作業車両
【課題】操向ハンドルにステアリングスイッチを設けたコンバインにおいて、操向ハンドルの回動操作の際にステアリングスイッチに誤って接触して、走行機体が予想外の方向に旋回するという問題を解消する。
【解決手段】ステアリングスイッチの微調節操作の可否を選択操作するための選択調節スイッチを備える。旋回用ＨＳＴ式変速機構６４と差動ギヤ機構８６との間に配置された操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９は、選択調節スイッチの入り切り操作に連動して、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成する。
【解決手段】ステアリングスイッチの微調節操作の可否を選択操作するための選択調節スイッチを備える。旋回用ＨＳＴ式変速機構６４と差動ギヤ機構８６との間に配置された操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９は、選択調節スイッチの入り切り操作に連動して、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような作業車両に係り、より詳しくは、当該作業車両における走行機体を操向操作するための構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置や差動機構を介して、左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度は、走行機体の操縦部に設けられた主変速レバーの操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば、走行機体は直進しない。
【０００４】
一方、旋回用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の進行（旋回）方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に立設された丸型の操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【０００５】
操向ハンドルのハンドルホイル部には、手動入力手段としての条合せスイッチが設けられている。条合せスイッチは、走行機体の進行方向を左右に微調節（微修正）操作するためのものであり、根元部を回動支点として左右傾動可能に構成されている。条合せスイッチを左右に傾動操作すると、走行機体が左右に微小旋回して、刈取部の分草体を圃場の植立穀稈列に沿わせる条合せが実行される。
【特許文献１】特開平９−２４８０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１の記載によると、条合せスイッチは、ハンドルホイル部のうち右手側の握り部に設けられており、オペレータは、ハンドルホイル部を握ったままでも条合せスイッチを左右に傾動操作できる。
【０００７】
しかし、特許文献１の構成では、操向ハンドルから手を離さずに操作し得る箇所に条合せスイッチが存在するため、操向ハンドルの操作中に、誤って条合せスイッチに接触するおそれがある。かかる事態が生ずると、操向ハンドルと条合せスイッチとの両方の操作にて走行機体が予想外の方向を向くことになり、走行時の安全性に欠けるという問題があった。
【０００８】
そこで、本願発明は、操向ハンドルと手動入力手段とが共存するために生ずる不具合を解消することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置から差動機構を経由して、走行部に伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルには、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段が設けられている作業車両であって、前記手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えており、前記旋回用油圧駆動装置と前記差動機構との間に配置された伝動切換機構が、前記選択手段の可否選択操作に連動して、前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成されているというものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１に記載した作業車両において、前記走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが切り状態のときは、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されているというものである。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、前記伝動切換機構が前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容するように構成されているというものである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１〜３のうちいずれかに記載した作業車両において、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されているというものである。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項４に記載した作業車両において、前記所定の回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えているというものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によると、操向ハンドルに設けられた手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えているので、当該選択手段の切り操作にて手動入力手段の微調節操作を禁止しておけば、手動入力手段に誤って触れたりしても、走行機体の微小旋回動は実行されない。
【００１５】
このため、操向ハンドルに手動入力手段を設けたもの（操向ハンドルを握ったままで手動入力手段を操作できるもの）でありながら、走行機体が不用意に予想外の方向を向くおそれを低減でき、走行安全性に優れるという効果を奏する。
【００１６】
しかも、選択手段の切り操作にて手動入力手段の微調節操作を禁止しておけば、旋回用油圧駆動装置と差動機構との間に配置された伝動切換機構が旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達を阻止できるから、走行機体の直進安定性が向上するという効果をも奏する。
【００１７】
請求項２の発明では、走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチが切り状態のときは、選択手段が手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている。
【００１８】
「作業クラッチが切り状態のとき」というのは、路上走行や畦越え等の非作業状態のとき、すなわち、作業中以外のときに相当する。このため、請求項２のように構成すると、路上走行等の非作業時に、オペレータが選択手段を切りにするのを忘れたとしても、作業クラッチが切り状態である限り、手動入力手段による走行機体の微小旋回動が実行されることはない。従って、走行機体が不用意に予想外の方向に向くおそれを確実に抑制でき、走行安全性がより一層高まるという効果を奏する。
【００１９】
請求項３の発明では、選択手段が手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、伝動切換機構が旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達を許容するように構成されている。
【００２０】
かかる構成を採用すると、選択手段を入り切り操作しなくても、操向ハンドルの回動操作の過程において、半ば自動的に旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達が可能な状態に切り換えできる。従って、オペレータの操作負担を軽減できるという効果を奏する。
【００２１】
請求項４の発明では、選択手段が手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている。
【００２２】
かかる構成を採用すると、例えば走行機体を方向転換（通常旋回）させる際に、手動入力手段に誤って触れたりしても、選択手段の入り切り状態に拘らず、手動入力手段による走行機体の微小旋回動は実行されない。従って、この点でもオペレータの操作負担を軽減できると共に、走行安全性の更なる向上に寄与できるという効果を奏する。
【００２３】
請求項５の発明によると、手動入力手段の微調節操作を有効にするときの操向ハンドルの回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えているので、範囲設定器の操作にて、前述の回動角度範囲を任意且つ手軽に変更・調節できる。このため、操向ハンドルや手動入力手段の操作性向上に寄与できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、作業車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１３）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈取部における前部の概略平面図、図４は走行機体前部の正面説明図、図５は動力伝達系統のスケルトン図、図６はミッションケース内の動力伝達系統のスケルトン図、図７はコンバインの油圧回路図、図８は操作手段と油圧駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図、図９は操縦部の平面図、図１０は操向ハンドルの拡大平面図、図１１は選択調節スイッチの概略説明図、図１２はコントローラの機能ブロック図、図１３は自動操向制御のフローチャートである。
【００２５】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００２６】
実施形態における６条刈り用のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈、図３参照）を刈り取りながら取り込む刈取部３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００２７】
走行機体１には、フィードチェーン７付きの脱穀部６と、脱穀後の穀粒を貯留するための穀粒タンク８とが横並び状に搭載されている。実施形態では、脱穀部６が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク８が走行機体１の進行方向右側に配置されている。刈取部３や脱穀部６は特許請求の範囲に記載した作業部に相当する。
【００２８】
刈取部３と穀粒タンク８との間には操縦部９が設けられている。操縦部９内には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１２が配置されている。エンジン１２の前方には、当該エンジン１２からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１３が配置されている。
【００２９】
刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７（実施形態では７つ）を備えている。刈刃装置１４は、刈取部３の骨組を構成する刈取フレーム５の下方に配置されている。穀稈引起装置１５は刈取フレーム５の上方に配置されている。穀稈搬送装置１６は穀稈引起装置１５とフィードチェーン７の前端部との間に配置されている。分草体１７は穀稈引起装置１５の下部前方に突設されている。刈取部３にて刈り取られた刈取穀稈は、フィードチェーン７に受け継ぎ搬送され、脱穀部６にて脱穀処理される。
【００３０】
脱穀部６の扱室には、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴１８が内蔵されている。扱胴１８の下方には、扱網やチャフシーブ等による揺動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置２０が配置されている。該選別装置２０による選別を経て、走行機体１の下部にある一番受け樋（図示せず）に集められた精粒等の一番物は、一番コンベヤ及び揚穀コンベヤ（共に図示せず）を介して穀粒タンク８に集積される。
【００３１】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋の後方にある二番受け樋及び還元コンベヤ（共に図示せず）を介して処理胴１９に送られ、当該処理胴１９にて再脱穀される。再脱穀後の二番物は選別装置２０に戻されて再選別される。
【００３２】
藁屑は、脱穀部６の後部に配置された吸引ファン（図示せず）に吸い込まれたのち、走行機体１の後部に形成された排出口から走行機体１の外部へ排出される。穀粒タンク８内の穀粒は、排出オーガ２１を介して走行機体１の外部に搬出される。
【００３３】
なお、フィードチェーン７の後端から排稈チェーン２２（図２参照）に受け継がれた排稈は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、若しくは排稈カッタ（図示せず）にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００３４】
図３に示すように、複数の分草体１７のうち右端から数えて２番目の分草体１７の下面側には、左方向に突出して図３の平面視で反時計回り方向に回動可能な触角レバー５２付きの左操向センサ５０と、右方向に突出して図３の平面視で時計回り方向に回動可能な触角レバー５３付きの右操向センサ５１とが配置されている。
【００３５】
左右の操向センサ５０，５１は、各触角レバー５２，５３が圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）に接触しているか否かを感知することにより、走行機体１が所定の方向（例えば後述する条方向等）に沿って走行しているか否かを検出する接触式（リミットスイッチ式）のものである。
【００３６】
両触角レバー５２，５３の先端間の距離は、圃場における条方向（田植時の植え付け方向、図３のＸ方向参照）の株間隔Ｌより短く設定されている。このため、走行機体１を条方向（図３のＸ方向）に進行させる条刈りのときに、左右の操向センサ５０，５１がほぼ同時に植立穀稈Ｃを感知することはない。なお、条方向の株間隔Ｌは３０ｃｍ前後であるのが一般的である。
【００３７】
図３に示すように、穀稈引起装置１５の下部前端側には、刈取部３内に取り込まれた刈取穀稈が通過したか否かを検出するための穀稈通過センサ５４（実施形態では３つ）が２条分の穀稈通過箇所毎に配置されている。穀稈通過センサ５４も、前述した左右の操向センサ５０，５１と同様な接触式（リミットスイッチ式）のものである。すなわち、各穀稈通過センサ５４から穀稈通過箇所に向けて突出した感知体５５が刈取穀稈に接触しているか否かを感知することにより、刈取部３内に搬送途中の刈取穀稈があるか否かを検出するというものである。
【００３８】
なお、図２及び図３に示すように、６条分の穀稈引起装置１５のうち左右両端に位置した穀稈引起装置１５の裏面側には、刈取部３の対地高さ（圃場面に対する刈取部３の高さ）を検出するための超音波センサ５６が、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で取り付けられている。刈取部３の対地高さは、超音波センサ５６の検出値から求められる。超音波センサ５６の設置高さと刈刃装置１４の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ５６の検出値を基にした所定の換算にて、刈取部３の対地高さが求められる。
【００３９】
また、刈取フレーム５のうち回動中心に近い基端部には、刈取部３の対機体高さ（走行機体１に対する刈取部３の相対高さ）を検出するための昇降ポジションセンサ５７が取り付けられている（図１２参照）。刈取部３の対機体高さは、昇降ポジションセンサ５７で検出された刈取フレーム５の昇降回動角度から求められる。
【００４０】
（２）．コンバインの動力伝達系統
次に、図４〜図６を参照しながら、コンバインの動力伝達系統について説明する。
【００４１】
実施形態の自走自脱型コンバインでは、エンジン１２からの動力をミッションケース１３内の油圧駆動装置６２等にて適宜変速し、ミッションケース１３から左右外向きに突出した駆動出力軸２４を介して左右の駆動輪２５に出力するように構成されている。
【００４２】
エンジン１２は前後外向きに突出した出力軸６０を備えている。エンジン１２からの動力の一方は、出力軸６０の前端から自在継手軸６１及びミッションケース１３の入力軸５９を介してミッションケース１３内の油圧駆動装置６２に伝達される。
【００４３】
ミッションケース１３内には、エンジン１２からの動力を変速するための油圧駆動装置６２と、複数の変速段を有する副変速機構８５と、左右一対の遊星ギヤ機構１５７等を有する差動ギヤ機構８６とが内装されている（図６参照）。
【００４４】
油圧駆動装置６２は、第１油圧ポンプ１５０及び第１油圧モータ１５１からなる直進用ＨＳＴ式変速機構６３と、第２油圧ポンプ１５２及び第２油圧モータ１５３からなる旋回用ＨＳＴ式変速機構６４とを備えている。
【００４５】
出力軸６０から油圧駆動装置６２に向かう動力は、第１油圧ポンプ１５０の直進用ポンプ軸６５と第２油圧ポンプ１５２の旋回用ポンプ軸６６とにそれぞれ伝達される。直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、直進用ポンプ軸６５に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ１５０から第１油圧モータ１５１に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、旋回用ポンプ軸６６に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ１５２から第２油圧モータ１５３に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００４６】
なお、旋回用ポンプ軸６６上には、各油圧ポンプ１５０，１５２及び油圧モータ１５１，１５３に作動油を供給するためのチャージポンプ１７９が取り付けられている。このチャージポンプ１７９は、旋回用ポンプ軸６６と連動可能で、且つエンジン１２の回転動力にて駆動するように構成されている。
【００４７】
直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、操縦部９に配置された主変速レバー１３１（詳細は後述する）のシフト位置や操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０（図７参照）の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ１５１から左右に突出した直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４８】
第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転動力は、従来から周知の歯車機構からなる副変速機構８５に伝達される一方、プーリ・ベルト伝動系及び刈取クラッチ８２を介して、後述するカウンタケース７２から走行機体１の中央側に突出した同調入力軸７５（図５参照）にも分岐して伝達される。
【００４９】
副変速機構８５は、操縦部９に配置された副変速レバー１３２（詳細は後述する）の操作にて、直進用モータ軸６７からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速、高速及び中立という３段階の変速段に切り換え可能に構成されている。なお、副変速機構８５の構成要素であるブレーキ軸１５４には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ手段１５５が設けられている。
【００５０】
副変速機構８５からの回転動力は、ブレーキ軸１５４に固着された副変速出力ギヤ１５６から差動ギヤ機構８６に伝達される。差動ギヤ機構８６は、左右一対の遊星ギヤ機構１５７と、これら遊星ギヤ機構１５７とブレーキ軸１５４との間に位置した中継軸１５８とを備えている。中継軸１５８の中央部に固着されたセンターギヤ１５９は、ブレーキ軸１５４の副変速出力ギヤ１５６と噛み合っている。中継軸１５８のうちセンターギヤ１５９を挟んで左右両側に固着されたサイドギヤ１６０は、各々対応するリングギヤ１６５（詳細は後述する）の外周面と噛み合っている。
【００５１】
左右一対の遊星ギヤ機構１５７は左右対称状に形成されており、複数個の遊星ギヤ１６２を同一半径上に回転可能に軸支してなる左右一対のキャリヤ１６１を備えている。これら両キャリヤ１６１は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。
【００５２】
左右両キャリヤ１６１の間に位置した太陽軸１６３の左右両側には太陽ギヤ部材１６４が回動可能に軸支されている。各太陽ギヤ部材１６４は、これに対応するキャリヤ１６１の各遊星ギヤ１６２と噛み合っている。太陽軸１６３における左右の端部は各キャリヤ１６１の回転中心部に位置した軸受けに回転可能に軸支されている。
【００５３】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する左右一対のリングギヤ１６５は、その内歯を複数個の遊星ギヤ１６２に噛み合わせるようにして、太陽軸１６３と同心状に配置されている。各リングギヤ１６５は、キャリヤ１６１の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸２４に、軸受けを介して回転可能に軸支されている。
