判定する。
ステップＳ１０９Ｂにおける判定結果が「ＹＥＳ」（所定範囲内）である場合には、車両の運転状態が安定し、エンジンの運転状態が安定していると推定することができるので、ステップＳ１１１に進み、支援装置１１において作動したシステムを報知装置１４を介して運転者に呈示する。
【００２８】
一方、ステップＳ１０９Ｂにおける判定結果が「ＮＯ」（所定範囲外）である場合には、ステップＳ１１０に進み、支援装置１１が作動を終了してから所定時間（例えば１０ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。
【００２９】
このように作動状況報知制御を行うと、支援装置１１の作動が終了し、車両の運転状態が安定し、エンジンの運転状態が安定した状態において、作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、運転者は作動したシステムを余裕を持った状態で適切に認識することができ、運転者に無用な不安感を与えることがなくなる。
【００３０】
また、車両の運転状態やエンジンの運転状態がなかなか安定しないときは、支援装置１１の作動が終了してから所定時間が経過したときに、支援装置１１において作動したシステムが何であったかを運転者に報知することができるので、作動状況の報知が遅れることにより運転者が無用な不安を感じるのを防止することができ、運転者は作動したシステムを適切に認識することができる。
【００３１】
図３に示すフローチャートでは、支援装置１１の作動状況報知のタイミングを、車速、舵角、エンジン回転数が安定したときと、支援装置１１の作動終了から所定時間経過したときとしたが、いずれか一方を省くことも可能である。
【００３２】
また、この実施例では、ステップＳ１０９Ｂの処理における安定の条件として、車速、舵角、エンジン回転数の一定時間当たりの変化量が全て所定範囲内であるとしているが、必ずしもこれら全てが所定範囲内である必要はない。例えば、車速、舵角、エンジン回転数の一定時間当たりの変化量のいずれか１つが所定範囲内に収まったときに安定であると判定してもよい。
【００３３】
さらに、この発明は、心拍検出手段に代えて顔面表皮温度検出手段を用いて運転者の心理状態を判定し、心理状態が安定したときに、作動した走行支援装置を運転者に報知するようにしてもよい。人間が急なストレスを感じると顔面表皮温度が低下することから、赤外線カメラ等（顔面表皮温度検出手段）を用いて運転者の顔面表皮温度を計測し、走行支援装置の作動前後の顔面表皮温度の差が所定範囲内に収まったときは運転者の心理状態が安定したと判定し、前記所定範囲外のときは不安定状態であると判定する。
【００３４】
心拍検出手段や顔面表皮温度検出手段は、運転者の生体情報を検出する生体情報検出手段ということができ、生体情報検出手段の検出結果に基づいて運転者の心理状態が安定か否かを判定することができ、心理状態が安定したときに、作動した走行支援装置を運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明に係る作動状況報知装置の実施例における構成図である。
【図２】前記実施例における作動状況報知制御を示すフローチャートである。
【図３】他の実施例における作動状況報知制御を示すフローチャートである。
【図４】心拍数の分布例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 作動状況報知装置
１１ 走行支援装置
１２ 心拍検出装置（心拍検出手段）
１３ 運転状態検出装置（運転状態検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記走行支援装置の作動終了から所定時間経過した後に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記車両の乗員の心拍を検出する心拍検出手段を備え、
前記走行支援装置の作動終了後、前記心拍検出手段により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【請求項３】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記車両の運転状態または前記車両に搭載された機関の運転状態を検出する運転状態検出手段を備え、
前記走行支援装置の作動終了後、前記運転状態検出手段により検出された運転状態が安定したと判断された場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記走行支援装置の作動終了から所定時間経過した後に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記車両の乗員の心拍を検出する心拍検出手段を備え、
前記走行支援装置の作動終了後、前記心拍検出手段により検出された心拍に基づいて算出された心拍数と、作動前の心拍数との偏差が所定範囲内である場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【請求項３】
車両に搭載され、前記車両の挙動を安定させる走行支援と車両の衝突を回避する走行支援の少なくともいずれか一方を行う走行支援装置の作動状況を報知する作動状況報知装置であって、
前記車両の運転状態または前記車両に搭載された機関の運転状態を検出する運転状態検出手段を備え、
前記走行支援装置の作動終了後、前記運転状態検出手段により検出された運転状態が安定したと判断された場合に、作動した走行支援装置を運転者に報知することを特徴とする作動状況報知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２９２０４（Ｐ２００９−２９２０４Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９３４６０（Ｐ２００７−１９３４６０）
【出願日】平成１９年７月２５日（２００７．７．２５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月２５日（２００７．７．２５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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