【００５４】
副変速機構８５からの回転動力は、中継軸１５８における左右のサイドギヤ１６０を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達される。左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、各キャリヤ１６１の駆動出力軸２４に同方向の同一回転数にて伝達される。
【００５５】
他方、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、操縦部９に配置された操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ１５３から突出した旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５６】
旋回用モータ軸６８には旋回出力ギヤ１６６が回転可能に軸支されている。また、旋回用モータ軸６８の先端部には、これと旋回出力ギヤ１６６とを制動する伝動切換機構としての操向ブレーキ手段１６７（詳細は後述する）が設けられている。
【００５７】
第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回用モータ軸６８の旋回用出力ギヤ１６６から、操向クラッチ手段１６９を有するクラッチ軸１６８の伝動ギヤ１７０を介して、正転ギヤ１７１と逆転ギヤ１７２とに伝達される。正転ギヤ１７１は、太陽軸１６３回りに回転可能に軸支された左右一対の入力ギヤ１７３の一方（実施形態では右）と噛み合っている。逆転ギヤ１７２は他方の入力ギヤ１７３（実施形態では左）と噛み合っている。左右の入力ギヤ１７３は、それぞれ対応する太陽ギヤ部材１６４と一体的に回転するように構成されている。実施形態では、クラッチ軸１６８上の操向クラッチ手段１６９も伝動切換機構の一構成要素になっている。
【００５８】
第２油圧モータ１５３の正回転（逆回転）により、正転ギヤ１７１及び右入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４を所定回転数にて正回転（逆回転）させると、左太陽ギヤ部材１６４は、逆転ギヤ１７２及び左入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４と同一回転数にて逆回転（正回転）する。そして、左右の太陽ギヤ部材１６４を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、互いに逆方向の同一回転数にて左右のキャリヤ１６１の駆動出力軸２４に伝達される。
【００５９】
以上のことから分かるように、直進用モータ軸６７や旋回用モータ軸６８からの変速出力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に伝達され、その結果、左右の走行クローラ２ひいては走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００６０】
すなわち、旋回用モータ軸６８の駆動を停止させた状態で直進用モータ軸６７を正又は逆回転方向に駆動させると、直進用モータ軸６７からの回転動力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達され、走行機体１は直進走行する。この場合、直進用モータ軸６７（直進用ＨＳＴ式変速機構６３）が正回転方向に駆動すれば走行機体１は前進し、逆回転方向に駆動すれば走行機体１は後退することになる。
【００６１】
逆に、直進用モータ軸６７の駆動を停止させた状態で旋回用モータ軸６８を正又は逆回転方向に駆動させると、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６を経由した回転動力にて、左右の走行クローラ２の駆動輪２５のうち一方が前進回転、他方が後退回転して、走行機体１はその場でスピンターンする。
【００６２】
また、直進用モータ軸６７を駆動させつつ旋回用モータ軸６８を駆動させると、左右の走行クローラ２の駆動速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の駆動速度差に応じて決定される。
【００６３】
なお、直進用ポンプ軸６５及び旋回用ポンプ軸６６とミッションケース１３の入力軸５９との間で動力を中継するファン軸１７４には、ラジエータ用の冷却ファン１７５が取り付けられている。実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を介して、直進用ポンプ軸６５と旋回用ポンプ軸６６との両方に動力伝達するように構成されている。
【００６４】
また、実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を経由して直進用ポンプ軸６５に伝達された動力を、当該直進用ポンプ軸６５に取り付けられた車速定速クラッチ１７７、車速定速機構１７８及び直進用モータ軸６７を介して、副変速機構８５に直接伝達し得るように構成されている。このため、車速定速クラッチ１７７を入り状態にすると、エンジン１２からの動力は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３を経由することなく、副変速機構８５に直接伝達され、その結果、エンジン１２の定回転駆動にて走行機体１が一定の車速で走行する。
【００６５】
一方、エンジン１２からの他の動力は、出力軸６０の後端から、排出オーガ２１とエンジン１２の一側方に配置されたカウンタケース７２という２つの方向に分岐して伝達される。
【００６６】
出力軸６０から排出オーガ２１に向かう分岐動力は、排出クラッチ６９を介して穀粒タンク８内の底コンベヤ７０及び縦コンベヤ（図示せず）に伝達され、次いで、排出オーガ２１内の排出コンベヤ（図示せず）に動力伝達される。
【００６７】
出力軸６０からカウンタケース７２に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ７１を介してカウンタケース７２の脱穀入力軸７３に伝達され、この脱穀入力軸７３から更に２つの方向に分岐して伝達される。
【００６８】
脱穀入力軸７３に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、扱胴６や処理胴１９（図５では図示省略）の回転軸等に伝達され、扱胴６や処理胴１９を回転駆動させる。脱穀入力軸７３からの他の動力は、その中途部に設けられたべベルギヤ機構を介してカウンタケース７２の定速回転軸７４に伝達される。
【００６９】
ここで、カウンタケース７２は、前述した脱穀入力軸７３及び定速回転軸７４と、互いに定速回転軸７４と平行状に延びる同調入力軸７５、車速同調軸７６、刈取伝動軸７７及びＦＣ入力軸７８と、同調入力軸７５と車速同調軸７６とに関連させた刈取変速機構７９と、定速回転軸７４と車速同調軸７６とに関連させた刈取定速機構８０と、車速同調軸７６とＦＣ入力軸７８とに関連させたＦＣ変速機構８１とを備えている。
【００７０】
定速回転軸７４に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、図示しない選別装置や排稈チェーン２２（図５では図示省略）等に伝達される。定速回転軸７４からの他の動力は、刈取部３が車速（走行速度）と同調して駆動しない場合に、刈取定速機構８０を介して車速同調軸７６に伝達され、この車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。
【００７１】
一方、同調入力軸７５には、直進用モータ軸６７の回転動力の一部が作業クラッチとしての刈取クラッチ８２を介して伝達される。同調入力軸７５に伝わった回転動力は、刈取部３が車速と同調して駆動する場合に、ワンウェイクラッチ８３及び刈取変速機構７９を介して車速同調軸７６に伝達され、車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。なお、ワンウェイクラッチ８３は、直進用モータ軸６７が正回転時のみ動力伝達するように構成されている。
【００７２】
車速同調軸７６に伝わった動力は、ＦＣ変速機構８１及びＦＣクラッチ８４を介してＦＣ入力軸７８に伝達され、このＦＣ入力軸からの動力伝達にてフィードチェーン７が回行駆動するように構成されている。
【００７３】
（３）．コンバインの油圧回路構造
次に、図７を参照しながら、コンバインの油圧回路構造について説明する。
【００７４】
図７に示すコンバインの油圧回路１９０は、前述したチャージポンプ１７９と、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度を変更調節するための主変速シリンダ１９１と、主変速シリンダ１９１への作動油の供給を調節するための手動変速バルブ１９２と、第１油圧ポンプ１５０の出力を所定量減速するための電磁中立バルブ１９３とを備えている。
【００７５】
チャージポンプ１７９と主変速シリンダ１９１とは主変速油路１９８を介して接続されており、主変速油路１９８中に、手動変速バルブ１９２及び電磁中立バルブ１９３が配置されている。手動変速バルブ１９２は、主に主変速レバー１３１にて切換操作可能に構成されている。電磁中立バルブ１９３は、主変速レバー１３１の中立操作に対応した電磁ソレノイド１９４の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００７６】
主変速レバー１３１の操作にて手動変速バルブ１９２を切換作動させると、主変速シリンダ１９１が伸縮作動して、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度が変更され、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする直進変速動作が実行される。
【００７７】
また、回転斜板１８０の角度調節動作にて手動変速バルブ１９２が中立復帰するフィードバック動作も実行可能になっている。すなわち、主変速レバー１３１を中立操作したときは、この操作に応じて回転斜板１８０を中立状態に戻すと共に、電磁ソレノイド１９４の励磁にて電磁中立バルブ１９３を自動的に切換作動させることにより、第１油圧ポンプ１５０の出力を略零にする。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転駆動が停止する。
【００７８】
チャージポンプ１７９は、主変速油路１９８及びこれから分岐した副変速油路１９９を介して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を変更調節するための副変速シリンダ１９６が接続されている。副変速油路１９９中には、後述する副変速レバー１３２の操作に対応して自動切換作動する電磁副変速バルブ１９５が配置されている。
【００７９】
この場合、電磁副変速バルブ１９５の自動切換作動にて副変速シリンダ１９６を伸縮作動させると、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度が強制的に変化して、第１油圧モータ１５１の出力が高速又は低速に選択的に切り換わる。
【００８０】
電磁副変速バルブ１９５が中立状態のときは、油タンクでもあるミッションケース１３に副変速シリンダ１９６が連通し、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を、第１油圧ポンプ１５０と第１油圧モータ１５１とをつなぐ閉回路１９７中の作動油だけで調節するように構成されている。
【００８１】
コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度を変更調節するための旋回シリンダ２０１と、旋回シリンダ２０１への作動油の供給を調節するための手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３とを備えている。
【００８２】
旋回シリンダ２０１は、主変速油路１９８及びこれから分岐した旋回油路２００を介して、チャージポンプ１７９に接続されており、旋回油路２００中に、手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３が配置されている。手動旋回バルブ２０２は、主に操向ハンドル１０にて切換操作可能に構成されている。電磁自動操向バルブ２０３は、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８３】
操向ハンドル１０の回動操作にて手動旋回バルブ２０２を切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする左右旋回動作が実行される。
【００８４】
また、この場合も、回転斜板１８２の角度調節動作にて手動旋回バルブ２０２が中立復帰するフィードバック動作を実行可能になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立位置Ｎ（図１０参照）にあるときは、回転斜板１８２を中立状態に戻して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、操向ハンドル１０の回動操作による第２油圧モータ１５３の回転駆動が停止する。
【００８５】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（図１０参照）にある場合は、手動旋回バルブ２０２が機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【００８６】
かかる場合において、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁にて電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を変更する進行方向修正動作が実行される。
【００８７】
他方、実施形態では、主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、主変速レバー１３１の操作方向及び操作量に比例して第１油圧ポンプ１５０ひいては第１油圧モータ１５１の出力を正逆方向に増減させると共に、主変速レバー１３１の操作量に比例して第２油圧ポンプ１５２ひいては第２油圧モータ１５３の出力も変更するように構成されている。
【００８８】
この場合は、主変速レバー１３１を高速側に操作するほど走行機体１の旋回半径が小さくなり、走行機体１が、車速に関係なく、常に操向ハンドル１０の回動操作量に応じた大きさの旋回半径で左又は右に旋回する設定になっている。
【００８９】
また逆に、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して、各油圧ポンプ１５０，１５１ひいては各油圧モータ１５２，１５３の出力を変更するようにも構成されている。この場合は、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速が減速する設定になっている。
【００９０】
なお、主変速レバー１３１が中立位置にあるときは、操向ハンドル１０を回動操作しても、手動旋回バルブ２０２を中立状態に維持して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、第２油圧モータ１５３の回転駆動を阻止するように構成されている。
【００９１】
ところで、油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、刈取変速機構７９の構成要素である刈取変速スライダ（図示せず）を作動させるための刈取変速シリンダ２０６と、刈取定速機構の構成要素である切換スライダ（図示せず）を作動させるための刈取定速シリンダ２０７と、脱穀クラッチ７１を入り切り作動させるための脱穀シリンダ２０８と、車速定速クラッチ１７７を入り切り作動させるための車速定速シリンダ２０９と、操向ブレーキ手段１６７を入り切り作動させるためのブレーキシリンダ２１６及び操向クラッチ手段１６９を入り切り作動させるためのクラッチシリンダ２１７とを備えている。
【００９２】
チャージポンプ１７９には、刈取変速シリンダ２０６、刈取定速シリンダ２０７、脱穀シリンダ２０８、車速定速シリンダ２０９、及びブレーキシリンダ２１６とクラッチシリンダ２１７との組が、カウンタ油路２１８を介してそれぞれ並列状に接続されている。
【００９３】
カウンタ油路２１８のうちチャージポンプ１７９と刈取変速シリンダ２０６との間には刈取変速バルブ２１０が配置されており、チャージポンプ１７９と刈取定速シリンダ２０７との間には刈取定速バルブ２１１が配置されている。
【００９４】
また、チャージポンプ１７９と脱穀シリンダ２０８との間には脱穀バルブ２１２が配置されており、チャージポンプ１７９と車速定速シリンダ２０９との間には車速定速バルブ２１３が配置されている。
【００９５】
ブレーキシリンダ２１６及びクラッチシリンダ２１７の組と、チャージポンプ１７９との間には、両シリンダ２１６，２１７への作動油の供給を調節するための電磁直進バルブ２１４が配置されている。電磁直進バルブ２１４は、操向ハンドル１０や副変速レバー１３２の中立位置操作に対応した直進ソレノイド２１５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００９６】
この場合、直進ソレノイド２１５の励磁にて電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させると、ブレーキシリンダ２１６及びクラッチシリンダ２１７が伸縮作動する。
【００９７】
ブレーキシリンダ２１６の伸縮作動は、操向ブレーキ手段１６７を入り切り作動させ、その結果、第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８が制動したり制動解除したりする。
【００９８】
一方、クラッチシリンダ２１７の伸縮作動は、操向クラッチ手段１６９を入り切り作動させ、その結果、旋回用モータ軸６８から正転ギヤ１７１及び逆転ギヤ１７２（図６参照）への動力伝達が継断される。
【００９９】
すなわち、操向ハンドル１０及び副変速レバー１３２の少なくとも一方を中立位置に操作した状態では、操向ブレーキ手段１６７や操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が阻止され、操向ハンドル１０及び副変速レバー１３２の両方を中立位置以外の位置に操作した状態では、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が許容されるのである。
【０１００】
（４）．操作手段と油圧駆動装置との連結構造
次に、図８を参照しながら、操作手段と油圧駆動装置との連結構造について説明する。
【０１０１】
操縦部９に配置された主変速レバー１３１は、中継リンク機構２１９を介して、後述するステアリングコラム９０（図９参照）内に配置された機械的切換手段２２０に連動連結されている。また、操向ハンドル１０を下方から支持するハンドル軸９２も機械的切換手段２２０に連動連結されている。
【０１０２】
実施形態の機械的切換手段２２０は、
１．主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ（図１０参照）以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３１を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合でも、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回し、操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１は左旋回する）、
３．主変速レバー１３１が中立位置にあるときは操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３１や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングコラム９０の下端部に回動可能に配置された縦長の二重軸２２１に伝達するように構成されている。
【０１０３】
なお、機械的切換手段２２０自体は本願発明と直接的に関係しないので詳述しないが、必要であれば特開２００２−２７４４２１号公報等を参照されたい。
【０１０４】
機械的切換手段２２０に関連付けられた二重軸２２１は、互いに独立して回動可能な直進用外筒軸２２２と旋回用内軸２２３とにより縦長同心状に形成されている。直進用外筒軸２２２は、ミッションケース１３の一側面から外向きに突出した直進用回動軸２２５に、直進用リンク機構２２４を介して連動連結されている。一方、旋回用内軸２２３は、ミッションケース１３の他側面から外向きに突出した旋回用回動軸２２７に、旋回用リンク機構２２６を介して連動連結されている。
【０１０５】
ここで、直進用回動軸２２５は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３における第１油圧ポンプ１５０の回転斜板１８０の傾斜角度を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ式変速機構６３の変速出力を調節する調節部として機能する。旋回用回動軸２２７は、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４における第２油圧ポンプ１５２の回転斜板１８２の傾斜角度を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４の変速出力を調節する調節部として機能する。
【０１０６】
直進用リンク機構２２４は、ミッションケース１３の上面にブラケット２２８を介して固定された支持筒２２９に回動可能に挿入された横支軸２３０、直進用外筒軸２２２に突設された直進用回動アーム２３１と横支軸２３０の一端（実施形態では右端）に固着された直進用第１揺動アーム２３２とをつなぐ直進用中継杆２３３、並びに、横支軸２３０の他端（実施形態では左端）に固着された直進用第２揺動アーム２３４と直進用回動軸２２５に取り付けられた直進用操作アーム２３５とをつなぐ直進用連動杆２３６とを備えている。
【０１０７】
直進用中継杆２３３の一端部（実施形態では前端部）は、直進用外筒軸２２２側の直進用回動アーム２３１に、縦向きの枢着ピン２３７にて回動可能に枢着されている。直進用中継杆２３３の他端部（実施形態では後端部）は、横支軸２３０側の直進用第１揺動アーム２３２に、左右横向きの枢着ピン２３８を介して回動可能に枢着されている。
【０１０８】
直進用連動杆２３６の一端部（実施形態では上端部）は、横支軸２３０側の直進用第２揺動アーム２３４に、左右横向きの枢着ピン２３９にて回動可能に枢着されている。直進用連動杆２３６の他端部（実施形態では下端部）は、直進用回動軸２２５側の直進用操作アーム２３５に、前後横向きの枢着ピン２４０を介して回動可能に枢着されている。
【０１０９】
主変速レバー１３１を中立位置から前方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を旋回用内軸２２３回りの矢印ＳＡ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が前方に引っ張られて（移動して）、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が横支軸２２０回りの矢印ＳＢ方向に一体的に回動する。
【０１１０】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＢ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を引き上げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＣ方向（前進増速方向（又は後退減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の前向き傾動操作量に比例して前進動作を実行する。
【０１１１】
反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を矢印ＳＤ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が後方に移動して、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が先ほどとは逆の矢印ＳＥ方向に一体的に回動する。
【０１１２】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＥ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を押し下げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＦ方向（後退増速方向（又は前進減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の後ろ向き傾動操作量に比例して後退動作を実行する。
【０１１３】
一方、旋回用リンク機構２２６は、横支軸２３０における支持筒２２９からの突出部位に回動可能に被嵌された回動筒２４１、旋回用内軸２２３に突設された旋回用回動アーム２４２と回動筒２４１に突設された略棒状の旋回用第１揺動アーム２４３とをつなぐ旋回用中継杆２４４、並びに、回動筒２４１に突設された旋回用第２揺動アーム２４５と旋回用回動軸２２７に取り付けられた旋回用操作アーム２４６とをつなぐ旋回用連動杆２４７とを備えている。
【０１１４】
旋回用中継杆２４４の一端部（実施形態では前端部）は、旋回用内軸２２３側の旋回用回動アーム２４２に、縦向きの枢着ピン２４８にて回動可能に枢着されている。旋回用中継杆２４４の他端部（実施形態では後端部）は、回動筒２４１側の旋回用第１揺動アーム２４３に、左右横向きの枢着ピン２４９を介して回動可能に枢着されている。
【０１１５】
旋回用連動杆２４７の一端部（実施形態では上端部）は、回動筒２４１側の旋回用第２揺動アーム２４５に、左右横向きの枢着ピン２５０にて回動可能に枢着されている。旋回用連動杆２４７の他端部（実施形態では下端部）は、旋回用回動軸２２７側の旋回用操作アーム２４６に、前後横向きの枢着ピン２５１を介して回動可能に枢着されている。
【０１１６】
例えば主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を左方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＡ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が前方に引っ張られて、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が横支軸２３０回りの矢印ＴＢ方向に一体的に回動する。
【０１１７】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＢ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を引き上げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＣ方向（前進左旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して左旋回動作を実行する。
【０１１８】
この場合、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１９】
反対に、主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を右方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＤ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が後方に移動して、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が先ほどとは逆の矢印ＴＥ方向に一体的に回動する。
【０１２０】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＥ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を押し下げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＦ方向（前進右旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して右旋回動作を実行する。
【０１２１】
この場合も、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１２２】
なお、主変速レバー１３１を後傾させた状態で操向ハンドル１０を左右に回動操作した場合は、旋回用リンク機構２２６及び直進用リンク機構２２４の動作がそれぞれ前記態様の逆になる。すなわち、前進左旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退右旋回時のそれと同じである一方、前進右旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退左旋回時のそれと同じに設定されている。
【０１２３】
（５）．操縦部内の各種操作手段の構成
次に、主として図９〜図１１を参照しながら、操縦部９内に配置された各種操作手段について説明する。
【０１２４】
操縦部９における操縦座席１１の前方には、縦長のステアリングコラム９０と、このステアリングコラム９０から左右横向きに延びるフロントパネル体９１とが配置されている。ステアリングコラム９０から上向きに突出したハンドル軸９２（図９及び図１０参照）には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０が取り付けられている。
【０１２５】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（直進位置ともいう、図１０参照）にあるときは、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２が中立状態に維持され、手動旋回バルブ２０２を介しての旋回シリンダ２０１への作動油の供給が停止する。このため、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【０１２６】
この場合、後述する主変速レバー１３１及び副変速レバー１３２を中立位置以外の位置に操作していれば、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４が切換作動して、操向ブレーキ手段１６７の作用にて、第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８にブレーキを掛けると共に、操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達が遮断される。
【０１２７】
そうすると、直進用モータ軸６７からの回転動力のみが、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達されるので、走行機体１の直進安定性に優れている。
【０１２８】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから外れているときは、手動旋回バルブ２０２の切換作動にて旋回シリンダ２０１に作動油が供給され、走行機体１が操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行する。
【０１２９】
言うまでもないが、操向ハンドル１０から手を離せば、図示しないバネ等の復帰手段の作用にて、操向ハンドル１０は中立位置Ｎまで自動的に復帰する。
【０１３０】
実施形態では、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置Ｎを挟んで左右に約１３５°ずつの角度範囲に設定されている（図１０参照）。
【０１３１】
ステアリングコラム９０内には、操向ハンドル１０の回動操作位置（回動操作量でもよい）を検出するための回動検出手段としての回動位置センサ９３や、操向ハンドル１０が中立位置Ｎにあるか否かを検出するための直進センサ９９がハンドル軸９２に関連させて設けられている。実施形態の回動位置センサ９３は、ロータリエンコーダ式又はロータリポテンショメータ式のものである。
【０１３２】
操向ハンドル１０における略環状のハンドルホイル部９４の内側には、液晶表示装置９６等を有するセンターパネル体９５が配置されている。なお、センターパネル体９５はステアリングコラム９０にのみ固定されていて、操向ハンドル１０には連結していないので、操向ハンドル１０を回動操作しても、センターパネル体９５ひいては液晶表示装置９６は動かず、常にオペレータから画面が見易い状態になっている。
【０１３３】
ハンドルホイル部９４における左右一方（実施形態では右側）にある握り部の上面には、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００が設けられている。このステアリングスイッチ１００は、前後及び左右方向（十字方向）に操作可能に構成されたいわゆる十字方向型スイッチである。
【０１３４】
実施形態のステアリングスイッチ１００は、これを前方に押し操作している間、枕地（畦際）での走行機体１の方向転換に必要な高さ位置まで刈取部３を強制上昇させる強制リフト動作を実行し、後方に押し操作している間は、刈取部３を所定の刈高さ位置に強制下降させる強制セット動作を実行し得るように構成されている。
【０１３５】
かかる前後方向の押し操作は、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎにあるときにのみ許容される。すなわち、この状態のときにステアリングスイッチ１００を前又は後ろに押し操作すれば、強制リフト動作や強制セット動作が実行される。
【０１３６】
一方、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作している間は、左又は右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁により油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３（図８及び図１２参照）が切換作動して、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させ得るように構成されている。
【０１３７】
詳細は後述するが、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作は原則として、後述する選択調節スイッチ２６０（図９及び図１１参照）が入り状態のときに許容され、選択調節スイッチ２６０が切り状態のときは、当該操作が無効になる（機能しない）。
【０１３８】
すなわち、選択調節スイッチ２６０が切り状態のときにステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作しても、走行機体１は左又は右に微小旋回（微修正）しない。
【０１３９】
ここで、「ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を無効にする（機能しない）」とは、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作したときに、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を中立状態に維持することと、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作自体を不能にすることとを含んだ表現（意味）である。
【０１４０】
実施形態では、選択調節スイッチ２６０が切り状態であれば、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を中立状態に維持するように構成されている。
【０１４１】
言うまでもないが、ステアリングスイッチ１００から手指を離せば、当該ステアリングスイッチ１００は自らの中立位置に自動復帰する。
【０１４２】
なお、ハンドルホイル部９４における他方（実施形態では左側）の握り部の上面には、警笛１０２（ホーン、図１２参照）を鳴らす操作を行うためのホーンスイッチ１０３が設けられている（図９及び図１０参照）。
【０１４３】
左右のフロントパネル体９１上には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類が複数配置されている。例えば左側のフロントパネル体９１上には、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、及び自動操向スイッチ１０７等が配置されている。自動刈高さスイッチ１０４は、刈取部３を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのものである。刈高さ設定ダイヤル１０５は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのものである。選別調節ダイヤル１０６は、選別装置２０における穀粒の選別状態を調節操作するためのものである。
【０１４４】
自動操向スイッチ１０７は、走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御の入り切りを操作するためのものである。なお、実施形態の自動操向スイッチ１０７は、後述する選択調節スイッチ２６０が切り状態であれば、自動操向スイッチ１０７が入り状態であっても自動操向制御を実行しない設定になっている。
【０１４５】
右側のフロントパネル体９１上には、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、及び自動扱ぎ深さスイッチ１１１等が配置されている。自動車速スイッチ１０８は、エンジン１２の過負荷時に車速を減速して刈取部３や脱穀部６の回転駆動を一定に保持する自動車速制御の入り切りを操作するためのものである。自動水平スイッチ１０９は、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのものである。傾斜設定ダイヤル１１０は、走行機体１の左右傾斜角度を設定操作するためのものである。自動扱ぎ深さスイッチ１１１は、脱穀部６に対する刈取穀稈の扱ぎ深さ位置を所定位置に維持する自動扱ぎ深さ制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４６】
なお、いずれのスイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１も、１回の押下で１つのＯＮパルス信号を発するプッシュスイッチ（モーメンタリスイッチ）であり、ノンロックタイプのものである。各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１を１回押下して入り操作したときは、その上方にあるスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が点灯し、もう１回押下して切り操作したときは、スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が消灯するように構成されている。
【０１４７】
操縦座席１１の一側方（実施形態では左側）には、前後に長いサイドパネル体１３０が配置されている。このサイドパネル体１３０上には、前方から順に、選択手段としての選択調節スイッチ２６０、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２及びクラッチレバー１３３が配置されている。
【０１４８】
選択調節スイッチ２６０は基本的に、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択操作するためのものである。
【０１４９】
実施形態の選択調節スイッチ２６０は、摘み２６１の回転操作にて所定の回路への切換を実行するロータリ式のスイッチになっている。この場合、摘み２６１の回転操作位置は、図１１の左端（ＯＦＦ）から右端（常時ＯＮ）までの範囲で３つの段階に変更し得るように構成されている。
【０１５０】
刈取クラッチ８２が入り状態の場合において、オペレータが摘み２６１を図１１の左端の「ＯＦＦ」表示に合わせると、選択調節スイッチ２６０は切り状態となり、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる（機能しない）。
【０１５１】
摘み２６１を図１１の右端の「常時ＯＮ」表示に合わせると、選択調節スイッチ２６０は常時入り状態となり、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が常に許容される。
【０１５２】
従って、かかる状態で、操向ハンドル１０とステアリングスイッチ１００との両方を操作すれば、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２と電磁自動操向バルブ２０３との両方が切換作動して、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量と、ステアリングスイッチ１００の押し操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、走行機体１の左右方向への旋回動作が実行される。
【０１５３】
「ＯＦＦ」表示と「常時ＯＮ」表示との間の摘み設定範囲では、摘み２６１の回転操作位置を左側から右側まで連続的（アナログ的）又は段階的（デジタル的）に変更できる。
【０１５４】
当該範囲内での摘み２６１の回転操作位置は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を許容する（有効にする）ときの操向ハンドル１０の回動限度を示すものである。
【０１５５】
この場合、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから左右に所定設定角度の範囲内（図１０に示す設定領域ＡＳ内）にあれば、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作が許容される。そして、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れていれば、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作が無効になる。
【０１５６】
実施形態の設定領域ＡＳは、中立位置Ｎを挟んで左右に０°〜２０°ずつ（計０°〜計４０°）の角度範囲に設定可能になっている。
【０１５７】
以上の説明から明らかなように、実施形態の選択調節スイッチ２６０は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能だけではなく、当該押し操作を許容するときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能をも有している。換言すると、実施形態の選択調節スイッチ２６０は、特許請求の範囲に記載した範囲設定器としても機能するものである。また、「選択調節スイッチ２６０が入り状態のとき」とは、摘み２６１を「常時ＯＮ」表示に、又は摘み設定範囲内に合わせている状態を意味している。
【０１５８】
ところで、選択調節スイッチ２６０に関しては、作業クラッチとしての刈取クラッチ８２が切り状態であれば、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を無効にするように設定されている。
【０１５９】
刈取クラッチ８２が切り状態のときというのは、クラッチレバー１３３をガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させたときであり、クラッチレバー１３３をかかる位置に傾動させておくのは、路上走行や畦越え等の非農作業状態のとき、すなわち、刈取脱穀作業中以外のときである。
【０１６０】
このため、路上走行等の非農作業時に、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に押し操作したりしても、刈取クラッチ８２を入りにしない限り、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。
【０１６１】
サイドパネル体１３０上のうち選択調節スイッチ２６０の近傍には、オペレータの注意を喚起するための選択調節スイッチランプ２６２が設けられている。この選択調節スイッチランプ２６２は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を許容する状態で点灯し、かかる押し操作が無効になる状態で消灯するように構成されている。
【０１６２】
他方、サイドパネル体１３０上にある主変速レバー１３１は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。主変速レバー１３１は、サイドパネル体１３０における平面視クランク状のガイド溝１３４に沿って前後傾動可能に構成されている。
【０１６３】
主変速レバー１３１をほぼ垂直な姿勢の中立位置（停止位置）から前方に倒すと、走行機体１は前進する。主変速レバー１３１の前方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の前進速度が速くなる。反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に倒すと、走行機体１は後退する。主変速レバー１３１の後方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の後退速度が速くなる。
【０１６４】
副変速レバー１３２は、作業状態に応じて油圧駆動装置６２の副変速機構８５を変更操作して、油圧駆動装置６２の出力及び回転数を、低速、高速及び中立という３段階の変速段に設定保持するためのものである。副変速レバー１３２も前後傾動可能に構成されている。
【０１６５】
クラッチレバー１３３は、刈取部３の動力継断操作用のレバーと脱穀部６の動力継断操作用のレバーとを１本で兼ねたものであり、サイドパネル１３０における平面視略Ｌ字状のガイド溝１３５に沿って左右及び前後方向に傾動可能に構成されている。
【０１６６】
実施形態のクラッチレバー１３３は、ガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させると刈取クラッチ８２及び脱穀クラッチ７１（図６参照）が共に切り状態となり、左右溝部１３５ａの右端位置（前後溝部１３５ｂの後端位置でもある）に傾動させると脱穀クラッチ７１のみが入り状態となり、前後溝部１３５ｂの前端位置に傾動させると両クラッチ８２，７１とも入り状態となるように構成されている。
【０１６７】
（６）．制御手段の構成
次に、図１２を参照しながら、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行するための構成について説明する。
【０１６８】
詳細は図示していないが、制御手段としてのマイクロコンピュータ等のコントローラ１４０は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【０１６９】
コントローラ１４０の入力インターフェイスには、操向ハンドル１０の回動検出手段としての回動位置センサ９３、直進センサ９９、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００、ホーンスイッチ１０３、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２、クラッチレバー１３３、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、自動操向スイッチ１０７、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、自動扱ぎ深さスイッチ１１１、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ１３６、左右の操向センサ５０，５１、左右の超音波センサ５６、昇降ポジションセンサ５７、及び選択手段としての選択調節スイッチ２６０等がそれぞれ接続されている。
【０１７０】
他方、コントローラ１４０の出力インターフェイスには、電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させるための左右の操向ソレノイド２０４，２０５、電磁直進バルブ２１４を切換作動させるための直進ソレノイド２１４、刈取クラッチアクチュエータを駆動させるための刈取駆動回路１３７、脱穀シリンダ２０８を駆動させるための脱穀駆動回路１３８、油圧シリンダ４を駆動させるための昇降駆動回路１３９、各スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１、選択調節スイッチランプ２６２、液晶表示装置９６、及び警笛１０２（ホーン）等がそれぞれ接続されている。
【０１７１】
（７）．自動操向制御の態様
次に、図１３に示すフローチャートを参照しながら、走行機体１の自動操向制御の一例について説明する。ここで、主変速レバー１３１は中立位置以外の位置に、副変速レバー１３２は低速位置に傾動操作されているものとする。
【０１７２】
まず、スタートに続いて、クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置（刈取部３への動力継ぎ位置）にあるか否か、すなわち、刈取クラッチ８２が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１）。
【０１７３】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置以外の位置にあり、刈取クラッチ８２が切り状態になっているときは（Ｓ１：ＮＯ）、路上走行等の非農作業中であるから、後述するステップＳ４へ移行する。
【０１７４】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置にあり、刈取クラッチ８２が入り状態になっているときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、刈取脱穀作業中（農作業中）である。そこで、次のステップＳ２において、回動位置センサ９３の検出値と選択調節スイッチ２６０の回転操作位置とを読み込んでから、次いで、選択調節スイッチ２６０が入り状態か否かを判別する（ステップＳ３）。
【０１７５】
ステップＳ３において、選択調節スイッチ２６０が切り状態のとき（摘み２６１を「ＯＦＦ」表示に合わせた状態、Ｓ３：ＹＥＳ）は、次いで、操向ハンドル１０のハンドル軸９２に関連して設けられた直進センサ９９が入り状態か否かを判別する（ステップＳ４）。
【０１７６】
直進センサ９９が入り状態であれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０は中立位置Ｎにある（回動操作していない）ので、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７の入り作動にて第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８にブレーキを掛けると共に、操向クラッチ手段１６９の切り作動にて旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達を遮断する（ステップＳ５）。換言すると、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を阻止する状態にする。
【０１７７】
そして、主変速レバー１３１の傾動操作量に基づき油圧回路１９０の手動変速バルブ１９２を作動させて、直進用ＨＳＴ式変速機構６３からの回転動力にて走行機体１の直進動作を実行し（ステップＳ６）、その後リターンする。
【０１７８】
一方、直進センサ９９が切り状態であれば（Ｓ４：ＮＯ）、操向ハンドル１０を回動操作しているので、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７の切り作動にて旋回用モータ軸６８をブレーキ解除すると共に、操向クラッチ手段１６９の入り作動にて旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達を可能にする（ステップＳ７）。換言すると、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容する状態にする。
【０１７９】
そして、操向ハンドル１０の回動操作量に基づき油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し（ステップＳ８）、その後リターンする。
【０１８０】
ステップＳ３に戻り、選択調節スイッチ２６０が入り状態のとき（摘み２６１を「常時ＯＮ」表示に又は摘み設定範囲内に合わせた状態、Ｓ３：ＹＥＳ）は、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行する場合であるから、ステップＳ７の場合と同様に、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容する状態にする（ステップＳ９）。
【０１８１】
次いで、回動位置センサ９３にて検出された操向ハンドル１０の回動操作位置が、中立位置Ｎを挟んで左右に所定設定角度の範囲内（図１０に示す設定領域ＡＳ内）にあるか否かを判別する（ステップＳ１０）。
【０１８２】
ステップＳ１０において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れているときは（Ｓ１０：ＮＯ）、前述のステップＳ８に移行する。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作量に基づき油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し、その後リターンする。
【０１８３】
ステップＳ１０において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳ内にあるときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０を回動操作していない状態であるから、次いで、ステアリングスイッチ１００を左又は右方向に操作したか否かを判別する（ステップＳ１１）。
【０１８４】
ステアリングスイッチ１００を左方向に操作したときは（Ｓ１１：左）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を左方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ１２）、その後リターンする。また、ステアリングスイッチ１００を右方向に操作したときは（Ｓ１１：右）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を右方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ１３）、その後リターンする。
【０１８５】
ステアリングスイッチ１００を左右いずれの方向にも操作していないときは（Ｓ１１：ＯＦＦ）、次いで、操縦部９内の自動操向スイッチ１０７が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１４）。
【０１８６】
自動操向スイッチ１０７が切り状態であれば（Ｓ１４：ＮＯ）、前述のステップＳ４に戻り、その後、主変速レバー１３１の傾動操作量に基づく走行機体１の直進動作（ステップＳ６）、又は操向ハンドル１０の回動操作量に基づく走行機体１の左右方向への旋回動作（ステップＳ８）を実行し、リターンする。
【０１８７】
自動操向スイッチ１０７が入り状態であれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、コントローラ１４０は走行機体１が自動操向可能な状態（直進状態）にあると判断し、以後のステップにおいて、左右の操向センサ５０，５１の検出情報に応じて走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御を実行する（ステップＳ１５〜Ｓ１８）。
【０１８８】
この場合は、まずステップＳ１５において、左操向センサ５０のみが入り状態か否かを判別する。左操向センサ５０に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１５：ＹＥＳ）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の左方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１６）、その後リターンする。
【０１８９】
左操向センサ５０に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１５：ＮＯ）、次いで、右操向センサ５１のみが入り状態か否かを判別する（ステップＳ１７）。右操向センサ５１に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１７：ＹＥＳ）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の右方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１８）、その後リターンする。
【０１９０】
右操向センサ５１に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１７：ＮＯ）、そのまま待機するためにステップＳ１５に戻る。そして、上述のような制御を繰り返すのである。かかる制御態様から分かるように、実施形態では、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作（条合せ動作）が走行機体１の自動操向制御に優先して処理される。
【０１９１】
以上の説明から明らかなように、実施形態のコンバインによると、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択操作するための選択調節スイッチ２６０を備えているので、選択調節スイッチ２６０を切り操作しておけば、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に押し操作したりしても、当該ステアリングスイッチ１００は機能せず、走行機体１の微小旋回動が実行されない。
【０１９２】
このため、操向ハンドル１０のハンドルホイル部９４を握ったままでステアリングスイッチ１００を操作できるものでありながら、走行機体１が不用意に予想外の方向を向くおそれを低減でき、走行安全性に優れている。
【０１９３】
しかも、選択調節スイッチ２６０を切り操作しておけば、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を阻止できるから、操向ハンドル１０を回動操作していない状態では、走行機体１の直進安定性が向上する。
【０１９４】
実施形態では、刈取クラッチ８２が切り状態ならば、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる。
【０１９５】
このため、例えば路上走行等の非農作業時に、オペレータが選択調節スイッチ２６０を切りにしておくのを忘れたとしても、刈取クラッチ８２が切り状態である限り、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。従って、走行機体１が不用意に予想外の方向に向くおそれを確実に抑制でき、走行安全性がより一層高まるのである。
【０１９６】
また、選択調節スイッチ２６０が切り状態である場合において、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから外れているときは、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が許容される。
【０１９７】
このため、選択調節スイッチ２６０を操作しなくても、操向ハンドル１０の回動操作の過程において、半ば自動的に旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が可能な状態に切り換えできる。従って、オペレータの操作負担を軽減できる。
【０１９８】
更に、選択調節スイッチ２６０が入り状態である場合において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れているときは、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる。
【０１９９】
このため、例えば圃場の枕地（畦際）で走行機体を方向転換（通常旋回）させる際に、ステアリングスイッチ１００に誤って触れたりしても、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。従って、この点でもオペレータの操作負担を軽減できると共に、走行安全性の更なる向上に寄与できる。
【０２００】
実施形態の選択調節スイッチ２６０は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能だけではなく、当該押し操作を許容する（有効にする）ときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能をも有しているから、前記押し操作が機能するときの操向ハンドル１０の回動限度を、選択調節スイッチの回転操作にて任意且つ手軽に変更・調節できる。このため、操向ハンドル１０やステアリングスイッチ２６０の操作性向上に寄与できる。
【０２０１】
（８）．その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のコンバインに限らず、トラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような作業車両に対して広く適用できる。
【０２０２】
また、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能を有する選択手段と、当該押し操作を許容するときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能を有する範囲設定器とは、それぞれ別々に設けてもよい。
【０２０３】
更に、選択手段は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否のみを選択操作するものでもよく、この場合は、例えばプッシュスイッチであったり、モーメンタリスイッチであったりしてもよい。
【０２０４】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２０５】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】刈取部における前部の概略平面図である。
【図４】走行機体前部の正面説明図である。
【図５】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図６】ミッションケース内の動力伝達系統のスケルトン図である。
【図７】コンバインの油圧回路図である。
【図８】主変速レバー及び操向ハンドルと油圧駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図である。
【図９】操縦部の平面図である。
【図１０】操向ハンドルの拡大平面図である。
【図１１】選択調節スイッチの概略説明図である。
【図１２】コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】自動操向制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【０２０６】
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
１１ 操縦座席
１２ エンジン
１３ ミッションケース
６０ 出力軸
６２ 油圧駆動装置
６３ 直進用ＨＳＴ式変速機構
６４ 旋回用ＨＳＴ式変速機構
６５ 直進用ポンプ軸
６６ 旋回用ポンプ軸
６７ 直進用モータ軸
６８ 旋回用モータ軸
７２ カウンタケース
８５ 副変速機構
８６ 差動ギヤ機構
９０ ステアリングコラム
９２ ハンドル軸
９３ 回動検出手段としての回動位置センサ
９４ ハンドルホイル部
９９ 直進センサ
１００ 手動入力手段としてのステアリングスイッチ
１３０ サイドパネル体
１４０ 制御手段としてのコントローラ
１５０ 第１油圧ポンプ
１５１ 第１油圧モータ
１５２ 第２油圧ポンプ
１５３ 第２油圧モータ
１６７ 伝動切換機構としての操向ブレーキ手段
１６９ 伝動切換機構としての操向クラッチ手段
１７９ チャージポンプ
１９０ 油圧回路
２１４ 電磁直進バルブ
２１５ 直進ソレノイド
２１６ ブレーキシリンダ
２１７ クラッチシリンダ
２１８ カウンタ油路
２６０ 選択手段としての選択調節スイッチ
２６１ 摘み
２６２ 選択調節スイッチランプ
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような作業車両に係り、より詳しくは、当該作業車両における走行機体を操向操作するための構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置や差動機構を介して、左右の走行クローラに伝達するように構成されている。
【０００３】
かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度は、走行機体の操縦部に設けられた主変速レバーの操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば、走行機体は直進しない。
【０００４】
一方、旋回用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の進行（旋回）方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に立設された丸型の操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。
【０００５】
操向ハンドルのハンドルホイル部には、手動入力手段としての条合せスイッチが設けられている。条合せスイッチは、走行機体の進行方向を左右に微調節（微修正）操作するためのものであり、根元部を回動支点として左右傾動可能に構成されている。条合せスイッチを左右に傾動操作すると、走行機体が左右に微小旋回して、刈取部の分草体を圃場の植立穀稈列に沿わせる条合せが実行される。
【特許文献１】特開平９−２４８０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１の記載によると、条合せスイッチは、ハンドルホイル部のうち右手側の握り部に設けられており、オペレータは、ハンドルホイル部を握ったままでも条合せスイッチを左右に傾動操作できる。
【０００７】
しかし、特許文献１の構成では、操向ハンドルから手を離さずに操作し得る箇所に条合せスイッチが存在するため、操向ハンドルの操作中に、誤って条合せスイッチに接触するおそれがある。かかる事態が生ずると、操向ハンドルと条合せスイッチとの両方の操作にて走行機体が予想外の方向を向くことになり、走行時の安全性に欠けるという問題があった。
【０００８】
そこで、本願発明は、操向ハンドルと手動入力手段とが共存するために生ずる不具合を解消することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置から差動機構を経由して、走行部に伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルには、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段が設けられている作業車両であって、前記手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えており、前記旋回用油圧駆動装置と前記差動機構との間に配置された伝動切換機構が、前記選択手段の可否選択操作に連動して、前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成されているというものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１に記載した作業車両において、前記走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、前記作業クラッチが切り状態のときは、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されているというものである。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載した作業車両において、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、前記伝動切換機構が前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容するように構成されているというものである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１〜３のうちいずれかに記載した作業車両において、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されているというものである。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項４に記載した作業車両において、前記所定の回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えているというものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によると、操向ハンドルに設けられた手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えているので、当該選択手段の切り操作にて手動入力手段の微調節操作を禁止しておけば、手動入力手段に誤って触れたりしても、走行機体の微小旋回動は実行されない。
【００１５】
このため、操向ハンドルに手動入力手段を設けたもの（操向ハンドルを握ったままで手動入力手段を操作できるもの）でありながら、走行機体が不用意に予想外の方向を向くおそれを低減でき、走行安全性に優れるという効果を奏する。
【００１６】
しかも、選択手段の切り操作にて手動入力手段の微調節操作を禁止しておけば、旋回用油圧駆動装置と差動機構との間に配置された伝動切換機構が旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達を阻止できるから、走行機体の直進安定性が向上するという効果をも奏する。
【００１７】
請求項２の発明では、走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチが切り状態のときは、選択手段が手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている。
【００１８】
「作業クラッチが切り状態のとき」というのは、路上走行や畦越え等の非作業状態のとき、すなわち、作業中以外のときに相当する。このため、請求項２のように構成すると、路上走行等の非作業時に、オペレータが選択手段を切りにするのを忘れたとしても、作業クラッチが切り状態である限り、手動入力手段による走行機体の微小旋回動が実行されることはない。従って、走行機体が不用意に予想外の方向に向くおそれを確実に抑制でき、走行安全性がより一層高まるという効果を奏する。
【００１９】
請求項３の発明では、選択手段が手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、伝動切換機構が旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達を許容するように構成されている。
【００２０】
かかる構成を採用すると、選択手段を入り切り操作しなくても、操向ハンドルの回動操作の過程において、半ば自動的に旋回用油圧駆動装置から差動機構への動力伝達が可能な状態に切り換えできる。従って、オペレータの操作負担を軽減できるという効果を奏する。
【００２１】
請求項４の発明では、選択手段が手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている。
【００２２】
かかる構成を採用すると、例えば走行機体を方向転換（通常旋回）させる際に、手動入力手段に誤って触れたりしても、選択手段の入り切り状態に拘らず、手動入力手段による走行機体の微小旋回動は実行されない。従って、この点でもオペレータの操作負担を軽減できると共に、走行安全性の更なる向上に寄与できるという効果を奏する。
【００２３】
請求項５の発明によると、手動入力手段の微調節操作を有効にするときの操向ハンドルの回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えているので、範囲設定器の操作にて、前述の回動角度範囲を任意且つ手軽に変更・調節できる。このため、操向ハンドルや手動入力手段の操作性向上に寄与できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、作業車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１３）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈取部における前部の概略平面図、図４は走行機体前部の正面説明図、図５は動力伝達系統のスケルトン図、図６はミッションケース内の動力伝達系統のスケルトン図、図７はコンバインの油圧回路図、図８は操作手段と油圧駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図、図９は操縦部の平面図、図１０は操向ハンドルの拡大平面図、図１１は選択調節スイッチの概略説明図、図１２はコントローラの機能ブロック図、図１３は自動操向制御のフローチャートである。
【００２５】
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００２６】
実施形態における６条刈り用のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈、図３参照）を刈り取りながら取り込む刈取部３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００２７】
走行機体１には、フィードチェーン７付きの脱穀部６と、脱穀後の穀粒を貯留するための穀粒タンク８とが横並び状に搭載されている。実施形態では、脱穀部６が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク８が走行機体１の進行方向右側に配置されている。刈取部３や脱穀部６は特許請求の範囲に記載した作業部に相当する。
【００２８】
刈取部３と穀粒タンク８との間には操縦部９が設けられている。操縦部９内には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１２が配置されている。エンジン１２の前方には、当該エンジン１２からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１３が配置されている。
【００２９】
刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４、６条分の穀稈引起装置１５、穀稈搬送装置１６及び分草体１７（実施形態では７つ）を備えている。刈刃装置１４は、刈取部３の骨組を構成する刈取フレーム５の下方に配置されている。穀稈引起装置１５は刈取フレーム５の上方に配置されている。穀稈搬送装置１６は穀稈引起装置１５とフィードチェーン７の前端部との間に配置されている。分草体１７は穀稈引起装置１５の下部前方に突設されている。刈取部３にて刈り取られた刈取穀稈は、フィードチェーン７に受け継ぎ搬送され、脱穀部６にて脱穀処理される。
【００３０】
脱穀部６の扱室には、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴１８が内蔵されている。扱胴１８の下方には、扱網やチャフシーブ等による揺動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置２０が配置されている。該選別装置２０による選別を経て、走行機体１の下部にある一番受け樋（図示せず）に集められた精粒等の一番物は、一番コンベヤ及び揚穀コンベヤ（共に図示せず）を介して穀粒タンク８に集積される。
【００３１】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋の後方にある二番受け樋及び還元コンベヤ（共に図示せず）を介して処理胴１９に送られ、当該処理胴１９にて再脱穀される。再脱穀後の二番物は選別装置２０に戻されて再選別される。
【００３２】
藁屑は、脱穀部６の後部に配置された吸引ファン（図示せず）に吸い込まれたのち、走行機体１の後部に形成された排出口から走行機体１の外部へ排出される。穀粒タンク８内の穀粒は、排出オーガ２１を介して走行機体１の外部に搬出される。
【００３３】
なお、フィードチェーン７の後端から排稈チェーン２２（図２参照）に受け継がれた排稈は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、若しくは排稈カッタ（図示せず）にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００３４】
図３に示すように、複数の分草体１７のうち右端から数えて２番目の分草体１７の下面側には、左方向に突出して図３の平面視で反時計回り方向に回動可能な触角レバー５２付きの左操向センサ５０と、右方向に突出して図３の平面視で時計回り方向に回動可能な触角レバー５３付きの右操向センサ５１とが配置されている。
【００３５】
左右の操向センサ５０，５１は、各触角レバー５２，５３が圃場の植立穀稈Ｃ（未刈穀稈）に接触しているか否かを感知することにより、走行機体１が所定の方向（例えば後述する条方向等）に沿って走行しているか否かを検出する接触式（リミットスイッチ式）のものである。
【００３６】
両触角レバー５２，５３の先端間の距離は、圃場における条方向（田植時の植え付け方向、図３のＸ方向参照）の株間隔Ｌより短く設定されている。このため、走行機体１を条方向（図３のＸ方向）に進行させる条刈りのときに、左右の操向センサ５０，５１がほぼ同時に植立穀稈Ｃを感知することはない。なお、条方向の株間隔Ｌは３０ｃｍ前後であるのが一般的である。
【００３７】
図３に示すように、穀稈引起装置１５の下部前端側には、刈取部３内に取り込まれた刈取穀稈が通過したか否かを検出するための穀稈通過センサ５４（実施形態では３つ）が２条分の穀稈通過箇所毎に配置されている。穀稈通過センサ５４も、前述した左右の操向センサ５０，５１と同様な接触式（リミットスイッチ式）のものである。すなわち、各穀稈通過センサ５４から穀稈通過箇所に向けて突出した感知体５５が刈取穀稈に接触しているか否かを感知することにより、刈取部３内に搬送途中の刈取穀稈があるか否かを検出するというものである。
【００３８】
なお、図２及び図３に示すように、６条分の穀稈引起装置１５のうち左右両端に位置した穀稈引起装置１５の裏面側には、刈取部３の対地高さ（圃場面に対する刈取部３の高さ）を検出するための超音波センサ５６が、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で取り付けられている。刈取部３の対地高さは、超音波センサ５６の検出値から求められる。超音波センサ５６の設置高さと刈刃装置１４の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ５６の検出値を基にした所定の換算にて、刈取部３の対地高さが求められる。
【００３９】
また、刈取フレーム５のうち回動中心に近い基端部には、刈取部３の対機体高さ（走行機体１に対する刈取部３の相対高さ）を検出するための昇降ポジションセンサ５７が取り付けられている（図１２参照）。刈取部３の対機体高さは、昇降ポジションセンサ５７で検出された刈取フレーム５の昇降回動角度から求められる。
【００４０】
（２）．コンバインの動力伝達系統
次に、図４〜図６を参照しながら、コンバインの動力伝達系統について説明する。
【００４１】
実施形態の自走自脱型コンバインでは、エンジン１２からの動力をミッションケース１３内の油圧駆動装置６２等にて適宜変速し、ミッションケース１３から左右外向きに突出した駆動出力軸２４を介して左右の駆動輪２５に出力するように構成されている。
【００４２】
エンジン１２は前後外向きに突出した出力軸６０を備えている。エンジン１２からの動力の一方は、出力軸６０の前端から自在継手軸６１及びミッションケース１３の入力軸５９を介してミッションケース１３内の油圧駆動装置６２に伝達される。
【００４３】
ミッションケース１３内には、エンジン１２からの動力を変速するための油圧駆動装置６２と、複数の変速段を有する副変速機構８５と、左右一対の遊星ギヤ機構１５７等を有する差動ギヤ機構８６とが内装されている（図６参照）。
【００４４】
油圧駆動装置６２は、第１油圧ポンプ１５０及び第１油圧モータ１５１からなる直進用ＨＳＴ式変速機構６３と、第２油圧ポンプ１５２及び第２油圧モータ１５３からなる旋回用ＨＳＴ式変速機構６４とを備えている。
【００４５】
出力軸６０から油圧駆動装置６２に向かう動力は、第１油圧ポンプ１５０の直進用ポンプ軸６５と第２油圧ポンプ１５２の旋回用ポンプ軸６６とにそれぞれ伝達される。直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、直進用ポンプ軸６５に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ１５０から第１油圧モータ１５１に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、旋回用ポンプ軸６６に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ１５２から第２油圧モータ１５３に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００４６】
なお、旋回用ポンプ軸６６上には、各油圧ポンプ１５０，１５２及び油圧モータ１５１，１５３に作動油を供給するためのチャージポンプ１７９が取り付けられている。このチャージポンプ１７９は、旋回用ポンプ軸６６と連動可能で、且つエンジン１２の回転動力にて駆動するように構成されている。
【００４７】
直進用ＨＳＴ式変速機構６３においては、操縦部９に配置された主変速レバー１３１（詳細は後述する）のシフト位置や操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０（図７参照）の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ１５１から左右に突出した直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４８】
第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転動力は、従来から周知の歯車機構からなる副変速機構８５に伝達される一方、プーリ・ベルト伝動系及び刈取クラッチ８２を介して、後述するカウンタケース７２から走行機体１の中央側に突出した同調入力軸７５（図５参照）にも分岐して伝達される。
【００４９】
副変速機構８５は、操縦部９に配置された副変速レバー１３２（詳細は後述する）の操作にて、直進用モータ軸６７からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速、高速及び中立という３段階の変速段に切り換え可能に構成されている。なお、副変速機構８５の構成要素であるブレーキ軸１５４には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ手段１５５が設けられている。
【００５０】
副変速機構８５からの回転動力は、ブレーキ軸１５４に固着された副変速出力ギヤ１５６から差動ギヤ機構８６に伝達される。差動ギヤ機構８６は、左右一対の遊星ギヤ機構１５７と、これら遊星ギヤ機構１５７とブレーキ軸１５４との間に位置した中継軸１５８とを備えている。中継軸１５８の中央部に固着されたセンターギヤ１５９は、ブレーキ軸１５４の副変速出力ギヤ１５６と噛み合っている。中継軸１５８のうちセンターギヤ１５９を挟んで左右両側に固着されたサイドギヤ１６０は、各々対応するリングギヤ１６５（詳細は後述する）の外周面と噛み合っている。
【００５１】
左右一対の遊星ギヤ機構１５７は左右対称状に形成されており、複数個の遊星ギヤ１６２を同一半径上に回転可能に軸支してなる左右一対のキャリヤ１６１を備えている。これら両キャリヤ１６１は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。
【００５２】
左右両キャリヤ１６１の間に位置した太陽軸１６３の左右両側には太陽ギヤ部材１６４が回動可能に軸支されている。各太陽ギヤ部材１６４は、これに対応するキャリヤ１６１の各遊星ギヤ１６２と噛み合っている。太陽軸１６３における左右の端部は各キャリヤ１６１の回転中心部に位置した軸受けに回転可能に軸支されている。
【００５３】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する左右一対のリングギヤ１６５は、その内歯を複数個の遊星ギヤ１６２に噛み合わせるようにして、太陽軸１６３と同心状に配置されている。各リングギヤ１６５は、キャリヤ１６１の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸２４に、軸受けを介して回転可能に軸支されている。
【００５４】
副変速機構８５からの回転動力は、中継軸１５８における左右のサイドギヤ１６０を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達される。左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、各キャリヤ１６１の駆動出力軸２４に同方向の同一回転数にて伝達される。
【００５５】
他方、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４においては、操縦部９に配置された操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２（図８参照）の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ１５３から突出した旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５６】
旋回用モータ軸６８には旋回出力ギヤ１６６が回転可能に軸支されている。また、旋回用モータ軸６８の先端部には、これと旋回出力ギヤ１６６とを制動する伝動切換機構としての操向ブレーキ手段１６７（詳細は後述する）が設けられている。
【００５７】
第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回用モータ軸６８の旋回用出力ギヤ１６６から、操向クラッチ手段１６９を有するクラッチ軸１６８の伝動ギヤ１７０を介して、正転ギヤ１７１と逆転ギヤ１７２とに伝達される。正転ギヤ１７１は、太陽軸１６３回りに回転可能に軸支された左右一対の入力ギヤ１７３の一方（実施形態では右）と噛み合っている。逆転ギヤ１７２は他方の入力ギヤ１７３（実施形態では左）と噛み合っている。左右の入力ギヤ１７３は、それぞれ対応する太陽ギヤ部材１６４と一体的に回転するように構成されている。実施形態では、クラッチ軸１６８上の操向クラッチ手段１６９も伝動切換機構の一構成要素になっている。
【００５８】
第２油圧モータ１５３の正回転（逆回転）により、正転ギヤ１７１及び右入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４を所定回転数にて正回転（逆回転）させると、左太陽ギヤ部材１６４は、逆転ギヤ１７２及び左入力ギヤ１７３を介して、右太陽ギヤ部材１６４と同一回転数にて逆回転（正回転）する。そして、左右の太陽ギヤ部材１６４を介して左右の遊星ギヤ機構１５７に伝達された回転動力は、互いに逆方向の同一回転数にて左右のキャリヤ１６１の駆動出力軸２４に伝達される。
【００５９】
以上のことから分かるように、直進用モータ軸６７や旋回用モータ軸６８からの変速出力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に伝達され、その結果、左右の走行クローラ２ひいては走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００６０】
すなわち、旋回用モータ軸６８の駆動を停止させた状態で直進用モータ軸６７を正又は逆回転方向に駆動させると、直進用モータ軸６７からの回転動力は、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達され、走行機体１は直進走行する。この場合、直進用モータ軸６７（直進用ＨＳＴ式変速機構６３）が正回転方向に駆動すれば走行機体１は前進し、逆回転方向に駆動すれば走行機体１は後退することになる。
【００６１】
逆に、直進用モータ軸６７の駆動を停止させた状態で旋回用モータ軸６８を正又は逆回転方向に駆動させると、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６を経由した回転動力にて、左右の走行クローラ２の駆動輪２５のうち一方が前進回転、他方が後退回転して、走行機体１はその場でスピンターンする。
【００６２】
また、直進用モータ軸６７を駆動させつつ旋回用モータ軸６８を駆動させると、左右の走行クローラ２の駆動速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の駆動速度差に応じて決定される。
【００６３】
なお、直進用ポンプ軸６５及び旋回用ポンプ軸６６とミッションケース１３の入力軸５９との間で動力を中継するファン軸１７４には、ラジエータ用の冷却ファン１７５が取り付けられている。実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を介して、直進用ポンプ軸６５と旋回用ポンプ軸６６との両方に動力伝達するように構成されている。
【００６４】
また、実施形態では、ファン軸１７４から伝達ギヤ機構１７６を経由して直進用ポンプ軸６５に伝達された動力を、当該直進用ポンプ軸６５に取り付けられた車速定速クラッチ１７７、車速定速機構１７８及び直進用モータ軸６７を介して、副変速機構８５に直接伝達し得るように構成されている。このため、車速定速クラッチ１７７を入り状態にすると、エンジン１２からの動力は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３を経由することなく、副変速機構８５に直接伝達され、その結果、エンジン１２の定回転駆動にて走行機体１が一定の車速で走行する。
【００６５】
一方、エンジン１２からの他の動力は、出力軸６０の後端から、排出オーガ２１とエンジン１２の一側方に配置されたカウンタケース７２という２つの方向に分岐して伝達される。
【００６６】
出力軸６０から排出オーガ２１に向かう分岐動力は、排出クラッチ６９を介して穀粒タンク８内の底コンベヤ７０及び縦コンベヤ（図示せず）に伝達され、次いで、排出オーガ２１内の排出コンベヤ（図示せず）に動力伝達される。
【００６７】
出力軸６０からカウンタケース７２に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ７１を介してカウンタケース７２の脱穀入力軸７３に伝達され、この脱穀入力軸７３から更に２つの方向に分岐して伝達される。
【００６８】
脱穀入力軸７３に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、扱胴６や処理胴１９（図５では図示省略）の回転軸等に伝達され、扱胴６や処理胴１９を回転駆動させる。脱穀入力軸７３からの他の動力は、その中途部に設けられたべベルギヤ機構を介してカウンタケース７２の定速回転軸７４に伝達される。
【００６９】
ここで、カウンタケース７２は、前述した脱穀入力軸７３及び定速回転軸７４と、互いに定速回転軸７４と平行状に延びる同調入力軸７５、車速同調軸７６、刈取伝動軸７７及びＦＣ入力軸７８と、同調入力軸７５と車速同調軸７６とに関連させた刈取変速機構７９と、定速回転軸７４と車速同調軸７６とに関連させた刈取定速機構８０と、車速同調軸７６とＦＣ入力軸７８とに関連させたＦＣ変速機構８１とを備えている。
【００７０】
定速回転軸７４に伝達された動力の一部は、プーリ・ベルト伝動系を介して、図示しない選別装置や排稈チェーン２２（図５では図示省略）等に伝達される。定速回転軸７４からの他の動力は、刈取部３が車速（走行速度）と同調して駆動しない場合に、刈取定速機構８０を介して車速同調軸７６に伝達され、この車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。
【００７１】
一方、同調入力軸７５には、直進用モータ軸６７の回転動力の一部が作業クラッチとしての刈取クラッチ８２を介して伝達される。同調入力軸７５に伝わった回転動力は、刈取部３が車速と同調して駆動する場合に、ワンウェイクラッチ８３及び刈取変速機構７９を介して車速同調軸７６に伝達され、車速同調軸７６から刈取伝動軸７７を介して刈取部３の各装置１４〜１６に動力伝達される。なお、ワンウェイクラッチ８３は、直進用モータ軸６７が正回転時のみ動力伝達するように構成されている。
【００７２】
車速同調軸７６に伝わった動力は、ＦＣ変速機構８１及びＦＣクラッチ８４を介してＦＣ入力軸７８に伝達され、このＦＣ入力軸からの動力伝達にてフィードチェーン７が回行駆動するように構成されている。
【００７３】
（３）．コンバインの油圧回路構造
次に、図７を参照しながら、コンバインの油圧回路構造について説明する。
【００７４】
図７に示すコンバインの油圧回路１９０は、前述したチャージポンプ１７９と、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度を変更調節するための主変速シリンダ１９１と、主変速シリンダ１９１への作動油の供給を調節するための手動変速バルブ１９２と、第１油圧ポンプ１５０の出力を所定量減速するための電磁中立バルブ１９３とを備えている。
【００７５】
チャージポンプ１７９と主変速シリンダ１９１とは主変速油路１９８を介して接続されており、主変速油路１９８中に、手動変速バルブ１９２及び電磁中立バルブ１９３が配置されている。手動変速バルブ１９２は、主に主変速レバー１３１にて切換操作可能に構成されている。電磁中立バルブ１９３は、主変速レバー１３１の中立操作に対応した電磁ソレノイド１９４の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００７６】
主変速レバー１３１の操作にて手動変速バルブ１９２を切換作動させると、主変速シリンダ１９１が伸縮作動して、第１油圧ポンプ１５０における回転斜板１８０の傾斜角度が変更され、第１油圧モータ１５１への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする直進変速動作が実行される。
【００７７】
また、回転斜板１８０の角度調節動作にて手動変速バルブ１９２が中立復帰するフィードバック動作も実行可能になっている。すなわち、主変速レバー１３１を中立操作したときは、この操作に応じて回転斜板１８０を中立状態に戻すと共に、電磁ソレノイド１９４の励磁にて電磁中立バルブ１９３を自動的に切換作動させることにより、第１油圧ポンプ１５０の出力を略零にする。その結果、第１油圧モータ１５１における直進用モータ軸６７の回転駆動が停止する。
【００７８】
チャージポンプ１７９は、主変速油路１９８及びこれから分岐した副変速油路１９９を介して、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を変更調節するための副変速シリンダ１９６が接続されている。副変速油路１９９中には、後述する副変速レバー１３２の操作に対応して自動切換作動する電磁副変速バルブ１９５が配置されている。
【００７９】
この場合、電磁副変速バルブ１９５の自動切換作動にて副変速シリンダ１９６を伸縮作動させると、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度が強制的に変化して、第１油圧モータ１５１の出力が高速又は低速に選択的に切り換わる。
【００８０】
電磁副変速バルブ１９５が中立状態のときは、油タンクでもあるミッションケース１３に副変速シリンダ１９６が連通し、第１油圧モータ１５１における回転斜板１８１の傾斜角度を、第１油圧ポンプ１５０と第１油圧モータ１５１とをつなぐ閉回路１９７中の作動油だけで調節するように構成されている。
【００８１】
コンバインの油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度を変更調節するための旋回シリンダ２０１と、旋回シリンダ２０１への作動油の供給を調節するための手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３とを備えている。
【００８２】
旋回シリンダ２０１は、主変速油路１９８及びこれから分岐した旋回油路２００を介して、チャージポンプ１７９に接続されており、旋回油路２００中に、手動旋回バルブ２０２及び電磁自動操向バルブ２０３が配置されている。手動旋回バルブ２０２は、主に操向ハンドル１０にて切換操作可能に構成されている。電磁自動操向バルブ２０３は、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００８３】
操向ハンドル１０の回動操作にて手動旋回バルブ２０２を切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を無段階に変化させたり逆転させたりする左右旋回動作が実行される。
【００８４】
また、この場合も、回転斜板１８２の角度調節動作にて手動旋回バルブ２０２が中立復帰するフィードバック動作を実行可能になっている。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作位置が後述する中立位置Ｎ（図１０参照）にあるときは、回転斜板１８２を中立状態に戻して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、操向ハンドル１０の回動操作による第２油圧モータ１５３の回転駆動が停止する。
【００８５】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（図１０参照）にある場合は、手動旋回バルブ２０２が機能（切換作動）せず、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【００８６】
かかる場合において、左右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁にて電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させると、旋回シリンダ２０１が伸縮作動して、第２油圧ポンプ１５２における回転斜板１８２の傾斜角度が変更され、第２油圧モータ１５３への作動油の吐出方向及び吐出量が変わる。その結果、第２油圧モータ１５３における旋回用モータ軸６８の回転方向及び回転数を変更する進行方向修正動作が実行される。
【００８７】
他方、実施形態では、主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で操向ハンドル１０を中立位置Ｎ以外の位置に回動操作すると、主変速レバー１３１の操作方向及び操作量に比例して第１油圧ポンプ１５０ひいては第１油圧モータ１５１の出力を正逆方向に増減させると共に、主変速レバー１３１の操作量に比例して第２油圧ポンプ１５２ひいては第２油圧モータ１５３の出力も変更するように構成されている。
【００８８】
この場合は、主変速レバー１３１を高速側に操作するほど走行機体１の旋回半径が小さくなり、走行機体１が、車速に関係なく、常に操向ハンドル１０の回動操作量に応じた大きさの旋回半径で左又は右に旋回する設定になっている。
【００８９】
また逆に、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して、各油圧ポンプ１５０，１５１ひいては各油圧モータ１５２，１５３の出力を変更するようにも構成されている。この場合は、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速が減速する設定になっている。
【００９０】
なお、主変速レバー１３１が中立位置にあるときは、操向ハンドル１０を回動操作しても、手動旋回バルブ２０２を中立状態に維持して第２油圧ポンプ１５２の出力を略零にすることにより、第２油圧モータ１５３の回転駆動を阻止するように構成されている。
【００９１】
ところで、油圧回路１９０は、前述の構成に加えて、刈取変速機構７９の構成要素である刈取変速スライダ（図示せず）を作動させるための刈取変速シリンダ２０６と、刈取定速機構の構成要素である切換スライダ（図示せず）を作動させるための刈取定速シリンダ２０７と、脱穀クラッチ７１を入り切り作動させるための脱穀シリンダ２０８と、車速定速クラッチ１７７を入り切り作動させるための車速定速シリンダ２０９と、操向ブレーキ手段１６７を入り切り作動させるためのブレーキシリンダ２１６及び操向クラッチ手段１６９を入り切り作動させるためのクラッチシリンダ２１７とを備えている。
【００９２】
チャージポンプ１７９には、刈取変速シリンダ２０６、刈取定速シリンダ２０７、脱穀シリンダ２０８、車速定速シリンダ２０９、及びブレーキシリンダ２１６とクラッチシリンダ２１７との組が、カウンタ油路２１８を介してそれぞれ並列状に接続されている。
【００９３】
カウンタ油路２１８のうちチャージポンプ１７９と刈取変速シリンダ２０６との間には刈取変速バルブ２１０が配置されており、チャージポンプ１７９と刈取定速シリンダ２０７との間には刈取定速バルブ２１１が配置されている。
【００９４】
また、チャージポンプ１７９と脱穀シリンダ２０８との間には脱穀バルブ２１２が配置されており、チャージポンプ１７９と車速定速シリンダ２０９との間には車速定速バルブ２１３が配置されている。
【００９５】
ブレーキシリンダ２１６及びクラッチシリンダ２１７の組と、チャージポンプ１７９との間には、両シリンダ２１６，２１７への作動油の供給を調節するための電磁直進バルブ２１４が配置されている。電磁直進バルブ２１４は、操向ハンドル１０や副変速レバー１３２の中立位置操作に対応した直進ソレノイド２１５の駆動にて自動的に切換作動する構成になっている。
【００９６】
この場合、直進ソレノイド２１５の励磁にて電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させると、ブレーキシリンダ２１６及びクラッチシリンダ２１７が伸縮作動する。
【００９７】
ブレーキシリンダ２１６の伸縮作動は、操向ブレーキ手段１６７を入り切り作動させ、その結果、第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８が制動したり制動解除したりする。
【００９８】
一方、クラッチシリンダ２１７の伸縮作動は、操向クラッチ手段１６９を入り切り作動させ、その結果、旋回用モータ軸６８から正転ギヤ１７１及び逆転ギヤ１７２（図６参照）への動力伝達が継断される。
【００９９】
すなわち、操向ハンドル１０及び副変速レバー１３２の少なくとも一方を中立位置に操作した状態では、操向ブレーキ手段１６７や操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が阻止され、操向ハンドル１０及び副変速レバー１３２の両方を中立位置以外の位置に操作した状態では、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が許容されるのである。
【０１００】
（４）．操作手段と油圧駆動装置との連結構造
次に、図８を参照しながら、操作手段と油圧駆動装置との連結構造について説明する。
【０１０１】
操縦部９に配置された主変速レバー１３１は、中継リンク機構２１９を介して、後述するステアリングコラム９０（図９参照）内に配置された機械的切換手段２２０に連動連結されている。また、操向ハンドル１０を下方から支持するハンドル軸９２も機械的切換手段２２０に連動連結されている。
【０１０２】
実施形態の機械的切換手段２２０は、
１．主変速レバー１３１を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置Ｎ（図１０参照）以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３１を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合でも、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回し、操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１は左旋回する）、
３．主変速レバー１３１が中立位置にあるときは操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３１や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングコラム９０の下端部に回動可能に配置された縦長の二重軸２２１に伝達するように構成されている。
【０１０３】
なお、機械的切換手段２２０自体は本願発明と直接的に関係しないので詳述しないが、必要であれば特開２００２−２７４４２１号公報等を参照されたい。
【０１０４】
機械的切換手段２２０に関連付けられた二重軸２２１は、互いに独立して回動可能な直進用外筒軸２２２と旋回用内軸２２３とにより縦長同心状に形成されている。直進用外筒軸２２２は、ミッションケース１３の一側面から外向きに突出した直進用回動軸２２５に、直進用リンク機構２２４を介して連動連結されている。一方、旋回用内軸２２３は、ミッションケース１３の他側面から外向きに突出した旋回用回動軸２２７に、旋回用リンク機構２２６を介して連動連結されている。
【０１０５】
ここで、直進用回動軸２２５は、直進用ＨＳＴ式変速機構６３における第１油圧ポンプ１５０の回転斜板１８０の傾斜角度を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ式変速機構６３の変速出力を調節する調節部として機能する。旋回用回動軸２２７は、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４における第２油圧ポンプ１５２の回転斜板１８２の傾斜角度を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４の変速出力を調節する調節部として機能する。
【０１０６】
直進用リンク機構２２４は、ミッションケース１３の上面にブラケット２２８を介して固定された支持筒２２９に回動可能に挿入された横支軸２３０、直進用外筒軸２２２に突設された直進用回動アーム２３１と横支軸２３０の一端（実施形態では右端）に固着された直進用第１揺動アーム２３２とをつなぐ直進用中継杆２３３、並びに、横支軸２３０の他端（実施形態では左端）に固着された直進用第２揺動アーム２３４と直進用回動軸２２５に取り付けられた直進用操作アーム２３５とをつなぐ直進用連動杆２３６とを備えている。
【０１０７】
直進用中継杆２３３の一端部（実施形態では前端部）は、直進用外筒軸２２２側の直進用回動アーム２３１に、縦向きの枢着ピン２３７にて回動可能に枢着されている。直進用中継杆２３３の他端部（実施形態では後端部）は、横支軸２３０側の直進用第１揺動アーム２３２に、左右横向きの枢着ピン２３８を介して回動可能に枢着されている。
【０１０８】
直進用連動杆２３６の一端部（実施形態では上端部）は、横支軸２３０側の直進用第２揺動アーム２３４に、左右横向きの枢着ピン２３９にて回動可能に枢着されている。直進用連動杆２３６の他端部（実施形態では下端部）は、直進用回動軸２２５側の直進用操作アーム２３５に、前後横向きの枢着ピン２４０を介して回動可能に枢着されている。
【０１０９】
主変速レバー１３１を中立位置から前方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を旋回用内軸２２３回りの矢印ＳＡ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が前方に引っ張られて（移動して）、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が横支軸２２０回りの矢印ＳＢ方向に一体的に回動する。
【０１１０】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＢ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を引き上げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＣ方向（前進増速方向（又は後退減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の前向き傾動操作量に比例して前進動作を実行する。
【０１１１】
反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に傾動操作した場合は、中継リンク機構２１９を介して機械的切換手段２２０が直進用外筒軸２２２及び直進用回動アーム２３１を矢印ＳＤ方向に一体的に回動させることにより、直進用中継杆２３３が後方に移動して、直進用第１揺動アーム２３２、横支軸２３０及び直進用第２揺動アーム２３４が先ほどとは逆の矢印ＳＥ方向に一体的に回動する。
【０１１２】
そして、直進用第２揺動アーム２３４が矢印ＳＥ方向への回動移動にて直進用連動杆２３６を押し下げることにより、直進用操作アーム２３５ひいては直進用回動軸２２５が矢印ＳＦ方向（後退増速方向（又は前進減速方向））に回動する。その結果、走行機体１は主変速レバー１３１の後ろ向き傾動操作量に比例して後退動作を実行する。
【０１１３】
一方、旋回用リンク機構２２６は、横支軸２３０における支持筒２２９からの突出部位に回動可能に被嵌された回動筒２４１、旋回用内軸２２３に突設された旋回用回動アーム２４２と回動筒２４１に突設された略棒状の旋回用第１揺動アーム２４３とをつなぐ旋回用中継杆２４４、並びに、回動筒２４１に突設された旋回用第２揺動アーム２４５と旋回用回動軸２２７に取り付けられた旋回用操作アーム２４６とをつなぐ旋回用連動杆２４７とを備えている。
【０１１４】
旋回用中継杆２４４の一端部（実施形態では前端部）は、旋回用内軸２２３側の旋回用回動アーム２４２に、縦向きの枢着ピン２４８にて回動可能に枢着されている。旋回用中継杆２４４の他端部（実施形態では後端部）は、回動筒２４１側の旋回用第１揺動アーム２４３に、左右横向きの枢着ピン２４９を介して回動可能に枢着されている。
【０１１５】
旋回用連動杆２４７の一端部（実施形態では上端部）は、回動筒２４１側の旋回用第２揺動アーム２４５に、左右横向きの枢着ピン２５０にて回動可能に枢着されている。旋回用連動杆２４７の他端部（実施形態では下端部）は、旋回用回動軸２２７側の旋回用操作アーム２４６に、前後横向きの枢着ピン２５１を介して回動可能に枢着されている。
【０１１６】
例えば主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を左方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＡ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が前方に引っ張られて、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が横支軸２３０回りの矢印ＴＢ方向に一体的に回動する。
【０１１７】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＢ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を引き上げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＣ方向（前進左旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して左旋回動作を実行する。
【０１１８】
この場合、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の左方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１１９】
反対に、主変速レバー１３１を前傾させた状態で操向ハンドル１０を右方向に回動操作した場合は、ハンドル軸９２を介して機械的切換手段２２０が旋回用内軸２２３及び旋回用回動アーム２４２を矢印ＴＤ方向に一体的に回動させることにより、旋回用中継杆２４４が後方に移動して、旋回用第１揺動アーム２４３、回動筒２４１及び旋回用第２揺動アーム２４５が先ほどとは逆の矢印ＴＥ方向に一体的に回動する。
【０１２０】
そして、旋回用第２揺動アーム２４５が矢印ＴＥ方向への回動移動にて旋回用連動杆２４７を押し下げることにより、旋回用操作アーム２４６ひいては旋回用回動軸２２７が矢印ＴＦ方向（前進右旋回方向）に回動する。その結果、走行機体１は操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して右旋回動作を実行する。
【０１２１】
この場合も、直進用リンク機構２２４は、機械的切換手段２２０の作用により、操向ハンドル１０の右方向への回動操作量に比例して直進用回動軸２２５を矢印ＳＦ方向（前進減速方向）に回動させ、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進旋回速度を減速させる。
【０１２２】
なお、主変速レバー１３１を後傾させた状態で操向ハンドル１０を左右に回動操作した場合は、旋回用リンク機構２２６及び直進用リンク機構２２４の動作がそれぞれ前記態様の逆になる。すなわち、前進左旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退右旋回時のそれと同じである一方、前進右旋回時の両リンク機構２２６，２２４の動作は後退左旋回時のそれと同じに設定されている。
【０１２３】
（５）．操縦部内の各種操作手段の構成
次に、主として図９〜図１１を参照しながら、操縦部９内に配置された各種操作手段について説明する。
【０１２４】
操縦部９における操縦座席１１の前方には、縦長のステアリングコラム９０と、このステアリングコラム９０から左右横向きに延びるフロントパネル体９１とが配置されている。ステアリングコラム９０から上向きに突出したハンドル軸９２（図９及び図１０参照）には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作するための丸型の操向ハンドル１０が取り付けられている。
【０１２５】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎ（直進位置ともいう、図１０参照）にあるときは、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２が中立状態に維持され、手動旋回バルブ２０２を介しての旋回シリンダ２０１への作動油の供給が停止する。このため、走行機体１は操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行しない。
【０１２６】
この場合、後述する主変速レバー１３１及び副変速レバー１３２を中立位置以外の位置に操作していれば、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４が切換作動して、操向ブレーキ手段１６７の作用にて、第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８にブレーキを掛けると共に、操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達が遮断される。
【０１２７】
そうすると、直進用モータ軸６７からの回転動力のみが、副変速機構８５及び差動ギヤ機構８６を経由して、左右の走行クローラ２の駆動輪２５に同方向の同一回転数にて伝達されるので、走行機体１の直進安定性に優れている。
【０１２８】
操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから外れているときは、手動旋回バルブ２０２の切換作動にて旋回シリンダ２０１に作動油が供給され、走行機体１が操向ハンドル１０の回動操作量に比例しての旋回動作を実行する。
【０１２９】
言うまでもないが、操向ハンドル１０から手を離せば、図示しないバネ等の復帰手段の作用にて、操向ハンドル１０は中立位置Ｎまで自動的に復帰する。
【０１３０】
実施形態では、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置Ｎを挟んで左右に約１３５°ずつの角度範囲に設定されている（図１０参照）。
【０１３１】
ステアリングコラム９０内には、操向ハンドル１０の回動操作位置（回動操作量でもよい）を検出するための回動検出手段としての回動位置センサ９３や、操向ハンドル１０が中立位置Ｎにあるか否かを検出するための直進センサ９９がハンドル軸９２に関連させて設けられている。実施形態の回動位置センサ９３は、ロータリエンコーダ式又はロータリポテンショメータ式のものである。
【０１３２】
操向ハンドル１０における略環状のハンドルホイル部９４の内側には、液晶表示装置９６等を有するセンターパネル体９５が配置されている。なお、センターパネル体９５はステアリングコラム９０にのみ固定されていて、操向ハンドル１０には連結していないので、操向ハンドル１０を回動操作しても、センターパネル体９５ひいては液晶表示装置９６は動かず、常にオペレータから画面が見易い状態になっている。
【０１３３】
ハンドルホイル部９４における左右一方（実施形態では右側）にある握り部の上面には、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００が設けられている。このステアリングスイッチ１００は、前後及び左右方向（十字方向）に操作可能に構成されたいわゆる十字方向型スイッチである。
【０１３４】
実施形態のステアリングスイッチ１００は、これを前方に押し操作している間、枕地（畦際）での走行機体１の方向転換に必要な高さ位置まで刈取部３を強制上昇させる強制リフト動作を実行し、後方に押し操作している間は、刈取部３を所定の刈高さ位置に強制下降させる強制セット動作を実行し得るように構成されている。
【０１３５】
かかる前後方向の押し操作は、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎにあるときにのみ許容される。すなわち、この状態のときにステアリングスイッチ１００を前又は後ろに押し操作すれば、強制リフト動作や強制セット動作が実行される。
【０１３６】
一方、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作している間は、左又は右の操向ソレノイド２０４，２０５の励磁により油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３（図８及び図１２参照）が切換作動して、走行機体１を左又は右に微小旋回（微修正）させ得るように構成されている。
【０１３７】
詳細は後述するが、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作は原則として、後述する選択調節スイッチ２６０（図９及び図１１参照）が入り状態のときに許容され、選択調節スイッチ２６０が切り状態のときは、当該操作が無効になる（機能しない）。
【０１３８】
すなわち、選択調節スイッチ２６０が切り状態のときにステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作しても、走行機体１は左又は右に微小旋回（微修正）しない。
【０１３９】
ここで、「ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を無効にする（機能しない）」とは、ステアリングスイッチ１００を左又は右に押し操作したときに、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を中立状態に維持することと、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作自体を不能にすることとを含んだ表現（意味）である。
【０１４０】
実施形態では、選択調節スイッチ２６０が切り状態であれば、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を中立状態に維持するように構成されている。
【０１４１】
言うまでもないが、ステアリングスイッチ１００から手指を離せば、当該ステアリングスイッチ１００は自らの中立位置に自動復帰する。
【０１４２】
なお、ハンドルホイル部９４における他方（実施形態では左側）の握り部の上面には、警笛１０２（ホーン、図１２参照）を鳴らす操作を行うためのホーンスイッチ１０３が設けられている（図９及び図１０参照）。
【０１４３】
左右のフロントパネル体９１上には、操作用の各種スイッチ類及び設定用のダイヤル類が複数配置されている。例えば左側のフロントパネル体９１上には、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、及び自動操向スイッチ１０７等が配置されている。自動刈高さスイッチ１０４は、刈取部３を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するためのものである。刈高さ設定ダイヤル１０５は、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定操作するためのものである。選別調節ダイヤル１０６は、選別装置２０における穀粒の選別状態を調節操作するためのものである。
【０１４４】
自動操向スイッチ１０７は、走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御の入り切りを操作するためのものである。なお、実施形態の自動操向スイッチ１０７は、後述する選択調節スイッチ２６０が切り状態であれば、自動操向スイッチ１０７が入り状態であっても自動操向制御を実行しない設定になっている。
【０１４５】
右側のフロントパネル体９１上には、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、及び自動扱ぎ深さスイッチ１１１等が配置されている。自動車速スイッチ１０８は、エンジン１２の過負荷時に車速を減速して刈取部３や脱穀部６の回転駆動を一定に保持する自動車速制御の入り切りを操作するためのものである。自動水平スイッチ１０９は、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するためのものである。傾斜設定ダイヤル１１０は、走行機体１の左右傾斜角度を設定操作するためのものである。自動扱ぎ深さスイッチ１１１は、脱穀部６に対する刈取穀稈の扱ぎ深さ位置を所定位置に維持する自動扱ぎ深さ制御の入り切りを操作するためのものである。
【０１４６】
なお、いずれのスイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１も、１回の押下で１つのＯＮパルス信号を発するプッシュスイッチ（モーメンタリスイッチ）であり、ノンロックタイプのものである。各スイッチ１０４，１０７，１０８，１０９，１１１を１回押下して入り操作したときは、その上方にあるスイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が点灯し、もう１回押下して切り操作したときは、スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１が消灯するように構成されている。
【０１４７】
操縦座席１１の一側方（実施形態では左側）には、前後に長いサイドパネル体１３０が配置されている。このサイドパネル体１３０上には、前方から順に、選択手段としての選択調節スイッチ２６０、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２及びクラッチレバー１３３が配置されている。
【０１４８】
選択調節スイッチ２６０は基本的に、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択操作するためのものである。
【０１４９】
実施形態の選択調節スイッチ２６０は、摘み２６１の回転操作にて所定の回路への切換を実行するロータリ式のスイッチになっている。この場合、摘み２６１の回転操作位置は、図１１の左端（ＯＦＦ）から右端（常時ＯＮ）までの範囲で３つの段階に変更し得るように構成されている。
【０１５０】
刈取クラッチ８２が入り状態の場合において、オペレータが摘み２６１を図１１の左端の「ＯＦＦ」表示に合わせると、選択調節スイッチ２６０は切り状態となり、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる（機能しない）。
【０１５１】
摘み２６１を図１１の右端の「常時ＯＮ」表示に合わせると、選択調節スイッチ２６０は常時入り状態となり、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が常に許容される。
【０１５２】
従って、かかる状態で、操向ハンドル１０とステアリングスイッチ１００との両方を操作すれば、油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２と電磁自動操向バルブ２０３との両方が切換作動して、操向ハンドル１０の回動操作量に応じた旋回動作量と、ステアリングスイッチ１００の押し操作量に応じた微小旋回動作量との総和の分だけ、走行機体１の左右方向への旋回動作が実行される。
【０１５３】
「ＯＦＦ」表示と「常時ＯＮ」表示との間の摘み設定範囲では、摘み２６１の回転操作位置を左側から右側まで連続的（アナログ的）又は段階的（デジタル的）に変更できる。
【０１５４】
当該範囲内での摘み２６１の回転操作位置は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を許容する（有効にする）ときの操向ハンドル１０の回動限度を示すものである。
【０１５５】
この場合、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから左右に所定設定角度の範囲内（図１０に示す設定領域ＡＳ内）にあれば、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作が許容される。そして、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れていれば、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作が無効になる。
【０１５６】
実施形態の設定領域ＡＳは、中立位置Ｎを挟んで左右に０°〜２０°ずつ（計０°〜計４０°）の角度範囲に設定可能になっている。
【０１５７】
以上の説明から明らかなように、実施形態の選択調節スイッチ２６０は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能だけではなく、当該押し操作を許容するときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能をも有している。換言すると、実施形態の選択調節スイッチ２６０は、特許請求の範囲に記載した範囲設定器としても機能するものである。また、「選択調節スイッチ２６０が入り状態のとき」とは、摘み２６１を「常時ＯＮ」表示に、又は摘み設定範囲内に合わせている状態を意味している。
【０１５８】
ところで、選択調節スイッチ２６０に関しては、作業クラッチとしての刈取クラッチ８２が切り状態であれば、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を無効にするように設定されている。
【０１５９】
刈取クラッチ８２が切り状態のときというのは、クラッチレバー１３３をガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させたときであり、クラッチレバー１３３をかかる位置に傾動させておくのは、路上走行や畦越え等の非農作業状態のとき、すなわち、刈取脱穀作業中以外のときである。
【０１６０】
このため、路上走行等の非農作業時に、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に押し操作したりしても、刈取クラッチ８２を入りにしない限り、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。
【０１６１】
サイドパネル体１３０上のうち選択調節スイッチ２６０の近傍には、オペレータの注意を喚起するための選択調節スイッチランプ２６２が設けられている。この選択調節スイッチランプ２６２は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作を許容する状態で点灯し、かかる押し操作が無効になる状態で消灯するように構成されている。
【０１６２】
他方、サイドパネル体１３０上にある主変速レバー１３１は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。主変速レバー１３１は、サイドパネル体１３０における平面視クランク状のガイド溝１３４に沿って前後傾動可能に構成されている。
【０１６３】
主変速レバー１３１をほぼ垂直な姿勢の中立位置（停止位置）から前方に倒すと、走行機体１は前進する。主変速レバー１３１の前方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の前進速度が速くなる。反対に、主変速レバー１３１を中立位置から後方に倒すと、走行機体１は後退する。主変速レバー１３１の後方への倒れ角度が大きいほど、走行機体１の後退速度が速くなる。
【０１６４】
副変速レバー１３２は、作業状態に応じて油圧駆動装置６２の副変速機構８５を変更操作して、油圧駆動装置６２の出力及び回転数を、低速、高速及び中立という３段階の変速段に設定保持するためのものである。副変速レバー１３２も前後傾動可能に構成されている。
【０１６５】
クラッチレバー１３３は、刈取部３の動力継断操作用のレバーと脱穀部６の動力継断操作用のレバーとを１本で兼ねたものであり、サイドパネル１３０における平面視略Ｌ字状のガイド溝１３５に沿って左右及び前後方向に傾動可能に構成されている。
【０１６６】
実施形態のクラッチレバー１３３は、ガイド溝１３５における左右溝部１３５ａの左端位置に傾動させると刈取クラッチ８２及び脱穀クラッチ７１（図６参照）が共に切り状態となり、左右溝部１３５ａの右端位置（前後溝部１３５ｂの後端位置でもある）に傾動させると脱穀クラッチ７１のみが入り状態となり、前後溝部１３５ｂの前端位置に傾動させると両クラッチ８２，７１とも入り状態となるように構成されている。
【０１６７】
（６）．制御手段の構成
次に、図１２を参照しながら、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行するための構成について説明する。
【０１６８】
詳細は図示していないが、制御手段としてのマイクロコンピュータ等のコントローラ１４０は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムやデータを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【０１６９】
コントローラ１４０の入力インターフェイスには、操向ハンドル１０の回動検出手段としての回動位置センサ９３、直進センサ９９、手動入力手段としてのステアリングスイッチ１００、ホーンスイッチ１０３、主変速レバー１３１、副変速レバー１３２、クラッチレバー１３３、自動刈高さスイッチ１０４、刈高さ設定ダイヤル１０５、選別調節ダイヤル１０６、自動操向スイッチ１０７、自動車速スイッチ１０８、自動水平スイッチ１０９、傾斜設定ダイヤル１１０、自動扱ぎ深さスイッチ１１１、コンバイン全体の電源を入り切り操作するための電源スイッチ１３６、左右の操向センサ５０，５１、左右の超音波センサ５６、昇降ポジションセンサ５７、及び選択手段としての選択調節スイッチ２６０等がそれぞれ接続されている。
【０１７０】
他方、コントローラ１４０の出力インターフェイスには、電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させるための左右の操向ソレノイド２０４，２０５、電磁直進バルブ２１４を切換作動させるための直進ソレノイド２１４、刈取クラッチアクチュエータを駆動させるための刈取駆動回路１３７、脱穀シリンダ２０８を駆動させるための脱穀駆動回路１３８、油圧シリンダ４を駆動させるための昇降駆動回路１３９、各スイッチランプ１１４，１１７，１１８，１１９，１２１、選択調節スイッチランプ２６２、液晶表示装置９６、及び警笛１０２（ホーン）等がそれぞれ接続されている。
【０１７１】
（７）．自動操向制御の態様
次に、図１３に示すフローチャートを参照しながら、走行機体１の自動操向制御の一例について説明する。ここで、主変速レバー１３１は中立位置以外の位置に、副変速レバー１３２は低速位置に傾動操作されているものとする。
【０１７２】
まず、スタートに続いて、クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置（刈取部３への動力継ぎ位置）にあるか否か、すなわち、刈取クラッチ８２が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１）。
【０１７３】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置以外の位置にあり、刈取クラッチ８２が切り状態になっているときは（Ｓ１：ＮＯ）、路上走行等の非農作業中であるから、後述するステップＳ４へ移行する。
【０１７４】
クラッチレバー１３３がガイド溝１３５における前後溝部１３５ｂの前端位置にあり、刈取クラッチ８２が入り状態になっているときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、刈取脱穀作業中（農作業中）である。そこで、次のステップＳ２において、回動位置センサ９３の検出値と選択調節スイッチ２６０の回転操作位置とを読み込んでから、次いで、選択調節スイッチ２６０が入り状態か否かを判別する（ステップＳ３）。
【０１７５】
ステップＳ３において、選択調節スイッチ２６０が切り状態のとき（摘み２６１を「ＯＦＦ」表示に合わせた状態、Ｓ３：ＹＥＳ）は、次いで、操向ハンドル１０のハンドル軸９２に関連して設けられた直進センサ９９が入り状態か否かを判別する（ステップＳ４）。
【０１７６】
直進センサ９９が入り状態であれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０は中立位置Ｎにある（回動操作していない）ので、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７の入り作動にて第２油圧モータ１５３の旋回用モータ軸６８にブレーキを掛けると共に、操向クラッチ手段１６９の切り作動にて旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達を遮断する（ステップＳ５）。換言すると、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を阻止する状態にする。
【０１７７】
そして、主変速レバー１３１の傾動操作量に基づき油圧回路１９０の手動変速バルブ１９２を作動させて、直進用ＨＳＴ式変速機構６３からの回転動力にて走行機体１の直進動作を実行し（ステップＳ６）、その後リターンする。
【０１７８】
一方、直進センサ９９が切り状態であれば（Ｓ４：ＮＯ）、操向ハンドル１０を回動操作しているので、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７の切り作動にて旋回用モータ軸６８をブレーキ解除すると共に、操向クラッチ手段１６９の入り作動にて旋回用モータ軸６８から差動ギヤ機構８６に向けての動力伝達を可能にする（ステップＳ７）。換言すると、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容する状態にする。
【０１７９】
そして、操向ハンドル１０の回動操作量に基づき油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し（ステップＳ８）、その後リターンする。
【０１８０】
ステップＳ３に戻り、選択調節スイッチ２６０が入り状態のとき（摘み２６１を「常時ＯＮ」表示に又は摘み設定範囲内に合わせた状態、Ｓ３：ＹＥＳ）は、走行機体１の条合せ動作や自動操向制御を実行する場合であるから、ステップＳ７の場合と同様に、油圧回路１９０の電磁直進バルブ２１４を自動的に切換作動させ、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を許容する状態にする（ステップＳ９）。
【０１８１】
次いで、回動位置センサ９３にて検出された操向ハンドル１０の回動操作位置が、中立位置Ｎを挟んで左右に所定設定角度の範囲内（図１０に示す設定領域ＡＳ内）にあるか否かを判別する（ステップＳ１０）。
【０１８２】
ステップＳ１０において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れているときは（Ｓ１０：ＮＯ）、前述のステップＳ８に移行する。すなわち、操向ハンドル１０の回動操作量に基づき油圧回路１９０の手動旋回バルブ２０２を作動させて、走行機体１の左右方向への旋回動作を実行し、その後リターンする。
【０１８３】
ステップＳ１０において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳ内にあるときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、操向ハンドル１０を回動操作していない状態であるから、次いで、ステアリングスイッチ１００を左又は右方向に操作したか否かを判別する（ステップＳ１１）。
【０１８４】
ステアリングスイッチ１００を左方向に操作したときは（Ｓ１１：左）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を左方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ１２）、その後リターンする。また、ステアリングスイッチ１００を右方向に操作したときは（Ｓ１１：右）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を自動的に切換作動させて、走行機体１を右方向に微小旋回させる条合せ動作を実行し（ステップＳ１３）、その後リターンする。
【０１８５】
ステアリングスイッチ１００を左右いずれの方向にも操作していないときは（Ｓ１１：ＯＦＦ）、次いで、操縦部９内の自動操向スイッチ１０７が入り状態か否かを判別する（ステップＳ１４）。
【０１８６】
自動操向スイッチ１０７が切り状態であれば（Ｓ１４：ＮＯ）、前述のステップＳ４に戻り、その後、主変速レバー１３１の傾動操作量に基づく走行機体１の直進動作（ステップＳ６）、又は操向ハンドル１０の回動操作量に基づく走行機体１の左右方向への旋回動作（ステップＳ８）を実行し、リターンする。
【０１８７】
自動操向スイッチ１０７が入り状態であれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、コントローラ１４０は走行機体１が自動操向可能な状態（直進状態）にあると判断し、以後のステップにおいて、左右の操向センサ５０，５１の検出情報に応じて走行機体１を圃場の植立穀稈Ｃ列に沿わせて走行させる自動操向制御を実行する（ステップＳ１５〜Ｓ１８）。
【０１８８】
この場合は、まずステップＳ１５において、左操向センサ５０のみが入り状態か否かを判別する。左操向センサ５０に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１５：ＹＥＳ）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の左方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１６）、その後リターンする。
【０１８９】
左操向センサ５０に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１５：ＮＯ）、次いで、右操向センサ５１のみが入り状態か否かを判別する（ステップＳ１７）。右操向センサ５１に関して上記条件を満たしているときは（Ｓ１７：ＹＥＳ）、油圧回路１９０の電磁自動操向バルブ２０３を切換作動させて、走行機体１の右方向への微小旋回動作を実行し（ステップＳ１８）、その後リターンする。
【０１９０】
右操向センサ５１に関して上記条件を満たしていないときは（Ｓ１７：ＮＯ）、そのまま待機するためにステップＳ１５に戻る。そして、上述のような制御を繰り返すのである。かかる制御態様から分かるように、実施形態では、ステアリングスイッチ１００の左右方向の押し操作（条合せ動作）が走行機体１の自動操向制御に優先して処理される。
【０１９１】
以上の説明から明らかなように、実施形態のコンバインによると、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択操作するための選択調節スイッチ２６０を備えているので、選択調節スイッチ２６０を切り操作しておけば、ステアリングスイッチ１００を誤って左右方向に押し操作したりしても、当該ステアリングスイッチ１００は機能せず、走行機体１の微小旋回動が実行されない。
【０１９２】
このため、操向ハンドル１０のハンドルホイル部９４を握ったままでステアリングスイッチ１００を操作できるものでありながら、走行機体１が不用意に予想外の方向を向くおそれを低減でき、走行安全性に優れている。
【０１９３】
しかも、選択調節スイッチ２６０を切り操作しておけば、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達を阻止できるから、操向ハンドル１０を回動操作していない状態では、走行機体１の直進安定性が向上する。
【０１９４】
実施形態では、刈取クラッチ８２が切り状態ならば、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる。
【０１９５】
このため、例えば路上走行等の非農作業時に、オペレータが選択調節スイッチ２６０を切りにしておくのを忘れたとしても、刈取クラッチ８２が切り状態である限り、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。従って、走行機体１が不用意に予想外の方向に向くおそれを確実に抑制でき、走行安全性がより一層高まるのである。
【０１９６】
また、選択調節スイッチ２６０が切り状態である場合において、操向ハンドル１０の回動操作位置が中立位置Ｎから外れているときは、操向ブレーキ手段１６７及び操向クラッチ手段１６９の作用にて、旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が許容される。
【０１９７】
このため、選択調節スイッチ２６０を操作しなくても、操向ハンドル１０の回動操作の過程において、半ば自動的に旋回用ＨＳＴ式変速機構６４から差動ギヤ機構８６への動力伝達が可能な状態に切り換えできる。従って、オペレータの操作負担を軽減できる。
【０１９８】
更に、選択調節スイッチ２６０が入り状態である場合において、操向ハンドル１０の回動操作位置が設定領域ＡＳから外れているときは、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作が無効になる。
【０１９９】
このため、例えば圃場の枕地（畦際）で走行機体を方向転換（通常旋回）させる際に、ステアリングスイッチ１００に誤って触れたりしても、選択調節スイッチ２６０の入り切り状態に拘らず、ステアリングスイッチ１００による走行機体１の微小旋回動は実行されない。従って、この点でもオペレータの操作負担を軽減できると共に、走行安全性の更なる向上に寄与できる。
【０２００】
実施形態の選択調節スイッチ２６０は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能だけではなく、当該押し操作を許容する（有効にする）ときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能をも有しているから、前記押し操作が機能するときの操向ハンドル１０の回動限度を、選択調節スイッチの回転操作にて任意且つ手軽に変更・調節できる。このため、操向ハンドル１０やステアリングスイッチ２６０の操作性向上に寄与できる。
【０２０１】
（８）．その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のコンバインに限らず、トラクタ等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような作業車両に対して広く適用できる。
【０２０２】
また、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否を選択する機能を有する選択手段と、当該押し操作を許容するときの操向ハンドル１０の回動限度を予め設定する機能を有する範囲設定器とは、それぞれ別々に設けてもよい。
【０２０３】
更に、選択手段は、ステアリングスイッチ１００における左右方向の押し操作の可否のみを選択操作するものでもよく、この場合は、例えばプッシュスイッチであったり、モーメンタリスイッチであったりしてもよい。
【０２０４】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２０５】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】刈取部における前部の概略平面図である。
【図４】走行機体前部の正面説明図である。
【図５】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図６】ミッションケース内の動力伝達系統のスケルトン図である。
【図７】コンバインの油圧回路図である。
【図８】主変速レバー及び操向ハンドルと油圧駆動装置との連結関係を模式的に示す説明図である。
【図９】操縦部の平面図である。
【図１０】操向ハンドルの拡大平面図である。
【図１１】選択調節スイッチの概略説明図である。
【図１２】コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】自動操向制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【０２０６】
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
９ 操縦部
１０ 操向ハンドル
１１ 操縦座席
１２ エンジン
１３ ミッションケース
６０ 出力軸
６２ 油圧駆動装置
６３ 直進用ＨＳＴ式変速機構
６４ 旋回用ＨＳＴ式変速機構
６５ 直進用ポンプ軸
６６ 旋回用ポンプ軸
６７ 直進用モータ軸
６８ 旋回用モータ軸
７２ カウンタケース
８５ 副変速機構
８６ 差動ギヤ機構
９０ ステアリングコラム
９２ ハンドル軸
９３ 回動検出手段としての回動位置センサ
９４ ハンドルホイル部
９９ 直進センサ
１００ 手動入力手段としてのステアリングスイッチ
１３０ サイドパネル体
１４０ 制御手段としてのコントローラ
１５０ 第１油圧ポンプ
１５１ 第１油圧モータ
１５２ 第２油圧ポンプ
１５３ 第２油圧モータ
１６７ 伝動切換機構としての操向ブレーキ手段
１６９ 伝動切換機構としての操向クラッチ手段
１７９ チャージポンプ
１９０ 油圧回路
２１４ 電磁直進バルブ
２１５ 直進ソレノイド
２１６ ブレーキシリンダ
２１７ クラッチシリンダ
２１８ カウンタ油路
２６０ 選択手段としての選択調節スイッチ
２６１ 摘み
２６２ 選択調節スイッチランプ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置から差動機構を経由して、走行部に伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルには、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段が設けられている作業車両であって、
前記手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えており、前記旋回用油圧駆動装置と前記差動機構との間に配置された伝動切換機構が、前記選択手段の可否選択操作に連動して、前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成されている、作業車両。
【請求項２】
前記走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、
前記作業クラッチが切り状態のときは、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている、請求項１に記載した作業車両。
【請求項３】
前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、前記伝動切換機構が前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容するように構成されている、請求項１又は２に記載した作業車両。
【請求項４】
前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている、請求項１〜３のうちいずれかに記載した作業車両。
【請求項５】
前記所定の回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えている、請求項４に記載した作業車両。
【請求項１】
走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用及び旋回用油圧駆動装置から差動機構を経由して、走行部に伝達するように構成されている一方、前記走行機体の進行方向を変更操作するための操向ハンドルを備えており、前記操向ハンドルには、前記走行機体の進行方向を微調節操作するための手動入力手段が設けられている作業車両であって、
前記手動入力手段の微調節操作の可否を選択操作するための選択手段を備えており、前記旋回用油圧駆動装置と前記差動機構との間に配置された伝動切換機構が、前記選択手段の可否選択操作に連動して、前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容したり阻止したりするように構成されている、作業車両。
【請求項２】
前記走行機体に備わる作業部への動力伝達を継断するための作業クラッチを備えており、
前記作業クラッチが切り状態のときは、前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態であっても、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている、請求項１に記載した作業車両。
【請求項３】
前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を禁止する切り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が中立位置から外れているときは、前記伝動切換機構が前記旋回用油圧駆動装置から前記差動機構への動力伝達を許容するように構成されている、請求項１又は２に記載した作業車両。
【請求項４】
前記選択手段が前記手動入力手段の微調節操作を許可する入り状態である場合において、前記操向ハンドルの回動操作位置が所定の回動角度範囲から外れているときは、前記手動入力手段の微調節操作を無効にするように構成されている、請求項１〜３のうちいずれかに記載した作業車両。
【請求項５】
前記所定の回動角度範囲を予め設定するための範囲設定器を更に備えている、請求項４に記載した作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−１４１９９９（Ｐ２００８−１４１９９９Ａ）
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３２１３１（Ｐ２００６−３３２１３１）
【出願日】平成１８年１２月８日（２００６．１２．８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月８日（２００６．１２．８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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